KR102571990B1 - 약제 분류 장치 - Google Patents

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KR102571990B1
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다카시 우에노
히데노리 츠지
게이고 나카무라
메이 장
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가부시키가이샤 유야마 세이사쿠쇼
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Abstract

약제의 방향 및 자세와, 형상, 크기, 종류, 사용 기한 등의 성상을 자동으로 인식하여 높은 자유도를 확보해서 격납한다. 약제 공급 장치(1)는 인식부(300) 및 격납부(500)를 구비한다. 인식부(300)에 의해 인식된 약제(2)의 성상에 포함되는 크기에 따라서, 격납 시에 격납 영역이 설정된다. 약제(2)의 식별 정보와 격납 영역을 관련지어, 약제(2)를 격납부(500)에 격납하고 있다. 또한, 약제 공급 장치(1)는 인식부(300)에 의해 인식된 약제의 성상에 기초하여 약제(2)가 취급 대상인지 여부를 판정 가능한 판정 처리부를 갖는다.

Description

약제 분류 장치{DRUG SORTING DEVICE}
본 발명은, 약제 분류 장치에 관한 것이다.
환자에게 처방된 약제가, 처방 변경 등의 이유에 의해 의료 기관 내의 약제 처방을 관리하는 부서로 반환되는 경우가 있다(반품 약제). 특허문헌 1에는, 반품 약제의 처리 작업의 효율화와, 이 작업에 있어서의 휴먼 에러 방지를 위한, 반품 약제를 자동으로 인식하여 격납하는 반품 약제 분류 장치를 개시하고 있다.
일본 특허공개 제2013-215343호 공보
일반적으로, 반품 약제는, 종류, 형상, 크기, 사용 기한 등의 성상이 갖가지로 상이하다. 그러나, 특허문헌 1에 개시된 것을 포함해, 종래의 반품 약제 분류 장치에서는, 성상이 갖가지로 상이한 반품 약제를 그 후의 불출 작업의 효율 등의 요인을 고려한 높은 자유도를 확보해서 격납하는 것에 대하여, 특단의 고려를 하지 않았다. 보다 구체적으로는, 성상이 갖가지로 상이한 반품 약제를, 예를 들어 처방 정보에 따른 자유로운 불출이 가능하게 되도록, 높은 자유도를 확보해서 격납하는 것에 대하여, 특단의 고려가 기울여지지 않고 있다.
또한, 특허문헌 1의 반품 약제 분류 장치는, 반품 약제의 화상을 촬영하고, 그 윤곽을 해석함으로써 반품 약제의 위치를 검출한다. 그리고, 검출한 위치에 기초하여 반품 약제를 흡착하여 이송하고, 격납 장소로 자동으로 반환한다. 그러나, 이송해야 할 반품 약제의 위치 등을 인식할 때, 반품 약제끼리가 접촉하고 있는 경우나 부분적으로 중첩되어 있는 경우, 그 윤곽이 불명료하게 되어, 1개의 약제의 위치를 정확하게 검출할 수 없는 경우가 있다.
또한, 특허문헌 1의 장치에서는, 반품 약제를 격납하는 반품약 수납부를 구비하고 있다. 반품약 수납부는 반품 약제의 종류마다 구분된 복수의 수납 카세트를 갖고 있으며, 반품약 수납부로부터 인출된 수납 카세트에, 반품 약제가 분류되어 격납되도록 되어 있다. 이로 인해, 특허문헌 1의 장치에서는, 반품 약제의 종류마다 수납 카세트를 필요로 하기 때문에, 다수의 수납 카세트를 필요로 한다. 또한, 반품 약제를 격납할 때 수납 카세트를 반품약 수납부로부터 인출하기 위한 스페이스를 필요로 한다. 이 결과, 반품약 수납부가 대형화되어 버린다. 한편, 종래의 앰플 불출 장치의 격납부는, 약종마다 전용의 카세트가 구비되고, 약사에 의해 취출되어 덮개를 열어 1개씩 수납된다고 하는 운용이 이루어져 있다. 이로 인해, 카세트마다 수용 용기, 덮개, 배출 기구가 탑재되기 때문에, 1개의 카세트가 대형화되고, 그것이 몇 종류나 탑재되기 때문에, 더 대형화되어 있다.
따라서, 본 발명의 제1 과제는, 종류, 형상, 크기, 사용 기한 등의 성상이 갖가지로 상이하며, 또한 비정렬 상태에서 공급된 약제를, 자동으로 인식해서 높은 자유도를 확보하여 격납하는 것이다.
또한, 본 발명의 제2 과제는, 약제끼리가 접촉하고 있는 경우나 부분적으로 중첩되어 있는 경우에도, 정확하게 1개의 약제의 위치를 검출할 수 있는 약제 분류 장치를 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 제3 과제는, 약제를 분류하여 격납하는 격납부를, 콤팩트화하는 것이다.
제1 과제를 해결하기 위한 본 발명의 제1 형태는, 약제의 방향 및 자세와, 형상, 크기, 종류, 사용 기한과 같은 약제의 성상을 인식하는 것이 가능한 인식부와, 적어도 상기 인식부에 의해 인식된 약제의 크기에 따라서 격납 시에 상기 약제에 대하여 설정되는 격납 영역과, 상기 약제의 식별 정보를 관련지어 상기 약제를 배치하고, 그것에 의해 상기 약제를 취출 가능하게 격납하는 격납부와, 상기 인식부에 의해 인식된 상기 약제의 성상에 기초하여 상기 약제가 취급 대상인지 여부를 판정 가능한 판정 처리부를 갖는 약제 분류 장치를 제공한다.
인식부는, 약제의 방향, 자세 및 성상(종류, 형상, 크기, 사용 기한 등을 포함함)을 인식한다. 격납부에는, 적어도 인식부에 의해 인식된 크기에 따라서 격납 시에 설정되는 격납 범위와, 개개의 약제 식별 정보를 관련지어, 약제가 개별로 배치된다. 격납부에 격납된 약제는 개별로 취출 가능하다. 따라서, 약제의 방향, 자세 및 성상을 자동으로 인식하고, 예를 들어 처방 정보에 따른 자유로운 불출이 가능한, 높은 자유도를 확보해서 격납할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 형태는, 약제의 방향 및 자세와, 형상, 크기, 종류, 사용 기한과 같은 약제의 성상을 인식하는 것이 가능한 인식부를 갖고, 상기 인식부는, 상기 약제를 촬영하는 촬영부, 상기 촬영부에 의해 촬영된 화상에 기초하여, 상기 약제의 형상 및 크기의 정보를 취득하는 제1 약제 정보 취득부, 상기 약제의 라벨을 판독하는 라벨 판독부 및 상기 라벨 판독부의 판독 결과에 기초하여, 상기 약제의 종류 및 사용 기한의 정보를 취득하는 제2 약제 정보 취득부를 구비하고, 상기 제1 약제 정보 취득부에 의해 취득된 상기 약제의 형상 및 크기가 취급 대상의 약제 형상 및 크기인 경우에, 상기 촬영부로부터 상기 라벨 판독부로 상기 약제를 반송하는 약제 반송부를 더 갖는, 약제 분류 장치를 제공한다.
상기 제2 과제를 해결하기 위한 본 발명의 제2 형태는, 약제를 촬영하는 촬영부와, 촬영부에 의해 촬영한 화상을 2치화 처리하여 2치화 화상을 생성하는 2치화 처리부와, 2치화 화상에 기초하여 약제의 적어도 방향을 인식하는 제1 인식 처리 기능을 갖는 인식 처리부를 갖는 인식부와, 격납 시에 개개의 약제에 대하여 설정되는 격납 영역과, 약제의 식별 정보를 관련지어 약제를 배치하고, 그것에 의해 약제를 취출 가능하게 격납하는 격납부를 구비하고, 제1 인식 처리 기능에 의해 인식된 약제를 격납 대상 약품으로 하는 것을 특징으로 하는 약제 분류 장치를 제공한다.
인식 처리부는, 촬영부에서 촬영한 화상으로부터 작성한 2치화 화상에 기초하여, 자세와, 형상 및 크기와 같은 약제의 성상을 인식하는 제2 인식 처리 기능을 더 갖고, 격납부는, 적어도 제2 인식 처리 기능으로 인식된 크기에 따라서, 격납 시에 개개의 약제에 대하여 설정되는 격납 영역과, 약제의 식별 정보를 관련지어 약제를 배치하고, 그것에 의해 약제를 취출 가능하게 격납하여도 된다.
이 약제 분류 장치에 의하면, 임계값을 변경한 복수의 2치화 화상에 기초하여 약제의 위치 등을, 단계적으로 임계값을 바꾸어 검출하고 있기 때문에, 약제끼리가 접촉하고 있는 경우나 부분적으로 중첩되어 있는 경우에도, 정확하게 1개의 약제의 위치를 검출할 수 있다. 약제의 용기는 일반적으로 대략 원기둥 형상이며, 위치를 검출할 때, 누운 자세로 쓰러져 있다. 쓰러져 있는 약제는, 상방으로부터의 조명광에 의해, 원기둥 형상의 보다 높은 부분이 보다 높은 휘도값을 갖는다. 따라서, 평면에서 볼 때의 2치화 화상 상에서는, 2치화 처리를 행하는 임계값에 의해 원기둥 형상의 높은 부분에 가늘고 긴 반사 영역을 형성한다. 이 반사 영역에 기초하여 위치 등을 검출함으로써, 약제끼리가 접촉하고 있거나, 또는 중첩되어 있는 경우와 같이 1개의 약제의 윤곽이 불명료한 경우에도 정확하게 1개의 약제의 위치 등을 검출할 수 있다.
상기 제3 과제를 해결하기 위한 본 발명의 제3 형태는, 약제의 방향 및 자세와, 형상, 크기, 종류, 사용 기한과 같은 상기 약제의 성상을 인식하는 것이 가능한 인식부와, 다단 배치되어, 각각에 상기 약제를 취출 가능하게 수용하는 복수의 격납 용기를 갖는 격납부와, 상기 다단 배치된 상기 격납 용기 간의 간격을 통하여, 상기 약제를 상기 격납 용기에 대하여 이송하는 이송부와, 상기 격납부 및 상기 이송부를 제어하여, 상기 약제가 격납되는 격납 영역과 개개의 상기 약제의 식별 정보를 관련지어 상기 약제를 상기 인식부로부터 상기 격납 영역이 설정된 상기 격납 용기로 이송하여 격납하는 격납 운전과, 처방 지시에 기초하여 상기 약제를 상기 격납부로부터 불출하는 불출 운전을 실행 가능한 운전 제어부를 구비하는, 약제 분류 장치를 제공한다.
바람직하게는, 상기 운전 제어부는, 적어도 상기 인식부에 의해 인식된 상기 약제의 크기에 따라서 상기 격납 영역을 상기 격납 용기에 설정한다.
바람직하게는, 상기 격납부는, 상기 간격을 형성하기 위한 간격 형성 기구를 더 구비하고 있고, 상기 격납 용기는, 상하로 다단 배치되어 있으며, 상기 간격 형성 기구는, 상하로 상기 간격을 둔다.
본 약제 분류 장치에 의하면, 격납 용기에 다단 배치된 복수의 격납 용기는, 간격 형성 기구에서 상하로 간격을 둘 수 있다. 그리고, 상기 간격을 통하여, 반품 약제를 격납 용기로 이송할 수 있으므로, 격납 용기를 인출하는 것을 필요로 하지 않는다. 따라서, 격납부는, 격납 용기를 인출하기 위한 스페이스를 필요로 하지 않는다.
또한, 격납 용기 위에 있어서, 약제가 격납되는 격납 영역과 종류를 관련지어 격납할 수 있으므로, 각 격납 용기 위에 다양한 약제를 격납할 수 있다. 이에 의해, 격납 용기를 각 약제의 종류에 따라서 준비할 필요가 없어, 필요해지는 격납 용기의 개수의 증대를 억제할 수 있다. 또한, 본 장치에서는, 이송부가 격납 용기로부터 약제를 출납하고, 그로 인해, 격납 용기에 덮개도 배출 기구도 필요로 하지 않는다. 게다가, 격납 용기를 다단 배치함으로써, 상측의 격납 용기가 하측의 격납 용기의 덮개로서의 기능을 발휘하고, 격납 용기는, 높이가 약제의 직경 방향의 높이에 대응하여 콤팩트하게 구성할 수 있다. 따라서, 격납부를 콤팩트화할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 형태는, 약제의 방향 및 자세와, 형상, 크기, 종류, 사용 기한과 같은 상기 약제의 성상을 인식하는 것이 가능하며, 제1 바코드 리더를 갖는 인식부와, 다단 배치되어, 각각에 상기 약제를 취출 가능하게 수용하는 복수의 격납 용기를 갖는 격납부와, 상기 다단 배치된 상기 격납 용기 간의 간격을 통하여, 상기 약제를 상기 격납 용기에 대하여 이송하는 것이 가능하며, 제2 바코드 리더를 갖는 이송부와, 상기 인식부, 상기 격납부 및 상기 이송부를 제어하여, 처방 정보에 기초하여, 상기 격납 용기에 격납되어 있는 개개의 상기 약제에 관련지어진 약종, 격납 영역 및 사용 기한 정보로부터 불출하는 상기 약제를 결정하고, 상기 제1 바코드 리더 또는 상기 제2 바코드 리더에 의해 취득한 상기 불출하는 상기 약제의 약종 정보와 처방 정보에 기초하는 약종 정보가 합치한 경우에 상기 약제를 불출하는 불출 운전을 더 실행하는 운전 제어부를 구비하는, 약제 분류 장치를 제공한다.
바람직하게는, 상기 운전 제어부는, 처방 정보에 기초하여, 불출 대상의 상기 약제 중, 사용 기한이 가장 빠른 것을, 불출하는 상기 약제로서 결정한다.
본 약제 분류 장치에 의하면, 처방 정보에 기초하여 불출을 행할 때에는, 불출 대상의 약제 바코드를 대조함으로써, 틀림이 없는 불출 작업을 실시할 수 있다. 또한, 불출 대상의 약제 중 사용 기한이 가장 빠른 것을 불출하므로, 효율적인 불출 작업을 실시할 수 있다.
본 발명의 제1 형태에 의하면, 약제의 방향 및 자세와, 형상, 크기, 종류, 사용 기한과 같은 성상을 자동으로 인식하고, 예를 들어 처방 정보에 따른 자유로운 불출이 가능한, 높은 자유도를 확보해서 약제를 격납할 수 있다.
또한, 본 발명의 제2 형태에 의하면, 임계값을 변경한 복수의 2치화 화상에 기초하여 위치 검출하고 있기 때문에, 약제끼리가 접촉하고 있는 경우나 부분적으로 중첩되어 있는 경우에도, 정확하게 1개의 약제의 위치를 검출할 수 있다.
또한, 본 발명의 제3 형태에 의하면, 약제를 분류하여 격납하는 격납부를, 콤팩트화할 수 있다. 또한, 작업자가 약종이나 사용 기한 등의 약제 관리에 필요한 정보를 신경 쓰지 않고 격납할 수 있음을 실현한 것이다.
도 1은, 본 발명의 실시 형태에 따른 반품 약제 불출 장치의 모식적인 정면도.
도 2는, 도 1의 Ⅱ-Ⅱ선에서 본 반품 약제 불출 장치의 레이아웃을 나타내는 모식도.
도 3은, 도 1의 Ⅲ-Ⅲ선에서 본 반품 약제 불출 장치의 레이아웃을 나타내는 모식도.
도 4는, 본 발명의 실시 형태에 따른 반품 약제 불출 장치의 외관을 나타내는 사시도.
도 5는, 외장 패널을 제거한 상태의 반품 약제 불출 장치를 나타내는 사시도.
도 6은, 외장 패널을 제거한 상태의 반품 약제 불출 장치의 정면도.
도 7은, 수납부의 모식적인 정면도.
도 8은, 반품 트레이의 모식적인 평면도.
도 9는, 반품 트레이의 사시도.
도 10은, 승강부의 모식적인 정면도.
도 11은, 직교형 로봇의 모식적인 정면도.
도 12a는, 직교형 로봇의 일부를 나타내는 정면도.
도 12b는, 직교형 로봇의 일부를 나타내는 측면도.
도 12c는, 도 12b의 XⅡ'-XⅡ'선에서 본 단면도.
도 12d는, 도 12a의 XⅡ-XⅡ선에서 본 단면도.
도 13은, 인식부와 비격납 약제 배치부의 모식적인 평면도.
도 14는, 라벨 판독부의 모식적인 평면도.
도 15는, 스칼라형 로봇과 서포트 트레이의 모식적인 평면도.
도 16은, 스칼라형 로봇과 서포트 트레이의 모식적인 측면도.
도 17a는, 스칼라형 로봇의 일부를 나타내는 정면도.
도 17b는, 스칼라형 로봇의 일부를 나타내는 측면도.
도 17c는, 도 17b의 XⅦ-XⅦ선에서 본 단면도.
도 17d는, 도 17a의 XⅦ'-XⅦ'선에서 본 단면도.
도 18a는, 흡착 패드의 상방 사시도.
도 18b는, 흡착 패드의 하방 사시도.
도 19a는, 흡착 패드로 소직경의 반품 약제를 흡착한 상태를 나타내는 정면도.
도 19b는, 흡착 패드에서 소직경의 반품 약제를 흡착한 상태를 나타내는 측면도.
도 20a는, 다른 형태의 흡착 패드를 설치한 스칼라형 로봇의 일부를 나타내는 정면도.
도 20b는, 다른 형태의 흡착 패드를 설치한 스칼라형 로봇의 일부를 나타내는 측면도.
도 21은, 격납부의 모식적인 정면도.
도 22는, 격납부의 모식적인 정면도.
도 23a는, 격납 트레이(S 사이즈)의 사시도.
도 23b는, 격납 트레이(M 사이즈)의 사시도.
도 23c는, 격납 트레이(L 사이즈)의 사시도.
도 24a는, 도 23a의 모식적인 부분 확대 단면도.
도 24b는, 도 23b의 모식적인 부분 확대 단면도.
도 24c는, 도 23c의 모식적인 부분 확대 단면도.
도 25는, 격납 트레이의 모식적인 평면도.
도 26a는, 스칼라형 로봇이 반품 트레이로 반품 약제를 이송하는 동작을 나타내는 도면.
도 26b는, 도 26a로부터, 반품 트레이에 반품 약제가 수용되는 상태를 나타내는 도면.
도 27은, 스칼라형 로봇에 의한 격납 트레이의 스캔 동작을 나타내는 도면.
도 28a는, 취급 대상의 반품 약제가 투영되는, 2치화 처리 후의 카메라의 화상을 나타내는 도면.
도 28b는, 취급 대상 외의 반품 약제가 투영되는, 2치화 처리 후의 카메라의 화상을 나타내는 도면.
도 29는, 일례의 수지 앰플의 사시도.
도 30은, 반품 약제의 크기의 측정 방법을 설명하기 위한 도면.
도 31은, 반품 약제의 크기의 측정 방법을 설명하기 위한 또 다른 도면.
도 32는, 인식부의 반투명판을 나타내는 사시도.
도 33은, 반품 약제가 해석 범위로부터 비어져 나온 상태를 나타내는 임시 적치부의 평면도.
도 34는, 이송부를 사용한 반품 약제를 해석 범위 내로 이동시키는 방법을 나타내는 설명도.
도 35는, 반품 약제가 임시 적치부에 위치 결정되어 있는지 여부를 판정하여, 위치 결정되지 않는 경우에 반품 약제를 재위치 결정할 때까지의 흐름을 나타내는 흐름도.
도 36은, 흡착 위치의 개념을 나타내는 모식도.
도 37은, 볼록면도의 값이 낮은 경우의 흡착 위치의 결정 방법을 나타내는 개념도.
도 38은, 볼록면도의 값이 높은 경우의 흡착 위치의 결정 방법을 나타내는 개념도.
도 39는, 인식부의 모식도.
도 40a는, 2치화 처리를 설명하기 위한 원래의 화상을 나타내는 모식도.
도 40b는, 2치화 처리를 설명하기 위한 2치화 화상을 나타내는 모식도.
도 41a는, 이송부를 사용한 반품 약제를 쓰러뜨리는 방법의 설명도.
도 41b는, 이송부를 사용한 반품 약제를 쓰러뜨리는 방법의 설명도.
도 42는, 도 41b의 동작에서 반품 약제를 쓰러뜨리는 방향을 나타내는 도면.
도 43은, 인식부(300)에 있어서의 처리의 일부를 나타내는 흐름도.
도 44는, 라벨 판독부의 정면도.
도 45a는, 반품 약제가 스토퍼에 접촉한 상태의 라벨 판독부의 단면도.
도 45b는, 비교예에 있어서의, 반품 약제가 스토퍼에 접촉한 상태의 라벨 판독부의 단면도.
도 46는, 라벨 판독부에 있어서의 라벨 판독 장치의 레이저 조사 방향 결정 방법을 설명하기 위한 도면.
도 47은, 라벨 판독 장치의 레이저 조사 방향이 서로 다른 예를 나타내는 도면.
도 48은, 복수의 비격납 약제의 정리 방법을 설명하기 위한 도면.
도 49a는, 반품 약제가 인식부의 임시 적치부로부터 격납부 또는 비격납 약제 배치부에 배치될 때까지의 흐름의 전반을 나타내는 흐름도.
도 49b는, 반품 약제가 인식부의 임시 적치부로부터 격납부 또는 비격납 약제 배치부에 배치될 때까지의 흐름의 후반을 나타내는 흐름도.
도 50은, 격납부의 대안의 모식적인 부분 사시도.
(장치의 개요)
이하, 반품약을 분류하여 격납하는 반품 약제 공급 장치(1)를 예로 하여, 본 발명의 일 실시 형태를 설명한다. 도 1 내지 도 6은, 본 발명의 실시 형태에 따른 반품 약제 공급 장치(약제 분류 장치)(1)를 나타낸다. 반품 약제 공급 장치(1)는, 수납부(100), 승강부(200), 인식부(300), 비격납 약제 배치부(400), 격납부(500), 및 불출부(600)를 구비한다. 또한, 반품 약제 공급 장치(1)는, 직교형 로봇(700), 스칼라형 로봇(800), 및 서포트 트레이(900)(이송용 용기)를 구비한다. 또한, 반품 약제 공급 장치(1)는, 도 1에 모식적으로 나타내는 제어 장치(1000)를 구비한다. 제어 장치(1000)는, 도 4에 도시한 제어반(1001)[디스플레이(1002)를 구비함]으로부터의 입력, 센서나 카메라로부터의 입력 등에 기초하여, 반품 약제 공급 장치(1)의 동작을 통괄적으로 제어한다.
반품 약제 공급 장치(1)의 주된 기능의 개요는, 이하와 같다. 반품 약제 공급 장치(1)는, 예를 들어 앰플(2A), 바이얼(2B), 수지 앰플(2C)인 반품 약제(2)(도 8 참조)의 형상, 크기(길이 L1과 직경 내지 폭 W), 종류, 사용 기한과 같은 성상을 인식한다. 본 실시 형태에서는, 반품 약제(2)에는, 종류, 사용 기한 등에 관한 정보를 포함하는 문자 정보나 바코드가 인쇄된 라벨(3)이 점착되어 있다. 반품 약제 공급 장치(1)는, 라벨(3)에 표시된 이들 정보를 판독한다. 또한, 반품 약제 공급 장치(1)는, 인식 후의 반품 약제(2)를 그 반품 약제(2)의 식별 정보[1개 1개의 반품 약제(2)에 부여된 유니크한 정보]와 관련지어 일시적으로 격납하고, 처방 데이터[예를 들어 전자 카르테 시스템인 상위의 시스템(HIS: Hospital Information System)으로부터 수신함]에 기초하여, 불출을 행한다. 격납 시에는, 격납되는 반품 약제(2)의 크기에 따라서 격납 영역이 설정된다. 반품 약제(2)의 격납은, 설정된 격납 영역에 배치되고, 또한 불출 시에 개별의 반품 약제(2)를 취출 가능하게 되는 형태로 행해진다. 또한, 반품 약제 공급 장치(1)는, 사용 기한이 지난 반품 약제(2)를 배출한다.
또한, 본 명세서에서 말하는 「약제」는, 도 8에 도시한 바와 같이 용기에 수용된 약품을 의미한다. 따라서, 「약제의 형상 및 크기」는, 용기의 형상 및 크기를 의미하고, 「약제의 종류, 사용 기한 등의 정보」는, 용기에 수용된 약품의 종류, 사용 기한 등의 정보를 의미한다. 또한, 실제로는, 「사용 기한」이란 용어를 대신하여, 「유효 기한」이란 용어가 사용되는 경우가 있다. 단, 이들 용어는 실질적으로는 동의이다. 따라서, 본 명세서에서는, 혼란을 피하기 위해서, 「유효 기한」을 사용하지 않고, 「사용 기한」만을 사용한다.
(수납부)
도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 수납부(100)는, 반품 약제 공급 장치(1)를 정면에서 볼 때 좌상측 바로 앞쪽에 배치되어 있다.
도 7을 함께 참조하면, 수납부(100)는, 수평 방향(도면에 있어서 X 방향)으로 서로 대향하여 배치된 고정의 랙 부재(101)를 구비한다. 랙 부재(101)에는, 복수의 반품 트레이(수납 용기)(4)를 다단 배치된 상태에서 보유 지지하기 위한, 복수 쌍의 레일 홈(101a, 101a)이 설치되어 있다.
도 8 및 도 9를 참조하면, 반품 트레이(4)는, 도면에 있어서 상방이 개구된 트레이 본체(4a)와, 트레이 본체(4a)의 상단부 테두리에 설치된 플랜지 형상부(4b)를 구비한다. 도 8에 도시한 바와 같이, 반품 트레이(4)에 수용되어 있는 반품 약제(2)[예를 들어 앰플(2A), 바이얼(2B), 수지 앰플(2C)]는, 형상, 크기(길이 L1과 폭 W), 종류, 사용 기한과 같은 성상이 상이하다. 또한, 반품 트레이(4)에 수용되어 있는 반품 약제(2)의 방향과 자세는 일치되지 않고, 서로 상이하다. 즉, 반품 트레이(4)에 수용되어 있는 반품 약제(2)는, 비정렬 상태이다. 여기서 반품 약제(2)의 방향은, 도면에 있어서 XY 평면에서 반품 약제(2)의 길이 방향[반품 약제(2)의 축선 A]이 연장되는 방향을 의미한다. 반품 약제(2)에 대한 방향이라고 하는 용어는, 반품 약제(2)의 축선 A가 연장되는 방향 외에도, 반품 약제(2)의 선단부(2a)와 기단부(2b)가 향하고 있는 방향을 포함하는 경우가 있다. 단, 반품 트레이(4)에 수용되어 있는 반품 약제(2)의 형상, 크기, 종류, 사용 기한과 같은 성상이 통일되어 있어도 된다. 또한, 반품 트레이(4)에 수용되어 있는 반품 약제(2)의 방향 및 자세가 일치되어 있어도 된다. 반품 트레이(4) 중의 반품 약제(2)는, 서로 부분적으로 중첩되어 있어도 된다.
