KR102675163B1 - 차량용 댐퍼 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

차량용 댐퍼 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법 Download PDF

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Abstract

차량용 댐퍼 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 댐퍼 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법은 댐퍼 장치의 감쇠력 제어 모드인 고속 주행시 흔들림 없는 주행을 위한 하드 모드와, 저속 주행시 부드러운 승차감을 위한 소프트 모드, 및 정상적인 주행을 위한 노멀 모드중 하나를 선택하는 선택부; 감지 장치에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호를 선택된 감쇠력 제어 모드별로 서로 다르게 가공 처리하는 신호 처리부; 및 선택된 감쇠력 제어 모드별로 서로 다르게 가공 처리된 신호에 대응하여 감쇠력 제어 모드별로 댐퍼 장치의 액추에이터를 동작시키도록 댐퍼 장치의 액추에이터를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

차량용 댐퍼 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법{Control apparatus of damper apparatus for vehicle and control method thereof}
본 발명은 차량용 댐퍼 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 차량용 댐퍼 장치는 주행 상황에 따라 상하 운동시 발생되는 감쇠력을 제어하여 운전자에게 충격이 전달되는 것을 완화시켰다.
일예로, 대한민국등록특허공보 10-0715594(2007.04.30)에 기재된 바와 같이, 노면상태 판정결과에 기초하여 감쇠력 모드인 소프트 모드와 미디움 모드 및 하드 모드를 결정하고, 결정된 감쇠력 모드에 따라 댐핑계수를 변화시켜 해당 모드에 대응하는 감쇠력으로 조정하는 전자 제어 현가 장치의 감쇠력 제어 방법이 개시되었다.
그런데, 종래 전자 제어 현가 장치의 감쇠력 제어 방법은 주행 상황에 따라 운전자에 의해 선택된 감쇠력 제어 모드인 하드 모드와 소프트 모드 및 노멀 모드에 해당하는 댐퍼 장치의 감쇠력을 각각 정확하게 발생시키는데에 한계가 있었다.
따라서, 전자 제어 현가 장치의 감쇠력 제어 방법은 감쇠력 제어 모드인 하드 모드의 기능과 소프트 모드의 기능 및 노멀 모드의 기능을 더욱 향상시키는데에 한계가 있었다.
대한민국등록특허공보 10-0715594(2007.04.30)
본 발명의 실시 예는, 감쇠력 제어 모드인 하드 모드의 기능과 소프트 모드의 기능 및 노멀 모드의 기능을 더욱 향상시킬 수가 있는 차량용 댐퍼 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 댐퍼 장치의 감쇠력 제어 모드인 고속 주행시 흔들림 없는 주행을 위한 하드 모드와, 저속 주행시 부드러운 승차감을 위한 소프트 모드, 및 정상적인 주행을 위한 노멀 모드중 하나를 선택하는 선택부; 감지 장치에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호를 선택된 감쇠력 제어 모드별로 서로 다르게 가공 처리하는 신호 처리부; 및 선택된 감쇠력 제어 모드별로 서로 다르게 가공 처리된 센싱 신호에 대응하여 감쇠력 제어 모드별로 댐퍼 장치의 액추에이터를 동작시키도록 댐퍼 장치의 액추에이터를 제어하는 제어부를 포함할 수가 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 신호 처리부는 선택된 감쇠력 제어 모드가 하드 모드이면, 감지 장치에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호를 필터링하지 않을 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 선택된 감쇠력 제어 모드가 하드 모드이면, 감지 장치에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호를 필터링하지 않는 신호를 입력받아 감쇠력 설정을 위한 제 1 목표 제어 신호를 생성하고, 생성된 제 1 목표 제어 신호에 대응하여 댐퍼 장치의 액추에이터를 동작시키도록 댐퍼 장치의 액추에이터를 피드백 제어할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 신호 처리부는 선택된 감쇠력 제어 모드가 소프트 모드이면, 감지 장치에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호를 필터링할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 선택된 감쇠력 제어 모드가 소프트 모드이면, 감지 장치에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호를 필터링한 신호를 입력받아 감쇠력 설정을 위한 제 2 목표 제어 신호를 생성하고, 생성된 제 2 목표 제어 신호에 대응하여 댐퍼 장치의 액추에이터를 동작시키도록 댐퍼 장치의 액추에이터를 피드백 제어할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 신호 처리부는 선택된 감쇠력 제어 모드가 노멀 모드이면, 감지 장치에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호에 대해 소프트 모드의 외란 신호 필터링 레벨보다 낮고 하드 모드의 외란 신호 필터링 레벨보다 높게 필터링할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 선택된 감쇠력 제어 모드가 노멀 모드이면, 감지 