KR102658854B1 - 공기압을 이용한 인서트 너트 그립 장치 및 그립 시스템 - Google Patents

공기압을 이용한 인서트 너트 그립 장치 및 그립 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 다른 그립 장치는, 제1 위치에 위치되는 대상 물체를 제2 위치로 위치 이동시키기 위해 대상 물체를 그립하는 그립 장치에 있어서, 외부와 연결되는 소정의 공간인 배치 공간과 상기 배치 공간과 연결되는 소정의 공간인 가압 공간을 내측에 형성하는 하우징부; 상기 하우징부의 내면으로부터 돌출되게 형성되어 상기 배치 공간에 위치되는 상기 대상 물체가 외부로 이동되지 않도록 상기 배치 공간에 위치되는 상기 물체의 위치 이동을 제한하는 위치제한부; 및 적어도 일부가 상기 가압 공간에 배치되고, 상기 배치 공간에 위치되는 상기 물체가 외부로 위치되도록, 상기 물체를 가압할 수 있는 가압부;를 포함하고, 상기 하우징부는, 두개의 대상 물체를 동시에 그립하기 위하여, 제1 배치 공간 및 상기 제1 배치공간과 이격된 제2 배치 공간을 구비하는 배치 공간을 내측에 형성할 수 있다.

Description

공기압을 이용한 인서트 너트 그립 장치 및 그립 시스템 {An INSERT NUT GRIP DEVICE AND A GRIP SYSTEM USING PNEUMATIC PRESSURE}
본 발명은 공기압을 이용하여 인서트 너트를 파지할 수 있는 그립 장치 및 그립 시스템에 대한 것이다.
금속 인서트 사출(Metal Insert Injection Molding)은 플라스틱에 이질 또는 이색의 플라스틱이나 플라스틱 이외의 부품(금속, 전선, 자석 등)을 일체화 시킨 사출 품을 제작하기 위한 사출 방식을 말한다. 이를 위해, 금형에 금속을 미리 배치한 후에, 사출액을 금형에 주입하여 사출품을 제작한다. 금속 인서트 사출을 통해서, 플라스틱 단독으로는 얻기 어려운 특성을 가진 성형품을 얻을 수 있는 장점을 가지고 있다. 또한, 금속과 플라스틱이 일체화된 제품들이 주종을 이루고 있으며, 이는 금속이 가진 강성, 도전성, 표면 처리성 등과 플라스틱의 전기 절연성, 착색성, 유연성, 강성, 가공성 등을 조합하여 매우 부가가치가 높은 제품을 만들 수 있다. 이러한 사출 제품을 만들기 위한 사출 공정에 대해서 설명하자면, 그립 장치를 활용해 금속 부품을 사출 금형 내 일부 지점에 위치시킨 후에 금형 내에 사출액을 주입하여 생산한다. 여기서, 금속 부품을 옮기기 위해서 그립 장치들이 이용되고 있다.
기존의 그립 장치는 집게 형식으로 이루어져, 금형 외부에 위치하는 금속 부품을 집은 후에 금형 내의 일 위치로 이동시킨다. 구체적으로 두 개의 부재가 사이의 이격 거리를 조절하여, 금속 부품을 집거나, 금속 부분을 일 위치에 놓아, 금속 부품의 위치를 이동시키고 있다. 여기서, 그립 장치는 집게 형식으로 이루어져 있기 때문에, 금형 내에 금속 부품을 위치시킨 후에 집게 방식의 두 부재가 벌어지는 과정에서 금형과 저촉될 수 있다. 이로 인해, 금형의 구조에 따라 기존의 그립 장치를 활용할 수 없는 문제가 발생되었다.
본 발명은 금형의 구조와 관계없이 인서트 사출 부품을 금형 내에 효과적으로 이송시키기 위한 그립 장치 및 그립 시스템을 제공하고자 한다.
다만, 본 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 다른 그립 장치는, 제1 위치에 위치되는 대상 물체를 제2 위치로 위치 이동시키기 위해 대상 물체를 그립하는 그립 장치에 있어서, 외부와 연결되는 소정의 공간인 배치 공간과 상기 배치 공간과 연결되는 소정의 공간인 가압 공간을 내측에 형성하는 하우징부; 상기 하우징부의 내면으로부터 돌출되게 형성되어 상기 배치 공간에 위치되는 상기 대상 물체가 외부로 이동되지 않도록 상기 배치 공간에 위치되는 상기 물체의 위치 이동을 제한하는 위치제한부; 및 적어도 일부가 상기 가압 공간에 배치되고, 상기 배치 공간에 위치되는 상기 물체가 외부로 위치되도록, 상기 물체를 가압할 수 있는 가압부;를 포함하고, 상기 하우징부는, 두개의 대상 물체를 동시에 그립하기 위하여, 제1 배치 공간 및 상기 제1 배치공간과 이격된 제2 배치 공간을 구비하는 배치 공간을 내측에 형성할 수 있다.
또한, 상기 위치제한부는, 탄성 재질로 이루어져, 상기 물체가 상기 배치 공간으로 인입되는 것에 따라 수축되어 탄성력으로 상기 물체를 가압하여 상기 물체의 위치 이동을 제한할 수 있다.