도 7에 도시한 바와 같이, 랙 부재(101)에 설치된 레일 홈(101a, 101a)에 의해, 반품 트레이(4)의 플랜지 형상부(4b)가 지지되어 있다. 레일 홈(101a, 101a)은, 랙 부재(101)의 도면에 있어서 Y 방향 바로 앞쪽의 단부면으로부터 안쪽의 단부면까지 관통하도록 설치되어 있다. 그로 인해, 의료 종사자와 같은 작업자는, 반품 약제 공급 장치(1)의 정면측으로부터, 반품 트레이(4)를 레일 홈(101a, 101a)에 대하여 출납할 수 있다. 또한, 후술하는 승강부(200)는, 반품 약제 공급 장치(1)의 배면측으로부터 반품 트레이(4)를 레일 홈(101a, 101a)에 대하여 출납할 수 있다.
수납부(100)는, 도 7에 있어서 우측의 랙 부재(101)에 설치된 동작 준비 버튼(102)을 구비한다. 동작 준비 버튼(102)은, 수납하는 반품 트레이(4)에 대하여 1개씩 설치되어 있다. 작업자가 반품 트레이(4)를 수납부(100)에 수납 후, 대응하는 동작 준비 버튼(102)을 누름으로써, 제어 장치(1000)에 의해 승강부(200)는, 눌러진 동작 준비 버튼(102)에 대응하는 반품 트레이(4)를 인출할 수 있는 상태로 된다. 즉, 작업자가 반품 트레이(4)를 수납부(100)에 수납한 경우라도, 동작 준비 버튼(102)이 눌러지지 않는 한, 승강부(200)는 대응하는 반품 트레이(4)를 수납부(100)로부터 이송하지 않는다. 이 대신에, 반품 트레이(4)가 수납부(100)에 수납된 것을 자동으로 검지하기 위한 센서를 설치해도 된다. 이 센서는, 예를 들어 중량 센서이어도 된다. 이에 의해, 제어 장치(1000)는, 이 센서의 출력에 기초하여, 승강부(200)에 반품 트레이(4)를 인출하는 동작을 개시시킬 수 있다.
(승강부)
도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 승강부(200)는, 반품 약제 공급 장치(1)를 정면에서 볼 때 좌측 안쪽에 배치되어 있다.
도 10을 함께 참조하면, 승강부(200)는, Z 방향으로 연장되는 고정의 직동 가이드(201)와, 직동 가이드(201)를 따라 승강하는 캐리지(202)와, 캐리지(202)에 탑재된 테이블(203)을 구비한다. 테이블(203)은 저부(203a)와, 저부(203a)에 좌우로 설치된 측부(203b, 203b)와, 저부(203a)의 안쪽(Y 방향의 안쪽)에 설치된 단부(203c)를 구비한다. 테이블(203)은 바로 앞쪽(Y 방향의 바로 앞쪽)이 개방되어 있다. 측부(203b, 203b)에는, 레일 홈(204, 204)이 설치되어 있다. 레일 홈(204, 204)에 의해, 반품 트레이(4)의 플랜지 형상부(4b)가 지지되고, 그것에 의해 테이블(203)에 반품 트레이(4)가 보유 지지된다.
계속해서 도 10을 참조하면, 저부(203a)에는 반품 약제 공급 장치(1)의 깊이 방향(Y 방향)으로 연장되는 고정의 직동 가이드(205)가 설치되어 있다. 또한, 이 직동 가이드(205)를 따라 수평 이동하는 캐리지(206)에, 훅(207)의 기단부측이 고정되어 있다.
승강부(200)는, 수납부(100)로부터 1개의 반품 트레이(4)를 취출하여, 후술하는 인식부(300)와 마찬가지의 높이 위치(도 1에 있어서 부호 H로 개념적으로 나타냄)까지 강하시킬 수 있다(반품 트레이 취출 동작). 또한, 승강부(200)는 인식부(300)와 마찬가지의 높이 위치 H로부터 반품 트레이(4)를 수납부(100)로 되돌릴 수 있다(반품 트레이 복귀 동작).
반품 트레이 취출 동작에 대하여 설명하자면, 우선, 테이블(203)[캐리지(202)]이, 취출 대상의 반품 트레이(4)가 보유 지지되어 있는 수납부(100)의 레일 홈(101a, 101a)보다도 조금 낮은 위치까지 상승한다. 이어서, 훅(207)[캐리지(206)]이, 테이블(203)의 단부(203c)측으로부터 전진 이동(Y 방향 바로 앞쪽으로 이동)한다. 계속해서, 테이블(203)이 조금 상승하고, 그 결과, 반품 트레이(4)의 플랜지 형상부(4b)(도면에 있어서 안쪽 부분)와 트레이 본체(4a) 사이의 간극에, 훅(207)이 진입한다. 그 후, 훅(207)이 테이블(203)의 단부(203c)로 후퇴 이동(Y 방향 안쪽으로 이동)한다. 이 훅(207)의 후퇴 이동에 의해, 플랜지 형상부(4b)가 레일 홈(204)에 인입되고, 반품 트레이(4)가 수납부(100)로부터 테이블(203)로 이동 탑재된다. 마지막으로, 테이블(203)[캐리지(202)]이 부호 H(도 1)로 나타내는 위치까지 강하한다.
반품 트레이 복귀 동작에 대하여 설명하자면, 우선, 테이블(203)[캐리지(202)]이 부호 H로 나타내는 높이 위치로부터, 반품 트레이(4)를 되돌리는 레일 홈(101a, 101a)[반품 트레이(4)를 보유 지지하지 않음]에 대응하는 높이까지 상승한다. 이어서, 그 후, 훅(207)[캐리지(206)]이 테이블(203)의 단부(203c)측으로부터 전진 이동(Y 방향 바로 앞쪽으로 이동)한다. 그 결과, 훅(207)에 의해 눌린 반품 트레이(4)의 플랜지 형상부(4b)는, 레일 홈(204, 204)으로부터 빠져나와, 수납부(100)의 레일 홈(101a, 101a)으로 진입한다. 그 후, 테이블(203)이 조금 강하하고, 그것에 의해 훅(207)은 반품 트레이(4)의 플랜지 형상부(4b)(도면에 있어서 안쪽 부분)와 트레이 본체(4a) 사이의 간극으로부터 하방으로 빠져나온다. 마지막으로, 훅(207)이, 테이블(203)의 단부(203c)측으로 후퇴 이동한다.
(직교형 로봇)
도 11 내지 도 12d를 참조하면, 직교형 로봇(700)(제1 피킹부)은, 도시하지 않은 진공원으로부터 흡입관(713)(도 12a 내지 도 12d)을 통해 공급되는 진공에 의해 반품 약제(2)를 해방 가능하게 흡착하는 흡착 노즐(701)을 구비한다. 흡착 노즐(701)의 선단부에는, 고무제의 흡착 패드(702)가 설치되어 있다. 도 1 내지 도 3을 함께 참조하면, 흡착 노즐(701)이 반품 약제(2)를 흡착 보유 지지하거나, 또는 흡착 보유 지지한 반품 약제(2)를 흡착 해제에 의해 이격할 수 있는 범위가, 승강부(200)[전술한 높이 위치 H에 있을 때의 반품 트레이(4)]의 전체 범위와, 인식부(300) 및 비격납 약제 배치부(400)를 포함하도록, 직교형 로봇(700)은 구성되어 있다.
직교형 로봇(700)[흡착 노즐(701)]은, 승강부(200)의 테이블(203)(높이 위치 H)에 보유 지지된 반품 트레이(4)로부터 반품 약제(2)를 흡착 보유 지지하여 취출하고, 인식부(300)가 구비하는 후술하는 임시 적치부(제1 인식부)(301)로 이송할 수 있다. 또한, 직교형 로봇(700)은 임시 적치부(301)로부터 반품 약제(2)를 흡착 보유 지지하여 취출하고, 인식부(300)가 구비하는 후술하는 라벨 판독부(제2 인식부)(302)로 이송할 수 있다. 또한, 직교형 로봇(700)은, 라벨 판독부(302)로부터 반품 약제(2)를 흡착 보유 지지하여 취출하고, 비격납 약제 배치부(400)로 이송할 수 있다.
직교형 로봇(700)은, 수납부(100)보다도 하방측에서 반품 약제 공급 장치(1)의 깊이 방향(Y 방향)으로 연장되는 고정의 Y축 빔(703)과, 이 Y축 빔(703)을 따라 이동하는 캐리지(704)를 구비한다. 캐리지(704)에는, 반품 약제 공급 장치(1)의 폭 방향(X 방향)으로 연장되는 X축 빔(705)이 고정되어 있다. 또한, X축 빔(705) 위를 이동하는 캐리지(706)가 설치되고, 이 캐리지(706)에 헤드(707)가 탑재되어 있다. 헤드(707)에는 볼 나사 기구에 의해 승강하는 승강 로드(708)가 설치되어 있다. 승강 로드(708)가 Z축 주위로 회전함으로써, 흡착 노즐(701)도 Z축 주위로 회전할 수 있다.
도 12a 내지 도 12d를 참조하면, 브래킷(709)과 흡착 노즐(701)의 사이에는, 2개의 스프링(710)이 개재 장착되어 있으며, 각 스프링(710)의 중심에는, 축 막대(711)가 각각 배치되어 있다. 브래킷(709)에는 하단부에 3개의 관통 구멍(712)이 나란히 설치되어 있다. 2개의 축 막대(711)는 3개의 관통 구멍(712) 중 양단부에 있는 2개의 관통 구멍(712)을 관통하고, 브래킷(709)에 대하여 미끄럼 이동 가능하게 배치되어 있다. 흡입관(713)은, 중심의 관통 구멍(712)을 관통하고, 축 막대(711)와 마찬가지로 브래킷(709)에 대하여 미끄럼 이동 가능하게 배치되어 있다. 이 3개의 관통 구멍(712)의 상방에는, 빠짐 방지 플레이트(714)가 배치되어 있다. 2개의 축 막대(711)는, 하단부를 흡착 노즐(701)에, 상단부를 빠짐 방지 플레이트(714)에 고정하고 있다. 이에 의해, 흡착 노즐(701)은 브래킷(709)에 대하여 탄성적으로 상승 가능하다.
흡입관(713)의 말단측(도면에 있어서 하측)은, 흡착 노즐(701)을 관통해서 연장되고, 흡착 패드(702) 내에서 개구하고, 기단부측(도면에 있어서 상측)은 도시하지 않은 진공원과 연통하고 있다. 따라서, 흡착 패드(702)의 하방에 있는 물체를 흡인(흡착)할 수 있다. 또한, 직교형 로봇(700)은, 흡착 노즐(701) 내의 압력을 측정하는 압력 센서(도시생략)가 설치되어 있다. 또한, 캐리지(706)에는, 브래킷(709)에 대한 흡착 노즐(701)의 상대적인 높이 위치(Z 방향의 위치)를 검출하기 위한 위치 센서(도시생략)가 탑재되어 있다.
흡착 노즐(701)에 흡착 보유 지지된 반품 약제(2)는, 캐리지(706)의 직동에 의해 X 방향으로 이동하고, 캐리지(704)의 직동에 의해 Y 방향으로 이동하고, 승강 로드(708)의 승강에 의해 Z 방향으로 이동한다. 또한, 흡착 노즐(701)에 흡착 보유 지지된 반품 약제(2)는, 승강 로드(708)의 Z축 주위의 회전에 의해, 흡착 노즐(701)의 축선(Z축) 주위로 회전한다.
(인식부와 비격납 약제 배치부)
도 1 내지 도 3을 참조하면, 인식부(300)는, 조명(303)과 카메라(304)(제1 촬영부)를 구비한다. 조명(303)과 카메라(304)는, 승강부(200)의 상방에 위치하고 있다. 또한, 인식부(300)는, 카메라(304)와 함께 본 발명에 있어서의 제1 인식부의 일례를 구성하는 임시 적치부(301)와 라벨 판독부(본 발명에 있어서의 제2 인식부의 일례)(302)를 구비한다. 임시 적치부(301)와 라벨 판독부(302)(라벨 판독 장치)는, 반품 약제 공급 장치(1)를 정면에서 볼 때 좌하측 바로 앞쪽에 배치되고, 수납부(100)의 하방에 위치하고 있다.
도 13을 함께 참조하면, 임시 적치부(301)는, 반품 약제(2)가 적재되는 반투명판(305)(약제 적재판)과, 이 반투명판(305)의 하측에 배치된 조명(306)과, 반투명판(305)의 상방에 위치하는 카메라(307)(제2 촬영부)를 구비한다.
도 14를 함께 참조하면, 라벨 판독부(302)는, 회전 구동되는 무단 벨트(308)와, 이 무단 벨트(308) 위에 배치된 롤러(309)를 구비한다. 반품 약제(2)는, 무단 벨트(308)와 롤러(309)가 회전함으로써, 그 자체의 길이 방향의 축선 A 주위로 회전한다. 또한, 라벨 판독부(302)는 조명(310)과 도 1에만 도시한 카메라(311)(본 발명에 있어서의 제3 촬영부의 일례)를 구비한다. 또한, 라벨 판독부(302)는 바코드 리더(제1 바코드 리더)(312)를 구비한다.
도 13을 참조하면, 비격납 약제 배치부(400)는, 상세는 후술하지만 반품 약제 공급 장치(1)에 있어서 취급 대상 외의 반품 약제(2), 즉 격납부(500)에 원칙적으로는 격납하지 않는 반품 약제(2)[비격납 약제(2')]를 격납하는 약제 배치부이며, 임시 적치부(301)에 인접하여 배치된 2개의 비격납 약제 배치 상자(401, 402)를 구비한다. 이들 비격납 약제 배치 상자(401, 402)는, 후술하는 격납 트레이(격납 용기)(5)의 배치 홈과 마찬가지의 비격납 약제(2')를 보유 지지하기 위한 배치 홈을 구비한다.
(반품 약제의 인식 완료까지의 동작)
여기서, 수납부(100)의 반품 트레이(4)에 수용된 반품 약제(2)에 대한, 방향 및 자세와, 종류, 형상, 크기, 사용 기한 등의 성상과의 인식이 완료될 때까지의, 반품 약제 공급 장치(1)의 동작을 설명한다.
우선, 수납부(100)로부터 승강부(200)의 테이블(203)에 반품 트레이(4)가 이동 탑재된다. 반품 트레이(4)의 이동 탑재 후, 테이블(203)은 높이 위치 H(도 1 참조)까지 강하한다. 테이블(203)이 높이 위치 H까지 강하한 후에, 인식부(300)에 의한 인식이 개시된다. 우선, 조명(303)으로부터 테이블(203) 위의 반품 트레이(4)에 대하여 상방으로부터 조명광(지향성이 높은 광인 것이 바람직함)을 조사하면서, 카메라(304)에 의한 촬영을 행한다. 그리고, 카메라(304)로 촬영한 화상에 기초하여, 반품 트레이(4) 중의 반품 약제(2)의 위치 등이 인식되어 격납 대상 약품으로 한다. 이 인식 처리의 상세에 관해서는 후술한다. 이 인식 결과에 기초하여, 직교형 로봇(700)의 흡착 노즐(701)이 반품 트레이(4) 중의 반품 약제(2)를 1개씩 흡착 보유 지지하고, 임시 적치부(301)의 반투명판(305) 위로 이동 탑재한다(도 13 참조). 이때, 흡착 노즐(701)은, 그 자체의 축선(Z축) 주위의 회전에 의해, 흡착 보유 지지한 반품 약제(2)의 방향을 조절한다.
임시 적치부(301)에서는, 반품 약제(2)는, 반투명판(305) 위에 적재된다. 반투명판(305)의 하방에 배치된 조명(306)에 의해 반투명판(305)을 향해 광을 조사한다. 조명광은 고휘도의 광인 것이 바람직하다. 조명(306)이 광을 조사하면서, 카메라(307)가 반투명판(305) 위의 반품 약제(2)를 촬영한다. 카메라(307)에 의해 촬영된 화상에 의해, 상세는 후술하지만, 반품 약제(2)의 형상, 크기, 및 방향[XY 평면에 있어서 축선 A가 연장되는 방향이며 선단부(2a)와 기단부(2b)가 향하고 있는 방향도 포함함]이 인식된다. 또한, 카메라(307)에 의해 촬영된 화상에 의해, 반품 약제(2)의 흡착 위치[직교형 로봇(700)의 흡착 노즐(701)과 스칼라형 로봇(800)의 흡착 노즐(801)로 흡착되는 위치]가 산출된다. 반품 약제(2)의 흡착 위치의 산출은 후에 상세히 설명한다. 카메라(307)로 촬영된 화상에 의한 인식 결과에 기초하여, 직교형 로봇(700)의 흡착 노즐(701)이 반투명판(305) 위의 반품 약제(2)를 흡착 보유 지지하고, 라벨 판독부(302)로 이동 탑재한다. 이때, 흡착 노즐(701)은, 그 자체의 축선(Z축) 주위로 회전에 의해, 흡착 보유 지지한 반품 약제(2)의 방향을 조절한다.
라벨 판독부(302)에서는, 상세는 후술하지만, 무단 벨트(308)와 롤러(309)의 회전에 의해, 반품 약제(2)가 그 자체의 축선 A(도 14 참조) 주위로 회전한다. 이 회전하는 반품 약제(2)에 대하여, 조명(310)으로부터 조명광을 조사하면서, 라벨 판독 장치[카메라(311) 및 바코드 리더(312)]가 그 반품 약제(2)의 라벨(3)을 판독한다. 카메라(311)가 촬영한 화상에 의해, 반품 약제(2)의 라벨(3)에 표시된 사용 기한 등에 관한 문자 정보가 인식됨과 함께, 축선 A 주위의 반품 약제(2)의 자세가 인식된다. 또한, 카메라(311)에 의한 촬영 외에도, 바코드 리더(312)에 의해, 라벨(3)에 포함되는 바코드가 판독된다. 카메라(311)가 촬영한 화상과 바코드 리더(312)에 의해 판독된 바코드에 의해, 반품 약제(2)의 종류와 사용 기한이 인식된다. 약제의 종류 및 사용 기한의 인식은, 카메라(311)가 촬상한 화상과 바코드 리더(312)에 의한 바코드의 판독 중 어느 한쪽만으로 행해도 된다. 예를 들어, 반품 약제(2)의 라벨(3)에 포함되는 바코드에 반품 약제(2)의 종류와 사용 기한이 포함되어 있는 경우, 카메라(311)를 설치하지 않고 바코드 리더(312)만을 설치하고, 바코드 리더(312)에 의한 바코드의 판독에 의해, 반품 약제(2)의 종류와 사용 기한을 인식할 수 있다. 인식 종료 후, 라벨(3)이 상부 방향(Z 방향 쪽)으로 되는 자세로 반품 약제(2)의 축선 A 주위의 회전이 정지하도록, 무단 벨트(308)와 롤러(309)의 회전이 정지한다. 라벨(3)이 상부 방향인지 여부는, 카메라(311)의 촬영 화상에 기초하여 확인할 수 있다. 또한, 후술하는 스칼라형 로봇(800)의 흡착 노즐(801)이 흡착 불가능한 영역이 반품 약제(2)에 존재하는 경우[예를 들어, 도 29에 도시한 수지 앰플(2C)의 측면과 같이 버가 존재하는 영역이나 흡착하면 라벨이 벗겨질 수 있는 영역이 반품 약제(2)에 존재하는 경우], 그 영역이 상부 방향이 되지 않도록 반품 약제(2)의 회전이 정지되는 것이 바람직하다. 그 때문에, 그 흡착 불가능 영역이, 약제에 관련지어, 후술하는 약제 마스터에 미리 등록되어 있다(미리 기억되어 있음).
라벨 판독부(302)에서는, 한 쌍의 롤러가 아니라, 무단 벨트(308)와 롤러(309)의 회전에 의해, 반품 약제(2)를 축선 A 주위로 회전시킨다. 무단 벨트(308)와 롤러(309)의 조합은, 한 쌍의 롤러와 비교하여, 회전시킬 수 있는 반품 약제(2)의 형상, 크기 및 종류의 범위가 넓다.
가령, 라벨 판독부(302)가 한 쌍의 롤러에 의해 반품 약제(2)를 회전시키는 구성일 경우, 한 쌍의 롤러 회전축 간의 상대적인 기울기 내지는 어긋남에 기인하여, 반품 약제(2)는 한 쌍의 롤러 회전축을 따른 2개의 방향 중 어느 하나로 이동하는 경우가 있다. 이러한 반품 약제(2)의 이동 방향을 일 방향으로 한정하기 위해서는, 한 쌍의 롤러 회전축 간의 상대적인 기울기 내지는 어긋남을 엄밀하게 조정할 필요가 있다. 또한, 이 경우, 반품 약제(2)가 한 쌍의 롤러에 대하여 기운 자세로 공급되는 것에 기인하여, 반품 약제(2)는 한 쌍의 롤러 회전축을 따른 2개의 방향 중 어느 하나로 이동하기도 한다.
이에 반하여, 본 실시 형태에서는, 도 14에 가장 명료하게 도시한 바와 같이, 무단 벨트(308)의 진행 방향 F에 대하여 롤러(309)의 회전 중심선 Rc가 경사져 있다(즉 진행 방향 F와 회전 중심선 Rc의 연장 방향이 비직교로 교차하고 있음). 이러한 무단 벨트(308)와 롤러(309)의 배치에 의해, 반품 약제(2)가 무단 벨트(308)의 폭 방향으로 이동하는 방향을 일 방향(도 14에 있어서 하부 방향)으로 제한할 수 있다. 그 결과, 라벨 판독부(302)에 있어서의 반품 약제(2)의 위치를 일치시킬 수 있다. 또한, 무단 벨트(308)의 진행 방향 F는, 그 위에 적재된 반품 약제(2)가 롤러(309)에 접근하는 방향이다. 한편, 롤러(309)의 회전 방향은, 무단 벨트(308)와의 대향 영역에 있어서, 무단 벨트(308)의 진행 방향 F의 X 방향 성분에 대하여 주속이 역방향이 되는 회전 방향이다. 그 결과, 무단 벨트(308)와 롤러(309)의 사이로의 반품 약제(2)의 혼입, 특히 직경이 작은 반품 약제(2)의 혼입을 억제할 수 있다. 그 외에, 라벨(3)이 부분적으로 박리하고 있는 반품 약제(2)인 경우에는, 그 부분적으로 박리한 라벨(3)의 부분 혼입을 억제할 수 있다. 또한, 회전 상태의 무단 벨트(308) 및 롤러(309)에 접촉함으로써 반품 약제(2)가 위치 결정되면서 일정한 회전 속도로 회전하기 때문에, 바코드 리더(312)는 안정된 정밀도로 그 반품 약제(2)의 바코드를 판독할 수 있다.
예를 들어, 라벨 판독부(302)에 의해 인식된 사용 기한이 이미 경과한 경우, 혹은 라벨 판독부(302)에 의해 사용 기한을 인식할 수 있는 경우, 그 반품 약제(2)는, 비격납 약제(2')로서, 직교형 로봇(700)의 흡착 노즐(701)에 의해 흡착 보유 지지되어, 비격납 약제 배치부(400)의 비격납 약제 배치 상자(401, 402)로 이동 탑재된다. 또한, 수납부(100)의 반품 트레이(4) 중 어느 한쪽[예를 들어 최하단의 반품 트레이(4)]를 비격납 약제 배치부(400)의 일부로서 기능하는 비격납 약제(2')용 트레이로 하고, 그 비격납 약제용 반품 트레이(4)에 비격납 약제 배치 상자(401, 402)의 비격납 약제(2')가 복귀된다.
(스칼라형 로봇과 서포트 트레이)
도 15 및 도 16, 및 도 17a 내지 도 17d를 참조하면, 스칼라형 로봇(800)(제2 피킹부)은, 도시하지 않은 진공원으로부터 중앙 흡입관(813) 및 측방 흡입관(814)을 통해서 공급되는 진공에 의해 반품 약제(2)를 해방 가능하게 흡착하는 흡착 노즐(801)을 구비한다. 흡착 노즐(801)의 선단부에는, 고무제의 흡착 패드(802)(제1 흡착 패드)가 설치되어 있다. 흡착 노즐(801)이 반품 약제(2)를 흡착 보유 지지하거나, 또는 흡착 보유 지지한 반품 약제(2)를 흡착 해제에 의해 이격할 수 있는 범위가, 인식부(300)의 라벨 판독부(302)와, 격납부(500)가 구비하는 모든 격납 트레이(5)의 전체 범위와, 후술하는 불출 위치에 배치된 불출 트레이(8)의 전체 영역을 포함하도록, 스칼라형 로봇(800)은 구성되어 있다.
스칼라형 로봇(800)[흡착 노즐(801)]은, 인식부(300)의 라벨 판독부(302)로부터 반품 약제(2)를 흡착 보유 지지하여 취출하고, 격납부(500)가 구비하는 후술하는 격납 트레이(5)로 이송할 수 있다. 또한, 스칼라형 로봇(800)은 격납 트레이(5)로부터 반품 약제(2)를 흡착 보유 지지하여 취출하고, 불출부(600)의 후술하는 불출 트레이(8)로 이송할 수 있다.
도 1 내지 도 3을 함께 참조하면, 스칼라형 로봇(800)은, 반품 약제 공급 장치(1)의 높이 방향(Z 방향)으로 연장되는 한 쌍의 고정 직동 가이드(803, 803)와, 이들 직동 가이드(803, 803) 위를 이동하는 캐리지(804, 804)를 구비한다. 캐리지(804, 804)에 의해, 반품 약제 공급 장치(1)의 폭 방향(X 방향)으로 연장되는 X축 빔(805)의 단부가 지지되어 있다. X축 빔(805)에 베이스(806)가 고정되어 있다. 베이스(806)에 연결된 제1 아암(807)의 기단부측이 Z축 주위로 회동하고, 제1 아암(807)의 선단부측에 연결된 제2 아암(808)의 기단부측도 Z축 주위로 회동한다. 제2 아암(808)의 선단부측에 헤드(809)가 Z축 주위로 회동 가능하게 설치되어 있다. 헤드(809)에 고정된 브래킷(810)에, 흡착 노즐(801)이 보유 지지되어 있다. 헤드(809)에는, 도 15에만 도시한 바코드 리더(812)(제2 바코드 리더)와 반품 약제(2)를 검지하는 유무 검지 센서(820)가 탑재되어 있다. 바코드 리더(812)는, 흡착 노즐(801)에 대하여, 측방으로 어긋난 위치에 탑재되어 있으며, 흡착 노즐(801)의 하방에 위치하는 반품 약제(2)에 점착된 라벨(3)의 바코드를 비스듬히 상방으로부터 판독하게 되어 있다. 바꿔 말하면, 바코드 리더(812)는, 라벨 판독부(302)에 있어서의 반품 약제(2)에 대한 바코드 리더(312)의 위치 관계와 마찬가지로, 흡착 노즐(801)이 대상의 반품 약제(2)의 상방에 위치할 때, 반품 약제(2)에 점착된 라벨(3)의 바코드에 대향하도록 배치되어 있다.