장치에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호에 대해 소프트 모드의 외란 신호 필터링 레벨보다 낮고 하드 모드의 외란 신호 필터링 레벨보다 높게 필터링한 신호를 입력받아 감쇠력 설정을 위한 제 3 목표 제어 신호를 생성하고, 생성된 제 3 목표 제어 신호에 대응하여 댐퍼 장치의 액추에이터를 동작시키도록 댐퍼 장치의 액추에이터를 피드백 제어할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 댐퍼 장치의 감쇠력 제어 모드인 고속 주행시 흔들림 없는 주행을 위한 하드 모드와, 저속 주행시 부드러운 승차감을 위한 소프트 모드, 및 정상적인 주행을 위한 노멀 모드중 하나를 선택하는 단계; 감지 장치에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호를 선택된 감쇠력 제어 모드별로 서로 다르게 가공 처리하는 단계; 및 선택된 감쇠력 제어 모드별로 서로 다르게 가공 처리된 센싱 신호에 대응하여 감쇠력 제어 모드별로 댐퍼 장치의 액추에이터를 동작시키도록 댐퍼 장치의 액추에이터를 제어하는 단계를 포함할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 선택된 감쇠력 제어 모드가 하드 모드이면, 감지 장치에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호를 필터링하지 않을 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 선택된 감쇠력 제어 모드가 하드 모드이면, 감지 장치에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호를 필터링하지 않는 신호를 입력받아 감쇠력 설정을 위한 제 1 목표 제어 신호를 생성하고, 생성된 제 1 목표 제어 신호에 대응하여 댐퍼 장치의 액추에이터를 동작시키도록 댐퍼 장치의 액추에이터를 피드백 제어할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 선택된 감쇠력 제어 모드가 소프트 모드이면, 감지 장치에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호를 필터링할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 선택된 감쇠력 제어 모드가 소프트 모드이면, 감지 장치에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호를 필터링한 신호를 입력받아 감쇠력 설정을 위한 제 2 목표 제어 신호를 생성하고, 생성된 제 2 목표 제어 신호에 대응하여 댐퍼 장치의 액추에이터를 동작시키도록 댐퍼 장치의 액추에이터를 피드백 제어할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 선택된 감쇠력 제어 모드가 노멀 모드이면, 감지 장치에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호에 대해 소프트 모드의 외란 신호 필터링 레벨보다 낮고 하드 모드의 외란 신호 필터링 레벨보다 높게 필터링할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 선택된 감쇠력 제어 모드가 노멀 모드이면, 감지 장치에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호에 대해 소프트 모드의 외란 신호 필터링 레벨보다 낮고 하드 모드의 외란 신호 필터링 레벨보다 높게 필터링한 신호를 입력받아 감쇠력 설정을 위한 제 3 목표 제어 신호를 생성하고, 생성된 제 3 목표 제어 신호에 대응하여 댐퍼 장치의 액추에이터를 동작시키도록 댐퍼 장치의 액추에이터를 피드백 제어할 수가 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량용 댐퍼 장치의 제어 장치 및 그 제어 방법은, 감쇠력 제어 모드인 하드 모드의 기능과 소프트 모드의 기능 및 노멀 모드의 기능을 더욱 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 댐퍼 장치의 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1의 감지 장치에서 감지한 가공되지 않은 외란 신호를 포함하는 센싱 신호를 일예로 나타낸 도면.
도 3은 도 1의 선택부에 의해 선택된 감쇠력 제어 모드에 대응하여 감쇠력 설정을 위한 각각의 목표 제어 신호를 생성하는 상태를 일예로 나타낸 도면.
도 4는 도 3의 생성된 각각의 목표 제어 신호에 대응하여 댐퍼 장치의 감쇠력 제어 모드에 해당하는 감쇠력을 발생시키는 상태를 일예로 나타낸 도면.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 댐퍼 장치의 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 댐퍼 장치의 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 댐퍼 장치의 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 댐퍼 장치의 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1의 감지 장치에서 감지한 가공되지 않은 외란 신호를 포함하는 센싱 신호를 일예로 나타낸 도면이다.
도 3은 도 1의 선택부에 의해 선택된 감쇠력 제어 모드에 대응하여 감쇠력 설정을 위한 각각의 목표 제어 신호를 생성하는 상태를 일예로 나타낸 도면이고, 도 4는 도 3의 생성된 각각의 목표 제어 신호에 대응하여 댐퍼 장치의 감쇠력 제어 모드에 해당하는 감쇠력을 발생시키는 상태를 일예로 나타낸 도면이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 댐퍼 장치의 제어 장치(100)는 선택부(102)와 신호 처리부(104) 및 제어부(106)를 포함한다.
