JP2022065709A - 自律走行型掃除機及び掃除機システム - Google Patents

Abstract

【課題】容易に侵入禁止領域を設定可能な自律走行型掃除機、掃除機システムを提供する。【解決手段】 地図情報を作成する際に、自律走行型掃除機はＳＴＡＲＴと記載された位置からＥＮＤと記載された位置まで走行し、自律走行型掃除機の周囲に存在する障害物等の情報から地図情報を作成する。自律走行型掃除機のマグネットセンサがテープ５００や紐５００等の磁界を検知し、且つＬＩＤＡＲの検知結果により制御部がテープ５００や紐５００が認識されると、磁界が発生する場所を移動禁止領域の境界と判断し、移動禁止領域が地図上に反映される。【選択図】図１５

Description

本開示は、自律走行型掃除機及び掃除機システムに関する。

特許文献１には、障害物センサを用いて周囲の状況を検出し、その検出結果により地図を作成する機能を有する自律走行型掃除機が記載されている。

特開２００５－２０５０２８号公報

自律走行型掃除機を走行させて地図を作成する際に、使用者が、自律走行型掃除機が侵入できない領域を設定したい場合があるが、従来の障害物を検知して地図を作成する技術では容易に設定ができない。

本開示の自律走行型掃除機は、筐体と、当該筐体に配置された複数の駆動輪と、磁界を検知するマグネット検知部と、物体を検知する物体検知部と、制御部と、を有し、制御部は、マグネット検知部が磁界を検知した際に、物体検知部が、侵入禁止領域を設定するための障害物を検知したと判定すると、マグネット検知部が磁界を検知した場所を侵入禁止領域の境界と判定する。

本開示の掃除機システムは、自律走行型掃除機と、当該自律走行型掃除機と通信可能な通信端末と、を有する掃除機システムであり、自律走行型掃除機は、筐体と、当該筐体に配置された複数の駆動輪と、磁界を検知するマグネット検知部と、物体を検知する物体検知部と、掃除機通信部と、格納部と、掃除機制御部と、を有し、通信端末は、自律走行型掃除機と通信を行うための端末通信部と、表示部と、を有し、掃除機制御部は、マグネット検知部が磁界を検知した際に、物体検知部が、侵入禁止領域を設定するための障害物を検知したと判定すると、マグネット検知部が磁界を検知した場所を侵入禁止領域の境界と判定する。

本発明により、使用者は、容易に侵入禁止領域を設定することができる。また、ハサミやドライバー等の磁性体を有する障害物を、侵入禁止領域を設定するためのテープや紐等と誤って検出する可能性をできるだけ低減させることができる。

本実施例の掃除機システムを示す図 本実施例の自律走行型掃除機の斜視図 本実施例の自律走行型掃除機の平面図 本実施例の自律走行型掃除機の左側面図 本実施例の自律走行型掃除機の正面図 本実施例の自律走行型掃除機の底面図 本実施例の自律走行型掃除機の斜視図 実施の形態１における自律走行型掃除機のブロック図 実施の形態１におけるサーバのブロック図 実施の形態１における通信端末のブロック図 実施の形態１における掃除機システムのシーケンス図 実施の形態１における自律走行型掃除機のフロー図 実施の形態１におけるサーバのフロー図 実施の形態１における通信端末のフロー図 実施の形態１における地図作成を説明するための概略図 実施の形態１における表示部の表示形態を示す図 実施の形態２における自律走行型掃除機のフロー図 実施の形態２におけるサーバのフロー図 実施の形態２における通信端末のフロー図 実施の形態２における通信端末のフロー図 実施の形態２における表示部の表示形態を示す図 実施の形態３における自律走行型掃除機のブロック図 実施の形態３における表示部の表示形態を示す図 実施の形態３における表示部の表示形態を示す図 実施の形態３における表示部の表示形態を示す図 実施の形態３における表示部の表示形態を示す図 実施の形態４における自律走行型掃除機のフロー図 実施の形態４における表示部の表示形態を示す図 実施の形態４における表示部の表示形態を示す図

以下、図面を参照しながら実施の形態を詳細に説明する。

なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されているのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図してはいない。

(実施例１)
図１は、実施の形態１に係る掃除機システムを示す図である。

図１において、自律走行型掃除機１００は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等の短距離無線通信により、ルーター２００と無線接続することができる。

ルーター２００は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等の短距離無線通信により自律走行型掃除機１００と無線接続可能であり、更に、ルーター２００は、例えば、ＴＣＰ／ＩＰ（ＴｒａＮｓｍｉｓｓｏＮ ＣｏＮｔｒｏｌ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ／ＩＮｔｅｒＮｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）プロトコルを用いてネットワークＮに接続することも可能である。

通信端末３００は、例えば、スマートフォン等のようにタッチパネルにより操作が可能な通信端末や、携帯電話装置、パーソナルコンピュータ等の、通信ネットワークＮと接続する機能を有する通信端末である。

サーバ４００は通信ネットワークＮに接続されており、自律走行型掃除機１００や通信端末３００から送信される各種情報を受信、格納し、送信する機能を有している。

尚、自律走行型掃除機１００は、短距離無線接続を行う機能だけでなく、たとえばＷｉ
ＭＡＸ（Ｗｏｒｌｄｗｉｄｅ ＩＮｔｅｒｏｐｅｒａｂｉｌｉｔｙ ｆｏｒ Ｍｉｃｒｏｗａｖｅ Ａｃｃｅｓｓ）(登録商標)といった長距離無線通信を行う機能を有していても良いし、ケーブルを介して通信ネットワークＮに接続する機能を有していても良い。

図２は、本実施例装置である自律走行型掃除機１００の斜視図である。図２において、自律走行型掃除機１００の前側、後ろ側、左側、右側を夫々矢印で図示している。

図２において、自律走行型掃除機１００の筐体１は、上ボデー２と下ボデー３を有しており、筐体１の前方にはバンパ４が配置されている。このバンパ４の内側には１又は複数の衝突検知用のスイッチ（図示せず）が配置されており、バンパ４が障害物に衝突すると、バンパ４が筐体１内側に向けて移動すると共にスイッチがオンし、バンパ４が障害物に衝突したことが検知される。

筐体１の上面でかつバンパ４の後方には、カバー５が配置されている。このカバー５内部には集塵容器（図示せず）が配置されており、使用者がカバー５を押下するとカバー５の前方又は後方が外れ、筐体１から集塵容器を取り出すことができる。

カバー５の後方には、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ ＤｅｔｅｃｔｉｏＮ ａＮｄ ＲａＮｇｉＮｇ）６が配置されている。このＬＩＤＡＲ６は、ＬＩＤＡＲ６の中心を軸として発光部と受光部を回転させることにより、筐体１の周囲の障害物等を検知することができる。また、このＬＩＤＡＲ６を用いることにより、部屋の地図を作成することも可能である。

図３は、本実施例装置である自律走行型掃除機１００の平面図である。図３において、自律走行型掃除機１００の前側、後ろ側、左側、右側を夫々矢印で図示している。

図３において、筐体１の前方には上から見て略コの字状の形状であるバンパ４が配置され、筐体１の後方には上ボデー２が配置されている。バンパ４と上ボデー２の間には、カバー５が配置されており、カバー５の後方にはＬＩＤＡＲ６が配置されている。

