KR102613810B1 - 섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치 - Google Patents

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Abstract

일 실시예에 따른 섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치는, 파지 대상물에 면접촉하는 본체부; 상기 본체부의 양단에 각각 소정의 각도로 배치되는 복수의 구동부; 및 상기 복수의 구동부에 의해 전진 또는 후진하도록 구동되는 파지부; 를 포함하고, 상기 파지부는 상기 구동부에 의해 상기 본체부로부터 단부가 돌출되어 상기 대상물을 파지할 수 있다.

Description

섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치{Needle Gripper Device for Textile Garment Fabric Transfer}
섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치가 개시된다. 구체적으로, 적층된 대상물을 그리핑하여 이송하기 위한 니들 그리퍼 장치가 개시된다.
이전부터 물체를 이송하기 위한 그리핑 기술에 대한 연구가 활발히 진행되어 왔다. 섬유산업 분야에서도 원단(섬유, 종이, 부직포, 의류 등)의 낱장 이송을 위한 장치의 필요성과 수요가 나날이 높아지고 있으며, 이에 따라 섬유산업에 적합한 그리퍼 개발에 대한 관심이 대두되고 있다. 그 중에서 얇은 원단 소재(두께:0.4 ~ 1mm)이고 여러 장으로 쌓여있는 대상물을 낱장으로 이송하는 작업에 현재 개발되어 있는 여러 가지 형태(기계식, 진공식)의 상용품인 그리퍼 제품을 활용하는 그리핑 연구가 진행되고 있다.
섬유 원단(의류)에는 다양한 소재들로 구성되어 있으며 두께도 천차만별로 상이하다. 얇은 원단 소재 중에서도 1mm이하의 원단을 낱장으로 이송한다는 것은 원단을 파지하는 툴에 대한 아주 미세한 제어가 요구되기 때문에 간단한 일이 아니다.
하지만 전술한 바와 같이 시중에 상용되어 있는 대부분의 그리퍼 장치들은 얇은 원단을 이송하는 전용 그리퍼 형태로 개발한 제품이 아니기 때문에 원단을 낱장 그리핑하기에는 적절하지 않은 경우가 많다. 따라서, 얇은 원단을 이송할 수 있는 섬유 전용 그리퍼 장치가 필요하다.
전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지 기술이라고 할 수는 없다.
등록특허공보 제10-1297461호
일 실시예에 따른 목적은 공압식으로 작동하는 소형 핀 실린더와 바늘을 이용하여 파지 시 대상물의 훼손을 최소화하고, 대상물의 두께에 따라 바늘 길이를 조절하여 적층된 대상물을 각각 파지 및 이송 가능한 섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치를 제공하는 것이다.
실시 예들에서 해결하려는 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치는, 파지 대상물에 면접촉하는 본체부; 상기 본체부의 양단에 각각 소정의 각도로 배치되는 복수의 구동부; 및 상기 복수의 구동부에 의해 전진 또는 후진하도록 구동되는 파지부;를 포함하고, 상기 파지부는 상기 구동부에 의해 상기 본체부로부터 단부가 돌출되어 상기 대상물을 파지할 수 있다.
일 측에 의하면, 상기 본체부는, 양단에 각각 소정 각도의 경사면을 가지며 중앙에 상기 파지부가 통과하는 홀이 형성된 제1본체부재; 상기 제1본체부재의 경사면과 각각 접하도록 배치되는 제2본체부재; 및 상기 제2본체부재 상에 각각 슬라이드식으로 이동 가능하게 결합되는 제3본체부재;를 포함하고, 상기 구동부 및 상기 파지부는 상기 제3본체부재에 의해 서로 연결될 수 있다.
일 측에 의하면, 상기 본체부는 상기 제1본체부재의 측면에 형성된 길이조절부재를 더 포함하고, 상기 길이조절부재는 상기 제2본체부재의 하단이 위치할 지점을 안내하여 상기 파지부의 단부의 최대 돌출 길이를 조절할 수 있다.
일 측에 의하면, 상기 길이조절부재는 상기 제1본체부재의 측면에 이격 배치된 복수의 홈으로 형성되고, 상기 제2본체부재는 상기 경사면을 따라 이동하고, 하단을 상기 복수의 홈 중 하나와 일치킴으로써 상기 최대 돌출 길이를 결정할 수 있다.