유무 검지 센서(820)는, 본 실시 형태에서는, 반사형의 광전 센서이며, 흡착 노즐(801)의 하방 영역을 향해 광을 발광하여, 그 반사광을 수광함으로써 흡착 노즐(801)의 하방 영역에서의 반품 약제(2)의 유무를 검지하는 것이다.
흡착 노즐(801)에 흡착 보유 지지된 반품 약제(2)는, X축 빔(805)[캐리지(804)]의 직동에 의해 Z 방향으로 이동하고, 제1 아암(807)과 제2 아암(808)의 회동에 의해 XY 평면 위를 이동한다. 또한, 흡착 노즐(801)에 흡착된 반품 약제(2)는, 제2 아암(808)의 선단부에 대한 헤드(809)의 회전에 의해 흡착 노즐(801)의 축선(Z축) 주위로 회동한다.
도 17a 내지 도 17d에 도시된 바와 같이, 브래킷(810)과 흡착 노즐(801)의 사이에는, 2개의 스프링(811, 811)이 개재 장착되어 있으며, 각 스프링(811)의 중심에는, 축 막대(815)가 각각 배치되어 있다. 브래킷(810)에는, 하단부에 3개의 관통 구멍(816)이 나란히 설치되어 있다. 2개의 축 막대(815)는, 3개의 관통 구멍(816) 중, 양단부에 있는 2개의 관통 구멍(816)을 관통하고, 브래킷(810)에 대하여 미끄럼 이동 가능하게 배치되어 있다. 중앙 흡입관(813)은, 중심의 관통 구멍(816)을 관통하고, 축 막대(815)와 마찬가지로 브래킷(810)에 대하여 미끄럼 이동 가능하게 배치되어 있다. 이 3개의 관통 구멍(816)의 상방에는 빠짐 방지 플레이트(817)가 배치되어 있다. 2개의 축 막대(815, 815)는, 하단부를 흡착 노즐(801)에, 상단부를 빠짐 방지 플레이트(817)에 고정되어 있다. 이에 의해, 흡착 노즐(801)은, 스프링(811)에 의해 하부 방향으로 가압되면서, 브래킷(810)에 대하여 탄성적으로 상승 가능하다.
중앙 흡입관(813)은 흡착 노즐(801)을 관통해서 연장되고, 흡착 패드(802) 내에서, 그 말단측(도면에 있어서 하측)에는 소형 흡착 패드(818)(제2 흡착 패드)가 설치되어 있다. 중앙 흡입관(813)의 기단부측(도면에 있어서 상측)은 도시하지 않은 진공원과 연통하고 있다. 흡착 노즐(801)에는, 측면에 관통 구멍(821)이 설치되어 있으며, 이 관통 구멍을 통해서 측방 흡입관(814)이 접속되어 있다. 측방 흡입관(814)의 기단부측(도면에 있어서 상측)은 도시하지 않은 진공원과 연통하고 있다. 흡착 노즐(801) 내에는, 내부의 압력을 측정하는 압력 센서(도시생략)가 설치되어 있다.
도 18a, 도 18b에 도시한 바와 같이, 흡착 패드(802)는, 중공 형상으로 되고, 상부의 설치부(802a)와, 하부의 흡착부(802c)와, 설치부(802a)와 흡착부(802c)를 접속하는 주름 상자부(802b)를 갖는다. 도 17c를 함께 참조하여, 설치부(802a)는 후육으로 되고, 흡착 노즐(801)의 하부에 외부로부터 끼워져 있으며, 내측이 흡착 노즐(801)의 관통 구멍(816)을 통해 측방 흡입관(814)에 연통하고 있다. 주름 상자부(802b)는, 측방 흡입관(814)으로부터 공기가 흡인됨으로써, 상방에 수축되도록 되어 있다. 주름 상자부(802b)와 흡착부(802c)의 접합부(802d)의 두께는, 다른 부분보다도 박육으로 되고, 이에 의해 상기 접합부(802d)로부터 변형시키기 쉬워지게 되어 있다. 이 결과, 흡착 시에 있어서, 접합부(802d)를 처음에 변형시킴으로써, 흡착 패드(802)의 형상을 유지하여 양호하게 흡착할 수 있게 되어 있다. 또한 흡착 패드(802)는, 소형 흡착 패드(818)보다도 흡착면의 면적이 크므로, 소형 흡착 패드(818)에 비해 흡착력이 강하고, 더 무겁거나, 혹은 보다 큰 반품 약제(2)를 흡착하여 고속으로 이송할 수 있다.
흡착부(802c)는, 대략 타원 형상의 형태를 이루고 있으며, 중앙부에 측방 흡입관(814)에 연통하는 개구부(802e)를 갖고 있다. 흡착부(802c)의 길이 방향의 원호부(802f)에는, 부분적으로 후육으로 된 후육부(802g)가 형성되어 있으며, 이에 의해, 강성이 약한 길이 방향의 원호부(802f)를 보강하여, 흡착 시에 있어서의 원호부(802f)의 변형에 기인하는 흡착면으로부터의 공기 누설을 방지할 수 있다. 또한, 원호부(802f)의 흡착면측에는, 돌기(802h)가 일체로 형성되어 있다. 돌기(802h)는, 흡착 시에 있어서 흡착 불량으로 되지 않을 정도의 미량의 공기 누설을 허용하는 높이로 형성되어 있으며, 이 결과, 흡착 시에 있어서의 흡착성을 유지하면서도, 흡착 해제 시에 있어서 돌기(802h)로부터의 공기 누설에 의해 빠르게 흡착을 해제할 수 있다.
또한, 도 19a, 도 19b를 참조하면, 흡착부(802c)는 하면에서 볼 때 대략 타원 형상이므로, 흡착부(802c)를 직사각형으로 형성한 경우(도 19a, 도 19b에 파선으로 나타냄)에 비하여, 소형 흡착 패드(818)에 의해 반품 약제(2)를 흡착 보유 지지한 경우의, 반품 약제(2)의 동체부로의 흡착부(802c)의 감기량을 저감할 수 있다. 이에 의해, 반품 약제(2)를 격납 트레이(5A)의 배치 홈(7) 위에서 흡착을 해제하여 퇴피할 때, 상기 감기에 의해 반품 약제(2)를 회전하거나 또는 이동시켜버리는 것을 방지할 수 있다.
도 18a, 도 18b를 참조하면, 소형 흡착 패드(818)는 중공 형상으로 되고, 흡착 패드(802)와 중심 축심(Z축 방향)을 대략 일치시켜서, 흡착 패드(802)의 내측에 배치되어 있으며, 상부의 설치부(818a)와, 하부의 흡착부(818c)와, 설치부(818a)와 흡착부(818c)를 접속하는 주름 상자부(818b)를 갖는다. 설치부(818a)는, 중앙 흡입관(813)의 하부에, 연통 가능하게 설치되어 있다. 주름 상자부(818b)는, 중앙 흡입관(813)으로부터 공기가 흡인됨으로써, 상방에 수축되도록 되어 있다. 흡착부(818c)는, 대략 원 형상을 이루고 있으며, 중앙부에 중앙 흡입관(813)에 연통하는 개구부(818d)를 갖고 있다. 흡착부(818c)는, 대략 원 형상이므로, 원통 형상의 반품 약제의 통부에 추종하기 쉽고, 공기 누설이 발생하기 어려워, 양호하게 흡착할 수 있다.
또한, 도 17c에 실선으로 나타낸 바와 같이, 흡착 노즐(801)이 흡착 상태에 없을 때, 흡착 패드(802)의 하단부가, 소형 흡착 패드(818)의 하단부보다도 하방에 위치하고 있다. 한편, 도 17c에 파선으로 나타낸 바와 같이, 흡착 노즐(801)이 흡착 상태[중앙 흡입관(813), 측방 흡입관(814)의 양쪽을 통해서 흡인함]일 때, 소형 흡착 패드(818)의 하단부가, 흡착 패드(802)의 하단부보다도 하방에 위치하고 있다. 이에 의해, 흡착 상태에 있어서, 흡착 패드(802)에 의해 소형 흡착 패드(818)에 의한 흡착이 차단되지 않아, 소형 흡착 패드(818)에 의해 양호하게 흡착할 수 있다.
본 실시 형태에서는, 제어 장치(1000)는, 카메라(307)로 촬영된 화상에 의해 검출되거나 또는 라벨 판독부(302)에 의해 인식된, 반품 약제(2)의 형상, 크기, 종류 등에 따라서, 반품 약제(2)를 흡착하기 위한 최적의 흡착 패드를 설정한다. 예를 들어, 반품 약제(2)의 동체부 직경이 28㎜ 이상인 경우, 중앙 흡입관(813) 및 측방 흡입관(814)의 양쪽을 사용해서 흡인하고, 소형 흡착 패드(818) 및 흡착 패드(802)의 양쪽에 의해 흡착을 행한다. 반품 약제(2)의 직경이 28㎜ 미만인 경우, 중앙 흡입관(813)만을 사용해서 흡인하고, 즉 소형 흡착 패드(818)만에 의해 흡착을 행한다. 또한, 소형 흡착 패드(818) 및 흡착 패드(802)의 양쪽에 의해 반품 약제(2)를 흡착하고, 그 후, 반품 약제(2)를 릴리즈할 때는, 먼저 흡착 패드(802)의 흡인을 정지하는 것이 바람직하다. 이에 의해, 소형 흡착 패드(818)의 형상 복귀를 빠르게 할 수 있다(동시에 흡인을 정지하는 경우에 비하여).
반품 약제(2)의 직경이 28㎜ 이상인 경우에서는, 측방 흡입관(814)만을 사용해서 흡인하고, 즉 흡착 패드(802)만에 의해 흡착을 행해도 된다. 또한, 반품 약제(2)의 동체부에 점착된 라벨(3)을 흡착하면, 이것이 박리되는 경우가 있다. 따라서, 흡인 가능 영역 또는 흡인 불가능 영역을 미리 설정하고, 이것을 방지해도 된다. 흡인 가능 영역 또는 흡인 불가능 영역이 협소한 경우, 반품 약제(2)의 직경이 28㎜ 이상이라도 소형 흡착 패드(818)에 의해 흡착해도 된다. 또한, 흡착 패드(802)만으로 반품 약제(2)를 흡착한 후, 반품 약제(2)의 흡착 벗어남을 검지한 경우, 흡착 패드(802) 및 소형 흡착 패드(818)의 양쪽에서, 당해 흡착이 벗어난 반품 약제(2)를 흡착하도록 해도 된다.
도 1, 도 15 및 도 16을 참조하면, 서포트 트레이(900)는, 스칼라형 로봇(800)의 베이스(806)에 대하여 승강하는 로드(901)의 하단부에 고정되어 있다. 본 실시 형태에서는, 서포트 트레이(900)는 후술하는 격납 트레이(5)와 마찬가지의 반품 약제(2)를 보유 지지하기 위한 배치 홈을 구비한다. 도 16에 도시한 바와 같이, 로드(901)의 승강에 의해, 서포트 트레이(900)는, 흡착 노즐(801)에 흡착 보유 지지된 반품 약제(2)에 접근하는 높이 위치와, 흡착 노즐(801)에 흡착 보유 지지된 반품 약제(2)로부터 이격하는 높이 위치로 승강 이동한다.
흡착 노즐(801)이 반품 약제(2)를 흡착하여 이송할 때, 스칼라형 로봇(800)은 제1 아암(807), 제2 아암(808)에 의해 흡착 노즐(801)을 수평 방향으로 이동시켜서, 서포트 트레이(900)의 상방에 위치시킨다. 이때, 흡착된 반품 약제(2)가 서포트 트레이(900)의 배치 홈의 방향에 일치하도록, 헤드(809)가 회동된다. 그리고, 로드(901)를 상승시킴으로써, 서포트 트레이(900)가 반품 약제(2)로부터 이격하는 높이 위치로부터, 반품 약제(2)에 접근하는 높이 위치로 이동된다. 이에 의해, 이송 중의 반품 약제(2)가, 흡착되어 있는 흡착 패드(802) 및/또는 소형 흡착 패드(818)로부터 벗어났다고 해도, 흡착 노즐(801)의 하방으로 낙하하는 것을, 서포트 트레이(900)로 방지할 수 있다. 이에 의해, 흡착 벗어남에 의한 반품 약제(2)의 손상을 방지하면서, 보다 고속으로 반품 약제(2)를 이송할 수 있다.
또한, 서포트 트레이(900)로 낙하한 반품 약제(2)는, 흡착 노즐(801)에 의해 다시 흡착되어, 이송되어도 된다. 이때, 흡착 노즐(801)에 설치한 압력 센서(도시생략)에 의해, 흡착이 벗어난 것을 검지해도 된다. 또한, 전술한 바와 같이 반품 약제(2)는, 서포트 트레이(900) 위의 배치 홈에 방향을 일치시켜 이송되므로, 흡착 노즐(801)에 의한 흡착이 벗어난 경우, 방향, 자세가 변하지 않고, 흡착 노즐(801)의 바로 아래의 배치 홈으로 낙하하게 된다. 이에 의해, 반품 약제(2)가 흡착 노즐(801)의 바로 아래에 있다고 예측할 수 있으므로, 당해 반품 약제(2)를 흡착 노즐(801)에 의해 재흡착할 때의 성공률을 높일 수 있다.
또한, 반품 약제 공급 장치(1)가 취급하는 반품 약제(2)의 크기나 형상에 따라서는, 반품 약제(2)를 흡착 패드(802)가 흡착 보유 지지했을 때, 도 17c에 도시한 바와 같이 줄어든 흡착 패드(802)의 주름 상자부(802b)가 설치부(802a)에 접촉하는 경우가 있다. 이 접촉이 반복됨으로써, 주름 상자부(802b)가 파손될 가능성이 있다.
도 20a 및 20b는, 설치부와 주름 상자부의 접촉을 억제할 수 있는 흡착 패드(1802)가 설치된 흡착 노즐(801)이 나타나 있다. 도 20a 및 도 20b에 도시한 바와 같이, 흡착 패드(1802)의 설치부(1802a)에는, 주름 상자부(1802b)가 줄어들었을 때 상기 주름 상자부(1802b)와의 접촉을 피하기 위한 릴리프부(1802j)가 형성되어 있다. 구체적으로는, 설치부(1802a)와 주름 상자부(1802b) 사이의 접합부로부터 비스듬하게 상측 방향으로 연장되는 경사면으로서, 릴리프부(1802j)는 설치부(1802a)에 형성되어 있다. 이와 같은 릴리프부(1802j)를 설치부(1802a)가 구비함으로써, 설치부(1802a)와 줄어든 주름 상자부(1802b)의 접촉을 억제할 수 있다.
(격납부)
도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 격납부(500)는, 반품 약제 공급 장치(1)를 정면에서 볼 때 우측 안쪽에 배치되어 있다.
도 21 및 도 22를 함께 참조하면, 격납부(500)는, Z 방향으로 연장되는 직동 가이드(501)를 구비한다. 이 직동 가이드(501)에는, 격납 트레이(5)(격납 용기)를 취출 가능하게 보유 지지하는 보유 지지 프레임(502)이 승강 가능하게 보유 지지되어 있다. 보유 지지 프레임(502)은 다단으로 겹쳐 배치되어 있다. 다단 배치된 격납 트레이(5)의 양측에는, Z 방향으로 연장되는 직동 가이드(503, 503)가 배치되어 있다. 이들 직동 가이드(503, 503) 위를 승강하는 캐리지(504, 504)가 설치되어 있다. 캐리지(504)에는, 도 21에 도시한 인입 위치와 도 22에 도시한 돌출 위치로 이동 가능한 리프트 기구(505)(간격 형성 기구)가 탑재되어 있다. 리프트 기구(505)는 도면에 있어서 안쪽 행 방향으로도 배치되어 있다. 또한, 리프트 기구(505)를 다단 배치해도 된다.
도 21과 같이 리프트 기구(505)가 인입 위치에 있는 상태에서, 1개의 보유 지지 프레임(502)에 대응하는 위치에 캐리지(504, 504)가 이동한다. 이어서, 리프트 기구(505)가 도 22에 도시한 바와 같이 돌출 위치로 이동하고, 보유 지지 프레임(502)의 하측으로 진입하는, 이 상태에서 캐리지(504, 504)가 상승하면, 리프트 기구(505)가 진입한 보유 지지 프레임(502)과 그것보다도 상단의 보유 지지 프레임(502)이 상방으로 들어 올려진다. 그 결과, 리프트 기구(505)가 진입된 보유 지지 프레임(502)과, 그것보다도 1단 하측의 보유 지지 프레임(502)의 사이에, 간격 G가 형성된다. 이 간격 G를 통해 스칼라형 로봇(800)의 흡착 노즐(801)은 리프트 기구(505)가 진입한 보유 지지 프레임(502)의 1단 하측의 보유 지지 프레임(502)에 보유 지지된 격납 트레이(5)로의 액세스가 가능하게 된다. 바꿔 말하면, 이 간격 G가 설치됨으로써, 스칼라형 로봇(800)의 흡착 노즐(801)은 모든 격납 트레이(5)에 대하여 반품 약제(2)를 격납 트레이(5)로 이동 탑재하는 동작(격납 동작)과, 반품 약제(2)를 흡착 보유 지지해서 격납 트레이(5)로부터 취출하는 동작(불출 동작)이 가능하다.
도 23a 내지 도 24c를 참조하면, 격납 트레이(5)에는, 비교적 소형의 반품 약제(2)의 격납에 적합한 격납 트레이(5A)(S 사이즈)와, 중형의 반품 약제(2)의 격납에 적합한 격납 트레이(5B)(M 사이즈)와, 비교적 대형의 반품 약제(2)의 격납에 적합한 격납 트레이(5C)(L 사이즈)가 있다. 격납부(500)는, 이들 3종류의 격납 트레이(5A 내지 5C)를 적어도 1개 구비하고 있다. 개개의 격납 트레이[5(5A 내지 5C)]는 도면에 있어서 상방이 개구한 트레이 본체(5a)와, 트레이 본체(5a)의 상단부 테두리에 설치된 플랜지 형상부(5b)를 구비한다.
도 25를 함께 참조하면, 트레이 본체(5a)의 저부에는, 반품 약제 공급 장치(1)에 깊이 방향(Y 방향)으로 연장되고, 반품 약제 공급 장치(1)의 폭 방향(X 방향)으로 간격을 두고 배치된 복수의 돌조(돌기부)(6)가 설치되어 있다. 인접하는 돌조(6) 사이에는, 직선 형상의 배치 홈(오목부)(7)이 형성되어 있으며, 이 배치 홈(7)에 반품 약제(2)가 수용된다. 도 24a 내지 도 24c를 참조하면 명백한 바와 같이, 3종류의 격납 트레이(5A 내지 5C)는, 돌조(6)의 치수(높이 및 폭)와 피치가 상이하기 때문에, 배치 홈(7)의 치수(깊이와 폭)가 상이하다. 이 배치 홈(7)의 치수의 상이에 따라, 전술한 바와 같이 3종류의 격납 트레이(5A 내지 5C)는, 격납하는데 적합한 반품 약제(2)의 치수가 상이하다.
돌조(6)는 정상부(6a)와, 정상부(6a)의 양 측연부로부터 하방으로 진행함에 따라서 서로 이격하는 한 쌍의 경사부(6b, 6b)를 갖고 있다. 경사부(6b)는, 비교적 큰 구배, 즉 급경사면에 설정되어 있다. 반품 약제(2)가 배치 홈(7)에 흡착 노즐(801)에 의해 이송될 때, 반품 약제(2)의 중심축과 배치 홈(7)의 중심 위치가 일치하지 않는 경우가 있다. 이 경우에도, 경사부(6b)가 급경사면에 설정되어 있으므로, 반품 약제(2)를 경사부(6b)를 따라 아래쪽으로 가이드시키기 쉬워, 반품 약제(2)의 회전이 억제된다. 즉, 반품 약제(2)를, 라벨(3)이 상방에 위치하는 상태를 유지한 채, 격납 트레이(5)에 격납되고, 이때 라벨(3)의 바코드는 비스듬히 상방을 지향하는 위치에 유지되어 있으며, 즉, 바코드 리더(812)와 대향하도록 위치하고 있다. 이에 의해, 후술하는 불출 작업에 있어서, 격납 트레이(5)에 격납된 반품 약제(2)의 처방 데이터와의 대조를 행할 수 있도록 되어 있다. 또한, 경사부(6b) 수평 방향에 대한 경사 각도 T는, 50°∼80°의 범위에 설정되어 있다. 경사 각도 T가 50°보다도 작은 경우, 반품 약제(2)는 경사부(6b)와의 접촉에 의해 회전할 가능성이 있다. 경사 각도 T가 80°보다도 큰 경우, 배치 홈(7)에서 수용 가능한 반품 약제(2)의 동체부 직경이 제한되게 된다. 본 실시 형태에서는, 경사 각도 T는, 바람직하게는 65°로 설정되어 있다. 경사 각도를 65°로 설정함으로써, 배치 홈(7)에서 수용 가능한 반품 약제(2)의 종류가 제한되지 않고, 반품 약제(2)의 축선 A 주위의 회전을 방지하면서 수용할 수 있다.
또한, 격납 트레이(5)의 표면 조도를 저감시킴으로써, 반품 약제(2)를 경사부(6b)에 대하여 미끄러지기 쉽게 해도 된다. 이에 의해, 보다 한층, 반품 약제(2)의 회전을 억제할 수 있다. 또한, 격납 트레이(5)와 보유 지지 프레임(502)의 사이에 제진 고무를 설치하여, 격납 트레이(5)와 보유 지지 프레임(502) 사이의 상대 변위 및 진동을 억제해도 된다. 이에 의해, 격납 트레이(5)가 리프트 기구(505)에 의해 상하 이동된 경우라도, 상기 상하 이동에 의한 진동이 격납 트레이(5) 위의 반품 약제(2)에 전달되는 것을 억제할 수 있다. 제진 고무는, 격납 트레이(5) 및 보유 지지 프레임(502) 중 어느 한쪽 또는 양쪽에 부착해도 된다.
또한, 격납 트레이(5)의, 적어도, 반품 약제가 격납되는 표면측(도면 중 상방)은, 흑색으로 되어 있다. 이에 의해, 격납 트레이(5) 위에 반품 약제(2)가 존재하지 않았는데도 불구하고, 반사형 광전 센서인 유무 검지 센서(820)로부터 조사되는 광이 격납 트레이(5)에서 반사됨으로써, 반품 약제(2)의 존재를 오검지하는 것을 방지하고 있다. 또한, 격납 트레이(5)의 이면측(도면 중 하방)에, 스펀지 등의 완충재를 점착해도 된다. 이에 의해, 당해 완충재가 점착된 격납 트레이(5)의 하단측의 격납 트레이(5)에, 완충재를 가압함으로써, 하단측의 격납 트레이(5) 위의 반품 약제(2)의 회전, 이동 등의 움직임을 규제하여, 반품 약제(2)의 라벨면을 상방에 유지한 채, 그 위치를 유지하기 쉽다.
(불출부)
불출부(600)는 반송 기구(601)를 구비한다. 반송 기구(601)는, 도 1에 모식적으로 나타내는 입구(602)로부터 불출 위치[격납부(500)의 도면에 있어서 바로 앞쪽의 위치]까지 불출 트레이(8)를 이동시켜서 위치 결정하고, 불출 작업 완료 후의 불출 트레이(8)를 도 1에 모식적으로 나타내는 출구(603)로부터 반출한다.
(반품 약제의 격납과 불출의 동작)
인식부(300)에 있어서의 인식 완료 후의 반품 약제(2)를 격납부(500)에 격납하는 동작(격납 운전)과, 격납부(500)로부터 불출부(600)로 불출 위치에 배치된 불출 트레이(8)로 불출하는 동작(불출 운전)을 설명한다. 격납 동작 및 불출 동작은, 제어 장치(1000)(운전 제어부)에 의해, 주로, 인식부(300), 격납부(500), 불출부(600), 스칼라형 로봇(800)을 제어하여 동작시킴으로써 실행된다.
우선, 격납 동작을 설명한다.
라벨 판독부(302)의 반품 약제(2)는, 스칼라형 로봇(800)의 흡착 노즐(801)에 의해 흡착 보유 지지된다. 흡착 노즐(801)에 의해 흡착 보유 지지된 반품 약제(2)에 대하여 적어도 그 반품 약제(2)의 크기에 따라서, 격납 영역, 즉 격납 시에 차지하는 범위와의 격납 위치[어느 격납 트레이(8)의 어느 위치에 격납되는지]가 설정된다. 본 실시 형태에서는, 격납 영역 중 격납 시에 차지하는 범위는 그 반품 약제(2)의 길이 L1과 폭 W에 대응한다. 격납 시에 나타내는 영역은, 다른 반품 약제(2)와 간섭하지 않기 위한 마진을 포함한다. 격납부(500)의 복수의 격납 트레이(5) 중, 어느 격납 트레이(5)의 어느 쪽의 배치 홈(7)에 흡착 노즐(801)에 의해 흡착 보유 지지되어 있는 반품 약제(2)를 배치 가능한지가 검색된다. 이 검색 결과에 따라서, 반품 약제(2)를 배치하는 격납 트레이(5)와 배치 홈(7)[반품 약제(2)의 격납 위치]이 결정된다. 1개의 격납 트레이(5)에 주목하면, 도 25에 도시한 바와 같이 「3번」의 배치 홈(7)이 이미 반품 약제(2)로 메워져 있는 경우, 그 이외의 배치 홈(7)이 흡착 노즐(801)에 의해 흡착되어 있는 반품 약제(2)를 배치하는 격납 위치의 후보가 된다. 예를 들어, 「6번」의 홈의 경우, 2개의 반품 약제(2)가 이미 배치되어 있지만, 이들 반품 약제(2) 사이의 길이가 격납하고자 하는 반품 약제(2)에 대하여 전술한 격납 시에 나타내는 범위 이상이면, 흡착 노즐(801)에 의해 흡착 보유 지지되어 있는 반품 약제(2)를 배치하는 후보가 될 수 있다.
전술한 바와 같이, 라벨 판독부(302)에서의 인식 종료 시에는, 반품 약제(2)는 라벨(3)이 상부 방향으로 되는 자세이다. 스칼라형 로봇(800)의 흡착 노즐(801)은, 라벨(3)의 바코드가 상부 방향의 자세를 유지한 채로, 반품 약제(2)를 흡착 보유 지지하여 해당하는 격납 트레이(5)의 해당하는 배치 홈(7), 즉 전술한 바와 같이 결정된 격납 영역에 반품 약제(2)를 이동 탑재한다.
