KR102679917B1 - 청소 제어 방법, 장치, 청소 로봇 및 저장 매체 - Google Patents

청소 제어 방법, 장치, 청소 로봇 및 저장 매체 Download PDF

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윈징 인텔리전스 이노베이션 (쉔젠) 컴퍼니 리미티드
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Abstract

본 출원은 청소 제어 방법, 장치, 청소 로봇(100) 및 저장 매체를 개시하며, 지능형 장치 기술 분야에 관한 것이다. 청소 로봇(100)으로 미지의 청소할 영역에 대해 청소를 진행할 때 수행되도록 적용되고, 청소 로봇(100)은 베이스 스테이션(200)과 배합되어 사용되고, 상기 청소 제어 방법은, 영역 맵을 획득하되, 해당 영역 맵은 해당 청소할 영역 또는 청소할 영역 내의 청소할 서브 영역을 나타내도록 구성되고, 해당 청소할 서브 영역은 청소할 영역 내의 미청소 영역인 단계(S1201)와, 해당 영역 맵을 기반으로 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하되, 해당 제1 청소 시작점은 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역의 가장자리 중 해당 청소 방향과 등진 가장자리 상의 포인트인 단계와, 해당 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행하는 단계를 포함한다. 본 출원은 청소할 영역의 안쪽에서 입구변으로의 청소를 실현하여, 더러워진 청소 부재로 이미 청소된 바닥을 오염시키는 것을 피면하여, 청소 효율을 향상시킬 수 있다.

Description

청소 제어 방법, 장치, 청소 로봇 및 저장 매체
본 출원은 지능형 장치 기술 분야에 관한 것이다. 특히는 청소 제어 방법, 장치, 청소 로봇 및 저장 매체에 관한 것이다.
스마트 기기 기술이 급속히 발전됨에 따라, 자동 청소 기능을 구비한 청소 로봇이 점점 더 대중화되고 있으며, 사람들의 삶이 가속화됨에 따라 가정 생활에서 청소 로봇의 역할이 점점 더 중요해지고 있다. 청소 로봇은 가정 공간 또는 대형 장소 등의 청소할 공간에 대해 자동으로 청소 조작을 수행하여, 청소할 공간에 대해 청소를 진행하여, 사용자의 청소 시간을 대폭으로 절약할 수 있다.
청소할 공간이 가정 공간인 것을 예로 들어 설명을 진행하기로 하며, 청소 로봇으로 가정 공간에 대해 청소를 진행할 경우, 가정 공간을 크기가 동일한 다수의 청소 영역으로 구획하고, 각 청소 영역은 정 사각형 또는 직 사각형이고, 청소 영역을 단위로 다수의 청소 영역에 대해 순차적으로 청소 조작을 수행한다. 각 청소 영역에 대해, 청소 로봇으로 청소 영역 내에서 "弓"자형 형상의 경로를 지나가 바닥에 대해 청소 조작을 수행한다. 청소 로봇의 전기량이 부족하거나 청소 로봇에 포함된 청소 부재를 청소하여야 할 경우, 청소 로봇은 입구변을 통해 청소 로봇의 베이스 스테이션이 있는 영역에 이동하여 충전을 진행하거나 세척을 진행하고, 이어서 청소 중인 청소 영역에 돌아가 계속하여 청소 조작을 수행한다.
입구변이 청소 로봇에 의해 이미 청소되었을 경우, 입구변을 통해 반복적으로 베이스 스테이션이 있는 영역에 이동하여 충전 또는 세척을 진행할 경우, 이미 청소된 입구변을 오염시키기 용이하여, 청소 효과가 저하되고, 청소 효율이 저하된다.
본 출원의 실시예는 청소 제어 방법, 장치, 청소 로봇 및 저장 매체를 제공하며, 청소 로봇으로 청소 조작을 수행하는 과정에 이미 청소된 입구변을 지나가, 이미 청소된 입구변을 오염시키는 문제점을 해결할 수 있다. 상기 기술적 방안은 아래와 같다.
일 양태에 있어서, 청소 제어 방법을 제공하며, 청소 로봇으로 미지의 청소할 영역에 대해 청소를 진행할 때 수행되도록 적용되고, 청소 로봇은 베이스 스테이션과 배합되어 사용되고, 상기 베이스 스테이션은 상기 청소 로봇에 사용되는 청소 장치이고, 상기 청소할 영역에는 입구변이 구비되고, 청소 로봇은 설정된 청소 방향에 따라 청소 조작을 진행하고, 청소 방향은 상기 청소할 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이되, 상기 청소 제어 방법은,
영역 맵을 획득하되, 상기 영역 맵은 상기 청소할 영역 또는 청소할 영역 내의 청소할 서브 영역을 나타내도록 구성되고, 상기 청소할 서브 영역은 청소할 영역 내의 미청소 영역인 단계(S1)와,
상기 영역 맵을 기반으로 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하되, 상기 제1 청소 시작점은 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 가장자리 중 상기 청소 방향과 등진 가장자리 상의 포인트인 단계(S2)와,
상기 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행하는 단계(S3)를 포함한다.
다른 일 양태에 있어서, 청소 제어 장치를 제공하며, 청소 로봇으로 미지의 청소할 영역에 대해 청소를 진행할 때 수행되도록 적용되고, 청소 로봇은 베이스 스테이션과 배합되어 사용되고, 상기 베이스 스테이션은 상기 청소 로봇에 사용되는 청소 장치이고, 상기 청소할 영역에는 입구변이 구비되고, 청소 로봇은 설정된 청소 방향에 따라 청소 조작을 진행하고, 청소 방향은 상기 청소할 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이되, 상기 청소 제어 장치는,
영역 맵을 획득하도록 구성되되, 상기 영역 맵은 상기 청소할 영역 또는 청소할 영역 내의 청소할 서브 영역을 나타내도록 구성되고, 상기 청소할 서브 영역은 청소할 영역 내의 미청소 영역인 획득 모듈과,
상기 영역 맵을 기반으로 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하도록 구성되되, 상기 제1 청소 시작점은 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 가장자리 중 상기 청소 방향과 등진 가장자리 상의 포인트인 확정 모듈과,
상기 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행하도록 구성되는 청소 모듈을 포함한다.
다른 일 양태에 있어서, 청소 로봇을 제공하며, 상기 청소 로봇은,
프로세서 및 저장 장치를 포함하되, 상기 저장 장치에는 적어도 하나의 명령어, 적어도 한소절의 프로그램, 코드 세트 또는 명령어 세트가 저장되고, 상기 명령어, 상기 프로그램, 상기 코드 세트 또는 상기 명령어 세트는 상기 프로세서에 의해 로딩되고 수행되어, 제1 양태 중의 임의의 하나의 가능한 구현 방식의 청소 제어 방법에서 수행되는 조작을 실현한다.
다른 일 양태에 있어서, 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 제공하며, 상기 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에는 적어도 하나의 명령어, 적어도 한소절의 프로그램, 코드 세트 또는 명령어 세트가 저장되고, 상기 명령어, 상기 프로그램, 상기 코드 세트 또는 상기 명령어 세트는 프로세서에 의해 로딩되고 수행되어, 제1 양태 중의 임의의 하나의 가능한 구현 방식의 청소 제어 방법에서 수행되는 조작을 실현한다.
본 출원의 실시예에서 제공하는 기술적 방안은 적어도 아래와 같은 유익한 효과를 실현한다.
본 출원의 실시예에 있어서, 청소 로봇으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역을 청소할 경우, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하되, 제1 청소 시작점은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 가장자리 중 청소 방향과 등진 가장자리 상의 포인트이고, 청소 방향은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이고, 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행한다. 이로써, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 안쪽에서 입구변으로의 청소를 실현하여, 더러워진 청소 부재로 이미 청소된 바닥을 오염시키는 것을 피면하여, 청소 효율을 향상시킨다.
도 1은 본 출원의 실시예에서 제공하는 청소 제어 방법의 응용 정경의 개략도이다.
도 2는 본 출원의 실시예에서 제공하는 청소 로봇의 개략적 사시도이다.
도 3은 본 출원의 실시예에서 제공하는 일부 하우징을 제거한 후의 청소 로봇의 개략적 구성도이다.
도 4는 본 출원의 실시예에서 제공하는 걸레질 로봇의 개략적 저면 구성도이다.
도 5는 본 출원의 실시예에서 제공하는 쓸기 로봇의 개략적 저면 구성도이다.
도 6은 본 출원의 실시예에서 제공하는 청소 로봇의 구성 블록도이다.
도 7은 본 출원의 실시예에서 제공하는 베이스 스테이션의 정면도이다.
도 8은 본 출원의 실시예에서 제공하는 상단 커버를 오픈한 후의 베이스 스테이션의 개략적 사시도이다.
도 9는 본 출원의 실시예에서 제공하는 베이스 스테이션의 구성 블록도이다.
도 10은 본 출원의 실시예에서 제공하는 베이스 스테이션을 향해 주행하는 청소 로봇의 개략도이다.
도 11은 본 출원의 실시예에서 제공하는 베이스 스테이션 상에 정박된 청소 로봇의 상태의 개략도이다.
도 12는 본 출원의 실시예에서 제공하는 청소 제어 방법의 흐름도이다.
도 13은 본 출원의 실시예에서 제공하는 바닥에 대해 청소 조작을 수행하는 개략도이다.
도 14는 본 출원의 실시예에서 제공하는 청소 제어 방법의 다른 하나의 흐름도이다.
도 15는 본 출원의 실시예에서 제공하는 바닥에 대해 청소 조작을 수행하는 다른 하나의 개략도이다.
도 16은 본 출원의 실시예에서 제공하는 청소 제어 방법의 다른 하나의 흐름도이다.
도 17은 본 출원의 실시예에서 제공하는 바닥에 대해 청소 조작을 수행하는 다른 하나의 개략도이다.
도 18은 본 출원의 실시예에서 제공하는 청소 제어 방법의 다른 하나의 흐름도이다.
도 19는 본 출원의 실시예에서 제공하는 바닥에 대해 청소 조작을 수행하는 다른 하나의 개략도이다.
도 20은 본 출원의 실시예에서 제공하는 청소 제어 방법의 다른 하나의 흐름도이다.
도 21은 본 출원의 실시예에서 제공하는 바닥에 대해 청소 조작을 수행하는 다른 하나의 개략도이다.
도 22는 본 출원의 실시예에서 제공하는 청소 제어 방법의 다른 하나의 흐름도이다.
도 23은 본 출원의 실시예에서 제공하는 바닥에 대해 청소 조작을 수행하는 다른 하나의 개략도이다.
도 24는 본 출원의 실시예에서 제공하는 청소 제어 방법의 다른 하나의 흐름도이다.
도 25는 본 출원의 실시예에서 제공하는 바닥에 대해 청소 조작을 수행하는 다른 하나의 개략도이다.
도 26은 본 출원의 실시예에서 제공하는 청소 제어 방법의 다른 하나의 흐름도이다.
도 27은 본 출원의 실시예에서 제공하는 바닥에 대해 청소 조작을 수행하는 다른 하나의 개략도이다.
도 28은 본 출원의 실시예에서 제공하는 청소 제어 방법의 다른 하나의 흐름도이다.
도 29는 본 출원의 실시예에서 제공하는 바닥에 대해 청소 조작을 수행하는 다른 하나의 개략도이다.
도 30은 본 출원의 실시예에서 제공하는 바닥에 대해 청소 조작을 수행하는 다른 하나의 개략도이다.
도 31은 본 출원의 실시예에서 제공하는 바닥에 대해 청소 조작을 수행하는 다른 하나의 개략도이다.
도 32는 본 출원의 실시예에서 제공하는 청소 제어 방법의 다른 하나의 흐름도이다.
도 33은 본 출원의 실시예에서 제공하는 바닥에 대해 청소 조작을 수행하는 다른 하나의 개략도이다.
도 34는 본 출원의 실시예에서 제공하는 청소 제어 방법의 다른 하나의 흐름도이다.
도 35는 본 출원의 실시예에서 제공하는 바닥에 대해 청소 조작을 수행하는 다른 하나의 개략도이다.
도 36은 본 출원의 실시예에서 제공하는 청소 제어 방법의 다른 하나의 흐름도이다.
도 37은 본 출원의 실시예에서 제공하는 바닥에 대해 청소 조작을 수행하는 다른 하나의 개략도이다.
도 38은 본 출원의 실시예에서 제공하는 청소 제어 방법의 다른 하나의 흐름도이다.
도 39는 본 출원의 실시예에서 제공하는 바닥에 대해 청소 조작을 수행하는 다른 하나의 개략도이다.
도 40은 본 출원의 실시예에서 제공하는 청소 제어 방법의 다른 하나의 흐름도이다.
도 41은 본 출원의 실시예에서 제공하는 바닥에 대해 청소 조작을 수행하는 다른 하나의 개략도이다.
도 42는 본 출원의 실시예에서 제공하는 청소 제어 방법의 다른 하나의 흐름도이다.
도 43은 본 출원의 실시예에서 제공하는 바닥에 대해 청소 조작을 수행하는 다른 하나의 개략도이다.
도 44는 본 출원의 실시예에서 제공하는 청소 제어 방법의 다른 하나의 흐름도이다.
도 45는 본 출원의 실시예에서 제공하는 바닥에 대해 청소 조작을 수행하는 다른 하나의 개략도이다.
도 46은 본 출원의 실시예에서 제공하는 청소 제어 장치의 개략적 구성도이다.
본 출원의 기술적 방안 및 장점이 보다 명확해지도록, 본 출원의 실시예에 대한 보다 상세한 설명을 진행하기로 한다.
본 출원의 실시예는 청소 제어 방법의 응용 정경을 제공하며, 도 1을 참조하면, 해당 응용 정경은 청소 로봇(100) 및 베이스 스테이션(200)을 포함한다. 해당 청소 로봇(100)은 청소할 영역의 바닥에 대해 자동으로 청소를 진행하도록 구성되고, 베이스 스테이션(200)은 청소 로봇(100)과 배합되어 사용되는 청소 장치이고, 청소 로봇(100)에 대해 충전을 진행하거나 청소 로봇(100)의 청소 부재에 대해 세척을 진행하도록 구성된다. 해당 청소 로봇(100) 상에는 청소 부재 및 구동 장치가 구비되고, 구동 장치는 청소 로봇(100)을 구동하도록 구성되고, 해당 구동 장치는 구동륜일 수 있다. 청소 부재는 청소할 영역의 바닥에 대해 자동 청소를 진행하도록 구성된다. 청소 부재는 걸레질 모듈 또는 쓸기 모듈일 수 있으며, 해당 걸레질 모듈은 바닥에 대해 걸레질 청소를 진행하도록 구성되고, 걸레질 모듈은 걸레질 부재일 수 잇으며, 걸레질 부재는 걸레일 수 있다. 해당 쓸기 모듈은 바닥에 대해 쓸기 청소를 진행하도록 구성되고, 해당 쓸기 모듈은 사이드 브러쉬일 수 있다. 청소할 영역은 가정 공간, 가정 공간의 하나의 방 유닛, 하나의 방 유닛의 일부 영역, 다수의 방 유닛으로 구성된 방 영역일 수 있다. 청소할 영역은 오피스 빌딩 중의 사무실, 대형 장소, 대형 장소의 일부 영역 또는 공항 등의 공공 장소일 수도 있다. 본 출원의 실시예에 있어서, 청소할 영역에 대한 구체적인 한정을 진행하지 않는다.
청소할 영역에는 출입구가 구비되고, 해당 출입구는 청소 로봇(100)이 해당 출입구를 통해 해당 청소할 영역을 출입하도록 구성된다. 여기서, 청소 로봇(100)으로 청소할 영역에 대해 청소를 진행할 경우, 해당 출입구를 통해 해당 청소할 영역을 출입할 수 있으며, 또는, 청소 로봇(100)이 베이스 스테이션(200)으로 이동하여 충전을 진행하거나 청소 부재를 세척하여야 할 경우, 해당 출입구를 통해 해당 청소할 영역을 출입할 수 있다. 청소할 영역이 가정 공간일 경우, 출입구는 가정 공간의 방문일 수 있으며, 해당 청소할 영역이 가정 공간의 하나의 방 유닛일 경우, 해당 출입구는 해당 방 유닛의 방문일 수 있다. 본 출원의 실시예에 있어서, 청소할 영역 중의 출입구가 위치한 변을 입구변으로 지칭할 수 있으며, 여기서, 해당 입구변은 청소 로봇(100)이 청소할 영역을 진출하는 청소할 영역의 가장자리이다. 청소 로봇(100)으로 설정된 청소 방향에 따라 청소 조작을 수행하고, 청소 방향은 청소할 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이다.
본 출원의 실시예에 있어서, 청소 로봇(100)으로 청소할 영역에 대해 청소를 진행할 경우, 해당 청소할 영역의 제1 청소 시작점을 확정하되, 제1 청소 시작점은 청소할 영역의 가장자리 중 청소 방향과 등진 가장자리 상의 포인트이고, 청소 방향은 청소할 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이고, 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 청소할 영역에 대해 청소 조작을 수행한다. 이로써, 청소할 영역의 안쪽에서 입구변으로의 청소를 실현하여, 더러워진 청소 부재로 이미 청소된 바닥을 오염시키는 것을 피면하여, 청소 효율을 향상시킨다.
본 출원의 실시예는 청소 로봇(100)을 제공하며, 해당 청소 로봇(100)은 바닥에 대해 자동으로 청소를 진행하도록 구성될 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에서 제공하는 청소 로봇(100)의 개략적 사시도이고, 도 3은 일부 하우징이 제거된 후의 도 2에 도시된 청소 로봇(100)의 개략적 구성도이다. 도 4는 본 발명의 실시예에서 제공하는 걸레질 로봇의 개략적 저면 구성도이고, 도 5는 본 발명의 실시예에서 제공하는 쓸기 로봇의 개략적 저면 구성도이고, 도 6은 본 발명의 실시예에서 제공하는 청소 로봇(100)의 다른 하나의 개략적 구성도이다.
여기서, 청소 로봇(100)의 유형은 쓸기 로봇(1001) 및 걸레질 로봇(1002) 등을 포함한다.
도 2 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 청소 로봇(100)은 로봇 본체(101), 구동 모터(102), 센서 유닛(103), 제어 장치(104), 배터리(105), 주행 유닛(106), 저장 장치(107), 통신 유닛(108), 로봇 상호 작용 유닛(109), 청소 부재 및 충전 부재(111) 등을 포함한다.
로봇 본체(101)는 원형 구조, 정사각형 구조 등일 수 있다. 본 발명의 실시예에 있어서, 로봇 본체(101)가 D자형 구조인 것을 예로 들어 설명을 진행한다. 도 2에 도시된 바와 같이, 로봇 본체(101)의 앞부분은 라운드된 직사각형 구조이고, 뒷 부분은 반원형 구조이다. 본 발명의 실시예에 있어서, 로봇 본체(101)는 좌우 대칭 구조이다.
청소 부재는 바닥에 대해 청소를 진행하도록 구성되고, 청소 부재의 수량은 하나 또는 다수개 일 수 있다. 청소 부재는 로봇 본체(101)의 저부에 설치되고, 구체적으로 로봇 본체(101)의 저부의 앞쪽 위치에 설치된다. 로봇 본체(101) 내부에는 구동 모터(102)가 구비되고, 로봇 본체(101)의 저부에는 두개의 회전축이 돌출되고, 청소 부재는 회전축 상에 소켓 이음된다. 구동 모터(102)는 회전축의 회전을 구동시켜, 회전축으로 청소 부재의 회전을 구동시킬 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 걸레질 로봇(1002)에 있어서, 청소 부재는 구체적으로 걸레질 부재(1101)이고, 걸레질 부재(1101)는 예컨대 걸레이다. 걸레질 부재(1101)는 바닥에 대해 걸레질 청소를 진행하도록 구성된다.