일 측에 의하면, 상기 구동부는 일측이 상기 제2본체부재에 고정되고 타측이 상기 제3본체부재에 고정되며, 상기 타측은 상기 구동부의 축 방향을 따라 탄성적으로 연장 또는 수축하도록 구동되어, 상기 파지부를 전진 또는 후진시킬 수 있다.
일 측에 의하면, 상기 구동부는 공기 공급에 의해 상기 타측이 연장되고, 공기 공급이 차단되면 상기 타측이 수축하도록 작동하는 공압식 핀 실린더일 수 있다.
일 측에 의하면, 상기 파지부는, 일측이 상기 제3본체부재에 고정된 제1파지부재; 및 상기 제1파지부재 상에 고정된 복수의 제2파지부재;를 포함하고, 상기 제2파지부재는 상기 구동부의 구동 방향과 각각 평행하게 배치될 수 있다.
일 측에 의하면, 상기 복수의 구동부가 동시에 연장될 때, 각각의 상기 제2파지부재의 단부는 상기 제1본체부재의 홀을 통해 외부로 돌출되어 상기 대상물을 파지하도록 교차되고, 상기 구동부가 수축할 때, 상기 제2파지부재의 단부는 제자리로 복귀할 수 있다.
일 측에 의하면, 상기 제2파지부재는 단부가 날카로운 형상의 바늘로 마련될 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치를 포함하는 로봇 장치는, 대상물을 파지하거나 파지된 대상물을 파지 해제하도록 작동하는 니들 그리퍼 장치; 상기 니들 그리퍼 장치를 좌우 또는 상하로 이송시키는 이송 유닛; 및 상기 니들 그리퍼 장치 또는 상기 이송 유닛과 연결되어 동작을 제어하는 제어 유닛;을 포함하고, 상기 니들 그리퍼 장치는, 상기 대상물에 면접촉하는 본체부; 상기 본체부의 양단에 각각 소정의 각도로 배치되고 상기 제어 유닛과 전기적으로 연결된 복수의 구동부; 및 상기 복수의 구동부의 연장 또는 수축에 의해 전진 또는 후진하도록 구동되는 파지부;를 포함하고, 상기 제어 유닛은 상기 구동부가 연장되도록 신호하여 상기 파지부의 단부가 상기 본체부로부터 돌출되어 상기 대상물을 파지하게 할 수 있다.
일 실시예에 따른 섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치에 의하면, 공압식으로 작동하는 소형 핀 실린더와 바늘을 이용하여 파지 시 대상물의 훼손을 최소화하고, 대상물의 두께에 따라 바늘 길이를 조절하여 적층된 대상물을 각각 파지 및 이송할 수 있는 효과가 있다.
일 실시예에 따른 섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 일 실시예에 따른 섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치의 사시도이다.
도 2는 파지 대상물과 접촉한 일 실시예에 따른 섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치의 정면도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치의 구동부가 연장되어 파지부가 전진한 상태를 도시한다.
도 4는 일 실시예에 따른 섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치의 구동부가 수축하여 파지부가 후진한 상태를 도시한다.
도 5는 일 실시예에 따른 섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치의 길이조절부재 및 제2파지부재의 확대도이다.
본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 일 실시예를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니 된다.
이하, 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 일 실시예에 따른 섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치(10)의 사시도이다.
도 1을 참조하여, 일 실시예에 따른 섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치(10)는 본체부(100). 구동부(200) 및 파지부(300)를 포함할 수 있다.
본체부(100)는 파지 대상물(F)에 면접촉할 수 있다. 본체부(100)는 하부가 평평하고 양단이 경사면을 갖도록 각각 상방으로 돌출된 형상으로 형성될 수 있다. 또한, 본체부(100)의 중앙에는 관통홀이 형성될 수 있다.
구동부(200)는 복수 개로 마련되어, 상기 본체부(100)의 돌출된 양단에 각각 소정의 각도로 배치될 수 있다.
