CN106163484B - 药剂分类装置 - Google Patents

Abstract

本发明的药剂分类装置自动地辨别药剂的方向及姿势和如形状、大小、种类、使用期限等性状并确保高自由度而加以储存；药剂供给装置(1)包括辨别部(300)及储存部(500)；根据包含于由辨别部(300)辨别的药剂(2)的性状的大小，而在储存时设定储存区域；将药剂(2)的辨别信息与储存区域建立关联而将药剂(2)储存于储存部(500)；进而，药剂供给装置(1)具有可基于由辨别部(300)辨别的药剂的性状而判断药剂(2)是否为处理对象的判断处理部。

Description

药剂分类装置

技术领域

本发明涉及一种药剂分类装置。

背景技术

目前存在处方开给患者的药剂由于处方变更等原因而被退还至医疗机构内的管理药剂处方的部门这一情况(退品药剂)。专利文献1中公开了下述退品药剂分类装置：即，为了实现退品药剂的处理作业的效率化以及防止该作业中的人为误差，而自动地辨别退品药剂并加以储存的退品药剂分类装置。

【现有技术文献】

【专利文献】

专利文献1：日本公报、特开2013-215343号

发明内容

一般而言，退品药剂的种类、形状、大小、使用期限等性状各不相同。然而，在包括专利文献1所公开的装置在内的现有退品药剂分类装置中，对于将性状各不相同的退品药剂在考虑之后的配发作业效率等主要原因而确保高自由度并加以储存这一情况，并未作出特别的考虑。更具体而言，对于将性状各不相同的退品药剂例如以能够实现与处方信息对应的自由配发的方式确保高自由度并加以储存这一情况，并未作出特别的考虑。

另外，专利文献1的退品药剂分类装置通过拍摄退品药剂的图像并解析其轮廓而检测退品药剂的位置。而且，根据检测出的位置吸附并移送退品药剂，从而将退品药剂自动地退还至储存场所。然而，在辨别应移送的退品药剂的位置等时，存在当退品药剂彼此接触时或局部重合时其轮廓变得不清楚而无法正确地检测一个药剂的位置这一情况。

进而，在专利文献1的装置中具有储存退品药剂的退品药收纳部。退品药收纳部具有针对退品药剂的每个种类而区分的多个收纳盒，将退品药剂分类而储存于从退品药收纳部拉出的收纳盒中。因此，在专利文献1的装置中，由于需要针对退品药剂的每个种类而准备收纳盒，因而需要多个收纳盒。进而，需要用于在储存退品药剂时将收纳盒自退品药收纳部拉出的空间。其结果是，导致退品药收纳部大型化。另一方面，现有的安瓿配发装置的储存部具有针对每一药材的专用盒，并进行由药剂师取出专用盒打开盖而一个一个地收纳药材这一运用。因此，由于针对每个盒而搭载有收纳容器、盖、排出机构，因而造成一个盒大型化，且搭载有若干种该大型盒，故进一步大型化。

因此，本发明的第一课题是实现对种类、形状、大小、使用期限等性状各不相同且以非整齐排列状态供给的药剂自动地进行辨别并确保高自由度而加以储存。

另外，本发明的第二课题是提供一种即使在药剂彼此接触时或局部重合时也能够正确地检测一个药剂的位置的药剂分类装置。

进而，本发明的第三课题在于使将药剂分类而储存的储存部小型化。

用于解决第一课题的本发明的第一形态提供一种药剂分类装置，其包括辨别部、储存部以及判断处理部，该辨别部辨别药剂的方向及姿势和如形状、大小、种类、使用期限的药剂的性状，该储存部将储存区域与上述药剂的辨别信息建立关联而配置上述药剂，由此以能够取出的方式储存上述药剂，其中，上述储存区域是至少根据由上述辨别部辨别的药剂的大小而在储存时对上述药剂设定的区域，该判断处理部能够根据由上述辨别部辨别的上述药剂的性状而判断上述药剂是否为处理对象。

辨别部辨别药剂的方向、姿势及性状(包括种类、形状、大小、使用期限等)。在储存部中，将至少根据由辨别部辨别的大小而在储存时设定的储存范围与各个药剂的辨别信息建立关联，而个别地配置药剂。储存于储存部的药剂能够个别地取出。因此，能够自动地辨别药剂的方向、姿势及性状，确保例如能够实现与处方信息对应的自由配发这样的高自由度而加以储存。

另外，本发明的另一形态提供一种药剂分类装置，其具有能够辨别药剂的方向及姿势和如形状、大小、种类、使用期限的药剂的性状的辨别部，上述辨别部包括：拍摄上述药剂的摄影部、根据由上述摄影部拍摄的图像获取上述药剂的形状及大小的信息的第一药剂信息获取部、读取上述药剂的标签的标签读取部、以及根据上述标签读取部的读取结果获取上述药剂的种类及使用期限的信息的第二药剂信息获取部；并且，该药剂分类装置进而具有药剂搬送部，在通过上述第一药剂信息获取部获取的上述药剂的形状及大小为处理对象的药剂的形状及大小时，该药剂搬送部将上述药剂从上述摄影部搬送至上述标签读取部。

用于解决上述第二课题的本发明的第二形态提供一种药剂分类装置，该药剂分类装置的特征在于：包括辨别部和储存部，该辨别部具有：拍摄药剂的摄影部、将摄影部拍摄的图像进行二值化处理而生成二值化图像的二值化处理部、以及具有根据上述二值化图像辨别药剂的至少方向的第一辨别处理功能的辨别处理部；该储存部将在储存时对各个药剂设定的储存区域与药剂的辨别信息建立关联而配置药剂，由此将药剂以能够取出的方式加以储存；并且，该药剂分类装置将利用第一辨别处理功能而辨别的药剂作为储存对象药品。

辨别处理部也可以进一步具有根据由摄影部拍摄的图像制成的二值化图像辨别姿势和如形状、大小的药剂的性状的第二辨别处理功能，并且，储存部将储存区域与药剂的辨别信息建立关联而配置药剂，由此将药剂以能够取出的方式加以储存，其中，储存区域是至少根据由第二辨别处理功能辨别的大小而在储存时对各个药剂设定的区域。

根据该药剂分类装置，由于根据变更了阈值的多个二值化图像呈阶段性地改变阈值而检测药剂的位置等，因此，即使在药剂彼此接触时或局部重合时，也能够正确地检测一个药剂的位置。药剂的容器一般为大致圆柱状，在检测位置时，以躺卧的姿势倒伏。倒伏的药剂藉由来自上方的照明光，而圆柱形状的更高部分具有更高的亮度值。因此，在俯视的二值化图像上，根据进行二值化处理的阈值在圆柱形状的较高部分形成细长的反射区域(反射区域)。通过基于该反射区域检测位置等，从而即使在如药剂彼此接触或重合时那样一个药剂的轮廓不明确时，也能够正确地检测一个药剂的位置等。

用于解决上述第三课题的本发明的第三形态提供一种药剂分类装置，其包括：辨别部、储存部、移送部、以及运转控制部；辨别部能够辨别药剂的方向及姿势和如形状、大小、种类、使用期限的药剂的性状；储存部具有呈多层配置且分别将上述药剂以能够取出的方式加以收纳的多个储存容器；移送部通过上述多层配置的上述储存容器间的间隔而将上述药剂移送至上述储存容器；运转控制部控制上述储存部及上述移送部并且能够执行储存运转和配发运转，其中，储存运转是将储存上述药剂的储存区域与各个上述药剂的辨别信息建立关联而将上述药剂自上述辨别部移送至设定有上述储存区域的上述储存容器并加以储存，配发运转是根据处方指示将上述药剂自上述储存部进行配发。

优选上述运转控制部至少根据由上述辨别部辨别的上述药剂的大小而在上述储存容器内设定上述储存区域。

优选上述储存部进而具有用于形成上述间隔的间隔形成机构，上述储存容器在上下方向配置多层，上述间隔形成机构在上下方向空开上述间隔。

根据本药剂分类装置，以多层配置于储存容器的多个储存容器能够利用间隔形成机构而上下地空开间隔。而且，由于能够通过该间隔而将退品药剂移送至储存容器，因此不需要拉出储存容器。因此，储存部不需要用于拉出储存容器的空间。

另外，在储存容器上能够将储存药剂的储存区域与种类建立关联而进行储存，因此能够在各储存容器上储存各种药剂。由此，无须根据各药剂的种类而准备储存容器，能够抑制所需的储存容器的个数的增多。另外，在本装置中，移送部自储存容器将药剂拿出或放入，因此，储存容器既不需要盖也不需要排出机构。而且，通过将储存容器以多层配置，从而上侧的储存容器发挥作为下侧的储存容器的盖的功能，储存容器能够使高度与药剂的直径方向高度对应而小型地构成。因此，能够使储存部小型化。

另外，本发明的另一形态提供一种药剂分类装置，其包括辨别部、储存部、移送部以及运转控制部；辨别部能够辨别药剂的方向及姿势和如形状、大小、种类、使用期限的上述药剂的性状，且具有第一条形码读取器；储存部具有呈多层配置且分别将上述药剂以能够取出的方式加以收纳的多个储存容器；移送部能够通过上述多层配置的上述储存容器间的间隔而将上述药剂移送至上述储存容器，且具有第二条形码读取器；运转控制部控制上述辨别部、上述储存部及上述移送部，并能够执行配发运转，配发运转是根据处方信息从与储存于上述储存容器的各个上述药剂建立关联的药材、储存区域及使用期限信息决定配发的上述药剂，在通过上述第一条形码读取器或上述第二条形码读取器获取的上述配发的上述药剂的药材信息与基于处方信息的药材信息一致时，配发上述药剂。

优选上述运转控制部根据处方信息将配发对象的上述药剂中使用期限最早者决定为配发的上述药剂。

根据本药剂分类装置，在根据处方信息进行配发时，通过对照配发对象的药剂的条形码，能够实施无错误的配发作业。另外，由于将配发对象的药剂之中使用期限最早者进行配发，因此能够实施有效的配发作业。

(发明效果)

根据本发明的第一形态，能够自动地辨别药剂的方向及姿势和形状、大小、种类、使用期限之类的性状，并且确保例如能够实现与处方信息对应的自由配发这样的高自由度而储存药剂。

另外，根据本发明的第二形态，由于根据改变了阈值的多个二值化图像进行位置检测，因此，即使在药剂彼此接触时或局部重合时，也能够正确地检测一个药剂的位置。

进而，根据本发明的第三形态，能够使将药剂分类而储存的储存部小型化。另外，实现了作业者可轻松储存药材或使用期限等药剂管理所需的信息。

附图说明

图1是本发明实施方式涉及的退品药剂配发装置的模式主视图。

图2是表示自图1的II-II线观察的退品药剂配发装置的布局的模式图。

图3是表示自图1的III-III线观察的退品药剂配发装置的布局的模式图。

图4是表示本发明实施方式涉及的退品药剂配发装置的外观的立体图。

图5是表示卸下外装面板后的状态的退品药剂配发装置的立体图。

图6是卸下外装面板后的状态的退品药剂配发装置的主视图。

图7是接收部的模式主视图。

图8是退品托盘的模式俯视图。

图9是退品托盘的立体图。

图10是升降部的模式主视图。

图11是正交机器人的模式主视图。

图12A是表示正交机器人的一部分的主视图。

图12B是表示正交机器人的一部分的侧视图。

图12C是自图12B的XII’-XII’线观察的剖视图。

图12D是自图12A的XII-XII线观察的剖视图。

图13是辨别部与非储存药剂配置部的模式俯视图。

图14是标签读取部的模式俯视图。

图15是水平关节型机器人和支承托盘的模式俯视图。

图16是水平关节型机器人和支承托盘的模式侧视图。

图17A是表示水平关节型机器人的一部分的主视图。

图17B是表示水平关节型机器人的一部分的侧视图。

图17C是自图17B的XVII-XVII线观察的剖视图。

图17D是自图17A的XVII’-XVII’线观察的剖视图。

图18A是吸附垫的上方立体图。

图18B是吸附垫的下方立体图。

图19A是表示利用吸附垫吸附小直径的退品药剂的状态的主视图。

图19B是表示利用吸附垫吸附小直径的退品药剂的状态的侧视图。

图20A是表示另一方式的安装有吸附垫的水平关节型机器人的一部分的主视图。

图20B是表示另一方式的安装有吸附垫的水平关节型机器人的一部分的侧视图。

图21是储存部的模式主视图。

图22是储存部的模式主视图。

图23A是储存托盘(S尺寸)的立体图。

图23B是储存托盘(M尺寸)的立体图。

图23C是储存托盘(L尺寸)的立体图。

图24A是图23A的模式化局部放大剖视图。

图24B是图23B的模式化局部放大剖视图。

图24C是图23C的模式化局部放大剖视图。

图25是储存托盘的模式俯视图。

图26A是对水平关节型机器人将退品药剂移送至退品托盘的动作进行表示的图。

图26B是表示自图26A将退品药剂收纳至退品托盘的状态的图。

图27是表示利用水平关节型机器人扫描储存托盘的动作的图。

图28A是对映照处理对象的退品药剂的二值化处理后的相机的图像进行表示的图。

图28B是对映照处理对象之外的退品药剂的二值化处理后的相机的图像进行表示的图。

图29是一例树脂安瓿的立体图。

图30是用于说明退品药剂的大小的测定方法的图。

图31是用于说明退品药剂的大小的测定方法的另一图。

图32是表示辨别部的半透明板的立体图。

图33是表示退品药剂自解析范围露出的状态的临时放置部的俯视图。

图34是表示利用移送部使退品药剂移动至解析范围内的方法的说明图。

图35是表示判断退品药剂是否定位于临时放置部、当未定位时将退品药剂进行再定位为止的流程的流程图。

图36是表示吸附位置的概念的模式图。

图37是表示凸度的值低时的吸附位置的决定方法的示意图。

图38是表示凸度的值高时的吸附位置的决定方法的示意图。

图39是辨别部的模式图。

图40A是表示用于说明二值化处理的原图像的模式图。

图40B是表示用于说明二值化处理的二值化图像的模式图。

图41A是利用移送部使退品药剂倒伏的方法的说明图。

图41B是利用移送部使退品药剂倒伏的方法的说明图。

图42是对通过图41B的动作使退品药剂倒伏的方向进行表示的图。

图43是对辨别部300中的处理的一部分进行表示的流程图。

图44是标签读取部的主视图。

图45A是退品药剂与止动件接触的状态的标签读取部的剖视图。

图45B是比较例中的退品药剂与止动件接触的状态的标签读取部的剖视图。

图46是用于说明标签读取部中的标签读取装置的激光照射方向决定方法的图。

图47是对标签读取装置的激光照射方向不同的例子进行表示的图。

图48是用于说明多个非储存药剂的整理方法的图。

图49A是表示将退品药剂从辨别部的临时放置部配置于储存部或非储存药剂配置部为止的流程的前半部分的流程图。

图49B是表示将退品药剂从辨别部的临时放置部配置于储存部或非储存药剂配置部为止的流程的后半部分的流程图。

图50是储存部的代替方案的模式化局部立体图。

(符号说明)

