KR102700770B1 - 농작물 이송로봇 및 농작물 수확 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 농작물 이송로봇 및 농작물 수확 시스템에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 농작물 이송로봇은 이동 수단이 장착된 차체부 상기 차체부 상부에 위치하고 수평의 회전축에서 방사상으로 연장되어 회전하는 복수의 회전바 상기 회전바의 타단의 이동을 가이드하는 가이드 레일 및 각각의 상기 회전바의 타단에 고정되어 수확용 박스를 지지하는 지지부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

농작물 이송로봇 및 농작물 수확 시스템{ROBOT FOR TRANSPORTING CROPS AND SYSTEM FOR HARVESTING CROPS}

본 발명은 농작물 이송로봇 및 농작물 수확 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 농작물 수확지 사이를 이동하며 수확된 농작물을 옮겨 받아 이동시키는 농작물 이송로봇 및 이를 이용한 농작물 수확 시스템에 관한 것이다.

기술의 발달로, 사과, 배, 토마토 등의 농작물을 수확하여 하역장으로 이동시키는 것을 사람이 직접 하지 않고 로봇에 의해 수행되는 것으로 바뀌어 가고 있다.

기존에는 수확용 로봇이 수확한 농작물을 수확용 박스에 옮겨 담고, 박스가 가득 찰 때마다 수확용 로봇이 하역장으로 이동하여 수확용 박스를 비우고 다시 농작물 수확지로 이동하여 수확을 실시하였다.

하지만, 이 경우 수확용 박스가 가득 찰 때마다 하역장을 왕복 이동하여야 하므로 작업 시간의 손실이 발생한다.

또한, 수확용 로봇이 한번에 많은 양을 수확하기 위하여 대형의 수확용 박스를 사용하는 것을 고려할 수 있으나, 농작물의 특성에 따라 수확용 박스 하부에 위치하는 농작물이 무게에 의해 손상될 수가 있다.

대한민국 공개특허 제2022-0011042호　

이에, 본 발명에서는 수확용 로봇과 함께 동작하는 농작물 이송로봇을 제안하고자 한다. 수확용 로봇은 수확지 사이를 지속적으로 다니며 수확을 하고, 수확용 로봇에 탑재된 수확용 박스가 수확된 농작물로 가득 찰 경우 농작물 이송로봇이 수확용 로봇에 접근하여 수확용 로봇으로부터 농작물을 전달 받아 하역장으로 이동한다. 따라서, 수확용 로봇은 지속적으로 작업을 할 수 있다.

이때, 농작물 이송로봇이 다량의 수확용 박스를 탑재하여 이동함으로써 여러 대의 수확용 로봇에서 수확된 농작물들을 받아 처리할 수가 있다. 따라서, 농작물 이송로봇 한 대로 여러 대의 수확용 로봇이 지속적으로 수확 작업을 할 수 있다.

따라서, 본 발명의 목적은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 다량의 박스를 적재하여 이송시키며 농작물 사이에서 작업하는 여러 대의 수확용 로봇이 수확한 농작물들을 옮겨 받아 처리함으로써 수확용 로봇이 지속적인 수확 작업을 할 수 있는 농작물 이송로봇 및 농작물 수확 시스템을 제공함에 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 목적은, 본 발명에 따라, 이동 수단이 장착된 차체부; 상기 차체부 상부에 위치하고 수평의 회전축에서 방사상으로 연장되어 회전하는 복수의 회전바; 상기 회전바의 타단의 이동을 가이드하는 가이드 레일; 및 각각의 상기 회전바의 타단에 고정되어 수확용 박스를 지지하는 지지부를 포함하는 농작물 이송로봇에 의해 달성될 수 있다.