파지부(300)는 복수 개의 구동부(200) 각각과 짝을 이루도록 복수 개로 마련될 수 있다. 각각은 본체부(100)에 결합되고, 본체부(100)를 통해 구동부(200)와 연결될 수 있다. 이에 따라, 파지부(300)는 구동부(200)의 작동에 의해 전진 또는 후진하도록 구동될 수 있다. 이때, 파지부(300)는 본체부(100)의 중앙에 형성된 관통홀을 통해 단부가 돌출되어 대상물(F)을 파지할 수 있다.
도 2는 파지 대상물(F)과 접촉한 일 실시예에 따른 섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치(10)의 정면도이다.
도 1 및 도 2를 참조하여, 본체부(100)는 제1본체부재(110), 제2본체부재(120) 및 제3본체부재(130)를 포함할 수 있다.
제1본체부재(110)는 하부가 평평하게 형성되어 도 2에 도시된 바와 같이 제1본체부재(110)는 적층되어 있는 얇은 파지 대상물과 면접촉할 수 있다. 또한, 제1본체부재(110)의 양단은 각각이 소정 각도의 경사면을 가지도록 상방으로 돌출된 형상으로 형성될 수 있다. 또한, 제1본체부재(110)의 중앙에는 상기 파지부(300)가 통과할 수 있는 홀이 형성될 수 있다.
제2본체부재(120)는 복수 개로 마련되어 제1본체부재(110) 양단의 경사면과 각각 접하도록 배치될 수 있다. 또한, 제2본체부재(120)는 제1본체부재(110)의 경사면 상에 고정되거나, 경사면을 따라 일정 거리 이동 가능하게 마련될 수 있다. 이러한 제2본체부재(120)의 일측, 예를 들어 상단에는 구동부(200)의 일부가 결합될 수 있다.
제3본체부재(130)는 제2본체부재(120) 상에 각각 슬라이드식으로 이동 가능하게 결합될 수 있다. 제3본체부재(130)의 상단에는 구동부(200)의 다른 일부가 결합되고, 제3본체부재(130)의 하단에는 파지부(300)가 결합될 수 있다. 즉, 구동부(200)와 파지부(300)는 제3본체부재(130)에 의해 서로 연결될 수 있다.
도 3은 일 실시예에 따른 섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치(10)의 구동부(200)가 연장되어 파지부(300)가 전진한 상태를 도시하고, 도 4는 일 실시예에 따른 섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치(10)의 구동부(200)가 수축하여 파지부(300)가 후퇴한 상태를 도시한다.
도 3 및 도 4를 참조하여, 구동부(200)는 일측이 제2본체부재(120)에 고정될 수 있고, 타측이 제3본체부재(130)에 고정될 수 있다.
구체적으로, 제2본체부재(120)는 구동부(200)의 일측의 위치를 고정해 줄 수 있다. 한편, 구동부(200)의 타측은 구동부(200)의 축 방향을 따라 탄성적으로 연장 또는 수축하도록 구동될 수 있다. 이에 따라, 파지부(300)가 제1본체부재(110)의 중앙에 형성된 홀을 향해 전진 또는 원래의 위치로 후진될 수 있다.
이러한 구동부(200)는 공기 공급에 의해 타측이 연장되고, 공기 공급이 차단되면 타측이 수축하도록 작동하는 공압식 핀 실린더로 마련될 수 있다. 또한, 공압식 핀 실린더에는 스프링이 내장되어 있어서, 타측이 탄성적으로 구동될 수 있다.
예를 들어, 양측의 구동부(200)에 공기가 공급되면 도 3에 도시된 바와 같이 구동부(200)의 타측이 연장되도록 작동할 수 있다. 타측이 연장됨에 따라 제3본체부재(130)는 제2본체부재(120) 상에서 하방으로 슬라이드 이동될 수 있다. 이에 따라, 제3본체부재(130)의 하단에 결합된 파지부(300) 또한 전진할 수 있다. 파지부(300)의 단부는 제1본체부재(110)의 중앙에 형성된 홀을 통해 본체부(100) 밖으로 돌출될 수 있다. 결국, 파지부(300)는 도 2에 도시된 바와 같이 제1본체부재(110)와 면접촉하고 있는 파지 대상물(F)을 파지할 수 있다.