도 5에 도시된 바와 같이, 쓸기 로봇(1001)에 있어서, 청소 부재는 구체적으로 사이드 브러쉬(1102)이고, 사이드 브러쉬(1102)는 바닥에 대해 쓸기 청소를 진행하도록 구성된다. 쓸기 로봇(1001)은 먼지 흡입 장치를 더 구비하고, 먼지 흡입 장치는 로봇 본체(101)의 저부에 설치되는 먼지 흡입구(1121), 및 로봇 본체(101) 내부에 설치되는 더스트 박스(1122) 및 송풍기(1123)를 포함한다. 사이드 브러쉬(1102)는 쓸기 로봇(1001) 저부의 샤프트 상에 설치되고, 샤프트가 사이드 브러쉬(1102)를 구동시킨 후, 회전하는 사이드 브러쉬(1102)는 먼지 등의 쓰레기를 쓸기 로봇(1001) 저부의 먼지 흡입구(1121) 근처로 쓸어가며, 송풍기(1123)의 흡입 작용으로 인해, 이러한 쓰레기들은 먼지 흡입구(1121)에 의해 흡입되고, 먼지 흡입구(1121)를 통해 더스트 박스(1122)에 진입하여 임시 저장된다.
본 발명의 실시예에 있어서, 청소 로봇(100)의 청소 부재는 착탈 가능한 연결 방식으로 설치될 수 있으며, 구체적으로, 걸레질 청소를 진행할 필요가 있을 경우, 걸레질 부재(1101)를 로봇 본체(101)의 저부에 장착하고, 쓸기 청소를 진행할 필요가 있을 경우, 사이드 브러쉬(1102)를 이용하여 걸레질 부재(1101)를 대체하여, 사이드 브러쉬(1102)를 로봇 본체(101)의 저부에 장착한다.
주행 유닛(106)은 청소 로봇(100)의 이동에 관련된 부재이고, 주행 유닛(106)은 구동륜(1061) 및 옴니륜(1062)을 포함한다. 옴니륜(1062)과 구동륜(1061)의 배합으로 청소 로봇(100)의 조향 및 이동을 실현한다. 로봇 본체(101)의 저면의 뒷쪽 위치에서, 좌우 양측에 각각 하나의 구동륜(1061)이 설치된다. 옴니륜(1062)은 로봇 본체(101)의 저면의 중심선 상에 설치되고, 두개의 청소 부재 사이에 위치한다.
여기서, 각 구동륜(1061) 상에는 구동륜 모터가 구비되고, 구동륜 모터의 구동 하에, 구동륜(1061)은 회전한다. 구동륜(1061)이 회전된 후, 청소 로봇(100)의 이동을 구동시킨다. 좌우의 구동륜(1061)의 회전 속도 차이를 제어함으로써, 청소 로봇(100)의 조향 각도를 제어할 수 있다.
도 6은 도 2에 도시된 청소 로봇(100)의 다른 하나의 개략적 구성도이다.
제어 장치(104)는 로봇 본체(101) 내부에 설치되고, 제어 장치(104)는 청소 로봇(100)의 구체적인 조작의 실행을 제어하도록 구성된다. 해당 제어 장치(104)는 예컨대 중앙 처리 장치(Central Processing Unit, CPU), 또는 마이크로 프로세서(Microprocessor) 등일 수 있다. 도 6에 도시된 바와 같이, 제어 장치(104)는 배터리(105), 저장 장치(107), 구동 모터(102), 주행 유닛(106), 센서 유닛(103) 및 로봇 상호 작용 유닛(109) 등의 부재와 전기적으로 연결되어, 이러한 부재들에 대한 제어를 진행한다.
배터리(105)는 로봇 본체(101) 내부에 설치되고, 배터리(105)는 청소 로봇(100)에 전력을 제공하도록 구성된다.
로봇 본체(101) 상에는 충전 부재(111)가 더 구비되고, 해당 충전 부재(111)는 외부 장치로부터 전력을 획득하여 청소 로봇(100)의 배터리(105)에 대해 충전을 진행하도록 구성된다.
저장 장치(107)는 로봇 본체(101) 상에 설치되고, 저장 장치(107) 상에는 프로그램이 저장되고, 해당 프로그램이 제어 장치(104)에 의해 실행될 경우 상응한 조작을 실현한다. 저장 장치(107)는 청소 로봇(100)에 대한 매개 변수를 저장하도록 더 구성된다. 여기서, 저장 장치(107)는 자기판 저장 장치, 시디롬(Compact Disc Read-Only Memory, CD-ROM), 광학 저장 장치 등을 포함하나, 이에 한정되지 않는다.
통신 유닛(108)은 로봇 본체(101) 상에 설치되고, 통신 유닛(108)은 청소 로봇(100)을 외부 장치와 통신을 진행하도록 구성되고, 통신 유닛(108)은 무선 충실도(WIreless-Fidelity, WI-FI) 통신 모듈(1081) 및 근거리 통신 모듈(1082) 등을 포함하나, 이에 한정되지 않는다. 청소 로봇(100)은 WI-FI 통신 모듈(1081)을 통해 WI-FI 라우터에 연결되어 단말기와 통신을 진행할 수 있다. 청소 로봇(100)은 근거리 통신 모듈(1082)을 통해 베이스 스테이션과 통신을 진행한다. 여기서, 베이스 스테이션은 청소 로봇(100)과 배합하여 사용되는 청소 장비이다.
로봇 본체(101) 상에 설치된 센서 유닛(103)은 각종 유형의 센서를 포함하며, 예컨대, 라이다(1031), 충돌 센서(1032), 거리 센서(1033), 낙하 센서(1034), 카운터(1035), 및 자이로스코프(1036) 등을 포함한다.
라이다(1031)는 로봇 본체(101)의 상단에 설치되고, 작업될 경우, 라이다(1031)는 회전하고, 라이다(1031) 상의 송신 장치를 통해 레이저 신호를 송신하고, 레이저 신호는 장애물에 의해 반사되어, 라이다(1031)의 수신 장치는 장애물에서 반사되어 오는 레이저 신호를 수신한다. 라이다(1031)의 회로 유닛은 수신된 레이저 신호에 대해 분석을 진행하여, 주위의 환경 정보를 획득할 수 있으며, 예를 들어, 라이다(1031)에 대한 장애물의 거리 및 각도 등을 획득할 수 있다. 또한, 카메라로 라이다를 대체하여, 카메라로 촬영한 화상 중의 장애물에 대해 분석을 진행하여 카메라에 대한 장애물의 거리, 각도 등을 획득할 수도 있다.
충돌 센서(1032)는 충돌 하우징(10321) 및 트리거 센서(10322)를 포함한다. 충돌 하우징(10321)은 로봇 본체(101)의 헤드부를 둘러싼다. 구체적으로, 충돌 하우징(10321)은 로봇 본체(101)의 헤드부 및 로봇 본체(101)의 좌우 양측의 앞쪽 위치에 설치된다. 트리거 센서(10322)는 로봇 본체(101) 내부에 설치되고 충돌 하우징(10321) 뒤에 위치한다. 충돌 하우징(10321)과 로봇 본체(101) 사이에는 탄성 버퍼가 구비된다. 청소 로봇(100)이 충돌 하우징(10321)을 통해 장애물과 충돌할 경우, 충돌 하우징(10321)은 청소 로봇(100) 내부를 향해 이동하고, 탄성 버퍼를 압축시킨다. 충돌 하우징(10321)이 청소 로봇(100) 내부를 향해 일정한 거리가 이동된 후, 충돌 하우징(10321)은 트리거 센서(10322)와 접촉하고, 트리거 센서(10322)에 의해 트리거되어 충돌 신호를 발생하고, 해당 충돌 신호는 로봇 본체(101) 내의 제어 장치(104)에 송신되어 처리를 진행할 수 있다. 장애물과 충돌된 후, 청소 로봇(100)은 장애물을 멀리하게 되고, 탄성 버퍼의 작용 하에, 충돌 하우징(10321)는 원위치로 복귀된다. 보다싶이, 충돌 센서(1032)는 장애물에 대해 검출을 진행하고, 장애물과 충돌된 후 버퍼 작용을 실현할 수 있다.
거리 센서(1033)는 구체적으로 적외선 감지 센서일 수 있으며, 장애물에서 거리 센서(1033)까지의 거리를 감지하도록 구성될 수 있다. 거리 센서(1033)는 로봇 본체(101)의 측면에 설치되어, 거리 센서(1033)를 통해 청소 로봇(100) 측면 근처에 위치하는 장애물에서 거리 센서(1033)까지의 거리값을 측정할 수 있다. 거리 센서(1033)는 초음파 거리 측정 센서, 레이저 거리 측정 센서, 적외선 거리 측정 센서 또는 깊이 센서일 수도 있다.
낙하 센서(1034)는 로봇 본체(101)의 저부 가장자리에 설치되고, 수량은 하나 또는 다수개일 수 있다. 청소 로봇(100)이 바닥의 가장자리 위치에 이동될 경우, 낙하 센서(1034)를 통해 청소 로봇(100)이 높은 곳에서 낙하되는 리스크가 존재하는 것을 감지하여, 예컨대, 청소 로봇(100)의 이동을 정지시키거나, 또는 낙하되는 위치를 멀리하는 방향으로 이동시키는 등의 상응한 낙하 방지 대응을 실행할 수 있다.
로봇 본체(101)의 내부에는 카운터(1035) 및 자이로스코프(1036)가 구비된다. 카운터(1035)는 구동륜(1061)의 회전 각도 총수에 대해 카운트를 진행하여, 구동륜(1061)으로 청소 로봇(100)을 구동시켜 이동하는 거리의 길이를 산출하도록 구성된다. 자이로스코프(1036)는 청소 로봇(100)의 회전 각도를 검출하여, 청소 로봇(100)의 지향을 확정할 수 있도록 구성된다.
로봇 상호 작용 유닛(109)은 로봇 본체(101) 상에 설치되고, 사용자는 로봇 상호 작용 유닛(109)을 통해 청소 로봇(100)과 상호 작용을 진행할 수 있다. 로봇 상호 작용 유닛(109)은 예컨대 스위치 버튼(1091) 및 스피커(1092) 등의 부재를 포함한다. 사용자는 스위치 버튼(1091)을 누름으로써, 청소 로봇(100)을 제어하여 작동을 시동하거나 작동을 정지할 수 있다. 청소 로봇(100)은 스피커(1092)를 통해 사용자에게 경고음을 방출할 수 있다.
본 발명의 실시예에 설명되는 청소 로봇(100)은 단지 하나의 구체적인 예시일 뿐, 본 발명의 실시예의 청소 로봇(100)에 대해 구체적인 한정을 구성하는 것이 아니며, 본 발명의 실시예의 청소 로봇(100)은 기타의 구체적인 구현 방식일 수도 있음을 이해하여야 한다. 예를 들어, 기타의 구현 방식에 있어서, 청소 로봇은 도 2에 도시된 청소 로봇(100)보다 더욱 많거나 더욱 적은 부재를 구비할 수 있다. 또한 예컨대, 청소 로봇은 즉, 해당 청소 로봇의 저부에 걸레질 부재, 사이드 브러쉬 및 바람 흡입구가 구비되어 해당 청소 로봇으로 바닥에 대해 동시에 걸레질 및 쓸기를 진행할 수 있는 청소 로봇일 수 있다.
본 발명의 실시예는 베이스 스테이션(200)을 더 제공하며, 베이스 스테이션(200)은 청소 로봇(100)과 배합되어 사용되도록 구성되고, 예를 들어, 베이스 스테이션(200)은 청소 로봇(100)에 충전을 진행할 수 있으며, 베이스 스테이션(200)은 청소 로봇(100)에 정박 위치를 제공할 수 있는 것 등이다. 청소 로봇(100)이 걸레질 로봇일 경우, 베이스 스테이션(200)은 걸레질 로봇의 걸레질 부재(1101)를 세척할 수도 있다. 여기서, 걸레질 부재(1101)는 바닥에 대해 걸레질 청소를 진행하도록 구성된다.
도 7은 본 발명의 실시예에서 제공하는 베이스 스테이션(200)의 정면도이다. 도 8은 상단 커버(201)를 오픈한 후의 도 7에 도시된 베이스 스테이션(200)의 개략적 사시도이다.
도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예의 베이스 스테이션(200)은 베이스 스테이션 본체(202), 수세조(203) 및 물탱크(204)를 포함한다.
수세조(203)는 베이스 스테이션 본체(202) 상에 설치되고, 수세조(203)는 걸레질 로봇의 걸레질 부재(1101)를 세척하도록 구성된다. 수세조(203) 상에 설치된 청소 리브(2031)는 걸레질 부재(1101)에 대해 긁기 세척을 진행할 수 있다.
베이스 스테이션 본체(202) 상에는 진입 홈(205)이 구비되고, 진입 홈(205)은 수세조(203)에 연통된다. 청소 로봇(100)은 진입 홈(205)을 통해 베이스 스테이션(200)에 진입하여, 청소 로봇(100)이 베이스 스테이션(200) 상의 기정의 정박 위치에 정박될 수 있다.
물탱크(204)는 베이스 스테이션 본체(202) 내에 설치되고, 물탱크(204)는 구체적으로 맑은 물 탱크 및 더러운 물 탱크를 포함한다. 맑은 물 탱크는 청소용수를 저장하도록 구성된다. 청소 로봇(100)이 걸레질 로봇이고, 걸레질 로봇의 저부에 걸레질 부재(1101)가 구비될 경우, 청소 로봇(100)은 베이스 스테이션(200) 상에 정박되고, 청소 로봇(100)의 걸레질 부재(1101)는 수세조(203) 상에 수용된다. 맑은 물 탱크는 수세조(203)에 청소용수를 제공하고, 청소용수는 걸레질 부재(1101)를 세척하도록 구성된다. 이어서, 걸레질 부재(1101)를 세척한 후의 더러운 물은 러운 물 탱크에 수집된다. 베이스 스테이션 본체(202) 상에는 덮개(201)가 구비되고, 사용자는 덮개(201)를 오픈하여, 베이스 스테이션 본체(202)로부터 물탱크(204)를 꺼낼 수 있다.
도 9는 도 7에 도시된 베이스 스테이션(200)의 다른 하나의 개략적 구성도이다.
도 9를 참조하면, 본 발명의 실시예의 베이스 스테이션(200)은 제어 장치(206), 통신 유닛(207), 저장 장치(208), 물 펌프(209) 및 베이스 스테이션 상호 작용 유닛(210) 등을 더 포함한다.
제어 장치(206)는 베이스 스테이션 본체(202) 내부에 설치된다. 제어 장치(206)는 베이스 스테이션(200)을 제어하여 구체적인 조작을 실행하도록 설치된다. 제어 장치(206)는 예컨대 중앙 처리 장치(Central Processing Unit, CPU), 또는 마이크로 프로세서(Microprocessor) 등일 수 있다. 여기서, 제어 장치(206)는 통신 유닛(207), 저장 장치(208), 물 펌프(209) 및 베이스 스테이션 상호 작용 유닛(210)와 전기적으로 연결된다.
저장 장치(208)는 베이스 스테이션 본체(202) 상에 설치되고, 저장 장치(208) 상에는 프로그램이 저장되며, 해당 프로 그램이 제어 장치(206)에 의해 실행될 경우 상응한 조작이 실현된다. 저장 장치(208)는 베이스 스테이션(200)에 대한 매개 변수를 저장하도록 더 구성된다. 여기서, 저장 장치(208)는 자기 저장 장치, CD-ROM, 광학 저장 장치 등을 포함하나, 이에 한정되지 않는다.
물 펌프(209)는 베이스 스테이션 본체(202) 내부에 설치되고, 구체적으로, 물 펌프(209)는 두개가 구비되고, 하나의 물 펌프(209)는 맑은 물 탱크를 제어하여 수세조(203)에 청소용수를 제공하도록 구성되고, 다른 하나의 물 펌프(209)는 걸레질 부재(1101)를 세척한 후의 더러운 물을 더러운 물 탱크에 수집하도록 구성된다.
통신 유닛(207)은 베이스 스테이션 본체(202) 상에 설치되고, 통신 유닛(207)은 외부 장치와 통신을 진행하도록 구성되고, 통신 유닛(207)은 무선 충실도(WIreless-Fidelity, WI-FI) 통신 모듈(2071) 및 근거리 통신 모듈(2072) 등을 포함하나, 이에 한정되지 않는다. 베이스 스테이션(200)은 WI-FI 통신 모듈(2071)을 통해 WI-FI 라우터에 연결되어 단말기와 통신을 진행할 수 있다. 베이스 스테이션(200)은 근거리 통신 모듈(2072)을 통해 청소 로봇(100)과 통신을 진행한다.
베이스 스테이션 상호 작용 유닛(210)은 사용자와 상호 작용을 진행하도록 구성된다. 베이스 스테이션 상호 작용 유닛(210)은 예컨대 스크린(2101)과 제어 버튼(2102)을 포함하고, 스크린(2101)과 제어 버튼(2102)은 베이스 스테이션 본체(202) 상에 설치되고, 스크린(2101)은 사용자에게 정보를 표시하도록 구성되고, 제어 버튼(2102)은 사용자가 누름 조작을 진행하여 베이스 스테이션(200)의 시작 또는 중지 등을 제어하도록 구성된다.
베이스 스테이션 본체(202) 상에는 전원 부재가 더 구비되고, 청소 로봇 상에는 충전 부재(111)가 구비되며, 청소 로봇(100)이 베이스 스테이션(200) 상의 기정의 정박 위치에 정박된 후, 청소 로봇(100)의 충전 부재(111)와 베이스 스테이션(200)의 전원 부재가 접촉되어, 베이스 스테이션(200)은 청소 로봇(100)에 대해 충전을 진행한다. 여기서, 베이스 스테이션(200)의 전기 에너지는 시내 전원으로부터 유래될 수 있다.
아래에 청소 로봇(100)과 베이스 스테이션(200)이 배합되어 작업하는 과정에 대한 예시적인 설명을 진행하기로 한다.
청소 로봇(100)은 방안의 바닥에 대해 청소를 진행하고, 청소 로봇(100) 상의 배터리(105)의 전기량이 기정의 전기량 임계값보다 적을 경우, 도 10에 도시된 바와 같이, 청소 로봇(100)은 베이스 스테이션(200)에 자동으로 주행된다. 청소 로봇(100)은 베이스 스테이션(200) 상의 진입 홈(205)을 통해 베이스 스테이션(200)에 진입하고, 베이스 스테이션(200) 상의 기정의 정박 위치에 정박된다. 청소 로봇(100)이 베이스 스테이션(200) 상에 정박되는 상태는 도 11을 참조할 수 있다.
이때, 청소 로봇(100) 상의 충전 부재(111)와 베이스 스테이션(200) 상의 전원 부재는 접촉되고, 베이스 스테이션(200)은 시내 전원으로부터 전력을 획득하며, 전원 부재와 충전 부재(111)를 통해 청소 로봇(100)의 배터리(105)에 충전을 진행한다. 청소 로봇(100)이 충전 완료된 후, 베이스 스테이션(200)을 떠나, 계속하여 방안의 바닥에 대해 청소를 진행한다.
청소 로봇(100)이 걸레질 로봇이고 해당 걸레질 로봇의 저부에 걸레질 부재(1101)가 구비될 경우, 청소 로봇(100)은 바닥에 대해 걸레질 청소를 진행하도록 구성된다. 청소 로봇(100)은 방안의 바닥에 대해 일정한 시간 동안 걸레질을 진행하고, 걸레질 부재(1101)가 더러워진 후, 청소 로봇(100)은 베이스 스테이션(200)으로 주행된다. 청소 로봇(100)은 베이스 스테이션(200) 상의 진입 홈(205)을 통해 베이스 스테이션(200)에 진입하고, 베이스 스테이션(200) 상의 기정의 정박 위치에 정박된다. 청소 로봇(100)이 베이스 스테이션(200) 상에 정박되는 상태는 도 11을 참조할 수 있다. 이때, 청소 로봇(100)의 걸레질 부재(1101)는 수세조(203) 상에 수용되고, 물 펌프(209)의 작용 하에, 베이스 스테이션(200) 내의 맑은 물 탱크의 청소용수는 수세조(203)로 흘러가고, 수세조(203) 상의 액체 진입 구조를 통해 걸레질 부재(1101) 상에 분사되고, 아울러, 걸레질 부재(1101)는 청결조 내의 돌출된 청소 리브(2031)와 긁혀져, 걸레질 부재(1101)에 대한 세척을 실현한다. 걸레질 부재(1101)를 세척한 후의 더러운 물은 청결조 상의 액체 배출 구조로부터 수세조(203)에서 흘러나오고, 물 펌프(209)의 작용 하에 더러운 물은 더러운 물 탱크에 수집된다.