バンパ４は、内部に配置されているスプリング（図示せず）により、筐体１前方へと付勢されており、バンパ４と上ボデー２との間には隙間が存在する。バンパ４が障害物に衝突すると、バンパ４はスプリングの力に抗してこの隙間分、後方へと移動可能である。

図４は、本実施例装置である自律走行型掃除機１００の左側面図である。図４において、自律走行型掃除機１００の前側、後ろ側、上側、下側を夫々矢印で図示している。

筐体１の前方にはバンパ４が配置され、その後方には上ボデー２が配置されている。また、上ボデー２の左右側面には、排気口７が形成されており、上ボデー２の後方上面にはＬＩＤＡＲ６が配置されている。下ボデー３の前方にはサイドブラシ８が配置されており、後方には後輪９が配置されている。

図５は、本実施例装置である自律走行型掃除機１００の正面図である。図５において、自律走行型掃除機１００の上側、下側、左側、右側を夫々矢印で図示している。

バンパ４の前面には２つの超音波センサ１０と、発光素子と受光素子からなる２つの赤外線センサ１１を有している。尚、このサイドブラシ８は、下ボデー３の前方右側と前方左側の両方に配置しているが、下ボデー３の前方右側か左側のいずれかに配置しても良い。

下ボデー３の前方は図４を見ても明らかなように前方から後方に向けて傾斜した斜面１５となっている。この斜面１５に２つのマグネットセンサ１３が配置されている。マグネットセンサ１３は例えばホール素子等からなり、磁界を検知する機能を有している。

図６は、本実施例装置である自律走行型掃除機１００の底面図である。図６において、自律走行型掃除機１００の前側、後ろ側、左側、右側を夫々矢印で図示している。

図６において、下ボデー３の後方には後輪９が配置されており、この後輪９の前方には、例えばリチウムイオン電池等の二次電池からなるバッテリー１８が配置されている。また、下ボデー３の略中央には右駆動輪１９と左駆動輪２０が配置されており、右駆動輪１９と左駆動輪２０夫々に車輪支持部材２１が接続されている。この車輪支持部材２１は、軸Ａを軸として、筐体１の上下方向に移動可能である、また、２つの車輪支持部材２１は夫々下ボデー３との間に車輪用のスプリング（図示せず）が配置されており、この車輪用のスプリングにより、車輪支持部材２１と、右駆動輪１９及び左駆動輪２０は、床面に向けて付勢されている。

図６において、右駆動輪１９と左駆動輪２０との間にバッテリー１８の一部が位置しているが、右駆動輪１９と左駆動輪２０よりも後方にバッテリー１８を配置する構成としても良い。しかしながら、本実施例では、バッテリー１８を筐体１の後方に配置することにより、筐体１の重心を筐体後方に来るように設計している。このため、２つの車輪支持部材２１夫々の軸Ａの間に少なくともバッテリー１８の一部が位置することが好ましい。

図６において、バッテリー１８よりも前方で且つ、右駆動輪１９と左駆動輪２０よりも前方には、集塵を吸い込むための吸込口２２が形成されており、この吸込口２２の内部には、メインブラシ２３が回転可能に軸支されている。

この吸込口２２の左右両側には夫々段差センサ２４が配置されており、この段差センサ２４は発光部と受光部からなり、筐体１が段差にさしかかったことを検知する。

図６において、段差センサ２４の先端は、メインブラシ２３の回転軸の軸線上に位置するか、略同じ位置である。或いは、段差センサ２４の先端を、メインブラシ２３の回転軸の軸線よりも後方に配置しても良い。

段差センサ２４の前方には窪み２５があり、この窪み２５の略中央を軸にしてサイドブラシ８が配置されている。サイドブラシ８は、吸込口２２に向けて回転する。このため、図６において、左側のサイドブラシ８は時計回りに回転し、右側のサイドブラシ８は反時計回りに回転する。

図７は、本実施例装置である自律走行型掃除機１００の前方下側から見た斜視図である。図７において、下ボデー３の前方は斜面となっており、マグネットセンサ１３が配置されている。

図７において、下ボデー３前方の左右側には、夫々サイドブラシ８が配置された窪み２５が形成されている。サイドブラシ８の長さは、この窪み２５よりも筐体１外側に突出する長さである。

図８は、実施の形態１に係る自律走行型掃除機１００の機能ブロック図である。なお、本実施の形態の技術に直接関係ない構成は、本図では図示を省略している。

図８において、通信部１０１は、通信端末３００やルーター２００等と無線接続可能で
あり、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信機能を有している。

格納部１０２は、例えば、フラッシュメモリのような不揮発性メモリからなり、制御部１１０が実行する制御プログラムや各種パラメータ等を格納する。

吸引モータ１０４は、吸引風を発生させるためのモータである。吸引モータ１０４と自律走行型掃除機１００の裏面に形成された吸込口２２は連通しており、吸引モータ１０４によって吸込口２２から外気と塵埃が吸引される。

右駆動部４４は、右駆動輪１９を駆動するためのモータである。左駆動部４５は、左駆動輪２０を駆動するためのモータである。

回転検知部１０３は、右駆動輪１９と左駆動輪２０夫々の回転方向、回転数、回転速度等を検知する。

センサ群１０５は複数種類のセンサを有している。段差センサ２４は、自律走行型掃除機１００の裏面に配置され、床面の段差を検知するセンサである。この段差センサ２４は、例えば発光素子と受光素子とを有する赤外線によるセンサである。

赤外線センサ１１は、例えば発光素子と受光素子とを有する赤外線センサであり、自律走行型掃除機１００の前面に配置され、自律走行型掃除機１００の周囲にある障害物の有無や障害物までの距離等を検知する。尚、この赤外線センサ１１は、自律走行型掃除機１００の前面だけでなく、右側面、左側面、後ろ面等に配置しても良い。

超音波センサ１０は、超音波を発する出力部と、反射された超音波を検知する入力部と、を有する超音波センサであり、自律走行型掃除機１００の前面に複数配置され、自律走行型掃除機１００の周囲にある障害物の有無や障害物までの距離等を検知する。尚、この超音波センサ１０は、自律走行型掃除機１００の前面だけでなく、右側面、左側面、後ろ面等に配置しても良い。

ジャイロセンサ１２は、自律走行型掃除機１００の移動方向や移動速度等を検知するセンサである。

マグネットセンサ１３は磁界を検知センサであり、例えばホール素子等からなる。

ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ ＤｅｔｅｃｔｉｏＮ ａＮｄ ＲａＮｇｉＮｇ）６は、発光部及び受光部と、これらの素子を回転させるための回転機構及びモータを有している。

制御部１１０は、例えばＣＰＵ（ＣｅＮｔｒａｌ ＰｒｏｃｅｓｓｉＮｇ ＵＮｉｔ）のようなマイクロコンピュータからなり、各回路の制御を司る。制御部１１０は、移動制御部１１１、位置情報算出部１１２、地図情報作成部１１３、を備える。

移動制御部１１１は、使用者によって清掃開始を指示されたとき、或いは清掃計画にしたがって清掃を実行する。例えば、移動制御部１１１は、設定された清掃開始時刻が到来したときに清掃動作を開始する。移動制御部１１１は、自律走行型掃除機１００の走行中に、メインブラシ２３及びサイドブラシ８を駆動して床面を清掃し、吸引モータ１０４を駆動して塵埃を吸引する。