도 4를 참조하여, 다시 양측의 구동부(200)로 공기 공급이 차단되면 구동부(200)의 타측이 수축하도록 작동할 수 있다. 타측이 수축함에 따라 제3본체부재(130)는 제2본체부재(120) 상에서 상방으로 슬라이드 이동될 수 있다. 이에 따라, 제3본체부재(130)의 하단에 결합된 파지부(300) 또한 후퇴할 수 있다. 파지부(300)의 단부는 제1본체부재(110)의 중앙에 형성된 홀을 통해 본체부(100) 밖으로부터 제자리로 복귀할 수 있다.
전술한 바와 같이 일 실시예에 따른 섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치(10)는 구동부로 공압식 핀 실린더를 이용함으로써, 파지 시 대상물(F)의 훼손을 최소화할 수 있다.
도 1을 다시 참조하여, 파지부(300)는 제1파지부재(310) 및 제2파지부재(320)를 포함할 수 있다.
제1파지부재(310)는 일측이 제3본체부재(130)에 고정될 수 있다.
제2파지부재(320)는 복수 개로 마련되어 제1파지부재(310) 상에 고정될 수 있다. 제2파지부재(320)는 예를 들어 단부가 날카로운 형상의 2개의 바늘로 마련될 수 있다. 즉, 본체부(100)의 양단에는 각각 2개의 제2파지부재(320)가 배치될 수 있다.
제2파지부재(320)는 구동부(200)의 구동 방향과 각각 평행하게 배치될 수 있다. 예를 들어, 제2파지부재(320)는 구동부(200)의 구동 방향과 일직선상에 배치될 수 있다.
양측의 구동부(200)가 동시에 연장되도록 작동될 때, 각각의 제2파지부재(320)의 단부는 제1본체부재(110)의 홀을 통해 외부로 돌출될 수 있다. 이때, 양측의 제2파지부재(320)는 돌출되어 서로 교차할 수 있다. 이와 같이 제2파지부재(320)가 교차함으로써 대상물(F)을 파지하여 이송 가능한 상태가 될 수 있다. 또한, 구동부(200)가 수축하면, 제2파지부재(320)의 단부는 제자리로 복귀할 수 있다.
이러한 제2파지부재(320)의 돌출 길이(R)는 본체부(100)에 의해 조절될 수 있다.
도 5는 일 실시예에 따른 섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치(10)의 길이조절부재(140) 및 제2파지부재(320)의 확대도이다.
도 5를 참조하여, 본체부(100)는 길이조절부재(140)를 더 포함할 수 있다.
길이조절부재(140)는 제1본체부재(110)의 측면에 형성될 수 있다. 예를 들어, 길이조절부재(140)는 제1본체부재(110)의 측면에 이격 배치된 복수의 홈으로 형성될 수 있다.
길이조절부재(140)는 제2본체부재(120)의 하단이 위치할 지점을 안내할 수 있다. 제2본체부재(120)의 하단이 위치하는 지점에 따라, 제2파지부재(320)의 최대 돌출 길이(R)가 변경될 수 있다. 결국, 길이조절부재(140)는 제2파지부재(320)의 최대 돌출 길이(R)를 조절할 수 있다.
구체적으로, 제2본체부재(120)는 제1본체부재(110)의 경사면을 따라 이동 가능하게 마련될 수 있다. 섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치(10)의 사용자는 파지 대상물(F)의 두께에 따라 도 5에 도시된 바와 같이 길이조절부재(140), 즉 복수의 홈 중 하나와 제2본체부재(120)의 하단을 일치시킬 수 있다. 이에 따라, 제2파지부재(320)의 최대 돌출 길이(R)가 결정될 수 있다.
복수의 홈은 각각 제2파지부재(320)의 돌출 길이(R)와 대응하도록 제1본체부재(110) 측면 상에 이격 배치될 수 있다. 예를 들어, 복수의 홈은 각각 R=1mm, R=2mm, R=3mm, R=4mm에 대응하는 위치에 형성될 수 있다. 이에 따라, 파지 대상물(F)의 두께에 따라 바늘의 돌출 길이(R)를 1mm 내지 4mm로 조절할 수 있다.
