JP2022528555A

JP2022528555A - 掃除制御方法、装置、掃除ロボット及び記憶媒体

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Publication number: JP2022528555A
Application number: JP2021560085A
Authority: JP
Inventors: 一昊呉; 敬威周
Original assignee: Yunjing Intelligence Technology Dongguan Co Ltd
Current assignee: Yunjing Intelligence Technology Dongguan Co Ltd
Priority date: 2019-04-11
Filing date: 2020-04-08
Publication date: 2022-06-14
Anticipated expiration: 2040-04-08
Also published as: CN109984685A; EP3954266A1; EP3954266A4; JP7300002B2; AU2020256986A1; AU2020256986B2; CA3137433A1; GB2597408B; KR102679917B1; US20220022717A1; WO2020207389A1; KR20210151852A; GB2597408A; CN109984685B

Abstract

本願は、掃除制御方法、装置、掃除ロボット及び記憶媒体を開示し、インテリジェント機器の技術分野に関する。一つの基地と組み合わせて使用する掃除ロボットで未知の掃除予定エリアに対して掃除する時に実行され、エリアマップを取得するステップであって、このエリアマップはこの掃除予定エリアまたは掃除予定エリア内の掃除予定サブエリアを表すためのものであり、この掃除予定サブエリアは掃除予定エリア内の未掃除エリアであるステップと、このエリアマップに基づいて、この掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定するステップであって、この第一掃除スタート点はこの掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの縁部中のこの掃除方向に反する縁部上の点であるステップと、この第一掃除スタート点から、この掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行するステップとを含む。本願によれば、掃除予定エリアの奥側端部から入口縁部への掃除を実現して、汚れた掃除部材で掃除済みの床面を汚染してしまうのを避けて、掃除効率を向上させることができる。【選択図】図１２

Description

本願はインテリジェント機器の技術分野に関する。特に掃除制御方法、装置、掃除ロボット及び記憶媒体に関する。

インテリジェント機器技術の迅速な発展に伴い、自動掃除機能を有する掃除ロボットはますます普及してきて、かつ、人々の生活リズムの加速につれて、掃除ロボットの家庭生活における役割はますます重要になっている。掃除ロボットは、自動的に家庭空間或いは大型施設などの掃除予定空間内で掃除作業を実行して、掃除予定空間に対して掃除を行うことで、使用者の掃除時間を大量に節約することが可能である。

掃除予定空間が家庭区間である場合を例として説明すると、掃除ロボットが家庭空間に対して掃除する際、家庭空間を、サイズが同じな複数の掃除エリアに区分して、且つ各掃除エリアは正方形又は長方形であり、掃除エリアを単位として、複数の掃除エリアに対して順番に掃除作業を実行する。各掃除エリアに対して、掃除ロボットは掃除エリア内で弓字型ルートを走行して、床面に対して掃除作業を実行する。掃除ロボットの電池残量が足りない時或いは掃除ロボットに含まれている掃除部材を洗浄する必要がある時、掃除ロボットは、入口縁部を通って掃除ロボットの基地があるエリアに移動して充電或いは洗浄を行い、そして掃除中の掃除エリアに戻って引き続き掃除作業を実行する。

掃除ロボットが入口縁部を既に掃除した場合、繰り返して入口縁部を通って基地のあるエリアに移動して充電或いは洗浄を行う時、掃除済みの入口縁部を汚染しやすく、掃除の効果を悪くして、掃除の効率を低くしてしまう。

本願によれば、掃除ロボットが掃除作業を実行する過程において、掃除済みの入口縁部を通過して、掃除済みの入口縁部を汚染してしまう問題を解決できる掃除制御方法、装置、掃除ロボット及び記憶媒体を提案する。前記技術案は以下のようである。

一つの側面では、掃除ロボットで未知の掃除予定エリアに対して掃除する時に実行される掃除制御方法を提案する。掃除ロボットは一つの基地と組み合わせて使用され、前記基地は前記掃除ロボットに用いられる掃除機器であり、前記掃除予定エリアには一つの入口縁部が設けられて、掃除ロボットは一つの設定された掃除方向によって掃除作業を行い、掃除方向は前記掃除予定エリア内から入口縁部を指す方向であり、前記掃除制御方法は、
エリアマップを取得するステップＳ１であって、前記エリアマップは前記掃除予定エリアまたは掃除予定エリア内の掃除予定サブエリアを表すためのものであり、前記掃除予定サブエリアは掃除予定エリア内の未掃除エリアであるステップＳ１と、
前記エリアマップに基づいて、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定するステップＳ２であって、前記第一掃除スタート点は前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの縁部中の前記掃除方向に反する縁部上の点であるステップＳ２と、
前記第一掃除スタート点から、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行するステップＳ３とを含む。

一つの側面では、掃除ロボットで未知の掃除予定エリアに対して掃除する時に作動する掃除制御装置を提案する。掃除ロボットは一つの基地と組み合わせて使用され、前記基地は前記掃除ロボットに用いられる掃除機器であり、前記掃除予定エリアには一つの入口縁部が設けられて、掃除ロボットは一つの設定された掃除方向によって掃除作業を行い、掃除方向は前記掃除予定エリア内から入口縁部を指す方向であり、前記掃除制御装置は、
エリアマップを取得す取得モジュールであって、前記エリアマップは前記掃除予定エリアまたは掃除予定エリア内の掃除予定サブエリアを表すためのものであり、前記掃除予定サブエリアは掃除予定エリア内の未掃除エリアである取得モジュールと、
前記エリアマップに基づいて、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定する確定モジュールであって、前記第一掃除スタート点は前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの縁部中の前記掃除方向に反する縁部上の点である確定モジュールと、
前記第一掃除スタート点から、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行する掃除モジュールとを含む。

もう一つの側面では、掃除ロボットを提案し、前記掃除ロボットは、
プロセッサーとメモリーを含み、前記メモリーの中には少なくとも一つの命令、少なくとも一つのセグメントのプログラム、コードセット或いは命令セットが記憶され、前記命令、前記プログラム、前記コードセット或いは前記命令セットは前記プロセッサーにロードされてかつ実行されて、第一側面の何れか一つの可能な実現方式に記載の掃除制御方法で実行する操作を実現する。

もう一つの側面では、計算機読み取り可能な記憶媒体を提案し、前記計算機読み取り可能な記憶媒体の中には少なくとも一つの命令、少なくとも一つのセグメントのプログラム、コードセット或いは命令セットが記憶され、前記命令、前記プログラム、前記コードセット或いは前記命令セットはプロセッサーにロードされてかつ実行されて、第一側面の何れか一つの可能な実現方式に記載の掃除制御方法中で実行する操作を実現する。

本願の実施例が提案する技術案がもたらす有益効果は少なくとも以下のことを含む。

本願の実施例において、掃除ロボットが掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアを掃除する際、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定して、第一掃除スタート点は掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの縁部中の掃除方向に反する縁部上の点であり、掃除方向は掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内から入口縁部を指す方向であり、第一掃除スタート点から、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行する。これにより掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの奥側端部から入口縁部への掃除を実現して、汚れた掃除部材で掃除済みの床面を汚染してしまうのを避けて、掃除効率を向上させた。

本願の実施例が提案する掃除制御方法の応用場面の模式図である。本願の実施例が提案する掃除ロボットの斜視模式図である。本願の実施例が提案する掃除ロボットの一部のケースを取り外した構造模式図である。本願の実施例が提案する床拭きロボットの底面構造模式図である。本願の実施例が提案する床掃きロボットの底面構造模式図である。本願の実施例が提案する掃除ロボットの構造ブロック図である。本願の実施例が提案する基地の正面図である。本願の実施例が提案する基地の上蓋が開かれた斜視模式図である。本願の実施例が提案する基地の構造ブロック図である。本願の実施例が提案する掃除ロボットが基地へ走行する模式図である。本願の実施例が提案する掃除ロボットが基地に停止した状態の模式図である。本願の実施例が提案する掃除制御方法の流れ図である。本願の実施例が提案する一つの、床面に対して掃除作業を実行する模式図である。本願の実施例が提案するもう一つの掃除制御方法の流れ図である。本願の実施例が提案するもう一つの、床面に対して掃除作業を実行する模式図である。本願の実施例が提案するもう一つの掃除制御方法の流れ図である。本願の実施例が提案するもう一つの、床面に対して掃除作業を実行する模式図である。本願の実施例が提案するもう一つの掃除制御方法の流れ図である。本願の実施例が提案するもう一つの、床面に対して掃除作業を実行する模式図である。本願の実施例が提案するもう一つの掃除制御方法の流れ図である。本願の実施例が提案するもう一つの、床面に対して掃除作業を実行する模式図である。本願の実施例が提案するもう一つの掃除制御方法の流れ図である。本願の実施例が提案するもう一つの、床面に対して掃除作業を実行する模式図である。本願の実施例が提案するもう一つの掃除制御方法の流れ図である。本願の実施例が提案するもう一つの、床面に対して掃除作業を実行する模式図である。本願の実施例が提案するもう一つの掃除制御方法の流れ図である。本願の実施例が提案するもう一つの、床面に対して掃除作業を実行する模式図である。本願の実施例が提案するもう一つの掃除制御方法の流れ図である。本願の実施例が提案するもう一つの、床面に対して掃除作業を実行する模式図である。本願の実施例が提案するもう一つの、床面に対して掃除作業を実行する模式図である。本願の実施例が提案するもう一つの、床面に対して掃除作業を実行する模式図である。本願の実施例が提案するもう一つの掃除制御方法の流れ図である。本願の実施例が提案するもう一つの、床面に対して掃除作業を実行する模式図である。本願の実施例が提案するもう一つの掃除制御方法の流れ図である。本願の実施例が提案するもう一つの、床面に対して掃除作業を実行する模式図である。本願の実施例が提案するもう一つの掃除制御方法の流れ図である。本願の実施例が提案するもう一つの、床面に対して掃除作業を実行する模式図である。本願の実施例が提案するもう一つの掃除制御方法の流れ図である。本願の実施例が提案するもう一つの、床面に対して掃除作業を実行する模式図である。本願の実施例が提案するもう一つの掃除制御方法の流れ図である。本願の実施例が提案するもう一つの、床面に対して掃除作業を実行する模式図である。本願の実施例が提案するもう一つの掃除制御方法の流れ図である。本願の実施例が提案するもう一つの、床面に対して掃除作業を実行する模式図である。本願の実施例が提案するもう一つの掃除制御方法の流れ図である。本願の実施例が提案するもう一つの、床面に対して掃除作業を実行する模式図である。本願の実施例が提案する一つの掃除制御装置の構造模式図である。

本願の技術案及び利点をより明らかにするために、以下では、本願の実施形態をさらに詳しく説明する。

本願の実施例によれば、掃除制御方法の応用場面を提案する。図１を参照し、この応用場面は掃除ロボット１００と基地２００とを含む。この掃除ロボット１００は掃除予定エリアの床面に対して自動的に掃除するためのものである。基地２００は、掃除ロボット１００と組み合わせて使用する掃除機器で、掃除ロボット１００に対して充電するか、或いは掃除ロボット１００の掃除部材に対して洗浄を行うためのものである。この掃除ロボット１００上には、掃除部材と駆動装置とが設置されており、駆動装置は掃除ロボット１００を駆動するためのものであり、この駆動装置は駆動輪とすることができる。掃除部材は掃除予定エリアの床面に対して自動的に掃除するためのものである。掃除部材は床拭きモジュール或いは床掃きモジュールとすることが可能である。この床拭きモジュールは、床面に対して床拭き掃除を行うためのものであり、床拭きモジュールは拭き部材とすることが可能で、拭き部材はモップとすることが可能である。この床掃きモジュールは、床面に対して床掃き掃除を行うためのものであり、かつこの床掃きモジュールはサイドブラシとすることが可能である。掃除予定空間は、家庭空間、家庭空間の一つの部屋ユニット、一つの部屋ユニットの一部エリア、複数の部屋ユニットからなる部屋エリアとすることが可能である。掃除予定空間はまた、オフィスビル内のオフィス、大型施設、大型施設の一部エリア又は空港などの公共の場所とすることも可能である。本願の実施例において、掃除予定エリアに対して具体的に限定しない。

掃除予定エリアには一つの出入口が設けられ、この出入口は、掃除ロボット１００がこの出入口を通ってこの掃除予定エリアを出入りするためのものである。掃除ロボット１００が掃除予定エリアに対して掃除する際、この出入口を通ってこの掃除予定エリアを出入りすることが可能である。或いは、掃除ロボット１００が基地２００に行って充電するか或いは掃除部材を洗浄する必要がある場合、この出入口を通ってこの掃除予定空間を出入りすることが可能である。掃除予定エリアが家庭空間である場合、出入口は家庭空間のドアとすることが可能で、この掃除予定エリアが家庭空間の一つの部屋ユニットである場合、この出入口はこの部屋ユニットのドアとすることが可能である。本願の実施例では、掃除予定エリア内の出入口がある縁部を入口縁部と呼んでもよく、この入口縁部は、掃除ロボット１００が掃除予定エリアを出入りするための掃除予定エリアの縁部である。掃除ロボット１００は一つの設定された掃除方向によって掃除作業を行い、掃除方向は掃除予定エリア内から入口縁部を指す方向である。

本願の実施例において、掃除ロボット１００が掃除予定エリアを掃除する際、この掃除予定エリアの第一掃除スタート点を確定して、第一掃除スタート点は掃除予定エリアの縁部中の掃除方向に反する縁部上の点であり、掃除方向は掃除予定エリア内から入口縁部を指す方向であり、第一掃除スタート点から、掃除予定エリアに対して掃除作業を実行する。これにより掃除予定エリアの奥側端部から入口縁部への掃除を実現して、汚れた掃除部材で掃除済みの床面を汚染してしまうのを避けて、掃除効率を向上させた。

本願の実施例によれば、掃除ロボット１００を提案する。この掃除ロボット１００を床面に対する自動掃除に利用できる。

図２は本発明の実施例が提案する掃除ロボット１００の斜視模式図であり、図３は図２が示す掃除ロボット１００の一部のケースを取り外した構造模式図である。図４は本発明の実施例が提案する床拭きロボットの底面構造模式図であり、図５は本願の実施例が提案する床掃きロボットの底面構造模式図であり、図６は本願の実施例が提案する掃除ロボット１００のもう一つの構造模式図である。

掃除ロボット１００の種類としては、床掃きロボット１００１と床拭きロボット１００２などを含む。

図２から図６に示すように、掃除ロボット１００はロボット本体１０１、駆動モータ１０２、センサーユニット１０３、コントローラー１０４、電池１０５、走行ユニット１０６、メモリー１０７、通信ユニット１０８、ロボットインタラクションユニット１０９、掃除部材、及び充電部材１１１などを含む。

ロボット本体１０１は円形構造、方形構造などとすることが可能である。本発明の実施例において、ロボット本体１０１がＤ字形構造である場合を例として説明する。図２に示すように、ロボット本体１０１の前部は丸みが付けられた矩形構造であり、後部は半円形構造である。本発明の実施例において、ロボット本体１０１は左右対称構造である。