移動制御部１１１は、右駆動部４４及び左駆動部４５を制御して右駆動輪１９及び左駆
動輪２０を駆動させることにより自律走行型掃除機１００を移動させる。清掃が開始されるとき、移動制御部１１１は、自律走行型掃除機１００をベースステーション５０から離脱させる。移動制御部１１１は、例えば、格納部１０２に格納されている地図を参照しながら、所定の走行計画にしたがって、又は、ランダムに室内を走行する。清掃が終了すると、移動制御部１１１は、格納に格納されている地図を参照して、自律走行型掃除機１００をベースステーション５０に帰還させる。

移動制御部１１１は、地図情報を作成する際に、右駆動部４４及び左駆動部４５を制御して右駆動輪１９及び左駆動輪２０を駆動させることにより自律走行型掃除機１００を移動させる。例えば、自律走行型掃除機１００を部屋の中でジグザグ走行や、部屋の壁に沿って走行させることにより、地図情報を作成することができる。

位置情報算出部１１２は、ＬＩＤＡＲ６で検知された情報と回転検知部１０３で検知された情報等から自己位置の情報を算出する。回転検知部１０３で検知された情報は、例えば、駆動輪の回転角度と移動量等の情報である。本実施例では、充電台の位置を初期位置として、この所持位置からＬＩＤＡＲ６で検知された情報と回転検知部１０３で検知された情報から自己位置の情報を算出する。自己位置の算出方法としては、例えばオドメトリの手法により算出される。

尚、位置情報算出部１１２による、自己位置の情報は上記した方法に限らず、他の方法も考えられる。例えば、赤外線センサ１１や超音波センサ１０が検知した障害物に関する情報（障害物の有無と障害物までの距離等の情報）と、ＬＩＤＡＲ６が検知した障害物に関する情報（障害物の有無と障害物までの距離等の情報）と、回転検知部１０３が検知した駆動輪の回転方向、速度、回転数等の情報と、を用いて、自律走行型掃除機１００が現在どの場所にいるかを示す情報を算出することも考えられる。

尚、ジャイロセンサ１２が検知した、自律走行型掃除機１００の走行方向、速度等の情報も用いて、位置情報算出部１１２で、自律律走行型掃除機が現在どの場所にいるかを示す情報を算出しても良い。

地図情報作成部１１３は、例えば、赤外線センサ１１や超音波センサ１０が検知した障害物に関する情報（障害物の有無と障害物までの距離等の情報）と、ＬＩＤＡＲ６が検知した障害物に関する情報（障害物の有無と障害物までの距離等の情報）とを用いて部屋の間取りに関する情報を含んだ地図情報を作成する。この地図情報には、主に部屋の壁の位置や障害物の位置が含まれる。また、地図情報を作成するにあたって、ＬＩＤＡＲ６が検知した情報のみ使用することも可能である。

更に、地図情報作成部１１３は、マグネットセンサ１３が検知した情報に基づいて、地図情報を作成する機能も有している。

本実施例では、自律走行型掃除機１００を部屋内で動かし、部屋の地図情報を作成する際に、使用者が予め自律走行型掃除機１００が走行できない領域（侵入禁止領域）を設定するために、障害物等の周囲に磁性体を有するテープ或いは紐を配置する。

続いて、自律走行型掃除機１００の走行中にマグネットセンサ１３が磁性体を検知すると、制御部が磁性体を検知した場所を境界として、侵入禁止領域として判定し、地図情報作成部１１３が侵入禁止領域としての情報を作成する。

例えば、図１５は自律走行型掃除機１００が部屋の地図を作成する際の走行順序と侵入禁止領域とを示す図である。図１５に示すように、自律走行型掃除機１００はＳＴＡＲＴ
と記載された位置からＥＮＤと記載された位置まで略矩形を描くようにジグザグに走行し、自律走行型掃除機１００の周囲に存在する障害物等の情報から地図情報を作成する。使用者は、予め磁性体を有するテープ５００や紐５００等で障害物を囲う。すると、自律走行型掃除機１００のマグネットセンサ１３がテープ５００や紐５００等の磁界を検知し、制御部が、磁界が発生する場所を移動禁止領域の境界と判断し、移動禁止領域が地図上に反映される。

使用者は、スマートフォン等の通信端末３００の表示部３０５に表示されている地図上の移動禁止領域を見ることにより、移動禁止領域が設定されたことを確認できる。

このようにして、本実施例では、使用者が予め磁性体を有するテープや紐等で障害物を囲うだけで、確実に移動禁止領域を設定することができる。尚、テープを使用する場合には、絨毯等で使用すると粘着力が低下するため使い捨てとなる場合がある。一方、テープを巻くように貼った紐を使用すると、使用者は何度でも使用することができるため、紐状のものを使用した方が環境にも優しく、好ましい。

更に、本実施例では、地図作成後に自律走行型掃除機１００が清掃を実施している際に、自律走行型掃除機１００のマグネットセンサ１３がテープ５００や紐５００等の磁界を検知すると、制御部１１０が、磁界が発生する場所を移動禁止領域の境界と判断し、移動禁止領域が追加で地図上に反映される。

また、マグネットセンサ１３は磁界を検知するものであるから、ドライバーやハサミ等も検知する可能性がある。そこで、本実施例では、マグネットセンサ１３がドライバーやハサミ等を検知した際にＬＩＤＡＲ６を用いて障害物（ドライバーやハサミ等）の形状や位置等を検知し、その情報を地図上に反映し、移動禁止領域として判定しないようにすることもできる。

本実施例では、位置情報算出部１１２が算出した自律律走行型掃除機が現在どの場所にいるかを示す情報と、地図情報作成部１１３が作成した地図情報とを、後述するフレームに含ませ、通信部１０１を用いて通信端末３００等に送信される。

図９は、サーバ４００のブロック図である。

図９において、サーバ制御部４０１は、例えばＣＰＵ（ＣｅＮｔｒａｌ ＰｒｏｃｅｓｓｉＮｇ ＵＮｉｔ）のようなマイクロコンピュータからなり、各回路の制御を司る。

サーバ通信部４０２は、例えば、ＴＣＰ／ＩＰ（ＴｒａＮｓｍｉｓｓｏＮ ＣｏＮｔｒｏｌ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ／ＩＮｔｅｒＮｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）等の通信プロトコルを用いて、通信ネットワークＮに接続する。サーバ格納部４０３は、サーバ通信部４０２により送受信する各種データを格納する。

図１０は、通信端末３００のブロック図である。

端末制御部３０１は、例えばＣＰＵ（ＣｅＮｔｒａｌ ＰｒｏｃｅｓｓｉＮｇ ＵＮｉｔ）のようなマイクロコンピュータからなり、各回路の制御を司る。端末制御部３０１は、地図作成部３０２を有する。端末通信部３０３は、基地局と無線接続を行う。

短距離無線部３０４は、自律走行型掃除機１００等と無線接続可能であり、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信機能を有している。尚、自律走行型掃除機１００にも同様に短距離無線部がある場合、この短距離無線部３０４
を使用して自律走行型掃除機１００と直接接続することも可能である。

表示部３０５は、例えばタッチパネルの機能を有する液晶表示装置である。入力部３０６は、表示部３０５に搭載された例えば静電式のタッチパネルである。端末格納部３０７は、例えば、フラッシュメモリのような不揮発性メモリからなり、端末制御部３０１が実行する制御プログラムや各種パラメータ等を格納する。