본 발명의 실시예에 설명된 베이스 스테이션(200)은 단지 하나의 구체적인 예시일 뿐, 본 발명의 실시예의 베이스 스테이션(200)에 대한 구체적인 한정을 구성하지 않으며, 본 발명의 실시예의 베이스 스테이션(200)은 기타의 구체적인 구현 방식일 수도 있으며, 예를 들어, 본 발명의 실시예의 베이스 스테이션(200)은 물탱크(204)를 포함하지 않을 수 있으며, 베이스 스테이션 본체(202)는 수도관과 배수관에 연결되어, 수도관의 수도물을 사용하여 청소 로봇(100)의 걸레질 부재(1101)를 세척하고, 걸레질 부재(1101)를 세척한 후의 더러운 물을 수세조(203)에서 배수관을 통해 베이스 스테이션(200)에서 흘러나오게 할 수 있음을 이해하여야 한다. 또는, 기타의 구현 방식에 있어서, 베이스 스테이션은 도 8에 도시된 베이스 스테이션(200)보다 더욱 많거나 더욱 적은 부재를 구비할 수 있다.
실시예 1
본 출원의 실시예는 청소 제어 방법을 제공하며, 해당 방법은 청소 로봇(100)으로 미지의 청소할 영역에 대해 청소를 진행할 때 수행되도록 적용되고, 청소 로봇(100)은 베이스 스테이션과 배합되어 사용되고, 베이스 스테이션은 청소하고자는 사람에 사용되는 청소 장치이고, 청소할 영역에는 입구변이 구비되고, 청소 로봇(100)으로 설정된 청소 방향에 따라 청소 조작을 수행하고, 청소 방향은 청소할 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이다. 도 12를 참조하면, 해당 방법은 아래와 같은 단계들을 포함한다.
단계(S1201)에서, 청소 로봇(100)으로 영역 맵을 획득하되, 해당 영역 맵은 청소할 영역 또는 청소할 영역 내의 청소할 서브 영역을 나타내도록 구성되고, 청소할 서브 영역은 청소할 영역 내의 미청소 영역이다.
청소할 영역은 가정 공간, 가정 공간의 하나의 방 유닛, 하나의 방 유닛의 일부 영역, 대형 장소 또는 대형 장소의 일부 영역 등 임의의 하나의 청소할 영역일 수 있다. 청소할 서브 영역은 청소 로봇(100)이 청소할 영역 내에서 가장자리를 따라 청소를 진행한 후의 영역일 수 있다.
하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 본 단계 이전에, 청소 로봇(100)으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역을 나타내기 위한 영역 맵을 획득하고 해당 영역 맵을 저장하고, 본 단계에서, 청소 로봇(100)으로 청소 제어 방법을 수행할 경우, 이미 저장된 해당 영역 맵을 직접적으로 획득한다. 여기서, 청소 로봇(100)은 해당 영역 맵을 저장 장치 상에 저장할 수 있으며, 따라서, 청소 로봇(100)으로 이미 저장된 해당 영역 맵을 획득하는 단계는, 청소 로봇(100)으로 해당 저장 장치로부터 해당 영역 맵을 판독하는 것일 수 있다. 다른 하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)으로 본 단계에서 해당 영역 맵을 획득할 수 있다.
여기서, 청소 로봇(100)으로 해당 영역 맵을 획득하는 방식은 아래와 같은 6가지 구현 방식이 존재한다. 제1 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)에는 라이다가 장착되고, 따라서, 청소 로봇(100)으로 해당 영역 맵을 획득하는 단계는, 청소 로봇(100)으로 청소 로봇(100)에 장착된 라이다를 통해 청소할 영역에 대해 감지를 진행하여 해당 영역 맵을 획득할 수 있는 것일 수 있다.
제2 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)은 가장자리를 따른 청소를 통해 해당 영역 맵을 획득할 수 있으며, 따라서, 청소 로봇(100)으로 해당 영역 맵을 획득하는 단계는, 청소 로봇(100)으로 해당 청소할 영역의 가장자리에 대해 청소를 진행하고, 가장자리 부분의 청소 궤적을 따라 해당 영역 맵을 획득할 수 있다. 여기서, 해당 청소할 영역이 가정 공간이고 해당 가정 공간이 다수의 방 유닛을 포함할 경우, 청소 로봇(100)으로 해당 청소할 영역의 가장자리에 대해 청소를 진행하는 단계는, 청소 로봇(100)으로 해당 청소할 공간 중의 각 방 유닛의 가장자리에 대해 청소를 진행할 수 있다.
제3 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)에는 관성 측정 유닛과 충돌 센서가 장착되고, 따라서, 청소 로봇(100)으로 해당 영역 맵을 획득하는 단계는, 청소 로봇(100)으로 관성 측정 유닛과 충돌 센서를 이용하여 청소할 영역에 대해 감지를 진행하여, 해당 영역 맵을 획득할 수 있다.
제4 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)에는 비전 센서가 장착되고, 따라서, 청소 로봇(100)으로 해당 영역 맵을 획득하는 단계는, 청소 로봇(100)으로 비전 센서를 통해 청소할 영역에 대해 감지를 진행하여, 해당 영역 맵을 획득할 수 있다.
제5 구현 방식에 있어서, 서버에는 영역 맵이 저장되고, 청소 로봇(100)으로 서버로부터 해당 영역 맵을 획득하고, 따라서, 청소 로봇(100)으로 해당 영역 맵을 획득하는 단계는, 청소 로봇(100)으로 서버에 획득 요청을 송신하고, 해당 획득 요청은 해당 청소할 영역의 영역 표식을 휴대하고, 서버로 해당 획득 요청을 수신하고, 해당 영역 표식에 따라 해당 영역 맵을 획득하고, 청소 로봇(100)에 해당 영역 맵을 송신하며, 청소 로봇(100)으로 해당 영역 맵을 수신할 수 있다. 여기서, 해당 영역 표식은 해당 청소할 영역의 주소 등일 수 있다.
제6 구현 방식에 있어서, 사용자는 단말기를 통해 직접적으로 청소할 영역의 영역 맵을 청소 로봇(100)에 입력한다. 따라서, 청소 로봇(100)으로 해당 영역 맵을 획득하는 단계는, 청소 로봇(100)으로 단말기에서 입력되는 해당 청소할 영역의 영역 맵을 수신할 수 있다.
설명하고자는 일 요점으로, 청소 로봇(100)은 상술한 6가지 구현 방식 중의 임의의 하나의 구현 방식을 통해 청소할 영역의 영역 맵을 획득할 수 있다. 청소 로봇(100)은 상술한 6가지 구현 방식 중의 다수의 구현 방식을 통해 해당 청소할 영역의 영역 맵을 획득하여, 다수의 영역 맵을 획득하고, 이어서 획득한 다수의 영역 맵에 대해 통합 보정을 진행하여, 최종으로 해당 청소할할 영역의 영역 맵을 확정할 수도 있다.
단계(S1202)에서, 청소 로봇(100)으로 해당 영역 맵을 기반으로 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내내에서 해당 청소 로봇(100)의 현재의 위치와의 거리가 가장 가까운 제1 미청소 포인트를 검색한다.
청소 로봇(100)으로 영역 맵에서 청소 로봇(100)의 현재의 위치를 확정하고, 현재의 위치에 따라 영역 맵에서 청소 로봇(100)의 현재의 위치와의 거리가 가장 가까운 미청소 포인트를 검색하고, 영역 맵에서 청소 로봇(100)의 현재의 위치와의 거리가 가장 가까운 미청소 포인트가 청소할 영역에서 나타내는 위치를 제1 미청소 포인트로 이용한다.
해당 청소 로봇(100)으로 검색을 진행할 경우, 청소 로봇(100)은 청소 로봇(100)의 현재의 위치로부터 시작하여 검색을 진행할 수 있으며, 이로써 해당 청소 로봇(100)의 현재의 위치와의 거리가 가장 가까운 제1 미청소 포인트를 최대한 빨리 검색하여, 검색 효율을 향상시킬 수 있다.
청소 로봇(100)으로 해당 청소 로봇(100)의 현재의 위치와의 거리가 가장 가까운 다수의 미청소 포인트가 검색될 경우, 청소 로봇(100)으로 다수의 미청소 포인트로부터 제1 미청소 포인트를 선택할 수 있다. 여기서, 청소 로봇(100)은 다수의 미청소 포인트로부터 제1 미청소 포인트로서 하나의 미청소 포인트를 임의로 선택할 수 있다. 청소 로봇(100)은 해당 청소 방향을 기반으로 다수의 미청소 포인트로부터 제1 미청소 포인트로서 해당 청소 방향과 반대된 방향에서의 미청소 포인트를 선택할 수도 있다. 여기서, 청소 방향은 해당 청소할 영역에서 입구변을 지향하는 방향이고, 입구변은 청소 로봇(100)이 청소할 영역을 진출하는 가장자리이다.
설명하고자는 일 요점으로, 청소 로봇(100)은 다수의 미청소 포인트로부터 제1 청소 포인트로서 해당 청소 방향과 반대된 방향에서의 미청소 포인트를 선택하므로, 해당 미청소 포인트는 입구변을 멀리한 포인트이고, 청소 로봇(100)으로 청소할 영역 내부에서 입구변으로의 방향으로 해당 청소할 영역에 대해 청소를 진행할 수 있어, 청소 로봇(100)이 입구변을 인접한 위치에서 청소를 완료한 후 입구변을 멀리한 위치로 다시 이동하여 청소를 진행하는 것을 피면하여, 청소 효율을 진일보로 향상시킨다.
설명하고자는 다른 요점으로, 청소 로봇(100)으로 제1 미청소 포인트를 검색할 경우, 기정의 보폭으로 검색을 진행한다. 해당 과정은, 청소 로봇(100)으로 기정의 보폭으로 청소 로봇(100)의 현재의 위치와의 거리가 가장 가까운 미청소 포인트가 존재하는 지 검색하고, 존재할 경우, 검색된 미청소 포인트는 즉 제1 미청소 포인트일 수 있다. 존재하지 않을 경우, 청소 로봇(100)으로 2개의 기정의 보폭으로 청소 로봇(100)의 현재의 위치와의 거리가 가장 가까운 미청소 포인트가 존재하는 지 검색한다. 존재할 경우, 검색된 미청소 포인트는 즉 제1 미청소 포인트이고, 존재하지 않을 경우, 제1 미청소 포인트가 검색될 때까지, 3개의 기정의 보폭으로 검색을 진행한다.
예를 들어, 도 13을 참조하면, 청소 로봇(100)의 현재의 위치는 포인트 A이고, 청소 로봇(100)으로 검색한 제1 미청소 포인트는 포인트 B이다. 예를 들어, 청소 로봇(100)으로 청소할 영역 내에서 먼저 가장자리를 따른 청소를 진행한 후, 해당 영역 맵은 청소할 서브 영역이다.
단계(S1203)에서, 청소할 영역 내에서 청소 방향에 수직되는 기정의 길이 범위 내에서 청소 로봇(100)으로 해당 청소 방향의 반대 방향을 따라 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역의 제2 미청소 포인트를 검색하되, 제2 미청소 포인트는 청소 방향에서 해당 제1 미청소 포인트와의 거리가 가장 먼 미청소 포인트이다.
청소할 영역에서, 청소 방향에 수직되는 기정의 길이 범위 내에서 청소 로봇(100)으로 해당 청소 방향의 반대 방향을 따라 검색을 진행한다. 제3 미청소 포인트가 검색될 경우, 제3 미청소 포인트의 위치를 기록하고, 이어서 해당 청소 방향의 반대 방향을 따라 계속하여 검색을 진행하고, 제4 미청소 포인트가 검색되고 청소 방향에서 제3 미청소 포인트와 해당 제1 미청소 포인트 사이의 제1 거리가 청소 방향에서 제4 미청소 포인트와 해당 제1 미청소 포인트 사이의 제2 거리보다 작을 경우, 제3 미청소 포인트의 위치를 삭제하고, 제4 미청소 포인트의 위치를 기록한다. 제1 거리가 제2 거리보다 클 경우, 제4 미청소 포인트의 위치를 포기하고, 이어서 해당 청소할 영역이 검색 완료될 때까지, 해당 청소 방향의 반대 방향을 따라 계속하여 검색을 진행한다. 청소 로봇(100)은 최종으로 기록한 위치를 청소할 영역에 매핑시켜, 제2 미청소 포인트를 획득한다.
기정의 길이는 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역의 가장자리의 길이보다 작거나 동일할 수 있다. 기정의 길이가 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역의 가장자리의 길이와 동일할 경우, 본 단계는, 청소 로봇(100)으로 직접적으로 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역 내에서 해당 청소 방향의 반대 방향을 따라 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역의 제2 미청소 포인트를 검색할 수 도 있는 것으로 대체할 수 있으며, 이로써, 검색된 제2 미청소 포인트가 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역 중 제1 미청소 포인트와의 거리가 가장 먼 미청소 포인트인 것으로 확정하여, 후속적인 청소 효율을 진일보로 향상시킨다. 기정의 길이가 청소할 영역의 가장자리의 길이보다 작을 경우, 제2 미청소 포인트를 검색하는 범위를 감소시켜, 검색 시간을 감소시킨다. 또한, 기정의 길이는 수요에 따라 설정되고 수정될 수 있으며, 본 출원의 실시예에 있어서, 기정의 길이에 대한 구체적인 한정을 진행하지 않으며, 예를 들어, 기정의 길이는 청소 로봇(100)의 하나의 기계 본체의 폭, 2개의 기계 본체의 폭 또는 3개의 기계 본체의 폭 등일 수 있다.
설명하고자는 일 요점으로, 기정의 길이가 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역의 가장자리의 길이보다 작을 경우, 청소 로봇(100)은 여러번 검색을 진행하여, 매번에 검색된 미청소 포인트로부터 청소 방향에서 제1 미청소 포인트와의 거리가 가장 먼 미청소 포인트를 검색하여, 제2 미청소 포인트를 검색하여, 정확성을 향상시킬 수 있다. 예를 들어, 청소 로봇(100)으로 두번의 검색을 진행하여, 제2 미청소 포인트를 검색한다. 따라서, 본 단계는, 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역 내에서 청소 로봇(100)으로 제1 위치로부터 시작하여 청소 방향에 수직되는 기정의 길이 범위 내에서 해당 청소 방향의 반대 방향을 따라 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역의 제5 미청소 포인트를 검색하는 것으로 대체할 수 있다. 이어서, 청소 로봇(100)은 제2 위치로부터 시작하여 청소 방향에 수직되는 기정의 길이 범위 내에서 해당 청소 방향의 반대 방향을 따라 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역의 제6 미청소 포인트를 검색하고, 제5 미청소 포인트와 제6 미청소 포인트로부터 청소 방향에서 제1 미청소 포인트와의 거리가 가장 먼 미청소 포인트를 선택하고, 선택된 미청소 포인트를 제2 미청소 포인트로 이용한다. 여기서, 제1 위치는 제2 위치와 상이하고, 제1 위치와 제2 위치는 청소 방향에 수직되게 일정한 거리를 유지한다.
설명하고자는 다른 요점으로, 청소 방향에 제1 미청소 포인트와의 거리가 가장 먼 다수의 미청소 포인트가 존재할 경우, 청소 로봇(100)은 다수의 미청소 포인트로부터 제2 미청소 포인트로서 제1 미청소 포인트와의 거리가 가장 먼 미청소 포인트를 선택한다.
예를 들어, 계속하여 도 13을 참조하면, 청소 로봇(100)으로 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역 내에서 청소 방향에 수직되는 기정의 길이 범위 내에서 청소 방향의 반대 방향을 따라 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역의 제2 미청소 포인트를 포인트 C로 검색한다.
단계(S1204)에서, 청소 로봇(100)으로 제2 미청소 포인트를 기반으로 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정한다.
하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)은 직접적으로 제2 미청소 포인트를 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점으로 이용한다. 다른 하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)으로 제2 미청소 포인트가 위치한 가장자리에 미청소 포인트가 존재하는 지 확정하고, 제2 미청소 포인트가 위치한 가장자리에 미청소 포인트가 존재할 경우, 청소 로봇(100)은 가장자리의 끝점으로 이동하고, 해당 가장자리의 끝점을 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점으로 이용한다. 제2 미청소 포인트가 위치한 가장자리에 미청소 포인트가 존재하지 않을 경우, 청소 로봇(100)은 제2 미청소 포인트를 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점으로 이용한다.
설명하고자는 일 요점으로, 제1 미청소 포인트가 위치한 가장자리에는 다수의 끝점이 존재할 수 있으며, 예컨대 두개의 끝점이 존재하고, 각각 좌측 끝점과 우측 끝점이다. 청소 로봇(100)은 해당 가장자리의 임의의 하나의 끝점으로 이동할 수 있으며, 예를 들어, 해당 가장자리의 좌측 끝점으로 이동하거나 해당 가장자리의 우측 끝점으로 이동할 수 있다.
단계(S1205)에서, 청소 로봇(100)으로 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 기정의 청소 경로를 사용하여 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
기정의 청소 경로는 제1 청소 경로일 수 있으며, 제2 청소 경로일 수도 있다. 제1 청소 경로는 청소 방향을 따른 방향에서 점차적으로 전진하여 청소 방향에 수직되는 방향에서 왕복하는 경로이다. 제2 청소 경로는 청소 방향에 수직되는 방향에서 점차적으로 전진하여 청소 방향에 평행되는 방향에서 왕복하는 경로이다. 또한, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역청소 방향에 수직되는 방향에서의 양측 가장자리의 거리가 제2 기정의 거리값보다 클 경우, 청소 로봇(100)으로 제1 청소 경로를 이용하여 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행한다. 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역청소 방향에 수직되는 방향에서의 양측 가장자리의 거리가 제2 기정의 거리값보다 크지 않을 경우, 청소 로봇(100)으로 제2 청소 경로를 이용하여 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
본 단계에서, 청소 로봇(100)으로 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 제1 청소 경로를 이용하여 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행하는 것을 예로 들어 설명을 진행한다. 따라서, 본 단계는, 청소 로봇(100)으로 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 청소 방향에 수직되는 방향을 따라 청소할 영역의 가장자리로 이동하고, 이어서 청소 방향을 따라 제1 기정의 거리값만큼 전진하고, 다시 청소 방향에 수직되는 방향을 따라 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 가장자리에서 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 다른 하나의 가장자리로 이동하고, 이어서, 다시 청소 방향을 따라 제1 기정의 거리값만큼 전진하고, 다시 청소 방향에 수직되는 방향을 따라 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 다른 하나의 가장자리에서 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 가장자리로 이동하며, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역이 청소 완료될 때까지 이를 반복할 수 있다.
설명하고자는 일 요점으로, 제1 청소 시작점이 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 가장자리에 있을 경우, 청소 로봇(100)은 직접적으로 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 청소 조작을 수행할 수 있으며, 제1 청소 시작점이 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 가장자리에 있지 않을 경우, 청소 로봇(100)은 먼저 제1 청소 시작점에서 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 가장자리로 이동하고, 이어서 청소 조작의 수행을 시작할 수 있다.
제1 기정의 거리값은 청소 로봇(100)의 기계 본체의 폭에 따라 설정하고 수정할 수 있으며, 본 개시의 실시예에 있어서, 제1 기정의 거리값에 대해 구체적인 한정을 진행하지 않으며, 예를 들어, 제1 기정의 거리값은 1개의 기계 본체의 폭 또는 0.8개의 기계 본체의 폭 등일 수 있다.