여기서, 상기 회전바는 일지점에서 방사상으로 연장되어 회전하는 복수의 제 1 회전바 및 타지점에서 방사상으로 연장되어 회전하며 상기 제 1 회전바와 쌍을 형성하는 복수의 제 2 회전바를 포함하고, 상기 가이드 레일은 상기 제 1 회전바의 타단의 이동을 가이드하는 제 1 가이드 레일 및 상기 제 2 회전바의 타단의 이동을 가이드하는 제 2 가이드 레일을 포함하고, 상기 지지부는 쌍으로 배치되는 제 1 회전바 및 제 2 회전바 사이에 고정될 수 있다.

여기서, 상기 회전바는 상기 회전바의 타단에서 직교 연장되는 연장바; 및 상기 연장바에 고정되어 상기 가이드 레일을 따라 이동하는 롤러를 더 포함할 수 있다.

여기서, 상기 가이드 레일은 상기 회전바의 반경방향 상기 롤러 내측을 지지하는 내측 가이드 레일 및 상기 회전바의 반경방향 상기 롤러 외측을 지지하는 외측 가이드 레일을 포함할 수 있다.

여기서, 상기 가이드 레일은 수평 방향으로 길이가 긴 직사각 형태로 형성될 수 있다.

여기서, 상기 회전바는 상기 회전축에 고정되는 고정바 및 상기 고정바에 대해 슬라이딩 이동을 하는 슬라이딩 이동바를 포함하여 구성될 수 있다.

여기서, 상기 회전바는 상기 회전바의 타단에서 직교 연장되는 연장바를 더 포함하고, 상기 지지부는 제 1 회전바에 일단이 링크 결합되는 제 1 링크바, 제 2 회전바에 일단이 링크 결합되는 제 2 링크바 및 상기 제 1 링크바와 상기 제 2 링크바 타단에 양측이 고정되고 상기 수확용 박스를 지지하는 지지대를 포함할 수 있다.

또한, 상기 목적은, 본 발명에 따라, 농작물을 수확하는 복수의 수확용 로봇; 및 상기 복수의 수확용 로봇 중 어느 하나의 수확용 로봇에 근접하여 수확물을 옮겨 받아 이동시키는 상기 농작물 이송로봇을 포함하는 농작물 수확 시스템에 의해 달성될 수 있다.

상기한 바와 같은 본 발명에 따르면 수확용 로봇으로부터 복수의 수확용 박스에 대하여 수확물을 안정적으로 적재하여 이동시킬 수 있다는 장점이 있다.

또한, 수확용 로봇이 농작물 사이를 지속적으로 다니며 수확을 하고 수확용 로봇에 탑재된 박스가 가득 찰 경우 농작물 이송로봇이 수확용 로봇에게 접근하여 농작물을 옮겨 받아 이동하도록 하여, 수확용 로봇은 지속적인 수확 작업이 가능하다는 장점도 있다.

또한, 농작물 이송로봇 한 대로 복수의 수확용 로봇이 지속적인 수확 작업을 할 수 있도록 한다는 장점도 있다.

또한, 기존에 사용해왔던 수확용 박스를 이용함으로써 기존의 하역장 작업 구조를 그대로 유지하며 농작물을 하역시킬 수 있다는 장점도 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 농작물 이송로봇의 사시도이다.
도 2는 도 1의 정면도이다.
도 3은 도 1의 좌측 상단부 모서리를 확대한 사시도이다.
도 4는 도 1의 좌측 상단부 모서리를 확대한 사시도이다.
도 5은 수확용 로봇이 본 발명에 따른 농작물 이송로봇에 수확된 농산물을 옮기는 작업을 도시하는 도면이다.

실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다

이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 농작물 이송로봇 및 농작물 수확 시스템을 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 농작물 이송로봇의 사시도이고, 도 2는 도 1의 정면도이고, 도 3은 도 1의 좌측 상단부 모서리를 확대한 사시도이고, 도 4는 도 1의 좌측 상단부 모서리를 확대한 사시도이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 농작물 이송로봇(100)은 차체부(110), 회전바(120), 가이드 레일(130) 및 지지부(140)를 포함하여 구성될 수 있다.