1…退品药剂供给装置 2…退品药剂

2a…前端 2b…基端

2c…主体部 2d…头部

2A…安瓿 2B…小瓶

2C…树脂安瓿 3…标签

4…退品托盘 4a…托盘主体

4b…凸缘状部 5、5A、5B、5C…储存托盘

5a…托盘主体 5b…凸缘状部

6…突条 7…配置槽

8…配发托盘 9…阶梯部

100…接收部 101…支架构件

101a…轨道槽 102…动作准备按钮

200…升降部 201…线性导轨

202…托架 203…平台

203a…底部 203b…侧部

203c…端部 204…轨道槽

205…线性导轨 206…托架

207…钩 300…辨别部

301…临时放置部 302…标签读取部

303…照明件 304…相机

305…半透明板 306…照明件

307…相机 308…环形带

309…辊 310…照明件

311…相机 312…条形码读取器

313…包络线 314…缩颈部分

315…矩形区域 316a、316b…区域

317…止动件 317a…悬突面

317b…平面 317c…边缘部

400…非储存药剂配置部 401、402…非储存药剂配置箱

500…储存部 501…线性导轨

502…保持框 503…线性导轨

504…托架 505…升降机构

600…配发部 601…搬送机构

602…入口 603…出口

700…正交机器人 701…吸附喷嘴

702…吸附垫 703…Y轴梁

704…托架 705…X轴梁

706…托架 707…头

708…升降杆 709…支架

710…弹簧 711…轴杆

712…贯通孔 713…吸入管

714…制动板 800…水平关节型机器人

801…吸附喷嘴 802…吸附垫

802g…厚壁部 802h…突起

803…线性导轨 804…托架

805…X轴梁 806…基座

807…第一臂 808…第二臂

809…头 810…支架

811…弹簧 812…条形码读取器

813…中央吸入管 814…侧方吸入管

815…轴杆 816…贯通孔

817…制动板 818…小型吸附垫

820…有无检测传感器 900…支承托盘

901…杆 1000…控制装置

1001…控制盘 1002…显示器

1003…摄影部 1004…控制运算部

1005…移送部 1006…二值化处理部

1007…辨别处理部 1008…驱动控制部

1009…区域判断部 1010…吸附判断部

1011…存储部 1012…传感器

具体实施方式

(装置的概要)

以下，以将退品药分类而储存的退品药剂供给装置1为例，对本发明的一实施方式进行说明。图1～图6表示本发明实施方式涉及的退品药剂供给装置(药剂分类装置)1。退品药剂供给装置1包括接收部100、升降部200、辨别部300、非储存药剂配置部400、储存部500、以及配发部600。另外，退品药剂供给装置1包括正交机器人700、水平关节型机器人(SCARA型机器人)800、以及支承托盘900(移送用容器)。进而，退品药剂供给装置1包括图1中模式化地显示的控制装置1000。控制装置1000根据来自图4所图示的控制盘1001(包含显示器1002)的输入、来自传感器或相机的输入等，总括地控制退品药剂供给装置1的动作。

退品药剂供给装置1的主要功能的概要如以下所述。退品药剂供给装置1对例如安瓿2A、小瓶(vial)2B、树脂安瓿2C、即退品药剂2(参照图8)的形状、大小(长度L1和直径或宽度W)、种类、使用期限之类的性状进行辨别。在本实施方式中，在退品药剂2上贴有印刷有包含种类、使用期限等相关信息的文字信息或条形码的标签3。退品药剂供给装置1读取显示于标签3上的这些信息。另外，退品药剂供给装置1将辨别后的退品药剂2与该退品药剂2的辨别信息(对一个个退品药剂2赋予的唯一信息)建立关联而临时储存，并根据处方数据(例如从作为电子病历系统的上位系统(HIS：Hospital Information System，医院信息系统)接收)进行配发。在储存时，根据所储存的退品药剂2的大小而设定储存区域。关于退品药剂2的储存，以配置于所设定的储存区域中且在配发时能够取出单个的退品药剂2的形态进行储存。进而，退品药剂供给装置1将超过使用期限的退品药剂2排出。

另外，本说明书中所言的“药剂”是指如图8所示收纳于容器中的药品。因此，“药剂的形状及大小”是指容器的形状及大小，“药剂的种类、使用期限等信息”是指收纳于容器的药品的种类、使用期限等信息。另外，实际上存在代替“使用期限”这一用语而使用“有效期限”这一用语的情况。但是，这些用语实质上意义相同。因此，在本说明书中，为了避免混乱，仅使用“使用期限”而不使用“有效期限”。

(接收部)

如图1～图3所示，在从正面观察退品药剂供给装置1时，接收部100被配置于左上近前侧。

一并参照图7，接收部100包括在水平方向(图中X方向)上相互相对配置的固定的支架(rack)构件101。支架构件101上设置有多对轨道槽101a、101a，多对轨道槽101a、101a用于将多个退品托盘(接收容器)4以配置成多层的状态加以保持。

参照图8及图9，退品托盘4包括：在图中呈上方开口的托盘主体4a、以及设置于托盘主体4a的上端缘的凸缘状部4b。如图8所示，收纳于退品托盘4中的退品药剂2(例如安瓿2A、小瓶2B、树脂安瓿2C)的形状、大小(长度L1和宽度W)、种类、使用期限之类的性状不同。另外，收纳于退品托盘4中的退品药剂2的方向和姿势不一致，呈互不相同状。即，收纳于退品托盘4中的退品药剂2为非整齐排列状态。在此，退品药剂2的方向，是指在图中于XY平面上退品药剂2的长度方向(退品药剂2的轴线A)延伸的方向。关于退品药剂2的方向这一用语，存在除了退品药剂2的轴线A延伸的方向以外，还包含退品药剂2的前端2a和基端2b所朝向的方向这一情况。但是，收纳于退品托盘4的退品药剂2的诸如形状、大小、种类、使用期限之类的性状也可以统一。另外，收纳于退品托盘4中的退品药剂2的方向和姿势也可以一致。退品托盘4中的退品药剂2也可以一部分相互重合。

如图7所示，利用设置于支架构件101的轨道槽101a、101a支撑退品托盘4的凸缘状部4b。轨道槽101a、101a被设置成：从支架构件101的图中Y方向近前侧的端面贯通至内侧的端面。因此，诸如医疗从业者的作业人员能够从退品药剂供给装置1的正面侧将退品托盘4相对于轨道槽101a、101a取出或放入。另外，后述的升降部200能够从退品药剂供给装置1的背面侧将退品托盘4相对于轨道槽101a、101a取出或放入。

接收部100包括在图7中设置于右侧的支架构件101上的动作准备按钮102。针对收纳的退品托盘4各设置一个动作准备按钮102。作业者将退品托盘4收纳于接收部100之后，按下对应的动作准备按钮102，由此，通过控制装置1000使升降部200成为能够拉出与被按下的动作准备按钮102对应的退品托盘4的状态。即，即使在作业者将退品托盘4收纳于接收部100的情况下，只要不按下动作准备按钮102，升降部200就不会将对应的退品托盘4从接收部100移送出。代替于此，也可以设置用于自动地检测退品托盘4被收纳于接收部100这一情况的传感器。该传感器也可以为例如重量传感器。由此，控制装置1000能够根据该传感器的输出而使升降部200开始进行拉出退品托盘4的动作。

(升降部)

如图1～图3所示，从正面观察退品药剂供给装置1时，升降部200被配置于左内侧。

一并参照图10，升降部200包括：在Z方向上延伸的固定的线性导轨201、沿着线性导轨201升降的托架(carriage)202、以及搭载于托架202上的平台203。平台203包括底部203a、在底部203a上设置于左右方的侧部203b、203b、以及设置于底部203a的内侧(Y方向的内侧)的端部203c。平台203呈近前侧(Y方向的近前侧))敞开的状态。在侧部203b、203b上设置有轨道槽204、204。利用轨道槽204、204支撑退品托盘4的凸缘状部4b，由此将退品托盘4保持于平台203。

继续参照图10，在底部203a上设置有在退品药剂供给装置1的深度方向(Y方向)延伸的固定的线性导轨205。另外，在沿着该线性导轨205水平移动的托架206上，固定有钩207的基端侧。

升降部200能够从接收部100取出一个退品托盘4，并使其下降至与后述的辨别部300相同的高度位置(图1中以符号H概念性地表示)(退品托盘取出动作)。另外，升降部200能够使退品托盘4从与辨别部300相同的高度位置H返回至接收部100(退品托盘返回动作)。

对退品托盘取出动作进行说明的话，首先，平台203(托架202)上升至比保持有作为取出对象的退品托盘4的接收部100的轨道槽101a、101a稍低的位置为止。其次，钩207(托架206)从平台203的端部203c侧前进移动(向Y方向近前侧移动)。接着，平台203稍微上升，其结果是钩207进入退品托盘4的凸缘状部4b(在图中为内侧的部分)与托盘主体4a之间的间隙内。然后，钩207向平台203的端部203c后退移动(向Y方向内侧移动)。通过该钩207的后退移动，凸缘状部4b被拉入至轨道槽204，从而将退品托盘4从接收部100移载至平台203。最后，使平台203(托架202)下降至以符号H(图1)表示的位置。

对退品托盘返回动作进行说明的话，首先，平台203(托架202)从符号H所示的高度位置上升至与使退品托盘4返回的轨道槽101a、101a(未保持有退品托盘4)对应的高度。其次，在这之后，钩207(托架206)从平台203的端部203c侧前进移动(向Y方向近前侧移动)。其结果是，通过钩207而被按压的退品托盘4的凸缘状部4b从轨道槽204、204脱出，并进入接收部100的轨道槽101a、101a。然后，平台203稍微下降，由此钩207从退品托盘4的凸缘状部4b(在图中为内侧的部分)与托盘主体4a之间的间隙向下方拔出。最后，钩207向平台203的端部203c侧后退移动。

(正交机器人)

参照图11～图12D，正交机器人700(第一吸附部)具有吸附喷嘴701，吸附喷嘴701利用从未图示的真空源通过吸入管713(图12A～图12D)供给的真空将退品药剂2以能够释放的方式进行吸附。在吸附喷嘴701的前端安装有橡胶制的吸附垫702。同时参照图1～图3，以吸附喷嘴701能够吸附保持退品药剂2、或通过吸附解除而使吸附保持的退品药剂2离开的范围包括升降部200(处于上述高度位置H时的退品托盘4)的整个范围以及辨别部300和非储存药剂配置部400的方式，构成正交机器人700。

正交机器人700(吸附喷嘴701)能够从保持于升降部200的平台203(高度位置H)上的退品托盘4中吸附保持退品药剂2并将其取出，然后将退品药剂2移送至辨别部300所具备的后述的临时放置部(第一辨别部)301。另外，正交机器人700能够从临时放置部301吸附保持退品药剂2并将其取出，然后将退品药剂2移送至辨别部300所具备的后述的标签读取部(第二辨别部)302。进而，正交机器人700能够从标签读取部302吸附保持退品药剂2并将其取出，然后将退品药剂2移送至非储存药剂配置部400。

正交机器人700具备固定的Y轴梁703以及沿着该Y轴梁703移动的托架704，其中，Y轴梁703在较之接收部100更靠下方侧于退品药剂供给装置1的深度方向(Y方向)上延伸。在托架704上固定有于退品药剂供给装置1的宽度方向(X方向)上延伸的X轴梁705。另外，设置有在X轴梁705上移动的托架706，并在该托架706上搭载有头707。在头707上设置有通过滚珠丝杠机构(ball screw mechanism)而升降的升降杆708。通过升降杆708围绕Z轴旋转，吸附喷嘴701也能够绕着Z轴旋转。

