KR102588259B1 - 다축 독립 구동식 차량의 타이어 공기압 조절 시스템 및 타이어 공기압 제어 방법 - Google Patents

다축 독립 구동식 차량의 타이어 공기압 조절 시스템 및 타이어 공기압 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 다축 독립 구동식 차량의 타이어 공기압을 조절하는 시스템으로서, 타이어에 압축 공기를 공급하기 위한 공압 공급부, 상기 공압 공급부에 의해 공급된 공압을 다축의 타이어에 분배하기 위한 공압 매니폴드 및 다축의 상기 타이어와 결합된 다축의 휠 조립체의 휠속(wheel speed)에 의해 슬립(slip) 발생 여부를 판단하여, 상기 매니폴드를 제어하여 슬립이 발생한 타이어의 공압을 제어하는 제어기를 포함하는 다축 독립 구동식 차량의 타이어 공기압 조절 시스템으로서, 본 발명에 의하면, 슬립이 발생하는 타이어의 공기압 조절을 통해 험지 극복에 소요되는 시간을 단축하고, 험지 통과 이후의 타이어 공기압 복원에도 짧은 시간이 소요되므로 군용 차량의 임무 수행 능력을 유지할 수 있다.

Description

다축 독립 구동식 차량의 타이어 공기압 조절 시스템 및 타이어 공기압 제어 방법{TIRE INFLATION SYSTEM AND CONTROL METHOD FOR INDEPENDENTLY DRIVEN MULTI-WHEELED VEHICLE}
본 발명은 다축 독립 구동식 차량의 타이어 공기압을 조절하는 시스템 및 그 시스템에 의해 타이어 공기압을 제어하는 방법에 관한 것이다.
예를 들어, 차륜형 군용 차량은 모래지, 험지 등에서 타이어와 노면의 슬립(slip)이 발생하여 주행이 불가한 상황을 겪게 되며, 타이어의 공기압을 중앙에서 제어하여 배출시킴으로써 타이어 접지 면적을 증대시켜서 이를 극복할 수 있도록 타이어 공기압 조절장치(CTIS, Central Tire Inflation System)를 적용하는 추세이다. 일반 민수용 차량에서는 타이어의 공기압을 일정하게 유지하기 위해서 자동 타이어 공기압 조절장치(ATIS, Automatic Tire Inflation System)를 적용하고 있다.
기존 선행기술로서, 미국 특허 US 5273064, US 5287906 등에서는 타이어 공기압 조절장치를 구성하는 구성품에 대한 기술이 제시되었다. 즉, 공기압 소스와 타이어를 연결하는 공압 배관 경로 상에 휠(wheel)과 스핀들(spindle)이 존재하며, 이 부위에서의 밀봉은 아주 중요한 요소이며 US 2018/0297423은 이와 관련된 기술을 제시하고 있다. 또한, 타이어 공기압을 조절하는 제어 방법에 관해서 US 9278587은 타이어에 인가되는 하중에 적합한 공기압으로 제어하도록 제시하고 있다. 그리고, 한국 공개특허 제10-2008-0042503호는 타이어 내부에 압전소자를 이용한 내부 체적 조절을 통해 공기압을 변동시킴으로써 외부로의 공압 유로가 불필요한 타이어 공기압 조절장치를 제시하고 있다.
한국 공개특허 제10-1349366B는 가속도센서로 계측 데이터로부터 타이어에 작용하는 동적 수직항력 변화량을 추정하여 정적 수직항력과의 차이를 추정함으로써 이를 기반으로 타이어의 공기압을 실시간으로 조절하는 기술이다. 한국 공개특허 10-2132049B는 휠의 회전속도를 검출하여, 휠의 각속도가 유지될 수 있는 시간 특성곡선을 토대로 타이어 공기압을 조절하는 기술이다. 상기의 민수용 타이어 공기압조절장치는 주행중 차량의 주행성능 향상을 목적으로 타이어의 공기압을 자동으로 조절하는 ATIS 기술로서, 타이어의 공기압 조절 범위는 크지 않을 것으로 예상된다.