차체부(110)는 이동 수단이 장착되며 농작물 이송로봇(100)의 기본 바디를 형성한다. 베이스 플레이트(112) 상측에는 수확된 농작물을 이송 받아 적재하는 구조를 형성하는 회전바(120), 가이드 레일(130) 및 지지부(140) 등이 배치되고, 베이스 플레이트(112) 하측에는 구동 바퀴(114)를 포함하는 이송 수단이 장착될 수 있다. 상기 이동 수단은 기존에 알려진 전기를 동력원으로 이송하는 구조, 내연 기관을 동력원으로 이송하는 구조, 이를 혼합한 하이브리드 구조 등 공지된 여러 이송 구조 중 어느 하나를 사용할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 농작물 이송로봇(100)을 수동 모드 또는 자동 모드로 동작을 조작하는 조작패널(116)이 베이스 플레이트(112) 일측에 형성될 수 있다. 수동 모드에서는 사람이 직접 조작패널(116)을 조작하여 농작물 이송로봇(100)의 이동 동작 또는 수확물을 적재 및 하역 동작을 제어하고, 자동 모드에서는 사람의 별도 조작 없이 자율 주행에 의한 이동 동작 및 수확용 로봇과의 협업에 의한 적재 및 하역 동작을 할 수 있다.

회전바(120)는 수평의 회전축(122)에서 복수 개로 방사상으로 연장되어 회전한다. 베이스 플레이트(112)의 상측 중간부에는 수직 방향으로 연장되는 회전바 고정 프레임(113)이 양측에 고정된다. 회전바 고정 프레임(113)의 상단부에는 회전 모터(125)로부터 동력을 전달받아 회전하는 수평의 회전축(122)이 형성되고, 상기 회전축(122) 상에 방사상으로 복수의 회전바(120)가 고정되어 회전축(122)의 회전에 의해 회전한다.

이때, 베이스 플레이트(112) 상측의 일측 및 타측에 위치하는 회전바 고정 프레임(113)에 대하여 복수의 제 1 회전바(120a) 및 복수의 제 2 회전바(120b)가 쌍으로 형성될 수 있다.

양측의 회전바 고정 프레임(113) 상단부에는 수평 방향의 회전축(122)이 각각 형성될 수 있는데, 각각의 회전축(122)에 복수의 제 1 회전바(120a)와 복수의 제 2 회전바(120b)가 각각 방사상으로 연장 형성될 수 있다.

또는, 회전바 고정 프레임(113) 상단부에 형성되는 회전축(122)은 양측 회전바 고정 프레임(113) 상단부 사이에 일체로 형성될 수 있는데, 회전축(122)의 일지점(일측의 회전바 고정 프레임(113)에 근접하는 부분)에 복수의 제 1 회전바(120a)가 방사상으로 연장 형성되고 회전축(122)의 타지점(타측의 회전바 고정 프레임(113)에 근접하는 부분)에 복수의 제 2 회전바(120b)가 방사상으로 연장 형성될 수 있다.

가이드 레일(130)은 회전바(120)의 타단의 이동을 가이드한다. 이때, 복수의 제 1 회전바(120a) 타단의 이동을 가이드하는 제 1 가이드 레일(130a) 및 복수의 제 2 회전바(120b) 타단의 이동을 가이드하는 제 2 가이드 레일(130b)을 포함할 수 있다.

도 3에 도시되어 있는 것과 같이 회전바(120)의 타단에는 직교 연장하는 연장바(121)가 소정 길이로 연장 형성될 수 있는데, 상기 연장바(121)에 롤러(135)가 장착될 수 있다. 가이드 레일(130)은 상기 롤러(135)의 외측면을 지지하며 롤러(135)가 가이드 레일(130)을 따라 회전하며 이동한다. 따라서, 상기 롤러(135) 및 가이드 레일(130)에 의한 구조로 회전축(122)을 중심으로 회전바(120)의 회전 운동을 가이드할 수 있다.