掃除部材は床面に対して掃除するためのものであり、掃除部材の数としては、一つ或いは複数とすることが可能である。掃除部材はロボット本体１０１の底部、具体的にはロボット本体１０１の底部の前寄りの位置に設置されている。ロボット本体１０１の内部には駆動モータ１０２が設置され、ロボット本体１０１の底部から二つの回転軸が出ており、掃除部材は回転軸上に外嵌されている。駆動モータ１０２は回転軸の回転を駆動して、これにより回転軸で掃除部材の回転を駆動できる。

図４に示すように、床拭きロボット１００２にとって、掃除部材は具体的に拭き部材１１０１であり、拭き部材１１０１は例えばモップである。拭き部材１１０１は床面に対して床拭き掃除するためのものである。

図５に示すように、床掃きロボット１００１にとって、掃除部材は具体的にサイドブラシ１１０２であり、サイドブラシ１１０２は床面に対して床掃き掃除を行うためのものである。床掃きロボット１００１にはさらに吸塵装置が設置され、吸塵装置はロボット本体１０１の底部に設けられている吸塵口１１２１とロボット本体１０１の内部に設置されている集塵ボックス１１２２とファン１１２３とを含む。サイドブラシ１１０２は床掃きロボット１００１の底部の回転軸上に設置され、回転軸がサイドブラシ１１０２を駆動すると、回転するサイドブラシ１１０２はほこりなどのゴミを床掃きロボット１００１底部の吸塵口１１２１の近くに掃いて、ファン１１２３による吸引作用で、これらのゴミは吸塵口１１２１内に吸い込まれて、吸塵口１１２１を通して集塵ボックス１１２２内に入って、一時保存される。

本発明の実施例において、掃除ロボット１００の掃除部材は取り外し可能な接続方式で設置されてもよい。床拭き掃除が必要な時、拭き部材１１０１をロボット本体１０１の底部に取り付けて、床掃き掃除が必要な時、拭き部材１１０１の代わりに、サイドブラシ１１０２を使って、サイドブラシ１１０２をロボット本体１０１の底部に取り付ける。

走行ユニット１０６は掃除ロボット１００の移動に関わる部材であり、走行ユニット１０６は駆動輪１０６１と全方向輪１０６２とを含む。全方向輪１０６２と駆動輪１０６１とが協働して掃除ロボット１００の方向転換と移動を実現する。ロボット本体１０１の底面の後部寄りの位置に、左右両側に駆動輪１０６１が一つずつ設置されている。全方向輪１０６２はロボット本体１０１の底面の中心線上に設置されて、かつ二つの掃除部材の間にある。

各駆動輪１０６１上には駆動輪モータが設置され、駆動輪モータの駆動の下で、駆動輪１０６１が回転する。駆動輪１０６１が回転すると、掃除ロボット１００の移動を駆動する。左右の駆動輪１０６１の回転速度の差を制御することにより、掃除ロボット１００の方向転換角度を制御できる。

図６は図２に示す掃除ロボット１００のもう一つの構造模式図である。

コントローラー１０４はロボット本体１０１の内部に設置され、コントローラー１０４は具体的な操作を実行するように掃除ロボット１００をコントロールするためのものである。このコントローラー１０４は例えば中央処理装置（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ：ＣＰＵ）、或いはマイクロプロセッサー（Ｍｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などとすることが可能である。図６に示すように、コントローラー１０４は電池１０５、メモリー１０７、駆動モータ１０２、走行ユニット１０６、センサーユニット１０３、及びロボットインタラクションユニット１０９などの部材と電気的に接続されて、これらの部品をコントロールする。

電池１０５はロボット本体１０１の内部に設置され、電池１０５は掃除ロボット１００に電力を供給するためのものである。

ロボット本体１０１上にはさらに充電部材１１１が設置されており、この充電部材１１１は外部機器から電力を得ることで、掃除ロボット１００の電池１０５を充電するためのものである。

メモリー１０７はロボット本体１０１上に設置されて、メモリー１０７上には、コントローラー１０４に実行される時に対応する操作を実現するプログラムが記憶されている。メモリー１０７はさらに、掃除ロボット１００に使われるパラメーターを記憶するためのものでもある。メモリー１０７は磁気ディスクメモリー、リードオンリー光ディスク（ＣｏｍｐａｃｔＤｉｓｃＲｅａｄ－ＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ：ＣＤ－ＲＯＭ）、光メモリーなどを含むが、それらに限定されない。

通信ユニット１０８はロボット本体１０１上に設置され、通信ユニット１０８は掃除ロボット１００に外部機器と通信させるためのものであり、通信ユニット１０８はワイヤレスフィデリティ（ＷＩｒｅｌｅｓｓ－Ｆｉｄｅｌｉｔｙ：ＷＩ－ＦＩ）通信モジュール１０８１と短距離通信モジュール１０８２などを含むが、それらに限定されない。掃除ロボット１００はＷＩ－ＦＩ通信モジュール１０８１を通してＷＩ－ＦＩルーターに接続されて、これにより端末と通信できる。掃除ロボット１００は短距離通信モジュール１０８２を通して基地と通信する。基地は掃除ロボット１００と組み合わせて使用される掃除機器である。

ロボット本体１０１上に設置されているセンサーユニット１０３は各種タイプのセンサー、例えば、レーザーレーダー１０３１、衝突センサー１０３２、距離センサー１０３３、落下センサー１０３４、カウンター１０３５、及びジャイロ１０３６などを含む。

レーザーレーダー１０３１はロボット本体１０１のトップに設置され、作動時に、レーザーレーダー１０３１が回転して、且つレーザーレーダー１０３１上のエミッターによりレーザー信号を発射し、レーザー信号が障害物により反射されることで、レーザーレーダー１０３１のレシーバーにより障害物に反射されてくるレーザー信号を受信する。レーザーレーダー１０３１の電気回路ユニットにより、受信されたレーザー信号を分析することで、周りの環境情報、例えばレーザーレーダー１０３１に対する障害物の距離と角度などを取得することが可能である。それに、レーザーレーダーの代わりにカメラを使って、カメラで撮影した画像内の障害物を分析することで、カメラに対する障害物の距離、角度などを取得することも可能である。

衝突センサー１０３２は衝突ケース１０３２１とトリガーセンサー１０３２２とを含む。衝突ケース１０３２１はロボット本体１０１のヘッド部を取り囲んでおり、具体的には、衝突ケース１０３２１はロボット本体１０１のヘッド部とロボット本体１０１の左右両側の前寄りの位置に設置されている。トリガーセンサー１０３２２はロボット本体１０１の内部に設置されて且つ衝突ケース１０３２１の後ろにある。衝突ケース１０３２１とロボット本体１０１との間には弾性緩衝部材が設置されている。掃除ロボット１００が衝突ケース１０３２１で障害物と衝突した時、衝突ケース１０３２１は掃除ロボット１００の内部へ移動して、且つ弾性緩衝部材を圧縮する。衝突ケース１０３２１が掃除ロボットの内部へ一定の距離だけ移動すると、衝突ケース１０３２１はトリガーセンサー１０３２２と接触して、トリガーセンサー１０３２２がトリガーされて信号を生成する。この信号は処理のためにロボット本体１０１内のコントローラー１０４に送信されてもよい。障害物と衝突してから、掃除ロボット１００は障害物から遠く離れて、弾性緩衝部材の作用下で、衝突ケース１０３２１は元の位置に移動する。これにより分かるように、衝突センサー１０３２により障害物を検知し、且つ障害物と衝突した時に緩衝の機能を果たすことが可能である。

距離センサー１０３３は具体的に、障害物から距離センサー１０３３までの距離を探測するための赤外探測センサーとしてもよい。距離センサー１０３３はロボット本体１０１の側面に設置されて、これにより距離センサー１０３３により掃除ロボット１００の側面の近くにある障害物から距離センサー１０３３までの距離の値を測定できる。距離センサー１０３３としては、超音波距離測定センサー、レーザー距離測定センサー、或いは深度センサーなどとすることも可能である。

落下センサー１０３４はロボット本体１０１の底部縁部に設置されて、数としては一つ或いは複数とすることができる。掃除ロボット１００が床面の縁部位置に移動した時、落下センサー１０３４により掃除ロボット１００に高い場所から落下するリスクがあることを探測して、これにより、例えば、移動ロボット１００が移動を停止する、或いは落下位置から遠く離れる方向へ移動するなど、相応の落下防止行動を取ることが可能である。

ロボット本体１０１の内部にはさらにカウンター１０３５とジャイロ１０３６が設置されている。カウンター１０３５は、駆動輪１０６１の回転角度の総量を累計することで、駆動輪１０６１の駆動により掃除ロボット１００が移動した距離の長さを算出するためのものである。ジャイロ１０３６は掃除ロボット１００が回転した角度を検知するためのものであり、これにより掃除ロボット１００の向きを確定できる。

ロボットインタラクションユニット１０９はロボット本体１０１上に設置されており、使用者はロボットインタラクションユニット１０９を通して掃除ロボット１００とインタラクションを行うことができる。ロボットインタラクションユニット１０９は例えば、スイッチボタン１０９１、及びスピーカー１０９２などの部品を含む。使用者はスイッチボタン１０９１を押圧することで、掃除ロボット１００の作業開始又は作業停止をコントロールできる。掃除ロボット１００はスピーカー１０９２を通して使用者にプロンプト音を再生することが可能である。

本発明の実施例が説明する掃除ロボット１００はあくまでも一つの具体的な例示であり、本発明の実施例の掃除ロボット１００に対して具体的な限定にならず、本発明の実施例の掃除ロボット１００は他の具体的な実現形態とすることができることは、理解できるであろう。例えば、他の実現形態において、掃除ロボットは図２に示す掃除ロボット１００より多い或いは少ない部品を有してもよい。さらに、例えば、掃除ロボットは掃き・拭き一体化ロボットとすることが可能である。即ち、この掃除ロボットの底部には拭き部材、サイドブラシ、及び吸気口が設置されているので、この掃除ロボットは床面に対して同時に、床拭きと床掃きを行うことが可能である。

本発明の実施例では、さらに掃除ロボット１００と組み合わせて使用するための基地２００を提案する。例えば、基地２００は掃除ロボット１００を充電でき、基地２００は掃除ロボット１００に停止する場所を提供するなどできる。掃除ロボット１００が床拭きロボットである場合、基地２００はさらに、床拭きロボットの拭き部材１１０１を洗浄できる。拭き部材１１０１は床面に対して床拭き掃除をするためのものである。

図７は本発明の実施例が提案する一つの基地２００の正面図である。図８は図７に示す基地２００の上蓋２０１が開かれた斜視模式図である。

図７と図８に示すように、本発明の実施例による基地２００は基地本体２０２、洗浄槽２０３と水タンク２０４とを含む。

洗浄槽２０３は基地本体２０２上に設置され、洗浄槽２０３は床拭きロボットの拭き部材１１０１を洗浄するためのものである。洗浄槽２０３上に設置されている洗浄リブ２０３１は拭き部材１１０１に対してこすり掃除を行うことができる。

基地本体２０２上には槽入口２０５が設けられ、槽入口２０５は洗浄槽２０３に通じている。掃除ロボット１００は、槽入口２０５を通って基地２００内に走行して、掃除ロボット１００が基地２００上の既定の停止位置に停止するようにできる。

水タンク２０４は基地本体２０２内に設けられ、水タンク２０４は具体的に浄水タンクと汚水タンクとを含む。浄水タンクは掃除用水を貯蔵するためのものである。掃除ロボット１００が床拭きロボットであり、床拭きロボットの底部に拭き部材１１０１が設置されている場合、掃除ロボット１００が基地２００上に停止し、掃除ロボット１００の拭き部材１１０１は洗浄槽２０３上に収容されている。浄水タンクは洗浄槽２０３に掃除用水を供給し、掃除用水は拭き部材１１０１を洗浄するためのものである。そして、拭き部材１１０１を洗浄した汚い汚水は汚水タンク内に収集される。基地本体２０２上には上蓋２０１が設置され、使用者は上蓋２０１を開くことで、基地本体２０２から水タンク２０４を取り出すことが可能である。

図９は図７に示す基地２００のもう一つの構造模式図である。

図９を参照し、本発明の実施例による基地２００はさらに、コントローラー２０６、通信ユニット２０７、メモリー２０８、水ポンプ２０９と基地インタラクションユニット２１０などを含む。

コントローラー２０６は基地本体２０２の内部に設置され、コントローラー２０６は具体的な操作を実行するように基地２００をコントロールするためのものである。コントローラー２０６は例えば中央処理装置（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ：ＣＰＵ）、或いはマイクロプロセッサー（Ｍｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などとすることが可能である。コントローラー２０６は通信ユニット２０７、メモリー２０８、水ポンプ２１０と基地インタラクションユニット２１０と電気的に接続されている。

メモリー２０８は基地本体２０２上に設置されて、メモリー２０８上には、コントローラー２０６に実行される時に対応する操作を実現するプログラムが記憶されている。メモリー２０８はさらに、基地２００に利用されるパラメーターを記憶するためのものでもある。メモリー２０８は磁気ディスクメモリー、ＣＤ－ＲＯＭ、光メモリーなどを含むが、それらに限定されない。

水ポンプ２０９は基地本体２０２の内部に設置されている。具体的に言うと、水ポンプ２０９は二つあり、一つの水ポンプ２０９は洗浄槽２０３に掃除用水を供給するように浄水タンクを制御するためのものであり、もう一つの水ポンプ２０９は拭き部材１１０１を洗浄した汚い汚水を汚水タンク内に収集するためのものである。

通信ユニット２０７は基地本体２０２上に設置され、通信ユニット２０７は外部機器と通信するためのものであり、通信ユニット２０７はワイヤレスフィデリティ（ＷＩｒｅｌｅｓｓ－Ｆｉｄｅｌｉｔｙ：ＷＩ－ＦＩ）通信モジュール２０７１と短距離通信モジュール２０７２などを含むが、それらに限定されない。基地２００はＷＩ－ＦＩ通信モジュール２０７１を通してＷＩ－ＦＩルーターに接続されて、これにより端末と通信できる。基地２００は短距離通信モジュール２０７２を通して掃除ロボット１００と通信できる。

基地インタラクションユニット２１０は使用者とインタラクションを行うためのものである。基地インタラクションユニット２１０は例えばディスプレイ２１０１と制御ボタン２１０２とを含み、ディスプレイ２１０１と制御ボタン２１０２は基地本体２０２上に設置され、ディスプレイ２１０１は使用者に情報を表示するためのものであり、制御ボタン２１０２は、基地２００の起動と停止などを制御するために、使用者に押圧操作されるためのものである。

基地本体２０２上にはさらに給電部材が設置され、掃除ロボット上には充電部材１１１が設置されている。掃除ロボット１００が基地２００上の既定の停止位置に停止すると、掃除ロボット１００の充電部材１１１と基地２００の給電部材とが接触することで、基地２００により掃除ロボット１００を充電する。基地２００の電力は商用電源から得ることが可能である。