図１１は実施例１の掃除機システムにおけるシーケンス図である。尚、図において掃除機と接続されているルーター２００は省略している。

図１１において、自律走行型掃除機１００が運転を開始すると、運転中である旨の通知を自律走行型掃除機１００からサーバ４００に行う。尚、本実施例では、自律走行型掃除機１００の状態が変化する度に自律走行型掃除機１００からサーバ４００に状態通知を行っている。自律走行型掃除機１００の状態とは、例えば、掃除の開始、終了、運転状態、動けなくなる等のエラー、等を含んでいる。

図１１に示す、自律走行型掃除機１００が運転中に移行とは、例えば、部屋の地図情報を作成する場合或いは、部屋の地図情報を作成後、清掃動作を行う場合等を含んでいる。

自律走行型掃除機１００は、所定の時間毎（例えば１秒毎）にフレームを作成している。フレームとは、壁や床等の障害物に関する情報と自律走行型掃除機１００の軌跡に関する情報と、自律走行型掃除機１００の侵入が禁止されている侵入禁止領域に関する情報を含んでいる。具体的には、自律走行型掃除機１００の位置情報算出部１１２が算出した、自律律走行型掃除機がどの場所に存在したかを示す情報、自律走行型掃除機１００の軌跡に関する情報と、地図情報作成部１１３が作成した地図情報等が含まれる。

また、フレームには番号が付与されている。自律走行型掃除機１００が運転開始してから１番目に自律走行型掃除機１００からサーバ４００に送信されるフレームはフレーム０であり、フレームが１秒毎に自律走行型掃除機１００から送信される度にフレーム１、フレーム２、フレーム３と番号が増加する。

自律走行型掃除機１００側でフレーム０が作成されると、自律走行型掃除機１００からサーバ４００へフレーム０が送信され、サーバ４００側のサーバ通信部４０２でフレーム０を受信すると、サーバ格納部４０３に格納する。続いて、自律走行型掃除機１００側でフレーム１が作成されると、自律走行型掃除機１００からサーバ４００へフレーム１が送信され、サーバ４００側のサーバ通信部４０２でフレーム１を受信すると、サーバ格納部４０３に格納する。このように、フレーム０から順に１秒毎にフレームデータが自律走行型掃除機１００からサーバ４００へ送信される。

そして、自律走行型掃除機１００の運転が終了すると、自律走行型掃除機１００からサーバ４００へその旨の情報が送信される。続いて、サーバ４００はサーバ格納部４０３に格納された複数のフレームデータから地図情報を保存する。

通信端末３００側で特定のアプリケーションソフト（例えば、部屋の地図を表示するアプリケーション）を起動する操作が行われると、サーバ４００に対して、地図情報の送信要求を行う。これに対してサーバ４００は、サーバ格納部４０３に格納されている地図情報を通信端末３００へ送信する。

通信端末３００は、サーバ４００から受信した地図情報を用いて地図を作成し、表示部３０５に表示する。（例えば、図１６に示すような地図）
尚、図１１で示したシーケンス図に関して、自律走行型掃除機１００からサーバ４００に対してフレームを送信している最中に、通信端末３００がサーバ４００に対して地図情報を要求した場合、その時点でサーバ４００は、サーバ格納部４０３に格納されている地図情報を通信端末３００に送信しても良いし、サーバ４００が通信端末３００に対して、地図情報の送信を拒否する旨の信号を送信しても良い。

図１１で示したシーケンス図に関して、自律走行型掃除機１００の動作は図１２に、サーバ４００の動作は図１３に、通信端末３００の動作は図１４に夫々示している。

図１２は、自律走行型掃除機１００の動作を示すフロー図である。

ステップＳ１では、制御部１１０は、所定時間（例えば１秒）の計時を開始する。

続くステップＳ２では、制御部１１０は、センサ群１０５やＬＩＤＡＲ６が検知した障害物の有無、障害物の場所、障害物の形等の情報を格納部１０２に格納する。

続くステップＳ３では、制御部１１０は、ステップＳ１で計時を開始してから所定時間（例えば１秒）の計時が完了したと判定するとステップＳ４へ処理を進める。

ステップＳ４、Ｓ５では、制御部１１０は、ステップＳ２で格納した障害物の有無、障害物の場所、障害物の形等の情報を格納部１０２から読込、これらの情報をフレームに含ませ、サーバ４００へ送信するように通信部１０１を制御する。

ステップＳ６では、制御部１１０は、タイマをリセットしステップＳ１へ処理を進める。これらの動作を、自律走行型掃除機１００が走行している際に繰り返す。

図１３は、サーバ４００の動作を示すフロー図である。

ステップＳ１１では、サーバ制御部４０１は、サーバ通信部４０２がフレームを受信したと判定すると、ステップＳ１２へ処理を進め、そうでなければステップＳ１３へ処理を進める。

ステップＳ１２では、サーバ制御部４０１は、サーバ通信部４０２が受信したフレームをサーバ格納部４０３に格納し、ステップＳ１３へ処理を進める。

ステップＳ１３では、サーバ制御部４０１は、自律走行型掃除機１００から最後のフレームを受信したと判定すると、ステップＳ１４へ処理を進め、そうでなければステップＳ１１へ処理を戻す。尚、最後のフレームであるか否かは、例えばフレーム中に最後の送信フレームであることを示す情報、或いは、自律走行型掃除機１００が充電器に帰還したため掃除が終了したことを示す情報、等を含ませることにより行われる。

ステップＳ１４では、サーバ制御部４０１は、サーバ格納部４０３に格納されている複数のフレームから、地図情報を取り出し、まとめた地図情報をサーバ格納部４０３に格納する。これにより、自律走行型掃除機１００が走行することにより得られた部屋の地図情報がサーバ格納部４０３に格納されたことになる。

ステップＳ１５では、サーバ制御部４０１は、サーバ通信部４０２が、通信端末３００から地図情報の要求を受信したと判定するとステップＳ１６へ処理を進め、そうでなければ処理を終了する。

ステップＳ１６では、サーバ制御部４０１は、サーバ格納部４０３に格納されている地図情報を通信端末３００に送信するように、サーバ通信部４０２を制御する。

図１４は、通信端末３００の動作を示すフロー図である。

ステップＳ２１において、端末制御部３０１は、入力部３０６からアプリ起動操作があると判定すると、ステップＳ２２へ処理を進め、アプリの起動を行う。

尚、ここでアプリとはアプリケーションソフトのことであり、例えば、部屋の地図を表示するアプリケーションソフトである。

ステップＳ２３では、端末制御部３０１は、端末通信部３０３を制御することにより、サーバ４００に対して地図情報の送信を要求する。

ステップＳ２４では、端末制御部３０１は、端末通信部３０３がサーバ４００から地図情報を受信したと判定すると、ステップＳ２５で、受信した地図情報を端末格納部３０７に格納する。