이때, 도시되어 있는 것과 같이 제 1 가이드 레일(130a)과 제 2 가이드 레일(130b)은 각각 회전바(120)의 반경 방향 롤러(135)의 내측을 지지하는 내측 가이드 레일(131)과 회전바(120)의 반경 방향 롤러(135) 외측을 지지하는 외측 가이드 레일(132)로 구성될 수 있다. 따라서, 회전바(120)의 반경 방향으로 내측 가이드 레일(131)과 외측 가이드 레일(132) 사이에서 롤러(135)가 회전하며 이동할 수 있다.

후술하는 바와 같이 쌍으로 형성되는 각각의 회전바(120a, 120b)에 수확용 박스(200)를 지지하는 지지부(140)가 장착될 수 있다. 따라서, 복수 개의 지지부(140)를 장착하여 복수 개의 수확용 박스(200)를 장착시킬 수 있다.

도면에서는 6쌍의 회전바(120)에 6개의 지지부(140)가 형성되어 6개의 수확용 박스(200)를 지지할 수 있는 것으로 도시되어 있으나, 회전바(120)의 길이에 따라서 회전바(120) 쌍의 개수를 달리하여, 이에 따라 장착될 수 있는 수확용 박스(200)의 개수도 달라질 수 있다.

또한, 농작물 이송로봇(100)이 이동하는 통로의 폭은 매우 좁은 것이 일반적인데, 도시되어 있는 것과 같이 농작물 이송로봇(100)의 이동 방향으로 형성되는 가상의 면에 복수의 수확용 박스(200)가 원주 방향으로 배치되도록 하여 이동 중 주변의 나무나 구조물과의 충돌 가능성을 최소화할 수 있다.

이때, 상기 가이드 레일(130)은 원형으로 형성될 수 있으나, 본 실시예에서는 도시되어 있는 것과 같이 수평 방향으로 길이가 긴 직사각 형태로 형성될 수 있다. 가이들 레일(130)이 수평 방향으로 길이가 길게 형성함에 따라서 전체 높이와 무게 중심을 낮출 수가 있다.

회전바(120)가 회전할 때 가이드 레일(130) 상단의 수평 가이드 레일(131, 132) 사이를 롤러(135)가 회전할 때에는 상기 롤러(135)는 내측 가이드 레일(131)에 지지되어 가이드 이동을 할 수 있고, 가이드 레일(130) 하단의 수평 가이드 레일(131, 132) 사이를 롤러(135)가 회전할 때에는 상기 롤러(135)는 외측 가이드 레일(132)에 지지되어 가이드 이동을 할 수 있다.

가이드 레일(130)이 원형으로 형성되지 않고 직사각 형태로 형성됨에 따라서 회전바(120)의 원주 방향 위치에 따라서 회전바(120)의 길이가 달라져야 한다. 이에, 본 발명에서 회전바(120)는 상기 회전축(122)에 고정되는 고정바(120-1) 및 고정바(120-1)에 대해 슬라이딩 이동을 하는 슬라이딩 이동바(120-2)로 구성될 수 있다. 따라서, 회전바(120)의 타단이 가이드 레일(130)을 따라 가이드되어 이동함에 따라서 회전바(120)의 고정바(120-1)에 대한 슬라이딩 이동바(120-2)의 위치가 달라져 회전바(120)의 전체 길이가 조절될 수 있다.

도 4에 도시되어 있는 것과 같이 수직 방향의 가이드 레일(130)과 수평 방향의 가이드 레일(130)이 만나는 모서리 지점에서 회전바(120)의 길이가 가장 길어질 수 있고, 수평 방향의 가이드 레일(130) 중간부에서 회전바(120)의 길이가 가장 짧아질 수 있다. 회전바(120)의 원주 방향 위치에 따라서 회전축(122) 상에 있는 회전바(120) 일측과 가이드 레일(130)에 있는 회전바(120) 타측 사이의 길이가 가변적으로 바뀌게 되는데, 전술한 슬라이딩 구조에 의해 회전바(120)의 위치에 따라서 회전바(120)의 길이가 가변적으로 바뀔 수 있다.