以下では、掃除ロボット１００と基地２００とが協働して作業する過程について例示的に説明する。

掃除ロボット１００は部屋の床面に対して掃除し、掃除ロボット１００の電池１０５の電池残量が既定の電池残量閾値を下回ると、図１０に示すように、掃除ロボット１００は自動的に基地２００へ走行する。掃除ロボット１００は、基地２００上の槽入口２０５を通って基地２００に入り、かつ基地２００上の既定の停止位置に停止する。掃除ロボット１００が基地２００上に停止する状態は、図１１を参照するとよい。

この場合、掃除ロボット１００上の充電部材１１１は基地２００上の給電部材と接触し、基地２００が商用電源から電力を得て、かつ給電部材と充電部材１１１を通して掃除ロボット１００の電池１０５を充電する。掃除ロボット１００が満充電になると、基地２００から離れて、引き続き部屋の床面に対して掃除する。

掃除ロボット１００が床拭きロボットであり、かつこの床拭きロボットの底部に拭き部材１１０１が設置されている場合、掃除ロボット１００は床面に対して床拭き掃除を行うためのものである。掃除ロボット１００が部屋の床面に対してある時間床拭きをして、拭き部材１１０１が汚くなると、掃除ロボット１００は基地２００へ走行する。掃除ロボット１００は、基地２００上の槽入口２０５を通って基地２００に入り、かつ基地２００上の既定の停止位置に停止する。掃除ロボット１００が基地２００上に停止する状態は、図１１を参照するとよい。この際、掃除ロボット１００の拭き部材１１０１は洗浄槽２０３上に収容され、水ポンプ２０９による作用の下で、基地２００内の浄水タンクの掃除用水は洗浄槽２０３へ流れて、洗浄槽２０３上の液体導入構造を通して拭き部材１１０１上に噴出されると同時に、拭き部材１１０１が洗浄槽２０３内の突起した洗浄リブ２０３１とこすることで、拭き部材１１０１に対する掃除を実現する。拭き部材１１０１を洗浄した汚い汚水は洗浄槽２０３上の液体排出構造より洗浄槽２０３から流れて、水ポンプ２０９による作用の下で、汚い汚水は汚水タンクに収集される。

本発明の実施例が説明する基地２００は一つの具体的な例示であり、本発明の実施例の基地２００に対する具体的な限定にならず、本発明の実施例の基地２００は他の具体的な実現形態とすることができることは、理解しておく必要がある。例えば、本発明の実施例の基地２００は水タンク２０４を含まなくてもよい。基地本体２０２を水道管と排水管と接続し、水道管の水道水を使って掃除ロボット１００の拭き部材１１０１を洗浄し、拭き部材１１０１を洗浄した汚い汚水を洗浄溝２０３から排水管を通して基地２００から流してもよい。或いは、他の実現形態において、基地は図７に示す基地２００より多い或いは少ない部品を有してもよい。

＜実施例１＞
本願の実施例によれば、掃除ロボット１００で未知の掃除予定エリアに対して掃除する時に実行される掃除制御方法を提案する。掃除ロボット１００は一つの基地と組み合わせて使用され、基地は掃除ロボットに用いられる掃除機器であり、掃除予定エリアには一つの入口縁部が設けられて、掃除ロボット１００は一つの設定された掃除方向によって掃除作業を行い、掃除方向は掃除予定エリア内から入口縁部を指す方向である。図１２を参照し、当該方法は以下のステップを含む。
ステップＳ１２０１：掃除ロボット１００がエリアマップを取得して、このエリアマップは掃除予定エリアまたは掃除予定エリア内の掃除予定サブエリアを表すためのものであり、掃除予定サブエリアは掃除予定エリア内の未掃除エリアである。

掃除予定エリアは、家庭空間、家庭空間の一つの部屋ユニット、一つの部屋ユニットの一部エリア、大型施設又は大型施設の一部エリアなど、任意の一つの掃除する予定のエリアとすることが可能である。掃除予定サブエリアは掃除ロボット１００が掃除予定エリア内で縁部沿い掃除を行った後のエリアとすることが可能である。

一つの可能な実現態様において、本ステップの前に、掃除ロボット１００は掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアを表すエリアマップを取得して、かつこのエリアマップを記憶し、本ステップにおいて、掃除ロボット１００が掃除制御方法を実行する時、記憶済みのこのエリアマップを直接取得する。掃除ロボット１００はこのエリアマップをメモリーに記憶でき、それに対応するように、掃除ロボット１００が記憶済みのこのエリアマップを取得するステップは以下のようにすることが可能である。掃除ロボット１００がこのメモリーからこのエリアマップを読み取る。もう一つの可能な実現態様において、掃除ロボット１００は本ステップでこのエリアマップを取得できる。

掃除ロボット１００がこのエリアマップを取得する態様としては、以下の六種類の実現態様がある。一つ目の実現態様について、掃除ロボット１００上にはレーザーレーダーが取り付けられ、それに対応するように、掃除ロボット１００がこのエリアマップを取得するステップは以下のようにすることが可能である。掃除ロボット１００は、掃除ロボット１００上に取り付けられたレーザーレーダーを通して掃除予定エリアに対して探測して、このエリアマップを得ることが可能である。

二つ目の実現態様について、掃除ロボット１００は縁部沿い掃除を通してこのエリアマップを取得することができ、それに対応するように、掃除ロボット１００がこのエリアマップを取得するステップは以下のようにすることが可能である。掃除ロボット１００はこの掃除予定エリアの縁部に対して掃除して、縁部部分の掃除軌跡によって、このエリアマップを得る。この掃除予定エリアが家庭空間で、かつこの家庭空間が複数の部屋ユニットを含む場合、掃除ロボット１００がこの掃除予定エリアの縁部に対して掃除するステップは以下のようにすることが可能である。掃除ロボット１００がこの掃除予定空間の中の各部屋ユニットの縁部に対して掃除する。

三つ目の実現態様について、掃除ロボット１００上には慣性計測ユニットと衝突センサーとが取り付けられ、それに対応するように、掃除ロボット１００がこのエリアマップを取得するステップは以下のようにすることが可能である。掃除ロボット１００は、慣性計測ユニットと衝突センサーを使って掃除予定エリアに対して探測して、このエリアマップを得る。

四つ目の実現態様について、掃除ロボット１００上には視覚センサーが取り付けられ、それに対応するように、掃除ロボット１００がこのエリアマップを取得するステップは以下のようにすることが可能である。掃除ロボット１００は、視覚センサーを使って掃除予定エリアに対して探測して、このエリアマップを得る。

五つ目の実現態様について、サーバー内にエリアマップを記憶させて、掃除ロボット１００はサーバーからこのエリアマップを取得して、それに対応するように、掃除ロボット１００がこのエリアマップを取得するステップは以下のようにすることが可能である。掃除ロボット１００はサーバーに取得リクエストを送って、この取得リクエストはこの掃除予定エリアのエリアマークを持っており、サーバーがこの取得リクエストを受信して、このエリアマークによって、このエリアマップを取得して、掃除ロボット１００にこのエリアマップを送信し、掃除ロボット１００はこのエリアマップを受信する。このエリアマークはこの掃除予定エリアのアドレスなどとすることが可能である。

六つ目の実現態様について、使用者は端末を通して、掃除予定エリアのエリアマップを掃除ロボット１００に直接入力する。それに対応するように、掃除ロボット１００がこのエリアマップを取得するステップは以下のようにすることが可能である。掃除ロボット１００が端末に入力されたこの掃除予定エリアのエリアマップを受信する。

掃除ロボット１００は上記の六つの実現態様の中の任意の一つの実現態様によって、掃除予定エリアのエリアマップを取得できることは、説明しておく必要がある。掃除ロボット１００はさらに、上記の六つの実現態様の中の複数の実現態様によりこの掃除予定エリアのエリアマップを取得して、複数のエリアマップを得て、そして取得した複数のエリアマップに対して統合や補正を行い、最終的にこの掃除予定エリアのエリアマップを確定する。

ステップＳ１２０２：掃除ロボット１００がこのエリアマップに基づいて、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内で、この掃除ロボット１００の現在ある位置に一番近い第一未掃除点を探し出す。

掃除ロボット１００がエリアマップ内で掃除ロボット１００の現在ある位置を確定して、現在ある位置によって、エリアマップ内で、掃除ロボット１００の現在ある位置に一番近い未掃除点を探し、エリアマップ内で掃除ロボット１００の現在ある位置に一番近い未掃除点が掃除予定エリア内で表す位置を第一未掃除点とする。

掃除ロボット１００が探索を行う際、掃除ロボット１００は掃除ロボット１００の現在ある位置から探索を開始することで、できるだけ速くこの掃除ロボット１００の現在ある位置に一番近い第一未掃除点を探して、探索効率を向上させることが可能である。

掃除ロボット１００がこの掃除ロボット１００の現在ある位置に一番近い複数の第一未掃除点を探し出した場合、掃除ロボット１００は複数の未掃除点から第一未掃除点を選択できる。掃除ロボット１００は複数の未掃除点から一つの未掃除点を無作為に選択して、第一未掃除点とすることが可能である。掃除ロボット１００はさらに、この掃除方向に基づいて、複数の未掃除点から、この掃除方向と相反する方向上の未掃除点を選択して、第一未掃除点とすることが可能である。掃除方向はこの掃除予定エリア内から入口縁部を指す方向であり、入口縁部は掃除ロボット１００が掃除予定エリアを出入りするための縁部である。

掃除ロボット１００が複数の未掃除点から、この掃除方向と相反する方向上の未掃除点を第一未掃除点として選択するので、この未掃除点は入口縁部から遠く離れた点であることは、説明しておく必要がある。掃除ロボット１００を掃除予定エリアの内部から入口縁部の方向へこの掃除予定エリアに対して掃除させて、掃除ロボット１００が入口縁部に近い位置から掃除してから改めて入口縁部から遠く離れた位置に移動して掃除するのを避けて、掃除効率をさらに向上させた。

掃除ロボット１００が第一未掃除点を探す場合、既定ステップ長さで探索を行うことも、説明しておく必要がある。この過程は以下のようにすることが可能である。掃除ロボット１００が既定ステップ長さで掃除ロボット１００の現在ある位置に一番近い未掃除点が存在するか否かを探索し、存在する場合、探し出した未掃除点は即ち第一未掃除点である。存在しない場合、掃除ロボット１００は２倍の既定ステップ長さで掃除ロボット１００の現在ある位置に一番近い未掃除点が存在するか否かを探索する。存在する場合、探し出した未掃除点は即ち第一未掃除点であり、存在しない場合、第一未掃除点を探し出すまで、３倍の既定ステップ長さで探索を行う。

例えば、図１３を参照し、掃除ロボット１００の現在ある位置は点Ａで、掃除ロボット１００が探し出した第一未掃除点は点Ｂである。例えば、掃除ロボット１００が掃除予定エリア内でまず縁部沿い掃除を行った後、このエリアマップが掃除予定サブエリアになる。

ステップＳ１２０３：掃除予定エリア内で、掃除方向と垂直な既定長さ範囲内で、掃除ロボット１００がこの掃除方向の逆方向に沿ってこの掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの第二未掃除点を探し、第二未掃除点は掃除方向でこの第一未掃除点に一番遠い未掃除点である。

掃除予定エリアで、掃除方向と垂直な既定長さ範囲内で、掃除ロボット１００はこの掃除方向の逆方向に沿って探索を行う。第三未掃除点を探し出した時、第三未掃除点の位置を記録して、そしてこの掃除方向の逆方向に沿って探索を続けて、第四未掃除点を探し出した時、かつ第三未掃除点の掃除方向でのこの第一未掃除点との間の第一距離が、第四未掃除点の掃除方向でのこの第一未掃除点との間の第二距離より小さい時、第三未掃除点の位置を削除して、第四未掃除点の位置を記録する。第一距離が第二距離より大きい場合、第四未掃除点の位置を捨てて、そしてこの掃除予定エリアを探索しおわるまで、この掃除方向の逆方向に沿って探索を続ける。掃除ロボット１００は最終的に記録した位置を掃除予定エリアにマッピングして、第二未掃除点を得る。

既定長さはこの掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの縁部の長さ以下とすることができる。既定長さはこの掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの縁部の長さと等しい場合、本ステップを以下のように置換できる。掃除ロボット１００はさらに、直接この掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリア内で、この掃除方向の逆方向に沿ってこの掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの第二未掃除点を探すことで、探し出された第二未掃除点が掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリア内で第一未掃除点に一番遠い未掃除点であることを保証して、さらには後続の掃除効率を向上させることが可能である。既定長さを掃除予定エリアの縁部の長さより小さくすることが可能であり、これにより、第二未掃除点を探す範囲を小さくして、探索時間を減少させる。なお、既定長さは必要に応じて設定又は変更でき、本願の実施例において、既定長さに対して具体的に限定しない。例えば、既定長さは掃除ロボット１００の１倍の機体幅、２倍の機体幅或いは３倍の機体幅などとすることが可能である。

既定長さが掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの縁部の長さより小さい場合、掃除ロボット１００は捜索を複数回行なって、毎回探し出した未掃除点から掃除方向で第一未掃除点に一番遠い未掃除点を選択することで、第二未掃除点を探し出し、正確性を向上させることが可能なことは、説明しておく必要がある。例えば、掃除ロボット１００が捜索を二回行うことで、第二未掃除点を探し出す。それに応じて、このステップは以下のように置換ことが可能である。掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリア内で、掃除ロボット１００が第一位置から、掃除方向と垂直な既定長さ範囲内で、掃除方向の逆方向に沿ってこの掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの第五未掃除点を探す。そして、掃除ロボット１００が第二位置から、掃除方向と垂直な既定長さ範囲内で、掃除方向の逆方向に沿ってこの掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの第六未掃除点を探し、第五未掃除点と第六未掃除点から、掃除方向で第一未掃除点に一番遠い未掃除点を選択して、選択された未掃除点を第二未掃除点とする。第一位置と第二位置とは異なり、かつ第一位置と第二位置は掃除方向と垂直な方向で一定の距離を保つ。

第一未掃除点に一番遠い複数の未掃除点が掃除方向に存在する場合、掃除ロボット１００は、複数の未掃除点から、第一未掃除点に一番遠い未掃除点を、第二未掃除点として選択することも、説明しておく必要がある。

例えば、引き続き図１３を参照し、掃除ロボット１００は掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリア内で、掃除方向と垂直な既定長さ範囲内で、掃除方向の逆方向に沿って掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの第二未掃除点を点Ｃとして探す。

ステップＳ１２０４：掃除ロボット１００は第二未掃除点に基づいて、この掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定する。

一つの可能な実現態様では、掃除ロボット１００は第二未掃除点を直接この掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点とする。もう一つの可能な実現態様において、掃除ロボット１００は、第二未掃除点がある縁部上には未掃除点があるか否かを確定し、第二未掃除点がある縁部上に未掃除点がある場合、掃除ロボット１００は縁部の端点に移動して、この縁部の端点を掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点とする。第二未掃除点がある縁部上に未掃除点がない場合、掃除ロボット１００は第二未掃除点を掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点とする。

第一未掃除点がある縁部上には複数の端点が存在する可能性があることは、説明しておく必要がある。例えば、それぞれ左端点と右端点である二つの端点が存在する。掃除ロボット１００はこの縁部の任意の一つの端点、例えば、この縁部の左端点或いはこの縁部の右端点に移動することが可能である。