参照图12A～图12D，在支架709(bracket)与吸附喷嘴701之间介装有两个弹簧710，在各弹簧710的中心分别配置有轴杆711。在支架709的下端排列设置有三个贯通孔712。两根轴杆711贯通三个贯通孔712中的位于两端的两个贯通孔712，且相对于支架709以能够滑动的方式配置。吸入管713贯通中间的贯通孔712，且与轴杆711同样地相对于支架709以能够滑动的方式配置。在该三个贯通孔712的上方配置有制动板714。两根轴杆711的下端固定于吸附喷嘴701上，且上端固定于制动板714上。由此，吸附喷嘴701相对于支架709能够弹性地上升。

吸入管713的末端侧(图中下侧)贯通吸附喷嘴701而延伸并在吸附垫702内开口，吸入管713的基端侧(图中上侧)与未图示的真空源连通。因此，能够吸引(吸附)位于吸附垫702下方的物体。另外，正交机器人700设置有测定吸附喷嘴701内的压力的压力传感器(未图示)。另外，在托架706上搭载有用于检测吸附喷嘴701相对于支架709的相对高度位置(Z方向的位置)的位置传感器(未图示)。

被吸附喷嘴701吸附保持的退品药剂2通过托架706的线性运动而在X方向上移动，通过托架704的线性运动而在Y方向上移动，并且通过升降杆708的升降而在Z方向上移动。另外，被吸附喷嘴701吸附保持的退品药剂2通过升降杆708的围绕Z轴的旋转，而绕着吸附喷嘴701的轴线(Z轴)旋转。

(辨别部与非储存药剂配置部)

参照图1～图3，辨别部300包括照明件303和相机304(第一摄影部)。照明件303和相机304位于升降部200的上方。另外，辨别部300包括：与相机304一同构成本发明的第一辨别部的一例的临时放置部301、以及标签读取部(本发明的第二辨别部的一例)302。从正面观察退品药剂供给装置1时，临时放置部301和标签读取部302(标签读取装置)被配置于左下近前侧，且位于接收部100的下方。

一并参照图13，临时放置部301包括：载置退品药剂2的半透明板305(药剂载置板)、配置于该半透明板305的下侧的照明件306、以及位于半透明板305的上方的相机307(第二摄影部)。

一并参照图14，标签读取部302包括：被驱动而进行旋转的环形带308和配置于该环形带308上的辊309。通过环形带308和辊309进行旋转，退品药剂2绕着自身长度方向的轴线A旋转。另外，标签读取部302包括照明件310和仅图示于图1中的相机311(本发明的第三摄影部的一例)。进而，标签读取部302包括条形码读取器(第一条形码读取器)312。

参照图13，非储存药剂配置部400是储存退品药剂供给装置1中处理对象之外的退品药剂2、即原则上不储存于储存部500的退品药剂2(非储存药剂2’)的药剂配置部，并且包括与临时放置部301邻接配置的两个非储存药剂配置箱401、402，详细情况之后进行叙述。上述非储存药剂配置箱401、402具有与下述储存托盘(储存容器)5的配置槽同样的用于保持非储存药剂2’的配置槽。

(至退品药剂的辨别结束为止的动作)

在此，对于直至对收纳于接收部100的退品托盘4中的退品药剂2实施的方向及姿势和种类、形状、大小、使用期限等性状的辨别结束为止的、退品药剂供给装置1的动作进行说明。

首先，将退品托盘4从接收部100移载至升降部200的平台203。在退品托盘4移载后，平台203下降至高度位置H(参照图1)。在平台203下降至高度位置H之后，开始实施通过辨别部300进行的辨别。首先，由照明件303从上方对平台203上的退品托盘4照射照明光(优选为指向性高的光)，并且实施利用相机304进行的拍摄。然后，根据由相机304拍摄的图像，辨别退品托盘4中的退品药剂2的位置等，并设为储存对象药品。关于该辨别处理的详细情况将于下文叙述。根据该辨别结果，正交机器人700的吸附喷嘴701将退品托盘4中的退品药剂2一个一个地吸附保持，并移载至临时放置部301的半透明板305上(参照图13)。此时，吸附喷嘴701通过绕着其自身的轴线(Z轴)的旋转，而对吸附保持的退品药剂2的方向进行调节。

在临时放置部301中，退品药剂2载置于半透明板305上。利用配置于半透明板305下方的照明件306朝向半透明板305照射光。照明光优选为高亮度的光。照明件306照射光，同时，相机307拍摄半透明板305上的退品药剂2。根据相机307所拍摄的图像，辨别退品药剂2的形状、大小以及方向(也包括XY平面中轴线A延伸的方向且前端2a和基端2b所朝向的方向)，详细情况将于下文叙述。另外，根据相机307所拍摄的图像，计算出退品药剂2的吸附位置(由正交机器人700的吸附喷嘴701和水平关节型机器人800的吸附喷嘴801吸附的位置)。关于退品药剂2的吸附位置的计算，将于下文详细叙述。根据利用相机307拍摄的图像得出的辨别结果，正交机器人700的吸附喷嘴701吸附保持半透明板305上的退品药剂2，并将退品药剂2移载至标签读取部302。此时，吸附喷嘴701通过绕着其自身的轴线(Z轴)的旋转，而对吸附保持的退品药剂2的方向进行调节。

在标签读取部302中，通过环形带308和辊309的旋转，退品药剂2绕着其自身的轴线A(参照图14)进行旋转，详细情况将于下文叙述。对该旋转的退品药剂2一边从照明件310照射照明光，一边由标签读取装置(相机311及条形码读取器312)读取该退品药剂2的标签3。根据相机311所拍摄的图像，辨别退品药剂2的标签3上所显示的有关使用期限等的文字信息，并且辨别围绕轴线A的退品药剂2的姿势。另外，除了利用相机311进行拍摄以外，还通过条形码读取器312读取包含于标签3的条形码。根据相机311所拍摄的图像和利用条形码读取器312读取的条形码，辨别退品药剂2的种类和使用期限。关于药剂的种类及使用期限的辨别，也可以仅利用相机311所拍摄的图像和通过条形码读取器312读取的条形码中的任意一者进行。例如，在退品药剂2的标签3所含的条形码中包括退品药剂2的种类和使用期限时，能够不设置相机311而仅设置条形码读取器312，并通过利用条形码读取器312进行条形码的读取，而辨别退品药剂2的种类和使用期限。在辨别结束后，以在标签3朝上(朝向Z方向)的姿势下使退品药剂2绕着轴线A的旋转停止这一方式，停止环形带308和辊309的旋转。标签3是否朝上，能够根据相机311的拍摄图像进行确认。另外，当在退品药剂2中存在后述的水平关节型机器人800的吸附喷嘴801无法吸附的区域时(例如，如图29所示的树脂安瓿2C的侧面那样存在毛边的区域或若吸附的话则标签被剥落的区域存在于退品药剂2中时)，优选以该区域不朝向上方的方式停止退品药剂2的旋转。因此，将该无法吸附区域与药剂建立关联，并预先登记(预先存储)于后述的药物主文件(Drug Master)中。

在标签读取部302中，并非通过一对辊，而是通过环形带308和辊309的旋转，使退品药剂2绕着轴线A旋转。与一对辊相比较，利用环形带308和辊309的组合，使得能够旋转的退品药剂2的形状、大小及种类的范围较宽。

假设标签读取部302为利用一对辊而使退品药剂2旋转的构成时，则会存在下述情况：即，由于一对辊的旋转轴间的相对倾斜或偏移，而导致退品药剂2朝向沿着一对辊的旋转轴的两个方向中的任一方向移动。为了将该退品药剂2的移动方向限定为一个方向，必须严格调整一对辊的旋转轴间的相对倾斜或偏移。另外，此时也存在下述情况：即，由于退品药剂2以相对于一对辊倾斜的姿势被供给，从而导致退品药剂2朝向沿着一对辊的旋转轴的两个方向中的任一方向移动。

相对于此，在本实施方式中，如图14中最为明确所示，辊309的旋转中心线Rc相对于环形带308的前进方向F倾斜(即，前进方向F与旋转中心线Rc的延伸方向呈非正交地交叉)。通过该环形带308和辊309的配置，能够将退品药剂2沿着环形带308的宽度方向移动的方向限制为一个方向(图14中为向下)。其结果是，能够使标签读取部302中的退品药剂2的位置整齐一致。另外，环形带308的前进方向F为载置于其上的退品药剂2接近辊309的方向。另一方面，辊309的旋转方向为下述方向：即，在与环形带308的相对区域中，相对于环形带308的前进方向F的X方向成分而圆周速度变为反方向这样的旋转方向。其结果是，能够抑制退品药剂2被咬入环形带308与辊309之间，尤其是直径小的退品药剂2的咬入。除此以外，在标签3局部剥离的退品药剂2的情况下，能够抑制该局部剥离的标签3的部分咬入。另外，由于通过与旋转状态的环形带308及辊309抵接而使退品药剂2定位并以固定的旋转速度旋转，因此，条形码读取器312能够以稳定的精度读取该退品药剂2的条形码。

例如，在利用标签读取部302辨别出的使用期限已经过期时、或利用标签读取部302无法辨别使用期限时，将该退品药剂2作为非储存药剂2’，利用正交机器人700的吸附喷嘴701加以吸附保持，并移载至非储存药剂配置部400的非储存药剂配置箱401、402。另外，也可以将接收部100的退品托盘4中的任一托盘(例如最下层的退品托盘4)设为作为非储存药剂配置部400的一部分而发挥功能的非储存药剂2’用的托盘，并将非储存药剂配置箱401、402的非储存药剂2’返回至该非储存药剂用退品托盘4。

(水平关节型机器人和支承托盘)

参照图15、图16及图17A～17D，水平关节型机器人800(第二拣选部)包括吸附喷嘴801，吸附喷嘴801利用从未图示的真空源通过中央吸入管813及侧方吸入管814供给的真空以能够释放的方式吸附退品药剂2。在吸附喷嘴801的前端安装有橡胶制的吸附垫802(第一吸附垫)。以吸附喷嘴801能够吸附保持退品药剂2、或通过吸附解除而使吸附保持的退品药剂2离开的范围包括辨别部300的标签读取部302、储存部500所具备的所有储存托盘5的整个范围、以及后述配置于配发位置的配发托盘8的整个区域这一方式，构成水平关节型机器人800。

水平关节型机器人800(吸附喷嘴801)能够从辨别部300的标签读取部302吸附保持退品药剂2并将其取出，然后将退品药剂2移送至储存部500所具备的后述储存托盘5中。另外，水平关节型机器人800能够从储存托盘5吸附保持退品药剂2并将其取出，然后将退品药剂2移送至配发部600的后述配发托盘8。

一并参照图1～图3，水平关节型机器人800包括：在退品药剂供给装置1的高度方向(Z方向)上延伸的一对固定的线性导轨803、803、以及在该线性导轨803、803上移动的托架804、804。利用托架804、804支撑在退品药剂供给装置1的宽度方向(X方向)上延伸的X轴梁805的端部。在X轴梁805上固定有基座806。连结于基座806的第一臂807的基端侧绕着Z轴转动，连结于第一臂807的前端侧的第二臂808的基端侧也绕着Z轴转动。在第二臂808的前端侧以能够绕着Z轴转动的方式安装有头809。在固定于头809的支架810上保持有吸附喷嘴801。在头809上搭载有仅图示于图15中的条形码读取器812(第二条形码读取器)以及检测退品药剂2的有无检测传感器820。条形码读取器812搭载在相对于吸附喷嘴801向侧方偏移的位置，并从斜上方读取粘贴于位于吸附喷嘴801下方的退品药剂2上的标签3的条形码。换言之，与标签读取部302中的相对于退品药剂2的条形码读取器312的位置关系同样地，条形码读取器812被配置成：当吸附喷嘴801位于作为对象的退品药剂2的上方时，条形码读取器812与粘贴于退品药剂2上的标签3的条形码相对。

在本实施方式中，有无检测传感器820为反射型的光电传感器，通过朝向吸附喷嘴801的下方区域照射光并接收其反射光，而对吸附喷嘴801下方区域中的退品药剂2的有无情况进行检测。

被吸附喷嘴801吸附保持的退品药剂2通过X轴梁805(托架804)的线性运动而沿Z方向移动，且通过第一臂807和第二臂808的转动而在XY平面上移动。另外，被吸附喷嘴801吸附的退品药剂2通过头809相对于第二臂808的前端部的旋转，而绕着吸附喷嘴801的轴线(Z轴)转动。

如图17A～17D所示，在支架810与吸附喷嘴801之间介装有两个弹簧811、811，在各弹簧811的中心分别配置有轴杆815。在支架810的下端排列设置有三个贯通孔816。两根轴杆815贯通三个贯通孔816中的位于两端的两个贯通孔816，且相对于支架810以能够滑动的方式配置。中央吸入管813贯通中间的贯通孔816，且与轴杆815同样地相对于支架810以能够滑动的方式配置。在该三个贯通孔816的上方配置有制动板817。两根轴杆815、815的下端固定于吸附喷嘴801上，且上端固定于制动板817上。由此，吸附喷嘴801在被弹簧811施加向下的力的同时相对于支架810能够弹性地上升。

中央吸入管813贯通吸附喷嘴801而延伸，在吸附垫802内，在中央吸入管813的末端侧(图中下侧)设置有小型吸附垫818(第二吸附垫)。中央吸入管813的基端侧(图中上侧)与未图示的真空源连通。在吸附喷嘴801的侧面设置有贯通孔821，通过该贯通孔而连接有侧方吸入管814。侧方吸入管814的基端侧(图中上侧)与未图示的真空源连通。在吸附喷嘴801内设置有测定内部压力的压力传感器(未图示)。