청소 로봇(100)으로 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 기정의 청소 경로를 사용하여 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행하는 것은 주로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 바닥에 대해 청소 조작을 수행하는 것이다. 여기서, 청소 로봇(100)에는 청소 부재가 구비되고, 해당 청소 부재는 청소 로봇(100)으로 바닥에 대해 청소 조작을 수행하도록 구성된다. 해당 청소 부재는 걸레질 모듈 또는 쓸기 모듈이고, 해당 걸레질 모듈은 바닥에 대해 걸레질 청소를 진행하도록 구성되고, 해당 쓸기 모듈은 바닥에 대해 쓸기 청소를 진행하도록 구성된다.
예를 들어, 계속하여 도 13을 참조하면, 청소 로봇(100)은 포인트 C로부터 시작하여 제1 청소 경로를 이용하여 이동하여 청소할 영역에서 바닥에 대해 청소 조작을 수행한다.
단계(S1206)에서, 청소 로봇(100)으로 해당 기정의 청소 경로가 종료되었는 지 판단하고, 기정의 청소 경로가 종료되었을 경우, 단계(S1207)를 수행한다.
청소 로봇(100)이 청소 과정에 장애물을 만나게 되거나 청소 로봇(100)의 전기량이 임계값에 도달할 경우, 베이스 스테이션(200)으로 돌아가 충전을 진행하여야 하거나 청소 로봇(100)이 베이스 스테이션(200)으로 돌아가 청소 부재를 세척하여야 할 경우, 청소 로봇(100)은 기정의 청소 경로가 종료되었음을 확정한다.
단계(S1207)에서, 해당 기정의 청소 경로가 종료되었을 경우, 청소 로봇(100)으로 해당 영역 맵을 기반으로 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 다시 검색하고, 청소할 영역의 모든 미청소 영역에 대해 청소 완료될 때까지, 다시 검색된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 기정의 청소 경로를 따라 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
청소 로봇(100)으로 해당 영역 구역을 기반으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 다시 검색하는 단계는 청소 로봇(100)으로 해당 영역 구역을 기반으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하는 단계는 유사하므로, 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우, 청소 로봇(100)으로 청소를 정지하고, 이어서 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하고, 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
다른 하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우, 청소 로봇(100)은 장애물을 한번 우회하고, 이어서 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하고, 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
여기서, 청소 로봇(100)은 장애물을 한번 우회하고, 이로써 해당 장애물이 위치한 영역을 확정하고, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역으로부터 이미 청소된 영역과 해당 장애물이 위치한 영역을 제거하여, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 획득한다.
본 출원의 실시예에 있어서, 청소 로봇(100)으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소를 진행할 경우, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하되, 제1 청소 시작점은 청소할 영역의 가장자리 중 청소 방향과 등진 가장자리 상의 포인트이고, 청소 방향은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이고, 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행한다. 이로써, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 안쪽에서 입구변으로의 청소를 실현하여, 더러워진 청소 부재로 이미 청소된 바닥을 오염시키는 것을 피면하여, 청소 효율을 향상시킨다.
실시예 2
본 출원의 실시예는 청소 제어 방법을 제공하며, 해당 방법은 청소 로봇(100)으로 미지의 청소할 영역에 대해 청소를 진행할 때 수행되도록 적용되고, 청소 로봇(100)은 베이스 스테이션과 배합되어 사용되고, 베이스 스테이션은 청소하고자는 사람에 사용되는 청소 장치이고, 청소할 영역에는 입구변이 구비되고, 청소 로봇(100)으로 설정된 청소 방향에 따라 청소 조작을 수행하고, 청소 방향은 청소할 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이다. 도 14를 참조하면, 해당 방법은 아래와 같은 단계들을 포함한다.
단계(S1401)에서, 청소 로봇(100)으로 영역 맵을 획득하되, 해당 영역 맵은 청소할 영역 또는 청소할 영역 내의 청소할 서브 영역을 나타내도록 구성되고, 청소할 서브 영역은 청소할 영역 내의 미청소 영역이다.
본 단계는 단계(S1201)와 동일하므로, 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
단계(S1402)에서, 청소 로봇(100)으로 해당 영역 맵을 기반으로 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 청소 로봇(100)의 현재의 위치로부터 시작하여 주사선의 형식을 통해 청소 방향의 반대 방향을 따라 해당 청소 영역 내의 제1 미청소 포인트를 스캔하여 검색하되, 해당 주사선은 청소 방향에 수직되고, 제1 미청소 포인트는 해당 청소 방향에서 현재의 위치와의 거리가 가장 먼 미청소 포인트이다.
청소 로봇(100)으로 영역 맵에서 청소 로봇(100)의 현재의 위치를 확정하고, 청소 로봇(100)의 현재의 위치로부터 시작하여 해당 영역 맵에서 주사선의 형식을 통해 청소 방향의 반대 방향을 따라 스캔을 진행한다. 제7 미청소 포인트가 검색될 경우, 제7 미청소 포인트의 위치를 기록하고, 이어서 계속하여 스캔을 진행하며, 제8 미청소 포인트가 스캔되고 제3 거리가 제4 거리보다 작을 경우, 제7 미청소 포인트의 위치를 삭제하고, 제8 미청소 포인트의 위치를 기록한다. 여기서, 제3 거리는 청소 방향에서 제7 미청소 포인트와 해당 청소 로봇(100)의 현재의 위치 사이의 거리이고, 제4 거리는 청소 방향에서 제8 미청소 포인트와 해당 청소 로봇(100)의 현재의 위치 사이의 거리이며, 제7 미청소 포인트의 위치를 삭제하고, 제8 미청소 포인트의 위치를 기록한다. 제3 거리가 제4 거리보다 클 경우, 제8 미청소 포인트의 위치를 포기하고, 이어서 영역 맵을 스캔 완료할 때까지, 스캔을 진행한다. 청소 로봇(100)은 최종으로 기록한 위치를 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 매핑시켜, 제1 미청소 포인트를 획득한다.
설명하고자는 일 요점으로, 청소 방향에서 현재의 위치와의 거리가 가장 먼 다수의 미청소 포인트가 존재할 경우, 청소 로봇(100)은 다수의 미청소 포인트로부터 제1 미청소 포인트로서 현재의 위치와의 거리가 가장 먼 미청소 포인트를 선택한다.
예를 들어, 도 15를 참조하면, 청소 로봇(100)의 현재의 위치는 포인트 A이고, 청소 로봇(100)으로 검색한 청소 방향에서 현재의 위치와의 거리가 가장 먼 다수의 미청소 포인트에서, 다수의 미청소 포인트로부터 현재의 위치와의 거리가 가정 먼 제1 미청소 포인트를 포인트 D로 선택한다.
단계(S1403)에서, 청소 로봇(100)으로 제1 미청소 포인트를 기반으로 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정한다.
하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)은 직접적으로 제1 미청소 포인트를 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점으로 이용한다. 다른 하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)으로 제1 미청소 포인트가 위치한 가장자리에 미청소 포인트가 존재하는 지 확정하고, 제1 미청소 포인트가 위치한 가장자리에 미청소 포인트가 존재할 경우, 청소 로봇(100)은 가장자리의 끝점으로 이동하고, 해당 가장자리의 끝점을 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점으로 이용한다. 제1 미청소 포인트가 위치한 가장자리에 미청소 포인트가 존재하지 않을 경우, 청소 로봇(100)은 제1 미청소 포인트를 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점으로 이용한다.
설명하고자는 일 요점으로, 제1 미청소 포인트가 위치한 가장자리에는 다수의 끝점이 존재할 수 있으며, 예컨대 두개의 끝점이 존재하고, 각각 좌측 끝점과 우측 끝점이다. 청소 로봇(100)은 해당 가장자리의 임의의 하나의 끝점으로 이동할 수 있으며, 예를 들어, 해당 가장자리의 좌측 끝점으로 이동하거나, 또는, 해당 가장자리의 우측 끝점으로 이동할 수 있다.
단계(S1404)에서, 청소 로봇(100)으로 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 기정의 청소 경로를 사용하여 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
본 단계는 단계(S1205)와 동일하므로, 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
예를 들어, 계속하여 도 15를 참조하면, 청소 로봇(100)으로 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 기정의 청소 경로를 사용하여 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
단계(S1405)에서, 청소 로봇(100)으로 해당 기정의 청소 경로가 종료되었는 지 판단하고, 기정의 청소 경로가 종료되었을 경우, 단계(S1406)를 수행한다.
단계(S1406)에서, 해당 기정의 청소 경로가 종료되었을 경우, 청소 로봇(100)으로 해당 영역 맵을 기반으로 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 다시 검색하고, 청소할 영역의 모든 미청소 영역에 대해 청소 완료될 때까지, 다시 검색된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 기정의 청소 경로를 따라 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우, 청소 로봇(100)으로 청소를 정지하고, 이어서 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하고, 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
다른 하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우, 청소 로봇(100)은 장애물을 한번 우회하고, 이어서 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하고, 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
여기서, 청소 로봇(100)은 장애물을 한번 우회하고, 이로써 해당 장애물이 위치한 영역을 확정하고, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역으로부터 이미 청소된 영역과 해당 장애물이 위치한 영역을 제거하여, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 획득한다.
본 출원의 실시예에 있어서, 청소 로봇(100)으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소를 진행할 경우, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하되, 제1 청소 시작점은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 가장자리 중 청소 방향과 등진 가장자리 상의 포인트이고, 청소 방향은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이고, 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행한다. 이로써, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 안쪽에서 입구변으로의 청소를 실현하여, 더러워진 청소 부재로 이미 청소된 바닥을 오염시키는 것을 피면하여, 청소 효율을 향상시킨다.
실시예 3
본 출원의 실시예는 청소 제어 방법을 제공하며, 해당 방법은 청소 로봇(100)으로 미지의 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소를 진행할 때 수행되도록 적용되고, 청소 로봇(100)은 베이스 스테이션과 배합되어 사용되고, 베이스 스테이션은 청소하고자는 사람에 사용되는 청소 장치이고, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에는 입구변이 구비되고, 청소 로봇(100)으로 설정된 청소 방향에 따라 청소 조작을 수행하고, 청소 방향은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이다. 도 16을 참조하면, 해당 방법은 아래와 같은 단계들을 포함한다.
단계(S1601)에서, 청소 로봇(100)으로 영역 맵을 획득하되, 해당 영역 맵은 청소할 영역 또는 청소할 영역 내의 청소할 서브 영역을 나타내도록 구성되고, 청소할 서브 영역은 청소할 영역 내의 미청소 영역이다.
본 단계는 단계(S1201)와 동일하므로, 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
단계(S1602)에서, 청소 로봇(100)으로 해당 영역 맵을 기반으로 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 입구변을 청소 로봇(100)의 시작 위치로서, 해당 청소 방향의 반대 방향을 따라 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 미청소 포인트를 검색하되, 제1 미청소 포인트는 해당 청소 방향에서 해당 청소 로봇(100)의 시작 위치와의 거리가 가장 먼 미청소 포인트이다.
여기서, 청소 로봇(100)은 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 입구변 상의 임의의 하나의 포인트를 청소 로봇(100)의 시작 위치로 이용할 수 있다. 여기서, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 입구변 상의 중심 포인트를 청소 로봇(100)의 시작 위치로 이용하거나, 또는, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 입구변의 끝점을 청소 로봇(100)의 시작 위치로 이용한다. 예를 들어, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 입구변의 좌측 끝점을 청소 로봇(100)의 시작 위치로 이용하거나, 또는, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 입구변의 우측 끝점을 청소 로봇(100)의 시작 위치로 이용한다.
설명하고자는 일 요점으로, 청소 방향에 해당 청소 로봇(100)의 시작 위치와의 거리가 가장 먼 다수의 미청소 포인트가 존재할 경우, 청소 로봇(100)은 다수의 미청소 포인트로부터 제1 미청소 포인트로서 해당 시작 위치와의 거리가 가장 먼 미청소를 선택한다.
예를 들어, 도 17을 참조하면, 청소 로봇(100)의 시작 위치는 포인트 E이고, 확정된 제1 미청소 포인트는 포인트 F이다.
단계(S1603)에서, 청소 로봇(100)으로 제1 미청소 포인트를 기반으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정한다.
본 단계는 단계(S1403)와 동일하므로, 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
단계(S1604)에서, 청소 로봇(100)으로 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 기정의 청소 경로를 사용하여 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
본 단계는 단계(S1205)와 동일하므로, 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
예를 들어, 계속하여 도 17을 참조하면, 청소 로봇(100)은 포인트 F로부터 시작하여 제1 청소 경로를 이용하여 이동하여 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에서 바닥에 대해 청소 조작을 수행한다.
단계(S1705)에서, 청소 로봇(100)으로 해당 기정의 청소 경로가 종료되었는 지 판단하고, 기정의 청소 경로가 종료되었을 경우, 단계(S1706)를 수행한다.
단계(S1706)에서, 해당 기정의 청소 경로가 종료되었을 경우, 청소 로봇(100)으로 해당 영역 맵을 기반으로 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 다시 검색하고, 청소할 영역의 모든 미청소 영역에 대해 청소 완료될 때까지, 다시 검색된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 기정의 청소 경로를 따라 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우, 청소 로봇(100)으로 청소를 정지하고, 이어서 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하고, 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
다른 하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우, 청소 로봇(100)은 장애물을 한번 우회하고, 이어서 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하고, 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
여기서, 청소 로봇(100)은 장애물을 한번 우회하고, 이로써 해당 장애물이 위치한 영역을 확정하고, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역으로부터 이미 청소된 영역과 해당 장애물이 위치한 영역을 제거하여, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 획득한다.
본 출원의 실시예에 있어서, 청소 로봇(100)으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소를 진행할 경우, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하되, 제1 청소 시작점은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 가장자리 중 청소 방향과 등진 가장자리 상의 포인트이고, 청소 방향은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이고, 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행한다. 이로써, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 안쪽에서 입구변으로의 청소를 실현하여, 더러워진 청소 부재로 이미 청소된 바닥을 오염시키는 것을 피면하여, 청소 효율을 향상시킨다.
실시예 4
본 출원의 실시예는 청소 제어 방법을 제공하며, 해당 방법은 청소 로봇(100)으로 미지의 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소를 진행할 때 수행되도록 적용되고, 청소 로봇(100)은 베이스 스테이션과 배합되어 사용되고, 베이스 스테이션은 청소하고자는 사람에 사용되는 청소 장치이고, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에는 입구변이 구비되고, 청소 로봇(100)으로 설정된 청소 방향에 따라 청소 조작을 수행하고, 청소 방향은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이다. 도 18을 참조하면, 해당 방법은 아래와 같은 단계들을 포함한다.
단계(S1801)에서, 청소 로봇(100)으로 영역 맵을 획득하되, 해당 영역 맵은 청소할 영역 또는 청소할 영역 내의 청소할 서브 영역을 나타내도록 구성되고, 청소할 서브 영역은 청소할 영역 내의 미청소 영역이다.
본 단계는 단계(S1201)와 동일하므로, 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
청소 로봇(100)으로 영역 맵을 획득한 후, 직접적으로 단계(S1802)를 수행할 수 있으며, 해당 청소 로봇(100)의 현재의 위치로부터 시작하여 청소 방향의 반대 방향에서 미청소 포인트가 존재하는 지 확정할 수도 있으며, 미청소 포인트가 존재하지 않을 경우, 단계(S1802)를 수행하나다. 미청소 포인트가 존재할 경우, 상술한 단계(S1202) 내지 단계(S1205)를 통해 청소 조작을 수행할 수 있으며, 또는, 미청소 포인트가 존재할 경우, 상술한 단계(S1402) 내지 단계(S1404)를 통해 청소 조작을 수행을 수행할 수 있으며, 또는, 미청소 포인트가 존재할 경우, 상술한 단계(S1602) 내지 단계(S1604)를 통해 청소 조작을 수행할 수 있다.
단계(S1802)에서, 청소 로봇(100)으로 해당 영역 맵을 기반으로 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 해당 청소 로봇(100)의 현재의 위치와의 거리가 가장 가까운 제1 미청소 포인트를 검색한다.
청소 로봇(100)으로 영역 맵에서 청소 로봇(100)의 현재의 위치를 확정하고, 현재의 위치에 따라 영역 맵에서 청소 로봇(100)의 현재의 위치와의 거리가 가장 가까운 포인트를 검색하고, 영역 맵에서 청소 로봇(100)의 현재의 위치와의 거리가 가장 가까운 포인트가 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에서 나타내는 위치를 제1 미청소 포인트로 이용한다.
설명하고자는 일 요점으로, 청소 로봇(100)으로 해당 청소 로봇(100)의 현재의 위치와의 거리가 가장 가까운 다수의 미청소 포인트가 검색될 경우, 청소 로봇(100)으로 다수의 미청소 포인트로부터 제1 미청소 포인트를 선택할 수 있다. 여기서, 청소 로봇(100)은 다수의 미청소 포인트로부터 하나의 미청소 포인트를 임의로 선택하고, 선택된 미청소 포인트를 제1 미청소 포인트로 이용할 수 있다. 청소 로봇(100)은 해당 청소 방향을 기반으로 다수의 미청소 포인트로부터 청소 방향에 수직되는 미청소 포인트를 선택하고, 선택된 미청소 포인트를 제1 미청소 포인트로 이용할 수도 있다. 여기서, 청소 방향은 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이고, 입구변은 청소 로봇(100)이 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역을 진출하는 가장자리이다.
예를 들어, 도 19을 참조하면, 청소 로봇(100)의 현재의 위치는 포인트 H이고, 포인트 H로부터 시작하여 청소 방향의 반대 방향에서 미청소 포인트가 존재하지 않으며, 청소 로봇(100)으로 검색한 제1 미청소는 포인트 G이다.
단계(S1803)에서, 청소 로봇(100)으로 제1 미청소 포인트를 기반으로 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정한다.
본 단계는 단계(S1403)와 동일하므로, 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
단계(S1804)에서, 청소 로봇(100)으로 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 제1 청소 경로를 이용하여 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에서 바닥에 대해 청소 조작을 수행한다.
본 단계는 단계(S1205)와 동일하므로, 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
예를 들어, 계속하여 도 19를 참조하면, 청소 로봇(100)은 포인트 G로부터 시작하여 제1 청소 경로를 이용하여 이동하여, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에서 바닥에 대해 청소 조작을 수행한다.
단계(S1805)에서, 청소 로봇(100)으로 해당 기정의 청소 경로가 종료되었는 지 판단하고, 기정의 청소 경로가 종료되었을 경우, 단계(S1806)를 수행한다.
단계(S1806)에서, 해당 기정의 청소 경로가 종료되었을 경우, 청소 로봇(100)으로 해당 영역 맵을 기반으로 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 다시 검색하고, 청소할 영역의 모든 미청소 영역에 대해 청소 완료될 때까지, 다시 검색된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 기정의 청소 경로를 따라 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우, 청소 로봇(100)으로 청소를 정지하고, 이어서 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하고, 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
다른 하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우, 청소 로봇(100)은 장애물을 한번 우회하고, 이어서 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하고, 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
여기서, 청소 로봇(100)은 장애물을 한번 우회하고, 이로써 해당 장애물이 위치한 영역을 확정하고, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역으로부터 이미 청소된 영역과 해당 장애물이 위치한 영역을 제거하여, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 획득한다.
본 출원의 실시예에 있어서, 청소 로봇(100)으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소를 진행할 경우, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하되, 제1 청소 시작점은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 가장자리 중 청소 방향과 등진 가장자리 상의 포인트이고, 청소 방향은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이고, 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행한다. 이로써, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 안쪽에서 입구변으로의 청소를 실현하여, 더러워진 청소 부재로 이미 청소된 바닥을 오염시키는 것을 피면하여, 청소 효율을 향상시킨다.
실시예 5
본 출원의 실시예는 청소 제어 방법을 제공하며, 해당 방법은 청소 로봇(100)으로 미지의 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소를 진행할 때 수행되도록 적용되고, 청소 로봇(100)은 베이스 스테이션과 배합되어 사용되고, 베이스 스테이션은 청소하고자는 사람에 사용되는 청소 장치이고, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에는 입구변이 구비되고, 청소 로봇(100)으로 설정된 청소 방향에 따라 청소 조작을 수행하고, 청소 방향은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이다. 도 20을 참조하면, 해당 방법은 아래와 같은 단계들을 포함한다.