ステップＳ１２０５：掃除ロボット１００は第一掃除スタート点から、一つの既定掃除ルートを利用して掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行する。

既定掃除ルートは第一掃除ルートとしてよく、第二掃除ルートとしてもよい第一掃除ルートは、掃除方向に沿う方向で徐々に進んで、掃除方向と垂直な方向で折り返して往復するルートである。第二掃除ルートは、掃除方向と垂直な方向で徐々に進んで、掃除方向と平行な方向で折り返して往復するルートである。かつ、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの掃除方向と垂直な方向における両側縁部の距離が第二既定距離値より大きい場合、掃除ロボット１００は第一掃除ルートを利用して掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行する。かつ、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの掃除方向と垂直な方向における両側縁部の距離が第二既定距離値より大きくない場合、掃除ロボット１００は第二掃除ルートを利用して掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行する。

本ステップでは、掃除ロボット１００が第一掃除スタート点から、第一掃除ルートを利用して掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行する場合を例として説明する。それに応じて、本ステップは以下のようにすることが可能である。掃除ロボット１００は第一掃除スタート点から、掃除方向と垂直な方向に沿って掃除予定エリアの一つの縁部まで移動して、そして掃除方向に沿って第一既定距離値だけ進んでから、掃除方向と垂直な方向に沿って、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの一つの縁部から、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアのもう一つの縁部まで移動し、そしてさらに、掃除方向に沿って第一既定距離値だけ進んでから、掃除方向と垂直な方向に沿って、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアのもう一つの縁部から、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの一つの縁部まで移動し、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの掃除を完成させるまで、このように繰り返す。

第一掃除スタート点が掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの縁部にある場合、掃除ロボット１００はそのまま第一掃除スタート点から掃除作業を実行し始めることができ、第一掃除スタート点が掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの縁部に位置しない場合、掃除ロボット１００はまず、第一掃除スタート点から掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの一つの縁部まで移動して、それから掃除作業を実行し始めることができることは、説明しておく必要がある。

第一既定距離値は掃除ロボット１００の機体幅によって設定又は変更でき、本開示の実施例において、第一既定距離値に対して具体的に限定しない。例えば、第一既定距離値は１倍の機体幅又は０．８倍の機体幅などとすることが可能である。

掃除ロボット１００は第一掃除スタート点から、一つの既定掃除ルートを利用して掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行するとは、主に掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの床面に対して掃除作業を実行することである。掃除ロボット１００には掃除部材が設置され、この掃除部材は掃除ロボット１００が床面に対して掃除作業を実行するためのものであり、この掃除部材は床拭きモジュール或いは床掃きモジュールであり、この床拭きモジュールは床面に対して床拭き掃除を行うためのものであり、この床掃きモジュールは床面に対して床掃き掃除を行うためのものである。

例えば、引き続き図１３を参照し、掃除ロボット１００は、点Ｃから、第一掃除ルートを利用して移動することで、掃除予定エリア内で床面に対して掃除作業を実行する。

ステップＳ１２０６：掃除ロボット１００がこの既定掃除ルートが終わったか否かを判断して、既定掃除ルートが終わると、ステップＳ１２０７を実行する。

掃除ロボット１００が掃除過程において障害物にあった場合、或いは掃除ロボット１００の電池残量が閾値に達して、基地２００に戻って充電する必要がある場合、或いは、掃除ロボット１００が基地２００に戻って掃除部材を洗浄する必要がある場合、掃除ロボット１００は既定掃除ルートが終わったと確定する。

ステップＳ１２０７：この既定掃除ルートが終わった時、掃除ロボット１００はこのエリアマップに基づいて、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を改めて探し、改めて探した第一掃除スタート点から、掃除予定エリアの全ての未掃除エリアを掃除し終わるまで、一つの既定掃除ルートによって、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行する。

掃除ロボット１００がこのエリアマップに基づいて、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を改めて探すステップは、掃除ロボット１００がこのエリアマップに基づいて、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定するステップと似ており、ここでは改めて説明しない。

一つの可能な実現態様では、掃除ロボット１００が掃除過程において障害物にあった場合、掃除ロボット１００は掃除を止めて、そして掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア中の未掃除エリアに基づいて、未掃除エリアの第一掃除スタート点を改めて確定する。改めて確定した第一掃除スタート点から、未掃除エリアに対して掃除作業を実行する。

もう一つの可能な実現態様では、掃除ロボット１００が掃除過程において障害物にあった場合、掃除ロボット１００は障害物を一周回って、そして掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア中の未掃除エリアに基づいて、未掃除エリアの第一掃除スタート点を改めて確定する。改めて確定した第一掃除スタート点から、未掃除エリアに対して掃除作業を実行する。

掃除ロボット１００が障害物を一周回ることで、この障害物のあるエリアを確定して、掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアから、掃除済みエリアとこの障害物のあるエリアを取り除いて、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア中の未掃除エリアを得る。

本願の実施例において、掃除ロボット１００が掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアを掃除する際、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定して、第一掃除スタート点は掃除予定エリアの縁部中の掃除方向に反する縁部上の点であり、掃除方向は掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内から入口縁部を指す方向であり、第一掃除スタート点から、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行する。これにより掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの奥側端部から入口縁部への掃除を実現して、汚れた掃除部材で掃除済みの床面を汚染してしまうのを避けて、掃除効率を向上させた。

＜実施例２＞
本願の実施例によれば、掃除ロボット１００で未知の掃除予定エリアに対して掃除する時に実行される掃除制御方法を提案する。掃除ロボット１００は一つの基地と組み合わせて使用され、基地は掃除ロボットに用いられる掃除機器であり、掃除予定エリアには一つの入口縁部が設けられて、掃除ロボット１００は一つの設定された掃除方向によって掃除作業を行い、掃除方向は掃除予定エリア内から入口縁部を指す方向である。図１４を参照し、当該方法は以下のステップを含む。
ステップＳ１４０１：掃除ロボット１００がエリアマップを取得して、このエリアマップは掃除予定エリアまたは掃除予定エリア内の掃除予定サブエリアを表すためのものであり、掃除予定サブエリアは掃除予定エリア内の未掃除エリアである。

本ステップはステップＳ１２０１と同じなので、ここでは改めて説明しない。

ステップＳ１４０２：掃除ロボット１００はこのエリアマップに基づいて、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内で掃除ロボット１００の現在ある位置から、走査線の形式で、掃除方向の逆方向に沿ってこの掃除エリア内の第一未掃除点を探し、この走査線は掃除方向と垂直で、第一未掃除点はこの掃除方向で現在ある位置に一番遠い未掃除点である。

掃除ロボット１００はエリアマップ内で掃除ロボット１００の現在ある位置を確定して、掃除ロボット１００の現在ある位置から、このエリアマップ内で走査線の形式で、掃除方向の逆方向に沿って走査を行う。第七未掃除点を走査した場合、第七未掃除点の位置を記録して、そして引き続き走査を行い、第八未掃除点を走査して、かつ第三距離が第四距離より小さい場合、第七未掃除点の位置を削除して、第八未掃除点の位置を記録する。第三距離は第七未掃除点の掃除方向においてこの掃除ロボット１００の現在ある位置との間の距離であり、第四距離は第八未掃除点の掃除方向においてこの掃除ロボット１００の現在ある位置との間の距離であり、第七未掃除点の位置を削除して、第八未掃除点の位置を記録する。第三距離が第四距離より大きい場合、第八未掃除点の位置を捨てて、そして、エリアマップを走査しおわるまで、引き続き走査を行う。掃除ロボット１００は最終的に記録した位置を掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内にマッピングして、第一未掃除点を得る。

現在ある位置に一番遠い複数の未掃除点が掃除方向に存在する場合、掃除ロボット１００は、複数の未掃除点から、現在ある位置に一番遠い未掃除点を、第一未掃除点として選択することも、説明しておく必要がある。

例えば、図１５を参照し、掃除ロボット１００の現在ある位置は点Ａであり、掃除ロボット１００は掃除方向で現在ある位置に一番遠い複数の未掃除点を探し出して、複数の未掃除点から、現在ある位置に一番遠い未掃除点を、点Ｄとして選択する。

ステップＳ１４０３：掃除ロボット１００は第一未掃除点に基づいて、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定する。

一つの可能な実現態様では、掃除ロボット１００は第一未掃除点を直接この掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点とする。もう一つの可能な実現態様において、掃除ロボット１００は、第一未掃除点がある縁部上には未掃除点があるか否かを確定し、第一未掃除点がある縁部上に未掃除点がある場合、掃除ロボット１００は縁部の端点に移動して、この縁部の端点を掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点とする。第一未掃除点がある縁部上に未掃除点がない場合、掃除ロボット１００は第一未掃除点を掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点とする。

ステップＳ１４０４：掃除ロボット１００は第一掃除スタート点から、一つの既定掃除ルートを利用して掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行する。

本ステップはステップＳ１２０５と同じなので、ここでは改めて説明しない。

例えば、引き続き図１５を参照し、掃除ロボット１００は第一掃除スタート点から、一つの既定掃除ルートを利用して掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行する。

ステップＳ１４０５：掃除ロボット１００がこの既定掃除ルートが終わったか否かを判断して、既定掃除ルートが終わると、ステップＳ１４０６を実行する。

ステップＳ１４０６：この既定掃除ルートが終わった時、掃除ロボット１００はこのエリアマップに基づいて、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を改めて探し、改めて探した第一掃除スタート点から、掃除予定エリアの全ての未掃除エリアを掃除し終わるまで、一つの既定掃除ルートによって、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行する。

本願の実施例において、掃除ロボット１００が掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアを掃除する際、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定して、第一掃除スタート点は掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの縁部中の掃除方向に反する縁部上の点であり、掃除方向は掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内から入口縁部を指す方向であり、第一掃除スタート点から、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行する。これにより掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの奥側端部から入口縁部への掃除を実現して、汚れた掃除部材で掃除済みの床面を汚染してしまうのを避けて、掃除効率を向上させた。

＜実施例３＞
本願の実施例によれば、掃除ロボット１００で未知の掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除する時に実行される掃除制御方法を提案する。掃除ロボット１００は一つの基地と組み合わせて使用され、基地は掃除ロボットに用いられる掃除機器であり、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアには一つの入口縁部が設けられて、掃除ロボット１００は一つの設定された掃除方向によって掃除作業を行い、掃除方向は掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内から入口縁部を指す方向である。図１６を参照し、当該方法は以下のステップを含む：
ステップＳ１６０１：掃除ロボット１００がエリアマップを取得して、このエリアマップは掃除予定エリアまたは掃除予定エリア内の掃除予定サブエリアを表すためのものであり、掃除予定サブエリアは掃除予定エリア内の未掃除エリアである。

ステップＳ１６０２：掃除ロボット１００はこのエリアマップに基づいて、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内で、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの入口縁部を掃除ロボット１００のスタート位置として、この掃除方向の逆方向に沿ってこの掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの第一未掃除点を探し、第一未掃除点はこの掃除方向でこの掃除ロボット１００のスタート位置に一番遠い未掃除点である。

掃除ロボット１００はこの掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの入口縁部上の任意の一点を掃除ロボット１００のスタート位置としてもよい。掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの入口縁部上の中心点を掃除ロボット１００のスタート位置とするか、或いは、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの入口縁部の端点を掃除ロボット１００のスタート位置とする。例えば、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの入口縁部の左端点を掃除ロボット１００のスタート位置とするか、或いは、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの入口縁部の右端点を掃除ロボット１００のスタート位置とする。

この掃除ロボット１００のスタート位置に一番遠い複数の未掃除点が掃除方向に存在する場合、掃除ロボット１００は、複数の未掃除点から、このスタート位置に一番遠い未掃除点を、第一未掃除点として選択することは、説明しておく必要がある。

例えば、図１７を参照し、掃除ロボット１００のスタート位置は点Ｅで、確定した第一未掃除点は点Ｆである。

ステップＳ１６０３：掃除ロボット１００は第一未掃除点に基づいて、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定する。

本ステップはステップＳ１４０３と同じなので、ここでは改めて説明しない。

ステップＳ１６０４：掃除ロボット１００は第一掃除スタート点から、一つの既定掃除ルートを利用して掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行する。

例えば、引き続き図１７を参照し、掃除ロボット１００は、点Ｆから、第一掃除ルートを利用して移動することで、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内で床面に対して掃除作業を実行する。

ステップＳ１６０５：掃除ロボット１００がこの既定掃除ルートが終わったか否かを判断して、既定掃除ルートが終わると、ステップＳ１６０６を実行する。

ステップＳ１６０６：この既定掃除ルートが終わった時、掃除ロボット１００はこのエリアマップに基づいて、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を改めて探し、改めて探した第一掃除スタート点から、掃除予定エリアの全ての未掃除エリアを掃除し終わるまで、一つの既定掃除ルートによって、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行する。

＜実施例４＞
本願の実施例によれば、掃除ロボット１００で未知の掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除する時に実行される掃除制御方法を提案する。掃除ロボット１００は一つの基地と組み合わせて使用され、基地は掃除ロボットに用いられる掃除機器であり、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアには一つの入口縁部が設けられて、掃除ロボット１００は一つの設定された掃除方向によって掃除作業を行い、掃除方向は掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内から入口縁部を指す方向である。図１８を参照し、当該方法は以下のステップを含む。
ステップＳ１８０１：掃除ロボット１００がエリアマップを取得して、このエリアマップは掃除予定エリアまたは掃除予定エリア内の掃除予定サブエリアを表すためのものであり、掃除予定サブエリアは掃除予定エリア内の未掃除エリアである。

掃除ロボット１００がエリアマップを取得した後に、直接ステップＳ１８０２を実行してもよく、さらには、この掃除ロボット１００の現在ある位置から、掃除方向の逆方向で、未掃除点が存在するか否かを確定してもよい。未掃除点が存在しない場合、ステップＳ１８０２を実行する。未掃除点が存在する場合、上記ステップＳ１２０２－１２０５を通して掃除作業を実行してもよく、或いは、未掃除点が存在する場合、上記ステップＳ１４０２－１４０４を通して掃除作業を実行してもよく、或いは、未掃除点が存在する場合、上記ステップＳ１６０２－１６０４を通して掃除作業を実行してもよい。

ステップＳ１８０２：掃除ロボット１００がこのエリアマップに基づいて、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内で、この掃除ロボット１００の現在ある位置に一番近い第一未掃除点を探し出す。

掃除ロボット１００がエリアマップ内で掃除ロボット１００の現在ある位置を確定して、現在ある位置によって、エリアマップ内で、掃除ロボット１００の現在ある位置に一番近い点を探し、エリアマップ内で掃除ロボット１００の現在ある位置に一番近い未掃除点が掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内で表す位置を第一未掃除点とする。