본 발명에서 이루고자 하는 과제는 모래지, 경사지 등의 험지 지형을 군용 차량이 짧은 시간 내에 극복하고자 하는 것이다. 이를 달성하기 위해서는 종래의 타이어 공기압 조절 장치 및 제어 방법에 관한 기술로는 한계가 있다. 설정된 공기압 조건으로 일정하게 유지하는 자동 공기압 조절장치는 차량의 험지 극복에 적합하지 않으며, 위에 조사된 타이어 공기압 조절장치 및 제어 방법으로는 험지 통과를 위해 큰 범위의 공기압 조절을 하기 위해서 많은 시간이 소요된다.
이상의 배경기술에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 돕기 위한 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
한국공개특허공보 제10-2008-0042503호
본 발명은 상술한 문제점을 해결하고자 안출된 것으로서, 본 발명은 슬립이 발생하는 타이어의 공기압 조절을 통해 험지 극복에 소요되는 시간을 단축하고, 험지 통과 이후의 타이어 공기압 복원에도 짧은 시간이 소요되므로 군용 차량의 임무 수행 능력을 유지하는 데에 그 목적이 있다.
본 발명의 일 관점에 의한 다축 독립 구동식 차량의 타이어 공기압 조절 시스템은, 다축 독립 구동식 차량의 타이어 공기압을 조절하는 시스템으로서, 타이어에 압축 공기를 공급하기 위한 공압 공급부, 상기 공압 공급부에 의해 공급된 공압을 다축의 타이어에 분배하기 위한 공압 매니폴드 및 다축의 상기 타이어와 결합된 다축의 휠 조립체의 휠속(wheel speed)에 의해 슬립(slip) 발생 여부를 판단하여, 상기 매니폴드를 제어하여 슬립이 발생한 타이어의 공압을 제어하는 제어기를 포함한다.
그리고, 상기 공압 매니폴드는, 상기 공압 공급부와 연결되는 공압 분배 라인, 상기 공압 분배 라인으로부터 다축의 상기 휠 조립체 각각에 연결되는 공압 공급 라인 및 상기 공압 공급 라인 각각에 구비되는 제1 공압 제어 밸브를 포함하고, 상기 제어기는 상기 제1 공압 제어 밸브에 의해 공압의 공급 또는 차단을 제어하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 공압 매니폴드는, 상기 공압 공급 라인 각각에 구비되어, 다축의 상기 휠 조립체로의 공압의 공급 또는 다축의 상기 휠 조립체로부터의 공압의 배출을 센싱하는 제1 압력센서를 더 포함할 수 있다.
그리고, 상기 공압 매니폴드는, 상기 공압 분배 라인으로부터 외부로 연결되는 공압 배출 라인 상에 구비되는 공압 배출밸브를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 공압 공급 라인 각각은 다축의 상기 휠 조립체 각각의 스핀들(spindle)과 연결되는 것을 특징으로 한다.
그리고, 각각의 상기 스핀들을 통한 다축의 상기 타이어로의 공압의 공급을 연결 또는 차단하기 위한 제2 공압 제어 밸브를 더 포함할 수 있다.
또한, 다축의 상기 타이어의 공기압을 센싱하기 위한 제2 압력센서를 더 포함할 수 있다.
한편, 상기 제어기는 상기 제2 압력센서에 의해 특정 타이어의 공기압이 설정값 이하인지를 판단하여, 상기 특정 타이어의 공기압이 설정값 이하이면 상기 제2 공압 제어 밸브를 제어하여, 상기 특정 타이어와 동축 상의 반대 측 타이어의 공기압을 제거하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 다축의 상기 휠 조립체를 구동시키기 위한 구동 모터에 장착되는 각변위 센서를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어기는 상기 각변위 센서에 의해 감지된 다축의 상기 휠 조립체의 휠속과 상기 차량의 차속에 의해 다축의 상기 휠 조립체의 슬립 발생 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 상기 공압 공급부는, 공기를 압축시키는 컴프레서, 상기 컴프레서에 의해 압축된 공기를 저장하는 에어탱크, 상기 에어탱크로부터의 공기를 상기 공압 매니폴드로 공급하거나 차단시키는 공압 공급 밸브 및 상기 공압 공급 밸브에 의해 공급되는 공기의 압력을 제어하는 공압 압력조절기를 포함한다.