ステップＳ２６では、端末制御部３０１は、入力部３０６から地図を表示するように指示する操作があると判定すると、ステップＳ２７へ処理を進める。

ステップＳ２７では、地図作成部３０２が端末格納部３０７に格納されている地図情報から地図を作成し、表示部３０５に表示する。端末格納部３０７に格納されている地図情報は、壁の位置の情報、障害物の位置の情報、磁性体を含んだテープや紐等で囲った領域５００の位置の情報等であり、これらの情報を用いて地図作成部３０２は地図を作成する。このとき、表示部３０５に表示される地図は例えば図１６に示すようなものであり、部屋の壁等の情報の他に、磁性体を含んだテープや紐等で囲った領域５００は侵入禁止領域として表示される。

このように、第１の実施例によると、自律走行型掃除機１００を走行させて部屋の地図を作成する前に、予め使用者が、自律走行型掃除機１００が侵入してはいけない領域である侵入禁止領域を、磁性体を有するテープや紐等で囲うことにより、簡単にそして確実に地図上で侵入禁止領域を設定できる。

また、自律走行型掃除機１００が部屋の地図を作成するために走行した後に、部屋内を清掃するために走行した際にマグネットセンサ１３が磁性体を検知すると、既に作成された地図上に追加で侵入禁止領域を設定することができる。

更に、磁性体として例えば磁性体を有するテープを巻き付けた紐等を使用することにより、何度も繰り返して磁性体を使用することができる。
（変形例）
本実施例では、自律走行型掃除機１００がフレームを１秒毎に送信したが、１秒に限らず例えば２～５秒毎としても良い
本実施例では、侵入禁止領域を設定するために用いる磁性体として、磁性体を有するテープや、テープを巻き付けた紐を使用したが、磁性体を有する棒状のもの、或いは、柵状のものを使用しても良い。

本実施例では、マグネットセンサ１３を筐体の前方に配置したが、筐体の底面左右、後方等に配置しても良く、センサの数を３以上配置しても良い。

本実施例では、部屋の地図と共に侵入禁止領域を表示する構成としたが、地図を複数のセルに分割し略格子状に表示し、各セルにおいて、自律走行型掃除機１００が吸い込んだゴミの量に対応して色を変化させて表示する構成としても良い。例えば、色が濃い程ゴミの量が多くなるといった表示形態である。

本実施例では、マグネットセンサ１３が磁界を検知した部分を侵入禁止領域の境界とする構成としたが、ＬＩＤＡＲ６が予め定められた検知を検知すると、侵入禁止領域の境界と判定する構成としても良い。例えば、柵状のものをＬＩＤＡＲ６が検知すると、その柵を侵入検知領域の境界としても良い。
（実施例２）
次に実施例２について説明する。実施例２では、実施例１で説明した機能のほかに、マグネットセンサ１３が磁性体を検知した際に、ＬＩＤＡＲ６が検知された磁性体を物体認識し、その結果、磁性体がテープや紐ではなく、はさみやドライバー等の障害物であると、地図上に障害物がある旨を表示又は報知するものである。このような場合には、マグネットセンサ１３が磁性体を検知しても侵入禁止領域の境界として判定されない。

実施例２のシステム構成、各装置間の通信方法、自律走行型掃除機１００や通信端末３００等のブロック構成等は実施例１と略同じであるため説明を省略する。

図１７は実施例２の自律走行型掃除機１００の動作を示すフロー図である。

ステップＳ３１において、制御部１１０の移動制御部１１１は吸引モータ１０４による吸引を開始すると共に、右駆動部４４と左駆動部４５を制御することにより、自律走行型掃除機１００の移動を開始する。ここで説明する移動とは、例えば、自律走行型掃除機１００が部屋内を移動することにより部屋の地図情報を作成するための移動である。

ステップＳ３２において、制御部１１０は、マグネットセンサ１３が磁性体を検知したと判定すると、ステップＳ３３へ処理を進め、そうでなければステップＳ２５へ処理を進める。

ステップＳ３３では、制御部１１０は、ジャイロセンサ１２で検知した位置情報やＬＩＤＡＲ６で検知した障害物の画像等の情報を格納部１０２へ格納する。尚、位置情報は、ＬＩＤＡＲ６が天井の特定の位置を中心として現在どこにいるかを検知した画像から判断する方法を使用しても良いし、オドメトリにより現在位置を判断することも可能である。

更に、ＬＩＤＡＲ６で検知した障害物の画像は、カメラ等で撮影した画像でも良いし、障害物の輪郭だけ検出することも可能である。輪郭だけ検出する手法としては、例えば、従来のラプラシアンフィルーターを用いた技術等を用いることができる。また、ＬＩＤＡＲ６やカメラ等で検知した画像から画像認識を行い、どのような物体であるかを制御部１１０が判定する機能を有しても良い。

ステップＳ３４では、制御部１１０は、ステップＳ３３で格納した位置情報や障害物の画像をフレームに含ませて、通信部１０１からサーバ４００へ送信させる。

ステップＳ３５では、制御部１１０は、地図作成のための移動が終了したと判定すると処理を終了し、そうでなければステップＳ３２へ処理を戻す。

図１８は図１７に示す自律走行型掃除機１００の動作に対するサーバ４００側の動作を示すフロー図である。

ステップＳ４１では、サーバ制御部４０１は、サーバ通信部４０２がフレームを受信したと判定すると、ステップＳ４２へ処理を進め、そうでなければステップＳ４３へ処理を進める。

ステップＳ４２では、サーバ制御部４０１は、サーバ通信部４０２が受信したフレームをサーバ格納部４０３に格納し、ステップＳ４３へ処理を進める。

ステップＳ４３では、サーバ制御部４０１は、自律走行型掃除機１００から最後のフレームを受信したと判定すると、ステップＳ４４へ処理を進め、そうでなければステップＳ４１へ処理を戻す。

ステップＳ４４では、サーバ制御部４０１は、サーバ格納部４０３に格納されている複数のフレームから、地図情報を取り出し、サーバ格納部４０３に格納する。これにより、自律走行型掃除機１００が走行することにより得られた部屋の地図情報がサーバ格納部４０３に格納されたことになる。尚、この地図情報の中には、ＬＩＤＡＲ６が検知した障害物の画像或いは輪郭、或いは障害物の種類等の情報が含まれる。

ステップＳ４５では、サーバ制御部４０１は、サーバ通信部４０２が、通信端末３００から地図情報の要求を受信したと判定するとステップＳ４６へ処理を進め、そうでなければ処理を終了する。

図１９は、図１８に示すサーバ４００の動作に対する通信端末３００の動作を示すフロー図である。

図１９のステップＳ５１において、端末制御部３０１は、入力部３０６からアプリ起動操作があると判定すると、ステップＳ５２へ処理を進め、アプリの起動を行う。

尚、ここでアプリとはアプリケーションソフトのことであり、例えば、部屋の地図を表示するアプリケーションソフトである。

ステップＳ５３では、端末制御部３０１は、端末通信部３０３を制御することにより、サーバ４００に対して地図情報の送信を要求する。

ステップＳ５４では、端末制御部３０１は、端末通信部３０３がサーバ４００から地図情報を受信したと判定すると、ステップＳ５５で、受信した地図情報を端末格納部３０７に格納する。尚、この地図情報の中には、ＬＩＤＡＲ６が検知した障害物の画像或いは輪郭、或いは障害物の種類等の情報が含まれる。