掃除ロボット１００がこの掃除ロボット１００の現在ある位置に一番近い複数の第一未掃除点を探し出した場合、掃除ロボット１００は複数の未掃除点から第一未掃除点を選択できることは、説明しておく必要がある。掃除ロボット１００は複数の未掃除点から一つの未掃除点を無作為に選択して、選択された未掃除点を第一未掃除点とすることが可能である。掃除ロボット１００はさらに、この掃除方向に基づいて、複数の未掃除点から、掃除方向と垂直な方向上の未掃除点を選択して、選択された未掃除点を第一未掃除点とすることが可能である。掃除方向はこの掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内から入口縁部を指す方向であり、入口縁部は掃除ロボット１００が掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアを出入りするための縁部である。

例えば、図１９を参照し、掃除ロボット１００の現在ある位置は点Ｈで、かつ点Ｈから、掃除方向の逆方向には、未掃除点が存在せず、掃除ロボット１００が探し出した第一未掃除点は点Ｇである。

ステップＳ１８０３：掃除ロボット１００は第一未掃除点に基づいて、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定する。

ステップＳ１８０４：掃除ロボット１００は第一掃除スタート点から、第一掃除ルートを利用して掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内で床面に対して掃除作業を実行する。

例えば、引き続き図１９を参照し、掃除ロボット１００は、点Ｇから、第一掃除ルートを利用して移動することで、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内で床面に対して掃除作業を実行する。

ステップＳ１８０５：掃除ロボット１００がこの既定掃除ルートが終わったか否かを判断して、既定掃除ルートが終わると、ステップＳ１８０６を実行する。

ステップＳ１８０６：この既定掃除ルートが終わった時、掃除ロボット１００はこのエリアマップに基づいて、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を改めて探し、改めて探した第一掃除スタート点から、掃除予定エリアの全ての未掃除エリアを掃除し終わるまで、一つの既定掃除ルートによって、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行する。

＜実施例５＞
本願の実施例によれば、掃除ロボット１００で未知の掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除する時に実行される掃除制御方法を提案する。掃除ロボット１００は一つの基地と組み合わせて使用され、基地は掃除ロボットに用いられる掃除機器であり、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアには一つの入口縁部が設けられて、掃除ロボット１００は一つの設定された掃除方向によって掃除作業を行い、掃除方向は掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内から入口縁部を指す方向である。図２０を参照し、当該方法は以下のステップを含む。
ステップＳ２００１：掃除ロボット１００がエリアマップを取得して、このエリアマップは掃除予定エリアまたは掃除予定エリア内の掃除予定サブエリアを表すためのものであり、掃除予定サブエリアは掃除予定エリア内の未掃除エリアである。

ステップＳ２００２：掃除ロボット１００がこのエリアマップに基づいて、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内で、この掃除ロボット１００の現在ある位置に一番近い第一未掃除点を探し出す。

ステップＳ２００３：掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内で、掃除方向と垂直な既定長さ範囲内で、掃除ロボット１００がこの掃除方向の逆方向に沿ってこの掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの第二未掃除点を探し、第二未掃除点は掃除方向でこの第一未掃除点に一番遠い未掃除点である。

ステップＳ２００４：掃除ロボット１００は第二未掃除点に基づいて、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定する。

以上のステップＳ２００１－Ｓ２００４はステップＳ１２０１－Ｓ１２０４と同じなので、ここでは改めて説明しない。

ステップＳ２００５：掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの一部エリアの掃除が既に完成した場合、掃除ロボット１００は掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの中の未掃除エリアの一部エリアを目標掃除エリアとして、目標掃除エリアの掃除方向と垂直な方向上の両側縁部の距離が第二既定距離値より大きい場合、掃除ロボット１００は第一掃除スタート点から、目標掃除エリアの側縁部に移動してから、第一掃除ルートに沿って移動することで、目標掃除エリア内で床面に対して掃除作業を実行する。

第一掃除ルートは、掃除方向に沿う方向で徐々に進んで、掃除方向と垂直な方向で折り返して往復するルートである。掃除ロボット１００が目標掃除エリア内で第一掃除ルートに沿って移動することで、目標掃除エリア内で床面に対して掃除作業を実行する過程は、掃除ロボット１００が掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内で第一掃除ルートに沿って移動することで、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内で床面に対して掃除作業を実行する過程と似ているので、ここでは改めて説明しない。

掃除ロボット１００は掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内の掃除済みエリア側のエリアを目標掃除エリアとして確定できる。なお、掃除ロボット１００は第一掃除スタート点から、目標掃除エリアの任意の側の縁部に移動することができる。例えば、第一掃除スタート点に一番近い側の縁部に移動する。また、例えば、移動方向に反する側の縁部に移動する。

掃除ロボット１００が目標掃除エリアに対して掃除作業を実行し終わってから、目標掃除エリアを改めて確定して、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアを掃除し終わるまで、改めて確定した目標掃除エリアに対して掃除作業を実行することは、説明しておく必要がある。

第一既定距離値と第二既定距離値は同じでも、同じではなくてもよいことも、説明しておく必要がある。かつ、第二既定距離値は掃除ロボット１００の機体幅によって設定又は変更でき、本開示の実施例において、第二既定距離値に対して具体的に限定しない。例えば、第二既定距離値は２倍の機体幅又は３倍の機体幅などとすることが可能である。

例えば、図２１を参照し、目標掃除エリアは障害物或いは掃除済みのエリアの右側のエリアであり、点Ａは掃除ロボット１００の現在ある位置で、点Ｃは第一掃除スタート点であり、掃除ロボット１００は点Ｃから、目標掃除エリアの側縁部上の点Ｇに移動して、掃除ロボット１００は点Ｇから第一掃除ルートに沿って移動することで、目標掃除エリア内で床面に対して掃除作業を実行する。

＜実施例６＞
本願の実施例によれば、掃除ロボット１００で未知の掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除する時に実行される掃除制御方法を提案する。掃除ロボット１００は一つの基地と組み合わせて使用され、基地は掃除ロボットに用いられる掃除機器であり、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアには一つの入口縁部が設けられて、掃除ロボット１００は一つの設定された掃除方向によって掃除作業を行い、掃除方向は掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内から入口縁部を指す方向である。図２２を参照し、当該方法は以下のステップを含む。
ステップＳ２２０１：掃除ロボット１００がエリアマップを取得して、このエリアマップは掃除予定エリアまたは掃除予定エリア内の掃除予定サブエリアを表すためのものであり、掃除予定サブエリアは掃除予定エリア内の未掃除エリアである。

ステップＳ２２０２：掃除ロボット１００はこのエリアマップに基づいて、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内で掃除ロボット１００の現在ある位置から、走査線の形式で、掃除方向の逆方向に沿ってこの掃除エリア内の第一未掃除点を探し、この走査線は掃除方向と垂直で、第一未掃除点はこの掃除方向で現在ある位置に一番遠い未掃除点である。

ステップＳ２２０３：掃除ロボット１００は第一未掃除点に基づいて、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定する。

以上のステップＳ２２０１－Ｓ２２０３はステップＳ１４０１－Ｓ１４０３と同じなので、ここでは改めて説明しない。

ステップＳ２２０４：掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの一部エリアの掃除が既に完成した場合、掃除ロボット１００は掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの中の未掃除エリアの一部エリアを目標掃除エリアとして、目標掃除エリアの掃除方向と垂直な方向上の両側縁部の距離が第二既定距離値より大きい場合、掃除ロボット１００は第一掃除スタート点から、目標掃除エリアの側縁部に移動してから、第一掃除ルートに沿って移動することで、目標掃除エリア内で床面に対して掃除作業を実行する。

掃除過程において掃除が既に完成した一部エリアが存在する可能性があり、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内の残りの掃除されていないエリアの一部エリアを目標掃除エリアとして、目標掃除エリアの掃除方向と垂直な方向における両側縁部の距離が第二既定距離値より大きい場合、掃除ロボット１００は第一掃除スタート点から、前記目標掃除エリアの側縁部に移動してから、第一掃除ルートに沿って移動することで、目標掃除エリア内で床面に対して掃除作業を実行する。第一掃除ルートは、掃除方向に沿う方向で徐々に進んで、掃除方向と垂直な方向で折り返して往復するルートである。

本ステップはステップＳ２００５と同じなので、ここでは改めて説明しない。

例えば、図２３を参照し、目標掃除エリアは障害物或いは掃除済みのエリアの右側のエリアであり、点Ａは掃除ロボット１００の現在ある位置で、点Ｄは第一掃除スタート点であり、掃除ロボット１００は点Ｄから点Ｈに移動して、点Ｈから、第一掃除ルートに沿って移動することで、目標掃除エリア内で床面に対して掃除作業を実行する。

＜実施例７＞
本願の実施例によれば、掃除ロボット１００で未知の掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除する時に実行される掃除制御方法を提案する。掃除ロボット１００は一つの基地と組み合わせて使用され、基地は掃除ロボットに用いられる掃除機器であり、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアには一つの入口縁部が設けられて、掃除ロボット１００は一つの設定された掃除方向によって掃除作業を行い、掃除方向は掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内から入口縁部を指す方向である。図２４を参照し、当該方法は以下のステップを含む：
ステップＳ２４０１：掃除ロボット１００がエリアマップを取得して、このエリアマップは掃除予定エリアまたは掃除予定エリア内の掃除予定サブエリアを表すためのものであり、掃除予定サブエリアは掃除予定エリア内の未掃除エリアである。

ステップＳ２４０２：掃除ロボット１００はこのエリアマップに基づいて、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内で、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの入口縁部を掃除ロボット１００のスタート位置として、この掃除方向の逆方向に沿ってこの掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの第一未掃除点を探し、第一未掃除点はこの掃除方向でこの掃除ロボット１００のスタート位置に一番遠い未掃除点である。

ステップＳ２４０３：掃除ロボット１００は第一未掃除点に基づいて、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定する。

以上のステップＳ２４０１－Ｓ２４０３はステップＳ１６０１－Ｓ１６０３と同じなので、ここでは改めて説明しない。

ステップＳ２４０４：掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの一部エリアの掃除が既に完成した場合、掃除ロボット１００は掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの中の未掃除エリアの一部エリアを目標掃除エリアとして、目標掃除エリアの掃除方向と垂直な方向上の両側縁部の距離が第二既定距離値より大きい場合、掃除ロボット１００は第一掃除スタート点から、目標掃除エリアの側縁部に移動してから、第一掃除ルートに沿って移動することで、目標掃除エリア内で床面に対して掃除作業を実行する。

第一掃除ルートは、掃除方向に沿う方向で徐々に進んで、掃除方向と垂直な方向で折り返して往復するルートである。なお、本ステップはステップＳ２００５と同じなので、ここでは改めて説明しない。

例えば、図２５を参照し、目標掃除エリアは障害物或いは掃除済みのエリアの右側のエリアであり、点Ｅは掃除ロボット１００のスタート位置で、点Ｆは第一掃除スタート点であり、掃除ロボット１００は点Ｆから点Ｉに移動して、点Ｉから、第一掃除ルートに沿って移動することで、目標掃除エリア内で床面に対して掃除作業を実行する。

＜実施例８＞
本願の実施例によれば、掃除ロボット１００で未知の掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除する時に実行される掃除制御方法を提案する。掃除ロボット１００は一つの基地と組み合わせて使用され、基地は掃除ロボットに用いられる掃除機器であり、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアには一つの入口縁部が設けられて、掃除ロボット１００は一つの設定された掃除方向によって掃除作業を行い、掃除方向は掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内から入口縁部を指す方向である。図２６を参照し、当該方法は以下のステップを含む：
ステップＳ２６０１：掃除ロボット１００がエリアマップを取得して、このエリアマップは掃除予定エリアまたは掃除予定エリア内の掃除予定サブエリアを表すためのものであり、掃除予定サブエリアは掃除予定エリア内の未掃除エリアである。

ステップＳ２６０２：掃除ロボット１００がこのエリアマップに基づいて、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内で、この掃除ロボット１００の現在ある位置に一番近い第一未掃除点を探し出す。

ステップＳ２６０３：掃除ロボット１００は第一未掃除点に基づいて、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定する。

以上のステップＳ２６０１－Ｓ２６０３はステップＳ１８０１－Ｓ１８０３と同じなので、ここでは改めて説明しない。

ステップＳ２６０４：掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの一部エリアの掃除が既に完成した場合、掃除ロボット１００は掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの中の未掃除エリアの一部エリアを目標掃除エリアとして、目標掃除エリアの掃除方向と垂直な方向上の両側縁部の距離が第二既定距離値より大きい場合、掃除ロボット１００は第一掃除スタート点から、目標掃除エリアの側縁部に移動してから、第一掃除ルートに沿って移動することで、目標掃除エリア内で床面に対して掃除作業を実行する。本ステップはステップＳ２００５と同じなので、ここでは改めて説明しない。

例えば、図２７を参照し、目標掃除エリアは障害物或いは掃除済みのエリアの右側のエリアであり、点Ｇは掃除ロボット１００の現在ある位置で、点Ｈは第一掃除スタート点であり、掃除ロボット１００は点Ｈから点Ｊに移動して、点Ｊから、第一掃除ルートに沿って移動することで、目標掃除エリア内で床面に対して掃除作業を実行する。

＜実施例９＞
本願の実施例によれば、掃除ロボット１００で未知の掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除する時に実行される掃除制御方法を提案する。掃除ロボット１００は一つの基地と組み合わせて使用され、基地は掃除ロボットに用いられる掃除機器であり、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアには一つの入口縁部が設けられて、掃除ロボット１００は一つの設定された掃除方向によって掃除作業を行い、掃除方向は掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内から入口縁部を指す方向である。図２８を参照し、当該方法は以下のステップを含む。
ステップＳ２８０１：掃除ロボット１００がエリアマップを取得して、このエリアマップは掃除予定エリアまたは掃除予定エリア内の掃除予定サブエリアを表すためのものであり、掃除予定サブエリアは掃除予定エリア内の未掃除エリアである。

ステップＳ２８０２：掃除ロボット１００がこのエリアマップに基づいて、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内で、この掃除ロボット１００の現在ある位置に一番近い第一未掃除点を探し出す。

ステップＳ２８０３：掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内で、掃除方向と垂直な既定長さ範囲内で、掃除ロボット１００がこの掃除方向の逆方向に沿ってこの掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの第二未掃除点を探し、第二未掃除点は掃除方向でこの第一未掃除点に一番遠い未掃除点である。

ステップＳ２８０４：掃除ロボット１００は第二未掃除点に基づいて、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定する。

以上のステップＳ２８０１－Ｓ２８０４はステップＳ２００１－Ｓ２００４と同じなので、ここでは改めて説明しない。

ステップＳ２８０５：掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内の一部エリアの掃除が既に完成した場合、掃除ロボット１００は掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの中の未掃除エリアの一部エリアを目標掃除エリアとして、目標掃除エリアの掃除方向と垂直な方向上の両側縁部の距離が第二既定距離値以下である場合、掃除ロボット１００は第一掃除スタート点から、目標掃除エリアの側縁部に移動してから、第二掃除ルートに沿って移動することで、目標掃除エリア内で床面に対して掃除作業を実行する。