다음으로, 본 발명의 일 관점에 의한 다축 독립 구동식 차량의 타이어 공기압 제어 방법은, 다축 독립 구동식 차량의 타이어 공기압 조절 시스템에 의해 타이어 공기압을 제어하는 방법으로서, 상기 다축 독립 구동식 차량의 타이어 공기압 조절 시스템의 제어기에 의해, 상기 차량의 다축의 타이어와 결합된 다축의 휠 조립체의 휠속(wheel speed) 및 상기 차량의 차속에 의해 다축의 휠 조립체 각각의 슬립(slip) 발생 여부를 판단하는 단계 및 상기 슬립 발생 여부를 판단하는 단계에 의해 슬립이 발생한 것으로 판단된 휠 조립체에 결합된 타이어의 공압을 제거하는 단계를 포함한다.
여기서, 상기 슬립 발생 여부를 판단하는 단계는 각 조립체가 일정 시간동안 다음 식을 만족하는 경우, 슬립이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.
Figure 112023049499778-pat00001
(여기서,
Figure 112023049499778-pat00002
는 휠속,
Figure 112023049499778-pat00003
는 차속,
Figure 112023049499778-pat00004
는 타이어의 회전반경이며,
Figure 112023049499778-pat00005
과
Figure 112023049499778-pat00006
은 상수값.)
그리고, 상기 슬립 발생 여부를 판단하는 단계는, 상기 차량에 장착된 차속 센서에 의해 수신된 상기 차속과, 다축의 상기 휠 조립체를 구동시키는 구동 모터 각각에 장착된 각변위 센서에 의해 수신된 상기 휠속에 의해 다축의 휠 조립체 각각의 슬립(slip) 발생 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.
다음으로, 본 발명의 다른 일 관점에 의한 다축 독립 구동식 차량의 타이어 공기압 제어 방법은, 다축 독립 구동식 차량의 타이어 공기압 조절 시스템에 의해 타이어 공기압을 제어하는 방법으로서, 상기 다축 독립 구동식 차량의 타이어 공기압 조절 시스템의 제어기에 의해, 특정 타이어의 공기압이 설정값 이하인지 여부를 판단하는 단계 및 상기 특정 타이어의 공기압이 설정값 이하이면 상기 특정 타이어와 동축 상의 반대 측 타이어의 공기압을 제거하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따르면, 다수의 휠을 구비하며 각각의 휠이 전기 모터에 의해서 독립적으로 구동되는 군용 차량에 있어서, 경사지 또는 모래지, 연약지 등의 복합적인 험지 지형에서 각 구동모터의 회전 각속도와 차량의 주행속도를 비교하여 슬립이 큰 것으로 판단되는 휠의 타이어에 대해서만 공기압을 제거하고, 험지 극복 이후에 다시 복원함으로써 군용 차량의 긴급한 임무 수행 능력을 확보할 수 있는 장점이 있다. 또한, 특정 휠이 피탄 등의 사유로 공기압이 급격히 저하된 경우, 반대편 타이어의 공기압을 제거하여 주행안정성의 저하를 보상할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 다축 독립 구동식 차량의 타이어 공기압 조절 시스템을 개략적으로 도시한 것이다.
도 2는 본 발명의 다축 독립 구동식 차량의 타이어 공기압 조절 시스템의 휠 조립체를 별도 도시한 것으로서, 도 2(a)는 CTIS 비활성 모드, 도 2(b)는 CTIS 활성 모드를 도시한 것이다.
도 3은 본 발명의 다축 독립 구동식 차량의 타이어 공기압 조절 시스템이 적용된 차량을 개략적으로 도시한 것이다.
도 4는 본 발명의 다축 독립 구동식 차량의 타이어 공기압 제어 방법을 도시한 것이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함에 있어서, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지의 기술이나 반복적인 설명은 그 설명을 줄이거나 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 다축 독립 구동식 차량의 타이어 공기압 조절 시스템을 개략적으로 도시한 것이고, 도 2는 본 발명의 다축 독립 구동식 차량의 타이어 공기압 조절 시스템의 휠 조립체를 별도 도시한 것으로서, 도 2(a)는 CTIS 비활성 모드, 도 2(b)는 CTIS 활성 모드를 도시한 것이다.