지지부(140)는 회전바(120)의 타단에 고정되어 수확용 박스(200)를 지지한다. 전술한 바와 같이 회전바(120a, 120b)는 쌍으로 배치될 수 있다. 따라서, 쌍으로 배치되는 제 1 회전바(120a) 타단과 제 2 회전바(120b) 타단 사이에 지지부(140)가 고정될 수 있다.

도 3 및 도 4에 도시되어 있는 것과 같이 전술한 연장바(121)의 일단부에는 롤러(135)가 고정될 수 있고, 타단부에는 링크바(141)가 링크 결합될 수 있다. 따라서, 제 1 회전바(120a)의 타단에는 제 1 링크바(141a)의 일단이 제 2 회전바(120b)의 타단에는 제 2 링크바(141b)의 일단이 링크 결합되어, 제 1 링크바(141a)와 제 2 링크바(141b)는 연장바(121)를 중심으로 회전할 수 있다. 또한, 제 1 링크바(141a)와 제 2 링크바(141b)의 타단 사이에는 판상의 지지대(142)가 고정될 수 있다. 판상의 지지대(142) 위에는 수확용 박스(200)가 안착될 수 있다.

도시되어 있지 않지만, 안착된 수확용 박스(200)가 이탈하지 않도록 지지대(142) 가장자리에 상측으로 소정 높이 돌출된 이탈 방지부(미도시)가 형성될 수 있다.

제 1 링크바(141a)와 제 2 링크바(141b)의 일단이 링크 결합되어 자유롭게 회전할 수 있으므로, 회전바(120)의 원주 방향 위치와 상관없이 지지대(142)는 항상 자중에 의해 수평을 유지할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 농작물 수확 시스템은 복수의 수확용 로봇(300)과 농작물 이송로봇(100)이 협업하여 농작물을 수확하여 하역장과 같은 소정의 위치로 이송시킨다.

수확용 로봇(300)은 재배지에서 수확물을 수확하여 장착된 수확용 박스(400)에 담는다. 이때, 어느 하나의 수확용 로봇(300)의 작업이 끝나면(예를 들어, 수확용 박스(400)를 가득 채우면) 작업이 끝난 수확용 로봇(300)에 농작물 이송로봇(100)이 근접하여 장착된 수확용 박스(200)에 수확물을 옮겨 받는다. 농작물 이송로봇(100)이 수확물을 옮겨 받은 즉시 상기 수확용 로봇(300)은 수확 작업을 다시 이어서 할 수 있다. 또 다른 수확용 로봇(300)이 작업이 끝나면 상기와 같은 과정을 반복하며 농작물 이송로봇(100)의 수확용 박스(200)에 수확물을 채우게 된다.

도 5은 수확용 로봇이 본 발명에 따른 농작물 이송로봇에 수확된 농산물을 옮기는 작업을 도시하는 도면이다.

수확용 로봇(300)에 장착된 수확용 박스(400)에 수확물이 가득 차 비워야 하는 경우, 도시되어 있는 것과 같이 농작물 이송로봇(100)이 수확용 로봇(300)에 근접하도록 이동하고, 수확용 로봇(300)의 수확용 박스(400)에 담긴 수확물을 농작물 이송로봇(100)의 지지부(140)에 안착된 복수의 수확용 박스(200) 중 어느 하나에 옮길 수 있다. 도시되어 있는 것과 같이 농작물 이송로봇(100)의 후미를 수확용 로봇(300)에 근접시킬 때, 후미 상하부에 위치하는 이웃하는 수확용 박스(200) 사이의 공간 사이에 수확용 로봇(300)의 수확용 박스(400)를 근접시켜 경사를 주는 방법으로 수확용 로봇(300)으로부터 농작물 이송로봇(100)으로 수확물을 옮길 수 있다.

농작물 이송로봇(100)에 장착된 복수의 수확용 박스(200) 중 어느 하나의 수확용 박스(200)에 수확물을 채우고, 수확을 마친 다른 수확용 로봇(300)으로 이동하여 또 다른 수확용 박스(200)에 수확물을 옮겨 받게 되는데, 이때 수확물에 의한 무게 중심이 대칭을 이루도록 반대측에 있는 수확용 박스(200)에 수확물을 채우는 것이 바람직하다.