선택부(102)는 댐퍼 장치(10)의 감쇠력 제어 모드인 고속 주행시 흔들림 없는 주행을 위한 하드 모드(102a)와, 저속 주행시 부드러운 승차감을 위한 소프트 모드(102b), 및 정상적인 주행을 위한 노멀 모드(102c)중 하나를 선택한다.
신호 처리부(104)는 감지 장치(30)에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호를 선택부(102)에 의해 선택된 감쇠력 제어 모드별로 서로 다르게 가공 처리한다.
제어부(106)는 선택부(102)에 의해 선택된 감쇠력 제어 모드별로 신호 처리부(104)에 의해 서로 다르게 가공 처리된 센싱 신호에 대응하여 감쇠력 제어 모드별로 댐퍼 장치(10)의 액추에이터(10a)를 동작시키도록 댐퍼 장치(10)의 액추에이터(10a)를 제어한다.
일예로, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 신호 처리부(104)는 선택부(102)에 의해 선택된 감쇠력 제어 모드가 하드 모드(102a)인 것으로 제어부(106)에서 판단하면, 감지 장치(30)에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호(FS)를 필터링하지 않을 수가 있다.
이때, 외란 신호(FS)는 변동(Fluctuation) 신호가 포함되어 있는 노이즈 신호와 노면 진동 신호일 수가 있다.
여기서, 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 제어부(106)는 선택부(102)에 의해 선택된 감쇠력 제어 모드가 하드 모드(102a)인 것으로 판단하면, 감지 장치(30)에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호(FS)를 필터링하지 않는 신호를 입력받아 감쇠력 설정을 위한 제 1 목표 제어 신호(TCS1)를 생성할 수가 있다.
이때, 제어부(106)는 생성된 제 1 목표 제어 신호(TCS1)에 대응하여 댐퍼 장치(10)의 액추에이터(10a)를 동작시키도록 댐퍼 장치(10)의 액추에이터(10a)를 피드백 제어할 수가 있다.
이러한, 제어부(106)는 도 1과 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 생성된 제 1 목표 제어 신호(TCS1)에 대응하여 댐퍼 장치(10)의 하드 모드에 해당하는 감쇠력을 발생시키도록 댐퍼 장치(10)의 액추에이터(10a)를 피드백 제어할 수가 있다.
예를 들면, 제어부(106)는 선택부(102)에 의해 선택된 감쇠력 제어 모드가 하드 모드(102a)인 것으로 판단하면, 감지 장치(30)에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호(FS)를 필터링하지 않는 신호를 입력받아 감쇠력 설정을 위한 제 1 목표 모터 토크 제어 신호를 생성할 수가 있다.
이때, 제어부(106)는 생성된 제 1 목표 모터 토크 제어 신호에 대응하여 댐퍼 장치(10)의 액추에이터(10a)를 안정적으로 동작시키도록 도시하지는 않았지만, 제 1 게인값이 튜닝된 전류 제어기(미도시)를 이용하여 댐퍼 장치(10)의 액추에이터(10a)를 피드백 제어할 수가 있다.
다른 일예로, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 신호 처리부(104)는 선택부(102)에 의해 선택된 감쇠력 제어 모드가 소프트 모드(102b)인 것으로 제어부(106)에서 판단하면, 감지 장치(30)에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호(FS)를 필터링할 수가 있다.
여기서, 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 제어부(106)는 선택부(102)에 의해 선택된 감쇠력 제어 모드가 소프트 모드(102b)인 것으로 판단하면, 감지 장치(30)에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호(FS)를 필터링한 신호를 입력받아 감쇠력 설정을 위한 제 2 목표 제어 신호(TCS2)를 생성할 수가 있다.
이때, 제어부(106)는 생성된 제 2 목표 제어 신호(TCS2)에 대응하여 댐퍼 장치(10)의 액추에이터(10a)를 동작시키도록 댐퍼 장치(10)의 액추에이터(10a)를 피드백 제어할 수가 있다.
이러한, 제어부(106)는 도 1과 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 생성된 제 2 목표 제어 신호(TCS2)에 대응하여 댐퍼 장치(10)의 소프트 모드에 해당하는 감쇠력을 발생시키도록 댐퍼 장치(10)의 액추에이터(10a)를 피드백 제어할 수가 있다.
예를 들면, 제어부(106)는 선택부(102)에 의해 선택된 감쇠력 제어 모드가 소프트 모드(102b)인 것으로 판단하면, 감지 장치(30)에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호(FS)를 필터링한 신호를 입력받아 감쇠력 설정을 위한 제 2 목표 모터 토크 제어 신호를 생성할 수가 있다.
이때, 제어부(106)는 생성된 제 2 목표 모터 토크 제어 신호에 대응하여 댐퍼 장치(10)의 액추에이터(10a)를 안정적으로 동작시키도록 도시하지는 않았지만, 제 2 게인값이 튜닝된 전류 제어기(미도시)를 이용하여 댐퍼 장치(10)의 액추에이터(10a)를 피드백 제어할 수가 있다.