단계(S2001)에서, 청소 로봇(100)으로 영역 맵을 획득하되, 해당 영역 맵은 청소할 영역 또는 청소할 영역 내의 청소할 서브 영역을 나타내도록 구성되고, 청소할 서브 영역은 청소할 영역 내의 미청소 영역이다.
단계(S2002)에서, 청소 로봇(100)으로 해당 영역 맵을 기반으로 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 해당 청소 로봇(100)의 현재의 위치와의 거리가 가장 가까운 제1 미청소 포인트를 검색한다.
단계(S2003)에서, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 청소 방향에 수직되는 기정의 길이 범위 내에서 청소 로봇(100)으로 해당 청소 방향의 반대 방향을 따라 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제2 미청소 포인트를 검색하되, 제2 미청소 포인트는 청소 방향에서 해당 제1 미청소 포인트와의 거리가 가장 먼 미청소 포인트이다.
단계(S2004)에서, 청소 로봇(100)으로 제2 미청소 포인트를 기반으로 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정한다.
이상의 단계(S2001) 내지 단계(S2004)는 단계(S1201) 내지 단계(S1204)와 동일하므로, 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
단계(S2005)에서, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 일부 영역이 이미 청소될 경우, 청소 로봇(100)으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중 미청소 영역의 일부 영역을 목표 청소 영역으로 이용하고, 목표 청소 영역이 청소 방향에 수직되는 방향에서의 양측 가장자리의 거리가 제2 기정의 거리값보다 클 경우, 청소 로봇(100)으로 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 목표 청소 영역의 측면 가장자리로 이동한 후, 제1 청소 경로를 따라 이동하여 목표 청소 영역에서 바닥에 대해 청소 조작을 수행한다.
여기서, 제1 청소 경로는 청소 방향을 따른 방향에서 점차적으로 전진하여 청소 방향에 수직되는 방향에서 왕복하는 경로이다. 청소 로봇(100)으로 목표 청소 영역에서 제1 청소 경로를 따라 이동하여 목표 청소 영역에서 바닥에 대해 청소 조작을 수행하는 과정은, 청소 로봇(100)으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에서 제1 청소 경로를 따라 이동하여 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에서 바닥에 대해 청소 조작을 수행하는 과정과 유사하므로, 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
청소 로봇(100)으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중 이미 청소된 영역의 일측의 영역을 목표 청소 영역으로 확정한다. 또한, 청소 로봇(100)은 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 목표 청소 영역의 임의의 일측의 가장자리로 이동할 수 있다. 예를 들어, 제1 청소 시작점와의 거리가 가장 가까운 일측의 가장자리로 이동한다. 또한 예를 들어, 청소 방향과 등진 일측의 가장자리로 이동한다.
설명하고자는 일 요점으로, 청소 로봇(100)으로 목표 청소 영역에 대해 청소 조작이 수행 완료된 후, 목표 청소 영역을 다시 확정하고, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역을 청소 완료될 때까지, 다시 확정된 목표 청소 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
설명하고자는 다른 요점으로, 제1 기정의 거리값과 제2 기정의 거리값은 동일할 수 있으며, 동일하지 않을 수도 있고, 또한, 제2 기정의 거리값은 청소 로봇(100)의 기계 본체의 폭에 따라 설정하고 수정할 수 있으며, 본 개시의 실시예에 있어서, 제2 기정의 거리값에 대해 구체적인 한정을 진행하지 않으며, 예를 들어, 제2 기정의 거리값은 2개의 기계 본체의 폭 또는 3개의 기계 본체의 폭 등일 수 있다.
예를 들어, 도 21을 참조하면, 목표 청소 영역은 장애물 또는 이미 청소된 영역의 우측 영역이고, 포인트 A는 청소 로봇(100)의 현재의 위치이고, 포인트 C는 제1 청소 시작점이고, 청소 로봇(100)은 포인트 C로부터 시작하여 목표 청소 영역의 측면 가장자리 상의 포인트 G로 이동하고, 청소 로봇(100)은 포인트 G로부터 시작하여 제1 청소 경로를 따라 이동하여 목표 청소 영역에서 바닥에 대해 청소 조작을 수행한다.
하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우, 청소 로봇(100)으로 청소를 정지하고, 이어서 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하고, 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
다른 하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우, 청소 로봇(100)은 장애물을 한번 우회하고, 이어서 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하고, 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
여기서, 청소 로봇(100)은 장애물을 한번 우회하고, 이로써 해당 장애물이 위치한 영역을 확정하고, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역으로부터 이미 청소된 영역과 해당 장애물이 위치한 영역을 제거하여, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 획득한다.
본 출원의 실시예에 있어서, 청소 로봇(100)으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소를 진행할 경우, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하되, 제1 청소 시작점은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 가장자리 중 청소 방향과 등진 가장자리 상의 포인트이고, 청소 방향은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이고, 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행한다. 이로써, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 안쪽에서 입구변으로의 청소를 실현하여, 더러워진 청소 부재로 이미 청소된 바닥을 오염시키는 것을 피면하여, 청소 효율을 향상시킨다.
실시예 6
본 출원의 실시예는 청소 제어 방법을 제공하며, 해당 방법은 청소 로봇(100)으로 미지의 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소를 진행할 때 수행되도록 적용되고, 청소 로봇(100)은 베이스 스테이션과 배합되어 사용되고, 베이스 스테이션은 청소하고자는 사람에 사용되는 청소 장치이고, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에는 입구변이 구비되고, 청소 로봇(100)으로 설정된 청소 방향에 따라 청소 조작을 수행하고, 청소 방향은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이다. 도 22를 참조하면, 해당 방법은 아래와 같은 단계들을 포함한다.
단계(S2201)에서, 청소 로봇(100)으로 영역 맵을 획득하되, 해당 영역 맵은 청소할 영역 또는 청소할 영역 내의 청소할 서브 영역을 나타내도록 구성되고, 청소할 서브 영역은 청소할 영역 내의 미청소 영역이다.
단계(S2202)에서, 청소 로봇(100)으로 해당 영역 맵을 기반으로 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 청소 로봇(100)의 현재의 위치로부터 시작하여 주사선의 형식을 통해 청소 방향의 반대 방향을 따라 해당 청소 영역 내의 제1 미청소 포인트를 스캔하여 검색하되, 해당 주사선은 청소 방향에 수직되고, 제1 미청소 포인트는 해당 청소 방향에서 현재의 위치와의 거리가 가장 먼 미청소 포인트이다.
단계(S2203)에서, 청소 로봇(100)으로 제1 미청소 포인트를 기반으로 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정한다.
이상의 단계(S2201) 내지 단계(S2203)는 단계(S1401) 내지 단계(S1403)와 동일하므로, 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
단계(S2204)에서, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 일부 영역이 이미 청소될 경우, 청소 로봇(100)으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중 미청소 영역의 일부 영역을 목표 청소 영역으로 이용하고, 목표 청소 영역이 청소 방향에 수직되는 방향에서의 양측 가장자리의 거리가 제2 기정의 거리값보다 클 경우, 청소 로봇(100)으로 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 목표 청소 영역의 측면 가장자리로 이동한 후, 제1 청소 경로를 따라 이동하여 목표 청소 영역에서 바닥에 대해 청소 조작을 수행한다.
청소 과정에 이미 청소된 일부 영역이 존재할 수 있으며, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중 나머지 미청소 영역의 일부 영역을 목표 청소 영역으로 이용하고, 목표 청소 영역이 청소 방향에 수직되는 방향에서의 양측 가장자리의 거리가 제2 기정의 거리값보다 클 경우, 청소 로봇(100)으로 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 상기 목표 청소 영역의 측면 가장자리로 이동한 후, 제1 청소 경로를 따라 이동하여 목표 청소 영역에서 바닥에 대해 청소 조작을 수행한다. 여기서, 제1 청소 경로는 청소 방향을 따른 방향에서 점차적으로 전진하여 청소 방향에 수직되는 방향에서 왕복하는 경로이다.
본 단계는 단계(S2005)와 동일하므로, 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
예를 들어, 도 23을 참조하면, 목표 청소 영역은 장애물 또는 이미 청소된 영역의 우측 영역이고, 포인트 A는 청소 로봇(100)의 현재의 위치 시작이고, 포인트 D는 제1 청소 시작점이고, 청소 로봇(100)은 포인트 D에서 포인트 H로 이동하여 포인트 H로부터 시작하여 제1 청소 경로를 따라 이동하여 목표 청소 영역에서 바닥에 대해 청소 조작을 수행한다.
하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우, 청소 로봇(100)으로 청소를 정지하고, 이어서 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하고, 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
다른 하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우, 청소 로봇(100)은 장애물을 한번 우회하고, 이어서 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하고, 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
여기서, 청소 로봇(100)은 장애물을 한번 우회하고, 이로써 해당 장애물이 위치한 영역을 확정하고, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역으로부터 이미 청소된 영역과 해당 장애물이 위치한 영역을 제거하여, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 획득한다.
본 출원의 실시예에 있어서, 청소 로봇(100)으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소를 진행할 경우, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하되, 제1 청소 시작점은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 가장자리 중 청소 방향과 등진 가장자리 상의 포인트이고, 청소 방향은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이고, 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행한다. 이로써, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 안쪽에서 입구변으로의 청소를 실현하여, 더러워진 청소 부재로 이미 청소된 바닥을 오염시키는 것을 피면하여, 청소 효율을 향상시킨다.
실시예 7
본 출원의 실시예는 청소 제어 방법을 제공하며, 해당 방법은 청소 로봇(100)으로 미지의 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소를 진행할 때 수행되도록 적용되고, 청소 로봇(100)은 베이스 스테이션과 배합되어 사용되고, 베이스 스테이션은 청소하고자는 사람에 사용되는 청소 장치이고, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에는 입구변이 구비되고, 청소 로봇(100)으로 설정된 청소 방향에 따라 청소 조작을 수행하고, 청소 방향은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이다. 도 24를 참조하면, 해당 방법은 아래와 같은 단계들을 포함한다.
단계(S2401)에서, 청소 로봇(100)으로 영역 맵을 획득하되, 해당 영역 맵은 청소할 영역 또는 청소할 영역 내의 청소할 서브 영역을 나타내도록 구성되고, 청소할 서브 영역은 청소할 영역 내의 미청소 영역이다.
단계(S2402)에서, 청소 로봇(100)으로 해당 영역 맵을 기반으로 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 입구변을 청소 로봇(100)의 시작 위치로서, 해당 청소 방향의 반대 방향을 따라 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 미청소 포인트를 검색하되, 제1 미청소 포인트는 해당 청소 방향에서 해당 청소 로봇(100)의 시작 위치와의 거리가 가장 먼 미청소 포인트이다.
단계(S2403)에서, 청소 로봇(100)으로 제1 미청소 포인트를 기반으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정한다.
이상의 단계(S2401) 내지 단계(S2403)는 단계(S1601) 내지 단계(S1603)와 동일하므로, 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
단계(S2404)에서, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 일부 영역이 이미 청소될 경우, 청소 로봇(100)으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중 미청소 영역의 일부 영역을 목표 청소 영역으로 이용하고, 목표 청소 영역이 청소 방향에 수직되는 방향에서의 양측 가장자리의 거리가 제2 기정의 거리값보다 클 경우, 청소 로봇(100)으로 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 목표 청소 영역의 측면 가장자리로 이동한 후, 제1 청소 경로를 따라 이동하여 목표 청소 영역에서 바닥에 대해 청소 조작을 수행한다.
여기서, 제1 청소 경로는 청소 방향을 따른 방향에서 점차적으로 전진하여 청소 방향에 수직되는 방향에서 왕복하는 경로이다. 또한, 본 단계는 단계(S2005)와 동일하므로, 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
예를 들어, 도 25를 참조하면, 목표 청소 영역은 장애물 또는 이미 청소된 영역의 우측 영역이고, 포인트 E는 청소 로봇(100)의 시작 위치이고, 포인트 F는 제1 청소 시작점이고, 청소 로봇(100)은 포인트 F에서 포인트 I로 이동하여 포인트 I로부터 시작하여 제1 청소 경로를 따라 이동하여 목표 청소 영역에서 바닥에 대해 청소 조작을 수행한다.
하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우, 청소 로봇(100)으로 청소를 정지하고, 이어서 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하고, 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
다른 하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우, 청소 로봇(100)은 장애물을 한번 우회하고, 이어서 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하고, 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
여기서, 청소 로봇(100)은 장애물을 한번 우회하고, 이로써 해당 장애물이 위치한 영역을 확정하고, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역으로부터 이미 청소된 영역과 해당 장애물이 위치한 영역을 제거하여, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 획득한다.
본 출원의 실시예에 있어서, 청소 로봇(100)으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소를 진행할 경우, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하되, 제1 청소 시작점은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 가장자리 중 청소 방향과 등진 가장자리 상의 포인트이고, 청소 방향은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이고, 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행한다. 이로써, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 안쪽에서 입구변으로의 청소를 실현하여, 더러워진 청소 부재로 이미 청소된 바닥을 오염시키는 것을 피면하여, 청소 효율을 향상시킨다.
실시예 8
본 출원의 실시예는 청소 제어 방법을 제공하며, 해당 방법은 청소 로봇(100)으로 미지의 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소를 진행할 때 수행되도록 적용되고, 청소 로봇(100)은 베이스 스테이션과 배합되어 사용되고, 베이스 스테이션은 청소하고자는 사람에 사용되는 청소 장치이고, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에는 입구변이 구비되고, 청소 로봇(100)으로 설정된 청소 방향에 따라 청소 조작을 수행하고, 청소 방향은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이다. 도 26을 참조하면, 해당 방법은 아래와 같은 단계들을 포함한다.
단계(S2601)에서, 청소 로봇(100)으로 영역 맵을 획득하되, 해당 영역 맵은 청소할 영역 또는 청소할 영역 내의 청소할 서브 영역을 나타내도록 구성되고, 청소할 서브 영역은 청소할 영역 내의 미청소 영역이다.
단계(S2602)에서, 청소 로봇(100)으로 해당 영역 맵을 기반으로 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 해당 청소 로봇(100)의 현재의 위치와의 거리가 가장 가까운 제1 미청소 포인트를 검색한다.
단계(S2603)에서, 청소 로봇(100)으로 제1 미청소 포인트를 기반으로 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정한다.
이상의 단계(S2601) 내지 단계(S2603)는 단계(S1801) 내지 단계(S1803)와 동일하므로, 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
단계(S2604)에서, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 일부 영역이 이미 청소될 경우, 청소 로봇(100)으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중 미청소 영역의 일부 영역을 목표 청소 영역으로 이용하고, 목표 청소 영역이 청소 방향에 수직되는 방향에서의 양측 가장자리의 거리가 제2 기정의 거리값보다 클 경우, 청소 로봇(100)으로 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 목표 청소 영역의 측면 가장자리로 이동한 후, 제1 청소 경로를 따라 이동하여 목표 청소 영역에서 바닥에 대해 청소 조작을 수행한다. 본 단계는 단계(S2005)와 동일하므로, 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
예를 들어, 도 27을 참조하면, 목표 청소 영역은 장애물 또는 이미 청소된 영역의 우측 영역이고, 포인트 G는 청소 로봇(100)의 현재의 위치이고, 포인트 H는 제1 청소 시작점이고, 청소 로봇(100)은 포인트 H에서 포인트 J로 이동하여 포인트 J로부터 시작하여 제1 청소 경로를 따라 이동하여 목표 청소 영역에서 바닥에 대해 청소 조작을 수행한다.
하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우, 청소 로봇(100)으로 청소를 정지하고, 이어서 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하고, 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
다른 하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우, 청소 로봇(100)은 장애물을 한번 우회하고, 이어서 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하고, 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
여기서, 청소 로봇(100)은 장애물을 한번 우회하고, 이로써 해당 장애물이 위치한 영역을 확정하고, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역으로부터 이미 청소된 영역과 해당 장애물이 위치한 영역을 제거하여, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 획득한다.
본 출원의 실시예에 있어서, 청소 로봇(100)으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소를 진행할 경우, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하되, 제1 청소 시작점은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 가장자리 중 청소 방향과 등진 가장자리 상의 포인트이고, 청소 방향은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이고, 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행한다. 이로써, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 안쪽에서 입구변으로의 청소를 실현하여, 더러워진 청소 부재로 이미 청소된 바닥을 오염시키는 것을 피면하여, 청소 효율을 향상시킨다.
실시예 9
본 출원의 실시예는 청소 제어 방법을 제공하며, 해당 방법은 청소 로봇(100)으로 미지의 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소를 진행할 때 수행되도록 적용되고, 청소 로봇(100)은 베이스 스테이션과 배합되어 사용되고, 베이스 스테이션은 청소하고자는 사람에 사용되는 청소 장치이고, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에는 입구변이 구비되고, 청소 로봇(100)으로 설정된 청소 방향에 따라 청소 조작을 수행하고, 청소 방향은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이다. 도 28을 참조하면, 해당 방법은 아래와 같은 단계들을 포함한다.
단계(S2801)에서, 청소 로봇(100)으로 영역 맵을 획득하되, 해당 영역 맵은 청소할 영역 또는 청소할 영역 내의 청소할 서브 영역을 나타내도록 구성되고, 청소할 서브 영역은 청소할 영역 내의 미청소 영역이다.
단계(S2802)에서, 청소 로봇(100)으로 해당 영역 맵을 기반으로 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 해당 청소 로봇(100)의 현재의 위치와의 거리가 가장 가까운 제1 미청소 포인트를 검색한다.
단계(S2803)에서, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 청소 방향에 수직되는 기정의 길이 범위 내에서 청소 로봇(100)으로 해당 청소 방향의 반대 방향을 따라 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제2 미청소 포인트를 검색하되, 제2 미청소 포인트는 청소 방향에서 해당 제1 미청소 포인트와의 거리가 가장 먼 미청소 포인트이다.
단계(S2804)에서, 청소 로봇(100)으로 제2 미청소 포인트를 기반으로 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정한다.
이상의 단계(S2801) 내지 단계(S2804)는 단계(S2001) 내지 단계(S2004)와 동일하므로, 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
단계(S2805)에서, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 일부 영역이 이미 청소 완료된 후, 청소 로봇(100)으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중 미청소 영역의 일부 영역을 목표 청소 영역으로 이용하고, 목표 청소 영역이 청소 방향에 수직되는 방향에서의 양측 가장자리의 거리가 제2 기정의 거리값보다 작거나 동일할 경우, 청소 로봇(100)은 제1 청소 시작점에서 목표 청소 영역의 측면 가장자리로 이동한 후, 제2 청소 경로를 따라 이동하여 목표 청소 영역에서 바닥에 대해 청소 조작을 수행한다.
여기서, 제2 청소 경로는 청소 방향에 수직되는 방향에서 점차적으로 전진하여 청소 방향에 평행되는 방향에서 왕복하는 경로이다.
예를 들어, 도 29를 참조하면, 목표 청소 영역은 이미 청소된 영역의 우측 영역이고, 포인트 A는 청소 로봇(100)의 현재의 위치이고, 포인트 J는 제1 청소 시작점이고, 청소 로봇(100)은 포인트 J로부터 시작하여 제2 청소 경로를 따라 이동하여 목표 청소 영역에서 바닥에 대해 청소 조작을 수행한다.
또한 예를 들어, 도 30을 참조하면, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역1과 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역2이고, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역1의 양측 가장자리의 거리와 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역2의 양측 가장자리의 거리는 모두 제1 기정의 거리값보다 크다. 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역1의 청소 방향은 수직 하향이고, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역2의 청소 방향은 수직 상향이며, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역1의 제1 청소 시작점은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역1의 왼쪽 상단 코너의 위치 포인트이고, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역2의 제1 청소 시작점은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역2의 우측 하단 코너의 위치 포인트이다. 청소 로봇(100)으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역1에 대해 청소를 진행할 경우, 왼쪽 상단 코너로부터 시작하여 제1 청소 경로를 따라 아래로 전진하여, 바닥에 대해 청소 조작을 수행하고, 청소 로봇(100)으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역2에 대해 청소를 진행할 경우, 우측 하단 코너로부터 시작하여 제1 청소 경로를 따라 위로 전진하여, 바닥에 대해 청소 조작을 수행한다.