第二掃除ルートは、掃除方向と垂直な方向で徐々に進んで、掃除方向と平行な方向で折り返して往復するルートである。

例えば、図２９を参照し、目標掃除エリアは掃除済みのエリアの右側のエリアであり、点Ａは掃除ロボット１００の現在ある位置で、点Ｊは第一掃除スタート点であり、掃除ロボット１００は点Ｊから、第二掃除ルートに沿って移動することで、目標掃除エリア内で床面に対して掃除作業を実行する。

また、例えば、図３０を参照し、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアは掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア１と掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア２であり、かつ掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア１の両側縁部の距離と掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア２の両側縁部の距離は何れも第一既定距離値より大きい。掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア１の掃除方向は鉛直で下向きであり、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア２の掃除方向は鉛直で上向きであり、かつ掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア１の第一掃除スタート点は掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア１の左上隅の位置点で、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア２の第一掃除スタート点は掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア２の右下隅の位置点である。すると、掃除ロボット１００が掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア１を掃除する際、左上隅から第一掃除ルートに沿って下へ進むことで、床面に対して掃除作業を実行し、掃除ロボット１００が掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア２を掃除する際、右下隅から第一掃除ルートに沿って上へ進むことで、床面に対して掃除作業を実行する。

目標掃除エリアの掃除方向と垂直な方向における両側縁部の距離が機体幅と等しい場合、掃除ロボット１００は直接目標掃除エリアの最下部から上へ移動することで、この目標掃除エリアの床面に対して掃除作業を実行してもよいことも、説明しておく必要がある。

例えば、図３１を参照し、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの左下隅は一つの障害物又は掃除済みエリアを含んで、これにより、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの右下隅に一つの目標掃除エリアを生成し、この目標掃除エリアの両側縁部の距離は掃除ロボット１００の１倍の機体幅である。掃除ロボット１００がこの目標掃除エリアを掃除する際、直接この目標掃除エリアの最下部から上へ移動することで、この目標掃除エリアの床面に対して掃除作業を実行する。

こうして、目標掃除エリアの掃除方向と垂直な方向における両側縁部の距離がこの第一既定距離値以下である場合、掃除ロボット１００の掃除軌跡は掃除方向に沿って進まず、掃除方向と垂直な方向でも折り返さないので、掃除ロボット１００軌跡の頻繁に往復して揺れるのを避ける。

＜実施例１０＞
本願の実施例によれば、掃除ロボット１００で未知の掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除する時に実行される掃除制御方法を提案する。掃除ロボット１００は一つの基地と組み合わせて使用され、基地は掃除ロボットに用いられる掃除機器であり、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアには一つの入口縁部が設けられて、掃除ロボット１００は一つの設定された掃除方向によって掃除作業を行い、掃除方向は掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内から入口縁部を指す方向である。図３２を参照し、当該方法は以下のステップを含む。
ステップＳ３２０１：掃除ロボット１００がエリアマップを取得して、このエリアマップは掃除予定エリアまたは掃除予定エリア内の掃除予定サブエリアを表すためのものであり、掃除予定サブエリアは掃除予定エリア内の未掃除エリアである。

ステップＳ３２０２：掃除ロボット１００はこのエリアマップに基づいて、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内で掃除ロボット１００の現在ある位置から、走査線の形式で、掃除方向の逆方向に沿ってこの掃除エリア内の第一未掃除点を探し、この走査線は掃除方向と垂直で、第一未掃除点はこの掃除方向で現在ある位置に一番遠い未掃除点である。

ステップＳ３２０３：掃除ロボット１００は第一未掃除点に基づいて、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定する。

以上のステップＳ３２０１－Ｓ３２０３はステップＳ１４０１－Ｓ１４０３と同じなので、ここでは改めて説明しない。

ステップＳ３２０４：掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内の一部エリアの掃除が既に完成した場合、掃除ロボット１００は掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの中の未掃除エリアの一部エリアを目標掃除エリアとして、目標掃除エリアの掃除方向と垂直な方向上の両側縁部の距離が第二既定距離値以下である場合、掃除ロボット１００は第一掃除スタート点から、目標掃除エリアの側縁部に移動してから、第二掃除ルートに沿って移動することで、目標掃除エリア内で床面に対して掃除作業を実行する。第二掃除ルートは、掃除方向と垂直な方向で徐々に進んで、掃除方向と平行な方向で折り返して往復するルートである。

本ステップはステップＳ２８０５と同じなので、ここでは改めて説明しない。

例えば、図３３を参照し、目標掃除エリアは障害物或いは掃除済みのエリアの右側のエリアであり、点Ａは掃除ロボット１００の現在ある位置で、点Ｄは第一掃除スタート点であり、掃除ロボット１００は点Ｄから点Ｌに移動して、点Ｌから、第二掃除ルートに沿って移動することで、目標掃除エリア内で床面に対して掃除作業を実行する。

＜実施例１１＞
本願の実施例によれば、掃除ロボット１００で未知の掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除する時に実行される掃除制御方法を提案する。掃除ロボット１００は一つの基地と組み合わせて使用され、基地は掃除ロボットに用いられる掃除機器であり、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアには一つの入口縁部が設けられて、掃除ロボット１００は一つの設定された掃除方向によって掃除作業を行い、掃除方向は掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内から入口縁部を指す方向である。図３４を参照し、当該方法は以下のステップを含む。
ステップＳ３４０１：掃除ロボット１００がエリアマップを取得して、このエリアマップは掃除予定エリアまたは掃除予定エリア内の掃除予定サブエリアを表すためのものであり、掃除予定サブエリアは掃除予定エリア内の未掃除エリアである。

ステップＳ３４０２：掃除ロボット１００はこのエリアマップに基づいて、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内で、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの入口縁部を掃除ロボット１００のスタート位置として、この掃除方向の逆方向に沿ってこの掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの第一未掃除点を探し、第一未掃除点はこの掃除方向でこの掃除ロボット１００のスタート位置に一番遠い未掃除点である。

ステップＳ３４０３：掃除ロボット１００は第一未掃除点に基づいて、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定する。

以上のステップＳ３４０１－Ｓ３４０３はステップＳ１６０１－Ｓ１６０３と同じなので、ここでは改めて説明しない。

ステップＳ３４０４：掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内の一部エリアの掃除が既に完成した場合、掃除ロボット１００は掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの中の未掃除エリアの一部エリアを目標掃除エリアとして、目標掃除エリアの掃除方向と垂直な方向上の両側縁部の距離が第二既定距離値以下である場合、掃除ロボット１００は第一掃除スタート点から、目標掃除エリアの側縁部に移動してから、第二掃除ルートに沿って移動することで、目標掃除エリア内で床面に対して掃除作業を実行する。

第二掃除ルートは、掃除方向と垂直な方向で徐々に進んで、掃除方向と平行な方向で折り返して往復するルートである。なお、本ステップはステップＳ２８０５と同じなので、ここでは改めて説明しない。

例えば、図３５を参照し、目標掃除エリアは障害物或いは掃除済みのエリアの右側のエリアであり、点Ｅは掃除ロボット１００のスタート位置で、点Ｆは第一掃除スタート点であり、掃除ロボット１００は点Ｆから点Ｍに移動して、点Ｍから、第二掃除ルートに沿って移動することで、目標掃除エリア内で床面に対して掃除作業を実行する。

＜実施例１２＞
本願の実施例によれば、掃除ロボット１００で未知の掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除する時に実行される掃除制御方法を提案する。掃除ロボット１００は一つの基地と組み合わせて使用され、基地は掃除ロボットに用いられる掃除機器であり、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアには一つの入口縁部が設けられて、掃除ロボット１００は一つの設定された掃除方向によって掃除作業を行い、掃除方向は掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内から入口縁部を指す方向である。図３６を参照し、当該方法は以下のステップを含む。
ステップＳ３６０１：掃除ロボット１００がエリアマップを取得して、このエリアマップは掃除予定エリアまたは掃除予定エリア内の掃除予定サブエリアを表すためのものであり、掃除予定サブエリアは掃除予定エリア内の未掃除エリアである。

ステップＳ３６０２：掃除ロボット１００がこのエリアマップに基づいて、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内で、この掃除ロボット１００の現在ある位置に一番近い第一未掃除点を探し出す。

ステップＳ３６０３：掃除ロボット１００は第一未掃除点に基づいて、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定する。

以上のステップＳ３６０１－Ｓ３６０３はステップＳ１８０１－Ｓ１８０３と同じなので、ここでは改めて説明しない。

ステップＳ３６０４：掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内の一部エリアの掃除が既に完成した場合、掃除ロボット１００は掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの中の未掃除エリアの一部エリアを目標掃除エリアとして、目標掃除エリアの掃除方向と垂直な方向上の両側縁部の距離が第二既定距離値以下である場合、掃除ロボット１００は第一掃除スタート点から、目標掃除エリアの側縁部に移動してから、第二掃除ルートに沿って移動することで、目標掃除エリア内で床面に対して掃除作業を実行する。

例えば、図３７を参照し、目標掃除エリアは障害物或いは掃除済みのエリアの右側のエリアであり、点Ｈは掃除ロボット１００のスタート位置で、点Ｇは第一掃除スタート点であり、掃除ロボット１００は点Ｇから点Ｎに移動して、点Ｎから、第二掃除ルートに沿って移動することで、目標掃除エリア内で床面に対して掃除作業を実行する。

＜実施例１３＞
本願の実施例によれば、掃除ロボット１００で未知の掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除する時に実行される掃除制御方法を提案する。掃除ロボット１００は一つの基地と組み合わせて使用され、基地は掃除ロボットに用いられる掃除機器であり、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアには一つの入口縁部が設けられて、掃除ロボット１００は一つの設定された掃除方向によって掃除作業を行い、掃除方向は掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内から入口縁部を指す方向である。図３８を参照し、当該方法は以下のステップを含む。
ステップＳ３８０１：掃除ロボット１００がエリアマップを取得して、このエリアマップは掃除予定エリアまたは掃除予定エリア内の掃除予定サブエリアを表すためのものであり、掃除予定サブエリアは掃除予定エリア内の未掃除エリアである。

ステップＳ３８０２：掃除ロボット１００がこのエリアマップに基づいて、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内で、この掃除ロボット１００の現在ある位置に一番近い第一未掃除点を探し出す。

ステップＳ３８０３：掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内で、掃除方向と垂直な既定長さ範囲内で、掃除ロボット１００がこの掃除方向の逆方向に沿ってこの掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの第二未掃除点を探し、第二未掃除点は掃除方向でこの第一未掃除点に一番遠い未掃除点である。

ステップＳ３８０４：掃除ロボット１００は第二未掃除点に基づいて、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定する。

以上のステップＳ３８０１－Ｓ３８０４はステップＳ１２０１－Ｓ１２０４と同じなので、ここでは改めて説明しない。

ステップＳ３８０５：掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内に障害物が存在するか或いは一部エリアが既に掃除された場合、障害物の現在ある位置又は掃除ロボット１００の現在ある位置に基づいて、掃除方向の逆方向の側に未掃除エリアが存在する時、掃除ロボット１００は第一掃除スタート点から障害物の縁部に沿って障害物の端点に移動し、或いは、第一掃除スタート点から、掃除済みエリアの縁部に沿って掃除済みエリアの端点に移動する。

ステップＳ３８０６：掃除ロボット１００はこの端点から、一つの既定掃除ルートによって掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行する。

掃除ロボット１００がこの端点から、既定掃除ルートによって掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行する過程は、掃除ロボット１００が第一掃除スタート点から、既定掃除ルートに沿って移動して、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行するステップと似ているので、ここでは改めて説明しない。

例えば、図３９を参照し、Ａは掃除ロボット１００の現在ある位置で、Ｃは第一掃除スタート点で、Ｏはこの端点の位置であり、掃除ロボット１００がＣ点からＯ点に移動して、Ｏ点から掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアで掃除作業を実行する。

掃除ロボット１００が掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの床面に対して掃除作業を実行する掃除方式は以下のようにすることが可能であることも、説明しておく必要がある。掃除ロボット１００の掃除部材は床面と接触し、掃除ロボット１００は駆動装置の駆動により移動して、掃除部材が床面に対して運動する。掃除部材は掃除ロボット１００の移動に伴って床面に対していどうしてもいいが、掃除部材自身が回転する、即ち掃除部材が床面に対して回転することで、掃除部材と床面と滑り摩擦してもいいし、さらには、掃除ロボット１００が移動するとともに、掃除部材自身が回転してもよい。

＜実施例１４＞
本願の実施例によれば、掃除ロボット１００で未知の掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除する時に実行される掃除制御方法を提案する。掃除ロボット１００は一つの基地と組み合わせて使用され、基地は掃除ロボットに用いられる掃除機器であり、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアには一つの入口縁部が設けられて、掃除ロボット１００は一つの設定された掃除方向によって掃除作業を行い、掃除方向は掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内から入口縁部を指す方向である。図４０を参照し、当該方法は以下のステップを含む。
ステップＳ４００１：掃除ロボット１００がエリアマップを取得して、このエリアマップは掃除予定エリアまたは掃除予定エリア内の掃除予定サブエリアを表すためのものであり、掃除予定サブエリアは掃除予定エリア内の未掃除エリアである。

ステップＳ４００２：掃除ロボット１００はこのエリアマップに基づいて、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内で掃除ロボット１００の現在ある位置から、走査線の形式で、掃除方向の逆方向に沿ってこの掃除エリア内の第一未掃除点を探し、この走査線は掃除方向と垂直で、第一未掃除点はこの掃除方向で現在ある位置に一番遠い未掃除点である。

ステップＳ４００３：掃除ロボット１００は第一未掃除点に基づいて、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定する。

以上のステップＳ４００１－Ｓ４００３はステップＳ１４０１－Ｓ１４０３と同じなので、ここでは改めて説明しない。

ステップＳ４００４：掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内に障害物が存在するか或いは一部エリアが既に掃除された場合、障害物の現在ある位置又は掃除ロボット１００の現在ある位置に基づいて、掃除方向の逆方向の側に未掃除エリアが存在する時、掃除ロボット１００は第一掃除スタート点から障害物の縁部に沿って障害物の端点に移動し、或いは、第一掃除スタート点から、掃除済みエリアの縁部に沿って掃除済みエリアの端点に移動する。

ステップＳ４００５：掃除ロボット１００はこの端点から、一つの既定掃除ルートによって掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行する。

以上のステップＳ４００４－Ｓ４００５はステップＳ３８０５－Ｓ３８０６と同じなので、ここでは改めて説明しない。

図４１を参照し、Ａは掃除ロボット１００の現在ある位置で、Ｄは第一掃除スタート点で、Ｐはこの端点の位置であり、掃除ロボット１００がＤ点からＰ点に移動して、Ｐ点から掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行する。

＜実施例１５＞
本願の実施例によれば、掃除ロボット１００で未知の掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除する時に実行される掃除制御方法を提案する。掃除ロボット１００は一つの基地と組み合わせて使用され、基地は掃除ロボットに用いられる掃除機器であり、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアには一つの入口縁部が設けられて、掃除ロボット１００は一つの設定された掃除方向によって掃除作業を行い、掃除方向は掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内から入口縁部を指す方向である。図４２を参照し、当該方法は以下のステップを含む。
ステップＳ４２０１：掃除ロボット１００がエリアマップを取得して、このエリアマップは掃除予定エリアまたは掃除予定エリア内の掃除予定サブエリアを表すためのものであり、掃除予定サブエリアは掃除予定エリア内の未掃除エリアである。