도 21 및 도 22를 참조하여 설명한 바와 같이, 격납부(500)는 리프트 기구(505)에 의해 보유 지지 프레임(502) 사이에 간격 G를 설치할 수 있도록 구성되어 있다. 따라서, 반품 약제(2)를 흡착 보유 지지한 스칼라형 로봇(800)의 흡착 노즐(801)은, 다단 배치된 보유 지지 프레임(502)의 어느 하나에 보유 지지된 격납 트레이(5)에 대해서도, 자유롭게 액세스하고, 흡착 보유 지지하고 있는 반품 약제(2)를 적재할 수 있다.
또한, 도 23a 내지 도 24c를 참조하여 설명한 바와 같이, 격납부(500)의 격납 트레이(5)에는, 사이즈가 서로 다른 3종류의 격납 트레이(5A 내지 5C)가 포함되어 있다. 따라서, 제어 장치(1000)는 인식부(300), 격납부(500), 및 스칼라형 로봇(800)을 제어함으로써, 격납하는 반품 약제(2)의 크기에 의한 제약을 받지 않고, 형상, 크기, 종류 등에 따라서 설정되는 격납 트레이(5)에, 인식이 종료된 반품 약제(2)를 격납부(500)에 수납할 수 있다.
격납부(500)에 격납되어 있는 반품 약제(2)에 관한 것으로, 제어 장치(1000)는 개개의 반품 약제(2)의 식별 정보와 관련지어, 전술한 격납 영역, 즉 어느 쪽의 격납 트레이(5)의 어느 쪽의 위치[배치 홈(7)과의 그 배치 홈(7) 위에서의 위치]에 배치되어 있는지를 기억하고 있다. 또한, 제어 장치(1000)는, 개개의 반품 약제(2)의 식별 정보와 관련지어, 종류와 사용 기한을 기억하고 있다.
다음으로, 불출 작업을 설명한다.
스칼라형 로봇(800)의 흡착 노즐(801)은, 격납부(500)의 격납 트레이(5)로부터 반품 약제(2)를 흡착 보유 지지하고, 불출 위치에 배치된 불출 트레이(8)로 이동 탑재한다.
불출 작업은, 예를 들어 전자 카르테 시스템인 상위의 시스템으로부터 반품 약제 공급 장치(1)가 수신한 처방 데이터에 기초하여 실행된다. 전술한 바와 같이, 격납부(500)에 격납된 반품 약제(2)의 종류 및 사용 기한과 식별 정보가 관련지어 기억되고, 또한 개개의 반품 약제(2)가 격납부(500)의 어디에 배치되어 있는지도 식별 정보와 관련지어 기억되어 있다. 구체적으로는, 제어 장치(1000)는, 격납부(500)에 격납된 반품 약제(2)의 종류, 사용 기한, 및 격납 영역과, 식별 정보를 관련지어 기억하고 있는 약품 마스터를 구비한다. 게다가, 전술한 바와 같이, 다단 배치된 격납 트레이(5) 사이에 간격 G를 설치할 수 있으므로, 흡착 노즐(801)은, 다단 배치된 격납 트레이(5)의 어느 하나에 격납된 반품 약제(2)이더라도, 필요에 따라서 자유롭게 흡착 보유 지지할 수 있다. 따라서, 약품 마스터를 참조한 결과, 처방 데이터에 포함되는 약제가 격납부(500)에 격납되어 있는 반품 약제(2)인 것을 확인할 수 있으면, 처방 데이터에 따라서 제약 없이 불출할 수 있다. 또한, 동일 종류의 약제 중 사용 기한이 짧은 것부터 불출하는 등, 처방 데이터에 따라서 효율적인 불출이 가능하다. 또한, 약품 마스터를 참조한 결과, 처방 데이터에 포함되는 약제가 격납부(500)에 격납되지 않았음을 확인할 수 있으면, 필요한 표시를 제어반(1001)의 디스플레이(1002)에 표시하는 등의 처리를 실행할 수 있다.
불출 작업의 동작을, 구체적으로 설명한다. 리프트 기구(505)에 의해 형성된 간격 G를 통하여, 스칼라형 로봇(800)의 흡착 노즐(801)이, 불출 대상의 반품 약제(이하, 불출 작업의 설명에 있어서, 불출 약제라고 칭함)(2)에 액세스한다. 이때, 바코드 리더(812)에 의해, 당해 불출 약제(2)의 라벨을 검지하여, 제어 장치(1000)는, 불출 대상의 불출 약제(2)인지 여부를 대조한다. 불출 대상의 불출 약제(2)인 것이 확인되면, 흡착 노즐(801)에 의해, 당해 불출 약제(2)가 흡착되어, 격납 트레이(5)로부터 취출되고, 불출 트레이(8)로 이송된다. 이때, 격납부(500)에 불출 대상의 불출 약제(2)가 복수 존재하고 있는 경우에는, 제어 장치(1000)는, 사용 기한이 가장 빠른 불출 약제(2)를 불출 대상의 불출 약제(2)로서 결정하고, 당해 불출 약제(2)를 불출하도록 제어한다.
한편, 제어 장치(1000)에 의해, 당해 불출 약제(2)가 불출 대상의 불출 약제(2)가 아니라고 판단된 경우, 또는, 라벨(3)(바코드)을 인식할 수 없는 경우에는, 제어 장치(1000)는, 흡착 노즐(801)에 의해, 당해 불출 약제(2)를 흡착하여, 인식부(300)의 라벨 판독부(302)로 이송하도록 제어한다. 라벨 판독부(302)에 있어서, 불출 약제(2)의 라벨(3)이 인식되면, 당해 불출 약제(2)는, 스칼라형 로봇(800)에 의해, 격납부(500)에 다시 격납된다. 한편, 라벨 판독부(302)에 있어서, 불출 약제(2)의 라벨(3)이 인식되지 않으면, 당해 불출 약제(2)는, 직교형 로봇(700)에 의해, 비격납 약제 배치부(400)[비격납 약제 배치 상자(401, 402)]로 이송되게 된다. 또는, 불출하고자 하는 불출 약제(2)와 합치한 경우에는, 스칼라형 로봇(800)에 의해, 그대로 불출 트레이(8)로 이송해도 된다.
또한, 제어 장치(1000)는, 불출 동작을, 격납 동작에 우선하여 행하도록 제어한다. 이에 의해, 신속한 불출을 실현할 수 있다. 또한, 복수의 불출 약제(2)를 불출할 경우, 1개씩 격납부(500)로부터 불출부(600)로 불출 약제(2)를 이송하는 외에, 서포트 트레이(900)를 버퍼로서 사용함으로써, 통합해서 이송해도 된다. 즉, 불출 대상의 복수의 불출 약제(2)를 격납부(500)로부터 서포트 트레이(900)에 일시적으로 임시 설치하여, 통합해서 서포트 트레이(900)로부터 불출부(600)로 이송시켜도 된다. 이에 의해, 격납부(500)와 불출부(600)의 사이를 스칼라형 로봇(800)이 불출 개수만큼, 왕복 이동하는 경우가 없어지게 되어, 단시간에 불출 작업을 행할 수 있다. 또한. 불출부(600)에 불출 트레이(8)가 부재일 때에도, 서포트 트레이(900)를 버퍼로서 사용함으로써, 불출 작업을 정지시키는 경우가 없으므로, 불출 작업을 효율적으로 행할 수 있다.
또한, 불출 트레이(8)에 이미 대형의 보틀 등의 약제가 적재되어 있을 때, 스칼라형 로봇(800)은, 불출 트레이(8)에 감속해서 접근하도록 제어 장치(1000)에 의해 제어된다. 제어 장치(1000)는, 불출 트레이(8)에 대형의 보틀 등의 약제가 적재되어 있음을, 약제 유무 검지 센서(도시생략)에 의해 검지해도 되고, 예를 들어 전자 카르테 시스템인 상위의 시스템으로부터 반품 약제 공급 장치(1)가 수신한 처방 데이터로부터 검지해도 된다. 이에 의해, 도 26a 및 도 26b에 도시한 바와 같이, 대형의 보틀 등의 약제에 완만하게 접촉시켜서, 이 접촉을 위해서 흡착 노즐(801)로부터 불출 중의 불출 약제(2)가 벗어났다고 해도, 상기 불출 약제(2)를 불출 트레이(8) 위에 수용시킬 수 있다. 바꿔 말하면, 흡착 노즐(801)을 불출 트레이(8)에 감속시키지 않고 접근시킨 경우의, 대형의 보틀 등과 흡착 노즐(801)에 흡착 보유 지지된 불출 약제(2)의 강접촉에 의해, 당해 불출 약제(2)가 불출 트레이(8)로부터 튀어나오는 것을 방지하고 있다.
(스캔 동작)
다음으로, 스캔 동작에 대하여 설명한다. 스캔 동작이란, 예를 들어 유저가 격납 트레이(5)에 직접 액세스한 경우에 행해지고, 격납 트레이(5) 위에 반품 약제(또는 불출 약제)(2)가 없는 것을 확인하기 위한 동작이다. 여기서, 유저가 격납 트레이(5)에 직접 액세스하는 경우란, 처방 데이터에 기초하는 불출 동작 이외에, 유저가 수동으로 격납 트레이(5)로부터 반품 약제(2)를 직접 취출하는 경우를 가리키고, 예를 들어 반품 약제(2)가 파손되어 있어, 이 반품 약제(2)를 흡착 노즐(801)로 흡착할 수 없는 경우나, 사용 기한을 도과한 반품 약제(2)를 취출하는 경우나, 격납 트레이(5)로부터 통합하여, 복수의 반품 약제(2)를 취출하는 경우 등이 포함된다.
이 경우, 도 4에 도시된 외장 패널을 개폐함으로써, 대상의 격납 트레이(5)에 직접 액세스할 수 있게 된다. 이때, 대상의 격납 트레이(5) 위의 모든 반품 약제(2)가 유저에 의해 취출되는 것을 필요로 한다. 왜냐하면, 대상의 격납 트레이(5)로부터 일부의 반품 약제(2)만을 제거하도록 한 경우, 유저에 의해 직접 액세스됨으로써, 제거되지 않은 반품 약제(2)의 위치, 라벨의 위치가 변화하고 있을 우려가 있어, 이 경우, 이후의 불출 동작에 있어서, 위치가 변화한 반품 약제(2)를 제대로 흡착할 수 없는 경우가 있기 때문이다. 즉, 유저가 직접 격납 트레이(5)에 액세스하는 경우에는, 당해 격납 트레이(5) 위의 모든 반품 약제(2)를 제거하도록 운용되어 있으며, 스캔 동작이란 유저가 직접 액세스한 격납 트레이(5)로부터 모든 반품 약제(2)가 제거되었음을 확인하기 위해 행해지는 것이다. 또한, 수동으로 액세스된 격납 트레이(5)는, 스캔 동작이 완료되어, 당해 격납 트레이(5) 위에 반품 약제(2)가 없는 것이 확인될 때까지, 제어 장치(1000)는, 당해 격납 트레이(5)에 새로운 반품 약제(2)를 격납하지 않는다. 이에 의해, 반품 약제(2)가 남아있을지도 모르는 불확실한 격납 트레이(5)에, 새로운 반품 약제(2)를 격납하는 것을 방지할 수 있다.
스캔 동작일 때, 리프트 기구(505)에 의해 형성된 간격 G를 통하여, 스칼라형 로봇(800)의 흡착 노즐(801)이, 스캔 동작의 대상으로 되는 격납 트레이(5)에 액세스한다. 이때, 흡착 노즐(801)에 설치된 유무 검지 센서(820)로부터 조사되는 광을 격납 트레이(5) 위에서 주사시켜서, 반품 약제(2)가 있는 경우에 반사되는 광을 유무 검지 센서(820)에 의해 수광함으로써 격납 트레이(5) 위의 반품 약제(2)의 유무가 검지된다. 또한, 전술한 바와 같이 격납 트레이(5)의 반품 약제(2)가 격납되는 면은 흑색으로 되어 있으므로, 유무 검지 센서(820)로부터 조사되는 광이 격납 트레이(5)의 표면으로부터 반사되는 반사광을 수광함으로써, 반품 약제(2)의 오검지가 방지되어 있다.
또한, 스캔 동작은, 대상의 격납 트레이(5)에 있어서, 각 배치 홈(7)마다 분할하여 행해지도록 되어 있다. 즉, 도 27에 도시된 바와 같이, 격납 트레이(5) 위의 모든 배치 홈(7)을 통합해서 한 번에 검지하는 것이 아니라, 예를 들어 1번의 배치 홈(7)을 스캔 동작하고, 이어서 불출 동작 또는 격납 동작을 한 후에, 2번의 배치 홈(7)을 스캔 동작하도록 되어 있다. 바꿔 말하면, 스캔 동작은, 불출 동작 또는 격납 동작이 행해지지 않을 때, 실시되도록 되어 있으며, 이에 의해, 불출 동작 및 격납 동작을 우선해서 행할 수 있게 되어 있다.
또한, 각 배치 홈에 있어서의 스캔 동작은, 배치 홈이 연장되는 방향을 따라서, 지그재그 형상으로 주사해서 행해진다. 구체적으로는, 도 27의 1번의 배치 홈(7)에 있어서의 주사 궤적 D1을 나타내도록, 유무 검지 센서(820)는, 반품 약제(2)의 폭에 대체로 대응하여 지그재그 형상으로 배치 홈(7)을 따라 주사하게 되어 있다. 예를 들어, 주사 궤적 D1은, 배치 홈(7)을 횡단하는 방향으로 20㎜ 진행하면서, 배치 홈이 연장되는 방향으로 15㎜ 진행하도록 배치 홈(7)이 연장되는 방향에 대하여 경사져서, 각 배치 홈(7)을 지그재그 형상으로 주사한다. 이에 의해, 예를 들어 격납 트레이(5) 위에 반품 약제(2)가 남아 있으며, 상기 반품 약제(2)가 반사광을 검지하는 것이 어려운 흑색이며, 또한 라벨(3)이 상방에 위치하지 않는 경우라도, 지그재그 형상의 주사 궤적 D1에 의하면, 상방 위치에 없는 라벨(3)에 광을 조사시켜서, 이 라벨(3)로부터의 반사광을 수광함으로써 확실하게 격납 트레이(5)에 남은 반품 약제(2)를 검지할 수 있다.
즉, 스캔 동작을 배치 홈(7)이 연장되는 방향을 따라서 직선적으로 주사(도면 중의 주사 궤적 D2)하는 것은, 흑색의 반품 약제(2)이며, 그 라벨이 상방으로부터 어긋난 위치에 있는 경우에는, 당해 반품 약제(2)를 검지할 수 없다. 그러나, 유무 검지 센서(820)를 지그재그로 주사시킴으로써, 가령 표시 라벨이 상방에 위치하지 않고, 측방으로 어긋나 있었다고 해도, 당해 어긋난 표시 라벨을 검지할 수 있으므로, 반품 약제(2)가 흑색인 경우이더라도 확실하게 반품 약제(2)의 유무를 검지할 수 있다.
이상과 같이, 본 실시 형태의 반품 약제 공급 장치(1)에 의하면, 종류, 형상, 크기, 사용 기한 등의 성상이 갖가지로 상이하며, 또한 비정렬 상태에서 공급된 반품 약제(2)를, 자동으로 인식하여 높은 자유도를 확보해서 격납할 수 있어, 처방 데이터에 따라서 자유롭게 불출할 수 있다.
또한, 격납부(500)의 각 격납 트레이(5)는, 격납할 때 수평하게 인출하는 것을 필요로 하지 않으므로, 격납 트레이(5)를 인출하기 위한 스페이스를 필요로 하지 않아, 이 결과, 격납부(500)를 콤팩트하게 구성할 수 있다. 또한, 격납 트레이(5) 위에 있어서, 반품 약제(2)가 격납되는 격납 영역과 종류를 관련지어 격납되므로, 각 격납 트레이(5) 위에 다양한 반품 약제(2)를 격납할 수 있다. 이에 의해, 격납 트레이(5)를 각 약제의 종류에 따라서 준비할 필요가 없어지게 되어, 필요해지는 격납 트레이(5)의 개수 증대를 억제할 수 있다. 예를 들어, 무조작으로 반품 트레이(4)에 수용된 성상이 서로 다른 다양한 반품 약제(2)를, 취출 가능하도록 격납부(500)의 각 격납 트레이(5)에 격납할 수 있다. 또한, 반품 약제(2) 이외의 약제, 예를 들어 재고로서 보충되는 동일한 성상의 복수의 약제도, 취출 가능하도록 격납부(500)의 각 격납 트레이(5)에 격납할 수 있다. 또한, 본 장치에서는, 스칼라형 로봇(800)이 격납 트레이(5)로부터 반품 약제(2)를 출납하고, 그로 인해, 격납 트레이(5)에 덮개도 배출 기구도 필요로 하지 않는다. 게다가, 격납 트레이(5)를 다단 배치함으로써, 상측의 격납 트레이(5)가 하측의 격납 트레이(5)의 덮개로서의 기능을 발휘하고, 격납 트레이(5)는, 높이가 반품 약제(2)의 직경 방향의 높이에 대응하여 콤팩트하게 구성할 수 있다. 따라서, 격납부(500)를 콤팩트화할 수 있다.
또한, 격납 트레이(5)는, 인출되는 일이 없어, 격납 트레이(5)에 격납된 반품 약제(2)에 수평 방향으로의 힘이 작용하지 않는다. 이에 의해, 격납 트레이(5)에 격납된 반품 약제(2)의 방향, 위치를 격납 시 그대로, 특히 라벨(3)의 바코드를 바코드 리더에 대향하는 비스듬히 상방 위치에 유지할 수 있어, 이 결과, 격납 트레이(5) 위에 있어서의 반품 약제(2)의 대조를 용이하게 하여 불출할 수 있다. 또한, 처방 정보에 기초하여, 불출 작업을 행하는 경우, 불출 약제(2)의 바코드를 대조하여, 틀림이 없는 불출 작업을 실시할 수 있다. 또한, 불출 대상의 불출 약제(2) 중 사용 기한이 가장 빠른 것을 불출하므로, 효율적인 불출 작업을 실시할 수 있다. 이에 의해, 작업자가 약종이나 사용 기한 등의 약제 관리에 필요한 정보를 신경 쓰지 않고 격납할 수 있음을 실현한 것이다.
이제부터는, 본 실시 형태의 반품 약제 공급 장치(1)에 있어서의 반품 약제 공급 장치(1)의 인식부(300)에 있어서의 임시 적치부(301) 및 라벨 판독부(302)에 대하여, 더 상세히 설명한다.
우선, 인식부(300)에 있어서는, 반품 약제(2)의 형상, 크기, 종류, 및 사용 기한(성상)이 인식된다. 구체적으로는, 인식부(300)의 임시 적치부(301)에 있어서 반품 약제(2)의 형상 및 크기가 인식되고, 라벨 판독부(302)에 있어서 반품 약제(2)의 종류 및 크기가 인식된다. 그리고, 그 성상의 인식 결과에 기초하여, 반품 약제(2)가, 반품 약제 공급 장치(1)의 취급 대상의 약제인지 여부가 제어 장치(1000)(판정 처리부)에 의해 판정된다.
또한, 여기에서 말하는 「취급 대상」의 약제는, 적어도, 반품 약제 공급 장치(1)의 구조상 취급 가능한 형상 및 크기를 구비하고, 반품 약제 공급 장치(1)에 있어서 취급하는 것이 유저에 의해 미리 결정된 종류인 약제를 의미한다.
(약제의 형상 및 크기의 인식)
전술한 바와 같이, 인식부(300)의 임시 적치부(301)에 있어서, 반품 약제(2)의 형상 및 크기가 인식된다(형상 및 크기의 정보가 취득됨). 그로 인해, 반품 약제(2)는, 도 1 및 도 13에 도시한 바와 같이, 반투명판(305)의 적재면(305a)[카메라(307)측의 평면] 위에, 그 길이 축이 적재면(305a)에 대하여 평행해지도록 적재된다. 그리고, 반투명판(305) 위에 적재된 반품 약제(2)는, 반투명판(305)의 하방에 배치된 조명(306)에 의해 광이 하방으로부터 조사된 상태에서, 반투명판(305)의 상방에 배치된 카메라(307)에 의해 촬영된다.
제어 장치(1000)는, 카메라(307)에 의해 촬영된 화상에 기초하여, 반품 약제(2)의 형상 및 크기의 정보를 취득하도록 구성되어 있다. 즉, 제어 장치(1000)는, 반품 약제(2)의 형상 및 크기를 인식하기 위한 인식부(300)의 일부(제1 약제 정보 취득부)로서 기능한다.
제어 장치(1000)는 또한, 반품 약제(2)의 형상 및 크기의 정보를 취득하기 위해서, 반품 약제(2)가 투영되는 카메라(307)의 화상을 화상 처리하도록 구성되어 있다(화상 처리부를 가짐). 카메라(307)의 화상에 대한 화상 처리로서, 예를 들어 그 화상에 투영되는 반품 약제(2)의 상(像)의 에지를 검출하기 위한 에지 검출 처리와, 화상을 2치화(흑백화)하는 2치화 처리가 행해진다. 에지 검출 처리된 화상과 2치화 처리된 화상에 기초하여, 제어 장치(1000)는, 반품 약제(2)의 형상과 크기의 정보를 취득한다.
또한, 제어 장치(1000)는, 취득한 반품 약제(2)의 형상에 기초하여, 그 반품 약제(2)의 형상이 반품 약제 공급 장치(1)에 있어서 취급 대상의 약제 형상인지를 판정하도록 구성되어 있다.
반품 트레이(4)를 통해 반환되는 반품 약제(2)에, 예를 들어 라벨 판독부(302)에 있어서의 무단 벨트(308)와 롤러(309)의 사이에 혼입되는 형상의 약제, 스칼라형 로봇(800)을 보유 지지할 수 없는 형상의 약제, 격납부(500)에 격납할 수 없는 형상의 약제, 즉 반품 약제 공급 장치(1)가 그 구조를 원인으로서 취급할 수 없는 형상의 약제가 포함되는 경우가 있다. 일례로서, 주머니체나 상자체에 수납된 상태의 약제, 부분적으로 결손하고 있는 약제, 라벨이 부분적으로 박리하고 있는 약제, 부분적으로 박리한 라벨이 다른 약제에 점착된 약제 등을 들 수 있다. 이와 같은 반품 약제는, 반품 약제 공급 장치(1)에서는 그 구조상 취급할 수 없으므로, 취급 대상 외의 약제(비격납 약제)로서 처리된다.
카메라(307)의 화상(화상 처리 완료의 화상)에 기초하여 반품 약제(2)의 형상을 판정하는 방법의 일례에 대하여 설명한다.
도 28a 및 도 28b는, 2치화 처리된 화상을 나타내고 있다. 도 28a는, 반품 약제 공급 장치(1)의 취급 대상의 약제 형상인 앰플 형상의 반품 약제(2)의 상(흑색 도포 상) Im이 투영되는 2치화 처리 완료된 화상 Pic를 나타내고 있다. 도 28b는, 취급 대상 외의 약제의 형상인, 즉 라벨(3)이 부분적으로 박리한 상태의 앰플 형상의 반품 약제(2)의 상(흑색 도포 상) Im'가 투영되는 2치화 처리 완료된 화상 Pic'를 나타내고 있다.
우선, 제어 장치(1000)는, 카메라(307)의 화상 Pic(Pic') 내에서, 흑색 도포 상 Im(Im')에 외접하는 직사각형 영역 Sr(Sr')을 추출한다. 이어서, 직사각형 영역 Sr(Sr')의 길이 방향[긴 변 Sa(Sa')이 연장되는 방향]으로 연장되는 직사각형 영역 Sr(Sr')의 중심선 CL(CL')을 산출한다. 그리고, 흑색 도포 상 Im(Im')이, 중심선 CL(CL')을 기준으로 하여 대칭의 형상인지 여부를 제어 장치(1000)는 판정한다.
도 28a의 화상 Pic의 경우, 흑색 도포 상 Im이 중심선 CL에 대하여 대칭의 형상이기 때문에, 제어 장치(1000)는, 화상 Pic에 투영되는 반품 약제(2)의 형상을 취급 대상의 약제 형상이라고 판정한다. 한편, 도 28b의 화상 Pic'의 경우, 흑색 도포 상 Im'가 중심선 CL'에 대하여 비대칭의 형상이기 때문에, 제어 장치(1000)는, 화상 Pic'에 투영되는 반품 약제(2)의 형상을 취급 대상 외의 약제의 형상이라고 판정한다.
또한, 대신의 또는 추가의 판정 방법으로서, 직사각형 영역 Sr의 긴 변 Sa에 있어서, 흑색 도포 상 Im과 접촉하지 않은 부분을 추출하고, 그 길이 L0을 산출한다. 즉, 반품 약제(2)의 헤드부(2d)의 길이를 산출한다. 이 길이 L0과, 직사각형 영역 Sr의 긴 변 Sa의 길이[즉 반품 약제(2)의 전체 길이] L1을 비교함으로써, 카메라(307)의 화상에 투영되는 반품 약제(2)의 형상이 취급 대상의 약제 형상인지 여부를 판정할 수 있다. 예를 들어, 취급 대상의 약제의 전체 길이에 대한 헤드부 길이의 비가 0.3 내지 0.4의 범위인 경우, L0/L1의 값이 0.3 내지 0.4의 범위 내이면, 화상에 투영되는 반품 약제(2)의 형상은 취급 대상의 약제 형상이다.
이 밖에도, 직사각형 영역 Sr의 면적에 대한 흑색 도포 상 Im의 면적의 비에 기초하여, 반품 약제(2)의 형상이 취급 대상의 약제 형상인지 여부를 판정하는 것이 가능하다.
또한, 취급 대상의 약제 형상을 데이터로서 미리 보유 지지하고, 그 형상 데이터와 화상에 있어서의 반품 약제(2)의 형상을 대조하고, 그 대조 결과(유사도)에 기초하여 반품 약제(2)의 형상을 판정하는 것도 가능하다.
또한, 도 29에 도시한 바와 같은 수지 앰플[2(2C)]의 경우, 취급 대상 외의 약제의 형상이라 판정될 가능성이 있다. 즉, 원 형상(또는 타원 형상, 긴원 형상)의 단면을 구비하는 동체부(2c)와, 직사각형 박판 형상(또는 정사각형 박판 형상)의 헤드부(2d)를 갖는 수지 앰플[2(2C)]의 경우, 화상 처리된 카메라(307)의 화상에 있어서 직사각형으로 찍히는 경우가 있다. 그로 인해, 직육면체 형상의 상자체에 수납된 약제와 구별할 수 없는 경우가 있다.
이 경우, 수지 앰플[2(2C)]이 투명(또는 반투명)하며, 상자체가 불투명한 것을 이용한다. 즉, 전자(前者)가 광을 투과하고, 후자(後者)가 광을 투과하지 않는 특성을 이용한다.
구체적으로는, 반품 약제(2)가 투영되는 카메라(307)의 화상 휘도를 올리는 휘도 조정 처리를 실행한 후에, 그 화상을 2치화 처리한다.
카메라(307)의 화상에 투영되는 반품 약제(2)가 투명한 수지 앰플[2(2C)]인 경우, 휘도를 올리는 휘도 조정 처리에 의해, 화상에 투영되는 반품 약제(2)의 상의 중앙 부분이 백화 상태로 된다.