길이조절부재(140)는 도 5에서 4개의 홈으로 도시되었지만, 길이조절부재(140)는 임의의 수의 홈으로 형성될 수 있으며, 각각의 홈의 이격 거리 또한 도시된 것과 달라질 수 있다. 즉, 길이조절부재(140)의 위치 및 개수에 따라 제2파지부재(320)의 최대 돌출 길이(R)는 다양하게 조절될 수 있다.
전술한 길이조절부재(140)에 의해, 섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치(10)는 대상물(F)의 두께별로 제2파지부재(320)의 돌출 길이(R)를 조절하고, 파지 대상물(F)을 낱장 이송할 수 있다.
또한, 전술한 섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치(10)를 포함하는 로봇 장치가 마련될 수 있다.
로봇 장치는 니들 그리퍼 장치(10), 이송 유닛 및 제어 유닛을 포함할 수 있다.
니들 그리퍼 장치(10)는 대상물(F)과 파지하거나 파지된 대상물(F)을 파지 해제하도록 작동할 수 있다.
이송 유닛은 니들 그리퍼 장치(10)를 좌우 또는 상하로 이송시킬 수 있다.
제어 유닛은 니들 그리퍼 장치(10) 또는 이송 유닛과 전기적으로 연결되어 니들 그리퍼 장치(10) 및 이송 유닛의 동작을 제어할 수 있다.
전술한 섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치(10)와 유사하게, 로봇 장치의 니들 그리퍼 장치(10)는 본체부(100), 구동부(200) 및 파지부(300)를 포함할 수 있다.
본체부(100)는 대상물(F)에 면접촉할 수 있다.
구동부(200)는 본체부(100)의 양단에 각각 소정의 각도로 배치되고 제어 유닛과 전기적으로 연결될 수 있다.
파지부(300)는 구동부(200)의 연장 또는 수축에 의해 전진 또는 후진하도록 구동될 수 있다.
제어 유닛은 구동부(200)가 연장 또는 수축하도록 신호할 수 있다. 예를 들어, 제어 유닛이 구동부(200)가 연장되도록 전기적 신호를 보내면, 구동부(200)가 연장되면서 파지부(300)가 본체부(100)로부터 외부로 돌출될 수 있다. 이에 따라, 파지부(300)의 단부가 본체부(100)와 면접촉하고 있던 대상물(F)을 파지할 수 있다.
전술한 바와 같이, 일 실시예에 따른 섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치(10) 및 이를 포함하는 로봇 장치는 공압식으로 작동하는 소형 핀 실린더와 바늘을 이용하여 파지 시 대상물의 훼손을 최소화하고, 대상물의 두께에 따라 바늘 길이를 조절하여 적층된 대상물을 각각 파지 및 이송할 수 있는 효과가 있다.
또한, 일 실시예에 따른 섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치(10)는 무게와 사이즈를 최소화하여 작업이 이루어지는 현장의 협소한 공간 내에서 산업용 로봇 대신 협동 로봇을 적용할 수 있는 효과가 있다.