또한, 상기 하우징부는, 상기 제1 배치 공간을 제공하는 상기 하우징부의 내면 중 일부가 함입되어 제1 내측함입부와 상기 제2 배치 공간을 제공하는 상기 하우징부의 내면 중 일부가 함입되어 제2 내측함입부를 형성하고, 상기 위치제한부는, 상기 하우징부의 내면으로부터 돌출되도록, 상기 제1 내측함입부에 위치되는 제1 주요탄성부 및 상기 제2 내측함입부에 위치되는 제2 주요탄성부를 구비할 수 있다.
또한, 상기 하우징부는, 외부에서 상기 제1 내측함입부 또는 상기 제2 내측함입부로 상기 제1 주요탄성부 또는 상기 제2 주요탄성부를 위치시킬 수 있도록 상기 하우징부의 외면의 일부가 함입되어 상기 내측함입부와 연결되는 외측함입부를 형성하며, 상기 위치제한부는, 상기 외측함입부에 인입되어 상기 제1 주요탄성부와 상기 제2 주요탄성부를 상기 하우징부의 내측 방향으로 가압하는 보조탄성부를 더 구비할 수 있다.
또한, 상기 제1 내측함입부는, 적어도 2개 이상의 제1 주요탄성부가 삽입될 수 있다.
또한, 상기 가압부는, 상기 가압 공간 상에서 위치 이동되어 상기 배치 공간에 위치되는 상기 물체를 외부로 밀어내는 가압본체부 및 상기 가압본체부에 탄성력을 제공하는 가압탄성부를 구비하고, 상기 가압탄성부는, 상기 가압본체부가 상기 배치 공간에 위치되지 않는 위치인 제1 위치일 경우, 수축되지 않아 상기 가압본체부에 탄성력을 제공하지 않고, 상기 가압본체부의 일부가 상기 배치 공간에 위치되는 위치인 제2 위치일 경우, 수축되어 상기 가압본체부에 탄성력을 제공할 수 있다.
또한, 상기 가압본체부는, 상기 제1 배치 공간으로만 이동 가능하여 상기 제1 배치 공간에 위치된 상기 대상 물체를 밀어내는 제1 가압로드부와 상기 제2 배치 공간으로만 이동 가능하여 상기 제2 배치 공간에 위치된 상기 대상 물체를 밀어내는 제2 가압로드부를 구비하는 가압로드부 및 상기 제1 가압로드부와 상기 제2 가압로드부에 체결되어 상기 가압로드부와 상기 가압탄성부를 매개하는 가압매개부를 구비할 수 있다.
또한, 상기 가압매개부는, 내측에 상측으로 개구된 소정의 공간을 형성하고 하면에 상하 방향으로 관통된 홀을 형성하는 하부 가압매개부 및 상기 하부 가압매개부의 내측 공간으로 인입되면서 상기 하부 가압매개부의 상단부에 체결되는 상부 가압매개부를 구비하고, 상기 상부 가압매개부는, 상기 가압로드부가 상기 하부 가압매개부의 내측 공간으로 인입되어 상기 하부 가압매개부의 홀에 삽입된 후 상기 하부 가압매개부에 체결될 수 잇다.
본 발명의 일 실시예에 따른 그립 시스템은, 제1 위치에 위치되는 대상 물체를 제2 위치로 위치 이동시키기 위해 대상 물체를 그립하는 그립 장치; 상기 그립 장치를 이동시키는 이동 장치; 및 상기 그립 장치가 동작되도록 상기 그립 장치에 고압 공기를 인입하는 고압 모듈;을 포함하고, 상기 그립 장치는, 외부와 연결되는 소정의 공간인 배치 공간과 상기 배치 공간과 연결되는 소정의 공간인 가압 공간을 내측에 형성하는 하우징부, 상기 하우징부의 내면으로부터 돌출되게 형성되어 상기 배치 공간에 위치되는 상기 대상 물체가 외부로 이동되지 않도록 상기 배치 공간에 위치되는 상기 물체의 위치 이동을 제한하는 위치제한부 및 적어도 일부가 상기 가압 공간에 배치되고, 상기 배치 공간에 위치되는 상기 물체가 외부로 위치되도록, 상기 물체를 가압할 수 있는 가압부를 구비하고, 상기 하우징부는, 두개의 대상 물체를 동시에 그립하기 위하여, 제1 배치 공간 및 상기 제1 배치공간과 이격된 제2 배치 공간을 구비하는 배치 공간을 내측에 형성할 수 있다.
본 발명에 따른 그립 장치 및 그립 시스템은 물체를 정확하게 이송시킬 수 있다.
또한, 금형의 파손을 방지할 수 있다.
또한, 사출 공정의 속도를 증대시킬 수 있다.
또한, 보수 및 관리의 편의성을 증대시킬 수 있다.
다만, 본 발명의 효과가 상술한 효과들로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 효과들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확히 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 그립 시스템의 전체 사시도
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 그립 장치의 분해 사시도
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 그립 장치의 결합 단면도
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 그립 장치가 인서트 너트를 그립하는 과정을 설명하기 위한 도면
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 그립 장치가 인서트 너트를 인출하는 과정을 설명하기 위한 도면
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 그립 장치의 결합 단면도
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 상세하게 설명한다. 다만, 본 발명의 사상은 제시되는 실시예에 제한되지 아니하고, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 다른 구성요소를 추가, 변경, 삭제 등을 통하여, 퇴보적인 다른 발명이나 본 발명 사상의 범위 내에 포함되는 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본원 발명 사상 범위 내에 포함된다고 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 그립 시스템의 전체 사시도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 그립 시스템은, 제1 위치에 위치되는 대상 물체를 제2 위치로 위치 이동시키기 위해 대상 물체를 그립하는 그립 장치(100), 상기 그립 장치를 이동시키는 이동 장치(200) 및 상기 그립 장치가 동작되도록 상기 그립 장치에 고압 공기를 인입하는 고압 모듈(300)을 포함할 수 있다.