如图18A、图18B所示，吸附垫802形成为中空状，且具有上部的安装部802a、下部的吸附部802c、以及将安装部802a与吸附部802c连接的波纹管部802b。一并参照图17C，安装部802a形成为厚壁，且外嵌于吸附喷嘴801的下部，内侧经由吸附喷嘴801的贯通孔816与侧方吸入管814连通。波纹管部802b通过从侧方吸入管814吸引空气而向上方收缩。波纹管部802b与吸附部802c之间的接合部802d的厚度比其他部分薄，由此容易自该接合部802d变形。其结果是，在吸附时通过使接合部802d最先变形，能够维持吸附垫802的形状而良好地吸附。另外，吸附垫802较小型吸附垫818而言吸附面的面积更大，因此与小型吸附垫818相比吸附力强，能够吸附更重或更大的退品药剂2并以高速移送。

吸附部802c形成大致椭圆状的形态，在中央部具有与侧方吸入管814连通的开口部802e。在吸附部802c的长度方向的圆弧部802f上，形成有局部呈厚壁的厚壁部802g，由此，能够增强刚性较弱的长度方向的圆弧部802f，且防止因吸附时圆弧部802f的变形而引起的自吸附面的漏气。另外，在圆弧部802f的吸附面侧呈一体地形成有突起802h。突起802h形成为允许吸附时不会成为吸附不良这一程度的微少漏气的高度，其结果是，能够维持吸附时的吸附性，同时在吸附解除时利用自突起802h的漏气而迅速地解除吸附。

另外，参照图19A、图19B，吸附部802c在仰视时为大致椭圆状，因此，与以长方形形成吸附部802c时(图19A、图19B中以虚线表示)相比，能够降低利用小型吸附垫818吸附保持退品药剂2时的吸附部802c向退品药剂2主体部的卷入量。由此，在将退品药剂2从储存托盘5A的配置槽7上解除吸附并退避时，能够防止因上述卷入而使退品药剂2旋转或移动。

参照图18A、图18B，小型吸附垫818形成为中空状，且使吸附垫802与中心轴心(Z轴方向)大致一致而配置于吸附垫802的内侧，并且，小型吸附垫818具有上部的安装部818a、下部的吸附部818c、以及将安装部818a与吸附部818c连接的波纹管部818b。安装部818a呈能够连通地安装于中央吸入管813的下部。波纹管部818b通过从中央吸入管813吸引空气而向上方收缩。吸附部818c形成大致圆形，且在中央部具有与中央吸入管813连通的开口部818d。吸附部818c由于为大致圆形，因此容易追随圆筒状的退品药剂的筒部，不易产生漏气从而能够良好地吸附。

另外，如图17C中以实线所示，在吸附喷嘴801不处于吸附状态时，吸附垫802的下端部位于相比小型吸附垫818的下端部更靠下方。另一方面，如图17C中以虚线所示，在吸附喷嘴801处于吸附状态(通过中央吸入管813、侧方吸入管814双方进行吸引)时，小型吸附垫818′的下端部位于相比吸附垫802′的下端部更靠下方。由此，在吸附状态中，不会因吸附垫802而遮挡住小型吸附垫818的吸附，能够利用小型吸附垫818良好地进行吸附。

在本实施方式中，控制装置1000根据利用相机307拍摄的图像而检测出的或由标签读取部302辨别出的退品药剂2的形状、大小、种类等，设定用于吸附退品药剂2的最适合的吸附垫。例如，在退品药剂2的主体部的直径为28mm以上时，使用中央吸入管813及侧方吸入管814两者进行吸引，并通过小型吸附垫818及吸附垫802两者进行吸附。在退品药剂2的直径不足28mm时，仅使用中央吸入管813进行吸引，即仅利用小型吸附垫818进行吸附。另外，在利用小型吸附垫818及吸附垫802两者吸附退品药剂2，然后将退品药剂2释放时，优选先停止吸附垫802的吸引。由此，能够使小型吸附垫818的形状的恢复提前(与同时停止吸引时相比)。

在退品药剂2的直径为28mm以上时，也可以仅使用侧方吸入管814进行吸引，即仅利用吸附垫802进行吸附。另外，当吸附粘贴于退品药剂2主体部的标签3时，存在剥离的情况。因此，也可以预先设定可吸引区域或不可吸引区域，而防止该情况。在可吸引区域或不可吸引区域狭小时，即使退品药剂2的直径为28mm以上，也可以利用小型吸附垫818进行吸附。另外，在仅利用吸附垫802吸附退品药剂2之后检测出退品药剂2的吸附脱离时，也可以利用吸附垫802及小型吸附垫818两者吸附该发生了吸附脱离的退品药剂2。

参照图1、图15及图16，支承托盘900被固定在相对于水平关节型机器人800的基座806升降的杆901的下端。在本实施方式中，支承托盘900具有与后述储存托盘5同样的用于保持退品药剂2的配置槽。如图16所示，通过杆901的升降，支承托盘900进行升降而移动至与被吸附喷嘴801吸附保持的退品药剂2接近的高度位置、和从被吸附喷嘴801吸附保持的退品药剂2离开的高度位置。

在吸附喷嘴801吸附退品药剂2并进行移送时，水平关节型机器人800利用第一臂807、第二臂808而使吸附喷嘴801在水平方向上移动并位于支承托盘900的上方。此时，以使被吸附的退品药剂2与支承托盘900的配置槽的方向一致的方式，转动头809。而且，通过使杆901上升，而将支承托盘900从自退品药剂2离开的高度位置移动至与退品药剂2接近的高度位置。由此，即使移送中的退品药剂2从吸附其的吸附垫802及/或小型吸附垫818上脱离，也能够利用支承托盘900防止退品药剂2落至吸附喷嘴801的下方。由此，能够防止因吸附脱离导致的退品药剂2的损伤，同时能够以更高速移送退品药剂2。

另外，落至支承托盘900的退品药剂2也可以通过吸附喷嘴801而被再次吸附并移送。此时，也可以利用设置于吸附喷嘴801的压力传感器(未图示)检测吸附脱离的情况。另外，如上所述，由于是使退品药剂2的方向与支承托盘900上的配置槽一致而进行移送，因此，在利用吸附喷嘴801的吸附发生了脱离时，退品药剂2的方向、姿势不会改变而落至吸附喷嘴801的正下方的配置槽中。由此，由于能够预测到退品药剂2位于吸附喷嘴801的正下方，因此能够提高利用吸附喷嘴801再次吸附该退品药剂2时的成功率。

另外，在根据退品药剂供给装置1处理的退品药剂2的大小或形状由吸附垫802吸附保持着退品药剂2时，存在如图17C所示收缩的吸附垫802的波纹管部802b与安装部802a接触的情况。由于该接触反复进行，因此有可能导致波纹管部802b破损。

图20A及图20B表示了安装有能够抑制安装部与波纹管部的接触的吸附垫1802的吸附喷嘴801。如图20A及图20B所示，在吸附垫1802的安装部1802a上，形成有用于在波纹管部1802b收缩时避免安装部1802a与该波纹管部1802b接触的退避部1802j。具体而言，退避部1802j作为从安装部1802a与波纹管部1802b之间的接合部朝向斜上方延伸的倾斜面，而形成于安装部1802a上。通过使安装部1802a具有上述退避部1802j，能够抑制安装部1802a与收缩的波纹管部1802b的接触。

(储存部)

如图1～图3所示，在从正面观察退品药剂供给装置1时，储存部500被配置于右内侧。

一并参照图21及图22，储存部500包括在Z方向上延伸的线性导轨501。在该线性导轨501上以升降自如的方式保持有保持框502，储存托盘5(储存容器)以能够取出的方式保持于该保持框502中。保持框502重叠配置成多层。在呈多层配置的储存托盘5的两侧，配置有在Z方向上延伸的线性导轨503、503。设置有在上述线性导轨503、503上进行升降的托架504、504。在托架504上搭载有能够移动至图21所示的拉入位置和图22所示的突出位置的升降机构505(间隔形成机构)。升降机构505也配置于图中深度方向上。另外，也可以将升降机构505配置多层。

在如图21那样升降机构505处于拉入位置的状态下，托架504、504移动至与一个保持框502对应的位置。接着，升降机构505如图22所示移动至突出位置并进入至保持框502的下侧，当在该状态下使托架504、504上升时，则升降机构505所进入的保持框502和比其更上层的保持框502被向上方提升。其结果是，在升降机构505所进入的保持框502与位于该保持框502下一层的保持框502之间形成间隔G。经由该间隔G，水平关节型机器人800的吸附喷嘴801能够向保持于升降机构505所进入的保持框502的下一层的保持框502中的储存托盘5接近(access)。换言之，通过设置该间隔G，水平关节型机器人800的吸附喷嘴801能够对所有储存托盘5实施将退品药剂2移载至储存托盘5的动作(储存动作)、和将退品药剂2吸附保持并自储存托盘5取出的动作(配发动作)。

参照图23A～图24C，储存托盘5中存在适合较小型退品药剂2的储存的储存托盘5A(S尺寸)、适合中型退品药剂2的储存的储存托盘5B(M尺寸)、以及适合较大型退品药剂2的储存的储存托盘5C(L尺寸)。储存部500具备至少一个上述三种的储存托盘5A～5C。各个储存托盘5(5A～5C)具有在图中呈上方开口的托盘主体5a和设置于托盘主体5a的上端缘的凸缘状部5b。

一并参照图25，在托盘主体5a的底部设置有多个突条(突部)6，多个突条(突部)6在退品药剂供给装置1中于深度方向(Y方向)上延伸，并且在退品药剂供给装置1的宽度方向(X方向)上隔开间隔而配置。在邻接的突条6之间形成有直线状的配置槽(凹部)7，在该配置槽7中收纳退品药剂2。如参照图24A～图24C明确可知，在三种储存托盘5A～5C中，突条6的尺寸(高度及宽度)和间距不同，因此配置槽7的尺寸(深度与宽度)不同。通过该配置槽7的尺寸的不同，如上所述三种储存托盘5A～5C中适合储存的退品药剂2的尺寸不同。

突条6具有顶部6a和一对倾斜部6b、6b，其中，该一对倾斜部6b、6b随着从顶部6a的两侧边缘部向下方前进而相互远离。倾斜部6b设定为较大的斜度、即陡坡。在利用吸附喷嘴801将退品药剂2移送至配置槽7时，存在退品药剂2的中心轴与配置槽7的中心位置不一致的情况。即使在该情况下，由于倾斜部6b被设定成陡坡，因此容易引导退品药剂2沿着倾斜部6b朝向下方，从而抑制退品药剂2的旋转。即，在将退品药剂2维持标签3位于上方的状态下储存于储存托盘5，此时标签3的条形码被维持于指向斜上方的位置，即，以与条形码读取器812相对的方式定位。由此，在后述的配发作业中，能够进行与储存于储存托盘5的退品药剂2的处方数据的对照。另外，倾斜部6b相对于水平方向的倾斜角度T设定为50°～80°的范围。在倾斜角度T小于50°时，存在退品药剂2因与倾斜部6b接触而旋转的可能性。在倾斜角度T大于80°时，配置槽7中可收纳的退品药剂2的主体部直径受到限制。在本实施方式中，倾斜角度T优选设定为65°。通过将倾斜角度设定为65°，配置槽7中可收纳的退品药剂2的种类不会受到限制，能够一面防止退品药剂2绕着轴线A旋转一面进行收纳。

进而，也可以通过使储存托盘5表面的粗糙度降低，而使退品药剂2相对于倾斜部6b容易滑动。由此，能够进一步抑制退品药剂2的旋转。另外，也可以在储存托盘5与保持框502之间设置减震橡胶，而抑制储存托盘5与保持框502之间的相对位移及振动。由此，即使在利用升降机构505使储存托盘5上下移动时，也能够抑制因该上下移动产生的振动被传递至储存托盘5上的退品药剂2。减震橡胶也可以粘贴于储存托盘5和保持框502之任一者或两者上。

另外，储存托盘5的至少储存退品药剂的表面侧(图中上方)形成为黑色。由此，防止了下述情况：即，尽管储存托盘5上不存在退品药剂2，但由于自反射型光电传感器、即有无检测传感器820照射的光被储存托盘5反射而误检测为存在退品药剂2这一情况。另外，也可以在储存托盘5的背面侧(图中下方)粘贴海绵等缓冲材料。由此，通过将缓冲材料压抵于粘贴有该缓冲材料的储存托盘5的下层侧的储存托盘5上，从而限制下层侧的储存托盘5上的退品药剂2的旋转、移动等动作，而将退品药剂2的标签面维持于上方不变，容易维持其位置。

(配发部)

配发部600包括搬送机构601。搬送机构601使配发托盘8从图1中模式化地表示的入口602移动至配发位置(在储存部500的图中为近前侧的位置)并定位，并且将配发作业结束后的配发托盘8从图1中模式化地表示的出口603搬出。

(退品药剂的储存与配发动作)

对将辨别部300中辨别结束后的退品药剂2储存于储存部500的动作(储存运转)、以及将退品药剂2从储存部500配发至配发部600中的配置于配发位置的配发托盘8中的动作(配发运转)进行说明。关于储存动作及配发动作，通过利用控制装置1000(运转控制部)主要控制辨别部300、储存部500、配发部600、水平关节型机器人800并使其等动作而执行。