설명하고자는 다른 요점으로, 목표 청소 영역이 청소 방향에 수직되는 방향에서의 양측 가장자리의 거리가 기계 본체의 폭과 동일할 경우, 청소 로봇(100)으로 직접적으로 목표 청소 영역의 최저부에서 위로 이동하여 해당 목표 청소 영역의 바닥에 대해 청소 조작을 수행할 수 있다.
예를 들어, 도 31을 참조하면, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 좌측 하단 코너는 하나의 장애물 또는 이미 청소된 영역을 포함하므로, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 우측 하단 코너에 하나의 목표 청소 영역을 생성하여, 해당 목표 청소 영역의 양측 가장자리의 거리는 청소 로봇(100)의 하나의 기계 본체의 폭과 동일하다. 청소 로봇(100)으로 해당 목표 청소 영역에 대해 청소를 진행할 경우, 직접적으로 해당 목표 청소 영역의 최저단에서 위로 이동하여, 해당 목표 청소 영역의 바닥에 대해 청소 조작을 수행한다.
이로써, 목표 청소 영역이 청소 방향에 수직되는 방향에서 양측 가장자리의 거리가 해당 제1 기정의 거리값보다 작거나 동일할 경우, 청소 로봇(100)의 청소 궤적은 청소 방향을 따라 전진하지 않고, 청소 방향에 수직되는 방향에서 뒤돌아오지도 않아, 청소 로봇(100)의 궤적이 왕복으로 뒤흔들리는 것을 피면한다.
하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우, 청소 로봇(100)으로 청소를 정지하고, 이어서 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하고, 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
다른 하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우, 청소 로봇(100)은 장애물을 한번 우회하고, 이어서 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하고, 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
여기서, 청소 로봇(100)은 장애물을 한번 우회하고, 이로써 해당 장애물이 위치한 영역을 확정하고, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역으로부터 이미 청소된 영역과 해당 장애물이 위치한 영역을 제거하여, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 획득한다.
본 출원의 실시예에 있어서, 청소 로봇(100)으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소를 진행할 경우, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하되, 제1 청소 시작점은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 가장자리 중 청소 방향과 등진 가장자리 상의 포인트이고, 청소 방향은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이고, 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행한다. 이로써, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 안쪽에서 입구변으로의 청소를 실현하여, 더러워진 청소 부재로 이미 청소된 바닥을 오염시키는 것을 피면하여, 청소 효율을 향상시킨다.
실시예 10
본 출원의 실시예는 청소 제어 방법을 제공하며, 해당 방법은 청소 로봇(100)으로 미지의 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소를 진행할 때 수행되도록 적용되고, 청소 로봇(100)은 베이스 스테이션과 배합되어 사용되고, 베이스 스테이션은 청소하고자는 사람에 사용되는 청소 장치이고, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에는 입구변이 구비되고, 청소 로봇(100)으로 설정된 청소 방향에 따라 청소 조작을 수행하고, 청소 방향은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이다. 도 32를 참조하면, 해당 방법은 아래와 같은 단계들을 포함한다.
단계(S3201)에서, 청소 로봇(100)으로 영역 맵을 획득하되, 해당 영역 맵은 청소할 영역 또는 청소할 영역 내의 청소할 서브 영역을 나타내도록 구성되고, 청소할 서브 영역은 청소할 영역 내의 미청소 영역이다.
단계(S3202)에서, 청소 로봇(100)으로 해당 영역 맵을 기반으로 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 청소 로봇(100)의 현재의 위치로부터 시작하여 주사선의 형식을 통해 청소 방향의 반대 방향을 따라 해당 청소 영역 내의 제1 미청소 포인트를 스캔하여 검색하되, 해당 주사선은 청소 방향에 수직되고, 제1 미청소 포인트는 해당 청소 방향에서 현재의 위치와의 거리가 가장 먼 미청소 포인트이다.
단계(S3203)에서, 청소 로봇(100)으로 제1 미청소 포인트를 기반으로 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정한다.
이상의 단계(S3201) 내지 단계(S3203)는 단계(S1401) 내지 단계(S1403)와 동일하므로, 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
단계(S3204)에서, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 일부 영역이 이미 청소 완료된 후, 청소 로봇(100)으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중 미청소 영역의 일부 영역을 목표 청소 영역으로 이용하고, 목표 청소 영역이 청소 방향에 수직되는 방향에서의 양측 가장자리의 거리가 제2 기정의 거리값보다 작거나 동일할 경우, 청소 로봇(100)은 제1 청소 시작점에서 목표 청소 영역의 측면 가장자리로 이동한 후, 제2 청소 경로를 따라 이동하여 목표 청소 영역에서 바닥에 대해 청소 조작을 수행한다. 여기서, 제2 청소 경로는 청소 방향에 수직되는 방향에서 점차적으로 전진하여 청소 방향에 평행되는 방향에서 왕복하는 경로이다.
본 단계는 단계(2805)와 동일하므로, 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
예를 들어, 도 33을 참조하면, 목표 청소 영역은 장애물 또는 이미 청소된 영역의 우측 영역이고, 포인트 A는 청소 로봇(100)의 현재의 위치 시작이고, 포인트 D는 제1 청소 시작점이고, 청소 로봇(100)은 포인트 D에서 포인트 L로 이동하여 포인트 L로부터 시작하여 제2 청소 경로를 따라 이동하여 목표 청소 영역에서 바닥에 대해 청소 조작을 수행한다.
하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우, 청소 로봇(100)으로 청소를 정지하고, 이어서 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하고, 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
다른 하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우, 청소 로봇(100)은 장애물을 한번 우회하고, 이어서 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하고, 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
여기서, 청소 로봇(100)은 장애물을 한번 우회하고, 이로써 해당 장애물이 위치한 영역을 확정하고, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역으로부터 이미 청소된 영역과 해당 장애물이 위치한 영역을 제거하여, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 획득한다.
본 출원의 실시예에 있어서, 청소 로봇(100)으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소를 진행할 경우, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하되, 제1 청소 시작점은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 가장자리 중 청소 방향과 등진 가장자리 상의 포인트이고, 청소 방향은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이고, 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행한다. 이로써, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 안쪽에서 입구변으로의 청소를 실현하여, 더러워진 청소 부재로 이미 청소된 바닥을 오염시키는 것을 피면하여, 청소 효율을 향상시킨다.
실시예 11
본 출원의 실시예는 청소 제어 방법을 제공하며, 해당 방법은 청소 로봇(100)으로 미지의 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소를 진행할 때 수행되도록 적용되고, 청소 로봇(100)은 베이스 스테이션과 배합되어 사용되고, 베이스 스테이션은 청소하고자는 사람에 사용되는 청소 장치이고, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에는 입구변이 구비되고, 청소 로봇(100)으로 설정된 청소 방향에 따라 청소 조작을 수행하고, 청소 방향은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이다. 도 34를 참조하면, 해당 방법은 아래와 같은 단계들을 포함한다.
단계(3401)에서, 청소 로봇(100)으로 영역 맵을 획득하되, 해당 영역 맵은 청소할 영역 또는 청소할 영역 내의 청소할 서브 영역을 나타내도록 구성되고, 청소할 서브 영역은 청소할 영역 내의 미청소 영역이다.
단계(3402)에서, 청소 로봇(100)으로 해당 영역 맵을 기반으로 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 입구변을 청소 로봇(100)의 시작 위치로서, 해당 청소 방향의 반대 방향을 따라 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 미청소 포인트를 검색하되, 제1 미청소 포인트는 해당 청소 방향에서 해당 청소 로봇(100)의 시작 위치와의 거리가 가장 먼 미청소 포인트이다.
단계(S3403)에서, 청소 로봇(100)으로 제1 미청소 포인트를 기반으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정한다.
이상의 단계(S3401) 내지 단계(S3403)는 단계(S1601) 내지 단계(S1603)와 동일하므로, 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
단계(S3404)에서, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 일부 영역이 이미 청소 완료된 후, 청소 로봇(100)으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중 미청소 영역의 일부 영역을 목표 청소 영역으로 이용하고, 목표 청소 영역이 청소 방향에 수직되는 방향에서의 양측 가장자리의 거리가 제2 기정의 거리값보다 작거나 동일할 경우, 청소 로봇(100)은 제1 청소 시작점에서 목표 청소 영역의 측면 가장자리로 이동한 후, 제2 청소 경로를 따라 이동하여 목표 청소 영역에서 바닥에 대해 청소 조작을 수행한다.
여기서, 제2 청소 경로는 청소 방향에 수직되는 방향에서 점차적으로 전진하여 청소 방향에 평행되는 방향에서 왕복하는 경로이다. 또한, 본 단계는 단계(2805)와 동일하므로, 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
예를 들어, 도 35를 참조하면, 목표 청소 영역은 장애물 또는 이미 청소된 영역의 우측 영역이고, 포인트 E는 청소 로봇(100)의 시작 위치이고, 포인트 F는 제1 청소 시작점이고, 청소 로봇(100)은 포인트 F에서 포인트 M로 이동하여 포인트 M로부터 시작하여 제2 청소 경로를 따라 이동하여 목표 청소 영역에서 바닥에 대해 청소 조작을 수행한다.
하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우, 청소 로봇(100)으로 청소를 정지하고, 이어서 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하고, 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
다른 하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우, 청소 로봇(100)은 장애물을 한번 우회하고, 이어서 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하고, 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
여기서, 청소 로봇(100)은 장애물을 한번 우회하고, 이로써 해당 장애물이 위치한 영역을 확정하고, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역으로부터 이미 청소된 영역과 해당 장애물이 위치한 영역을 제거하여, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 획득한다.
본 출원의 실시예에 있어서, 청소 로봇(100)으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소를 진행할 경우, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하되, 제1 청소 시작점은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 가장자리 중 청소 방향과 등진 가장자리 상의 포인트이고, 청소 방향은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이고, 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행한다. 이로써, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 안쪽에서 입구변으로의 청소를 실현하여, 더러워진 청소 부재로 이미 청소된 바닥을 오염시키는 것을 피면하여, 청소 효율을 향상시킨다.
실시예 12
본 출원의 실시예는 청소 제어 방법을 제공하며, 해당 방법은 청소 로봇(100)으로 미지의 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소를 진행할 때 수행되도록 적용되고, 청소 로봇(100)은 베이스 스테이션과 배합되어 사용되고, 베이스 스테이션은 청소하고자는 사람에 사용되는 청소 장치이고, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에는 입구변이 구비되고, 청소 로봇(100)으로 설정된 청소 방향에 따라 청소 조작을 수행하고, 청소 방향은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이다. 도 36을 참조하면, 해당 방법은 아래와 같은 단계들을 포함한다.
단계(S3601)에서, 청소 로봇(100)으로 영역 맵을 획득하되, 해당 영역 맵은 청소할 영역 또는 청소할 영역 내의 청소할 서브 영역을 나타내도록 구성되고, 청소할 서브 영역은 청소할 영역 내의 미청소 영역이다.
단계(S3602)에서, 청소 로봇(100)으로 해당 영역 맵을 기반으로 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 해당 청소 로봇(100)의 현재의 위치와의 거리가 가장 가까운 제1 미청소 포인트를 검색한다.
단계(S3603)에서, 청소 로봇(100)으로 제1 미청소 포인트를 기반으로 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정한다.
이상의 단계(S3601) 내지 단계(S3603)는 단계(S1801) 내지 단계(S1803)와 동일하므로, 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
단계(S3604)에서, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 일부 영역이 이미 청소 완료된 후, 청소 로봇(100)으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중 미청소 영역의 일부 영역을 목표 청소 영역으로 이용하고, 목표 청소 영역이 청소 방향에 수직되는 방향에서의 양측 가장자리의 거리가 제2 기정의 거리값보다 작거나 동일할 경우, 청소 로봇(100)은 제1 청소 시작점에서 목표 청소 영역의 측면 가장자리로 이동한 후, 제2 청소 경로를 따라 이동하여 목표 청소 영역에서 바닥에 대해 청소 조작을 수행한다.
여기서, 제2 청소 경로는 청소 방향에 수직되는 방향에서 점차적으로 전진하여 청소 방향에 평행되는 방향에서 왕복하는 경로이다. 또한, 본 단계는 단계(2805)와 동일하므로, 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
예를 들어, 도 37을 참조하면, 목표 청소 영역은 장애물 또는 이미 청소된 영역의 우측 영역이고, 포인트 H는 청소 로봇(100)의 시작 위치이고, 포인트 G는 제1 청소 시작점이고, 청소 로봇(100)은 포인트 G에서 포인트 N로 이동하여 포인트 N로부터 시작하여 제2 청소 경로를 따라 이동하여 목표 청소 영역에서 바닥에 대해 청소 조작을 수행한다.
하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우, 청소 로봇(100)으로 청소를 정지하고, 이어서 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하고, 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
다른 하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우, 청소 로봇(100)은 장애물을 한번 우회하고, 이어서 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하고, 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
여기서, 청소 로봇(100)은 장애물을 한번 우회하고, 이로써 해당 장애물이 위치한 영역을 확정하고, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역으로부터 이미 청소된 영역과 해당 장애물이 위치한 영역을 제거하여, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 획득한다.
본 출원의 실시예에 있어서, 청소 로봇(100)으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소를 진행할 경우, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하되, 제1 청소 시작점은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 가장자리 중 청소 방향과 등진 가장자리 상의 포인트이고, 청소 방향은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이고, 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행한다. 이로써, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 안쪽에서 입구변으로의 청소를 실현하여, 더러워진 청소 부재로 이미 청소된 바닥을 오염시키는 것을 피면하여, 청소 효율을 향상시킨다.
실시예 13
본 출원의 실시예는 청소 제어 방법을 제공하며, 해당 방법은 청소 로봇(100)으로 미지의 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소를 진행할 때 수행되도록 적용되고, 청소 로봇(100)은 베이스 스테이션과 배합되어 사용되고, 베이스 스테이션은 청소하고자는 사람에 사용되는 청소 장치이고, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에는 입구변이 구비되고, 청소 로봇(100)으로 설정된 청소 방향에 따라 청소 조작을 수행하고, 청소 방향은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이다. 도 38을 참조하면, 해당 방법은 아래와 같은 단계들을 포함한다.
단계(S3801)에서, 청소 로봇(100)으로 영역 맵을 획득하되, 해당 영역 맵은 청소할 영역 또는 청소할 영역 내의 청소할 서브 영역을 나타내도록 구성되고, 청소할 서브 영역은 청소할 영역 내의 미청소 영역이다.
단계(S3802)에서, 청소 로봇(100)으로 해당 영역 맵을 기반으로 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 해당 청소 로봇(100)의 현재의 위치와의 거리가 가장 가까운 제1 미청소 포인트를 검색한다.
단계(S3803)에서, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 청소 방향에 수직되는 기정의 길이 범위 내에서 청소 로봇(100)으로 해당 청소 방향의 반대 방향을 따라 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제2 미청소 포인트를 검색하되, 제2 미청소 포인트는 청소 방향에서 해당 제1 미청소 포인트와의 거리가 가장 먼 미청소 포인트이다.
단계(S3804)에서, 청소 로봇(100)으로 제2 미청소 포인트를 기반으로 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정한다.
이상의 단계(S3801) 내지 단계(S3804)는 단계(S1201) 내지 단계(S1204)와 동일하므로, 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
단계(S3805)에서, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 장애물이 존재하거나 일부 영역이 이미 청소될 경우, 장애물의 위치 또는 청소 로봇(100)의 현재의 위치를 기반으로 청소 방향의 반대 방향의 일측에 미청소 영역이 존재할 경우, 청소 로봇(100)으로 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 장애물의 가장자리를 따라 장애물의 끝점으로 이동하거나, 또는, 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 이미 청소된 영역의 가장자리을 따라 이미 청소된 영역의 끝점으로 이동한다.
단계(S3806)에서, 청소 로봇(100)으로 해당 끝점으로부터 시작하여 기정의 청소 경로를 따라 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
여기서, 청소 로봇(100)해당 끝점으로부터 시작하여 기정의 청소 경로를 따라 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행하는 과정은, 청소 로봇(100)으로 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 기정의 청소 경로를 따라 이동하여 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행하는 단계와 유사하므로, 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
예를 들어, 도 39를 참조하면, A는 청소 로봇(100)의 현재의 위치이고, C는 제1 청소 시작점이고, O는 해당 끝점이고, 청소 로봇(100)은 C 포인트로부터 O 포인트로 이동하여 O 포인트로부터 시작하여 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에서 청소 조작을 수행한다.
설명하고자는 또 다른 요점으로, 청소 로봇(100)으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 바닥에 대해 청소 조작을 수행하는 청소 방식은, 청소 로봇(100)의 청소 부재는 바닥과 접촉하고, 청소 로봇(100)은 구동 장치의 구동으로 이동하여, 청소 부재는 바닥에 대해 운동할 수 있다. 여기서, 청소 부재는 청소 로봇(100)의 이동을 따라 바닥과 상대적으로 이동할 수 있으며, 청소 부재 자체로 회전을 진행할 수도 있으며, 즉, 청소 부재는 바닥에 대해 회전을 진행하여, 청소 부재는 바닥과 미끄럼 마찰하며, 청소 로봇(100)이 이동하면서 청소 부재 자체로 회전을 진행할 수도 있다.
하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우, 청소 로봇(100)으로 청소를 정지하고, 이어서 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하고, 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
다른 하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우, 청소 로봇(100)은 장애물을 한번 우회하고, 이어서 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하고, 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
여기서, 청소 로봇(100)은 장애물을 한번 우회하고, 이로써 해당 장애물이 위치한 영역을 확정하고, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역으로부터 이미 청소된 영역과 해당 장애물이 위치한 영역을 제거하여, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 획득한다.
본 출원의 실시예에 있어서, 청소 로봇(100)으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소를 진행할 경우, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하되, 제1 청소 시작점은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 가장자리 중 청소 방향과 등진 가장자리 상의 포인트이고, 청소 방향은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이고, 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행한다. 이로써, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 안쪽에서 입구변으로의 청소를 실현하여, 더러워진 청소 부재로 이미 청소된 바닥을 오염시키는 것을 피면하여, 청소 효율을 향상시킨다.
실시예 14
본 출원의 실시예는 청소 제어 방법을 제공하며, 해당 방법은 청소 로봇(100)으로 미지의 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소를 진행할 때 수행되도록 적용되고, 청소 로봇(100)은 베이스 스테이션과 배합되어 사용되고, 베이스 스테이션은 청소하고자는 사람에 사용되는 청소 장치이고, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에는 입구변이 구비되고, 청소 로봇(100)으로 설정된 청소 방향에 따라 청소 조작을 수행하고, 청소 방향은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이다. 도 40을 참조하면, 해당 방법은 아래와 같은 단계들을 포함한다.
단계(S4001)에서, 청소 로봇(100)으로 영역 맵을 획득하되, 해당 영역 맵은 청소할 영역 또는 청소할 영역 내의 청소할 서브 영역을 나타내도록 구성되고, 청소할 서브 영역은 청소할 영역 내의 미청소 영역이다.
단계(S4002)에서, 청소 로봇(100)으로 해당 영역 맵을 기반으로 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 청소 로봇(100)의 현재의 위치로부터 시작하여 주사선의 형식을 통해 청소 방향의 반대 방향을 따라 해당 청소 영역 내의 제1 미청소 포인트를 스캔하여 검색하되, 해당 주사선은 청소 방향에 수직되고, 제1 미청소 포인트는 해당 청소 방향에서 현재의 위치와의 거리가 가장 먼 미청소 포인트이다.
단계(S4003)에서, 소 로봇으로 제1 미청소 포인트를 기반으로 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정한다.