일례로, 대상 물체는 인서트 너트일 수 있다.
인서트 너트란 사출물에 삽입되는 너트를 말하는 것일 수 있다.
일례로, 인서트 너트란 전자 담배용 필터에 장착되는 전극일 수 있다
제1 위치는 인서트 너트가 보관되고 있는 위치를 의미할 수 있다.
제2 위치는 사출물에 형성된 홀 내측 위치를 말하는 것일 수 있다.
인서트 너트는 이동 장치 결합되어 고정될 수 있다.
복수개의 그립 장치가 이동 장치에 결합될 수 있다.
일례로, 16개의 그립 장치가 이동 장치에 체결될 수 있다.
다만, 이에 한정하지 않고, 상기 그립 장치가 이동 장치에 결합되는 개수는 통상의 기술자에게 자명한 수준에서 다양하게 변형 가능하다.
고압 모듈은 그립 장치로 고압의 공기를 인입하여, 그립 장치의 일부 구성이 위치 이동되도록 할 수 잇다.
이하, 그립 장치에 대해서 자세하게 서술하도록 한다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 그립 장치의 분해 사시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 그립 장치의 결합 단면도이다.
도 2 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 그립 장치는 제1 위치에 위치되는 대상 물체를 제2 위치로 위치 이동시키기 위해 대상 물체를 그립하는 그립 장치에 있어서, 외부와 연결되는 소정의 공간인 배치 공간(S111)과 상기 배치 공간(S111)과 연결되는 소정의 공간인 가압 공간(S112)을 내측에 형성하는 하우징부(110) 상기 하우징부(110)의 내면으로부터 돌출되게 형성되어 상기 배치 공간(S111)에 위치되는 상기 대상 물체가 외부로 이동되지 않도록 상기 배치 공간(S111)에 위치되는 상기 물체의 위치 이동을 제한하는 위치제한부(120) 및 적어도 일부가 상기 가압 공간(S112)에 배치되고, 상기 배치 공간(S111)에 위치되는 상기 물체가 외부로 위치되도록, 상기 물체를 가압할 수 있는 가압부(130)를 포함할 수 있다.
하우징부(110)는 중공을 가지는 원통형상일 수 있다.
다만, 이에 한정하지 않고 상기 하우징부(110)의 외측 형상은 통상의 기술자에게 자명한 수준에서 다양하게 변형 가능하다.
상기 하우징부(110)는 상기 배치 공간(S111)과 상기 가압 공간(S112)을 형성하는 하우징본체부(111) 및 상기 하우징본체부(111)의 상단부에 결합되는 하우징덮개부(112)를 구비할 수 있다.
상기 하우징본체부(111)는 상기 가압 공간(S112)의 일부를 형성하는 제1 하우징내면(A111) 및 상기 가압 공간(S112)의 나머지 일부를 형성하는 제2 하우징내면(B111)을 가질 수 있다.
또한, 상기 하우징본체부(111)는 상기 배치 공간(S111)을 형성하는 제3 하우징내면(C111)을 가질 수 있다.
상기 제1 하우징내면(A111)은 상기 제2 하우징내면(B111)과 단차지게 형성될 수 있다.
상기 제3 하우징내면(C111)은 상기 제2 하우징내면(B111)과 상하로 균일한 면을 이룰 수 있다.
상기 제2 하우징내면(B111)이 형성하는 가압 공간(S112)과 상기 제3 하우징 내면이 이루는 배치 공간(S111)은 서로 연통될 수 있다.
상기 하우징부(110)는 두개의 대상 물체를 동시에 그립하기 위하여, 제1 배치 공간(S111-1) 및 상기 제1 배치공간과 이격된 제2 배치 공간(S111-2)을 구비하는 배치 공간(S111)을 내측에 형성할 수 있다.
상기 제2 하우징내면(B111)은 원통의 내면을 이루는 제2-1 하우징내면(B111-1) 및 원통의 내면을 이루며 상기 제2-1 하우징내면(B111-1)과 이격되는 제2-2 하우징내면(B111-2)을 구비할 수 있다.
마찬가지로, 상기 제3 하우징내면(C111)은 원통의 내면을 이루며 상기 제2-1 하우징내면(B111-1)과 단차지지 않게 연결되는 제3-1 하우징내면(C111-1) 및 원통의 내면을 이로며 상기 제2-2 하우징내면(B111-2)과 단차지지 않게 연결되는 제3-2 하우징내면(C111-2)을 구비할 수 있다.
상기 제3-1 하우징내면(C111-1)은 제1 배치 공간(S111-1)을 형성하며, 상기 제3-2 하우징내면(C111-2)은 제2 배치 공간(S111-2)을 형성할 수 있다.
상기 하우징부(110)는 상기 제1 배치 공간(S111-1)을 제공하는 상기 하우징부(110)의 내면 중 일부가 함입되어 제1 내측함입부(P111-1)와 상기 제2 배치 공간(S111-2)을 제공하는 상기 하우징부(110)의 내면 중 일부가 함입되어 제2 내측함입부(P111-2)를 형성할 수 있다.