이하, 도 1 내지 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 의한 다축 독립 구동식 차량의 타이어 공기압 조절 시스템을 설명하기로 한다.
본 발명에 의한 타이어 공기압 조절 시스템은 다축 독립 구동식 차량의 타이어 공기압을 조절하기 위한 시스템으로서, 다축 독립 구동되는 군사용 전기차량에 적용될 수 있으며, 험지를 빠르게 벗어나고 험지를 벗어난 경우 다시 빠르게 공기압을 복원하기 위한 시스템이다.
본 발명의 타이어 공기압 조절 시스템은 타이어에 고압 압축 공기를 공급하기 위한 공압 공급부, 공압 공급부에 의해 공급된 공압을 다축의 타이어에 분배하기 위한 공압 매니폴드(120), 공압 매니폴드에 의해 다축의 타이어에 공압 공급을 제어하기 위한 제어기(130)를 포함하여, 다축 각각의 휠 조립체(210, 220, 230)를 통해 타이어에 공압을 공급하거나, 타이어의 공압을 배출시킨다.
공압 공급부는 컴프레서(111), 에어탱크(112), 공압 공급 밸브(113), 공압 압력조질기(114)를 포함한다. 컴프레서(111)에 의해 고압으로 압축된 공기는 에어탱크(112)에 저장되고, 에어탱크(112)로부터의 고압의 공기를 전기적 신호에 의해서 공압 매니폴드로(120)로 공급 또는 차단하는 공압 공급 밸브(113), 공급되는 공기의 압력을 제어하고 수분과 불순물을 제거하는 필터 내장형의 공압 압력조절기(114)를 포함한다.
공압 매니폴드(120)는 공압 공급부와 연결되는 공압 분배 라인과, 공압 분배 라인으로부터 각 축으로 각각 연결된 공압 공급 라인을 포함하고, 각 공압 공급 라인 상에 구비되는 제1 공압 제어 밸브(121), 제1 압력센서(122), 공압 분배 라인으로부터 외부로 연결되는 공압 배출 라인 상에 구비되는 공압 배출밸브(123)를 포함한다.
제1 공압 제어 밸브(121)는 각 휠 조립체(210, 220, 230)의 스핀들과, 공압 공급 라인을 연결 또는 차단하기 위한 것이다.
그리고, 제1 압력센서(122)는 각 공압 공급 라인에 구비되어 각 축으로 공급 또는 각 축으로부터 배출되는 공기의 압력을 센싱하여 제어기(130)에 전송한다.
또한, 공압 배출밸브(123)는 공압 매니폴드(120)에 채워진 공기를 외부로 배출하여 공압을 조절한다.
본 발명의 시스템은 제2 공압 제어 밸브(141)와 제2 압력센서(142)를 더 포함하고, 도 2의 개별 타이어-휠 조립체 측의 부분 상세도를 통해 이를 설명한다.
다축 모터 독립 구동식 전기차량의 각각의 휠 조립체(210)는 감속기가 포함된 전기식 구동모터(211)로 독립적으로 구동될 수 있으며, 구동모터(211)에 연결된 엔코더, 레졸버 등의 각변위 센서(212)를 이용하여 감속기의 감속비를 이용하여 휠 각속도가 측정될 수 있다. 각각의 타이어-휠 조립체의 스핀들을 통해서 타이어로 공기가 공급 또는 배출될 수 있으며, 회전하는 스핀들로 공압 공급 라인이 연결될 수 있도록 각각의 타이어-휠 조립체에는 로터리 조인트(143)가 결합되며, 각각의 타이어 공기압을 모니터링할 수 있도록 제2 압력센서(142)가 연결되고, 제2 공압 제어 밸브(141)를 이용하여 각각의 타이어로의 공기압 유로를 연결 또는 차단할 수 있도록 한다. 도 2a는 제2 공압 제어 밸브(141)가 차단되어 CTIS 모드가 비활성화된 상태이며, 도 2b는 개방되어 CTIS 모드가 활성화된 상태이다.
이상 살펴본 본 발명의 다축 독립 구동식 차량의 타이어 공기압 조절 시스템에 의한 공기압 제어 방법을 도 3 및 도 4를 참조하여 설명한다.