이상의 단계(S4001) 내지 단계(S4003)는 단계(S1401) 내지 단계(S1403)와 동일하므로, 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
단계(S4004)에서, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 장애물이 존재하거나 일부 영역이 이미 청소될 경우, 장애물의 위치 또는 청소 로봇(100)의 현재의 위치를 기반으로 청소 방향의 반대 방향의 일측에 미청소 영역이 존재할 경우, 청소 로봇(100)으로 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 장애물의 가장자리를 따라 장애물의 끝점으로 이동하거나, 또는, 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 이미 청소된 영역의 가장자리을 따라 이미 청소된 영역의 끝점으로 이동한다.
단계(S4005)에서, 청소 로봇(100)으로 해당 끝점으로부터 시작하여 기정의 청소 경로를 따라 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
이상의 단계(S4004) 내지 단계(S4005)는 단계(S3805) 내지 단계(S3806)와 동일하므로, 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
도 41을 참조하면, A는 청소 로봇(100)의 현재의 위치이고, D는 제1 청소 시작점이고, P는 해당 끝점이고, 청소 로봇(100)은 D 포인트로부터 P 포인트로 이동하여 P 포인트로부터 시작하여 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우, 청소 로봇(100)으로 청소를 정지하고, 이어서 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하고, 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
다른 하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우, 청소 로봇(100)은 장애물을 한번 우회하고, 이어서 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하고, 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
여기서, 청소 로봇(100)은 장애물을 한번 우회하고, 이로써 해당 장애물이 위치한 영역을 확정하고, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역으로부터 이미 청소된 영역과 해당 장애물이 위치한 영역을 제거하여, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 획득한다.
본 출원의 실시예에 있어서, 청소 로봇(100)으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소를 진행할 경우, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하되, 제1 청소 시작점은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 가장자리 중 청소 방향과 등진 가장자리 상의 포인트이고, 청소 방향은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이고, 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행한다. 이로써, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 안쪽에서 입구변으로의 청소를 실현하여, 더러워진 청소 부재로 이미 청소된 바닥을 오염시키는 것을 피면하여, 청소 효율을 향상시킨다.
실시예 15
본 출원의 실시예는 청소 제어 방법을 제공하며, 해당 방법은 청소 로봇(100)으로 미지의 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소를 진행할 때 수행되도록 적용되고, 청소 로봇(100)은 베이스 스테이션과 배합되어 사용되고, 베이스 스테이션은 청소하고자는 사람에 사용되는 청소 장치이고, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에는 입구변이 구비되고, 청소 로봇(100)으로 설정된 청소 방향에 따라 청소 조작을 수행하고, 청소 방향은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이다. 도 42를 참조하면, 해당 방법은 아래와 같은 단계들을 포함한다.
단계(S4201)에서, 청소 로봇(100)으로 영역 맵을 획득하되, 해당 영역 맵은 청소할 영역 또는 청소할 영역 내의 청소할 서브 영역을 나타내도록 구성되고, 청소할 서브 영역은 청소할 영역 내의 미청소 영역이다.
단계(S4202)에서, 청소 로봇(100)으로 해당 영역 맵을 기반으로 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 입구변을 청소 로봇(100)의 시작 위치로서, 해당 청소 방향의 반대 방향을 따라 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 미청소 포인트를 검색하되, 제1 미청소 포인트는 해당 청소 방향에서 해당 청소 로봇(100)의 시작 위치와의 거리가 가장 먼 미청소 포인트이다.
단계(S4203)에서, 청소 로봇(100)으로 해당 제1 미청소 포인트를 기반으로 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정한다.
이상의 단계(S4201) 내지 단계(S4203)는 단계(S1601) 내지 단계(S1603)와 동일하므로, 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
단계(S4204)에서, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 장애물이 존재하거나 일부 영역이 이미 청소될 경우, 장애물의 위치 또는 청소 로봇(100)의 현재의 위치를 기반으로 청소 방향의 반대 방향의 일측에 미청소 영역이 존재할 경우, 청소 로봇(100)으로 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 장애물의 가장자리를 따라 장애물의 끝점으로 이동하거나, 또는, 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 이미 청소된 영역의 가장자리을 따라 이미 청소된 영역의 끝점으로 이동한다.
단계(S4205)에서, 청소 로봇(100)으로 해당 끝점으로부터 시작하여 기정의 청소 경로를 따라 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
이상의 단계(S4204) 내지 단계(S4205)는 단계(S3805) 내지 단계(S3806)와 동일하므로, 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
예를 들어, 도 43를 참조하면, F는 청소 로봇(100)의 시작 위치이고, F는 제1 청소 시작점이고, Q는 해당 끝점이고, 청소 로봇(100)은 F 포인트로부터 Q 포인트로 이동하여 Q 포인트로부터 시작하여 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우, 청소 로봇(100)으로 청소를 정지하고, 이어서 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하고, 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
다른 하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우, 청소 로봇(100)은 장애물을 한번 우회하고, 이어서 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하고, 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
여기서, 청소 로봇(100)은 장애물을 한번 우회하고, 이로써 해당 장애물이 위치한 영역을 확정하고, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역으로부터 이미 청소된 영역과 해당 장애물이 위치한 영역을 제거하여, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 획득한다.
본 출원의 실시예에 있어서, 청소 로봇(100)으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소를 진행할 경우, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하되, 제1 청소 시작점은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 가장자리 중 청소 방향과 등진 가장자리 상의 포인트이고, 청소 방향은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이고, 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행한다. 이로써, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 안쪽에서 입구변으로의 청소를 실현하여, 더러워진 청소 부재로 이미 청소된 바닥을 오염시키는 것을 피면하여, 청소 효율을 향상시킨다.
실시예 16
본 출원의 실시예는 청소 제어 방법을 제공하며, 해당 방법은 청소 로봇(100)으로 미지의 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소를 진행할 때 수행되도록 적용되고, 청소 로봇(100)은 베이스 스테이션과 배합되어 사용되고, 베이스 스테이션은 청소하고자는 사람에 사용되는 청소 장치이고, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에는 입구변이 구비되고, 청소 로봇(100)으로 설정된 청소 방향에 따라 청소 조작을 수행하고, 청소 방향은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이다. 도 44를 참조하면, 해당 방법은 아래와 같은 단계들을 포함한다.
단계(S4401)에서, 청소 로봇(100)으로 영역 맵을 획득하되, 해당 영역 맵은 청소할 영역 또는 청소할 영역 내의 청소할 서브 영역을 나타내도록 구성되고, 청소할 서브 영역은 청소할 영역 내의 미청소 영역이다.
단계(S4402)에서, 청소 로봇(100)으로 해당 영역 맵을 기반으로 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 해당 청소 로봇(100)의 현재의 위치와의 거리가 가장 가까운 제1 미청소 포인트를 검색한다.
단계(S4403)에서, 청소 로봇(100)으로 제1 미청소 포인트를 기반으로 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정한다.
이상의 단계(S4401) 내지 단계(S4403)는 단계(S1801) 내지 단계(S1803)와 동일하므로, 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
단계(S4404)에서, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 장애물이 존재하거나 일부 영역이 이미 청소될 경우, 장애물의 위치 또는 청소 로봇(100)의 현재의 위치를 기반으로 청소 방향의 반대 방향의 일측에 미청소 영역이 존재할 경우, 청소 로봇(100)으로 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 장애물의 가장자리를 따라 장애물의 끝점으로 이동하거나, 또는, 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 이미 청소된 영역의 가장자리을 따라 이미 청소된 영역의 끝점으로 이동한다.
단계(S4405)에서, 청소 로봇(100)으로 해당 끝점으로부터 시작하여 기정의 청소 경로를 따라 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
이상의 단계(S4404) 내지 단계(S4405)는 단계(S3805) 내지 단계(S3806)와 동일하므로, 이에 대한 중복된 설명은 생략하기로 한다.
예를 들어, 도 45를 참조하면, H는 청소 로봇(100)의 시작 위치이고, G는 제1 청소 시작점이고, R는 해당 끝점이고, 청소 로봇(100)운 G 포인트로부터 R 포인트로 이동하여 R 포인트로부터 시작하여 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우, 청소 로봇(100)으로 청소를 정지하고, 이어서 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하고, 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
다른 하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 청소 로봇(100)이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우, 청소 로봇(100)은 장애물을 한번 우회하고, 이어서 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하고, 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행한다.
여기서, 청소 로봇(100)은 장애물을 한번 우회하고, 이로써 해당 장애물이 위치한 영역을 확정하고, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역으로부터 이미 청소된 영역과 해당 장애물이 위치한 영역을 제거하여, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 획득한다.
본 출원의 실시예에 있어서, 청소 로봇(100)으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소를 진행할 경우, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하되, 제1 청소 시작점은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 가장자리 중 청소 방향과 등진 가장자리 상의 포인트이고, 청소 방향은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이고, 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행한다. 이로써, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 안쪽에서 입구변으로의 청소를 실현하여, 더러워진 청소 부재로 이미 청소된 바닥을 오염시키는 것을 피면하여, 청소 효율을 향상시킨다.
실시예 17
본 출원의 실시예는 청소 제어 장치를 제공하며, 도 46을 참조하면, 청소 로봇(100)으로 미지의 청소할 영역에 대해 청소를 진행할 때 수행되도록 적용되고, 청소 로봇(100)은 베이스 스테이션(200)과 배합되어 사용되고, 베이스 스테이션(200)은 청소 로봇(100)에 사용되는 청소 장치이고, 청소할 영역에는 입구변이 구비되고, 청소 로봇(100)으로 설정된 청소 방향에 따라 청소 조작을 수행하고, 청소 방향은 청소할 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이고, 해당 청소 제어 장치는,
영역 맵을 획득하도록 구성되되, 해당 영역 맵은 해당 청소할 영역 또는 청소할 영역 내의 청소할 서브 영역을 나타내도록 구성되고, 해당 청소할 서브 영역은 청소할 영역 내의 미청소 영역인 획득 모듈(4601)과,
해당 영역 맵을 기반으로 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하도록 구성되되, 해당 제1 청소 시작점은 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역의 가장자리 중 해당 청소 방향과 등진 가장자리 상의 포인트인 확정 모듈(4602)과,
해당 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행하도록 구성되는 청소 모듈(4603)을 포함한다.
하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 해당 확정 모듈(4602)은, 해당 영역 맵을 기반으로 해당 청소할 영역 내에서 해당 청소 로봇의 현재 위치와의 거리가 가장 가까운 제1 미청소 포인트를 검색하고, 해당 청소할 영역 내에서 해당 청소 방향에 수직되는 기정의 길이 범위 내에서 해당 청소 방향의 반대 방향을 따라 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역의 제2 미청소 포인트를 검색하되, 해당 제2 미청소 포인트는 청소 방향에서 해당 제1 미청소 포인트와의 거리가 가장 먼 미청소 포인트이고, 해당 제2 미청소 포인트를 기반으로 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하도록 더 구성된다.
다른 하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 해당 확정 모듈(4602)은, 해당 영역 맵을 기반으로 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역 내에서 해당 청소 로봇의 현재 위치로부터 시작하여 주사선의 형식을 통해 해당 청소 방향의 반대 방향을 따라 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역 내의 제1 미청소 포인트를 스캔하여 검색하되, 해당 주사선은 해당 청소 방향에 수직되고, 해당 제1 미청소 포인트는 청소 방향에서 현재의 위치와의 거리가 가장 먼 미청소 포인트이고, 해당 제1 미청소 포인트를 기반으로 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하도록 더 구성된다.
다른 하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 해당 확정 모듈(4602)은, 해당 영역 맵을 기반으로 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역 내에서 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역의 입구변을 해당 청소 로봇의 시작 위치로서, 해당 청소 방향의 반대 방향을 따라 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역의 제1 미청소 포인트를 검색하되, 해당 제1 미청소 포인트는 해당 청소 방향에서 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역의 시작 위치와의 거리가 가장 먼 미청소 포인트이고, 제1 미청소 포인트를 기반으로 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하도록 더 구성된다.
다른 하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 해당 확정 모듈(4602)은, 해당 영역 맵을 기반으로 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역 내에서 해당 청소 로봇의 현재 위치와의 거리가 가장 가까운 제1 미청소 포인트를 검색하고, 제1 미청소 포인트를 기반으로 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하도록 더 구성된다.
다른 하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 해당 확정 모듈(4602)은, 해당 제1 미청소 포인트를 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점으로 이용하도록 더 구성되거나, 또는, 해당 확정 모듈(4602)은, 해당 제1 미청소 포인트가 위치한 가장자리에 미청소 포인트가 존재할 경우, 해당 가장자리의 끝점으로 이동하여 해당 가장자리의 끝점을 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점으로 이용하도록 더 구성된다.
다른 하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 해당 확정 모듈(4602)은, 해당 제2 미청소 포인트를 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점으로 이용하도록 구성되거나, 또는, 해당 확정 모듈(4602)은, 해당 제2 미청소 포인트가 위치한 가장자리에 미청소 포인트가 존재할 경우, 해당 가장자리의 끝점으로 이동하여 해당 가장자리의 끝점을 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점으로 이용하도록 더 구성된다.
다른 하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 해당 청소 모듈(4603)은, 해당 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 기정의 청소 경로를 따라 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행하도록 더 구성된다.
다른 하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 해당 장치는,
상기 기정의 청소 경로가 종료되었는 지 판단하도록 구성되되, 해당 기정의 청소 경로가 종료되었는 지 판단하는 해당 장치는 장애물을 만나게 되거나 해당 청소 로봇의 전기량이 임계값에 도달할 경우, 해당 베이스 스테이션으로 돌아가 충전을 진행하여야 하거나 해당 청소 로봇이 베이스 스테이션으로 돌아가 청소 부재를 세척하여야 하는 것을 포함하는 것을 포함하는 판단 모듈을 더 포함하되,
해당 확정 모듈(4602)은, 해당 기정의 청소 경로가 종료되었을 경우, 해당 영역 맵을 기반으로 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 다시 검색하고, 다시 검색된 제1 청소 시작점으로부터 시작하도록 더 구성되고,
해당 청소 모듈(4603)은, 해당 청소할 영역의 모든 미청소 영역이 청소 완료될 때까지, 기정의 청소 경로를 따라 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행하도록 더 구성된다.
다른 하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 해당 청소 모듈(4603)은, 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역의 일부 영역이 이미 청소될 경우, 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역 중 미청소 영역의 일부 영역을 목표 청소 영역으로 이용하고, 해당 목표 청소 영역이 해당 청소 방향에 수직되는 방향에서의 양측 가장자리의 거리가 기정의 거리값보다 클 경우, 해당 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 해당 목표 청소 영역의 측면 가장자리로 이동한 후, 제1 청소 경로를 따라 이동하여 해당 목표 청소 영역에서 바닥에 대해 청소 조작을 수행하도록 더 구성되고,
해당 제1 청소 경로는 해당 청소 방향을 따른 방향에서 점차적으로 전진하여 해당 청소 방향에 수직되는 방향에서 왕복하는 경로이다.
다른 하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 해당 청소 모듈(4603)은, 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역 중의 일부 영역이 이미 청소될 경우, 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역의 일부 영역을 목표 청소 영역으로 이용하고, 해당 목표 청소 영역이 해당 청소 방향에 수직되는 방향에서의 양측 가장자리의 거리가 기정의 거리값보다 작거나 동일할 경우, 해당 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 해당 목표 청소 영역의 측면 가장자리로 이동한 후, 제2 청소 경로를 따라 이동하여 해당 목표 청소 영역에서 바닥에 대해 청소 조작을 수행하도록 더 구성되고,
해당 제2 청소 경로는 해당 청소 방향에 수직되는 방향에서 전진하여 해당 청소 방향에 평행되는 방향에서 왕복하는 경로이다.
다른 하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 해당 청소 모듈(4603)은, 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역에 장애물이 존재하거나 일부 영역이 이미 청소될 경우, 해당 장애물의 위치 또는 해당 청소 로봇의 현재 위치을 기반으로 해당 청소 방향의 반대 방향의 일측에 미청소 영역이 존재할 경우, 해당 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 장애물의 가장자리를 따라 장애물의 끝점으로 이동하거나, 또는, 해당 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 이미 청소된 영역의 가장자리를 따라 해당 이미 청소된 영역의 끝점으로 이동하고,
해당 끝점으로부터 시작하여 기정의 청소 경로를 따라 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행하도록 더 구성된다.
다른 하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 해당 청소 로봇이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우, 해당 청소 제어 장치는,
해당 청소 로봇이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우, 청소를 정지시키도록 구성되는 정지 모듈을 더 포함하되,
해당 확정 모듈은, 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 해당 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하는 것을 중복하도록 더 구성되고,
해당 청소 모듈(4603)은, 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 해당 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행하도록 더 구성된다.
다른 하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 해당 청소 로봇이 청소 과정에 장애물을 만나게 될 경우, 해당 청소 제어 장치는,
해당 청소 로봇이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우, 장애물을 한번 우회하도록 구성되는 우회 모듈을 더 포함하되,
해당 확정 모듈은, 해당 청소할 영역 또는 해당 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 해당 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하는 것을 중복하도록 더 구성되고,
해당 청소 모듈(4603)은, 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 해당 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행하도록 더 구성된다.
다른 하나의 가능한 구현 방식에 있어서, 해당 청소 로봇에는 청소 부재가 구비되고, 해당 청소 부재는 해당 청소 로봇으로 바닥에 대해 청소 조작을 수행하도록 구성되고,
해당 청소 부재는 걸레질 모듈 또는 쓸기 모듈이고, 해당 걸레질 모듈은 바닥에 대해 걸레질 청소를 진행하도록 구성되고, 해당 쓸기 모듈은 바닥에 대해 쓸기 청소를 진행하도록 구성된다.
본 출원의 실시예에 있어서, 청소 로봇(100)으로 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소를 진행할 경우, 해당 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하되, 제1 청소 시작점은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 가장자리 중 청소 방향과 등진 가장자리 상의 포인트이고, 청소 방향은 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이고, 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행한다. 이로써, 청소할 영역 또는 청소할 서브 영역의 안쪽에서 입구변으로의 청소를 실현하여, 더러워진 청소 부재로 이미 청소된 바닥을 오염시키는 것을 피면하여, 청소 효율을 향상시킨다.
실시예 18
본 출원의 실시예는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 더 제공하며, 해당 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체는 청소 로봇(100)에 적용되며, 해당 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에는 적어도 하나의 명령어, 적어도 한소절의 프로그램, 코드 세트 또는 명령어 세트가 저장되고, 해당 명령어, 해당 프로그램, 해당 코드 세트 또는 해당 명령어 세트는 프로세서에 의해 로딩되고 수행되어, 상술한 실시예의 청소 제어 방법에서 청소 로봇(100)으로 수행하는 조작을 실현한다.
상술한 실시예의 전부 또는 일부의 단계들은 하드웨어를 통해 완료될 수 있으며, 프로그램으로 관련된 하드웨어를 명령하여 완료될 수도 있으며, 상술한 프로그램은 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장될 수 있으며, 앞서 언급한 저장 매체는 판독 전용 저장 장치, 자기 디스크 또는 광 디스크 등일 수 있음을 당해 기술 분야에서 통상을 지식을 가진 자는 이해할 수 있을 것이다.
이상의 설명은 단지 당해 기술 분야의 당업자가 본 출원의 기술적 방안에 대한 이해를 돕기위해 제공된 것이며, 본 출원을 한정하는 것을 목적으로 하지 않는다. 본 출원의 사상 및 원칙 내에서 진행한 임의의 수정, 균등한 대체, 개선 등은 모두 본 출원의 보호 범위 내에 포함되어야 한다.