구체적인 일례로서, 상기 제3-1 하우징내면(C111-1)이 직경 방향으로 관통, 함입되어 상기 하우징본체부(111)에 제1 내측함입부(P111-1)가 형성될 수 있다.
마찬가지로, 상기 제3-2 하우징내면(C111-2)이 직경 방향으로 관통, 함입되어 상기 하우징본체부(111)에 제2 내측함입부(P111-2)가 형성될 수 잇다.
복수개의 제1 내측함입부(P111-1)가 제3-1 하우징내면(C111-1)에 형성될 수 있다.
일례로, 2개의 제1 내측함입부(P111-1)가 서로 마주보도록 상기 제3-1 하우징내면(C111-1)에 형성될 수 있다.
다만, 이에 한정하지 않고 상기 제1 내측함입부(P111-1)의 개수는 통상의 기술자에게 자명한 수준에서 다양하게 변형 가능하다.
마찬가지로, 복수개의 제2 내측함입부(P111-2)가 제4-2 하우징내면에 형성될 수 있다.
일례로, 2개의 제2 내측함입부(P111-2)가 서로 마주보도록 상기 제3-2 하우징내면(C111-2)에 형성될 수 있다.
다만, 이에 한정하지 않고 상기 제2 내측함입부(P111-2)의 개수는 통상의 기술자에게 자명한 수준에서 다양하게 변형 가능하다.
상기 하우징부(110)는, 외부에서 상기 제1 내측함입부(P111-1) 또는 상기 제2 내측함입부(P111-2)로 상기 제1 주요탄성부(121) 또는 상기 제2 주요탄성부(122)를 위치시킬 수 있도록 상기 하우징부(110)의 외면의 일부가 함입되어 상기 내측함입부와 연결되는 외측함입부(Y111)를 형성할 수 있다.
상기 외측함입부(Y111)는 상기 하우징본체부(111)의 둘레 방향으로 상기 하우징본체부(111)의 둘레면 전체적으로 형성될 수 있다.
하우징덮개부(112)는 상기 하우징본체부(111)와 상단부에 배치되며 내측에 중공이 형성되어 있는 제1 하우징덮개부(112-1) 및 상기 제1 하우징덮개부(112-1)로부터 하측 방향으로 연장되어 형성되는 제2 하우징덮개부(112-2)를 구비할 수 있다.
상기 제1 하우징덮개부(112-1)의 내면과 상기 제2 하우징덮개부(112-2)의 내면은 단차지지 않고 균일하게 형성될 수 있다.
상기 제1 하우징덮개부(112-1)의 내측 중공 및/또는 상기 제2 하우징덮개부(112-2)의 내측 중공으로 고압연결부(134)가 억지 끼움되어 결합될 수 있다.
또한, 상기 제2 하우징덮개부(112-2)의 하단부는 상기 상부 가압매개부(C131-2)와 이격될 수 있다.
위치제한부(120)는 상기 하우징부(110)의 내면으로부터 돌출되도록, 상기 제1 내측함입부(P111-1)에 위치되는 제1 주요탄성부(121) 및 상기 제2 내측함입부(P111-2)에 위치되는 제2 주요탄성부(122)를 구비할 수 있다.
제1 주요탄성부(121)는 제1 내측함입부(P111-1)에 배치된 채로, 제3-1 하우징내면(C111-1)으로부터 돌출될 수 있다.
제1 주요탄성부(121)는 상기 배치 공간(S111)으로 인입된 대상 물체에 의해 수축된후, 대상 물체를 탄성력으로 가압할 수 있다.
일례로, 제1 주요탄성부(121)는 탄성적인 재질로 이루어질 수 있다.
일례로, 제1 주요탄성부(121)는 구 형상일 수 있다.
다만, 이에 한정하지 않고, 상기 제1 주요탄성부(121)의 형상은 통상의 기술자에게 자명한 수준에서 다양하게 변형 가능하다.
하나의 상기 제1 내측함입부(P111-1)에는 적어도 2개 이상의 제1 주요탄성부(121)가 삽입될 수 있다.
일례로, 하나의 제1 내측함입부(P111-1)에 2개의 제1 주요탄성부(121)가 삽입될 수 있다.
이는, 대상 물체가 배치 공간(S111)에 인입되는 과정에서 대상 물체에 인접한 제1 주요탄성부(121)가 회전되도록 하기 위함일 수 있다.
마찬가지로, 제2 주요탄성부(122)는 제2 내측함입부(P111-2)에 배치된 채로, 제3-2 하우징내면(C111-2)으로부터 돌출될 수 있다.
제2 주요탄성부(122)는 상기 배치 공간(S111)으로 인입된 대상 물체에 의해 수축된 후, 대상 물체를 탄성력으로 가압할 수 있다.
일례로, 제2 주요탄성부(122)는 탄성적인 재질로 이루어질 수 있다.
일례로, 제2 주요탄성부(122)는 구 형상일 수 있다.
다만, 이에 한정하지 않고, 상기 제12주요탄성부의 형상은 통상의 기술자에게 자명한 수준에서 다양하게 변형 가능하다.
하나의 상기 제2 내측함입부(P111-2)에는 적어도 2개 이상의 제2 주요탄성부(122)가 삽입될 수 있다.
일례로, 하나의 제2 내측함입부(P111-2)에 2개의 제2 주요탄성부(122)가 삽입될 수 있다.