ステップＳ５６では、端末制御部３０１は、入力部３０６から地図を表示するように指示する操作があると判定すると、ステップＳ５７へ処理を進める。

ステップＳ５７では、地図作成部３０２が端末格納部３０７に格納されている地図情報から地図を作成し、表示部３０５に表示する。ステップＳ５７で、表示部３０５に表示される地図は例えば図１６に示すようなものであり、部屋の壁等の情報の他に、磁性体を含んだテープや紐等で囲った領域５００は侵入禁止領域として表示される。

このステップＳ５７での処理をより詳細に説明したのが図２０である。

図２０のステップＳ６１において、端末制御部３０１の地図作成部３０２は地図の作成処理を開始する。

端末制御部３０１は、ステップＳ６２において、端末格納部３０７に格納されているマグネットセンサ１３が磁性体を検知した位置の情報と、ＬＩＤＡＲ６が検知した障害物の情報から、テープや紐であると判定すると、ステップＳ６４へ処理を進め、そうでなければ、ステップＳ６３へ処理を進める。

換言すれば、マグネットセンサ１３が磁性体を検知し且つＬＩＤＡＲ６が磁性体を有するテープや紐等を検知すると、端末制御部３０１はステップＳ６４に処理を進め、マグネットセンサ１３が磁性体を検知し且つＬＩＤＡＲ６が磁性体を有するテープや紐等を検知せず、他の障害物を検知すると、端末制御部３０１はステップＳ６３に処理を進める。

ステップＳ６３では、端末制御部３０１は、マグネットセンサ１３が磁性体を検知した位置の情報から侵入禁止領域を地図上に作成する。

ステップＳ６４では、端末制御部３０１は、ＬＩＤＡＲ６が検知した障害物の情報から、障害物の絵或いは画像を地図上に作成する。例えばハサミであれば、ハサミの絵や画像等が地図上に作成される。

ステップＳ６５では、端末制御部３０１は、ステップＳ６３やステップＳ６４で作成された地図を表示部３０５に表示する。

このようにして作成された地図が図２１であり、地図上にハサミ５０１やドライバー５０２等の画像が、これらが置かれている位置に表示される。

実施例２では、マグネットセンサ１３が、磁性体を有するハサミやドライバーを検知しても、ＬＩＤＡＲ６により、その磁性体を有する物体の形状等を検知が検知されるため、誤って磁性体を有するテープや紐と検知して、侵入禁止領域を設定することを回避することができる。また、通信端末３００の表示部３０５には、ハサミやドライバー等の絵や検知した画像が表示されるため、使用者は、地図上のどの場所にハサミやドライバー等が置いてあるかを認識することができる。
（変形例）
本実施例では、部屋の地図と共にハサミやドライバー等の絵や検知した画像を表示する構成としたが、地図を複数のセルに分割し略格子状に表示し、各セルにおいて、自律走行型掃除機１００が吸い込んだゴミの量に対応して色を変化させて表示する構成としても良い。例えば、色が濃い程ゴミの量が多くなるといった表示形態である。

本実施例では、マグネットセンサ１３が磁界を検知し、且つ、ＬＩＤＡＲ６が磁性体を有するテープや紐等を検知すると、走行禁止領域を地図上に反映させる構成としたが、ＬＩＤＡＲ６が所定の障害物（例えば、柵や所定の図柄や文字等が記載された障害物）を検知すると、走行禁止領域を地図上に反映させる構成としても良い。
（実施例３）
実施例３では、実施例１及び２で説明した自律走行型掃除機１００、掃除機システムを使用し、自律走行型掃除機１００にゴミセンサ１１４を搭載させた例を示している。

又、実施例３の自律走行型掃除機１００では、図２２に示すようにゴミセンサ１１４が搭載されている。このゴミセンサ１１４は、ゴミがセンサに衝突するとゴミを検知する衝突型のゴミセンサ１１４でも良いし、発光部と受光部を有し、発光部から放出された光をゴミが遮ることにより、受光部がこの遮りを検知し、ゴミを検知する光学式のセンサでも良い。

このようにしてゴミセンサ１１４が検知したゴミの有無の情報或いはゴミの量の情報は、実施例１及び２で説明した方法により得られた位置情報と共に、格納部１０２に格納され、これらの情報を含んだフレームが通信部１０１を用いてサーバ４００、通信端末３００に送信される。

通信端末３００の端末制御部３０１は、受信したフレームからゴミの有無の情報或いはゴミの量の情報と位置情報を取り出し、端末格納部３０７に格納する。地図作成部３０２は、端末格納部３０７に格納されたこれらの情報からゴミの量の分布を反映させた地図を表示部３０５に表示させる。

その一例を図２３に示している。図２３は通信端末３００の表示部３０５の表示画面の一例である。図２３において、地図を複数のセルに分け、略グリッド状に表示することができる。この各セルで吸い込んだゴミの量を色により表示しており、濃い色程ゴミの量が多いことを示している。尚、図２３では地図を見やすくするためにこのグリッド表示は図面上では省略している。

図２３の画面下側には棒グラフが表示されているが、自律走行型掃除機１００が１回に掃除したゴミの総量を棒グラフにより示している。棒グラフの高さが高ければ高い程その部屋のゴミの総量が多いことを示している。使用者は、この棒グラフを選択することにより、選択した棒グラフに対応する地図を表示部３０５の画面上側に切り替え表示することができる。

使用者は、各棒グラフを選択すると、各棒グラフに対応する日時が棒グラフの上に表示される。棒グラフは画面左から右に向けて、最新の掃除結果から過去の掃除結果へと順に表示されている。尚、ゴミの量を棒グラフの高さにより表示するのではなく、棒グラフの色により表示する形態としても良い。その場合、色が濃い程ゴミの量が多く、色が薄い程ゴミの量が少ない表示形態としても良い。

尚、図２３において、使用者は、掃除した複数回の棒グラフを選択することにより、選択された棒グラフの累計の地図を表示部３０５に表示することもできる。また、棒グラフを選択するだけではなく、掃除する期間を選択することにより、その期間で掃除されたゴミの累計を表示した地図を表示部３０５に表示することもできる。

図２４は、自律走行型掃除機１００が掃除を行う領域を使用者が選択することができる実施形態を示している。使用者は、表示部３０５で表示されている地図上で、掃除したい範囲を指で指定することにより、掃除する範囲を選択することができる。例えば、縞模様で表示された部分が掃除したい範囲である。尚、この際、実施例１や実施例２等で説明した技術により磁気テープ等で囲まれた侵入禁止領域は選択できないようになっている。勿論、壁や障害物のある領域は掃除する領域として選択できないようになっている。

磁気テープ等で囲まれた侵入禁止領域は、図２４の画面で表示する際に、障害物の存在する領域と同様に、四角等で囲まれた領域を表示する表示形態としても良い。また、侵入禁止領域が壁から連続して存在する領域である場合、侵入禁止領域の境界を壁で表現する表示形態としても良い。

図２５は、使用者が、自律走行型掃除機１００が掃除を禁止する範囲を選択することができる実施形態を示している。使用者は、表示部３０５で表示されている地図上で、自律走行型掃除機１００が掃除を禁止する範囲を指で指定することにより、掃除を禁止する範囲を選択することができる。例えば、縞模様で表示した範囲である。尚、この際、実施例１や２等において磁気テープ等で囲まれた侵入禁止領域は選択できないようになっている
。勿論、壁や障害物のある領域は掃除する領域として選択できないようになっている。既に自律走行型掃除機１００が侵入することができない領域として設定されているからである。