그 후에 2치화 처리를 화상에 실행하면, 반품 약제(2)의 윤곽의 상만이 화상 위에 남는다. 즉, 대체로 프레임형상의 상이 화상에 남는다. 한편, 상자체의 경우, 휘도 조정 처리를 실행하여도, 상자체의 상은, 부분적으로 백화 상태로 하지 않고, 그대로의 형상이 화상 위에 남는다. 그로 인해, 그 후에 2치화 처리하여도, 직사각 형상의 상이 화상에 남는다. 따라서, 화상의 휘도를 올리는 휘도 조정 처리를 행한 후에 2치화 처리를 행함으로써, 그 처리 후의 화상 위에 있어서, 투명한(또는 반투명한) 수지 앰플[2(2C)]과 상자체를 구별하는 것이 가능하다.
임시 적치부(301)의 반투명판(305)에 적재된 반품 약제(2)가 취급 대상의 약제 형상인 것이 판정된 후, 제어 장치(1000)는, 반품 약제(2)의 크기가 취급 대상의 약제의 크기(사이즈)인지 여부를 판정한다. 그 때문에, 그 반품 약제(2)의 크기가 측정(산출)된다.
반품 트레이(4)를 통해 반환되는 반품 약제(2)에, 예를 들어 라벨 판독부(302)에 있어서의 무단 벨트(308)와 롤러(309)의 사이에 혼입되는 크기의 약제, 스칼라형 로봇(800)을 보유 지지할 수 없는 크기의 약제, 격납부(500)에 격납할 수 없는 크기의 약제, 즉 반품 약제 공급 장치(1)가 그 구조를 원인으로서 취급할 수 없는 크기의 약제가 포함되는 경우가 있다. 이와 같은 반품 약제는, 반품 약제 공급 장치(1)에서는 그 구조상 취급할 수 없으므로, 취급 대상 외의 약제(비격납 약제)로서 처리된다.
본 실시 형태의 경우, 반품 약제(2)의 크기(사이즈)의 정보를 취득하기 때문에, 먼저, 반품 약제(2)의 길이 방향(축선 A의 연장 방향)의 길이가 측정(산출)된다. 그 반품 약제(2)의 길이 방향 길이의 측정(산출) 방법에 대하여 설명한다.
도 30 및 도 31은, 반품 약제(2)의 크기 측정(산출) 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 30에 도시한 바와 같이 반투명판(305) 위에 적재된 반품 약제(2)[바이얼(2B)]가 그 상방의 카메라(307)에 의해 촬영되면, 도 31에 도시한 바와 같이 카메라(307)의 화상 Pic에 반품 약제(2)가 투영된다. 이 화상 Pic에 투영되는 반품 약제(2)의 상의 길이 방향 길이 Lm과 폭 방향 길이 W1, W2에 기초하여, 반품 약제(2)의 크기로서, 그 길이 방향(축선 A의 연장 방향)의 실제의 길이 Lact가 산출된다. 카메라(307)의 화상 Pic에 기초하는, 반품 약제(2)의 길이 방향의 실제 길이 Lact의 산출 방법에 대하여 설명한다.
반품 약제(2)와 같은 원통체를 그 축선과 직교하는 방향으로 촬영한 경우, 그 축선의 연장 방향의 크기에 대하여, 화상 상의 크기와 실제의 크기의 사이에 오차가 발생한다. 구체적으로는, 화상에 있어서, 반품 약제(2)는, 실제의 크기에 비해 크게 투영된다.
그로 인해, 카메라(307)의 화상 Pic에 기초하여 반품 약제(2)의 길이 방향(축선 A의 연장 방향)의 크기를 산출할 경우, 화상 Pic 위에 있어서의 반품 약제(2)의 상의 길이 방향의 크기를 보정할 필요가 있다. 그 때문에, 화상 Pic 위의 크기와 실제의 크기 사이의 오차 E1, E2를 구할 필요가 있다. 그 오차 E1, E2의 산출 방법에 대하여 설명한다.
우선, 도 31에 도시한 바와 같이, 카메라(307)의 화상 Pic에 있어서의 반품 약제(2)의 길이 방향 길이 Lm, 선단부(2a)에 있어서의 폭 방향의 길이(선단부측 폭) W1 및 기단부(2b)에 있어서의 폭 방향의 길이(기단부측 폭) W2를 산출한다.
또한, 카메라(307)의 화상 Pic에 있어서의 반품 약제(2)의 상의 길이 방향은, 반투명판(305) 위의 실제의 반품 약제(2)의 길이 방향(축선 A의 연장 방향)에 대응한다. 또한, 화상 Pic에 있어서의 반품 약제(2)의 상의 폭 방향은, 실제의 반품 약제(2)의 직경 방향에 대응한다.
보다 구체적으로 말하면, 카메라(307)의 화상 Pic에 있어서의 반품 약제(2)의 상의 길이 방향 길이로서, 카메라(307)의 광축 OA1과 선단부(2a) 사이의 길이(선단부측 길이) Lm1과, 광축 OA1과 기단부(2b) 사이의 길이(기단부측 길이) Lm2가 산출된다. 이 선단부측 길이 Lm1과 기단부측 길이 Lm2의 합계가 화상 Pic에 있어서의 반품 약제(2)의 상의 길이 방향 길이 Lm에 상당한다.
카메라(307)의 화상 Pic 내의 반품 약제(2)의 상에 있어서의 선단부측 길이 Lm1, 기단부측 길이 Lm2, 선단부측 폭 W1, 및 기단부측 폭 W2에 기초하여, 화상 Pic에 있어서의 반품 약제(2)의 상의 길이 방향 길이 Lm과 반품 약제(2)의 실제 길이 방향 길이 Lact 사이의 오차 E1, E2를 산출한다. 그 때문에, 기하학, 구체적으로는 삼각형의 상사를 이용한다.
도 30에 도시한 바와 같이, 삼각형 △A(p1-p2-p3)와 삼각형 △B(p4-p2-p5)는 상사이다. 또한, 삼각형 △A는, 그 저변의 길이가 선단부측 길이 Lm1이며, 그 높이 h0이 카메라(307)의 결상점 p1과 반투명판(305)의 적재면(305a) 사이의 거리이다. 한편, 삼각형 △B는, 그 저변의 길이가 오차 E1이며, 그 높이가 h1이다. 높이 h1은, 수학식 1에 나타낸 바와 같이, 선단부(2a)의 최하단부와 반투명판(305)의 적재면(305a) 사이의 거리(W2-W1)/2와 선단부측 폭 W1의 합계이다.
<수학식 1>
또한, 수학식 1은 반품 약제(2)가 바이얼(2B)인 것으로부터 구할 수 있다. 즉, 선단부(2a) 및 기단부(2b)에 있어서의 반품 약제(2)의 단부면 형상이 원 형상 평면인 것으로부터 구할 수 있다.
따라서, 삼각형 △A, △B의 상사 관계에 기초하여, 이하의 수학식 2가 성립된다.
<수학식 2>
마찬가지로, 삼각형 △C(p1-p6-p3)와 삼각형 △D(p7-p6-p8)는 상사이다. 또한, 삼각형 △C는, 그 저변의 길이가 기단부측 거리 Lm2이며, 그 높이 h0이 카메라(307)의 결상점 p1과 반투명판(305)의 적재면(305a) 사이의 거리이다. 한편, 삼각형 △D는, 그 저변의 길이가 오차 E2이며, 그 높이 h2가 기단부측 폭 W2이다.
따라서, 삼각형 △C, △D의 상사 관계에 기초하여, 이하의 수학식 3이 성립된다.
<수학식 3>
수학식 1 내지 3에 있어서, 선단부측 거리 Lm1, 기단부측 거리 Lm2, 선단부측 폭 W1, 및 기단부측 폭 W2는, 반품 약제(2)가 투영되는 카메라(307)의 화상 Pic에 기초하여 산출된다. 또한, 높이 h0은, 카메라(307)의 결상점 p1과 반투명판(305)의 적재면(305a) 사이의 거리이기 때문에, 일정하며 기지이다. 그들 값과 수학식 1 내지 3을 이용함으로써, 선단부(2a) 측의 오차 E1과 기단부(2b)측의 오차 E2를 산출할 수 있다.
이 산출된 오차 E1, E2를 카메라(307)의 화상 Pic에 있어서의 반품 약제(2)의 상의 길이 방향 길이 Lm(Lm1+Lm2)으로부터 감산함으로써, 반품 약제(2)의 실제 길이 방향(축선 A의 연장 방향)의 길이 Lact를 산출할 수 있다.
이와 같이 반품 약제(2)의 실제 길이 방향(축선 A의 연장 방향)의 길이를 산출할 수 있으면, 그전에 취득한 반품 약제(2)의 형상 정보에 기초하여, 반품 약제(2)의 다른 부분 실제 사이즈도 산출 가능하다. 예를 들어, 반품 약제(2)가 바이얼(2B)인 경우, 동체부(2c)의 실제의 외경을 산출할 수 있다.
또한, 전술한 바와 같은 반품 약제(2)의 길이 방향의 실제 길이의 산출은, 반품 약제(2)의 선단부(2a) 및 기단부(2b)에서의 단부면이 바이얼(2B)과 같이 원 형상 단부면인 경우에, 그 정밀도가 높다. 따라서, 반품 약제(2)가 앰플(2A) 또는 수지 앰플(2C)인 경우, 그 길이 방향의 실제 길이의 산출 방법을 조금 변경할 필요가 있다.
예를 들어, 반품 약제(2)가 앰플(2A)인 경우, 그 헤드부(2d)가 선단부(2a)를 향해서 끝이 가늘어지는 형상이기 때문에, 선단부(2a)는 평면이 아니라 점이다. 그 때문에, 카메라(307)의 화상에 있어서의 앰플(2A)의 상으로부터, 선단부측 폭 W1을 산출할 수는 없다. 즉, 전술한 수학식 1, 선단부측 폭 W1, 및 기단부측 폭 W2를 사용해서 반품 약제[2(2A)]의 선단부측의 높이 h1을 구할 수 없다. 따라서, 반품 약제(2)가 앰플(2A)인 경우에는, 선단부측의 높이 h1을, 기단부측 폭 W2를 사용해서 수학식 4에 나타낸 바와 같이 정의한다.
<수학식 4>
수학식 4에 있어서, α는 상수이며, 실험적 또는 경험적으로 구해진다. 예를 들어, 상수 α는 1㎜이다. 수학식 4, 수학식 2 및 수학식 3을 이용함으로써, 반품 약제(2)가 앰플(2A)이더라도, 그 앰플(2A)이 투영되는 카메라(307)의 화상에 기초하여, 그 길이 방향(축선 A의 연장 방향)의 실제의 길이 Lact를 산출할 수 있다.
또한, 반품 약제(2)가 도 29에 도시한 바와 같이 직사각형 박판 형상(또는 정사각형 박판 형상)의 헤드부(2d)를 갖는 수지 앰플(2C)의 경우에도, 앰플(2A)의 경우와 마찬가지의 방법에 의해, 그 길이 방향(축선 A의 연장 방향)의 실제의 길이 Lact를 산출하는 것이 가능하며, 또한 그것이 바람직하다. 그 이유는, 수지 앰플(2C)의 경우, 반투명판(305)의 적재면(305a)에 대한 박판 형상의 헤드부(2d)의 기울기에 의해, 카메라(307)의 화상 위에서의 선단부측 폭 W1이 상이하기 때문이다. 그로 인해, 앰플(2A)과 마찬가지로, 선단부측 폭 W1을, 기단부측 폭 W2의 함수로 간주하는 것이 바람직하다.
또한, 전술한 바와 같이, 수지 앰플(2C)은 박판 형상의 헤드부(2d)가 반투명판(305)의 적재면(305a)에 대하여 평행하지 않은 상태(조금 기운 상태)에서, 반투명판(305) 위에 적재될 가능성이 있다. 이와 같은 경우를 고려하여, 카메라(307)의 화상 위의 수지 앰플(2C)의 상에 있어서의 길이 방향의 길이 Lm(즉 선단부측 거리 Lm1 및 기단부측 거리 Lm2)은, 그 상의 폭 방향의 중심에서 측정되는 것이 바람직하다.
또한, 반품 약제(2)의 길이 방향의 실제의 길이 Lact를 측정(산출)하는 데 있어서, 카메라(307)의 광축 OA1과 반품 약제(2)가 교차하도록, 반품 약제(2)는 반투명판(305)의 적재면(305a) 위에 위치 결정되는 것이 바람직하다. 특히, 카메라(307)의 광축 OA1과 반품 약제(2)의 축선 A가 직교하도록, 반품 약제(2)는 반투명판(305)에 대하여 위치 결정되는 것이 바람직하다.
예를 들어, 도 32는, 반품 약제(2)를 위치 결정하기 위한 위치 결정부로서 요철부가 형성되어 있는 반투명판(약제 적재판)(305)의 사시도이다.
본 실시 형태의 경우, 반투명판(305)은, 반투명의 베이스 플레이트(305A)와, 그 베이스 플레이트(305A) 위에 적재되고, 반품 약제(2)가 적재되는 적재면(305a)을 구비하는 투명한 위치 결정 플레이트(305B)로 구성되어 있다. 베이스 플레이트(305A)는, 위치 결정 플레이트(305B)의 주위로부터 상방으로 돌출되어, 반품 약제(2)의 적재면(305a)으로부터의 탈락을 방지하는, 프레임체(305c)를 구비하고 있다.
위치 결정 플레이트(305B)는, 베이스 플레이트(305A)에 착탈 가능하게 설치된다. 위치 결정 플레이트(305B)는 또한, 카메라(307)의 광축 OA1과 적재면(305a) 위에 적재된 반품 약제(2)의 축선 A가 직교하도록, 반품 약제(2)를 반투명판(305)에 대하여 위치 결정하기 위한 한 쌍의 직선 형상 돌출부(305b)를 구비한다. 한 쌍의 직선 형상 돌출부(305b)는, 간격을 두고 평행하게 연장되고, 카메라(307)측을 향해 적재면(305a)으로부터 돌출되어 있다. 한 쌍의 돌출부(305b)의 사이에 반품 약제(2)가 배치되면, 그 동체부(2c)의 외주면에 한 쌍의 돌출부(305b)가 접촉된다. 그것에 의해, 반품 약제(2)는, 그 축선 A가 카메라(307)의 광축 OA1에 직교한 상태에서, 반투명판(305)의 적재면(305a)에 대하여 위치 결정된다.
또한, 위치 결정 플레이트(305B)[적재면(305a)]에는, 카메라(307)의 화상에 기초하여 반품 약제(2)의 위치, 방향, 형상 및 크기를 해석하는 해석 범위 AR이 설정되어 있다. 해석 범위 AR은, 적재면(305a) 중, 프레임체(305c)로부터 중앙측으로 소정 간격 이격된 위치에 설정되어 있다. 즉, 반품 약제(2)는, 적재면(305a)에 적재되고 또한 돌출부(305b)에 의해 위치 결정된 상태에서는, 전체가 해석 범위 AR 내에 통상은 위치한다. 그러나, 반품 약제(2)는, 반품 트레이(4)로부터 임시 적치부(301)로의 이송 시에, 돌출부(305b)의 연장 방향에 대하여 축선이 경사지도록 배치되는 경우가 있다. 이것은, 예를 들어 반품 트레이(4) 내에 있어서의 반품 약제(2)의 피킹 위치 또는 축선 방향의 검출 미스가 발생한 경우에 발생한다. 이 경우, 임시 적치부(301)의 평면도를 나타내는 도 33을 참조하여, 반품 약제(2)는, 돌출부(305b)에서 위치 결정되는 일은 없으며, 돌출부(305b)로부터 주위의 프레임체(305c)까지 굴러 떨어져, 해석 범위 AR 내로부터 비어져 나와서, 전체가 해석 범위 AR 내에 위치하지 않게 된다. 이 결과, 제어 장치(1000)는, 반품 약제(2)의 형상 및 크기를 정확하게 해석할 수 없다.
이 대응으로서, 임시 적치부(301)의 측방 단면도를 나타내는 도 34를 참조하여, 직교형 로봇(700)을 움직이게 하여, 흡착 노즐(701)로 반품 약제(2)를 해석 범위 AR의 중앙부측으로 이동시킴과 함께, 이 해석 범위 AR 내에서 반품 약제(2)의 방향을 해석함으로써, 돌출부(305b)에 재위치 결정하도록 되어 있다. 이하, 임시 적치부(301)로 이송된 반품 약제(2)가, 돌출부(305b)에 의해 위치 결정되어 있는지 여부를 판정함과 함께, 반품 약제(2)가 돌출부(305b)에 위치 결정되지 않는 경우에는 재위치 결정할 때까지의 흐름의 일례를, 도 35의 흐름도를 참조하면서 설명한다.
우선, 도 35에 도시한 바와 같이, 스텝 S101에 있어서, 제어 장치(1000)는, 카메라(307)의 화상에 기초하여, 반품 약제(2)가 위치하는 영역으로서의 약제 영역을 추출한다.
다음으로, 스텝 S102에 있어서, 제어 장치(1000)는, 약제 영역의 전부가 해석 범위 AR 내에 위치하고 있는지 여부를 판정한다. 약제 영역의 모두가 해석 범위 AR에 위치한 경우에는 스텝 S105로 진행되고, 그렇지 않을 경우에는 스텝 S103으로 진행된다.
다음으로, 스텝 S103에 있어서, 제어 장치(1000)는, 약제 영역 중, 해석 범위 AR 내에 위치하는 영역을 해석하여, 이 영역의 중심 좌표 CC를 산출한다.
다음으로, 스텝 S104에 있어서, 제어 장치(1000)는, 직교형 로봇(700)을 제어하여, 반품 약제(2)를, 해석 범위 AR 내에 전체가 위치하도록 이동시킨다. 구체적으로는, 도 33 및 도 34에 도시한 바와 같이, 반품 약제(2)를, 스텝 S103에서 산출한 중심 좌표 CC에 대하여 베이스 플레이트(305A)의 외측으로부터 중앙부를 향해서 흡착 노즐(701)로 압출해서 이동시킨다.
한편, 스텝 S102에 있어서 약제 영역의 전부가 해석 범위 AR에 위치하였다고 판정된 경우, 스텝 S105에 있어서, 제어 장치(1000)는, 카메라(307)의 화상에 기초하여 반품 약제(2)가 돌출부(305b)에 위치 결정되었는지, 즉 백라이트의 중앙 위치에 위치하였는지 여부를 판정한다. 반품 약제(2)가 백라이트의 중앙에 위치한 경우에는 스텝 S107로 진행되고, 그렇지 않을 경우에는 스텝 S106으로 진행된다.
스텝 S106에 있어서, 제어 장치(1000)는, 카메라(307)의 화상에 기초하여 반품 약제(2)의 방향을 검출하여, 직교형 로봇(700)을 제어하여, 반품 약제(2)를, 흡착 노즐(701)로 흡착해서 돌출부(305b)에 위치 결정한다. 그 때, 반품 약제(2)의 중심축선 A가, 돌출부(305b)의 연장 방향을 따르도록 반품 약제(2)의 축선 A를 향해서 적재한다. 이에 의해, 반품 약제(2)가 돌출부(305b)에서 위치 결정되게 된다.
스텝 S104에 있어서 반품 약제(2)가 해석 범위 AR로 이동된 후, 및 스텝 S106에 있어서 반품 약제(2)가 돌출부(305b)에 위치 결정된 후에, 재차 스텝 S101에 있어서 약제 영역이 추출된다.
그리고, 스텝 S102에 있어서 약제 영역이 해석 범위 AR 내에 위치하였다고 판정되고, 스텝 S105에 있어서 반품 약제(2)가 백라이트의 중앙에 위치하였다고 판정된 경우에, 스텝 S107에 있어서, 제어 장치(1000)는, 적재면(305a) 위에서 돌출부(305b)에 의해 위치 결정된 반품 약제(2)에 대하여 카메라(307)의 화상에 기초하여, 형상 및 크기를 해석 처리하는 통상의 형상 해석 처리를 실행한다.
또한, 반투명판(305)[즉 카메라(307)의 광축 OA1]에 대하여 반품 약제(2)를 위치 결정할 수 있는 것이면, 반투명판(305)에 형성되는 위치 결정부는, 도 32에 도시한 한 쌍의 직선 형상 돌출부(305b)로 한정되지 않는다. 예를 들어, 반품 약제(2)를 위치 결정하기 위한 요철부는, 홈이여도 된다.
또한, 반투명판(305)을, 베이스 플레이트(305A)와 위치 결정 플레이트(305B)로 구성하는 것이 아니라, 1매의 반투명한 플레이트에 의해 구성해도 된다. 그 경우, 1매의 플레이트 위에, 반품 약제(2)를 위치 결정하기 위한 요철부가 형성된다. 단, 반투명판(305)을 베이스 플레이트(305A)와 위치 결정 플레이트(305B)로 구성하는 경우, 반품 약제(2)를 위치 결정하기 위한 요철부의 형상이 서로 다른 복수의 위치 결정 플레이트를 준비함으로써, 반품 약제 공급 장치(1)는 보다 다양한 형상 및 크기의 약제를 취급할 수 있다.
인식부(300)의 임시 적치부(301)에서 형상 및 크기가 인식된 반품 약제(2)는, 그 형상 및 크기가 취급 대상의 약제 형상 및 크기라고 제어 장치(1000)에 의해 판정된 경우, 도 13에 도시한 바와 같이 임시 적치부(301)에 대하여 인접하는 라벨 판독부(302)에 직교형 로봇(700)에 의해 반송된다.
한편, 형상이 취급 대상 외의 약제의 형상이라고 판정된 반품 약제(2) 또는 형상이 취급 대상의 약제 형상이더라도 크기가 취급 대상 외의 약제의 크기라고 판정된 반품 약제(2)는, 비격납 약제(2')로서, 비격납 약제 배치부(400)의 비격납 약제 배치 상자(401, 402) 또는 비격납 약제용 반품 트레이(4)로 이동 탑재된다.
(흡착 위치의 결정)
다음으로, 도 36 내지 도 38을 참조하여, 임시 적치부(301)의 카메라(307)에 의해 촬영된 화상에 기초하여[즉 전술한 바와 같이 취득된 반품 약제(2)의 형상 및 크기의 정보에 기초하여], 반품 약제(2)의 흡착 위치[직교형 로봇(700)의 흡착 노즐(701)과 스칼라형 로봇(800)의 흡착 노즐(801)로 흡착되는 위치]를 산출하는 방법을 설명한다.
도 36을 참조하면, 바이얼(2B)은, 동체부(2c)로부터의 헤드부(2d)의 돌출량이 비교적 적고, 동체부(2c)와 헤드부(2d)의 직경의 차도 작으므로, 길이(전체 길이 L1)의 대략 중간 위치를 흡착 위치 SP에 설정하면, 흡착 노즐(701, 801)로 흡착했을 때 중량 밸런스는 양호하다. 즉, 바이얼(2B)의 경우, 전체 길이 L1의 대략 중간 위치를 흡착 위치 SP에 설정하면, 흡착 노즐(701, 801)에 의한 보유 지지가 안정된다.
계속해서 도 36을 참조하면, 앰플(2A)은, 동체부(2c)로부터 헤드부(2d)의 돌출량이 비교적 크고, 동체부(2c)와 헤드부(2d)의 직경의 차도 크므로, 전체 길이 L1의 대략 중간 위치를 흡착 위치 SP에 설정하면, 흡착 노즐(701, 801)로 흡착했을 때 중량 밸런스가 양호하지 않다. 앰플(2A)의 경우, 전체 길이 L1이 아니라, 동체부(2c)의 길이 L2의 대략 중간 위치를 흡착 위치 SP에 설정하면, 흡착 노즐(701, 801)로 흡착했을 때 중량 밸런스는 양호하다. 즉, 앰플(2A)의 경우, 동체부(2c)의 길이 L2의 대략 중간 위치를 흡착 위치 SP에 설정하면, 흡착 노즐(701, 801)에 의한 보유 지지가 안정된다. 이 점은, 수지 앰플(2C)의 경우도 마찬가지이다.
이상의 이유로부터, 임시 적치부(301)의 카메라(307)로 촬영된 화상에 기초하여, 이하의 수순에 의해 반품 약제(2)의 흡착 위치 SP가 산출된다.
우선, 카메라(307)로 촬영된 화상[반품 약제(2)의 평면에서 볼 때의 화상]의 외형 윤곽에 대한 포락선(또는 외접 직사각형)(313)이 설정된다(도 37 및 도 38의 스텝 1). 또한, 이 포락선(313)으로부터 볼록면도가 산출된다(도 37 및 도 38의 스텝 1). 볼록면도는 포락선(313)이 직선으로 반품 약제(2)를 둘러쌀 수 있을수록, 값이 1에 근접한다. 즉, 볼록면도의 값(최댓값은 1)이 클수록, 동체부(2c)와 헤드부(2d)의 직경의 차가 적고, 동체부(2c)와 헤드부(2d)를 연결하는 헤드부의 동체부(2c) 및 헤드부(2d)에 대한 직경의 차도 작은 것을 의미한다.
산출된 볼록면도의 값이, 미리 설정된 임계값(예를 들어 0.8 내지 0.9의 범위에서 설정할 수 있음) 이상이면, 카메라(307)로 촬영한 반품 약제(2)는, 바이얼(2B)이라 추정할 수 있는 형상을 가진다고 판단할 수 있으므로, 전체 길이 L1의 중간, 또한 폭 W의 중간을 흡착 위치 SP에 설정한다(도 37의 스텝 2).
산출된 볼록면도의 값이, 전술한 미리 설정된 임계값 미만이면 카메라(307)로 촬영한 반품 약제(2)는, 앰플(2A)[또는 수지 앰플(2C)]이라고 추정할 수 있는 형상을 갖는다고 판단할 수 있으므로, 동체부(2c)의 길이 L2의 중간을 흡착 위치 SP에 설정하기 위해서, 이하의 처리를 행한다.
우선, 포락선(또는 외접 직사각형)(313)과 반품 약제(2)의 화상의 외형 윤곽과의 비교에 의해, 동체부(2c)와 헤드부(2d) 사이의 헤드부(부분적으로 직경 축소하고 있는 부분)에 상당하는, 잘록 부분(314)을 추출한다(도 38의 스텝 2).
다음으로, 추출된 잘록 부분(314)을 직선으로 둘러싸는 직사각형 영역(315)을 작성한다(도 38의 스텝 3).
그 후, 반품 약제(2)의 화상의 외형 윤곽으로부터 직사각형 영역(315)을 제거함으로써, 2개의 영역(316a, 316b)을 작성한다(도 38의 스텝 4). 이들 영역(316a, 316b)은, 반품 약제(2)의 화상의 외형 윤곽의 잘록 부분(314) 이외의 영역에 상당한다. 또한, 이들 영역(316a, 316b)의 한쪽이 반품 약제(2)의 동체부(2c)에 상당하고, 다른 쪽이 헤드부(2d)에 상당한다. 영역(316a, 316b)의 면적을 비교하여, 면적이 큰 쪽[동체부(2c)에 상당]을 처리 대상으로서 남기고, 면적이 작은 쪽[헤드부(2d)에 상당]을 처리 대상으로부터 제외한다. 이 예에서는, 영역(316a)의 면적이 영역(316b)의 면적보다도 크므로, 영역(316a)을 처리 대상으로서 남긴다.