首先，对储存动作进行说明。

标签读取部302的退品药剂2被水平关节型机器人800的吸附喷嘴801吸附保持。对被吸附喷嘴801吸附保持的退品药剂2，至少根据该退品药剂2的大小而设定储存区域、即储存时所占的范围以及储存位置(储存于哪个储存托盘8的哪个位置)。在本实施方式中，储存区域之中储存时所占的范围与该退品药剂2的长度L1和宽度W对应。储存时所示的区域包含用于不与其他退品药剂2发生干涉的边缘(margin)。检索能否将吸附喷嘴801吸附保持的退品药剂2配置于储存部500的多个储存托盘5之中任一储存托盘5的任一配置槽7中。根据该检索结果，决定配置退品药剂2的储存托盘5和配置槽7(退品药剂2的储存位置)。若着眼于一个储存托盘5，则如图25所示在“3号”配置槽7已被退品药剂2填满时，除此之外的其他配置槽7成为配置被吸附喷嘴801吸附的退品药剂2的储存位置的候补。例如，在“6号”槽的情况下，已经配置有两个退品药剂2，但若该两个退品药剂2之间的长度为欲储存的退品药剂2的上述储存时所示的范围以上，则能够成为配置被吸附喷嘴801吸附保持的退品药剂2的候补范围。

如上所述，在利用标签读取部302的辨别结束时，退品药剂2呈标签3朝上的姿势。水平关节型机器人800的吸附喷嘴801在维持标签3的条形码朝上的姿势不变的状态下吸附保持退品药剂2，并将退品药剂2移载至相应的储存托盘5的相应的配置槽7、即如上述那样决定的储存区域中。

如参照图21及图22所说明，储存部500以能够通过升降机构505而在保持框502之间设置间隔G的方式构成。因此，吸附保持退品药剂2的水平关节型机器人800的吸附喷嘴801能够自由地接近(access)被保持于多层配置的保持框502之中任一保持框502的储存托盘5，并将吸附保持的退品药剂2载置于该储存托盘5中。

另外，如参照图23A～图24C所说明，储存部500的储存托盘5包含尺寸不同的三种储存托盘5A～5C。因此，通过由控制装置1000控制辨别部300、储存部500及水平关节型机器人800，能够不受储存的退品药剂2的大小限制，而将辨别结束的退品药剂2收纳至储存部500中根据形状、大小、种类等而设定的储存托盘5。

关于储存于储存部500的退品药剂2，控制装置1000将上述储存区域、即配置于哪一储存托盘5的哪一位置(配置槽7及在该配置槽7上的位置)的情况与各个退品药剂2的辨别信息建立关联而进行存储。另外，控制装置1000将种类及使用期限与各个退品药品2的辨别信息建立关联而进行存储。

接着，对配发作业进行说明。

水平关节型机器人800的吸附喷嘴801从储存部500的储存托盘5吸附保持退品药剂2，并将退品药剂2移载至配置于配发位置的配发托盘8中。

配发作业是根据退品药剂供给装置1从例如作为电子病历系统的上位系统接收的处方数据而执行的。如上所述，将储存于储存部500的退品药剂2的种类及使用期限与辨别信息建立关联而进行存储，并且，将各个退品药剂供给装置1配置于储存部500的哪一位置也与辨别信息建立关联而进行存储。具体而言，控制装置1000具备将储存于储存部500的退品药剂2的种类、使用期限及储存区域与辨别信息建立关联而进行存储的药物主文件。而且，如上所述，由于能够在多层配置的储存托盘5之间设置间隔G，因此，即使是储存于多层配置的储存托盘5之中任一储存托盘5的退品药剂2，吸附喷嘴801也能够根据需要自由地吸附保持。因此，当参照药物主文件的结果是确认到包含于处方数据的药剂为储存于储存部500的退品药剂2时，则能够根据处方数据而无限制地配发。另外，能够实现从同一种药剂中接近使用期限的药剂进行配发等、根据处方数据进行有效的配发。进而，当参照药物主文件的结果是确认到包含于处方数据的药剂并未储存于储存部500时，则能够执行将必要的显示显示于控制盘1001的显示器1002上等的处理。

对配发作业的动作具体地进行说明。经由通过升降机构505形成的间隔G，水平关节型机器人800的吸附喷嘴801接近(access)作为配发对象的退品药剂(以下，在配发作业的说明中称为“配发药剂”)2。此时，利用条形码读取器812检测该配发药剂2的标签，控制装置1000对照是否为配发对象的配发药剂2。当确认为配发对象的配发药剂2时，则利用吸附喷嘴801吸附该配发药剂2将其从储存托盘5取出，并移送至配发托盘8。此时，当储存部500中存在多个配发对象的配发药剂2时，控制装置1000进行下述控制：即，将使用期限最早的配发药剂2决定为配发对象的配发药剂2，并配发该配发药剂2。

另一方面，在通过控制装置1000判断为该配发药剂2并非配发对象的配发药剂2时、或者无法辨别标签3(条形码)时，控制装置1000以利用吸附喷嘴801吸附该配发药剂2并将其移送至辨别部300的标签读取部302的方式进行控制。当在标签读取部302中辨别出配发药剂2的标签3时，利用水平关节型机器人800将该配发药剂2再次储存于储存部500。另一方面，当在标签读取部302中未辨别出配发药剂2的标签3时，利用正交机器人700将该配发药剂2移送至非储存药剂配置部400(非储存药剂配置箱401、402)。或者，在与欲配发的配发药剂2一致时，也可以利用水平关节型机器人800直接移送至配发托盘8。

另外，控制装置1000以将配发动作优先于储存动作而实施的方式进行控制。由此，能够实现迅速的配发。另外，在配发多个配发药剂2时，除了一个一个地将配发药剂2自储存部500移送至配发部600以外，也可以通过将支承托盘900用作缓冲区而集中移送。即，也可以将作为配发对象的多个配发药剂2从储存部500暂时地临时放置于支承托盘900，然后集中从支承托盘900移送至配发部600。由此，水平关节型机器人800不用在储存部500与配发部600之间往返移动与配发个数对应的次数，能够于短时间内进行配发作业。另外，在配发部600中不存在配发托盘8时，也通过将支承托盘900用作缓冲区而不会使配发作业停止，因此能够有效地进行配发作业。

另外，在配发托盘8中已经载置有大型的瓶子等药剂时，控制装置1000控制水平关节型机器人800使其减速接近配发托盘8。对于大型的瓶子等药剂载置于配发托盘8这一情况，控制装置1000既可以利用药剂有无检测传感器(未图示)进行检测，也可以根据退品药剂供给装置1从例如电子病历系统即上位系统接收的处方数据来进行检测。由此，如图26A及图26B所示，缓慢地接触大型的瓶子等药剂，即使由于该接触而配发中的配发药剂2自吸附喷嘴801脱离，也能够将该配发药剂2收纳于配发托盘8上。换言之，通过不使吸附喷嘴801减速而接近于配发托盘8时的、大型的瓶子等与由吸附喷嘴801吸附保持的配发药剂2的强接触，防止了该配发药剂2自配发托盘8飞出。

(扫描动作)

接下来，对扫描动作进行叙述。所谓扫描动作，例如是指在使用者直接接近(access)储存托盘5时进行、用于确认储存托盘5上无退品药剂(或配发药剂)2的动作。在此，所谓使用者直接接近储存托盘5时，是指基于处方数据的配发动作以外，使用者手动地自储存托盘5直接取出退品药剂2的情况时，例如包括退品药剂2破损而无法利用吸附喷嘴801吸附该退品药剂2时、将超过使用期限的退品药剂2取出时、或自储存托盘5集中取出多个退品药剂2时等。

在该情况下，通过开闭图4所示的外装面板，能够直接接近对象的储存托盘5。此时，需要由用户取出对象的储存托盘5上的所有退品药剂2。其原因在于：在从对象的储存托盘5仅去除一部分退品药剂2时，由于使用者直接接近，因此有可能导致未去除的退品药剂2的位置、标签的位置发生变化，在该情况下，在以后的配发动作中则无法顺利地吸附位置发生了变化的退品药剂2。即，在使用者直接接近储存托盘5时，以将该储存托盘5上的所有退品药剂2去除的方式加以操作，所谓扫描动作，是为了确认从使用者直接接近的储存托盘5去除所有退品药剂2这一情况而进行的动作。另外，对于手动地接近的储存托盘5，在扫描动作结束并确认该储存托盘5上无退品药剂2为止，控制装置1000不将新的退品药剂2储存于该储存托盘5。由此，能够防止将新的退品药剂2储存于可能残留退品药剂2的不确定的储存托盘5中。

在进行扫描动作时，经由通过升降机构505形成的间隔G，水平关节型机器人800的吸附喷嘴801接近成为扫描动作的对象的储存托盘5。此时，使从设置于吸附喷嘴801的有无检测传感器820照射的光在储存托盘5上进行扫描，当存在退品药剂2时，通过由有无检测传感器820接收反射的光，而检测储存托盘5上有无退品药剂2。另外，如上所述，储存托盘5的储存退品药剂2的面形成为黑色，因此防止了下述情况：即，因接收了从有无检测传感器820照射的光被储存托盘5的表面反射的反射光而引起的退品药剂2的误检测。

另外，扫描动作是在对象的储存托盘5中针对各配置槽7而分开进行。即，如图27所示，不是将储存托盘5上的所有配置槽7集中一次进行检测，而是例如对1号的配置槽7进行扫描动作，接着在进行了配发动作或储存动作之后，对2号的配置槽7进行扫描动作。换言之，扫描动作是在不进行配发动作或储存动作时实施的，由此能够优先进行配发动作及储存动作。

另外，各配置槽中的扫描动作是沿着配置槽的延伸方向呈锯齿形地扫描而进行的。具体而言，如图27的1号配置槽7中的扫描轨迹D1所示，有无检测传感器820与退品药剂2的宽度大致对应地呈锯齿形地沿着配置槽7进行扫描。例如，扫描轨迹D1以一面沿着横断配置槽7的方向前进20mm、一面沿着配置槽的延伸方向前进15mm的方式相对于配置槽7的延伸方向倾斜，而呈锯齿状地扫描各配置槽7。由此，例如即使在储存托盘5上残留有退品药剂2且该退品药剂2为难以检测反射光的黑色、并且标签3不位于上方时，也能够根据锯齿形的扫描轨迹D1使光照射至不位于上方位置的标签3并接收来自该标签3的反射光，由此能够准确地检测残留于储存托盘5的退品药剂2。

即，在使扫描动作沿着配置槽7的延伸方向呈直线地扫描(图中的扫描轨迹D2)的情况下，当为黑色的退品药剂2且其标签位于自上方偏移的位置时，则无法检测该退品药剂2。但是，通过使有无检测传感器820呈锯齿状地扫描，即使显示标签不位于上方而向侧方偏移，也能够检测该偏移的显示标签，因此在退品药剂2为黑色时也能够准确地检测有无退品药剂2。

如以上所述，根据本实施方式的退品药剂供给装置1，能够对种类、形状、大小、使用期限等性状各不相同且以非整齐排列状态供给的退品药剂2自动地进行辨别并确保高自由度而加以储存，并且能够根据处方数据自由地进行配发。

另外，储存部500的各储存托盘5在进行储存时不需要水平地拉出，因此不需要用于拉出储存托盘5的空间，其结果是能够将储存部500构成为小型。另外，在储存托盘5上，将储存退品药剂2的储存区域与种类建立关联而进行储存，因此能够将各种退品药剂2储存于各储存托盘5上。由此，不需要根据各药剂的种类而准备储存托盘5，能够抑制所需要的储存托盘5的个数增多。例如，能够容易地将收纳于退品托盘4的性状不同的各种退品药剂2以能够取出之方式储存于储存部500的各储存托盘5。而且，也能够将退品药剂2以外的药剂、例如作为库存补充的相同性状的多个药剂以能够取出之方式储存于储存部500的各储存托盘5。另外，在本装置中，水平关节型机器人800从储存托盘5将退品药剂2拿出或放入，因此储存托盘5上既不需要盖也不需要排出机构。而且，通过将储存托盘5配置成多层，上侧的储存托盘5发挥作为下侧的储存托盘5的盖的功能，从而储存托盘5能够构成为高度与退品药剂2的直径方向的高度对应的小型。因此，能够使储存部500小型化。

另外，储存托盘5不用拉出，不会对储存于储存托盘5的退品药剂2作用朝向水平方向的力。由此，能够将储存于储存托盘5的退品药剂2的方向、位置维持为储存时的状态，尤其是将标签3的条形码维持于与条形码读取器相对的斜上方位置，其结果是，能够容易地进行储存托盘5上的退品药剂2的对照而配发。进而，在基于处方信息进行配发作业时，能够对照配发药剂2的条形码而实施无错误的配发作业。另外，由于将配发对象的配发药剂2之中使用期限最早者进行配发，因此能够实施有效的配发作业。由此，实现了作业者可轻松储存药材或使用期限等药剂管理所需要的信息。

自此处开始对本实施方式的退品药剂供给装置1中的辨别部300的临时放置部301及标签读取部302进一步详细地进行说明。

首先，在辨别部300中辨别退品药剂2的形状、大小、种类及使用期限(状)。具体而言，在辨别部300的临时放置部301中辨别退品药剂2的形状及大小，在标签读取部302中辨别退品药剂2的种类及大小。而且，根据其性状的辨别结果，利用控制装置1000(判断处理部)判断退品药剂2是否为退品药剂供给装置1的处理对象的药剂。