이는, 대상 물체가 배치 공간(S111)에 인입되는 과정에서 대상 물체에 인접한 제2 주요탄성부(122)가 회전되도록 하기 위함일 수 있다.
위치제한부(120)는 외측함입부(Y111)에 인입되어 제1 주요탄성부(121) 및/또는 제2 주요탄성부(122)를 내측 방향으로 가압하는 보조탄성부(123)를 더 구비할 수 있다.
상기 보조탄성부(123)는 링 형상일 수 있다.
다만, 이에 한정하지 않고 상기 보조탄성부(123)의 형상은 통상의 기술자에게 자명한 수준에서 다양하게 변형 가능하다.
상기 가압부(130)는 상기 가압 공간(S112) 상에서 위치 이동되어 상기 배치 공간(S111)에 위치되는 상기 물체를 외부로 밀어내는 가압본체부(131) 및 상기 가압본체부(131)에 탄성력을 제공하는 가압탄성부(132)를 구비할 수 있다.
또한, 상기 가압탄성부(132)에 외삽되어 상기 가압탄성부(132)를 지지하는 가압지지부(133)를 더 구비할 수 있다.
또한, 상기 가압부(130)는 상부 하우징부(110)(하우징덮개부(112))에 체결되고, 고압 모듈로부터 인입되는 공기가 유동되는 고압연결부(134) 및 상기 고압연결부(134) 내에 위치되어 상기 고압연결부(134)를 기준으로 상하로 위치 이동 가능하며 고압 공기에 의해 하측 방향으로 이동되면서 상부 가압매개부(C131-2)를 하측 방향으로 이동시키는 가압이동부(135)를 더 구비할 수 있다.
상기 가압본체부(131)는 상기 제1 배치 공간(S111-1)으로만 이동 가능하여 상기 제1 배치 공간(S111-1)에 위치된 상기 대상 물체를 밀어내는 제1 가압로드부(A131)와 상기 제2 배치 공간(S111-2)으로만 이동 가능하여 상기 제2 배치 공간(S111-2)에 위치된 상기 대상 물체를 밀어내는 제2 가압로드부(B131)를 구비하는 가압로드부(A131, B131) 및 상기 제1 가압로드부(A131)와 상기 제2 가압로드부(B131)에 체결되어 상기 가압로드부(A131, B131)와 상기 가압탄성부(132)를 매개하는 가압매개부(C131)를 구할 수 있다.
상기 가압매개부(C131)는 내측에 상측으로 개구된 소정의 공간을 형성하고 하면에 상하 방향으로 관통된 홀을 형성하는 하부 가압매개부(C131-1) 및 상기 하부 가압매개부(C131-1)의 내측 공간으로 인입되면서 상기 하부 가압매개부(C131-1)의 상단부에 체결되는 상부 가압매개부(C131-2)를 구비할 수 있다.
하부 가압매개부(C131-1)의 내측 공간은 상측 방향으로 외부 공간과 연동될 수 있다.
하부 가압매개부(C131-1)의 하단부에는 상하 방향으로 관통된 두개의 홀이 형성될 수 있다.
제1 가압로드부(A131)는 제1-1 가압로드부(A131-1) 및 상기 제1-1 가압로드부(A131-1)보다 작은 너비를 가지며 상기 제1-1 가압로드부(A131-1)로부터 일 방향으로 연장되어 형성되는 제1-2 가압로드부(A131-2)를 구비할 수 있다.
제1-2 가압로드부(A131-2)는 상기 하부가압매개부(C131)의 하면에 형성된 홀 중 하나에 함입된 채로 상기 가압 공간(S112) 내에 배치될 있다. 상기 제1-2 가압로드부(A131-2)는 제1 배치 공간(S111-1)으로 이동될 수 있다.
제1-1 가압로드부(A131-1)는 하부 가압매개부(C131-1)의 내측 공간에 위치되어 상기 하부 가압매개부(C131-1)의 하단부의 상면과 접촉될 수 있다.
마찬가지로, 제2 가압로드부(B131)는 제2-1 가압로드부(B131-1) 및 상기 제2-1 가압로드부(B131-1)보다 작은 너비를 가지며 상기 제2-1 가압로드부(B131-1)로부터 일 방향으로 연장되어 형성되는 제2-2 가압로드부(B131-2)를 구비할 수 있다.
제2-2 가압로드부(B131-2)는 상기 하부가압매개부(C131)의 하면에 형성된 홀 중 하나에 함입된 채로 상기 가압 공간(S112) 내에 배치될 수 있다.
제2-1 가압로드부(B131-1)는 하부 가압매개부(C131-1)의 내측 공간에 위치되어 상기 하부 가압매개부(C131-1)의 하단부의 상면과 접촉될 수 있다. 상기 제2-2 가압로드부(B131-2)는 제2 배치 공간(S111-2)으로 이동될 수 있다.
제1-1 가압로드부(A131-1)와 제2-1 가압로드부(B131-1)는 서로 이격될 수 있다.
이는, 각각의 가압로드부(A131, B131)가 서로 영향 미치는 것을 방지하기 위함일 수 있다.
상부 가압매개부(C131-2)는 상기 하부 가압매개부(C131-1)의 내측 공간으로 인입되어 상기 제1-1 가압로드부(A131-1) 및 상기 제2-1 가압로드부(B131-1)를 하측 방향으로 가압하는 제1 상부 가압매개부(C131-2a) 및 상기 제1 상부 가압매개부(C131-2a)의 상단부에 연결되어 상기 하부 가압매개부(C131-1)의 상단부를 커버하는 제2 상부 가압매개부(C131-2b)를 구비할 수 있다.