마지막으로, 영역(316a)의 길이 L2'[앰플(2A)의 동체부(2c)의 길이 L2에 상당]의 중간과 폭 W'[앰플(2A)의 동체부(2c)의 폭 W에 상당]의 중간을 흡착 위치 SP에 설정한다(도 38의 스텝 5).
이상의 수순에 의해, 임시 적치부(301)의 카메라(307)에 의해 촬영된 화상에 기초하여, 반품 약제(2)를 흡착 노즐(701, 801)로 안정적으로 보유 지지할 수 있는 흡착 위치 SP를 자동으로 결정할 수 있다. 그 결과, 직교형 로봇(700)은, 임시 적치부(301)의 반투명판(305) 위에 적재된 반품 약제(2)를, 그 축선 A가 수평 방향에 대하여 평행한 상태에서 라벨 판독부(302)로 반송할 수 있고, 그 헤드부(2d)의 선단부를 충돌시키지 않고 인식부(300)의 라벨 판독부(302)의 무단 벨트(308) 위에 안전하게 적재할 수 있다. 또한, 상세는 후술하지만, 직교형 로봇(700)은, 무단 벨트(308) 위에 적재된 반품 약제(2)의 기단부(2b)가 라벨 판독부(302)의 스토퍼(317)에 대향하도록, 반품 약제(2)를 무단 벨트(308) 위에 적재할 수 있다.
도 39는, 인식부(300)의 모식도이다. 인식부(300)는, 촬영부(1003), 제어 연산부(1004), 및 이송부(1005)를 구비한다. 촬영부(1003)는, 카메라(304) 및 카메라(304)에 의해 촬영한 화상 데이터를 전송하는 기능을 갖는 부분을 구비한다. 제어 연산부(1004)는 제어 장치(1000)에 포함되어 있으며, CPU(Central Processing Unit), RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory)과 같은 기억 장치를 포함하는 하드웨어와, 거기에 실장된 소프트웨어에 의해 구축되어 있다. 이송부(1005)는, 직교형 로봇(700)을 구비한다.
구체적으로는, 촬영부(1003)에 있어서 카메라(304)로 촬영된 화상 데이터가 제어 연산부(1004)로 전송되고, 이 화상 데이터에 기초하여, 제어 연산부(1004)가 이송부(1005)의 직교형 로봇(700)을 구동 제어하고, 반품 트레이(4) 중의 반품 약제(2)를 1개씩 흡착 보유 지지하고, 임시 적치부(301)의 반투명판(305) 위로 이송한다(도 13 참조). 제어 연산부(1004)는, 2치화 처리부(1006), 인식 처리부(1007) 및 구동 제어부(1008)를 구비한다.
2치화 처리부(1006)는, 촬영부(1003)의 카메라(304)로 촬영된 화상 데이터를 수취하고, 이것을 2치화 처리함으로써 2치화 화상(제1 2치화 화상)을 생성한다. 도 40a 및 도 40b는 각각, 카메라(304)로 촬영된 원래의 화상과 소정의 임계값(예를 들어 125)으로 2치화 처리된 2치화 화상을 예시하는 모식적인 평면도이다. 도 40a의 3개의 반품 약제(2)와 같이 원기둥 형상으로 그 표면이 곡면인 경우, 상방으로부터의 조명광을 강하게 반사하는 영역은 가늘고 길어진다. 이로 인해, 도 40b와 같이 2치화 화상에 있어서 가늘고 긴 반사 영역 S1이 인식될 수 있다.
2치화 처리는, 임계값을 변화시켜서 반사 영역 S1의 검출을 복수 회 행한다. 본 실시 형태에서는, 3단계에서 임계값을 서서히 작게 변화시켜서 반사 영역 S1을 검출한다. 이 경우, 1단계째의 처리에서는 임계값을 높게(예를 들어 245) 설정함으로써, 반품 약제(2)의 원기둥 형상의 가장 높아져 있는 부분만을 검출할 수 있다. 따라서, 반품 약제(2)끼리가 접촉하고 있는 경우나 부분적으로 중첩되어 있는 경우와 같이 반품 약제(2)의 윤곽이 불명료한 경우에도, 각 반품 약제(2)의 가늘고 긴 반사 영역 S1은 다른 영역으로서 검출할 수 있고, 이것에 기초하여 반품 약제(2)의 위치 등을 정확하게 검출할 수 있다. 다음에 2단계째의 처리에서는, 1단계째보다도 임계값을 내려서(예를 들어 125) 2치화 처리를 행하고, 1단계째에서 검출할 수 없던 조금 어두운 색의 반품 약제(2)를 검출한다. 3단계째의 처리에서는, 가장 어두운 색의 반품 약제(2)(예를 들어, 갈색의 병 등)를 검출할 수 있을 정도로 임계값을 낮게(예를 들어 75) 설정하고, 남은 약품을 검출한다. 복수의 반사 영역 S1을 검출한 경우에는, 가장 면적이 큰 반사 영역 S1을 우선해서 이송하게 제어함으로써, 흡착하기 쉬운 큰 반품 약제(2)로부터 순서대로 흡착할 수 있다. 또한, 검출한 영역의 무게 중심 위치를 설정할 때, 동시에 영역의 최소 외접 직사각형의 방향을 검출함으로써 반품 약제(2)의 방향도 동시에 검출하도록 해도 된다. 또한, 상기 단계적 처리에 대해서는 동일한 화상을 채용해도 되고, 개별적으로 다시 촬영한 화상을 이용해도 된다.
인식 처리부(1007)는, 2치화 화상에 기초하여 반품 약제(2)의 위치, 방향[XY 평면에 있어서 축선 A가 연장되는 방향이며 선단부(2a)와 기단부(2b)가 향하고 있는 방향은 포함하지 않음], 반품 약제(2)의 대략 중간 위치를 검출한다. 통상, 반품 약제(2)의 형상은, 길이 L1에 대하여 폭 W가 짧다(도 8 참조). 따라서, 검출한 반사 영역 S1의 위치 등으로부터, 반품 트레이(4) 중의 반품 약제(2)의 위치 등이 인식된다.
반품 약제(2)는, 무게 중심과의 위치 관계상, 동체부의 중간 위치를 흡착하는 것이 바람직할 경우가 있다. 예를 들어, 도 40a에 도시되어 있는 수지 앰플(2C)은, 동체부의 중간 위치를 흡착하는 것이 바람직하다. 그러나, 수지 앰플(2C)과 같이 헤드부에 평면부를 갖는 경우, 헤드부에서 조명광을 강하게 반사해서 반사 영역 S1을 형성하는 경우가 있다. 이와 같은 경우에 직교형 로봇(700)이 잘못하여 헤드부를 흡착하는 것을 방지하기 위해서, 인식 처리부(1007)는, 2치화 화상 위로부터 헤드부 영역을 인식 제거 영역으로서 판정하는 영역 판정부(1009)를 구비하고, 이 영역을 위치 검출 대상으로부터 제외하는 것이 바람직하다.
구체적으로는, 반품 약제(2)의 원기둥 형상의 부분의 반사 영역 S1은 가늘고 긴 영역이다. 즉, 길이가 소정의 값 이상, 폭이 소정의 값 미만, 또는 폭에 대한 길이의 비율이 소정의 값 이상이다. 이에 반하여, 도 40a의 수지 앰플(2C)의 헤드부의 반사 영역 S1은, 폭 DW가 크고, 길이 DL이 작은 영역이며, 폭 DW에 대한 길이 DL의 비율이 작다. 따라서, 영역 판정부(1009)에서의 판정은, 반사 영역 S1의 길이 DL이 소정의 값 미만이거나, 폭 DW가 소정의 값 이상이거나, 또는 폭 DW에 대한 길이 DL의 비율이 소정의 값 이하인 경우, 그 영역을 인식 제거 영역으로서 판정한다. 여기서 사용하는 소정의 값은, 사용하는 수지 앰플(2C)의 사이즈에 따라서 결정하면 된다. 이와 같이 하여, 헤드부를 인식 제거 영역으로서 판정함으로써 흡착해야 할 동체부를 정확하게 인식할 수 있다. 여기서 검출된 반품 약제(2)의 위치 등의 데이터는, 구동 제어부(1008)에 전송된다.
구동 제어부(1008)는, 인식 처리부(1007)에서 검출한 반품 약제(2)의 위치 등의 정보에 기초하여, 직교형 로봇(700)을 구동해서 반품 약제(2)를 임시 적치부(301)의 반투명판(305)(도 13 참조) 위로 이송하는 제어를 행한다. 이송 시에는, 반품 약제(2)의 사이즈 및 표면에 점착된 라벨 정보 등을 자동 인식할 필요가 있기 때문에, 반품 약제(2)는 반품 트레이(4) 내에서 쓰러져 있을 필요가 있다. 따라서, 반품 트레이(4) 내에서 쓰러지지 않은 반품 약제(2)가 존재하는 경우, 구동 제어부(1008)는 직교형 로봇(700)을 구동해서 반품 약제(2)를 쓰러뜨리도록 제어하고 있다.
반품 약제(2)가 반품 트레이(4) 내에서 쓰러져 있는지 여부의 인식은, 카메라(304)로 촬영한 화상, 또는 이것을 2치화 처리한 2치화 화상에 기초하여 인식 처리부(1007)에 의해 행해진다. 구체적으로는, 쓰러지지 않은 반품 약제(2)는, 상방의 카메라(304)로 촬영한 경우, 다른 쓰러져 있는 반품 약제(2)와 달리, 평면에서 볼 때 대략 원형이다. 따라서, 형상 인식에 의해 반품 약제(2)가 쓰러져 있는지 판단한다. 또는, 쓰러지지 않은 반품 약제(2)는, 다른 쓰러져 있는 반품 약제(2)와 비교해서 평면에서 볼 때 면적이 작기 때문에, 검출한 반품 약제(2)의 면적이 소정의 면적 이하일 경우에 쓰러지지 않았다고 판단해도 된다. 이와 같이, 카메라(304)로 촬영한 화상, 또는 2치화 화상에 기초하여 반품 약제(2)가 반품 트레이(4) 내에서 쓰러져 있는지 여부를 인식할 수 있다.
다음으로, 쓰러지지 않았다고 인식된 반품 약제(2)가 존재하는 경우, 구동 제어부(1008)가 직교형 로봇(700)을 제어해서 반품 약제(2)를 쓰러뜨리는 방법을 상세히 설명한다. 우선, 도 41a에 도시한 바와 같이, 구동 제어부(1008)는, 쓰러지지 않았다고 인식된 반품 약제(2)에 대하여 직교형 로봇(700)을 구동해서 흡착 패드(702)를 상방으로부터 반품 약제(2)에 밀어붙여 반품 약제(2)의 높이를 측정한다. 높이의 측정에는, 캐리지(706)에 탑재된 위치 센서(도시생략)를 사용해도 된다. 이어서, 흡착 패드(702)를 한번 상승시켜서, 흡착 패드(702)와 반품 약제(2)의 접촉을 해제한 후, 수 ㎜ 정도(예를 들어 20㎜ 정도) 수평 이동한다. 그리고, 측정한 반품 약제(2)의 높이로부터 수 ㎜ 정도(예를 들어 5㎜ 정도) 낮은 위치까지 흡착 패드(702)를 하강시킨 후, 흡착 패드(702)를 반품 약제(2)를 향해 수평 이동시키고, 도 41b에 도시한 바와 같이 반품 약제(2)의 상부를 가압함으로써 반품 약제(2)를 쓰러뜨린다. 또한, 일반적으로 쓰러지지 않은 반품 약제(2)의 높이는 쓰러진 반품 약제(2)의 높이에 비하여 높기 때문에, 측정한 반품 약제(2)의 높이가 소정의 값 이상인 경우에만, 반품 약제(2)가 쓰러지지 않았다고 판정해도 된다.
도 42는, 반품 약제(2)를 쓰러뜨리는 방향을 나타내는 도면이다. 도 42에 화살표로 나타낸 바와 같이, 반품 약제(2)를 쓰러뜨리는 방향은, 인식 처리부(1007)에서 다른 반품 약제(2)가 없다고 인식한 방향인 것이 바람직하다. 이에 의해, 쓰러지지 않은 반품 약제(2)의 주위에서 반품 약제(2)가 없는 방향을 미리 확인함으로써 이송부(1005)가 흡착하기 쉽고 안전한 방향으로 반품 약제(2)를 쓰러뜨릴 수 있다. 반품 약제(2)를 쓰러뜨리는 방향을 고려하지 않을 경우, 반품 약제(2)를 쓰러뜨리는 방향에 따라서는, 쓰러뜨린 반품 약제(2)가 다른 반품 약제(2)와 접촉해서 파손될 가능성이나, 반품 약제(2)끼리가 표면의 라벨 시일에 의해 접착되어버릴 가능성이 있다. 이것을 방지하기 위해서, 미리 반품 약제(2)를 쓰러뜨리는 방향에 다른 반품 약제(2)가 없음을 확인하는 것은 유효하다. 이와 같이 하여, 반품 트레이(4) 내에서 모든 반품 약제(2)를 쓰러진 상태로 함으로써, 직교형 로봇(700)의 흡착 노즐(701)이 반품 트레이(4) 중의 반품 약제(2)를 1개씩 흡착 보유 지지하고, 임시 적치부(301)의 반투명판(305) 위로 이동 탑재할 수 있다(도 13 참조). 이때, 흡착 노즐(701)은 그 자체의 축선(Z축) 주위의 회전에 의해, 흡착 보유 지지한 반품 약제(2)의 방향을 조절할 수 있다.
직교형 로봇(700)이 반품 약제(2)를 흡착해서 들어올릴 때, 반품 약제(2)의 위치 검출 오차나 직교형 로봇(700)의 티칭 오차에 의해, 흡착을 실패하는 경우가 있다. 이로 인해, 흡착의 성공 여부를 판단하기 위해서, 제어 연산부(1004)는 흡착 판정부(1010)를 구비하는 것이 바람직하다. 흡착 판정부(1010)는, 흡착 노즐(701) 내의 압력을 측정하는 압력 센서(1012)에 기초하여 흡착 성공 여부를 판정한다. 흡착이 성공하면, 흡착 패드(702)의 개구부를 반품 약제(2)가 폐색하기 때문에, 흡착 노즐(701) 내에의 공기의 흡입이 행해지지 않아, 흡착 노즐(701) 내의 압력은 저하된다. 따라서, 직교형 로봇(700)에 의한 흡착 동작 후, 압력 센서(1012)의 출력이 소정의 값 미만으로 될 경우에는 흡착 성공이라 판정하고, 압력 센서(1012)의 출력이 소정의 값 이상일 경우에는 흡착 실패라 판정한다.
흡착 판정부(1010)가 흡착 실패라 판정한 경우, 흡착 위치의 부근 소정의 범위 내에서 흡착 위치 및 각도를 변경해서 복수 회 흡착 동작을 반복하는 것이 바람직하다. 이와 같은 동작예로서는 이하의 표 1의 예 1 내지 8과 같은 흡착 위치를 지정하는 방법을 들 수 있다.
예 1 화상 처리에 의해 지정한 좌표 위치
예 2 반품 약제(2)의 폭 W 방향 우측으로 수 ㎜ 정도 이동한 위치
예 3 반품 약제(2)의 폭 W 방향 좌측으로 수 ㎜ 정도 이동한 위치
예 4 반품 약제(2)의 폭 W 방향 우측으로 예 2보다 크게 수 ㎜ 정도 이동한 위치
예 5 반품 약제(2)의 폭 W 방향 좌측으로 예 3보다 크게 수 ㎜ 정도 이동한 위치
예 6 반품 약제(2)의 길이 L 방향 상측으로 수 ㎜ 정도 이동한 위치
예 7 반품 약제(2)의 길이 L 방향 하측으로 수 ㎜ 정도 이동한 위치
예 8 예 1의 위치에서 90° 회전한 위치
각 스텝에 있어서 이동하는 수치를 구체적으로 설정하는 경우, 반품 약제(2)를 고려하는 것이 바람직하다. 작은 반품 약제(2)에 대해서는 흡착을 실패할 가능성이 보다 높다. 본 실시 형태에서 사용하는 반품 약제(2)의 사이즈는, 최소 사이즈로 직경 10㎜, 길이 35㎜ 정도이다. 따라서, 이 사이즈에 기초하여 상기한 각 스텝의 수치는, 폭 W 방향으로 10㎜를 초과하지 않을 정도, 또한 길이 L 방향으로는 35㎜를 초과하지 않을 정도의 범위인 것이 바람직하다.
이와 같이, 흡착 동작을 실패해도 흡착 위치를 변경하여 다시 흡착 동작을 행하기 위해서, 반품 약제(2)의 흡착 성공 확률을 향상시킬 수 있다. 특히 작은 사이즈의 반품 약제(2)를 흡착할 경우, 고정밀도의 위치 검출 및 흡착 동작이 요구된다. 이와 같은 작은 반품 약제(2)에 맞춰서 흡착 위치를 변경해서 흡착을 행하는 동작을 미리 설정함으로써, 흡착 성공 확률을 보다 향상시킬 수 있다. 또한, 흡착을 실패해도 다시 화상 인식 및 2치화 처리를 행하지 않고, 흡착 동작을 행하기 때문에, 효율적으로 약제의 흡착 및 이송을 행할 수 있다.
2치화 처리부(1006)에 있어서, 휘도값이 높은 순서대로 2치화 처리를 행하고, 인식 처리부(1007)에서 반품 약제(2)의 위치 등을 검출하는 경우, 한번 흡착을 실패하면 몇 번이나 동일한 위치 좌표를 검출하고, 흡착 실패를 반복할 경우가 있다. 따라서, 제어 연산부(1004)는, 2치화 화상에 있어서 흡착 실패와 흡착 판정부(1010)에서 판정된 좌표 영역을 기억하는 기억부(1011)를 구비하고, 이 좌표 영역에서는 일시적으로 흡착하지 않는 제어를 행하는 것이 바람직하다. 이를 대신하여, 2치화 화상에 있어서 흡착 실패와 상기 흡착 판정부(1010)에서 판정된 좌표 영역을 도시하지 않은 상위의 시스템에 기억해도 된다.
도 43은, 본 실시 형태에 있어서의 인식부(300)에 있어서의 처리의 일부를 나타내는 흐름도이다. 처리를 개시하면, 카메라(304)에 의해 촬영을 행하고, 2치화 화상을 생성한다. 기억부(1011)에서 기억한 전회 흡착 실패한 좌표 영역이 존재하는 경우, 이 좌표 영역을 포함하는 반사 영역 S1(도 40b 참조)을 2치화 화상에 대하여 마스크한다. 전회 흡착을 실패한 좌표 영역이 존재하지 않은 경우에는 마스크 처리를 행하지 않는다. 그리고, 2치화 화상 위에서 반품 약제(2)가 검출된 경우, 흡착 동작을 행한다. 흡착 판정부(1010)에 의해 흡착 성공이라고 판정되면 다시 촬영을 행하고, 반대로 흡착 실패라고 판정되면 기억부(1011)에 흡착을 실패한 좌표 영역을 기억한다. 기억한 좌표가 소정수 미만인 경우에는 촬영으로 되돌아간다. 기억한 좌표가 소정수로 된 경우, 또한 그것이 2회째의 경우에는 처리를 종료하고, 2회째가 아닌 경우에는 마스크를 클리어하여 촬영으로 되돌아가서 인식 동작을 개시한다. 흡착 실패라고 판정된 경우에는, 앞에 기재한 표 1과 같이 흡착 주변 위치를 탐색하여 흡착 동작을 행하도록 해도 된다. 이것을 반복하고, 2치화 화상 위에서 반품 약제(2)가 검출되지 않게 될 경우, 흡착 실패한 좌표 영역이 기억부(1011)에 없는 경우, 처리를 완료한다. 흡착 실패한 좌표 영역이 기억부(1011)에 있는 경우, 기억되어 있는 전체 좌표가 기억된 횟수가 2회째이면 처리를 종료하고, 그렇지 않으면 마스크를 클리어하여 촬영으로 되돌아가서 인식 동작을 개시한다. 인식 동작이란, 촬영, 2치화 처리, 마스크 처리, 반품 약제(2)의 검출 및 흡착 실패한 좌표 영역을 기억부(1011)에 기억하는 동작을 의미한다.
이와 같이 하여, 2치화 화상 위의 흡착을 실패한 좌표 영역을 위치 검출 대상으로부터 일시적으로 제외하기 때문에, 흡착을 실패할 좌표 영역을 반복하여 검출하지 않고, 다른 약제의 위치를 검출할 수 있다. 특히 큰 앰플의 경우, 한번 흡착에 실패한 좌표 영역이더라도 몇 번이나 위치 검출될 가능성이 있고, 그 흡착 위치를 인식 대상으로부터 제외함으로써, 흡착 실패 횟수를 저감할 수 있어, 효율화를 도모할 수 있다.
제어 장치(1000)는 또한, 카메라(307)에 의해 촬영된 화상에 기초하여, 반품 약제(2)의 형상 및 크기의 정보를 취득하도록 구성되어 있다. 즉, 제어 장치(1000)는, 반품 약제(2)의 형상 및 크기를 인식하기 위한 인식부(300)의 일부로서 기능한다.
제어 장치(1000)는 또한, 반품 약제(2)의 형상 및 크기의 정보를 취득하기 위해서, 반품 약제(2)가 투영되는 카메라(307)의 화상을 화상 처리하도록 구성되어 있다(화상 처리부를 가짐). 카메라(307)의 화상에 대한 화상 처리로서, 예를 들어 그 화상에 투영되는 반품 약제(2)의 상의 에지를 검출하기 위한 에지 검출 처리와, 화상을 2치화해서 2치화 화상(제2 2치화 화상)을 취득하는 2치화 처리가 행해진다. 에지 검출 처리된 화상과 2치화 화상에 기초하여, 제어 장치(1000)는, 반품 약제(2)의 형상과 크기의 정보를 취득한다.
(약제의 종류 및 사용 기한의 인식)
전술한 바와 같이, 인식부(300)의 라벨 판독부(302)에 있어서, 반품 약제(2)의 종류 및 사용 기한이 인식된다(종류 및 사용 기한의 정보가 취득됨). 그 때문에, 라벨 판독부(302)는, 도 14에 도시한 바와 같이, 반품 약제(2)가 적재되는 무단 벨트(308)와, 무단 벨트(308) 위에 적재된 반품 약제(2)와 접촉하고, 그 반품 약제(2)를 그 축선 A를 중심으로 하여 회전시키는 롤러(309)를 갖는다. 또한, 라벨 판독부(302)는 무단 벨트(308)를 구동하는 벨트 구동부(도시생략)와, 롤러(309)를 구동하는 롤러 구동부(도시생략)를 갖는다. 벨트 구동부 및 롤러 구동부는, 예를 들어 모터이며, 제어 장치(1000)에 의해 제어된다.
라벨 판독부(302)의 정면도인 도 44에 도시한 바와 같이, 롤러(309)는, 무단 벨트(308)의 상방에 간격을 두고, 예를 들어 1㎜의 간격을 두고 배치되어 있다. 또한, 도 14에 도시한 바와 같이, 무단 벨트(308)의 진행 방향 F는, 롤러(309)의 회전 중심선 Rc의 연장 방향(Y 방향)에 대하여 비직교로 교차하고 있다. 예를 들어, 본 실시 형태의 경우, 롤러(309)의 회전 중심선 Rc의 연장 방향과 무단 벨트(308)의 진행 방향 F 사이의 각도는, 5 내지 15°의 범위이다.
무단 벨트(308)의 진행 방향 F는, 그 위에 적재된 반품 약제(2)가 롤러(309)에 접근하는 방향이다. 한편, 롤러(309)의 회전 방향은, 무단 벨트(308)의 대향 영역에 있어서, 무단 벨트(308)의 진행 방향 F의 X 방향 성분에 대하여 주속이 역방향이 되는 회전 방향이다.
또한, 본 실시 형태의 경우, 무단 벨트(308)와 롤러(309)의 대향 영역에서, 무단 벨트(308)의 이동 속도와 롤러(309)의 회전 속도가 동일해지도록, 무단 벨트(308) 및 롤러(309)는 제어 장치(1000)에 의해 벨트 구동부 및 롤러 구동부를 개재해서 구동 제어되어 있다.
이와 같은 무단 벨트(308)와 롤러(309)에 의하면, 무단 벨트(308) 위에 적재된 반품 약제(2)는, 무단 벨트(308)에 의해 운반되고, 롤러(309)에 접촉한다. 이에 의해, 반품 약제(2)는, 롤러(309)에 접촉한 상태에서 유지되고, X 방향에 관하여 위치 결정된다.
또한, 반품 약제(2)[특히 앰플(2A)이나 수지 앰플(2C)]는, 롤러(309)에 접촉한 상태일 때 그 기단부(2b)가 스토퍼(317)에 대향하는 방향에서, 무단 벨트(308) 위에 직교형 로봇(700)에 의해 적재되는 것이 바람직하다. 가령 앰플(2A)이나 수지 앰플(2C)의 선단부(2a)[헤드부(2d)]가 스토퍼(317)측에 위치하는 방향에서 무단 벨트(308) 위에 적재된 경우, 무단 벨트(308)의 반송이 개시됨으로써 그 동체부(2c)의 기단부(2b)측의 코너부가 먼저 롤러(309)에 접촉하고, 그 접촉한 반동에 의해 무단 벨트(308) 위에서 방향이 바뀌고, 그 헤드부(2d)가 무단 벨트(308)와 롤러(309)의 사이에 들어갈 가능성이 있다. 따라서, 반품 약제(2)의 헤드부(2d)가 무단 벨트(308)와 롤러(309)의 사이에 들어갈 가능성이 있는 경우에는, 그 반품 약제(2)는, 롤러(309)에 접촉한 상태일 때 그 기단부(2b)가 스토퍼(317)에 대향하는 방향에서, 무단 벨트(308) 위에 직교형 로봇(700)에 의해 적재되는 것이 바람직하다.
도 14에 도시한 바와 같이 무단 벨트(308)의 진행 방향 F와 롤러(309)의 회전 중심선 Rc의 연장 방향이 비직교로 교차하기 때문에, 롤러(309)에 접촉한 후의 반품 약제(2)는 롤러(309)에 가이드되어 상기 롤러(309)의 회전 중심선 Rc의 연장 방향(Y 방향)으로 이동한다. 최종적으로는, 반품 약제(2)의 축선 A의 연장 방향의 일단부가 스토퍼(317)에 접촉하고, 그것에 의해, 반품 약제(2)는, 롤러(309)의 회전 중심선 Rc의 연장 방향(Y 방향)에 관하여 위치 결정된다. 그 결과, 반품 약제(2)는, 라벨 판독부(302)에 대하여 위치 결정된다.