또 다른 일예로, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 신호 처리부(104)는 선택부(102)에 의해 선택된 감쇠력 제어 모드가 노멀 모드(102c)인 것으로 제어부(106)에서 판단하면, 감지 장치(30)에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호(FS)에 대해 소프트 모드(102b)의 외란 신호 필터링 레벨보다 낮고 하드 모드(102a)의 외란 신호 필터링 레벨보다 높게 필터링할 수가 있다.
여기서, 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 제어부(106)는 선택부(102)에 의해 선택된 감쇠력 제어 모드가 노멀 모드(102c)인 것으로 판단하면, 감지 장치(30)에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호(FS)에 대해 소프트 모드(102b)의 외란 신호 필터링 레벨보다 낮고 하드 모드(102a)의 외란 신호 필터링 레벨보다 높게 필터링한 신호를 입력받아 감쇠력 설정을 위한 제 3 목표 제어 신호(TCS3)를 생성할 수가 있다.
이때, 제어부(106)는 생성된 제 3 목표 제어 신호(TCS3)에 대응하여 댐퍼 장치(10)의 액추에이터(10a)를 동작시키도록 댐퍼 장치(10)의 액추에이터(10a)를 피드백 제어할 수가 있다.
이러한, 제어부(106)는 도 1과 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 생성된 제 3 목표 제어 신호(TCS3)에 대응하여 댐퍼 장치(10)의 노멀 모드에 해당하는 감쇠력을 발생시키도록 댐퍼 장치(10)의 액추에이터(10a)를 피드백 제어할 수가 있다.
예를 들면, 제어부(106)는 선택부(102)에 의해 선택된 감쇠력 제어 모드가 노멀 모드(102c)인 것으로 판단하면, 감지 장치(30)에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호(FS)에 대해 소프트 모드(102b)의 외란 신호 필터링 레벨보다 낮고 하드 모드(102a)의 외란 신호 필터링 레벨보다 높게 필터링한 신호를 입력받아 감쇠력 설정을 위한 제 3 목표 모터 토크 제어 신호를 생성할 수가 있다.
이때, 제어부(106)는 생성된 제 3 목표 모터 토크 제어 신호에 대응하여 댐퍼 장치(10)의 액추에이터(10a)를 안정적으로 동작시키도록 도시하지는 않았지만, 제 3 게인값이 튜닝된 전류 제어기(미도시)를 이용하여 댐퍼 장치(10)의 액추에이터(10a)를 피드백 제어할 수가 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 댐퍼 장치의 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 댐퍼 장치의 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 댐퍼 장치의 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 댐퍼 장치(도1의 10)의 제어 방법(500)은 선택 단계(S502)와 신호 처리 단계(S504) 및 제어 단계(S506)를 포함한다.
선택 단계(S502)는 댐퍼 장치(도1의 10)의 감쇠력 제어 모드인 고속 주행시 흔들림 없는 주행을 위한 하드 모드(도1의 102a)와, 저속 주행시 부드러운 승차감을 위한 소프트 모드(도1의 102b), 및 정상적인 주행을 위한 노멀 모드(도1의 102c)중 하나를 선택부(도1의 102)를 이용하여 운전자가 선택한다.
신호 처리 단계(S504)는 감지 장치(도1의 30)에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호를 선택부(도1의 102)에 의해 선택된 감쇠력 제어 모드별로 신호 처리부(104)에서 서로 다르게 가공 처리한다.
제어 단계(S506)는 선택부(도1의 102)에 의해 선택된 감쇠력 제어 모드별로 신호 처리부(도1의 104)에 의해 서로 다르게 가공 처리된 센싱 신호에 대응하여 감쇠력 제어 모드별로 댐퍼 장치(도1의 10)의 액추에이터(도1의 10a)를 동작시키도록 제어부(도1의 106)에서 댐퍼 장치(도1의 10)의 액추에이터(도1의 10a)를 제어한다.
도 6에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 댐퍼 장치(도1의 10)의 제어 방법(600)은 선택 단계(S602) 및 판단 단계(S603a, S603b, S603c)와 신호 처리 단계(S604a, S604b, S604c) 및 제어 단계(S606a1, S606a2)(S606b1, S606b2)(S606c1, S606c2)를 포함할 수가 있다.
도 7에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 댐퍼 장치(도1의 10)의 제어 방법(700)은 선택 단계(S702) 및 판단 단계(S703a, S703b, S703c)와 신호 처리 단계(S704a, S704b, S704c) 및 제어 단계(S706a1, S706a2)(S706b1, S706b2)(S706c1, S706c2)를 포함할 수가 있다.