상기 제1 상부 가압매개부(C131-2a)는 원 기둥 형상으로서, 상기 하부 가압매개부(C131-1)의 측면과 접촉될 수 있다.
상기 제1 상부 가압매개부(C131-2a)의 측면에 돌기가 형성되어 상기 하부 가압매개부(C131-1)의 내측으로 인입된 상기 제1 상부 가압매개부(C131-2a)가 상기 하부 가압매개부(C131-1)로부터 쉽게 분리되지 않도록 할 수 있다.
일례로, 상부 가압매개부(C131-2)는 탄성적인 재질로 이루어질 수 있다.
일례로, 상기 상부 가압매개부(C131-2)는 고무로 이루어질 수 있다.
다만, 이에 한정하지 않고 상기 상부 가압매개부(C131-2)의 재질은 통상의 기술자에게 자명한 수준에서 다양하게 변형 가능하다.
가압탄성부(132) 코일 스프링일 수 있다.
다만, 이에 한정하지 않고 상기 가압탄성부(132)의 종류는 통상의 기술자에게 자명한 수준에서 다양하게 변형 가능하다.
상기 가압탄성부(132)의 하단부는 상기 하우징본체부(111)의 제1 하우징내면(A111)과 상기 제2 하우징내면(B111)의 단차 부분에 걸쳐지고 상기 가압탄성부(132)의 상단부는 상기 하부 가압매개부(C131-1)의 하단부 하면을 지지할 수 있다.
상기 가압지지부(133)는 링 형상으로서, 상기 가압 공간(S112) 내에 위치되어, 제1 하우징내면(A111)과 상기 제2 하우징내면(B111)의 단차 부분에 안착될 수 있다.
상기 가압탄성부(132)에 외삽되어, 상기 가압탄성부(132)가 본래의 자리에 이탈되는 것을 효과적으로 예방할 수 있다.
이하, 그립 장치를 이용하여 대상 물체를 그립하는 과정에 대해서 자세하게 서술하도록 한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 그립 장치가 인서트 너트를 그립하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 5(a)를 참조하면, 제1 위치에 대상 물체(Q10)가 위치될 수 있으며, 그립 장치(100)가 상기 대상 물체 상측에 위치된 후, 하측 방향으로 이동될 수 잇다.
여기서, 대상 물체는 2개가 배치될 수 있다.
도 5(b)를 참조하면, 그립 장치가 하측 방향으로 이동되면서, 하나의 대상 물체는 제3-1 하우징내면(C111-1)이 형성하는 홀에 인입되어 제1 배치 공간(S111-1)에 위치되고, 다른 하나의 대상 물체는 제3-2 하우징내면(C111-2)이 형성하는 홀에 인입되어 제2 배치 공간(S111-2)에 위치될 수 있다.
제1 배치 공간(S111-1)으로 하나의 대상 물체(Q10)에 위치되면서, 대상 물체(Q10)에 의해 밀려지는 제1 주요탄성부가 수축되면서, 제1 주요탄성부는 대상 물체(Q10)를 가압하여 대상 물체가 하측으로 낙하되지 않도록 할 수 있다.
마찬가지로, 제2 배치 공간(S111-2)으로 하나의 대상 물체에 위치되면서, 대상 물체(Q10)에 의해 밀려지는 제2 주요탄성부가 수축되면서, 제2 주요탄성부는 대상 물체(Q10)를 가압하여 대상 물체가 하측으로 낙하되지 않도록 할 수 있다.
그립 장치는 대상 물체를 그립한 상태로 이동 장치에 의해 위치 이동될 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 그립 장치가 인서트 너트를 인출하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 그립 장치는 제2 위치 즉, 사출물 상측에 위치될 수 있다.
고압 모듈에 의해 고압 공기가 고압연결부(134)로 주입되면, 가압이동부(135)가 하측 방향으로 이동될 수 있다.
가압이동부(135)가 하측 방향으로 이동되는 것에 의해, 가압매개부(C131)도 하측 방향으로 이동되면서, 제1 가압로드부(A131)와 제2 가압로드부(B131)도 하측 방향으로 이동될 수 있다.
가압 공간(S112)에만 위치된 제1 가압로드부(A131)는 하측 방향으로 이동되면서 제1 배치 공간(S111-1)으로 이동되어 배치 공간에 위치된 대상 물체를 하측 방향으로 인출할 수 있다.
마찬가지로, 가압 공간(S112)에만 위치된 제2 가압로드부(B131)는 하측 방향으로 이동되면서 제2 배치 공간(S111-2)으로 이동되어 배치 공간에 위치된 대상 물체를 하측 방향으로 인출할 수 있다.
가압매개부(C131)가 하측 방향으로 이동된 것에 의해 가압탄성부(132)는 수축될 수 있으며, 가압탄성부(132)의 탄성력에 의해 가압매개부(C131)는 다시 상측 방향으로 이동될 수 있다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 그립 장치의 결합 단면도이다.
이하, 상술한 내용과 중복되는 한도에서 자세한 설명은 생략될 수 있다.
하우징덮개부(1112)는 제1 하우징덮개부(1112-1)와 제2 하우징덮개부(1112-2)를 구비할 수 있다.