이상과 같이 본 발명의 실시예에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 구조, 장치 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
10: 섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치
100: 본체부
110: 제1본체부재
120: 제2본체부재
130: 제3본체부재
140: 길이조절부재
200: 구동부
300: 파지부
310: 제1파지부재
320: 제2파지부재

Claims (10)

  1. 파지 대상물에 면접촉하는 본체부;
    상기 본체부의 양단에 각각 소정의 각도로 배치되는 복수의 구동부; 및
    상기 복수의 구동부에 의해 전진 또는 후진하도록 구동되는 파지부;
    를 포함하고,
    상기 파지부는 상기 구동부에 의해 상기 본체부로부터 단부가 돌출되어 상기 대상물을 파지하며,
    상기 본체부는,
    양단에 각각 소정 각도의 경사면을 가지며 중앙에 상기 파지부가 통과하는 홀이 형성된 제1본체부재;
    상기 제1본체부재의 경사면과 각각 접하도록 배치되는 제2본체부재; 및
    상기 제2본체부재 상에 각각 슬라이드식으로 이동 가능하게 결합되는 제3본체부재;
    를 포함하고,
    상기 구동부 및 상기 파지부는 상기 제3본체부재에 의해 서로 연결되며,
    상기 본체부는 상기 제1본체부재의 측면에 형성된 길이조절부재를 더 포함하고,
    상기 길이조절부재는 상기 제2본체부재의 하단이 위치할 지점을 안내하여 상기 파지부의 단부의 최대 돌출 길이를 조절하며,
    상기 제2본체부재는 일측이 상기 구동부의 일부와 결합되어 상기 제1본체부재의 경사면 상에 고정되거나 상기 구동부와 함께 경사면을 따라 이동 가능한, 섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 길이조절부재는 상기 제1본체부재의 측면에 이격 배치된 복수의 홈으로 형성되고,
    상기 제2본체부재는 상기 경사면을 따라 이동하고, 하단을 상기 복수의 홈 중 하나와 일치시킴으로써 상기 최대 돌출 길이를 결정하는, 섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 구동부는 일측이 상기 제2본체부재에 고정되고 타측이 상기 제3본체부재에 고정되며,
    상기 타측은 상기 구동부의 축 방향을 따라 탄성적으로 연장 또는 수축하도록 구동되어, 상기 파지부를 전진 또는 후진시키는, 섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 구동부는 공기 공급에 의해 상기 타측이 연장되고, 공기 공급이 차단되면 상기 타측이 수축하도록 작동하는 공압식 핀 실린더인, 섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 파지부는,
    일측이 상기 제3본체부재에 고정된 제1파지부재; 및
    상기 제1파지부재 상에 고정된 복수의 제2파지부재;
    를 포함하고,
    상기 제2파지부재는 상기 구동부의 구동 방향과 각각 평행하게 배치되는, 섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 복수의 구동부가 동시에 연장될 때, 각각의 상기 제2파지부재의 단부는 상기 제1본체부재의 홀을 통해 외부로 돌출되어 상기 대상물을 파지하도록 교차되고,
    상기 구동부가 수축할 때, 상기 제2파지부재의 단부는 제자리로 복귀하는, 섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 제2파지부재는 단부가 날카로운 형상의 바늘로 마련되는, 섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치.
  10. 대상물을 파지하거나 파지된 대상물을 파지 해제하도록 작동하는 니들 그리퍼;
    상기 니들 그리퍼를 좌우 또는 상하로 이송시키는 이송 유닛; 및
    상기 니들 그리퍼 또는 상기 이송 유닛과 연결되어 동작을 제어하는 제어 유닛;
    을 포함하고,
    상기 니들 그리퍼는,
    상기 대상물에 면접촉하는 본체부;
    상기 본체부의 양단에 각각 소정의 각도로 배치되고 상기 제어 유닛과 전기적으로 연결된 복수의 구동부; 및
    상기 복수의 구동부의 연장 또는 수축에 의해 전진 또는 후진하도록 구동되는 파지부;
    를 포함하고,
    상기 제어 유닛은 상기 구동부가 연장되도록 신호하여 상기 파지부의 단부가 상기 본체부로부터 돌출되어 상기 대상물을 파지하게 하며,
    상기 본체부는,
    양단에 각각 소정 각도의 경사면을 가지며 중앙에 상기 파지부가 통과하는 홀이 형성된 제1본체부재;
    상기 제1본체부재의 경사면과 각각 접하도록 배치되는 제2본체부재; 및
    상기 제2본체부재 상에 각각 슬라이드식으로 이동 가능하게 결합되는 제3본체부재;
    를 포함하고,
    상기 구동부 및 상기 파지부는 상기 제3본체부재에 의해 서로 연결되며,
    상기 본체부는 상기 제1본체부재의 측면에 형성된 길이조절부재를 더 포함하고,
    상기 길이조절부재는 상기 제2본체부재의 하단이 위치할 지점을 안내하여 상기 파지부의 단부의 최대 돌출 길이를 조절하며,
    상기 제2본체부재는 일측이 상기 구동부의 일부와 결합되어 상기 제1본체부재의 경사면 상에 고정되거나 상기 구동부와 함께 경사면을 따라 이동 가능한, 섬유 의류원단 이송용 니들 그리퍼 장치를 포함하는 로봇 장치.
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