このようにして設定された掃除する領域、或いは掃除を禁止する領域に関する情報は端末格納部３０７に格納され、端末通信部３０３によりこの情報を含んだフレームが、サーバ４００を介して自律走行型掃除機１００へ送信される。自律走行型掃除機１００は、受信したこの情報に基づいて掃除を行うようになっている。その掃除動作は、フレームを受信してから直ちに行っても良いし、使用者により設定された日時に行っても良い。
（他の考えうる実施形態）
図２３では、使用者が棒グラフを選択するとそのグラフに対応する地図を画面に表示する形態としたが、複数の棒グラフを同時に選択可能とし、複数の地図を同時に表示する形態としても良い（例えば、図２６に示す表示形態である）。このような形態とすることにより、使用者は地図中の障害物の位置やゴミの分布等を比較することが可能となり、利便性が向上する。

図２３では、使用者が棒グラフを選択する形態としたが、画面下側にカレンダーや時計のイメージ図等を表示し、使用者がカレンダー等で所望の日時を選択することにより、その日に対応した掃除結果の地図を画面に表示する形態としても良い。このような形態とすることにより、使用者は何曜日の地図か、或いは祝日での地図か等を視覚的に選択し易くなり、利便性が向上する。

図２３では、１つの部屋の地図のみ表示する形態としたが、例えば建物内のどの部屋の地図を表示するか使用者が選択可能としても良い。更には、部屋と使用者とを対応づけておき、特定の部屋の地図は特定の使用者しか閲覧できないようにする構成としても良い。これにより、部屋の使用者のプライバシーが守れるようになる。例えば、使用者が通信端末３００を操作する際に、使用者に対応するパスワードを入力しなければ地図情報を見られないようにする実施形態とするか、或いは、通信端末３００の端末固有のＩＤと地図を対応付けて通信端末３００、或いはサーバ４００等の格納部に格納しておき、お母さんの通信端末では、台所、リビング等の地図のみ閲覧可能であり、お姉さんの通信端末では、お姉さんの部屋、台所、リビング等の地図のみ閲覧可能とする実施形態とすることも可能である。

また、図２５において、自律走行型掃除機１００が掃除を禁止する範囲を選択する構成としたが、この掃除を禁止するというのは、自律走行型掃除機１００が所定の範囲を走行することを禁止するのではなく、例えば、自律走行型掃除機１００が禁止された範囲上を走行はできるが、ブラシを回転させる動作や吸引モータを駆動させる動作等を禁止させ、清掃としての機能を停止させた状態とする実施形態としても良い。

本実施例では、使用者が、表示部３０５で表示されている地図上で、自律走行型掃除機１００が掃除を禁止する範囲を指で指定することにより、掃除を禁止する範囲を選択することができ、この際、実施例１や２等において磁気テープ等で囲まれた侵入禁止領域は選択できないようにしたが、磁気テープ等で囲まれた侵入禁止領域も選択可能とし、磁気テープ等で囲まれた侵入禁止領域よりも使用者が操作により指定した掃除を禁止する範囲を優先的に設定可能とする構成としても良い。

尚、図２４と図２５に示すような掃除する領域或いは掃除を禁止する領域を使用者が選択する際に、表示部３０５には、図２３に示すようなゴミの量を各セルで色により表示する形態を採用しても良い。

図２３～図２５に示す地図上に、ＬＩＤＡＲ６で検知した障害物（例えばハサミやドライバー等）の形や撮像した画像等を表示する形態としても良い。
（実施例４）
実施例４は、基本的な構成は実施例１～３、特に実施例３と同様である。異なる点は、主に、ゴミセンサ１１４がゴミを検知すると自律走行型掃除機１００の走行速度を低下させると共に吸引モータ１０４の出力を上げる点にある。また、制御部１１０は、ゴミを検知してから所定時間の計時を開始し、所定時間経過すると、通信部１０１を制御することにより、ゴミを検知した場所の情報とゴミの量の情報等を、サーバ４００を介して通信端末３００へ送信し、通信端末３００の表示部３０５に、所定時間以上速度を低下させた領域を表示させるものである。

図２７は、実施例４の自律走行型掃除機１００の動作を示すフロー図である。

ステップＳ６１において、制御部１１０は、ゴミセンサ１１４がゴミを検知したと判定すると、所定時間（例えば５秒）の計時を開始し、ステップＳ６２に処理を進める。

ステップＳ６２において、移動制御部１１１は、右駆動部４４と左駆動部４５のモータの出力を低下させることにより、自律走行型掃除機１００の移動速度を低下させる。例えば、通常では１秒間に２５ｃｍ移動するところを１０ｃｍ移動するように制御する。

ステップＳ６３では、制御部１１０は、吸引モータ１０４の出力を上げる。

ステップＳ６４では、制御部１１０は、ゴミセンサ１１４がゴミを検知しなくなったと判定するとステップＳ６５へ処理を進める。

続くステップＳ６５では、制御部１１０は、ステップＳ６１から所定時間（例えば５秒）が経過したと判定すると、ステップＳ６６へ処理を進め、そうでなければステップＳ６７へ処理を進める。

ステップＳ６６では、制御部１１０は、ステップＳ６１からステップＳ６５まで走行した領域に関する情報と、ゴミセンサ１１４が検知したゴミの量の情報を格納部１０２に格納し、これらの情報をフレームに含ませて通信部１０１を制御することにより、サーバ４００へ送信させる。

ステップＳ６７では、制御部１１０は、ステップＳ６２で低下した走行速度を標準の速度に戻し、ステップＳ６３で上げたモータの出力を標準の出力に戻す。

ステップＳ６８では、制御部１１０は、清掃が終了したと判定したと判定すると処理を終了し、そうでなければステップＳ６１に処理を戻す。尚、この清掃が終了したか否かは、例えば、地図上の予め設定されたルートを自律走行型掃除機１００が走行完了し清掃を終了したか否かの判断により行われる。

このようにして、自律走行型掃除機１００からサーバ４００へ送信された情報は、サーバ４００から通信端末３００へ送信される。更に、通信端末３００へ送信された情報は、通信端末３００の端末格納部３０７に格納され、地図作成部３０２が地図を作成する際にこれらの情報が地図に反映される。例えば、図２８の表示部３０５の表示形態の一例に示すように、地図上で、自律走行型掃除機１００が所定時間以上速度を落とした領域は他の領域と色を異ならせて表示している。

より具体的には、図２８に示す通信端末３００の表示部３０５に表示される情報は、図
２３に示すように、セル毎に色を異ならせて表示する表示形態である。例えば、自律走行型掃除機１００が所定時間以上移動速度を下げたセルは、色を濃く表示し、自律走行型掃除機１００が移動速度を上げたセルは、色を薄く表示する。自律走行型掃除機１００が所定時間以上速度を落とした領域は、換言すればゴミセンサ１１４がゴミを多く検知した領域と言える。

実施例４で、所定時間以上自律走行型掃除機１００の移動速度を下げた場合のみに、自律走行型掃除機１００からサーバ４００へ移動速度を下げた旨の情報を送信したのは、ゴミが特に多い領域に関する情報をサーバ４００へ送信し、ゴミが少ない領域に関する情報は送信を省くためである。