선택 단계(S602, S702)는 댐퍼 장치(도1의 10)의 감쇠력 제어 모드인 고속 주행시 흔들림 없는 주행을 위한 하드 모드(도1의 102a)와, 저속 주행시 부드러운 승차감을 위한 소프트 모드(도1의 102b), 및 정상적인 주행을 위한 노멀 모드(도1의 102c)중 하나를 선택부(도1의 102)를 이용하여 운전자가 선택할 수가 있다.
일예로, 판단 단계(S603a, S703a)는 선택부(도1의 102)에 의해 선택된 감쇠력 제어 모드가 하드 모드(도1의 102a)인지를 제어부(도1의 106)에서 판단할 수가 있다.
신호 처리 단계(S604a, S704a)는 선택부(도1의 102)에 의해 선택된 감쇠력 제어 모드가 하드 모드(도1의 102a)인 것으로 제어부(도1의 106)에서 판단하면, 감지 장치(도1의 30)에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호(도2의 FS)를 신호 처리부(도1의 104)에서 필터링하지 않을 수가 있다.
제어 단계(S606a1)는 선택부(도1의 102)에 의해 선택된 감쇠력 제어 모드가 하드 모드(도1의 102a)인 것으로 제어부(도1의 106)에서 판단하면, 감지 장치(도1의 30)에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호(도2의 FS)를 필터링하지 않는 신호를 신호 처리부(도1의 104)로부터 입력받아 감쇠력 설정을 위한 제 1 목표 제어 신호(도3의 TCS1)를 제어부(106)에서 생성할 수가 있다.
예를 들면, 제어 단계(S706a1)는 선택부(도1의 102)에 의해 선택된 감쇠력 제어 모드가 하드 모드(도1의 102a)인 것으로 제어부(도1의 106)에서 판단하면, 감지 장치(도1의 30)에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호(도2의 FS)를 필터링하지 않는 신호를 신호 처리부(도1의 104)로부터 입력받아 감쇠력 설정을 위한 제 1 목표 모터 토크 제어 신호를 제어부(106)에서 생성할 수가 있다.
제어 단계(S606a2)는 생성된 제 1 목표 제어 신호(도3의 TCS1)에 대응하여 댐퍼 장치(도1의 10)의 액추에이터(도1의 10a)를 동작시키도록 제어부(도1의 106)에서 댐퍼 장치(도1의 10)의 액추에이터(도1의 10a)를 피드백 제어할 수가 있다.
예를 들면, 제어 단계(S706a2)는 생성된 제 1 목표 모터 토크 제어 신호에 대응하여 댐퍼 장치(도1의 10)의 액추에이터(도1의 10a)를 안정적으로 동작시키도록 제 1 게인값이 튜닝된 제어부(도1의 106)의 전류 제어기(미도시)를 이용하여 전류 제어기(미도시)에서 댐퍼 장치(도1의 10)의 액추에이터(도1의 10a)를 피드백 제어할 수가 있다.
다른 일예로, 판단 단계(S603b, S703b)는 선택부(도1의 102)에 의해 선택된 감쇠력 제어 모드가 소프트 모드(도1의 102b)인지를 제어부(도1의 106)에서 판단할 수가 있다.
신호 처리 단계(S604b, S704b)는 선택부(도1의 102)에 의해 선택된 감쇠력 제어 모드가 소프트 모드(도1의 102b)인 것으로 제어부(도1의 106)에서 판단하면, 감지 장치(도1의 30)에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호(도2의 FS)를 신호 처리부(도1의 104)에서 필터링할 수가 있다.
제어 단계(S606b1)는 선택부(도1의 102)에 의해 선택된 감쇠력 제어 모드가 소프트 모드(도1의 102b)인 것으로 제어부(도1의 106)에서 판단하면, 감지 장치(도1의 30)에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호(도2의 FS)를 필터링한 신호를 신호 처리부(도1의 104)로부터 입력받아 감쇠력 설정을 위한 제 2 목표 제어 신호(도3의 TCS2)를 제어부(도1의 106)에서 생성할 수가 있다.
예를 들면, 제어 단계(S706b1)는 선택부(도1의 102)에 의해 선택된 감쇠력 제어 모드가 소프트 모드(도1의 102b)인 것으로 제어부(도1의 106)에서 판단하면, 감지 장치(도1의 30)에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호(도2의 FS)를 필터링한 신호를 신호 처리부(도1의 104)로부터 입력받아 감쇠력 설정을 위한 제 2 목표 모터 토크 제어 신호를 제어부(도1의 106)에서 생성할 수가 있다.
제어 단계(S606b2)는 생성된 제 2 목표 제어 신호(도3의 TCS2)에 대응하여 댐퍼 장치(도1의 10)의 액추에이터(도1의 10a)를 동작시키도록 제어부(도1의 106)에서 댐퍼 장치(도1의 10)의 액추에이터(도1의 10a)를 피드백 제어할 수가 있다.