먼저, 별도의 입력 수단 또는 상위 제어기의 제어 신호에 의해 CTIS 모드 진입 신호가 입력되면(S11), 제어기(130)는 각 휠 조립체의 구동모터(211)에 장착된 각변위 센서(212)로부터의 휠 회전속도(w1, w2, w3)와 차속 센서로부터의 차속(v)을 입력 받는다(S12).
그리고, 제어기(130)는 휠 회전속도(w1, w2, w3)와 차속 센서로부터의 차속(v)으로부터 다축 중 각 축의 휠의 슬립 유무를 판단한다(S13).
구체적으로, 휠속
Figure 112023049499778-pat00007
를 일정 시간동안 누적 비교하여,
Figure 112023049499778-pat00008
인 휠에 슬립이 발생하는 것으로 판단하고, 해당 휠에 대하여 타이어 공기압을 일정 수준으로 제거하는 제어를 통해서 차량의 험지 극복 능력을 부여하고자 한다. 여기서,
Figure 112023049499778-pat00009
는 타이어의 회전반경이며,
Figure 112023049499778-pat00010
과
Figure 112023049499778-pat00011
은 일정한 상수값이다.
이 같은 연산을 통해 슬립이 발생한 휠이 있는 것으로 판단되면, 대상 휠의 압력을 제거한다(S14). 즉, 제1 공압 제어 밸브(121) 및 제2 공압 제어 밸브(141)를 개방시켜 공압이 공압 배출밸브(123)를 통해 배출되게 하고, 다시 S12 단계가 실행되게 한다.
이상과 같은 제어를 통해 험지 주행 중 모래지에서 차량이 기동해야 하는 경우에는 모든 타이어의 공기압을 일정 수준 이하로 낮추어 타이어의 접지면적을 낮춤으로써 차량의 기동 성능을 확보할 수 있다.
그리고, 경사지를 등판하는 경우 차량의 무게중심이 후방으로 이동함으로써 전방 휠에 슬립이 발생할 수 있다. 이 경우에는 전방의 타이어만 공기압을 제거함으로써 차량의 기동 성능을 개선할 수 있다. 또한, 특정 휠에서만 슬립이 발생하는 험지 조건에 처해질 경우에는 해당 휠의 타이어 공기압을 제거하여서 험지 탈출 능력을 증대시킬 수 있다. 이렇게 특정 휠의 타이어 공기압만 제거하고, 다시 복원하는 데에는 소요되는 시간을 대폭 감소시킬 수 있으므로 타이어 공기압 조절장치에 필요한 공압 컴프레서의 용량을 적정 수준에서 결정할 수 있는 장점이 있다.
또한, 특정 휠이 피탄되었을 경우에 좌우 차량의 편향 유발로 인한 주행 안정성이 급격히 저하되는데, 제2 압력센서(142)로 계측된 타이어 압력과 휠의 슬립 여부를 통해서 휠의 피탄을 감지하고 해당 축 상의 반대 측(좌측 또는 우측) 휠의 타이어 공기압을 제거함으로써 차량의 주행 안정성 저하를 보상할 수 있는 장점도 있다. 피탄 여부는 타이어 압력이 미리 설정된 설정값 이하인지 여부를 판단할 수 있다.
반면, S13 판단 결과 슬립이 발생하지 않은 것으로 판단되면, CTIS 모드가 종료되게 한다(S15).
이상과 같은 본 발명은 예시된 도면을 참조하여 설명되었지만, 기재된 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형될 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이며, 본 발명의 권리범위는 첨부된 특허청구범위에 기초하여 해석되어야 할 것이다.