另外，此处所言之“处理对象”的药剂，是指至少具有退品药剂供给装置1的构造上可处理的形状及大小、且为用户预先决定在退品药剂供给装置1中处理的种类的药剂。

(药剂的形状和大小的辨别)

如上所述，在辨别部300的临时放置部301中辨别退品药剂2的形状及大小(获取形状及大小的信息)。因此，如图1及图13所示，在半透明板305的载置面305a(相机307侧的平面)上，退品药剂2以其长轴A相对于载置面305a平行的方式载置。而且，在利用配置于半透明板305下方的照明件306从下方对载置于半透明板305上的退品药剂2照射光的状态下，利用配置于半透明板305上方的相机307拍摄退品药剂2。

控制装置1000构成为根据利用相机307拍摄的图像获取退品药剂2的形状及大小的信息。即，控制装置1000作为用于辨别退品药剂2的形状及大小的辨别部300的一部分(第一药剂信息获取部)而发挥功能。

另外，控制装置1000构成为：为了获取退品药剂2的形状及大小的信息，而对退品药剂2所映照的相机307的图像进行图像处理(具有图像处理部)。作为对相机307的图像进行的图像处理，例如进行用于检测映照于该图像的退品药剂2的影像边缘的边缘检测处理、以及将图像二值化(黑白化)的二值化处理。控制装置1000根据经边缘检测处理后的图像和经二值化处理后的图像，获取退品药剂2的形状和大小的信息。

另外，控制装置1000构成为：根据获取的退品药剂2的形状，判断该退品药剂2的形状是否为退品药剂供给装置1中作为处理对象的药剂的形状。

经由退品托盘4退还的退品药剂2存在例如包含咬入至标签读取部302的环形带308与辊309之间的形状的药剂、水平关节型机器人800无法保持的形状的药剂、无法储存于储存部500的形状的药剂，即，由于其构造原因而退品药剂供给装置1无法处理的形状的药剂这一情况。作为一例，可以举出收纳于袋体或箱体的状态的药剂、部分缺损的药剂、标签局部剥离的药剂、局部剥离的标签贴在其他药剂上的药剂等。由于退品药剂供给装置1出于构造上原因而无法对这些退品药剂进行处理，因此这些退品药剂被作为处理对象之外的药剂(非储存药剂)进行处理。

对根据相机307的图像(经图像处理后的图像)判断退品药剂2形状的方法的一例进行说明。

图28A及图28B表示经二值化处理后的图像。图28A表示映照退品药剂供给装置1的处理对象的药剂形状、即安瓿形状的退品药剂2的像(涂黑之像)Im的经二值化处理后的图像Pic。图28B表示映照处理对象之外的药剂的形状、即标签3局部剥离的状态的安瓿形状的退品药剂2的像(涂黑之像)Im′的经二值化处理后的图像Pic′。

首先，控制装置1000在相机307的图像Pic(Pic′)内提取与涂黑之像Im(Im′)外切的矩形区域Sr(Sr′)。接着，计算沿着矩形区域Sr(Sr′)的长度方向(长边Sa(Sa′)延伸的方向)延伸的矩形区域Sr(Sr′)的中心线CL(CL′)。然后，控制装置1000判断涂黑之像Im(Im′)是否为以中心线CL(CL′)为基准对称的形状。

在图28A的图像Pic的情况下，由于涂黑之像Im为相对于中心线CL对称的形状，因此，控制装置1000判断映照于图像Pic的退品药剂2的形状为处理对象的药剂的形状。另一方面，在图28B的图像Pic′的情况下，涂黑之像Im′为相对于中心线CL′非对称的形状，因此，控制装置1000判断映照于图像Pic′的退品药剂2的形状为处理对象之外的药剂的形状。

另外，作为替代或追加的判断方法，在矩形区域Sr的长边Sa中提取不与涂黑之像Im接触的部分，并计算其长度L0。即，计算退品药剂2的头部2d的长度。通过将该长度L0与矩形区域Sr的长边Sa的长度(即，退品药剂2的全长)L1进行比较，能够判断映照于相机307的图像的退品药剂2的形状是否为处理对象的药剂的形状。例如，在头部长度相对于处理对象的药剂的全长之比为0.3～0.4之范围时，若L0/L1之值为0.3～0.4的范围内，则映照于图像的退品药剂2的形状为处理对象的药剂的形状。

除此以外，也能够根据涂黑之像Im的面积相对于矩形区域Sr的面积之比，判断退品药剂2的形状是否为处理对象的药剂的形状。

进而，另外也能够将处理对象的药剂的形状作为数据预先保持，将该形状数据与图像中的退品药剂2的形状进行对照，并根据该对照结果(类似度)判断退品药剂2的形状。

另外，在如图29所示的树脂安瓿2(2C)的情况下，存在判断为处理对象之外的药剂的形状这一可能性。即，在具有包含圆形(或椭圆形、长圆形)的剖面的主体部2c和长方形薄板状(或正方形薄板状)的头部2d的树脂安瓿2(2C)的情况下，存在经图像处理后的相机307的图像中映照为长方形的情况。因此，存在无法与收纳于长方体形状的箱体中的药剂区分的情况。

在该情况时，利用树脂安瓿2(2C)为透明(或半透明)而箱体为不透明这一情况。即，利用前者透光而后者不透光这一特性。

具体而言，在执行了提高映照退品药剂2的相机307的图像亮度的亮度调整处理之后，将该图像进行二值化处理。

在映照于相机307的图像的退品药剂2为透明的树脂安瓿2(2C)时，通过提高亮度的亮度调整处理，映照于图像的退品药剂2的像的中央部分被高光过白(blown-outhighlight)。

然后，若对图像执行二值化处理，则仅退品药剂2的轮廓的像残留于图像上。即，大致框状的像残留于图像上。另一方面，在箱体的情况下，即使执行亮度调整处理，箱体的像也不会局部地高光过白，而保持原来的形状残留于图像上。因此，即便之后进行二值化处理，长方形的像也残留于图像上。因此，通过在进行了提高图像亮度的亮度调整处理之后进行二值化处理，在该处理后的图像上能够将透明的(或半透明的)树脂安瓿2(2C)与箱体加以区别。

在判断为载置于临时放置部301的半透明板305的退品药剂2为处理对象的药剂形状之后，控制装置1000判断退品药剂2的大小是否为处理对象的药剂的大小(尺寸)。因此，测定(计算)该退品药剂2的大小。

经由退品托盘4退还的退品药剂2存在例如包含咬入至标签读取部302的环形带308与辊309之间的大小的药剂、水平关节型机器人800无法保持的大小的药剂、无法储存于储存部500的大小的药剂，即，由于其构造原因而退品药剂供给装置1无法处理的大小的药剂这一情况。由于退品药剂供给装置1出于构造上原因而无法对这些退品药剂2进行处理，因此这些退品药剂2被作为处理对象之外的药剂(非储存药剂)进行处理。

在本实施方式的情况下，为了获取退品药剂2的大小(尺寸)的信息，首先测定(计算)退品药剂2的长度方向(轴线A的延伸方向)的长度。对该退品药剂2的长度方向的长度测定(计算)方法进行说明。

图30及图31是用于说明退品药剂2的大小的测定(计算)方法的图。

如图30所示，对于载置于半透明板305上的退品药剂2(小瓶2B)，当利用其上方的相机307进行拍摄时，则如图31所示退品药剂2映照于相机307的图像Pic。根据映照于该图像Pic的退品药剂2的像的长度方向长度Lm和宽度方向长度W1、W2，计算该长度方向(轴线A的延伸方向)的实际长度Lact，作为退品药剂2的大小。对根据相机307的图像Pic计算退品药剂2的长度方向的实际长度Lact的计算方法进行说明。

在将如退品药剂2这样的圆筒体沿着与其轴线正交的方向拍摄时，关于其轴线的延伸方向上的大小，在图像上的大小与实际的大小之间产生误差。具体而言，在图像中，退品药剂2与实际大小相比被映照地较大。

因此，在根据相机307的图像Pic计算退品药剂2的长度方向(轴线A的延伸方向)的大小时，必须对图像Pic上的退品药剂2的像的长度方向的大小进行修正。因此，必须求出图像Pic上的大小与实际的大小之间的误差E 1、E2。对该误差E 1、E2的之计算方法进行说明。

首先，如图31所示，计算相机307的图像Pic中的退品药剂2的长度方向的长度Lm、前端2a中的宽度方向的长度(前端侧宽度)W1及基端2b中的宽度方向的长度(基端侧宽度)W2。

另外，相机307的图像Pic中的退品药剂2的像的长度方向与半透明板305上的实际的退品药剂2的长度方向(轴线A的延伸方向)对应。另外，图像P中的退品药剂2的像的宽度方向与实际的退品药剂2的直径方向对应。

更具体而言，作为相机307的图像Pic中的退品药剂2的像的长度方向长度，计算相机307的光轴OA1与前端2a之间的长度(前端侧长度)Lm1、以及光轴OA1与基端2b之间的长度(基端侧长度)Lm2。该前端侧长度Lm1与基端侧长度Lm2的合计长度相当于图像Pic中的退品药剂2的像的长度方向长度Lm。

根据相机307的图像Pic内的退品药剂2的像中的前端侧长度Lm1、基端侧长度Lm2、前端侧宽度W1、以及基端侧宽度W2，计算图像Pic中的退品药剂2的像的长度方向长度Lm与退品药剂2的实际的长度方向长度Lact之间的误差E1、E2。因此，利用几何学，具体而言利用三角形的相似。

如图30所示，三角形△A(p1-p2-p3)与三角形△B(p4-p2-p5)相似。另外，三角形△A的底边的长度为前端侧长度Lm1，其高度h0为相机307的成像点p1与半透明板305的载置面305a之间的距离。另一方面，三角形△B的底边的长度为误差E1，其高度为h1。高度h1如数式1所示，为前端2a的最下端与半透明板305的载置面305a之间的距离(W2-W1)/2和前端侧宽度W1的合计。

[式1]

另外，数式1能够根据退品药剂2为小瓶2B而求出。即，能够根据前端2a及基端2b中的退品药剂2的端面形状为圆形平面而求出。

因此，基于三角形△A、△B的相似关系，以下的数式2成立。

[式2]

同样地，三角形△C(p1-p6-p3)与三角形△D(p7-p6-p8)相似。另外，三角形△C的底边的长度为基端侧距离Lm2，其高度h0为相机307的成像点p1与半透明板305的载置面305a之间的距离。另一方面，三角形△D的底边的长度为误差E2，其高度h2为基端侧宽度W2。

因此，基于三角形△C、△D之相似关系，以下的数式3成立。

[式3]

Lm2：h0＝E2：h2＝E2：W2…(数式3)

在数式1～3中，前端侧距离Lml、基端侧距离Lm2、前端侧宽度W 1及基端侧宽度W2，是根据映照退品药剂2的相机307的图像Pic而计算。另外，由于高度h0为相机307的成像点p1与半透明板305的载置面305a之间的距离，因此为固定且为已知。通过使用这些值和数式1～3，能够计算出前端2a侧的误差E1和基端2b侧的误差E2。

通过从相机307的图像Pic中的退品药剂2的像的长度方向长度Lm(Lm1+Lm2)减去该计算出的误差E1、E2，能够计算出退品药剂2的实际的长度方向(轴线A的延伸方向)的长度Lact。

如此，当能够计算出退品药剂2的实际的长度方向(轴线A的延伸方向)的长度时，则根据之前获取的退品药剂2的形状的信息，也能够计算出退品药剂2的其他部分的实际尺寸。例如，在退品药剂2为小瓶2B时，能够计算出主体部2c的实际外径。

另外，如上所述的退品药剂2的长度方向的实际之长度的计算，在退品药剂2的前端2a及基端2b的端面如小瓶2B般为圆形端面时，计算精度较高。因此，在退品药剂2为安瓿2A或树脂安瓿2C时，需要稍微变更其长度方向的实际长度的计算方法。

例如，在退品药剂2为安瓿2A时，其头部2d为朝向前端2a越来越尖细的形状，因此，前端2a并非平面而是点。因此，无法根据相机307的图像中的安瓿2A的像计算前端侧宽度W1。即，无法利用上述数式1、前端侧宽度W1及基端侧宽度W2来求算退品药剂2(2A)的前端侧的高度h1。因此，在退品药剂2为安瓿2A时，使用基端侧宽度W2且如数式4所示定义前端侧的高度h1。

[式4]

在数式4中，α为常数，实验性地或经验性地求出。例如，常数α为1mm。通过使用数式4、数式2及数式3，即使退品药剂2为安瓿2A，也能够根据映照该安瓿A的相机307的图像，计算其长度方向(轴线A的延伸方向)的实际长度Lact。

另外，即使在退品药剂2如图29所示为具有长方形薄板状(或正方形薄板状)的头部2d的树脂安瓿2C时，也能够利用与安瓿2A时同样的方法，计算其长度方向(轴线A的延伸方向)的实际长度Lact，且其较佳。其理由在于：在树脂安瓿2C的情况下，根据薄板状头部2d相对于半透明板305的载置面305a的倾斜度，而相机307的图像上的前端侧宽度W1不同。因此，与安瓿2A同样地，优选将前端侧宽度W1视为基端侧宽度W2的函数。