무단 벨트(308)의 진행 방향 F와 롤러(309)의 회전 중심선 Rc의 연장 방향이 비직교로 교차하는 무단 벨트(308)에 대한 롤러(309)의 배치 및 스토퍼(317)에 의해, 반품 약제(2)는 고정밀도로 위치 결정된 상태에서 유지된다.
가령, 무단 벨트(308)의 진행 방향 F와 롤러(309)의 회전 중심선 Rc의 연장 방향이 직교하는 경우, 롤러(309)에 접촉한 상태의 반품 약제(2)는, 롤러(309)의 회전 중심선 Rc의 연장 방향으로 이동하고, 스토퍼(317)로부터 이격할 가능성이 있다. 이것을 고려하여, 스토퍼(317)와 반품 약제(2)의 접촉한 상태를 유지하기 위해서, 무단 벨트(308)의 진행 방향 F와 롤러(309)의 회전 중심선 Rc의 연장 방향이 비직교로 교차하고 있다.
반품 약제(2)가 고정밀도로 위치 결정된 상태에서 유지됨으로써, 예를 들어 라벨 판독부(302)의 카메라(311) 시야 내에 반품 약제(2)가 유지됨과 함께, 바코드 리더(312)의 판독 가능 영역 내에 반품 약제(2)의 라벨(3)의 바코드가 세트되어 유지된다. 그 결과, 카메라(311)와 바코드 리더(312)에 의한 반품 약제(2)의 종류와 사용 기한에 대하여 높은 인식 정밀도를 확보할 수 있다.
도 45a는, 롤러(309)의 회전 중심선 Rc와 직교하는 방향이며 또한 무단 벨트(308)와 평행한 방향에서 본, 즉 도 14의 X축 방향에서 본 라벨 판독부(302)를 나타내고 있다.
도 45a에 도시한 바와 같이, 반품 약제(2)와 접촉한 스토퍼(317)의 접촉부는, 롤러(309)에 접촉한 상태의 반품 약제(2)의 축선 A에 대하여 직교하는 평면(Z-X 평면과 평행한 평면)이 아니다.
구체적으로는, 반품 약제(2)와 접촉한 스토퍼(317)의 접촉부는, 2개의 평면(317a, 317b)의 사이에 형성되는 에지부(317c)이다. 평면(317a)은, 반품 약제(2)와 접촉한 무단 벨트(308)의 표면 법선에 대하여 각도 θ[즉 연직 방향(Z 방향)에 대하여 각도 θ]이고 또한 무단 벨트(308)에 대향하도록 기운 오버행면이다. 각도 θ는, 예를 들어 15°이다. 2개의 평면(317a, 317b) 사이의 에지부(317c)는, 도 14에 도시한 바와 같이, 롤러(309)의 회전 중심선 Rc에 대하여 직교하고, 또한 무단 벨트(308)의 표면에 대하여 평행하게 연장되는, 즉 X 방향으로 연장된다. 또한, 스토퍼(317)의 에지부(317c)의 선단부는, R 가공되어 있다.
X 방향으로 연장되는 에지부(317c)는, 반품 약제(2)의 기단부(2b)에 대하여 선접촉한다. 이에 의해, 회전 중인 무단 벨트(308) 및 롤러(309)에 접촉하고 있는 반품 약제(2)는, 그 축선 A가 무단 벨트(308)의 표면에 대하여 또한 롤러(309)의 회전 중심선 Rc에 대하여 평행하게 유지된 상태에서, 축선 A를 중심으로 하여 회전할 수 있다.
이것을 구체적으로 설명하기 위해서, 비교예의 도 45b에 도시한 바와 같이, 반품 약제(2)와 접촉한 스토퍼(317')의 접촉부가 평면부(317ａ')인 경우를 생각한다. 또한, 도 45b에 도시한 바와 같이, 반품 약제(2)의 무게 중심이 헤드부(2d)측에 위치하고, 그로 인해 기운 상태[축선 A가 무단 벨트(308)의 표면에 대하여 또한 롤러(309)의 회전 중심선 Rc에 대하여 비평행한 상태]에서 반품 약제(2)가 스토퍼(317')의 평면부(317ａ')에 접촉하는 경우를 생각한다. 또한, 이와 같은 기울기는, 동체부(2c)와 헤드부(2d)의 크기가 비슷하고, 경량의 작은 사이즈의 반품 약제(2)에 발생하기 쉽다.
도 45b에 도시한 바와 같이, 기운 상태의 반품 약제(2)가, 무단 벨트(308)와 롤러(309)의 회전에 의해 스토퍼(317')를 향해서 보내지고(속이 빈 화살표 방향으로 보내지고), 라벨 판독부(302')의 스토퍼(317')의 평면부(317ａ')에 접촉한다. 기운 상태이기 때문에, 반품 약제(2)의 기단부(2b)의 테두리가, 스토퍼(317')의 평면부(317ａ')에 접촉한다.
기단부(2b)의 테두리가 스토퍼(317')의 평면부(317ａ')에 접촉한 상태에서, 반품 약제(2)가, 무단 벨트(308)와 롤러(309)에 의해 회전되면, 기단부(2b)의 테두리부와 스토퍼(317')의 평면부(317ａ')의 사이에 강한 마찰이 발생한다[반품 약제(2)가 기울어지지 않고, 그 기단부(2b) 전체가 스토퍼(317')의 평면부 (317ａ')에 접촉하는 경우에 비하여]. 이 마찰은, 무단 벨트(308)와 롤러(309)의 회전에 의해 반품 약제(2)가 스토퍼(317')를 향해서 계속해서 가압되고 있음으로써 발생한다.
반품 약제(2)의 기단부(2b)의 테두리와 스토퍼(317')의 평면부(317ａ')와의 사이에 마찰이 발생하면, 스토퍼(317')의 평면부(317ａ') 위를 기단부(2b)가 전동한다.
이 전동에 대하여, 이해하기 쉬운 자동차의 타이어를 예로 들어 설명한다. 자동차의 타이어는, 지면과 접촉하고 있는 타이어의 부분이 우선 있어, 이 부분에 인접하는 타이어의 부분이 상기 타이어의 회전에 의해 다음으로 지면에 접촉함으로써, 지면 위를 전동할 수 있다.
이 타이어의 메커니즘과 마찬가지로, 스토퍼(317')의 평면부(317ａ')에 접촉하고 있는 기단부(2b)의 테두리 부분이 우선 있어, 이 부분에 인접하는 기단부(2b)의 테두리 부분이 반품 약제(2)의 회전에 의해 다음에 평면부(317ａ')에 접촉함으로써, 기단부(2b)가 스토퍼(317')의 평면부(317ａ') 위를 전동한다.
기단부(2b)가 스토퍼(317')의 평면부(317ａ') 위를 전동하면, 스토퍼(317')에 대한 반품 약제(2)의 상대 위치가 변화하고, 최종적으로는, 반품 약제(2)는, 스토퍼(317')나 롤러(309)로부터 이격한다. 그 이격한 반품 약제(2)는, 무단 벨트(308)에 의해 보내져서 다시 롤러(309)에 접촉하고, 그 후, 무단 벨트(308)와 롤러(309)에 의해 스토퍼(317')를 향해 보내지고, 다시 스토퍼(317')의 평면부(317ａ')에 접촉한다. 이 다시 접촉 시에 반품 약제(2)가 기운 상태라면, 그 기단부(2b)가 스토퍼(317')의 평면부(317ａ') 위를 다시 전동 하고, 다시 반품 약제(2)가 스토퍼(317')나 롤러(309)로부터 이격한다. 이와 같은 루프는, 우연적으로 반품 약제(2)의 기울기가 해소될 때까지 계속된다. 그 결과, 라벨 판독부(302)에 있어서, 라벨에 기재된 사용 기한이나 바코드의 인식 개시가 지연되거나 또는 개시 불능이 된다.
이와 같은 기울기 쉬운 반품 약제(2)에 일어나는 문제를 고려하여, 도 45a에 도시한 바와 같이, 본 실시 형태의 라벨 판독부(302)의 스토퍼(317)는 그 에지부(317c)를 개재해서 반품 약제(2)와 접촉하도록 구성되어 있다.
즉, 반품 약제(2)가 기울어서 그 기단부(2b)의 테두리가 에지부(317c)에 접촉하여도, 그 에지부(317c)에 접촉한 테두리 부분에 대하여 인접하는 테두리 부분은, 반품 약제(2)가 회전했을 때 스토퍼(317)에 접촉할 수 없다. 또한, 기운 반품 약제(2)의 기단부(2b)의 테두리가 스토퍼(317)의 오버행면(317a)에 접촉하지 않도록, 오버행면(317a)은 무단 벨트(308)의 표면 법선(즉 Z 방향)에 대하여 각도 θ이고 또한 무단 벨트(308)의 표면에 대향하도록 기울어 있다.
이와 같은 스토퍼(317)이면, 기운 상태에서 기단부(2b)가 에지부(317c)에 접촉하는 반품 약제(2)는, 무단 벨트(308)와 롤러(309)의 회전에 의해 자신이 회전함으로써, 그 기울기를 자신이 해소할 수 있다. 그 결과, 반품 약제(2)는, 그 축선 A가 무단 벨트(308)의 표면에 대하여 또한 롤러(309)의 회전 중심선 Rc에 대하여 평행하게 유지된 상태에서, 축선 A를 중심으로 하여 회전할 수 있다.
또한, 반품 약제(2)가 고정밀도로 위치 결정된 상태에서 유지됨으로써, 스토퍼(317)에 접촉한 상태의 반품 약제(2)의 흡착 위치 SP도 고정밀도로 위치 결정된 상태에서 유지된다. 전술한 바와 같이 반품 약제(2)에 대한 흡착 위치 SP가 산출되어 있기 때문에, 반품 약제(2)에 접촉한 스토퍼(317)[즉 라벨 판독부(302)]에 대한 흡착 위치 SP도 산출할 수 있다. 그 결과, 라벨 판독부(302)에 대한 흡착 위치 SP에, 스칼라형 로봇(800)의 흡착 노즐(801)을 고정밀도로 위치 정렬할 수 있다. 그 결과, 스칼라형 로봇(800)은 라벨 판독부(302)로 위치 결정된 상태에서 유지되고 있는 반품 약제(2)의 흡착 위치 SP를 고정밀도로 흡착 보유 지지할 수 있고, 그것에 의해 안전하게 라벨 판독부(302)로부터 격납부(500)에 반품 약제(2)를 반송할 수 있다.
반품 약제(2)는, 라벨 판독부(302)에 대하여 위치 결정되어 유지되고 있는 동안에, 롤러(309)에 의해 축선 A를 중심으로 하여 계속해서 회전한다. 회전 중인 반품 약제(2)의 라벨(3)은 카메라(311)에 의해 촬영됨과 함께 바코드 리더(312)에 의해 판독된다.
도 44에 도시한 바와 같이, 무단 벨트(308) 및 롤러(309)에 의해 위치 결정되어 회전 중인 반품 약제(2)의 상방에는, 그 반품 약제(2)의 라벨(3)을 촬영하기 위한 카메라(311)와, 라벨(3)에 기재된 바코드를 판독하는 바코드 리더(312)가 배치되어 있다.
라벨(3)에는, 반품 약제(2)의 사용 기한이 기재되어 있음과 함께, 반품 약제(2)의 종류를 나타내는 바코드가 기재되어 있다.
제어 장치(1000)는, 카메라(311)에 의해 촬영된 라벨(3)이 투영되는 화상에 기초하여, 반품 약제(2)의 사용 기한의 정보를 취득하도록 구성되어 있다[라벨(3)에 기재되어 있는 사용 기한을 인식하는 OCR부를 가짐]. 또한, 제어 장치(1000)는, 바코드 리더(312)가 판독한 바코드에 기초하여, 반품 약제(2)의 종류 정보를 취득하도록 구성되어 있다. 즉, 제어 장치(1000)는, 반품 약제(2)의 종류 및 사용 기한을 인식하기 위한 인식부(300)의 일부(제2 약제 정보 취득부)로서 기능한다.
전술한 바와 같이, 라벨(3)에 기재되어 있는 바코드에 반품 약제(2)의 종류 및 사용 기한의 정보가 포함되어 있는 경우[예를 들어, 사용 기한을 나타내는 바코드가 라벨(3)에 인쇄되어 있는 경우], 바코드 리더(312)가 판독한 바코드에 의해, 반품 약제(2)의 종류와 사용 기한을 포함하는 정보를 취득하는 것이 가능하다. 또한, 그 결과로서, 카메라(311)를 생략할 수 있다.
또한, 전술한 바와 같이, 롤러(309)에 의해 반품 약제(2)가 회전되어 있는 상태에서 그 반품 약제(2)의 라벨(3)로부터 종류 및 사용 기한을 인식하기 위해서, 그 인식에 실패할 가능성이 있다. 그 대처로서, 예를 들어 인식의 실패가 소정의 횟수에 도달할 때까지 또는 인식 작업을 반복함으로써 소정의 시간이 경과할 때까지(타임 아웃할 때까지), 인식 작업을 반복해도 된다. 예를 들어, 카메라(311)에 의해 촬영된 화상에 투영되는 라벨(3)에 기재되어 있는 사용 기한을 OCR부가 인식할 수 없는 경우, 새로운 화상이 카메라(311)에 의해 촬영된다. 그 새롭게 촬영된 화상에 투영되는 라벨(3)의 사용 기한에 대하여 OCR부는 인식 작업을 실행한다. 소정의 횟수(예를 들어 18회) 인식에 실패한 경우 또는 타임 아웃한 경우, 그 반품 약제(2)는, 라벨(3)을 판독할 수 없는 비격납 약제로서 처리된다[비격납 약제 배치부(400)의 비격납 약제 배치 상자(401, 402)에 격납됨].
또한, 제어 장치(1000)는, 라벨 판독부(302)에 세트된 반품 약제(2)의 외경에 기초하여, 롤러(309)의 회전 속도를 제어하도록 구성되어 있다.
이유를 설명하자면, 반품 약제(2)의 외경이 상대적으로 작고, 롤러(309)의 회전 속도가 상대적으로 고속인 경우, 반품 약제(2)의 주속은 높다. 그 때문에, 바코드 리더(312)가 반품 약제(2)의 외주면에 점착된 라벨(3)의 바코드를 정확하게 읽어낼 수 없을 가능성이 있다. 이 대처로서, 제어 장치(1000)는, 반품 약제(2)의 외경이 작아짐에 따라서, 롤러(309)의 회전 속도가 저하되도록 롤러 구동부를 제어한다. 이것을 가능하게 하기 위해서, 제어 장치(1000)는, 인식부(300)의 임시 적치부(301)의 카메라(307)의 화상으로부터 취득한 반품 약제(2)의 형상 및 크기(축선 A의 연장 방향의 크기)에 기초하여, 반품 약제(2)의 외경을 산출하도록 구성되어 있다.
도 44에 도시한 바와 같이, 카메라(311)는 그 광축 OA2가 연직 방향(Z축 방향)으로 연장되도록, 라벨 판독부(302)의 상방에 배치되어 있다. 한편, 반품 약제(2)의 라벨(3)의 바코드를 향해서 바코드 리더(312)로부터 조사되는 레이저의 광축 OA3의 연장 방향(즉 레이저의 조사 방향)은, 연직 방향에 대하여 기울고 있다. 그 이유에 대하여, 도 46을 이용해서 설명한다.
반품 약제 공급 장치(1)는, 전술한 바와 같이, 다양한 형상 및 크기의 약제를 취급하도록 구성되어 있다. 그로 인해, 도 46에 도시한 바와 같이, 외경이 상이한 반품 약제(2)가 라벨 판독부(302)에 세트된다.
도 46에 있어서, 반품 약제(2)는, 단면 형상[그 라벨(3)이 부착되어 있는 동체부(2c)의 단면 형상]으로서 나타나 있다. 반품 약제(2)(max)는, 반품 약제 공급 장치(1)에 있어서 취급되는 복수의 약제에 있어서, 최대의 외경을 구비한다. 한편, 반품 약제(2)(min)는, 최소의 외경을 구비한다. 따라서, 라벨 판독부(302)의 바코드 리더(312)의 레이저 조사 방향은, 최대의 외경을 구비하는 반품 약제(2)(max)의 바코드와 최소의 외경을 구비하는 반품 약제(2)(min)의 바코드를 정확하게 읽어낼 수 있도록 설정되어 있다.
예를 들어, 도 46에 도시한 바와 같이, 외경이 상이한 복수의 반품 약제(2)(min), 2, 2(max)가 있고, 각 반품 약제의 라벨(3)이 상측 방향을 향하고 있는 경우를 상정한다. 이 경우, 롤러(309)의 회전 중심선 Rc와 직교하는 평면에 있어서(즉 도 46에 있어서), 무단 벨트(308) 및 롤러(309)에 접촉한 상태의 반품 약제(2)(min), 2, 2(max) 각각의 외주상의 0°의 각도 위치의 점 p(0)에 기초하여, 회귀 직선을 산출한다. 0°의 각도 위치의 점 p(0)은, 반품 약제(2)의 단면 외주 상에 위치하고, 축선 A를 기준으로 하는 0°의 각도 위치에 위치하고 또한 최상의 위치에 위치한다. 회귀 직선은, 각 반품 약제(2)(min), 2, 2(max)의 0°의 각도 위치의 점 p(0) 각각 사이의 거리가 최소가 되는 직선이며, 최소 제곱법에 의해 구해진다. 이 구해진 회귀 직선에 대하여 레이저의 광축 OA3이 평행해지도록(또는 일치하도록), 바코드 리더(312)의 레이저 조사 방향이 설정된다. 이에 의해, 외경이 상이한 복수의 반품 약제(2)의 라벨(3)이 상측 방향을 향하고 있을 때, 대략 동일한 정밀도로 정확하게 각 반품 약제(2)의 라벨(3) 위의 바코드를 판독할 수 있다.
또한, 도 46에 도시한 바와 같이, 본 실시 형태의 경우, 바코드 리더(312)의 레이저 광축 OA3은, 회귀 직선에 대하여 평행임과 동시에, 최대의 외경을 구비하는 반품 약제(2)(max)의 0°의 각도 위치의 점 p(0)을 통과한다.
또한, 바코드 리더(312)는 라벨(3)이 상방을 향하고 있을 때, 그 라벨(3)의 바코드를 판독하는 것으로 한정되지 않는다.
예를 들어, 도 47에 도시한 바와 같이, 바코드 리더(312)는, 라벨(3)이 상측 방향에 대하여 45° 기울고 있는 방향을 향한 상태에서, 그 라벨(3)의 바코드를 판독해도 된다. 이 경우, 롤러(309)의 회전 중심선 Rc와 직교하는 평면에 있어서, 무단 벨트(308) 및 롤러(309)에 접촉한 상태의 반품 약제(2)(min), 2, 2(max) 각각의 외주 위의 45°의 각도 위치의 점 p(45)에 기초하여, 회귀 직선을 산출한다. 그리고, 그 회귀 직선에 대하여 레이저의 광축 OA3이 평행해지도록(또는 일치하도록), 바코드 리더(312)의 레이저 조사 방향이 설정된다. 이에 의해, 외경이 상이한 복수의 반품 약제(2)의 라벨(3)이 상측 방향에 대하여 45° 기울어 있는 방향을 향하고 있을 때, 대략 동일한 정밀도로 정확하게 각 반품 약제(2)의 라벨(3) 위의 바코드를 판독할 수 있다.
라벨 판독부(302)에서의 반품 약제(2)의 종류 및 사용 기한의 인식 종료 후, 무단 벨트(308) 및 롤러(309)는 정지된다. 이때, 전술한 바와 같이, 무단 벨트(308) 위의 반품 약제(2)는, 그 라벨(3)의 바코드가 상측 방향을 향한 상태 또는 45°의 비스듬하게 상측 방향을 향한 상태로 된다. 바코드가 상측 방향 또는 비스듬하게 상측 방향을 향한 상태인지는, 바코드 리더(312)가 그 바코드를 읽어낼 수 있음으로써 보증된다. 스칼라형 로봇(800)은 바코드가 상측 방향 또는 45°의 비스듬하게 상측 방향을 향한 상태를 유지하면서, 라벨 판독부(302)로부터 격납부(500)로 반품 약제(2)를 이송한다.
이 이유에 대하여 설명한다. 전술한 바와 같이, 스칼라형 로봇(800)은 처방 데이터에 기초하여, 반품 약제를 격납부(500)의 격납 트레이(5)로부터 불출 트레이(8)로 이송한다. 이때, 반품 약제(2)의 종류와 격납 영역을 관련지어 기억하는 약품 마스터를 참조함으로써, 처방 데이터에 포함되는 반품 약제(2)의 격납 영역이 특정된다. 그리고, 스칼라형 로봇(800)은 특정된 격납 영역에 격납되어 있는 반품 약제(2)를 흡착 보유 지지한다.
이때, 반품 약제(2)를 흡착하기 전에, 스칼라형 로봇(800)에 탑재된 바코드 리더(812)에 의해, 특정된 격납 영역에 존재하는 반품 약제(2)의 바코드를 판독한다. 그것에 의해, 특정된 격납 영역에 존재하는 반품 약제(2)가 처방 데이터에 포함되는 반품 약제(2)인 것이 확인된다. 이 확인 작업을 실행할 수 있도록, 즉 격납 트레이(5)에 격납된 반품 약제(2)의 바코드를 스칼라형 로봇(800)의 바코드 리더(812)를 읽어낼 수 있도록, 반품 약제(2)는, 바코드가 상측 방향 또는 45°의 비스듬하게 상측 방향을 향한 상태에서 격납 트레이(5)에 격납된다. 그리고, 이 때문에, 라벨 판독부(302)에서의 종류 및 사용 기한의 인식 종료 후, 무단 벨트(308) 위의 반품 약제(2)는, 그 라벨(3)의 바코드가 상측 방향을 향한 상태 또는 45°의 비스듬하게 상측 방향을 향한 상태로 된다.
또한, 도 29에 도시한 바와 같은 수지 앰플(2C)의 경우, 바코드를 비스듬하게 상측 방향을 향한 상태일 때, 수지 앰플(2C)의 연결 버가 최상부에 위치할 가능성이 있다. 이 경우, 그 연결 버에 의해 스칼라형 로봇(800)의 흡착 노즐(801)이 상방으로부터 수지 앰플(2C)을 정상적으로 흡착할 수 없을 가능성이 있다.
이 대처를 위해서는, 우선, 라벨 판독부(302)에 존재하는 반품 약제(2)가 연결 버를 구비하는 반품 약제인지를 확인할 필요가 있다. 이 확인 작업을 실현하기 위해서, 약제 마스터는, 약제의 종류 정보와, 연결 버의 유무에 관한 정보를 관련지어 기억하고 있다.
라벨 판독부(302)에 의해 인식한 반품 약제(2)의 종류와 약품 마스터에 기초하여, 라벨 판독부(302)의 반품 약제(2)가 연결 버를 구비하는 약제인 것이 확인되면, 그 연결 버가 최상부에 위치하지 않도록, 즉 흡착 노즐(801)이 연결 버가 없는 부분을 흡착할 수 있도록, 무단 벨트(308) 및 롤러(309)는 정지 상태로부터 재구동하고, 반품 약제(2)를 적합한 최적량으로 회전시킨다.
제어 장치(1000)는, 카메라(311) 및 바코드 리더(312)를 통하여, 라벨 판독부(302)의 반품 약제(2)의 종류 및 사용 기한의 정보를 취득하면, 그 취득한 종류 및 사용 기한이 취급 대상의 약제인지 여부를 판정하도록 구성되어 있다.
예를 들어, 반품 약제(2)의 종류가, 유저에 의해 반품 약제 공급 장치(1)에 있어서 취급하는 것이 미리 결정된 종류이면, 그 반품 약제(2)는 취급 대상의 약제와 판정된다. 구체적으로는, 인식된 종류가 약제 마스터 내에 기억되어 있는 종류라면, 그 반품 약제(2)는, 취급 대상의 약제라고 판정된다. 그렇지 않은 경우에는, 취급 대상 외라고 판정된다.
또한, 사용 기한이 지나지 않았거나 또는 충분히 남아 있는 경우에는, 그 반품 약제(2)는, 취급 대상의 약제라고 판정된다. 한편, 사용 기한이 이미 지났거나 또는 나머지의 사용 기한이 수일(예를 들어 2∼3일)인 경우, 그 반품 약제(2)는, 취급 대상 외라고 판정된다.
인식부(300)의 라벨 판독부(302)에 의해 종류 및 사용 기한이 인식된 반품 약제(2)는, 취급 대상의 약제 종류 및 사용 기한이라고 제어 장치(1000)에 의해 판정된 경우, 전술한 바와 같이 스칼라형 로봇(800)에 의해 격납부(500)로 이송된다.
한편, 종류 및 사용 기한 중 적어도 한쪽이 취급 대상 외의 약제의 종류 및 사용 기한이라고 판정된 라벨 판독부(302)의 반품 약제(2)는, 비격납 약제(2')로서, 비격납 약제 배치부(400)의 비격납 약제 배치 상자(401, 402)로 이송된다[최종적으로는 또는 비격납 약제용 반품 트레이(4')로 이동 탑재됨].
또한, 최종적으로는, 비격납 약제 배치부(400)의 비격납 약제용 반품 트레이(4')에는, 복수의 비격납 약제(2')가 격납된다. 이때, 비격납 약제(2')는, 정리된 상태에서 비격납 약제용 반품 트레이(4')에 격납되는 것이 바람직하다.
도 48은, 비격납 약제용 반품 트레이(4') 내에 격납되어 있는 복수의 비격납 약제(2')를 나타내고 있다.
도 48에 도시한 바와 같이, 복수의 비격납 약제(2')는, 정리된 상태에서, 예를 들어 서로 겹치지 않고, 비격납 약제용 반품 트레이(4') 내에 격납되어 있다. 이와 같이 정리한 상태에서 복수의 비격납 약제(2')를 비격납 약제용 반품 트레이(4')에 격납하는 방법에 대하여 설명한다.
제어 장치(1000)는, 비격납 약제(2')를 비격납 약제용 반품 트레이(4') 내에 격납하기 전에, 그 비격납 약제(2')를 격납하기 위한 빈 공간 S를 산출하도록 구성되어 있다.
비격납 약제용 반품 트레이(4')의 빈 공간 S는, 인식부(300)의 카메라(304)(또 다른 촬영부)에 의해 촬영된 비격납 약제용 반품 트레이(4')의 화상을 화상 처리함으로써 추출(산출)된다. 그 때문에, 비격납 약제용 반품 트레이(4')는, 승강부(200)의 테이블(203)로 이동 탑재되고, 카메라(304)의 하방에 배치된다.
빈 공간 S를 산출하면, 제어 장치(1000)는, 그 빈 공간 S 내에, 새롭게 비격납 약제용 반품 트레이(4')에 격납되는 비격납 약제(2")의 격납 영역(격납 위치)을 결정한다. 그 격납 영역의 결정 방법의 일례에 대하여 설명한다.