Claims (32)

  1. 청소 로봇으로 미지의 청소할 영역에 대해 청소를 진행할 때 수행되도록 적용되는 청소 제어 방법에 있어서,
    청소 로봇은 베이스 스테이션과 배합되어 사용되고, 상기 베이스 스테이션은 상기 청소 로봇에 사용되는 청소 장치이고, 상기 청소할 영역에는 입구변이 구비되고, 청소 로봇은 설정된 청소 방향에 따라 청소 조작을 진행하고, 청소 방향은 상기 청소할 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이되,
    상기 청소 제어 방법은,
    영역 맵을 획득하되, 상기 영역 맵은 상기 청소할 영역 또는 청소할 영역 내의 청소할 서브 영역을 나타내도록 구성되고, 상기 청소할 서브 영역은 청소할 영역 내의 미청소 영역인 단계(S1)와,
    상기 영역 맵을 기반으로 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하되, 상기 제1 청소 시작점은 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 가장자리 중 상기 청소 방향과 등진 가장자리 상의 포인트인 단계(S2)와,
    상기 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행하는 단계(S3)를 포함하여 이루어지고,
    상기 단계(S3)은 상기 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 기정의 청소 경로를 따라 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행하는 단계를 포함하고,
    상기 단계(S3) 이후에,
    상기 기정의 청소 경로가 종료되었는지 판단하되, 청소 로봇이 장애물을 만나게 되거나 상기 청소 로봇의 전기량이 임계값에 도달하여 상기 베이스 스테이션으로 돌아가 충전을 진행하여야 하거나 또는 상기 청소 로봇이 베이스 스테이션으로 돌아가 청소 부재를 세척하여야 하는 경우, 상기 기정의 청소 경로가 종료되었다고 판단하는 단계(S4)와,
    상기 단계(S4)에서 상기 기정의 청소 경로가 종료되었다고 판단된 경우, 상기 영역 맵을 기반으로 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 다시 검색하고, 다시 검색된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 상기 청소할 영역의 모든 미청소 영역에 대해 청소가 완료할 때까지 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행하는 단계(S5)를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 영역 맵을 기반으로 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하는 방법의 상기 단계(S2)는,
    상기 영역 맵을 기반으로 상기 청소할 영역 내에서 상기 청소 로봇의 현재 위치와의 거리가 가장 가까운 제1 미청소 포인트를 검색하는 단계(S21)와,
    상기 청소할 영역 내에서 상기 청소 방향에 수직되는 기정의 길이 범위 내에서 상기 청소 방향의 반대 방향을 따라 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 제2 미청소 포인트를 검색하되, 상기 제2 미청소 포인트는 청소 방향에서 상기 제1 미청소 포인트와의 거리가 가장 먼 미청소 포인트인 단계(S22)와,
    상기 제2 미청소 포인트를 기반으로 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하는 단계(S23)를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 제어 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 영역 맵을 기반으로 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하는 방법의 상기 단계(S2)는,
    상기 영역 맵을 기반으로 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역 내에서 상기 청소 로봇의 현재 위치로부터 시작하여 주사선의 형식을 통해 상기 청소 방향의 반대 방향을 따라 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역 내의 제1 미청소 포인트를 스캔하여 검색하되, 상기 주사선은 상기 청소 방향에 수직되고, 상기 제1 미청소 포인트는 청소 방향에서 현재의 위치와의 거리가 가장 먼 미청소 포인트인 단계(S201)와,
    상기 제1 미청소 포인트를 기반으로 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하는 단계(S202)를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 제어 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 영역 맵을 기반으로 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하는 방법의 상기 단계(S2)는,
    상기 영역 맵을 기반으로 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역 내에서 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 입구변을 상기 청소 로봇의 시작 위치로서 상기 청소 방향의 반대 방향을 따라 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 제1 미청소 포인트를 검색하되, 상기 제1 미청소 포인트는 상기 청소 방향에서 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 시작 위치와의 거리가 가장 먼 미청소 포인트인 단계(S211)와,
    제1 미청소 포인트를 기반으로 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하는 단계(S212)를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 제어 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 영역 맵을 기반으로 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하는 방법의 상기 단계(S2)는,
    상기 영역 맵을 기반으로 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역 내에서 상기 청소 로봇의 현재 위치와의 거리가 가장 가까운 제1 미청소 포인트를 검색하는 단계(S221)와,
    제1 미청소 포인트를 기반으로 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하는 단계(S222)를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 제어 방법.
  6. 제3항 내지 제5항 중의 임의의 한 항에 있어서,
    상기 제1 미청소 포인트를 기반으로 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하는 방법은,
    상기 제1 미청소 포인트를 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점으로 이용하는 단계, 또는,
    상기 제1 미청소 포인트가 위치한 가장자리 상에 미청소 포인트가 존재할 경우, 상기 가장자리의 끝점으로 이동하여, 상기 가장자리의 끝점을 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점으로 이용하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 제어 방법.
  7. 제2항에 있어서,
    상기 제2 미청소 포인트를 기반으로 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하는 방법의 상기 단계(S23)는,
    상기 제2 미청소 포인트를 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점으로 이용하는 단계, 또는,
    상기 제2 미청소 포인트가 위치한 가장자리 상에 미청소 포인트가 존재할 경우, 상기 가장자리의 끝점으로 이동하여, 상기 가장자리의 끝점을 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점으로 이용하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 제어 방법.
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 제1항에 있어서,
    상기 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 기정의 청소 경로를 따라 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행하는 상기 단계는,
    상기 청소할 영역에서 또는 상기 청소할 서브 영역의 일부 영역이 이미 청소될 경우, 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역 중 미청소 영역의 일부 영역을 목표 청소 영역으로 이용하고, 상기 목표 청소 영역의 상기 청소 방향에 수직되는 방향에서의 양측 가장자리의 거리가 기정의 거리값보다 클 경우, 상기 제1 청소 시작점에서 상기 목표 청소 영역의 측면 가장자리로 이동된 후, 제1 청소 경로를 따라 이동하여 상기 목표 청소 영역에서 바닥에 대해 청소 조작을 수행하는 단계를 포함하되,
    상기 제1 청소 경로는 상기 청소 방향을 따른 방향에서 점차적으로 전진하여 상기 청소 방향에 수직되는 방향에서 왕복하는 경로인 것을 특징으로 하는 청소 제어 방법.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 기정의 청소 경로를 따라 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행하는 상기 단계는,
    상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역 중의 일부 영역이 이미 청소될 경우, 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역 중 미청소 영역의 일부 영역을 목표 청소 영역으로 이용하고, 상기 목표 청소 영역의 상기 청소 방향에 수직되는 방향에서의 양측 가장자리의 거리가 기정의 거리값보다 작거나 동일할 경우, 상기 제1 청소 시작점에서 상기 목표 청소 영역의 측면 가장자리로 이동된 후, 제2 청소 경로를 따라 이동하여 상기 목표 청소 영역에서 바닥에 대해 청소 조작을 수행하는 단계를 포함하되,
    상기 제2 청소 경로는 상기 청소 방향에 수직되는 방향을 따라 점차적으로 전진하여 상기 청소 방향에 평행되는 방향에서 왕복하는 경로인 것을 특징으로 하는 청소 제어 방법.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 기정의 청소 경로를 따라 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행하는 상기 단계는,
    상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역에 장애물이 존재하거나 일부 영역이 이미 청소될 경우, 상기 장애물의 위치 또는 상기 청소 로봇의 현재 위치를 기반으로 상기 청소 방향의 반대 방향의 일측에 미청소 영역이 존재할 경우, 상기 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 장애물의 가장자리를 따라 장애물의 끝점으로 이동하거나, 또는, 상기 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 이미 청소된 영역의 가장자리를 따라 상기 이미 청소된 영역의 끝점으로 이동하는 단계와,
    상기 끝점으로부터 시작하여 기정의 청소 경로를 따라 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 제어 방법.
  13. 제1항 내지 제5항 또는 제7항 또는 제10항 중 임의의 한 항에 있어서,
    상기 단계(S3)에서 청소 로봇이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우,
    상기 청소 로봇이 청소 과정에서 장애물을 만나게 될 경우, 청소를 정지하고, 이어서 단계(S2)를 중복하여, 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 상기 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하는 단계(S301)와,
    다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 상기 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행하는 단계(S302)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 제어 방법.
  14. 제1항 내지 제5항 또는 제7항 또는 제10항 중 임의의 한 항에 있어서,
    상기 단계(S3)에서 청소 로봇이 청소 과정에 장애물을 만나게될 경우,
    상기 청소 로봇이 청소 과정에서 장애물을 만나게 될 경우, 장애물을 한번 우회하고, 이어서 단계(S2)를 중복하여, 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 상기 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하는 단계(S311)와,
    다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 상기 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행하는 단계(S312)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 제어 방법.
  15. 제1항 내지 제5항 또는 제7항 또는 제10항 중 임의의 한 항에 있어서,
    상기 청소 로봇에는 청소 부재가 구비되고, 상기 청소 부재는 상기 청소 로봇으로 바닥에 대해 청소 조작을 수행하도록 구성되고,
    상기 청소 부재는 걸레질 모듈 또는 쓸기 모듈이고, 상기 걸레질 모듈은 바닥에 대해 걸레질 청소를 진행하도록 구성되고, 상기 쓸기 모듈은 바닥에 대해 쓸기 청소를 진행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 청소 제어 방법.
  16. 청소 로봇으로 미지의 청소할 영역에 대해 청소를 진행할 때 수행되도록 적용되는 청소 제어 장치에 있어서,
    청소 로봇은 베이스 스테이션과 배합되어 사용되고, 상기 베이스 스테이션은 상기 청소 로봇에 사용되는 청소 장치이고, 상기 청소할 영역에는 입구변이 구비되고, 청소 로봇은 설정된 청소 방향에 따라 청소 조작을 진행하고, 청소 방향은 상기 청소할 영역 내에서 입구변을 지향하는 방향이되,
    상기 청소 제어 장치는,
    영역 맵을 획득하도록 구성되되, 상기 영역 맵은 상기 청소할 영역 또는 청소할 영역 내의 청소할 서브 영역을 나타내도록 구성되고, 상기 청소할 서브 영역은 청소할 영역 내의 미청소 영역인 획득 모듈과,
    상기 영역 맵을 기반으로 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하도록 구성되되, 상기 제1 청소 시작점은 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 가장자리 중 상기 청소 방향과 등진 가장자리 상의 포인트인 확정 모듈과,
    상기 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행하도록 구성되는 청소 모듈을 포함하여 이루어지며,
    상기 청소 모듈은, 상기 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 기정의 청소 경로를 따라 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행하도록 더 구성되고,
    상기 청소 제어 장치는,
    상기 기정의 청소 경로가 종료되었는지 판단하도록 구성되되, 청소 로봇이 장애물을 만나게 되거나 상기 청소 로봇의 전기량이 임계값에 도달하여 상기 베이스 스테이션으로 돌아가 충전을 진행하여야 하거나 또는 상기 청소 로봇이 베이스 스테이션으로 돌아가 청소 부재를 세척하여야 하는 경우, 상기 기정의 청소 경로가 종료되었다고 판단하는 판단 모듈,을 더 포함하여 이루어지며,
    상기 확정 모듈은,
    상기 기정의 청소 경로가 종료되었을 경우, 상기 영역 맵을 기반으로 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 다시 검색하고, 다시 검색된 제1 청소 시작점으로부터 시작하도록 더 구성되고,
    상기 청소 모듈은,
    상기 청소할 영역의 모든 미청소 영역에 대해 청소가 완료할 때까지 다시 검색된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행하도록 더 구성되는 것을 특징으로 하는 청소 제어 장치.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 확정 모듈은,
    상기 영역 맵을 기반으로 상기 청소할 영역 내에서 상기 청소 로봇의 현재 위치와의 거리가 가장 가까운 제1 미청소 포인트를 검색하고, 상기 청소할 영역 내에서 상기 청소 방향에 수직되는 기정의 길이 범위 내에서 상기 청소 방향의 반대 방향을 따라 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 제2 미청소 포인트를 검색하되, 상기 제2 미청소 포인트는 청소 방향에서 상기 제1 미청소 포인트와의 거리가 가장 먼 미청소 포인트이고, 상기 제2 미청소 포인트를 기반으로 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하도록 더 구성되는 것을 특징으로 하는 청소 제어 장치.
  18. 제16항에 있어서,
    상기 확정 모듈은,
    상기 영역 맵을 기반으로 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역 내에서 상기 청소 로봇의 현재 위치로부터 시작하여 주사선의 형식을 통해 상기 청소 방향의 반대 방향을 따라 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역 내의 제1 미청소 포인트를 스캔하여 검색하되, 상기 주사선은 상기 청소 방향에 수직되고, 상기 제1 미청소 포인트는 청소 방향에서 현재의 위치와의 거리가 가장 먼 미청소 포인트이고, 상기 제1 미청소 포인트를 기반으로 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하도록 더 구성되는 것을 특징으로 하는 청소 제어 장치.
  19. 제16항에 있어서,
    상기 확정 모듈은,
    상기 영역 맵을 기반으로 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역 내에서 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 입구변을 상기 청소 로봇의 시작 위치로서 상기 청소 방향의 반대 방향을 따라 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 제1 미청소 포인트를 검색하되, 상기 제1 미청소 포인트는 상기 청소 방향에서 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 시작 위치와의 거리가 가장 먼 미청소 포인트이고, 제1 미청소 포인트를 기반으로 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하도록 더 구성되는 것을 특징으로 하는 청소 제어 장치.
  20. 제16항에 있어서,
    상기 확정 모듈은,
    상기 영역 맵을 기반으로 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역 내에서 상기 청소 로봇의 현재 위치와의 거리가 가장 가까운 제1 미청소 포인트를 검색하고, 제1 미청소 포인트를 기반으로 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점을 확정하도록 더 구성되는 것을 특징으로 하는 청소 제어 장치.
  21. 제18항 내지 제20항 중의 임의의 한 항에 있어서,
    상기 확정 모듈은,
    상기 제1 미청소 포인트를 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점으로 이용하도록 더 구성되거나, 또는,
    상기 확정 모듈은,
    상기 제1 미청소 포인트가 위치한 가장자리 상에 미청소 포인트가 존재할 경우, 상기 가장자리의 끝점으로 이동하여, 상기 가장자리의 끝점을 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점으로 이용하도록 더 구성되는 것을 특징으로 하는 청소 제어 장치.
  22. 제17항에 있어서,
    상기 확정 모듈은,
    상기 제2 미청소 포인트를 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점으로 이용하도록 더 구성되거나, 또는,
    상기 확정 모듈은,
    상기 제2 미청소 포인트가 위치한 가장자리 상에 미청소 포인트가 존재할 경우, 상기 가장자리의 끝점으로 이동하여, 상기 가장자리의 끝점을 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역의 제1 청소 시작점으로 이용하도록 더 구성되는 것을 특징으로 하는 청소 제어 장치.
  23. 삭제
  24. 삭제
  25. 제16항에 있어서,
    상기 청소 모듈은,
    상기 청소할 영역에서 또는 상기 청소할 서브 영역의 일부 영역이 이미 청소될 경우, 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역 중 미청소 영역의 일부 영역을 목표 청소 영역으로 이용하고, 상기 목표 청소 영역의 상기 청소 방향에 수직되는 방향에서의 양측 가장자리의 거리가 기정의 거리값보다 클 경우, 상기 제1 청소 시작점에서 상기 목표 청소 영역의 측면 가장자리로 이동된 후, 제1 청소 경로를 따라 이동하여 상기 목표 청소 영역에서 바닥에 대해 청소 조작을 수행하도록 더 구성되고,
    상기 제1 청소 경로는 상기 청소 방향을 따른 방향에서 점차적으로 전진하여 상기 청소 방향에 수직되는 방향에서 왕복하는 경로인 것을 특징으로 하는 청소 제어 장치.
  26. 제16항에 있어서,
    상기 청소 모듈은,
    상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역 중의 일부 영역이 이미 청소될 경우, 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역 중 미청소 영역의 일부 영역을 목표 청소 영역으로 이용하고, 상기 목표 청소 영역의 상기 청소 방향에 수직되는 방향에서의 양측 가장자리의 거리가 기정의 거리값보다 작거나 동일할 경우, 상기 제1 청소 시작점에서 상기 목표 청소 영역의 측면 가장자리로 이동된 후, 제2 청소 경로를 따라 이동하여 상기 목표 청소 영역에서 바닥에 대해 청소 조작을 수행하도록 더 구성되고,
    상기 제2 청소 경로는 상기 청소 방향에 수직되는 방향을 따라 점차적으로 전진하여 상기 청소 방향에 평행되는 방향에서 왕복하는 경로인 것을 특징으로 하는 청소 제어 장치.
  27. 제16항에 있어서,
    상기 청소 모듈은,
    상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역에 장애물이 존재하거나 일부 영역이 이미 청소될 경우, 상기 장애물의 위치 또는 상기 청소 로봇의 현재 위치를 기반으로 상기 청소 방향의 반대 방향의 일측에 미청소 영역이 존재할 경우, 상기 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 장애물의 가장자리를 따라 장애물의 끝점으로 이동하거나, 또는, 상기 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 이미 청소된 영역의 가장자리를 따라 상기 이미 청소된 영역의 끝점으로 이동하고,
    상기 끝점으로부터 시작하여 기정의 청소 경로를 따라 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역에 대해 청소 조작을 수행하도록 더 구성되는 것을 특징으로 하는 청소 제어 장치.
  28. 제16항 내지 제20항 또는 제22항 또는 제25항 중 임의의 한 항에 있어서,
    상기 청소 로봇이 청소 과정에서 장애물을 만나게 될 경우, 상기 청소 제어 장치는,
    상기 청소 로봇이 청소 과정에서 장애물을 만나게 될 경우, 청소를 정지시키도록 구성되는 정지 모듈과,
    상기 확정 모듈은, 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 상기 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하는 것을 중복하도록 더 구성되고,
    상기 청소 모듈은, 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 상기 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행하도록 더 구성되는 것을 특징으로 하는 청소 제어 장치.
  29. 제16항 내지 제20항 또는 제22항 또는 제25항 중 임의의 한 항에 있어서,
    상기 청소 로봇이 청소 과정에서 장애물을 만나게 될 경우, 상기 청소 제어 장치는, 상기 청소 제어 장치는,
    상기 청소 로봇이 청소 과정에서 장애물을 만나게 될 경우, 장애물을 한번 우회하도록 구성되는 우회 모듈을 더 포함하되,
    상기 확정 모듈은, 상기 청소할 영역 또는 상기 청소할 서브 영역 중의 미청소 영역을 기반으로 상기 미청소 영역의 제1 청소 시작점을 다시 확정하는 것을 중복하도록 더 구성되고,
    상기 청소 모듈은 다시 확정된 제1 청소 시작점으로부터 시작하여 상기 미청소 영역에 대해 청소 조작을 수행하도록 더 구성되는 것을 특징으로 하는 청소 제어 장치.
  30. 제16항 내지 제20항 또는 제22항 또는 제25항 중 임의의 한 항에 있어서,
    상기 청소 로봇에는 청소 부재가 구비되고, 상기 청소 부재는 상기 청소 로봇으로 바닥에 대해 청소 조작을 수행하도록 구성되고,
    상기 청소 부재는 걸레질 모듈 또는 쓸기 모듈이고, 상기 걸레질 모듈은 바닥에 대해 걸레질 청소를 진행하도록 구성되고, 상기 쓸기 모듈은 바닥에 대해 쓸기 청소를 진행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 청소 제어 장치.
  31. 청소 로봇에 있어서,
    프로세서 및 저장 장치를 포함하되,
    상기 저장 장치에는 적어도 하나의 명령어, 적어도 한소절의 프로그램, 코드 세트 또는 명령어 세트가 저장되고,
    상기 명령어, 상기 프로그램, 상기 코드 세트 또는 상기 명령어 세트는 상기 프로세서에 의해 로딩되고 수행되어, 제1항 내지 제5항 또는 제7항 또는 제10항 중 임의의 한 항의 청소 제어 방법에서 수행되는 조작을 실현하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.
  32. 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 있어서,
    상기 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에는 적어도 하나의 명령어, 적어도 한소절의 프로그램, 코드 세트 또는 명령어 세트가 저장되고,
    상기 명령어, 상기 프로그램, 상기 코드 세트 또는 상기 명령어 세트는 프로세서에 의해 로딩되고 수행되어, 제1항 내지 제5항 또는 제7항 또는 제10항 중 임의의 한 항의 청소 제어 방법에서 수행되는 조작을 실현하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체.
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