ステップＳ４２０２：掃除ロボット１００はこのエリアマップに基づいて、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内で、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの入口縁部を掃除ロボット１００のスタート位置として、この掃除方向の逆方向に沿ってこの掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの第一未掃除点を探し、第一未掃除点はこの掃除方向でこの掃除ロボット１００のスタート位置に一番遠い未掃除点である。

ステップＳ４２０３：掃除ロボット１００は第一未掃除点に基づいて、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定する。

以上のステップＳ４２０１－Ｓ４２０３はステップＳ１６０１－Ｓ１６０３と同じなので、ここでは改めて説明しない。

ステップＳ４２０４：掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内に障害物が存在するか或いは一部エリアが既に掃除された場合、障害物の現在ある位置又は掃除ロボット１００の現在ある位置に基づいて、掃除方向の逆方向の側に未掃除エリアが存在する時、掃除ロボット１００は第一掃除スタート点から障害物の縁部に沿って障害物の端点に移動し、或いは、第一掃除スタート点から、掃除済みエリアの縁部に沿って掃除済みエリアの端点に移動する。

ステップＳ４２０５：掃除ロボット１００はこの端点から、一つの既定掃除ルートによって掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行する。

以上のステップＳ４２０４－Ｓ４２０５はステップＳ３８０５－Ｓ３８０６と同じなので、ここでは改めて説明しない。

例えば、図４３を参照し、Ｆは掃除ロボット１００のスタート位置で、Ｆは第一掃除スタート点で、Ｑはこの端点の位置であり、掃除ロボット１００がＦ点からＱ点に移動して、Ｑ点から掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行する。

＜実施例１６＞
本願の実施例によれば、掃除ロボット１００で未知の掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除する時に実行される掃除制御方法を提案する。掃除ロボット１００は一つの基地と組み合わせて使用され、基地は掃除ロボットに用いられる掃除機器であり、掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアには一つの入口縁部が設けられて、掃除ロボット１００は一つの設定された掃除方向によって掃除作業を行い、掃除方向は掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内から入口縁部を指す方向である。図４４を参照し、当該方法は以下のステップを含む。
ステップＳ４４０１：掃除ロボット１００がエリアマップを取得して、このエリアマップは掃除予定エリアまたは掃除予定エリア内の掃除予定サブエリアを表すためのものであり、掃除予定サブエリアは掃除予定エリア内の未掃除エリアである。

ステップＳ４４０２：掃除ロボット１００がこのエリアマップに基づいて、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内で、この掃除ロボット１００の現在ある位置に一番近い第一未掃除点を探し出す。

ステップＳ４４０３：掃除ロボット１００は第一未掃除点に基づいて、この掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定する。

以上のステップＳ４４０１－Ｓ４４０３はステップＳ１８０１－Ｓ１８０３と同じなので、ここでは改めて説明しない。

ステップＳ４４０４：掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内に障害物が存在するか或いは一部エリアが既に掃除された場合、障害物の現在ある位置又は掃除ロボット１００の現在ある位置に基づいて、掃除方向の逆方向の側に未掃除エリアが存在する時、掃除ロボット１００は第一掃除スタート点から障害物の縁部に沿って障害物の端点に移動し、或いは、第一掃除スタート点から、掃除済みエリアの縁部に沿って掃除済みエリアの端点に移動する。

ステップＳ４４０５：掃除ロボット１００はこの端点から、一つの既定掃除ルートによって掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行する。

以上のステップＳ４４０４－Ｓ４４０５はステップＳ３８０５－Ｓ３８０６と同じなので、ここでは改めて説明しない。

例えば、図４５を参照し、Ｈは掃除ロボット１００のスタート位置で、Ｇは第一掃除スタート点で、Ｒはこの端点の位置であり、掃除ロボット１００がＧ点からＲ点に移動して、Ｒ点から掃除予定エリア又は掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行する。

＜実施例１７＞
本願の実施例によれば、図４６を参照し、掃除ロボット１００で未知の掃除予定エリアに対して掃除する時に実行される掃除制御装置を提案する。掃除ロボット１００は一つの基地２００と組み合わせて使用され、基地２００は掃除ロボット１００に用いられる掃除機器であり、掃除予定エリアには一つの入口縁部が設けられて、掃除ロボット１００は一つの設定された掃除方向によって掃除作業を行い、掃除方向は掃除予定エリア内から入口縁部を指す方向である。この掃除制御装置は、
エリアマップを取得するための取得モジュール４６０１であって、このエリアマップはこの掃除予定エリアまたは掃除予定エリア内の掃除予定サブエリアを表すためのものであり、この掃除予定サブエリアは掃除予定エリア内の未掃除エリアである取得モジュール４６０１と、
このエリアマップに基づいて、この掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定するための確定モジュール４６０２であって、この第一掃除スタート点はこの掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの縁部中のこの掃除方向に反する縁部上の点である確定モジュール４６０２と、
この第一掃除スタート点から、この掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行するための掃除モジュール４６０３とを含む。

一つの可能な実現態様において、この確定モジュール４６０２はさらに、このエリアマップに基づいて、この掃除予定エリア内で、この掃除ロボットの現在ある位置に一番近い第一未掃除点を探し出し、この掃除予定エリア内で、掃除方向と垂直な既定長さ範囲内で、この掃除方向の逆方向に沿ってこの掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの第二未掃除点を探し、この第二未掃除点は掃除方向でこの第一未掃除点に一番遠い未掃除点であり、この第二未掃除点に基づいて、この掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定する。

もう一つの可能な実現態様において、この確定モジュール４６０２はさらに、このエリアマップに基づいて、この掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリア内でこの掃除ロボットの現在ある位置から、走査線の形式で、この掃除方向の逆方向に沿ってこの掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリア内の第一未掃除点を探し、この走査線はこの掃除方向と垂直で、この第一未掃除点は掃除方向で現在ある位置に一番遠い未掃除点であり、この第一未掃除点に基づいて、この掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定する。

もう一つの可能な実現態様において、この確定モジュール４６０２はさらに、このエリアマップに基づいて、この掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリア内で、この掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの入口縁部をこの掃除ロボットのスタート位置として、この掃除方向の逆方向に沿ってこの掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの第一未掃除点を探し、この第一未掃除点はこの掃除方向でこの掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアのスタート位置に一番遠い未掃除点であり、第一未掃除点に基づいて、この掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定する。

もう一つの可能な実現態様において、この確定モジュール４６０２はさらに、このエリアマップに基づいて、この掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリア内で、この掃除ロボットの現在ある位置に一番近い第一未掃除点を探し出し、第一未掃除点に基づいて、この掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定する。

もう一つの可能な実現態様では、この確定モジュール４６０２はさらに、この第一未掃除点をこの掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点として、或いは、この確定モジュール４６０２はさらに、この第一未掃除点がある縁部上に未掃除点がある場合、この縁部の端点に移動して、この縁部の端点をこの掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点とする。

もう一つの可能な実現態様では、この確定モジュール４６０２はさらに、この第二未掃除点をこの掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点として、或いは、この確定モジュール４６０２はさらに、この第二未掃除点がある縁部上に未掃除点がある場合、この縁部の端点に移動して、この縁部の端点をこの掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点とする。

もう一つの可能な実現態様において、この掃除モジュール４６０３はさらに、この第一掃除スタート点から、一つの既定掃除ルートによって、この掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行する。

一つの可能な実現態様において、この装置はさらに、
前記既定掃除ルートが終わったか否かを判断するための判断モジュールであって、この既定掃除ルートの終わりを判断する条件は、障害物にあった場合、或いはこの掃除ロボットの電池残量が閾値に達してこの基地に戻って充電する必要がある場合、或いは、この掃除ロボットが基地に戻って掃除部材を洗浄する必要がある場合を含み、
この確定モジュール４６０２はさらに、この既定掃除ルートが終わった時、このエリアマップに基づいて、この掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を改めて探し、改めて探した掃除スタート点から、
この掃除モジュール４６０３はさらに、この掃除予定エリアの全ての未掃除エリアを掃除し終わるまで、一つの既定掃除ルートによって、この掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行する。

もう一つの可能な実現態様において、この掃除モジュール４６０３はさらに、この掃除予定エリア中又はこの掃除予定サブエリアの一部エリアの掃除が既に完成した場合、この掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの中の未掃除エリアの一部エリアを目標掃除エリアとして、この目標掃除エリアの掃除方向と垂直な方向上の両側縁部の距離が既定距離値より大きい場合、この第一掃除スタート点から、この目標掃除エリアの側縁部に移動してから、第一掃除ルートに沿って移動することで、この目標掃除エリア内で床面に対して掃除作業を実行し、
この第一掃除ルートは、この掃除方向に沿う方向で徐々に進んで、この掃除方向と垂直な方向で折り返して往復するルートである。

もう一つの可能な実現態様において、この掃除モジュール４６０３はさらに、この掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアの一部エリアの掃除が既に完成した場合、この掃除予定エリア中又はこの掃除予定サブエリアの未掃除エリアの一部エリアを目標掃除エリアとして、この目標掃除エリアの掃除方向と垂直な方向上の両側縁部の距離が既定距離値以下である場合、この第一掃除スタート点から、この目標掃除エリアの側縁部に移動してから、第二掃除ルートに沿って移動することで、この目標掃除エリア内で床面に対して掃除作業を実行し、
この第二掃除ルートは、この掃除方向と垂直な方向で徐々に進んで、この掃除方向と平行な方向で折り返して往復するルートである。

もう一つの可能な実現態様では、この掃除モジュール４６０３はさらに、この掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリア内に障害物が存在するか或いは一部エリアが既に掃除された場合、この障害物の現在ある位置又はこの掃除ロボットの現在ある位置に基づいて、この掃除方向の逆方向の側に未掃除エリアが存在する時、この第一掃除スタート点から障害物の縁部に沿って障害物の端点に移動し、或いは、この第一掃除スタート点から、掃除済みエリアの縁部に沿ってこの掃除済みエリアの端点に移動し、
この端点から、一つの既定掃除ルートによってこの掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行する。

もう一つの可能な実現態様において、この掃除ロボットが掃除過程において障害物にあった場合、この掃除制御装置はさらに、
この掃除ロボットが掃除過程において障害物にあった場合、掃除を停止するための停止モジュールを含み、
この確定モジュールはさらに、繰り返してこの掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリア中の未掃除エリアに基づいて、この未掃除エリアの第一掃除スタート点を改めて確定し、
この掃除モジュール４６０３はさらに、改めて確定した第一掃除スタート点から、この未掃除エリアに対して掃除作業を実行する。

もう一つの可能な実現態様において、この掃除ロボットが掃除過程において障害物にあった場合、この掃除制御装置はさらに、
この掃除ロボットが掃除過程において障害物にあった場合、障害物を一周回らせるための周回モジュールを含み、
この確定モジュールはさらに、繰り返してこの掃除予定エリア又はこの掃除予定サブエリア中の未掃除エリアに基づいて、この未掃除エリアの第一掃除スタート点を改めて確定し、
この掃除モジュール４６０３はさらに、改めて確定した第一掃除スタート点から、この未掃除エリアに対して掃除作業を実行する。

もう一つの可能な実現態様において、この掃除ロボットには掃除部材が設置され、この掃除部材はこの掃除ロボットが床面に対して掃除作業を実行するためのものであり、
この掃除部材は床拭きモジュール或いは床掃きモジュールであり、この床拭きモジュールは床面に対して床拭き掃除を行うためのものであり、この床掃きモジュールは床面に対して床掃き掃除を行うためのものである。

＜実施例１８＞
本願の実施例はさらに計算機読み取り可能な記憶媒体を提案し、この計算機読み取り可能な記憶媒体は掃除ロボット１００に応用され、この計算機読み取り可能な記憶媒体の中には少なくとも一つの命令、少なくとも一つのセグメントのプログラム、コードセット或いは命令セットが記憶され、この命令、このプログラム、このコードセット或いはこの命令セットはプロセッサーにロードされてかつ実行されて、上記実施例の掃除制御方法における掃除ロボット１００が実行する操作を実現する。

当業者にとって、上記実施例の全ての或いは一部のステップはハードウェアにより完成してもよいが、プログラムを通して関連するハードウェアを指示することでも完成してもよいことは、理解できるであろう。前記プログラムは計算機読み取り可能な記憶媒体に記憶されてもよく、上記述べた記憶媒体はリードオンリーメモリー、磁気ディスク又は光ディスクとしてもよい。

以上に述べたのは、当業者が本願の技術案を理解しやすくするためのものであって、本願をコントロールするためのものではない。本願の精神と原則内で行われた修正、均等物による置換、改良等は、いずれも本願の保護範囲内に含まれるべきである。