进而，如上所述，树脂安瓿2C有可能在薄板状头部2d相对于半透明板305的载置面305a不平行的状态(稍微倾斜的状态)下载置于半透明板305上。考虑此种情形时，相机307的图像上的树脂安瓿2C的像中长度方向的长度Lm(即，前端侧距离Lm1及基端侧距离Lm2)优选在其像的宽度方向的中心测定。

进而，在测定(计算)退品药剂2的长度方向的实际长度Lact时，优选以相机307的光轴OA1与退品药剂2交叉的方式将退品药剂2定位于半透明板305的载置面305a上。尤其是，优选以相机307的光轴OA1与退品药剂2的轴线A正交的方式将退品药剂2相对于半透明板305定位。

例如，图32是作为用于将退品药剂2定位的定位部而形成有凹凸部的半透明板(药剂载置板)305的立体图。

在本实施方式的情况下，半透明板305由半透明的基座板305A和透明的定位板305B构成，其中，透明的定位板305B载置于该基座板305A上，且具有载置退品药剂2的载置面305a。基座板305A具有框体305c，该框体305c从定位板305B的周围向上方突出且防止退品药剂2自载置面305a脱落。

定位板305B以能够装卸的方式安装于基座板305A。定位板305B还具有一对直线状的突条部305b，该一对直线状的突条部305b用于以相机307的光轴OA1与载置于载置面305a上的退品药剂2的轴线A正交的方式将退品药剂2相对于半透明板305定位。一对直线状的突条部305b空开间隔而平行地延伸，且朝向相机307侧自载置面305a突出。当将退品药剂2配置于一对突条部305b之间时，一对突条部305b抵接于退品药剂2的主体部2c的外周面。由此，退品药剂2在其轴线A与相机307的光轴OA1正交的状态下相对于半透明板305的载置面305a定位。

另外，在定位板305B(载置面305a)上设定有根据相机307的图像对退品药剂2的位置、方向、形状及大小进行解析的解析范围AR。解析范围AR设定于载置面305a中的自框体305c向中央侧离开规定间隔的位置。即，退品药剂2在载置于载置面305a且通过突条部305b而定位的状态下，其整体通常位于解析范围AR内。但是，退品药剂2在从退还托盘4向临时放置部301移送时，存在以轴线相对于突条部305b的延伸方向倾斜的方式配置的情况。此情况例如是在退还托盘4内的退品药剂2的拣选位置或轴线方向的检测发生错误时产生的。该情况下，参照表示临时放置部301的俯视图的图33，退品药剂2不会利用突条部305b定位，而是自突条部305b滚落至周围的框体305c，从解析范围AR内露出，整体不位于解析范围AR内。其结果是，控制装置1000无法正确地解析退品药剂2的形状及大小。

作为该对策，参照表示临时放置部301的侧剖视图的图34，移动正交机器人700，利用吸附喷嘴701使退品药剂2移动至解析范围AR的中央部侧，并且于该解析范围AR内解析退品药剂2的方向，由此再定位于突条部305b。以下，参照图35的流程图，对判断移送至临时放置部301的退品药剂2是否通过突条部305b而定位、并且在退品药剂2未定位于突条部305b时进行再定位为止的流程的一例进行说明。

首先，如图35所示，在步骤S101中，控制装置1000根据相机307的图像，提取作为退品药剂2所处的区域的药剂区域。

其次，在步骤S102中，控制装置1000判断药剂区域整体是否位于解析范围AR内。在药剂区域整体位于解析范围AR时，前进至步骤S105，在并非如此情况时前进至步骤S103。

接着，在步骤S103中，控制装置1000解析药剂区域中的位于解析范围AR内的区域，并计算该区域的中心坐标CC。

接着，在步骤S104中，控制装置1000控制正交机器人700，使退品药剂2移动呈整体位于解析范围AR内。具体而言，如图33及34所示，使退品药剂2相对于步骤S103中计算出的中心坐标CC，自基座板305A的外侧朝向中央部由吸附喷嘴701挤出并移动。

另一方面，当在步骤S102中判断为药剂区域整体位于解析范围AR时，在步骤S105中，控制装置1000根据相机307的图像判断退品药剂2是否定位于突条部305b、即是否位于背光的中央位置。当退品药剂2位于背光的中央时前进至步骤S107，在并非如此情况时前进至步骤S106。

在步骤S106中，控制装置1000根据相机307的图像检测退品药剂2的方向，控制正交机器人700，利用吸附喷嘴701吸附退品药剂2并将其定位于突条部305b。此时，以退品药剂2的中心轴线A沿着突条部305b的延伸方向的方式朝向退品药剂2的轴线A而载置。由此，退品药剂2定位于突条部305b。

在步骤S104中退品药剂2移动至解析范围AR之后、以及在步骤S106中退品药剂2定位于突条部305b之后，再次于步骤S101中提取药剂区域。

而且，当在步骤S102中判断为药剂区域位于解析范围AR内、且在步骤S105中判断为退品药剂2位于背光的中央时，在步骤S107中，控制装置1000对在载置面305a上通过突条部305b而定位的退品药剂2，执行根据相机307的图像对形状及大小进行解析处理的通常的形状解析处理。

另外，只要能够将退品药剂2相对于半透明板305(即，相机307的光轴OA1)定位，则形成于半透明板305的定位部并不限定于图32所示的一对直线状的突条部305b。例如，用于将退品药剂2定位的凹凸部也可以为槽。

另外，也可以使半透明板305由一块半透明的板构成，而不是由基座板305A和定位板305B构成。在该情况下，在一块板上形成用于将退品药剂2定位的凹凸部。但是，在使半透明板305由基座板305A和定位板305B构成时，准备用于将退品药剂2定位的凹凸部形状不同的多块定位板，由此退品药剂供给装置1能够处理更多样的形状及大小的药剂。

在通过控制装置1000判断为利用辨别部300的临时放置部301辨别了形状及大小的退品药剂2的形状及大小为处理对象的药剂的形状及大小时，如图13所示，利用正交机器人700将退品药剂2搬送至与临时放置部301邻接的标签读取部302。

另一方面，被判断为形状是处理对象之外的药剂的形状的退品药剂2、或者被判断即使形状为处理对象的药剂的形状但是大小却为处理对象之外的药剂的大小的退品药剂2，作为非储存药剂2′而被移载至非储存药剂配置部400的非储存药剂配置箱401、402或非储存药剂用的退品托盘4。

(吸附位置的决定)

接着，参照图36～图38，对根据由临时放置部301的相机307拍摄的图像(即，根据如上述那样获取的退品药剂2的形状及大小的信息)计算退品药剂2的吸附位置(由正交机器人700的吸附喷嘴701和水平关节型机器人800的吸附喷嘴801吸附的位置)的方法进行说明。

参照图36，小瓶2B由于头部2d自主体部2c的突出量较少，主体部2c与头部2d的直径之差也较小，因此，若将长度(全长L1)的大致中间位置设定为吸附位置SP，则利用吸附喷嘴701、801吸附时重量平衡良好。即，在小瓶2B的情况下，若将全长L 1的大致中间位置设定为吸附位置S P，则利用吸附喷嘴701、801进行的保持稳定。

继续参照图36，安瓿2A由于头部2d自主体部2c的突出量较大，主体部2c与头部2d的直径之差也较大，因此，若将全长L1的大致中间位置设定为吸附位置SP，则利用吸附喷嘴701、801吸附时重量平衡并不良好。在安瓿2A的情况下，若将并非全长L1而是主体部2c的长度L2的大致中间位置设定为吸附位置SP，则利用吸附喷嘴701、801吸附时重量平衡良好。即，在安瓿2A的情况下，若将主体部2c的长度L2的大致中间位置设定为吸附位置SP，则利用吸附喷嘴701、801进行的保持稳定。关于这一点，在树脂安瓿2C的情况下也相同。

基于以上理由，根据由临时放置部301的相机307拍摄的图像，按照以下顺序计算退品药剂2的吸附位置SP。

首先，设定相对于由相机307拍摄的图像(退品药剂2俯视时的图像)的外形轮廓的包络线(或外切矩形)313(图37及图38的步骤1)。另外，由该包络线313计算出凸度(图37及图38的步骤1)。包络线313越是能够以直线包围退品药剂2，凸度的值越接近1。即，意味着凸度的值(最大值为1)越大，则主体部2c与头部2d的直径之差越小，将主体部2c与头部2d连接的颈部相对于主体部2c及头部2d的直径之差也越小。

若计算出的凸度的值为预先设定的阈值(例如能够以0.8～0.9的范围设定)以上，则能够判断为由相机307拍摄的退品药剂2具有可推定为小瓶2B的形状，因此，将全长L1的中间、且宽度W的中间设定为吸附位置SP(图37的步骤2)。

若计算出的凸度的值未达上述的预先设定的阈值，则能够判断为由相机307拍摄的退品药剂2具有可推定为安瓿2A(或树脂安瓿2C)的形状，因此，为了将主体部2c的长度L2的中间设定为吸附位置SP，而进行以下的处理。

首先，通过包络线(或外切矩形)313与退品药剂2的图像的外形轮廓的比较，而提取相当于主体部2c与头部2d之间的颈部(局部缩径的部分)的缩颈部分314(图38的步骤2)。

其次，制作以直线包围被提取的缩颈部分314的矩形区域315(图38的步骤3)。

然后，通过将矩形区域315自退品药剂2的图像外形轮廓中去除，而制作两个区域316a、316b(图38的步骤4)。这些区域316a、316b相当于退品药剂2的图像外形轮廓中的缩颈部分314以外的区域。另外，这些区域316a、316b的一者相当于退品药剂2的主体部2c，另一者相当于头部2d。将区域316a、316b的面积进行比较，并将面积较大者(相当于主体部2c)作为处理对象而留下、将面积较小者(相当于头部2d)自处理对象排除。在该例中，由于区域316a的面积较区域316b的面积更大，因此将区域316a作为处理对象而留下。

最后，将区域316a的长度L2′(相当于安瓿2A的主体部2c的长度L2)的中间和宽度W′(相当于安瓿2A的主体部2c的宽度W)的中间设定为吸附位置SP(图38的步骤5)。

按照以上顺序，根据由临时放置部301的相机307拍摄的图像，能够自动地决定可由吸附喷嘴701、801稳定地保持退品药剂2的吸附位置SP。其结果是，正交机器人700能够将载置于临时放置部301的半透明板305上的退品药剂2以其轴线A相对于水平方向平行的状态搬送至标签读取部302，且能够不使其头部2d的前端冲突地安全地载置于辨别部300的标签读取部302的环形带308上。另外，详细情况将于下文叙述，正交机器人700能够以载置于环形带308上的退品药剂2的基端2b与标签读取部302的止动件317相对的方式，将退品药剂2载置于环形带308上。

图39是辨别部300的模式图。辨别部300包括摄影部1003、控制运算部1004及移送部1005。摄影部1003包括相机304、以及具有将由相机304拍摄的图像数据传送的功能的部分。控制运算部1004包含于控制装置1000，且由包含如CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)、RAM(Random Access Memory，随机存取内存)、ROM(Read Only Memory，只读存储器)之类的存储装置的硬件和安装于硬件的软件构建。移送部1005具有正交机器人700。

具体而言，在摄影部1003中由相机304拍摄的图像数据被传送至控制运算部1004，根据该图像数据，控制运算部1004驱动控制移送部1005的正交机器人700，一个一个地吸附保持退品托盘4中的退品药剂2并移送至临时放置部301的半透明板305上(参照图1)。控制运算部1004包括二值化处理部1006、辨别处理部1007、及驱动控制部1008。

二值化处理部1006接收由摄影部1003的相机304拍摄的图像数据，对其进行二值化处理，由此生成二值化图像(第一二值化图像)。图40A及图40B分别是例示由相机304拍摄的原始图像与以规定阈值(例如125)进行二值化处理后的二值化图像的模式俯视图。在如图40A的三个退品药剂2般为圆柱形状且其表面为曲面的情况下，将来自上方的照明光强烈反射的区域变得细长。因此，如图40B般在二值化图像中能够辨别细长的反射区域S1。

关于二值化处理，使阈值变化而进行多次反射区域S1的检测。在本实施方式中，分三个阶段使阈值逐渐较小地变化而检测反射区域S1。此时，在第一阶段的处理中将阈值设定得较高(例如245)，由此能够仅检测退品药剂2的圆柱形状的最为变高的部分。因此，即便在如退品药剂2彼此接触时或局部地重合时那样退品药剂2的轮廓不清楚的情况下，也能够将各退品药剂2的细长的反射区域S1作为其他区域进行检测，且能够据此正确地检测退品药剂2的位置等。接着，在第二阶段的处理中，使阈值较第一阶段下降(例如125)而进行二值化处理，检测第一阶段中无法检测的稍微暗色的退品药剂2。在第三阶段的处理中，将阈值设定得低至能够检测最暗颜色的退品药剂2(例如，茶色的瓶等)的程度(例如75)，而检测剩余的药品。在检测了多个反射区域S1时，以使面积最大的反射区域S1优先而移送的方式进行控制，由此能够自容易吸附的较大退品药剂2依次进行开始吸附。另外，也可以在确定出经检测的区域的重心位置时，通过同时检测区域的最少外切矩形的方向而也同时检测退品药剂2得方向。另外，关于上述阶段性地处理，既可以采用相同的图像，也可以利用各自重新拍摄的图像。

辨别处理部1007根据二值化图像检测退品药剂2的位置、方向(不包含XY平面中轴线A延伸的方向且前端2a与基端2b所朝向的方向)、退品药剂2的大致中间位置。通常，退品药剂2的形状是相对于长度L1而言宽度W较短(参照图8)。因此，根据检测出的反射区域S1的位置等，辨别退品托盘4中的退品药剂2的位置等。