또한, 상기 제1 하우징덮개부(1112-1)와 상기 제2 하우징덮개부(1112-2)의 내면이 함입되어 덮개함입부(P1112)가 형성될 수 있다.
덮개함입부(P1112)는 고압연결부(134)가 하우징덮개부(1112)의 중공으로 억지끼움될 때 하우징덮개부(1112)의 내면과 고압연결부(134)간의 강한 마찰력으로 억지끼움이 효과적으로 안되는 것을 예방할 수 있다.
덮개함입부(P1112)가 존재하지 않는 제1 하우징덮개부(1112-1)의 내면과 덮개함입부(P1112)가 존재하지 않는 제2 하우징덮개부(1112-2)의 내면은 상하 방향 방향으로 서로 단차지게 형성될 수 있다.
덮개함입부(P1112)가 존재하지 않는 제1 하우징덮개부(1112-1)의 내면의 직경은 덮개함입부(P1112)가 존재하지 않는 제2 하우징덮개부(1112-2)의 내면의 직경보다 더 작을 수 있다.
상기 고압연결부(134)의 하단부는 상기 제2 하우징덮개부(1112-2)의 상면에 안착될 수 있다. 이를 위해, 도 7을 참조하면, 상기 고압연결부는 상기 제1 하우징덮개부의 내측 중공에 삽입될 수 있다.
이로 인해, 고압연결부(134)가 하측 방향으로 위치 이동되는 것을 효과적으로 예방할 수 있다.
제2 하우징덮개부(1112-2)의 하단부는 제2 상부 가압매개부(C131-2B)와 접촉될 수 있다.
이로 인해, 상부 가압매개부(C131-2)가 상측 방향으로 이동될 수 있는 범위가 확정될 수 있다.
가압이동부(135)의 초기 위치를 제2 하우징덮개부(1112-2)의 하단부가 제2 상부 가압매개부(C131-2B)에 접촉되도록 배치시킴으로써, 가압로드부가 하측 방향으로 이동되는 위치를 일정하게 유지시킬 수 있다.
첨부된 도면은 본 발명의 기술적 사상을 보다 명확하게 표현하기 위해, 본 발명의 기술적 사상과 관련성이 없거나 떨어지는 구성에 대해서는 간략하게 표현하거나 생략하였다.
상기에서는 본 발명에 따른 실시예를 기준으로 본 발명의 구성과 특징을 설명하였으나 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 사상과 범위 내에서 다양하게 변경 또는 변형할 수 있음은 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자에게 명백한 것이며, 따라서 이와 같은 변경 또는 변형은 첨부된 특허청구범위에 속함을 밝혀둔다.
100 : 그립 장치 200 : 이동 장치
300 : 고압 모듈

Claims (9)

  1. 제1 위치에 위치되는 대상 물체를 제2 위치로 위치 이동시키기 위해 대상 물체를 그립하는 그립 장치에 있어서,
    외부와 연결되는 소정의 공간인 배치 공간과 상기 배치 공간과 연결되는 소정의 공간인 가압 공간을 내측에 형성하는 하우징본체부 및 상기 하우징본체부의 상단부에 결합되는 하우징덮개부를 구비하는 하우징부;
    상기 하우징부의 내면으로부터 돌출되게 형성되어 상기 배치 공간에 위치되는 상기 대상 물체가 외부로 이동되지 않도록 상기 배치 공간에 위치되는 상기 물체의 위치 이동을 제한하는 위치제한부; 및
    적어도 일부가 상기 가압 공간에 배치되고, 상기 배치 공간에 위치되는 상기 물체가 외부로 위치되도록, 상기 물체를 가압할 수 있는 가압부;를 포함하고,
    상기 가압부는,
    상기 가압 공간 상에서 위치 이동되어 상기 배치 공간에 위치되는 상기 물체를 외부로 밀어내는 가압본체부, 상기 가압본체부에 탄성력을 제공하는 가압탄성부, 상기 하우징덮개부에 체결되며 고압 모듈로부터 인입되는 고압 공기가 유동되는 고압연결부 및 상기 고압연결부를 기준으로 위치 이동 가능하며 고압 공기에 의해 이동되면서 상기 가압본체부를 이동시키는 가압이동부를 구비하고,
    상기 하우징덮개부는,
    상기 하우징본체부의 상단부에 배치되며 내측에 중공이 형성되어 있는 제1 하우징덮개부 및 상기 제1 하우징덮개부로부터 하측 방향으로 연장되어 형성되며 내측에 중공이 형성되어 있는 제2 하우징덮개부를 구비하고,
    상기 고압연결부는,
    상기 제2 하우징덮개부의 상면에 안착되게 상기 제1 하우징덮개부의 내측 중공에 삽입되는,
    그립 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 위치제한부는,
    탄성 재질로 이루어져, 상기 물체가 상기 배치 공간으로 인입되는 것에 따라 수축되어 탄성력으로 상기 물체를 가압하여 상기 물체의 위치 이동을 제한하는,
    그립 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 하우징부는,
    두개의 대상 물체를 동시에 그립하기 위하여, 제1 배치 공간 및 상기 제1 배치공간과 이격된 제2 배치 공간을 구비하는 배치 공간을 내측에 형성하고,
    상기 제1 배치 공간을 제공하는 상기 하우징부의 내면 중 일부가 함입되어 제1 내측함입부와 상기 제2 배치 공간을 제공하는 상기 하우징부의 내면 중 일부가 함입되어 제2 내측함입부를 형성하고,
    상기 위치제한부는,