Claims

掃除ロボットで未知の掃除予定エリアに対して掃除する時に実行される掃除制御方法であって、掃除ロボットは一つの基地と組み合わせて使用され、前記基地は前記掃除ロボットに用いられる掃除機器であり、前記掃除予定エリアには一つの入口縁部が設けられて、掃除ロボットは一つの設定された掃除方向によって掃除作業を行い、掃除方向は前記掃除予定エリア内から入口縁部を指す方向であり、前記掃除制御方法は、
エリアマップを取得するステップＳ１であって、前記エリアマップは前記掃除予定エリアまたは掃除予定エリア内の掃除予定サブエリアを表すためのものであり、前記掃除予定サブエリアは掃除予定エリア内の未掃除エリアであるステップＳ１と、
前記エリアマップに基づいて、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定するステップＳ２であって、前記第一掃除スタート点は前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの縁部中の前記掃除方向に反する縁部上の点であるステップＳ２と、
前記第一掃除スタート点から、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行するステップＳ３と
を含むことを特徴とする掃除制御方法。
前記ステップＳ２：前記エリアマップに基づいて、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定するステップは、
前記エリアマップに基づいて、前記掃除予定エリア内で、前記掃除ロボットの現在ある位置に一番近い第一未掃除点を探し出すステップＳ２１と、
前記掃除予定エリア内で、前記掃除方向と垂直な既定長さ範囲内で、前記掃除方向の逆方向に沿って前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの第二未掃除点を探すステップＳ２２であって、前記第二未掃除点は掃除方向で前記第一未掃除点に一番遠い未掃除点であるステップＳ２２と、
前記第二未掃除点に基づいて、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定するステップＳ２３と
を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
前記ステップＳ２：前記エリアマップに基づいて、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定するステップは、
前記エリアマップに基づいて、前記掃除予定エリア又は掃除予定サブエリア内で前記掃除ロボットの現在ある位置から、走査線の形式で、前記掃除方向の逆方向に沿って前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリア内の第一未掃除点を探すステップＳ２０１であって、前記走査線は前記掃除方向と垂直で、前記第一未掃除点は掃除方向で現在ある位置に一番遠い未掃除点であるステップＳ２０１と、
前記第一未掃除点に基づいて、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定するステップＳ２０２と
を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
前記ステップＳ２：前記エリアマップに基づいて、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定するステップは、
前記エリアマップに基づいて、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリア内で、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの入口縁部を前記掃除ロボットのスタート位置として、前記掃除方向の逆方向に沿って前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの第一未掃除点を探すステップＳ２１１であって、前記第一未掃除点は前記掃除方向で前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアのスタート位置に一番遠い未掃除点であるステップＳ２１１と、
第一未掃除点に基づいて、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定するステップＳ２１２と
を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
前記ステップＳ２：前記エリアマップに基づいて、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定するステップは、
前記エリアマップに基づいて、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリア内で、前記掃除ロボットの現在ある位置に一番近い第一未掃除点を探し出すステップＳ２２１と、
第一未掃除点に基づいて、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定するステップＳ２２２と
を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
前記第一未掃除点に基づいて、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定するステップは、
前記第一未掃除点を前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点として、或いは、
前記第一未掃除点がある縁部上に未掃除点がある場合、前記縁部の端点に移動して、前記縁部の端点を前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点とするステップ
を含むことを特徴とする請求項３－５の何れか一項に記載の方法。
前記ステップＳ２３：前記第二未掃除点に基づいて、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定するステップは、
前記第二未掃除点を前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点として、或いは、
前記第二未掃除点がある縁部上に未掃除点がある場合、前記縁部の端点に移動して、前記縁部の端点を前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点とするステップ
を含むことを特徴とする請求項２に記載の方法。
前記ステップＳ３：前記第一掃除スタート点から、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行するステップは、
前記第一掃除スタート点から、一つの既定掃除ルートによって、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行するステップ
を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
ステップＳ３の後に、前記方法はさらに、
前記既定掃除ルートが終わったか否かを判断するステップＳ４であって、前記の前記既定掃除ルートの終わりを判断する条件は、障害物にあった場合、或いは前記掃除ロボットの電池残量が閾値に達して前記基地に戻って充電する必要がある場合、或いは、前記掃除ロボットが基地に戻って掃除部材を洗浄する必要がある場合を含むステップＳ４と、
前記既定掃除ルートが終わった時、前記エリアマップに基づいて、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を改めて探し、改めて探した第一掃除スタート点から、前記掃除予定エリアの全ての未掃除エリアを掃除し終わるまで、一つの既定掃除ルートによって、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行するステップＳ５と
を含むことを特徴とする請求項８に記載の方法。
前記の前記第一掃除スタート点から、一つの既定掃除ルートによって、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行することは、
前記掃除予定エリア中又は前記掃除予定サブエリアの一部エリアの掃除が既に完成した場合、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの中の未掃除エリアの一部エリアを目標掃除エリアとして、前記目標掃除エリアの前記掃除方向と垂直な方向上の両側縁部の距離が既定距離値より大きい場合、前記第一掃除スタート点から、前記目標掃除エリアの側縁部に移動してから、第一掃除ルートに沿って移動することで、前記目標掃除エリア内で床面に対して掃除作業を実行するステップを含み、
前記第一掃除ルートは、前記掃除方向に沿う方向で徐々に進んで、前記掃除方向と垂直な方向で折り返して往復するルートである
ことを特徴とする請求項８に記載の方法。
前記の前記第一掃除スタート点から、一つの既定掃除ルートによって、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行することは、
前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの中の一部エリアの掃除が既に完成した場合、前記掃除予定エリア中又は前記掃除予定サブエリアの未掃除エリアの一部エリアを目標掃除エリアとして、前記目標掃除エリアの前記掃除方向と垂直な方向上の両側縁部の距離が既定距離値以下である場合、前記第一掃除スタート点から、前記目標掃除エリアの側縁部に移動してから、第二掃除ルートに沿って移動することで、前記目標掃除エリア内で床面に対して掃除作業を実行するステップを含み、
前記第二掃除ルートは、前記掃除方向と垂直な方向で徐々に進んで、前記掃除方向と平行な方向で折り返して往復するルートである
ことを特徴とする請求項８に記載の方法。
前記の前記第一掃除スタート点から、一つの既定掃除ルートによって、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行することは、
前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリア内に障害物が存在するか或いは一部エリアが既に掃除された場合、前記障害物の現在ある位置又は前記掃除ロボットの現在ある位置に基づいて、前記掃除方向の逆方向の側に未掃除エリアが存在する時、前記第一掃除スタート点から障害物の縁部に沿って障害物の端点に移動し、或いは、前記第一掃除スタート点から、掃除済みエリアの縁部に沿って前記掃除済みエリアの端点に移動するステップと、
前記端点から、一つの既定掃除ルートによって前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行するステップと
を含むことを特徴とする請求項８に記載の方法。
前記ステップＳ３中で前記掃除ロボットが掃除過程において障害物にあった場合、前記掃除制御方法はさらに、
前記掃除ロボットが掃除過程において障害物にあった場合、掃除を止めて、そしてステップＳ２を繰り返して、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリア中の未掃除エリアに基づいて、前記未掃除エリアの第一掃除スタート点を改めて確定するステップＳ３０１と、
改めて確定した第一掃除スタート点から、前記未掃除エリアに対して掃除作業を実行するステップＳ３０２と
を含むことを特徴とする請求項１－５の何れか一項又は請求項７－１０の何れか一項に記載の方法。
前記ステップＳ３中で前記掃除ロボットが掃除過程において障害物にあった場合、前記掃除制御方法はさらに、
前記掃除ロボットが掃除過程において障害物にあった場合、障害物を一周回って、そしてステップＳ２を繰り返して、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリア中の未掃除エリアに基づいて、前記未掃除エリアの第一掃除スタート点を改めて確定するステップＳ３１１と、
改めて確定した第一掃除スタート点から、前記未掃除エリアに対して掃除作業を実行するステップＳ３１２と
を含むことを特徴とする請求項１－５の何れか一項又は請求項７－１０の何れか一項に記載の方法。
前記掃除ロボットには掃除部材が設置され、前記掃除部材は前記掃除ロボットが床面に対して掃除作業を実行するためのものであり、
前記掃除部材は床拭きモジュール或いは床掃きモジュールであり、前記床拭きモジュールは床面に対して床拭き掃除を行うためのものであり、前記床掃きモジュールは床面に対して床掃き掃除を行うためのものである
ことを特徴とする請求項１－５の何れか一項又は請求項７－１０の何れか一項に記載の方法。
掃除ロボットで未知の掃除予定エリアに対して掃除する時に作動する掃除制御装置であって、掃除ロボットは一つの基地と組み合わせて使用され、前記基地は前記掃除ロボットに用いられる掃除機器であり、前記掃除予定エリアには一つの入口縁部が設けられて、掃除ロボットは一つの設定された掃除方向によって掃除作業を行い、掃除方向は前記掃除予定エリア内から入口縁部を指す方向であり、前記掃除制御装置は、
エリアマップを取得す取得モジュールであって、前記エリアマップは前記掃除予定エリアまたは掃除予定エリア内の掃除予定サブエリアを表すためのものであり、前記掃除予定サブエリアは掃除予定エリア内の未掃除エリアである取得モジュールと、
前記エリアマップに基づいて、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定する確定モジュールであって、前記第一掃除スタート点は前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの縁部中の前記掃除方向に反する縁部上の点である確定モジュールと、
前記第一掃除スタート点から、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行する掃除モジュールと
を含むことを特徴とする掃除制御装置。
前記確定モジュールはさらに、前記エリアマップに基づいて、前記掃除エリア内で、前記掃除ロボットの現在ある位置に一番近い第一未掃除点を探し出し、前記掃除予定エリア内で、前記掃除方向と垂直な既定長さ範囲内で、前記掃除方向の逆方向に沿って前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの第二未掃除点を探し、前記第二未掃除点は掃除方向で前記第一未掃除点に一番遠い未掃除点であり、前記第二未掃除点に基づいて、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定する
ことを特徴とする請求項１６に記載の装置。
前記確定モジュールはさらに、前記エリアマップに基づいて、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリア内で前記掃除ロボットの現在ある位置から、走査線の形式で、前記掃除方向の逆方向に沿って前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリア内の第一未掃除点を探し、前記走査線は前記掃除方向と垂直で、前記第一未掃除点は掃除方向で現在ある位置に一番遠い未掃除点であり、前記第一未掃除点に基づいて、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定する
ことを特徴とする請求項１６に記載の装置。
前記確定モジュールはさらに、前記エリアマップに基づいて、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリア内で、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの入口縁部を前記掃除ロボットのスタート位置として、前記掃除方向の逆方向に沿って前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの第一未掃除点を探し、前記第一未掃除点は前記掃除方向で前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアのスタート位置に一番遠い未掃除点であり、第一未掃除点に基づいて、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定する
ことを特徴とする請求項１６に記載の装置。
前記確定モジュールはさらに、前記エリアマップに基づいて、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリア内で、前記掃除ロボットの現在ある位置に一番近い第一未掃除点を探し出し、第一未掃除点に基づいて、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を確定する
ことを特徴とする請求項１６に記載の装置。
前記確定モジュールはさらに、前記第一未掃除点を前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点として、或いは、
前記確定モジュールはさらに、前記第一未掃除点がある縁部上に未掃除点がある場合、前記縁部の端点に移動して、前記縁部の端点を前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点とする
ことを特徴とする請求項１８－２０の何れか一項に記載の装置。
前記確定モジュールはさらに、前記第二未掃除点を前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点として、或いは、
前記確定モジュールはさらに、前記第二未掃除点がある縁部上に未掃除点がある場合、前記縁部の端点に移動して、前記縁部の端点を前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点とする
ことを特徴とする請求項１７に記載の装置。
前記掃除モジュールはさらに、前記第一掃除スタート点から、一つの既定掃除ルートによって、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行する
ことを特徴とする請求項１６に記載の装置。
前記装置はさらに、
前記既定掃除ルートが終わったか否かを判断する判断モジュールであって、前記の前記既定掃除ルートの終わりを判断する条件は、障害物にあった場合、或いは前記掃除ロボットの電池残量が閾値に達して前記基地に戻って充電する必要がある場合、或いは、前記掃除ロボットが基地に戻って掃除部材を洗浄する必要がある場合を含む判断モジュールを含み、
前記確定モジュールはさらに、前記既定掃除ルートが終わった時、前記エリアマップに基づいて、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの第一掃除スタート点を改めて探し、改めて探した掃除スタート点から、
前記掃除モジュールはさらに、前記掃除予定エリアの全ての未掃除エリアを掃除し終わるまで、一つの既定掃除ルートによって、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行する
ことを特徴とする請求項２３に記載の装置。
前記掃除モジュールはさらに、前記掃除予定エリア中又は前記掃除予定サブエリアの一部エリアの掃除が既に完成した場合、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアの中の未掃除エリアの一部エリアを目標掃除エリアとして、前記目標掃除エリアの前記掃除方向と垂直な方向上の両側縁部の距離が既定距離値より大きい場合、前記第一掃除スタート点から、前記目標掃除エリアの側縁部に移動してから、第一掃除ルートに沿って移動することで、前記目標掃除エリア内で床面に対して掃除作業を実行し、
前記第一掃除ルートは、前記掃除方向に沿う方向で徐々に進んで、前記掃除方向と垂直な方向で折り返して往復するルートである
ことを特徴とする請求項２３に記載の装置。
前記掃除モジュールはさらに、前記掃除予定エリア中又は前記掃除予定サブエリアの一部エリアの掃除が既に完成した場合、前記掃除予定エリア中又は前記掃除予定サブエリアの未掃除エリアの一部エリアを目標掃除エリアとして、前記目標掃除エリアの前記掃除方向と垂直な方向上の両側縁部の距離が既定距離値以下である場合、前記第一掃除スタート点から、前記目標掃除エリアの側縁部に移動してから、第二掃除ルートに沿って移動することで、前記目標掃除エリア内で床面に対して掃除作業を実行し、
前記第二掃除ルートは、前記掃除方向と垂直な方向で徐々に進んで、前記掃除方向と平行な方向で折り返して往復するルートである
ことを特徴とする請求項２３に記載の方法。
前記掃除モジュールはさらに、前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリア内に障害物が存在するか或いは一部エリアが既に掃除された場合、前記障害物の現在ある位置又は前記掃除ロボットの現在ある位置に基づいて、前記掃除方向の逆方向の側に未掃除エリアが存在する時、前記第一掃除スタート点から障害物の縁部に沿って障害物の端点に移動し、或いは、前記第一掃除スタート点から、掃除済みエリアの縁部に沿って前記掃除済みエリアの端点に移動し、
前記端点から、一つの既定掃除ルートによって前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリアに対して掃除作業を実行する
ことを特徴とする請求項２３に記載の装置。
前記掃除ロボットが掃除過程において障害物にあった場合、前記掃除制御装置はさらに、
前記掃除ロボットが掃除過程において障害物にあった場合、掃除を停止するための停止モジュールを含み、
前記確定モジュールはさらに、繰り返して前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリア中の未掃除エリアに基づいて、前記未掃除エリアの第一掃除スタート点を改めて確定し、
前記掃除モジュールはさらに、改めて確定した第一掃除スタート点から、前記未掃除エリアに対して掃除作業を実行する
ことを特徴とする請求項１６－２０の何れか一項又は請求項２２－２５の何れか一項に記載の装置。
前記掃除ロボットが掃除過程において障害物にあった場合、前記掃除制御装置はさらに、
前記掃除ロボットが掃除過程において障害物にあった場合、障害物を一周回らせるための周回モジュールを含み、
前記確定モジュールはさらに、繰り返して前記掃除予定エリア又は前記掃除予定サブエリア中の未掃除エリアに基づいて、前記未掃除エリアの第一掃除スタート点を改めて確定し、
前記掃除モジュールはさらに、改めて確定した第一掃除スタート点から、前記未掃除エリアに対して掃除作業を実行する
ことを特徴とする請求項１６－２０の何れか一項又は請求項２２－２５の何れか一項に記載の装置。
前記掃除ロボットには掃除部材が設置され、前記掃除部材は前記掃除ロボットが床面に対して掃除作業を実行するためのものであり、
前記掃除部材は床拭きモジュール或いは床掃きモジュールであり、前記床拭きモジュールは床面に対して床拭き掃除を行うためのものであり、前記床掃きモジュールは床面に対して床掃き掃除を行うためのものである
ことを特徴とする請求項１６－２０の何れか一項又は請求項２２－２５の何れか一項に記載の装置。
プロセッサーとメモリーを含み、前記メモリーの中には少なくとも一つの命令、少なくとも一つのセグメントのプログラム、コードセット或いは命令セットが記憶され、前記命令、前記プログラム、前記コードセット或いは前記命令セットは前記プロセッサーにロードされてかつ実行されて、請求項１－１５の何れか一項に記載の掃除制御方法で実行する操作を実現する
ことを特徴とする掃除ロボット。
中には少なくとも一つの命令、少なくとも一つのセグメントのプログラム、コードセット或いは命令セットが記憶され、前記命令、前記プログラム、前記コードセット或いは前記命令セットはプロセッサーにロードされてかつ実行されて、請求項１－１５の何れか一項に記載の掃除制御方法で実行する操作を実現する
ことを特徴とする計算機読み取り可能な記憶媒体。