제어 장치(1000)는, 예를 들어 비격납 약제(2")의 형상[임시 적치부(301)에서 인식된 형상]에 비해 크고 또한 상사형 형상의 임시 격납 영역을 결정한다. 예를 들어, 비격납 약제(2")의 형상의 120% 사이즈의 임시 격납 영역이 결정된다. 제어 장치(1000)는, 이 임시 격납 영역이 배치할 수 있는 위치를 빈 공간 S 내에서 탐색한다. 임시 격납 영역이 배치할 수 있는 위치가 빈 공간 S 내에 있으면, 그 위치가 그 비격납 약제(2")의 격납 영역이라고 결정된다.
한편, 빈 공간 S 내에 임시 격납 영역이 배치할 수 있는 위치를 발견할 수 없는 경우, 제어 장치(1000)는, 그 임시 격납 영역의 방향(그 길이 방향의 방향)을 변경한다. 그리고, 제어 장치(1000)는, 방향이 변경된 임시 격납 영역을 배치할 수 있는 빈 공간 S 내의 위치를 탐색한다.
한 번 방향을 변경하여도 임시 격납 영역의 배치 위치가 발견할 수 없는 경우, 제어 장치(1000)는, 또한 그 방향을 서로 다른 방향으로 변경한다. 임시 격납 영역 방향의 변경은, 임시 격납 영역의 배치 위치가 발견될 때까지 행해진다.
모든 방향으로 변경해도 임시 격납 영역의 배치 위치를 발견할 수 없는 경우에는, 제어 장치(1000)는, 임시 격납 영역의 사이즈를 작게 한다. 예를 들어, 비격납 약제(2")의 형상의 115%의 사이즈로 임시 격납 영역의 사이즈가 변경된다. 그리고, 제어 장치(1000)는, 사이즈 변경된 임시 격납 영역이 배치할 수 있는 위치를 빈 공간 S 내에서 탐색한다.
사이즈 변경된 임시 격납 영역에 대해서도, 그 방향의 변경은, 배치 위치가 발견될 때까지 행해진다.
한번 사이즈 변경하여도 임시 격납 영역의 배치 위치가 발견할 수 없는 경우, 제어 장치(1000)는, 그 사이즈를 더 작게 한다. 임시 격납 영역의 사이즈 변경은, 사이즈 변경에 의해 임시 격납 영역이 비격납 약제(2")의 형상과 동일한 사이즈로 될 때까지 행해진다.
임시 격납 영역의 사이즈가 비격납 약제(2")의 형상의 사이즈와 동일하게 해도 보이지 않는 경우, 제어 장치(1000)는, 그 반품 약제(2')를 격납하는 스페이스가 비격납 약제용 반품 트레이(4')에 존재하지 않는다고 판단하여, 그 취지를 유저에게 통지한다. 예를 들어, 제어반(1001)의 디스플레이(1002)를 통해 유저에게 통지해도 된다.
이와 같은 시행 착오적인 탐색 방법에 의해, 비격납 약제(2")의 격납 영역이 빈 공간 S 내에서 탐색되고, 그 결과로서, 복수의 비격납 약제(2')를 정리한 상태에서 비격납 약제용 트레이(4')에 격납할 수 있다.
다음으로, 지금까지 설명해 온 반품 약제(2)의 형상 등의 인식으로부터 그 인식 결과에 기초하는 반품 약제(2)의 반송까지의 흐름의 일례를, 도 49a 및 도 49b를 참조하면서 설명한다.
우선, 도 49a에 도시한 바와 같이, 스텝 S201에 있어서, 반품 약제(2)가, 직교형 로봇(700)에 의해 인식부(300)의 임시 적치부(301)에 있어서의 반투명판(305)(약제 적재판) 위로 반송된다(적재됨).
다음으로, 스텝 S202에 있어서, 반투명판(305) 위에 적재된 반품 약제(2)가, 그 상방에 배치된 카메라(307)에 의해 촬영된다.
스텝 S202에서 촬영된 카메라(307)의 화상은, 스텝 S203에 있어서, 제어 장치(1000)에 의해 화상 처리된다(에지 검출 처리, 2치화 처리).
스텝 S204에 있어서, 제어 장치(1000)는, 스텝 S203에서 화상 처리된 카메라(307)의 화상에 기초하여, 임시 적치부(301)의 반투명판(305) 위에 적재된 반품 약제(2)의 형상의 정보를 취득한다.
스텝 S205에 있어서, 제어 장치(1000)는, 스텝 S204에서 취득한 반품 약제(2)의 형상 정보에 기초하여, 임시 적치부(301)의 반투명판(305) 위에 적재된 반품 약제(2)의 형상이 취급 대상의 약제 형상인지 여부를 판정한다. 반품 약제(2)의 형상이 취급 대상의 약제 형상인 경우에는 스텝 S206으로 진행되고, 그렇지 않은 경우(취급 대상 외인 경우)에는 스텝 S215로 진행된다.
스텝 S206에 있어서, 제어 장치(1000)는, 스텝 S203에서 화상 처리된 카메라(307)의 화상에 기초하여, 임시 적치부(301)의 반투명판(305) 위에 적재된 반품 약제(2)의 크기 정보를 취득한다.
스텝 S207에 있어서, 제어 장치(1000)는, 스텝 S206에서 취득한 반품 약제(2)의 크기 정보에 기초하여, 임시 적치부(301)의 반투명판(305) 위에 적재된 반품 약제(2)의 크기가 취급 대상의 약제 크기인지 여부를 판정한다. 반품 약제(2)의 크기가 취급 대상의 약제 크기인 경우에는 스텝 S208로 진행되고, 그렇지 않은 경우(취급 대상 외인 경우)에는 스텝 S215로 진행된다.
스텝 S208에 있어서, 임시 적치부(301)의 반품 약제(2)는, 직교형 로봇(700)에 의해 라벨 판독부(302)로 반송된다. 그것에 의해, 반품 약제(2)는, 라벨 판독부(302)에 세트된다.
도 49b에 도시한 바와 같이, 스텝 S209에 있어서, 제어 장치(1000)는, 스텝 S206에서 취득한 반품 약제(2)의 크기(외경)에 기초하여, 반품 약제(2)에 접촉하여 상기 반품 약제(2)를 회전시키는 라벨 판독부(302)의 롤러(309)의 회전 속도를 조절한다.
스텝 S210에 있어서, 제어 장치(1000)는, 반품 약제(2)의 라벨(3)이 카메라(311)나 바코드 리더(312)에 의해 정확하게 판독 가능한지 여부를 판정한다. 라벨(3)에 기재된 사용 기한이나 반품 약제(2)의 종류를 나타내는 바코드를 정확하게 읽어낼 수 있는 경우에는 스텝 S211로 진행된다. 예를 들어, 사용 기한이나 바코드가 부분적으로 지워져 있는 등, 이들을 정확하게 읽어낼 수 없는 경우에는 스텝 S215로 진행된다.
스텝 S211에 있어서, 라벨 판독부(302)에 있어서 반품 약제(2)의 라벨(3)이 정확하게 카메라(311)나 바코드 리더(312)에 의해 판독된다.
스텝 S212에 있어서, 제어 장치(1000)는, 스텝 S211에서 판독된 반품 약제(2)의 라벨(3)에 기초하여, 그 반품 약제(2)의 종류 및 사용 기한의 정보를 취득한다.
스텝 S213에 있어서, 제어 장치(1000)는, 스텝 S212에서 취득한 반품 약제(2)의 종류 및 사용 기한의 정보에 기초하여, 라벨 판독부(302)에 세트된 반품 약제(2)의 종류 및 사용 기한이 취급 대상의 약제 종류 및 사용 기한인지 여부를 판정한다. 즉, 반품 약제(2)의 종류가 약품 마스터에 기억되어 있는 종류 인지 여부가 판정됨과 함께, 사용 기한이 지나지 않았거나 또는 사용 기한이 충분히 남아 있는지 여부가 판정된다. 반품 약제(2)의 종류 및 사용 기한의 양쪽이 취급 대상의 약제일 경우에는 스텝 S214로 진행된다. 그렇지 않을 경우에는 스텝 S215로 진행된다.
스텝 S214에 있어서, 라벨 판독부(302)의 반품 약제(2)가, 취급 대상의 약제로서, 스칼라형 로봇(800)에 의해 격납부(500)로 반송된다. 즉, 형상, 크기, 종류 및 사용 기한이 취급 대상의 약제 형상, 크기, 종류, 및 사용 기한인 반품 약제(2)가 격납부(500)에 격납된다.
스텝 S215에 있어서, 스텝 S205에서 형상이 취급 대상 외의 약제의 형상이라고 판정된 반품 약제(2), 스텝 S207에서 크기가 취급 대상 외의 약제의 크기라고 판정된 반품 약제(2), 스텝 S210에서 라벨(3)이 판독 불가능하다고 판정된 반품 약제(2), 또는 스텝 S213에서 종류 및 사용 기한 중 적어도 한쪽이 취급 대상 외의 약제의 것이라고 판정된 반품 약제(2)는, 비격납 약제(2')로서, 비격납 약제 배치부(400)로 반송(격납)된다.
이상, 전술한 실시 형태를 예로 들어 본 발명을 설명하였지만, 본 발명은 이것으로 한정되지 않는다.
예를 들어, 격납 트레이는, 전술한 실시 형태의 것으로 한정되지 않고, 예를 들어 격납 트레이(5)의 트레이 본체(5a)의 저부에 반품 약제(2)를 배치하면 변형되고, 배치된 반품 약제(2)의 위치와 자세를 유지하도록 변형 가능한 부재를 배치해도 된다. 즉, 격납 트레이(5)는, 전술한 실시 형태와는 다른 방식에 의해, 반품 약제(2)의 방향 및 자세가 유지되도록 평면적으로 격납할 수 있는 것이어도 된다. 또한, 도 50에 도시한 바와 같은, 격납부(500)가 각각 반품 약제(2)를 배치 가능한 복수의 단차부(9)를 구비하고 있어도 된다.
전술한 실시 형태에서는, 직교형 로봇(700)과 스칼라형 로봇(800)은, 모두 반품 약제(2)를 흡착 노즐(701, 801)에 의해 보유 지지한다. 그러나, 이들 로봇은, 흡착이 아니라, 기계적으로 반품 약제(2)를 해제 가능하게 보유 지지해도 된다.
또한, 전술한 실시 형태의 경우, 사용 기한이 지났거나 또는 사용 기한이 지나지 않은 반품 약제(2)는, 취급 대상 외의 약제, 즉 비격납 약제(2')로서 처리되어 있지만, 본 발명은 이것으로 한정되지 않는다. 예를 들어, 사용 기한이 지난 반품 약제(2)를, 취급 대상의 약제로 하고, 격납부(500)의 격납 트레이(5)에 격납하여도 된다. 이에 의해, 사용 기한이 지난 복수의 반품 약제(2)를 하나로 통합해서 처리할 수 있다.
예를 들어, 유저가, 제어반(1001)을 통하여, 격납부(500) 내의 사용 기한 마감의 복수의 반품 약제(2)를 1개의 반품 트레이(4)로 이송하는 지시를 반품 약제 공급 장치(1)에 대하여 행한다. 이에 의해, 반품 트레이(4) 내에 격납된 사용 기한 마감의 복수의 반품 약제(2)를 한번에 회수(폐기)할 수 있다.
즉, 사용 기한이 지난 반품 약제(2)를 취급 대상 외의 약제(비격납 약제)로 할 경우, 비격납 약제용 반품 트레이(4') 내에는, 사용 기한이 다 된 반품 약제(2) 이외에, 형상, 크기, 및 종류가 취급 대상 외의 반품 약제가 포함되어 있다. 취급 대상 외의 반품 약제는, 반품 약제 공급 장치(1)에서는 취급할 수 없지만, 사용 기한이 지나지 않았으면 다른 장소에서 사용할 수 있을 가능성이 있다. 그로 인해, 사용 기한 마감의 반품 약제(2)를 취급 대상 외로 할 경우, 비격납 약제용 반품 트레이(4') 내의 비격납 약제(2')를 하나로 통합하여 처리할 수 없다.
따라서, 다른 장소에서 사용할 수 없는 사용 기한 마감의 반품 약제(2)를 취급 대상의 반품 약제로 함으로써, 사용 기한 마감의 반품 약제만을 하나에 통합해서 처리할 수 있다.
이것에 관련하여, 라벨 판독부(302)에 있어서 라벨(3)에 기재된 사용 기한의 인식을 할 수 없던 반품 약제(2), 즉 인식의 실패가 소정의 횟수에 달하였거나 또는 인식 작업을 반복함으로써 소정의 시간이 경과한(타임 아웃한) 반품 약제(2)를, 격납부(500)의 격납 트레이(5)에 격납하여도 된다. 그리고, 그 사용 기한을 인식할 수 없던 사용 기한 불명 약제에 대하여, 그 사용 기한의 인식을 다시 시도하도록 해도 된다.
예를 들어, 극히 드물지만, 라벨 판독부(302)에 있어서, 도 13에 도시한 조명(310)으로부터의 조사광이 반품 약제(2)에서 반사함으로써, 카메라(311)의 촬영 화상에 인식 가능하게 라벨(3)이 투영되지 않을 경우가 있다. 이 경우, 이와 같은 반품 약제(2)를, 한번 격납부(500)의 격납 트레이에 격납하고, 그 격납 후에 다시 라벨 판독부(302)로 되돌리면, 라벨(3)에 기재된 사용 기한을 인식할 수 있을 가능성이 있다.
그 이유에 대하여 설명한다. 반품 약제(2)가 처음에 라벨 판독부(302)에 세트될 때, 즉 반품 트레이(4)로부터 임시 적치부(301)를 거쳐서 라벨 판독부(302)에 세트될 때, 그 반품 약제(2)의 라벨(3)의 방향은 임의이다[임시 적치부(301)에서는, 전술한 바와 같이 반품 약제(2)의 형상 및 크기가 인식되기 때문에, 라벨(3)의 방향은 관계없음]. 따라서, 라벨(3)의 방향이 임의의 상태로부터, 라벨에 기재된 사용 기한의 인식이 개시된다.
한편, 격납부(500)의 격납 트레이(5)에 격납되어 있는 반품 약제(2)는, 전술한 바와 같이 라벨(3)이 상부 방향의 자세 상태이다. 따라서, 스칼라형 로봇(800)이 격납 트레이(5)에 격납되어 있는 반품 약제(2)를 라벨 판독부(302)로 이동 탑재하면, 그 반품 약제(2)는, 라벨(3)이 상부 방향의 상태에서 라벨 판독부(302)에 세트된다. 따라서, 라벨(3)이 상부 방향의 상태로부터, 라벨에 기재된 사용 기한의 인식을 개시하는 것이 가능하다.
이와 같은 인식의 개시 시의 라벨(3) 방향의 차이에 의해, 인식의 실패가 소정의 횟수에 달하기 전에 또는 타임 아웃하기 전에, 라벨(3)에 기재된 사용 기한의 인식이 완료될지 여부가 좌우되는 경우가 있다. 따라서, 반품 트레이(4)로부터 임시 적치부(301)를 거쳐서 라벨 판독부(302)에 반품 약제(2)가 세트되었을 때, 즉 라벨(3)의 방향이 임의의 상태로부터 인식 작업이 개시되었을 때에는 인식이 실패해도, 격납 트레이(5)로부터 라벨 판독부(302)로 반품 약제(2)가 이동 탑재되었을 때, 즉 라벨(3)이 상부 방향의 상태로부터 인식 작업을 개시한 경우에는, 그 인식이 성공할 경우가 있다. 이것을 고려하여, 라벨 판독부(302)에 있어서 라벨(3)에 기재된 사용 기한의 인식을 할 수 없던 반품 약제(2), 즉 인식의 실패가 소정의 횟수에 달했거나 또는 인식 작업을 반복함으로써 소정의 시간이 경과한(타임 아웃한) 반품 약제(2)를, 격납부(500)의 격납 트레이(5)에 격납하여도 된다.
또한, 전술한 실시 형태의 경우, 반품 약제(2)는, 취급 대상의 약제일 경우, 반품 트레이(4)로부터, 인식부(300)의 임시 적치부(301)와 라벨 판독부(302)를 순서대로 거쳐서, 격납부(500)의 격납 트레이(5)에 격납된다. 이것을 대신하여, 반품 약제(2)를, 임시 적치부(301)를 통하지 않고, 라벨 판독부(302)를 거쳐서 격납부(500)에 격납해도 된다.
구체적으로 설명하자면, 임시 적치부(301)는, 반품 트레이(4)를 통해 반품된 반품 약제(2)의 형상 및 크기가 반품 약제 공급 장치(1)에서 취급할 수 없는 형상 및 크기인 경우를 상정하여 설치되어 있다.
그러나, 예를 들어 유저의 주지가 철저하거나 혹은 약제 메이커로부터 납품된 상자를 개봉하여 바로 그 상자로부터 약제를 본 장치에 직접 수납하거나 하여, 반품 트레이(4)를 통해 반품되는 반품 약제(2)의 대부분이 반품 약제 공급 장치(1)의 취급 대상의 약제일 경우, 그와 같은 반품 약제(2)의 모두에 대하여 임시 적치부(301)에서 형상 및 크기의 인식을 실행하는 것은 매우 쓸모없게 된다.
그 대처로서, 반품 트레이(4) 내의 반품 약제(2)는, 우선, 직교형 로봇(700)에 의해 인식부(300)의 라벨 판독부(302)로 이동 탑재된다[그 무단 벨트(308) 위에 적재됨]. 이어서, 무단 벨트(308) 및 롤러(309)의 구동을 개시하기 전에, 카메라(311)에 의해 무단 벨트(308) 위의 반품 약제(2)를 촬영한다. 그 촬영한 화상에 기초하여, 무단 벨트(308) 위의 반품 약제(2)의 방향이 인식된다. 그 인식된 방향에 대하여, 반품 약제(2)의 기단부(2b)가 스토퍼(317)측에 위치하는 방향인지 여부가 판정된다. 그렇지 않을 경우에는, 직교형 로봇(700)에 의해 그 방향이 변경된다.
또한, 반품 약제(2)의 방향은, 반품 약제(2)가 반품 트레이(4) 내에 존재할 때, 즉 그 반품 트레이(4)가 승강부(200)의 테이블(203) 위에 적재되어 있을 때, 그 반품 트레이(4)의 상방에 위치하는 카메라(304)가 촬영한 화상에 기초하여 인식하는 것도 가능하다. 카메라(304)의 화상에 기초하여 반품 트레이(4) 내의 반품 약제(2)의 방향을 인식하고, 그 인식 결과에 기초하여, 직교형 로봇(700)은 그 반품 약제(2)의 기단부(2b)가 스토퍼(317)측에 위치하도록 상기 반품 약제(2)를 라벨 판독부(302)의 무단 벨트(308) 위에 적재한다.
반품 트레이(4)로부터 직접, 라벨 판독부(302)로 이송된 반품 약제(2)는, 카메라(311) 및 바코드 리더(312)에 의해 그 종류 및 사용 기한이 인식된다.
인식된 종류에 기초하여, 반품 약제(2)의 형상 및 크기의 정보가 취득된다. 구체적으로는, 제어 장치(1000)가, 약제의 종류, 형상 및 크기를 관련지어 기억하는 사이즈 정보 마스터를 구비한다. 이 사이즈 정보 마스터에 기억되어 있는 정보를 참조함으로써, 라벨 판독부(302)에 의해 인식된 반품 약제(2)의 종류에 대응하는 형상 및 크기를 제어 장치(1000)는 취득한다. 그리고, 그 취득된 형상 및 크기에 기초하여, 그 반품 약제(2)의 격납부(500)에 있어서의 격납 영역이 결정된다.
라벨 판독부(302)에 의해 인식된 종류에 대응하는 형상 및 크기의 정보가 사이즈 정보 마스터에 존재하지 않을 경우, 그 형상 및 크기의 정보를 취득하기 위해서, 라벨 판독부(302)의 반품 약제(2)가 임시 적치부(301)로 이송된다. 그리고, 전술한 바와 같이, 임시 적치부(301)에서 반품 약제(2)의 형상 및 크기의 정보가 취득된다. 그 취득된 반품 약제(2)의 형상 및 크기의 정보는, 그 반품 약제(2)의 종류와 관련지어 사이즈 정보 마스터에 기억된다. 또한, 그 형상 및 크기에 기초하여, 그 반품 약제(2)의 격납부(500)에 있어서의 격납 영역이 결정된다.
또한, 사이즈 정보 마스터에 기억되어 있거나 또는 새로운 반품 약제(2)의 종류, 형상, 및 크기의 관련지음 정보를, 예를 들어 인터넷 환경을 통하여, 갱신 또는 추가할 수 있도록 해도 된다. 예를 들어 서플라이어로부터 공급된 약제의 정보에 기초하여, 인터넷 환경에 접속된 PC(퍼스널 컴퓨터)를 통하여, 사이즈 정보 마스터 내에, 새로운 반품 약제(2)의 종류, 형상, 및 크기의 관련지음 정보를 추가해도 된다. 이에 의해, 라벨 판독부(302)로부터 임시 적치부(301)로 반품 약제(2)를 이송하고, 그 임시 적치부(301)에서 반품 약제(2)의 형상 및 크기의 정보를 취득할 필요성이 없어진다. 또는 낮아진다.
반품 약제 공급 장치를 예로 들어 본 발명을 설명하였지만, 본 발명은 반품 약제를 대상으로 하는 약제 공급 장치로 한정되지 않는다. 즉, 수납부에 공급되는 약제는, 반품 약제로 한정되지 않는다.
1: 반품 약제 공급 장치
2: 반품 약제
2a: 선단부
2b: 기단부
2c: 동체부
2d: 헤드부
2A: 앰플
2b: 바이얼
2C: 수지 앰플
3: 라벨
4: 반품 트레이
4a: 트레이 본체
4b: 플랜지 형상부
5, 5A, 5B, 5C: 격납 트레이
5a: 트레이 본체
5b: 플랜지 형상부
6: 돌조
7: 배치 홈
8: 불출 트레이
9: 단차부
100: 수납부
101: 랙 부재
101a: 레일 홈
102: 동작 준비 버튼
200: 승강부
201: 직동 가이드
202: 캐리지
203: 테이블
203a: 저부
203b: 측부
203c: 단부
204: 레일 홈
205: 직동 가이드
206: 캐리지
207: 훅
300: 인식부
301: 임시 적치부
302: 라벨 판독부
303: 조명
304: 카메라
305: 반투명판
306: 조명
307: 카메라
308: 무단 벨트
309: 롤러
310: 조명
311: 카메라
312: 바코드 리더
313: 포락선
314: 잘록 부분
315: 직사각형 영역
316a, 316b: 영역
317: 스토퍼
317a: 오버행면
317b: 평면
317c: 에지부
400: 비격납 약제 배치부
401, 402: 비격납 약제 배치 상자
500: 격납부
501: 직동 가이드
502: 보유 지지 프레임
503: 직동 가이드
504: 캐리지
505: 리프트 기구
600: 불출부
601: 반송 기구
602: 입구
603: 출구
700: 직교형 로봇
701: 흡착 노즐
702: 흡착 패드
703: Y축 빔
704: 캐리지
705: X축 빔
706: 캐리지
707: 헤드
708: 승강 로드
709: 브래킷
710: 스프링
711: 축 막대
712: 관통 구멍
713: 흡입관
714: 빠짐 방지 플레이트
800: 스칼라형 로봇
801: 흡착 노즐
802: 흡착 패드
802g: 후육부
802h: 돌기
803: 직동 가이드
804: 캐리지
805: X축 빔
806: 베이스
807: 제1 아암
808: 제2 아암
809: 헤드
810: 브래킷
811: 스프링
812: 바코드 리더
813: 중앙 흡입관
814: 측방 흡입관
815: 축 막대
816: 관통 구멍
817: 빠짐 방지 플레이트
818: 소형 흡착 패드
820: 유무 검지 센서
900: 서포트 트레이
901: 로드
1000: 제어 장치
1001: 제어반
1002: 디스플레이
1003: 촬영부
1004: 제어 연산부
1005: 이송부
1006: 2치화 처리부
1007: 인식 처리부
1008: 구동 제어부
1009: 영역 판정부
1010: 흡착 판정부
1011: 기억부
1012: 센서

Claims (7)

  1. 약제가 적재되는 무단상의 벨트와,
    상기 벨트의 상방에 배치되어, 상기 벨트 상의 상기 약제에 맞닿는 롤러와,
    상기 벨트 및 상기 롤러에 맞닿은 상태의 상기 약제의 라벨을 판독하는 라벨 판독 장치를 구비하고,
    상기 롤러는, 상기 벨트와의 대향 영역에 있어서 상기 벨트의 진행 방향과 역방향으로 회전 구동하는, 약제 인식 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상방에서 본 경우, 상기 벨트의 진행 방향에 대하여 상기 롤러의 회전 중심선의 연장 방향이 비직교로 교차하고 있는, 약제 인식 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 약제를 촬영하는 카메라와,
    상기 카메라의 화상에 기초하여 상기 약제의 외경을 취득하는 제어 장치와,
    상기 롤러를 구동하는 롤러 구동부를 구비하고,
    상기 약제의 외경에 기초하여, 상기 롤러 구동부는, 상기 롤러의 회전 속도를 조절하는, 약제 인식 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 롤러 구동부는, 상기 약제의 외경이 작아짐에 따라서, 상기 롤러의 회전 속도를 저하시키는, 약제 인식 장치.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    외경이 다른 복수의 약제를 취급 가능하며,
    상기 라벨 판독 장치로서, 레이저를 상기 약제의 라벨의 바코드에 조사하여 상기 바코드를 판독하는 바코드 리더를 갖고,
    상기 바코드 리더의 레이저의 조사 방향은, 상기 롤러의 회전 중심선과 직교하는 평면에 있어서, 상기 벨트 및 상기 롤러에 맞닿은 상태의 복수의 약제 각각에 있어서의 단면 외주 상의 동일 각도 위치의 점에 기초하여 산출된 회귀 직선에 대하여 평행한, 약제 인식 장치.
  6. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 벨트 및 상기 롤러에 맞닿은 상태의 상기 약제의 기단과 접촉하는 스토퍼부를 더 구비하고,
    상기 스토퍼부가, 상기 롤러의 회전 중심선에 대하여 직교하는 방향이며 또한 상기 벨트 표면에 대하여 평행한 방향으로 연장되는 에지부를 개재하여, 상기 약제의 기단과 선 접촉하는, 약제 인식 장치.
  7. 제1항 또는 제2항에 기재된 약제 인식 장치와,
    상기 약제 인식 장치의 판독 결과에 기초하여, 상기 약제의 정보를 취득하는 약제 정보 취득부와,
    상기 약제 정보 취득부에 의해 취득된 상기 약제의 정보에 기초하여, 상기 약제 인식 장치 상의 상기 약제를 반송하여 분류하는 약제 반송부를 갖는, 약제 분류 장치.
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