所定時間以上移動速度を下げたことは、それだけ連続してゴミを検知したことであり、換言すれば、その領域にはゴミが多く存在するということである。このような領域に関する情報のみを送信することにより、通信端末３００の表示部３０５にはゴミの多い領域に関する情報を表示する一方、ゴミの少ない領域に関する情報は表示しない構成とすることができる。このため、ゴミの多い領域を特に知りたいと考えている使用者にとっては特に利便性が向上する。

また、実施例４では、ゴミの多い場所では自律走行型掃除機１００が移動速度を下げると共にモータの出力を上げるために、より丁寧に掃除を行うことができる。また、自律走行型掃除機１００が移動速度を下げた場所、即ち、ゴミの多い場所を地図上に表示することができるため、使用者はゴミが多く存在した場所を容易に確認することができる。
（他の考えうる実施形態）
図２３に示すように、掃除毎に情報を表示する形態として棒グラフと地図を対応付けて表示する表示形態としても良い。更に、図２６に示すように複数の地図を同時に表示する表示形態にしても良いし、図２４、図２５に示すように、表示されている地図から、掃除や移動を行う領域又は禁止する領域を設定可能としても良い。
（実施例５）
図２９は、実施例５における通信端末３００の表示部３０５に地図を表示する実施形態を示している。実施例５では、表示部３０５に直前の掃除結果の地図と、その前に掃除した掃除結果の地図を同時に表示するものである。

例えば、直前の掃除結果として３月７日の１３：００に掃除を行った結果の地図と、今回掃除した結果の地図として、３月１０日の１０：００に掃除を行った結果の地図だけを同時に表示する実施形態である。この場合、表示する地図を選択する機能はなく、今回掃除した地図と前記掃除した地図のみを同時に表示するものである。

ゴミの量等の比較に関しては、使用者は過去（例えば、１か月前等）に掃除した結果よりも最近掃除した結果と今回の掃除結果のみ比較できれば良い場合がある。このような場合には、実施例５の図２９に示すように、表示部３０５に直前の掃除結果の地図と、その前に掃除した掃除結果の地図のみを同時に表示し、過去の複数の掃除結果から地図を選択する機能を省いた方が、使用者の利便性が向上する。
（全ての実施例に関して考えうる他の実施形態）
本実施例では、通信端末３００の表示部３０５に地図を表示する実施形態としたが、自律走行型掃除機１００に表示部を搭載させ、自律走行型掃除機１００に地図を表示する実施形態としても良いし、ネットワークＮと接続されたパーソナルコンピュータ等の表示部に地図を表示する実施形態としても良い。

また、本実施例では、所定時間（例えば１秒）毎に自律走行型掃除機１００からサーバ４００を介して通信端末３００にフレームを送信している。このため、通信端末３００の
表示部３０５には、地図情報を１秒毎に更新することが技術的に可能である。換言すれば、１秒毎に画面を更新し、あたかも自律走行型掃除機１００が地図上に動いているかのようにアニメーションを表示することが可能である。更には、自律走行型掃除機１００が走行した軌跡上のセルを１秒毎に更新することが可能である。

本開示の自律走行型掃除機及び掃除機システムは、家庭用の自律走行型掃除機及び掃除機システムだけでなく、オフィスや工場やレストラン等、或いは、空港や病院等の公共施設等でも広く適用できる。

１ 筐体
２ 上ボデー
３ 下ボデー
４ バンパ
５ カバー
６ ＬＩＤＡＲ
７ 排気口
８ サイドブラシ
９ 後輪
１０ 超音波センサ
１１ 赤外線センサ
１２ ジャイロセンサ
１３ マグネットセンサ
１５ 斜面
１８ バッテリー
１９ 右駆動輪
２０ 左駆動輪
２１ 車輪支持部材
２２ 吸込口
２３ メインブラシ
２４ 段差センサ
２５ 窪み
１００ 自律走行型掃除機
１０１ 通信部
１０２ 格納部
１０３ 回転検知部
１０４ 吸引モータ
１０５ センサ群
１１０ 制御部
１１１ 移動制御部
１１２ 位置情報算出部
１１３ 地図情報作成部
１１４ ゴミセンサ
２００ ルーター
３００ 通信端末
３０２ 地図作成部
３０３ 端末通信部
３０４ 短距離無線部
３０５ 表示部
３０６ 入力部
３０７ 端末格納部
４００ サーバ
４０１ サーバ制御部
４０２ サーバ通信部
４０３ サーバ格納部

Claims (7)

1. 筐体と、当該筐体に配置された複数の駆動輪と、
   磁界を検知するマグネット検知部と、物体を検知する物体検知部と、制御部と、を有し、
   前記制御部は、前記マグネット検知部が磁界を検知した際に、前記物体検知部が、侵入禁止領域を設定するための障害物を検知したと判定すると、前記マグネット検知部が磁界を検知した場所を侵入禁止領域の境界と判定する、自律走行型掃除機。
2. 情報を格納する格納部を有し、
   前記制御部は、前記マグネット検知部が磁界を検知した際に、前記物体検知部が、侵入禁止領域を設定するために使用しない障害物を検知したと判定すると、前記物体検知部が検知した障害物の、種類、輪郭、画像の少なくともいずれかの情報を前記格納部に格納する、請求項１に記載の自律走行型掃除機。
3. 地図情報を作成する地図情報作成部を有し、前記地図情報作成部は、前記侵入禁止領域を反映した地図情報又は、前記物体検知部が検知した障害物の、種類、輪郭、画像の少なくともいずれかの情報を反映した地図情報の少なくともいずれかを作成する機能を有する、請求項２に記載の自律走行型掃除機。
4. 自律走行型掃除機と、当該自律走行型掃除機と通信可能な通信端末と、を有する掃除機システムであり、
   前記自律走行型掃除機は、筐体と、当該筐体に配置された複数の駆動輪と、磁界を検知するマグネット検知部と、物体を検知する物体検知部と、掃除機通信部と、格納部と、掃除機制御部と、を有し、
   前記通信端末は、前記自律走行型掃除機と通信を行うための端末通信部と、表示部と、を有し、
   前記掃除機制御部は、前記マグネット検知部が磁界を検知した際に、前記物体検知部が、侵入禁止領域を設定するための障害物を検知したと判定すると、前記マグネット検知部が磁界を検知した場所を侵入禁止領域の境界と判定する、掃除機システム。
5. 前記掃除機制御部は、前記マグネット検知部が磁界を検知した際に、前記物体検知部が、侵入禁止領域を設定するために使用しない障害物を検知したと判定すると、前記物体検知部が検知した障害物の、種類、輪郭、画像の少なくともいずれかの情報である障害物情報を前記格納部に格納する、請求項４に記載の掃除機システム。
6. 前記掃除機制御部は、前記侵入禁止領域に関する情報を前記通信端末に送信するように前記掃除機通信部を制御し、
   前記端末通信部は、前記侵入禁止領域に関する情報を受信し、前記表示部は、地図上に前記侵入禁止領域を反映させた地図を表示する、請求項４又は５に記載の掃除機システム。
7. 前記掃除機制御部は、前記物体検知部が検知した障害物の、種類、輪郭、画像の少なくともいずれかの情報である障害物情報を前記通信端末に送信するように前記掃除機通信部を制御し、
   前記端末通信部は前記障害物情報を受信し、前記表示部は、地図上に前記障害物情報を反映させた地図を表示する、請求項５に記載の掃除機システム。

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