예를 들면, 제어 단계(S706b2)는 생성된 제 2 목표 모터 토크 제어 신호에 대응하여 댐퍼 장치(도1의 10)의 액추에이터(도1의 10a)를 안정적으로 동작시키도록 제 2 게인값이 튜닝된 제어부(도1의 106)의 전류 제어기(미도시)를 이용하여 전류 제어기(미도시)에서 댐퍼 장치(도1의 10)의 액추에이터(도1의 10a)를 피드백 제어할 수가 있다.
또 다른 일예로, 판단 단계(S603c, S703c)는 선택부(도1의 102)에 의해 선택된 감쇠력 제어 모드가 노멀 모드(도1의 102c)인지를 제어부(도1의 106)에서 판단할 수가 있다.
신호 처리 단계(S604c, S704c)는 선택부(도1의 102)에 의해 선택된 감쇠력 제어 모드가 노멀 모드(도1의 102c)인 것으로 제어부(도1의 106)에서 판단하면, 감지 장치(도1의 30)에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호(도2의 FS)에 대해 신호 처리부(도1의 104)에서 소프트 모드(도1의 102b)의 외란 신호 필터링 레벨보다 낮고 하드 모드(도1의 102a)의 외란 신호 필터링 레벨보다 높게 필터링할 수가 있다.
제어 단계(S606c1)는 선택부(도1의 102)에 의해 선택된 감쇠력 제어 모드가 노멀 모드(도1의 102c)인 것으로 제어부(도1의 106)에서 판단하면, 감지 장치(도1의 30)에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호(도2의 FS)에 대해 신호 처리부(도1의 104)에서 소프트 모드(도1의 102b)의 외란 신호 필터링 레벨보다 낮고 하드 모드(도1의 102a)의 외란 신호 필터링 레벨보다 높게 필터링한 신호를 신호 처리부(도1의 104)로부터 입력받아 감쇠력 설정을 위한 제 3 목표 제어 신호(도3의 TCS3)를 제어부(도1의 106)에서 생성할 수가 있다.
예를 들면, 제어 단계(S706c1)는 선택부(도1의 102)에 의해 선택된 감쇠력 제어 모드가 노멀 모드(도1의 102c)인 것으로 제어부(도1의 106)에서 판단하면, 감지 장치(도1의 30)에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호(도2의 FS)에 대해 신호 처리부(도1의 104)에서 소프트 모드(도1의 102b)의 외란 신호 필터링 레벨보다 낮고 하드 모드(도1의 102a)의 외란 신호 필터링 레벨보다 높게 필터링한 신호를 신호 처리부(도1의 104)로부터 입력받아 감쇠력 설정을 위한 제 3 목표 모터 토크 제어 신호를 제어부(도1의 106)에서 생성할 수가 있다.
제어 단계(S606c2)는 생성된 제 3 목표 제어 신호(도3의 TCS3)에 대응하여 댐퍼 장치(도1의 10)의 액추에이터(도1의 10a)를 동작시키도록 제어부(도1의 106)에서 댐퍼 장치(도1의 10)의 액추에이터(도1의 10a)를 피드백 제어할 수가 있다.
예를 들면, 제어 단계(S706c2)는 생성된 제 3 목표 모터 토크 제어 신호에 대응하여 댐퍼 장치(도1의 10)의 액추에이터(도1의 10a)를 안정적으로 동작시키도록 제 3 게인값이 튜닝된 제어부(도1의 106)의 전류 제어기(미도시)를 이용하여 전류 제어기(미도시)에서 댐퍼 장치(도1의 10)의 액추에이터(도1의 10a)를 피드백 제어할 수가 있다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 댐퍼 장치의 제어 장치(100)는 발명의 특징을 명확하게 설명하기 위해 신호 처리부(104) 및 제어부(106)의 구성을 분리하여 설명하였으나, 도시하지는 않았지만 신호 처리부(104) 및 제어부(106)는 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 신호 처리하기 위한 ECU(Electronic Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)일 수가 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 댐퍼 장치의 제어 장치(100)중 선택부(102)는 도시하지는 않았지만 하드 모드(102a)와 소프트 모드(102b) 및 노멀 모드(102c)중 하나를 운전자가 선택하도록, 버튼 스위치(미도시)와 터치 스크린용 버튼 스위치(미도시) 및 레버 스위치(미도시)중 적어도 하나로 제공될 수가 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 댐퍼 장치의 제어 장치(100)중 신호 처리부(104)는 도시하지는 않았지만, Low Pass Filter(미도시)와 Band Pass Filter(미도시) 및 Kalman Filter(미도시)중 적어도 하나를 이용하여 감지 장치(30)에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호(FS)를 필터링할 수가 있다.