100 : 타이어 공기압 조절 시스템
111 : 컴프레서 112 : 에어탱크
113 : 공압 공급 밸브 114 : 공압 압력조절기
120 : 공압 매니폴드
121 : 제1 공압 제어 밸브 122 : 제1 압력센서
123 : 공압 배출 밸브
130 : 제어기
141 : 제2 공압 제어 밸브
142 : 제2 압력센서 143 : 로터리 조인트
200 : 군용 전기차량
210, 220, 230 : 휠 조립체
211 : 전기식 구동모터
212 : 각변위 센서

Claims (15)

  1. 다축 독립 구동식 차량의 타이어 공기압을 조절하는 시스템으로서,
    타이어에 압축 공기를 공급하기 위한 공압 공급부;
    상기 공압 공급부에 의해 공급된 공압을 다축의 타이어에 분배하기 위한 공압 매니폴드; 및
    다축의 상기 타이어와 결합된 다축의 휠 조립체 각각의 휠속(wheel speed)과 차량 주행속도(vehicle speed) 비교를 통해 슬립(slip) 발생 여부를 판단하여, 상기 매니폴드를 제어하여 슬립이 발생한 타이어의 공압을 제어하는 제어기를 포함하고,
    상기 공압 매니폴드는,
    상기 공압 공급부와 연결되는 공압 분배 라인;
    상기 공압 분배 라인으로부터 다축의 상기 휠 조립체 각각에 연결되는 공압 공급 라인; 및
    상기 공압 공급 라인 각각에 구비되는 제1 공압 제어 밸브를 포함하고,
    상기 제어기는 상기 제1 공압 제어 밸브에 의해 공압의 공급 또는 차단을 제어하는 것을 특징으로 하며,
    상기 공압 공급 라인 각각은 다축의 상기 휠 조립체 각각의 스핀들(spindle)과 연결되는 것을 특징으로 하고,
    각각의 상기 스핀들을 통한 다축의 상기 타이어로의 공압의 공급을 연결 또는 차단하기 위한 제2 공압 제어 밸브;
    상기 공압 공급 라인 각각에 구비되어, 다축의 상기 휠 조립체로의 공압의 공급 또는 다축의 상기 휠 조립체로부터의 공압의 배출을 센싱하는 제1 압력센서; 및
    다축의 상기 타이어의 공기압을 센싱하기 위한 제2 압력센서를 더 포함하고,
    상기 제어기는 상기 제2 압력센서에 의해 특정 타이어의 공기압이 설정값 이하인지를 판단하여, 상기 특정 타이어의 공기압이 설정값 이하이면 상기 제2 공압 제어 밸브를 제어하여, 상기 특정 타이어와 동축 상의 반대 측 타이어의 공기압을 제거하는 것을 특징으로 하는,
    다축 독립 구동식 차량의 타이어 공기압 조절 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 공압 매니폴드는,
    상기 공압 분배 라인으로부터 외부로 연결되는 공압 배출 라인 상에 구비되는 공압 배출밸브를 더 포함하는,
    다축 독립 구동식 차량의 타이어 공기압 조절 시스템.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 청구항 1에 있어서,
    다축의 상기 휠 조립체를 구동시키기 위한 구동 모터에 장착되는 각변위 센서를 더 포함하는,
    다축 독립 구동식 차량의 타이어 공기압 조절 시스템.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 제어기는 상기 각변위 센서에 의해 감지된 다축의 상기 휠 조립체의 휠속과 상기 차량의 차속에 의해 다축의 상기 휠 조립체의 슬립 발생 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는,
    다축 독립 구동식 차량의 타이어 공기압 조절 시스템.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 공압 공급부는,
    공기를 압축시키는 컴프레서;
    상기 컴프레서에 의해 압축된 공기를 저장하는 에어탱크;
    상기 에어탱크로부터의 공기를 상기 공압 매니폴드로 공급하거나 차단시키는 공압 공급 밸브; 및
    상기 공압 공급 밸브에 의해 공급되는 공기의 압력을 제어하는 공압 압력조절기를 포함하는,
    다축 독립 구동식 차량의 타이어 공기압 조절 시스템.
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 삭제
  15. 다축 독립 구동식 차량의 타이어 공기압 조절 시스템에 의해 타이어 공기압을 제어하는 방법으로서,
    상기 다축 독립 구동식 차량의 타이어 공기압 조절 시스템의 제어기에 의해, 특정 타이어의 공기압이 설정값 이하인지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 특정 타이어의 공기압이 설정값 이하이면 상기 특정 타이어와 동축 상의 반대 측 타이어의 공기압을 제거하는 단계를 포함하는,
    다축 독립 구동식 차량의 타이어 공기압 제어 방법.
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