    상기 하우징부의 내면으로부터 돌출되도록, 상기 제1 내측함입부에 위치되는 제1 주요탄성부 및 상기 제2 내측함입부에 위치되는 제2 주요탄성부를 구비하는,
    그립 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 하우징부는,
    외부에서 상기 제1 내측함입부 또는 상기 제2 내측함입부로 상기 제1 주요탄성부 또는 상기 제2 주요탄성부를 위치시킬 수 있도록 상기 하우징부의 외면의 일부가 함입되어 상기 내측함입부와 연결되는 외측함입부를 형성하며,
    상기 위치제한부는,
    상기 외측함입부에 인입되어 상기 제1 주요탄성부와 상기 제2 주요탄성부를 상기 하우징부의 내측 방향으로 가압하는 보조탄성부를 더 구비하는,
    그립 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제1 내측함입부는,
    적어도 2개 이상의 제1 주요탄성부가 삽입되는,
    그립 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 가압탄성부는,
    상기 가압 공간 상에서 위치 이동되어 상기 배치 공간에 위치되는 상기 물체를 외부로 밀어내는 가압본체부 및 상기 가압본체부에 탄성력을 제공하는 가압탄성부를 구비하고,
    상기 가압본체부는,
    상기 가압본체부가 상기 배치 공간에 위치되지 않는 위치인 제1 위치일 경우, 수축되지 않아 상기 가압본체부에 탄성력을 제공하지 않고,
    상기 가압본체부의 일부가 상기 배치 공간에 위치되는 위치인 제2 위치일 경우, 수축되어 상기 가압본체부에 탄성력을 제공하는,
    그립 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 하우징부는,
    두개의 대상 물체를 동시에 그립하기 위하여, 제1 배치 공간 및 상기 제1 배치공간과 이격된 제2 배치 공간을 구비하는 배치 공간을 내측에 형성하고,
    상기 가압본체부는,
    상기 제1 배치 공간으로만 이동 가능하여 상기 제1 배치 공간에 위치된 상기 대상 물체를 밀어내는 제1 가압로드부와 상기 제2 배치 공간으로만 이동 가능하여 상기 제2 배치 공간에 위치된 상기 대상 물체를 밀어내는 제2 가압로드부를 구비하는 가압로드부 및 상기 제1 가압로드부와 상기 제2 가압로드부에 체결되어 상기 가압로드부와 상기 가압탄성부를 매개하는 가압매개부를 구비하는,
    그립 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 가압매개부는,
    내측에 상측으로 개구된 소정의 공간을 형성하고 하면에 상하 방향으로 관통된 홀을 형성하는 하부 가압매개부 및 상기 하부 가압매개부의 내측 공간으로 인입되면서 상기 하부 가압매개부의 상단부에 체결되는 상부 가압매개부를 구비하고,
    상기 상부 가압매개부는,
    상기 가압로드부가 상기 하부 가압매개부의 내측 공간으로 인입되어 상기 하부 가압매개부의 홀에 삽입된 후 상기 하부 가압매개부에 체결되는,
    그립 장치.
  9. 제1 위치에 위치되는 대상 물체를 제2 위치로 위치 이동시키기 위해 대상 물체를 그립하는 그립 장치;
    상기 그립 장치를 이동시키는 이동 장치; 및
    상기 그립 장치가 동작되도록 상기 그립 장치에 고압 공기를 인입하는 고압 모듈;을 포함하고,
    상기 그립 장치는,
    외부와 연결되는 소정의 공간인 배치 공간과 상기 배치 공간과 연결되는 소정의 공간인 가압 공간을 내측에 형성하는 하우징본체부와 상기 하우징본체부의 상단부에 결합되는 하우징덮개부를 구비하는 하우징부, 상기 하우징부의 내면으로부터 돌출되게 형성되어 상기 배치 공간에 위치되는 상기 대상 물체가 외부로 이동되지 않도록 상기 배치 공간에 위치되는 상기 물체의 위치 이동을 제한하는 위치제한부 및 적어도 일부가 상기 가압 공간에 배치되고, 상기 배치 공간에 위치되는 상기 물체가 외부로 위치되도록, 상기 물체를 가압할 수 있는 가압부를 구비하고,
    상기 가압부는,
    상기 가압 공간 상에서 위치 이동되어 상기 배치 공간에 위치되는 상기 물체를 외부로 밀어내는 가압본체부, 상기 가압본체부에 탄성력을 제공하는 가압탄성부, 상기 하우징덮개부에 체결되며 고압 모듈로부터 인입되는 공기가 유동되는 고압연결부 및 상기 고압연결부를 기준으로 위치 이동 가능하며 고압 공기에 의해 이동되면서 상기 가압본체부를 이동시키는 가압이동부를 구비하고,
    상기 하우징덮개부는,
    상기 하우징본체의 상단부에 배치되며 내측에 중공이 형성되어 있는 제1 하우징덮개부 및 상기 제1 하우징덮개부로부터 하측 방향으로 연장되어 형성되며 내측에 중공이 형성되어 있는 제2 하우징덮개부를 구비하고,
    상기 고압연결부는,
    상기 제2 하우징덮개부의 상면에 안착되게 상기 제1 하우징덮개부의 내측 중공에 삽입되는,
    그립 시스템.
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