이때, 감지 장치(30)는 도시하지는 않았지만, MR(Magneto Resistive) 센서(미도시)와 차고 센서(미도시) 및 가속도 센서(미도시)와 RPM(Revolution Per Minute) 센서(미도시) 및 휠속도 센서(미도시)와 휠 가속도 센서(미도시) 및 모터 포지션 센서(미도시)와 토크 센서(미도시)등의 주행 관련 센서일 수가 있다.
이와 같은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 댐퍼 장치의 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(500, 600, 700)은 감지 장치(30)에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호를 선택부(102)에 의해 선택된 감쇠력 제어 모드별로 신호 처리부(104)에서 서로 다르게 가공 처리하고, 선택부(102)에 의해 선택된 감쇠력 제어 모드별로 신호 처리부(104)에 의해 서로 다르게 가공 처리된 센싱 신호에 대응하여 감쇠력 제어 모드별로 댐퍼 장치(10)의 액추에이터(10a)를 동작시키도록 제어부(106)에서 댐퍼 장치(10)의 액추에이터(10a)를 제어할 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 댐퍼 장치의 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(500, 600, 700)은 주행 상황에 따라 운전자에 의해 선택된 감쇠력 제어 모드인 하드 모드(102a)와 소프트 모드(102b) 및 노멀 모드(102c)에 해당하는 댐퍼 장치(10)의 감쇠력을 각각 정확하게 발생시킬 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 댐퍼 장치의 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(500, 600, 700)은 감쇠력 제어 모드인 하드 모드(102a)의 기능과 소프트 모드(102b)의 기능 및 노멀 모드(102c)의 기능을 더욱 향상시킬 수가 있게 된다.

Claims (14)

  1. 댐퍼 장치의 감쇠력 제어 모드인 고속 주행시 흔들림 없는 주행을 위한 하드 모드와, 저속 주행시 부드러운 승차감을 위한 소프트 모드, 및 정상적인 주행을 위한 노멀 모드중 하나를 선택하는 선택부;
    감지 장치에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호를 상기 선택된 감쇠력 제어 모드별로 서로 다르게 가공 처리하는 신호 처리부; 및
    상기 선택된 감쇠력 제어 모드별로 서로 다르게 가공 처리된 센싱 신호에 대응하여 감쇠력 제어 모드별로 상기 댐퍼 장치의 액추에이터를 동작시키도록 상기 댐퍼 장치의 액추에이터를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 신호 처리부는,
    상기 선택된 감쇠력 제어 모드가 노멀 모드이면,
    상기 감지 장치에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호에 대해 상기 소프트 모드의 외란 신호 필터링 레벨보다 낮고 상기 하드 모드의 외란 신호 필터링 레벨보다 높게 필터링하는 차량용 댐퍼 장치의 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 신호 처리부는,
    상기 선택된 감쇠력 제어 모드가 하드 모드이면,
    상기 감지 장치에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호를 필터링하지 않는 차량용 댐퍼 장치의 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 선택된 감쇠력 제어 모드가 하드 모드이면,
    상기 감지 장치에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호를 필터링하지 않는 신호를 입력받아 감쇠력 설정을 위한 제 1 목표 제어 신호를 생성하고,
    상기 생성된 제 1 목표 제어 신호에 대응하여 상기 댐퍼 장치의 액추에이터를 동작시키도록 상기 댐퍼 장치의 액추에이터를 피드백 제어하는 차량용 댐퍼 장치의 제어 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 신호 처리부는,
    상기 선택된 감쇠력 제어 모드가 소프트 모드이면,
    상기 감지 장치에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호를 필터링하는 차량용 댐퍼 장치의 제어 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 선택된 감쇠력 제어 모드가 소프트 모드이면,
    상기 감지 장치에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호를 필터링한 신호를 입력받아 감쇠력 설정을 위한 제 2 목표 제어 신호를 생성하고,
    상기 생성된 제 2 목표 제어 신호에 대응하여 상기 댐퍼 장치의 액추에이터를 동작시키도록 상기 댐퍼 장치의 액추에이터를 피드백 제어하는 차량용 댐퍼 장치의 제어 장치.