이와 같이 복수의 수확용 박스(200)에 수확물을 채울 때 일 방향으로 순서대로 수확용 박스를 채우는 것이 아니라 무게 중심을 고려하여 수확물을 채움으로써 회전바(120)를 회전시키는 회전 모터(125)의 부담을 줄일 수 있다.

본 발명의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되는 것이 아니라 첨부된 특허청구범위 내에서 다양한 형태의 실시예로 구현될 수 있다. 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 변형 가능한 다양한 범위까지 본 발명의 청구범위 기재의 범위 내에 있는 것으로 본다.

100: 농작물 이송로봇
110: 차체부
112: 베이스 플레이트
113: 회전바 고정 프레임
114: 구동 바퀴
116: 조작 패널
120: 회전바
120-1: 고정바
120-2: 슬라이딩 이동바
121: 연장바
122: 회전축
125: 회전 모터
130: 가이드 레일
131: 내측 가이드 레일
132: 외측 가이드 레일
135: 롤러
140: 지지부
141: 링크바
142: 지지대
200: 수확용 박스
300: 수확용 로봇
400: 수확용 박스

Claims (8)

1. 이동 수단이 장착된 차체부;
   상기 차체부 상부에 위치하고 수평의 회전축에서 방사상으로 연장되어 회전하는 복수의 회전바;
   상기 회전바의 타단의 이동을 가이드하는 가이드 레일; 및
   각각의 상기 회전바의 타단에 고정되어 수확용 박스를 지지하는 지지부를 포함하는 농작물 이송로봇.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 회전바는 일지점에서 방사상으로 연장되어 회전하는 복수의 제 1 회전바 및 타지점에서 방사상으로 연장되어 회전하며 상기 제 1 회전바와 쌍을 형성하는 복수의 제 2 회전바를 포함하고,
   상기 가이드 레일은 상기 제 1 회전바의 타단의 이동을 가이드하는 제 1 가이드 레일 및 상기 제 2 회전바의 타단의 이동을 가이드하는 제 2 가이드 레일을 포함하고,
   상기 지지부는 쌍으로 배치되는 제 1 회전바 및 제 2 회전바 사이에 고정되는 농작물 이송로봇.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 회전바는 상기 회전바의 타단에서 직교 연장되는 연장바; 및
   상기 연장바에 고정되어 상기 가이드 레일을 따라 이동하는 롤러를 더 포함하는 농작물 이송로봇.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 가이드 레일은 상기 회전바의 반경방향 상기 롤러 내측을 지지하는 내측 가이드 레일 및 상기 회전바의 반경방향 상기 롤러 외측을 지지하는 외측 가이드 레일을 포함하는 농작물 이송로봇
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 가이드 레일은 수평 방향으로 길이가 긴 직사각 형태로 형성되는 농작물 이송로봇.
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 회전바는 상기 회전축에 고정되는 고정바 및 상기 고정바에 대해 슬라이딩 이동을 하는 슬라이딩 이동바를 포함하여 구성되는 농작물 이송로봇.
7. 제 2 항에 있어서,
   상기 회전바는 상기 회전바의 타단에서 직교 연장되는 연장바를 더 포함하고,
   상기 지지부는 제 1 회전바에 일단이 링크 결합되는 제 1 링크바, 제 2 회전바에 일단이 링크 결합되는 제 2 링크바 및 상기 제 1 링크바와 상기 제 2 링크바 타단에 양측이 고정되고 상기 수확용 박스를 지지하는 지지대를 포함하는 농작물 이송로봇.
8. 농작물을 수확하는 복수의 수확용 로봇; 및
   상기 복수의 수확용 로봇 중 어느 하나의 수확용 로봇에 근접하여 수확물을 옮겨 받아 이동시키는 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 하나의 농작물 이송로봇을 포함하는 농작물 수확 시스템.

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