  6. 삭제
  7. 댐퍼 장치의 감쇠력 제어 모드인 고속 주행시 흔들림 없는 주행을 위한 하드 모드와, 저속 주행시 부드러운 승차감을 위한 소프트 모드, 및 정상적인 주행을 위한 노멀 모드중 하나를 선택하는 선택부;
    감지 장치에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호를 상기 선택된 감쇠력 제어 모드별로 서로 다르게 가공 처리하는 신호 처리부; 및
    상기 선택된 감쇠력 제어 모드별로 서로 다르게 가공 처리된 센싱 신호에 대응하여 감쇠력 제어 모드별로 상기 댐퍼 장치의 액추에이터를 동작시키도록 상기 댐퍼 장치의 액추에이터를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 선택된 감쇠력 제어 모드가 노멀 모드이면,
    상기 감지 장치에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호에 대해 상기 소프트 모드의 외란 신호 필터링 레벨보다 낮고 상기 하드 모드의 외란 신호 필터링 레벨보다 높게 필터링한 신호를 입력받아 감쇠력 설정을 위한 제 3 목표 제어 신호를 생성하고,
    상기 생성된 제 3 목표 제어 신호에 대응하여 상기 댐퍼 장치의 액추에이터를 동작시키도록 상기 댐퍼 장치의 액추에이터를 피드백 제어하는 차량용 댐퍼 장치의 제어 장치.
  8. 댐퍼 장치의 감쇠력 제어 모드인 고속 주행시 흔들림 없는 주행을 위한 하드 모드와, 저속 주행시 부드러운 승차감을 위한 소프트 모드, 및 정상적인 주행을 위한 노멀 모드중 하나를 선택하는 단계;
    감지 장치에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호를 상기 선택된 감쇠력 제어 모드별로 서로 다르게 가공 처리하는 단계; 및
    상기 선택된 감쇠력 제어 모드별로 서로 다르게 가공 처리된 센싱 신호에 대응하여 감쇠력 제어 모드별로 상기 댐퍼 장치의 액추에이터를 동작시키도록 상기 댐퍼 장치의 액추에이터를 제어하는 단계를 포함하고,
    상기 선택된 감쇠력 제어 모드가 노멀 모드이면,
    상기 감지 장치에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호에 대해 상기 소프트 모드의 외란 신호 필터링 레벨보다 낮고 상기 하드 모드의 외란 신호 필터링 레벨보다 높게 필터링하는 차량용 댐퍼 장치의 제어 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 선택된 감쇠력 제어 모드가 하드 모드이면,
    상기 감지 장치에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호를 필터링하지 않는 차량용 댐퍼 장치의 제어 방법.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 선택된 감쇠력 제어 모드가 하드 모드이면,
    상기 감지 장치에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호를 필터링하지 않는 신호를 입력받아 감쇠력 설정을 위한 제 1 목표 제어 신호를 생성하고,
    상기 생성된 제 1 목표 제어 신호에 대응하여 상기 댐퍼 장치의 액추에이터를 동작시키도록 상기 댐퍼 장치의 액추에이터를 피드백 제어하는 차량용 댐퍼 장치의 제어 방법.
  11. 제 8 항에 있어서,
    상기 선택된 감쇠력 제어 모드가 소프트 모드이면,
    상기 감지 장치에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호를 필터링하는 차량용 댐퍼 장치의 제어 방법.
  12. 제 8 항에 있어서,
    상기 선택된 감쇠력 제어 모드가 소프트 모드이면,
    상기 감지 장치에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호를 필터링한 신호를 입력받아 감쇠력 설정을 위한 제 2 목표 제어 신호를 생성하고,
    상기 생성된 제 2 목표 제어 신호에 대응하여 상기 댐퍼 장치의 액추에이터를 동작시키도록 상기 댐퍼 장치의 액추에이터를 피드백 제어하는 차량용 댐퍼 장치의 제어 방법.
  13. 삭제
  14. 댐퍼 장치의 감쇠력 제어 모드인 고속 주행시 흔들림 없는 주행을 위한 하드 모드와, 저속 주행시 부드러운 승차감을 위한 소프트 모드, 및 정상적인 주행을 위한 노멀 모드중 하나를 선택하는 단계;
    감지 장치에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호를 상기 선택된 감쇠력 제어 모드별로 서로 다르게 가공 처리하는 단계; 및
    상기 선택된 감쇠력 제어 모드별로 서로 다르게 가공 처리된 센싱 신호에 대응하여 감쇠력 제어 모드별로 상기 댐퍼 장치의 액추에이터를 동작시키도록 상기 댐퍼 장치의 액추에이터를 제어하는 단계를 포함하고,
    상기 선택된 감쇠력 제어 모드가 노멀 모드이면,
    상기 감지 장치에서 감지한 가공되지 않은 센싱 신호중 외란 신호에 대해 상기 소프트 모드의 외란 신호 필터링 레벨보다 낮고 상기 하드 모드의 외란 신호 필터링 레벨보다 높게 필터링한 신호를 입력받아 감쇠력 설정을 위한 제 3 목표 제어 신호를 생성하고,
    상기 생성된 제 3 목표 제어 신호에 대응하여 상기 댐퍼 장치의 액추에이터를 동작시키도록 상기 댐퍼 장치의 액추에이터를 피드백 제어하는 차량용 댐퍼 장치의 제어 방법.
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