退品药剂2在与重心的位置关系上，存在优选吸附主体部的中间位置的情形。例如，图40A所示的树脂安瓿2C优选为吸附主体部的中间位置。但是，在如树脂安瓿2C那样头部具有平面部时，存在利用头部强烈反射照明光而形成反射区域S1的情况。在此种情形下，为了防止正交机器人700错误地吸附头部，优选：辨别处理部1007包含自二值化图像上将头部区域判断为辨别去除区域的区域判断部1009，并将该区域自位置检测对象排除。

具体而言，退品药剂2的圆柱形状部分的反射区域S 1为细长的区域。即，长度为规定值以上，宽度未达规定值，或长度相对于宽度的比例为规定值以上。相对于此，图40A的树脂安瓿2C的头部的反射区域S1是宽度DW大、长度DL小的区域，且长度DL相对于宽度DW的比例小。因此，区域判断部1009的判断为：在反射区域S1的长度DL未达规定值、宽度DW为规定值以上、或长度DL相对于宽度DW的比例为规定值以下时，将该区域判断为辨别去除区域。此处所使用的规定值根据所使用的树脂安瓿2C的尺寸决定即可。如此，通过将头部判断为辨别去除区域，能够正确地辨别应吸附的主体部。在此检测出的退品药剂2的位置等数据被传送至驱动控制部1008。

驱动控制部1008根据由辨别处理部1007检测出的退品药剂2的位置等信息，驱动正交机器人700进行将退品药剂2移送至临时放置部301的半透明板305(参照图13)上的控制。在移送时，由于必须自动辨别退品药剂2的尺寸及粘贴于表面的标签信息等，因此退品药剂2必须在退品托盘4内呈倒伏状。因此，在退品托盘4内存在未倒伏的退品药剂2时，驱动控制部1008驱动正交机器人700以使退品药剂2倒伏的方式进行控制。

关于退品药剂2在退品托盘4内是否倒伏的辨别，是由辨别处理部1007根据相机304拍摄的图像、或将其二值化处理后的二值化图像而进行。具体而言，对于未倒伏的退品药剂2，在利用上方的相机304拍摄时，其与其他的退品药剂2不同，俯视呈大致圆形。因此，通过形状辨别而判断退品药剂2是否倒伏。或者，由于未倒伏的退品药剂2与其他倒伏的退品药剂2相比俯视时的面积较小，因此，也可以在检测出的退品药剂2的面积为规定面积以下时判断为未倒伏。如此，能够根据由相机304拍摄的图像、或二值化图像辨别退品药剂2在退品托盘4内是否倒伏。

接着，对于存在辨别为未倒伏的退品药剂2时驱动控制部1008控制正交机器人700使退品药剂2倒伏的方法详细地进行说明。首先，如图41A所示，对于被辨别为未倒伏的退品药剂2，驱动控制部1008驱动正交机器人700将吸附垫702自上方抵压于退品药剂2而测定退品药剂2的高度。在高度的测定中也可以使用搭载于托架706得位置传感器(未图示)。其次，在使吸附垫702暂时上升而将吸附垫702与退品药剂2的接触解除之后，水平移动数mm左右(例如20mm左右)。然后，使吸附垫702自测定的退品药剂2的高度下降至数mm左右(例如5mm左右)的较低位置为止之后，使吸附垫702朝向退品药剂2水平移动，如图41B所示通过按压退品药剂2的上部而使退品药剂2倒伏。另外，由于一般而言未倒伏的退品药剂2的高度与倒伏的退品药剂2的高度相比较高，因此，也可以仅在测定的退品药剂2的高度为规定值以上时判断为退品药剂2未倒伏。

图42是表示使退品药剂2倒伏的方向的图。如图42中箭头所示，使退品药剂2倒伏的方向优选为利用辨别处理部1007辨别为无其他退品药剂2的方向。由此，能够通过预先确认未倒伏的退品药剂2的周围无退品药剂2的方向而使退品药剂2向移送部1005容易吸附的安全的方向倒伏。在不考虑使退品药剂2倒伏的方向的情况下，存在由于使退品药剂2倒伏的方向而倒伏的退品药剂2与其他退品药剂2接触而破损的可能性、或退品药剂2彼此因表面的标签密封而粘结的可能性。为了防止该情况，预先确认在使退品药剂2倒伏的方向上无其他退品药剂2是有效的。如此，通过在退品托盘4内使所有退品药剂2呈倒伏的状态，能够由正交机器人700的吸附喷嘴701一个一个地吸附保持退品托盘4中的退品药剂2，并移载至临时放置部301的半透明板305上(参照图13)。此时，吸附喷嘴701能够通过绕着其自身的轴线(Z轴)的旋转，而调节吸附保持的退品药剂2的方向。

在正交机器人700吸附退品药剂2并将其提升时，有时会因退品药剂2的位置检测误差或正交机器人700的示教误差而导致吸附失败。因此，为了判断吸附成功与否，优选控制运算部1004具有吸附判断部1010。吸附判断部1010基于测定吸附喷嘴701内的压力的压力传感器1012而判断吸附成功与否。当吸附成功时，退品药剂2将吸附垫702的开口部堵塞，因此向吸附喷嘴701内的空气的吸入无法进行，从而吸附喷嘴701内的压力降低。因此，在利用正交机器人700进行了吸附动作后，当压力传感器1012的输出未达规定值时判断为吸附成功，当压力传感器1012的输出为规定值以上时判断为吸附失败。

在附判断部1010判断为吸附失败时，优选在附位置附近的规定范围内改变吸附位置及角度而重复复多次吸附动作。作为此种动作例，可列举如以下表1的例1～8的指定吸附位置的方法。

[表1]

例1	通过图像处理而指定的坐标位置
		例2	向退品药剂2的宽度W方向右侧移动数mm左右后的位置
例3	向退品药剂2的宽度W方向左侧移动数mm左右后的位置
		例4	向退品药剂2的宽度W方向右侧移动较例2大数mm左右后的位置
例5	向退品药剂2的宽度W方向左侧移动较例3大数mm左右后的位置
		例6	向退品药剂2的长度L方向上侧移动数mm左右后的位置
例7	向退品药剂2的长度L方向上侧移动数mm左右后的位置
		例8	在例1的位置旋转90度后的位置

在具体地设定各步骤中移动的数值时，优选考虑退品药剂2。对小的退品药剂2吸附失败的可能性更高。在本实施方式中使用的退品药剂2的尺寸是最小尺寸，为直径10mm、长度35mm左右。因此，基于该尺寸，上述各步骤的数值优选为：宽度W方向不超过10mm的程度、且长度L方向不超过35mm的程度的范围。

如此，即便吸附动作失败也会变更吸附位置再次进行吸附动作，因此能够提高退品药剂2的吸附成功机率。尤其在吸附小尺寸的退品药剂2时，谋求高精度的位置检测及吸附动作。通过预先设定对应此种小的退品药剂2而变更吸附位置进行吸附的动作，能够进一步提高吸附成功机率。另外，即使吸附失败也不会再次进行图像辨别及二值化处理而进行吸附动作，因此能够高效率地进行药剂的吸附及移送。

在二值化处理部1006中，按照亮度值高的顺序进行二值化处理，由辨别处理部1007检测退品药剂2的位置等时，存在若一次吸附失败则几次都检测相同的位置坐标从而重复吸附失败的情况。因此，优选：控制运算部1004具有存储在二值化图像中由吸附判断部1010判断为吸附失败的坐标区域的存储部1011，并在该坐标区域中进行暂时不吸附的控制。代替于此，也可以将在二值化图像中由上述吸附判断部1010判断为吸附失败的坐标区域存储于未图示的上位系统中。

图43是表示本实施方式的辨别部300中的处理的一部分的流程图。当开始处理时，利用相机304进行拍摄，生成二值化图像。当存在由存储部1011存储的上次吸附失败的坐标区域时，对二值化图像遮蔽(mask)包含该坐标区域的反射区域S1(参照图40B)。当不存在上次吸附失败的坐标区域时，不进行遮蔽处理。而且，当在二值化图像上检测出退品药剂2时，进行吸附动作。若通过吸附判断部1010判断为吸附成功，则再次进行拍摄，相反地若判断为吸附失败，则将吸附失败的坐标区域存储于存储部1011。在所存储的坐标未达规定数时，返回至拍摄。在所存储的坐标为规定数时且其为第二次的情况时，结束处理，在并非第二次的情况时，清除遮蔽并返回至拍摄，开始辨别动作。在判断为吸附失败时，也可以如上文的表1那样探索吸附周边位置并进行吸附动作。重复该操作，在二值化图像上检测不出退品药剂2时、吸附失败的坐标区域不存在于存储部1011时，结束处理。在吸附失败的坐标区域存在于存储部1011时，若所存储的所有坐标被存储的次数为第二次，则结束处理，若并非如此，则清除遮蔽并返回至拍摄开始辨别动作。所谓辨别动作，是指拍摄、二值化处理、遮蔽处理、退品药剂2的检测、以及将吸附失败的坐标区域存储于存储部1011的动作。

如此，由于将二值化图像上的吸附失败的坐标区域暂时排除在位置检测对象之外，因此能够不重复检测吸附失败的坐标区域而检测其他药剂的位置。尤其在大的安瓿的情况下，存在即便为一次吸附失败的坐标区域也会几次进行位置检测的可能性，通过将其吸附位置排除在辨别对象之外，能够降低吸附失败次数，从而能够谋求效率化。

控制装置1000还构成为根据由相机307拍摄的图像获取退品药剂2的形状及大小的信息。即，控制装置1000作为用于辨别退品药剂2的形状及大小的辨别部300的一部分而发挥功能。

控制装置1000还构成为：为了获取退品药剂2的形状及大小的信息而对映照退品药剂2的相机307的图像进行图像处理(具有图像处理部)。作为针对相机307的图像的图像处理，例如，进行用于检测映照于该图像的退品药剂2的像的边缘的边缘检测处理、以及将图像二值化而获取二值化图像(第二二值化图像)的二值化处理。根据实施了边缘检测处理后的图像和二值化图像，控制装置1000获取退品药剂2的形状及大小的信息。

(药剂的种类和使用期限的辨别)

如上所述，在辨别部300的标签读取部302中辨别退品药剂2的种类和使用期限(获取种类和使用期限的信息)。因此，如图14所示，标签读取部302具有载置退品药剂2的环形带308、以及与载置于环形带308上的退品药剂2抵接并使该退品药剂2以其轴线A为中心进行旋转的辊309。另外，标签读取部302具有驱动环形带308的带驱动部(未图示)以及驱动辊309的辊驱动部(未图示)。带驱动部和辊驱动部例如为马达，并被控制装置1000所控制。

如标签读取部302的主视图、即图44所示，辊309在环形带308的上方空开间隔、例如空开1mm的间隔而配置。另外，如图14所示，环形带308的前进方向F相对于辊309的旋转中心线Rc的延伸方向(Y轴方向)呈非正交地交叉。例如，在本实施方式的情况下，辊309的旋转中心线Rc的延伸方向与环形带308的前进方向F之间的角度为5～15度的范围。

环形带308的前进方向F为载置于其上的退品药剂2接近辊309的方向。另一方面，辊309的旋转方向为下述方向：即，在与环形带308的相对区域中，相对于环形带308的前进方向F的X方向成分而圆周速度变为反方向这样的旋转方向。

另外，在本实施方式的情况下，通过控制装置1000经由带驱动部和辊驱动部对环形带308和辊309进行驱动控制，以在环形带308与辊309的相对区域中环形带308的移动速度与辊309的旋转速度相同。

根据如上的环形带308和辊309，载置于环形带308上的退品药剂2通过环形带308而被搬运，并与辊309接触。由此，退品药剂2被维持与辊309抵接的状态，从而在X轴方向上被定位。

另外，优选利用正交机器人700将退品药剂2(尤其是安瓿2A或树脂安瓿2C)以在与辊309抵接的状态时其基端2b与止动件317相对的朝向载置于环形带308上。假设以安瓿2A或树脂安瓿2C的前端2a(头部2d)位于止动件317侧的朝向将安瓿2A或树脂安瓿2C载置于环形带308上时，则存在下述可能性：即，通过环形带308开始搬送，安瓿2A或树脂安瓿2C的主体部2c的基端2b侧的角部先与辊309接触，由于该接触的反作用而使得安瓿2A或树脂安瓿2C在环形带308上发生方向改变，其头部2d有可能进入环形带308与辊309之间。因此，在退品药剂2的头部2d有可能进入环形带308与辊309之间时，优选利用正交机器人700将该退品药剂2以在与辊309抵接的状态时其基端2b与止动件317相对的朝向载置于环形带308上。

如图14所示，由于环形带308的前进方向F与辊309的旋转中心线Rc的延伸方向呈非正交地交叉，因此，与辊309抵接之后的退品药剂2被辊309引导而在该辊309的旋转中心线Rc的延伸方向(Y轴方向)上移动。最终，退品药剂2的轴线A的延伸方向的一端与止动件317抵接，由此，退品药剂2在辊309的旋转中心线Rc的延伸方向(Y轴方向)上被定位。其结果是，退品药剂2相对于标签读取部302被定位。

通过环形带308的前进方向F与辊309的旋转中心线Rc的延伸方向呈非正交地交叉这样的、辊309相对于环形带308的配置以及利用止动件317，使得退品药剂2被维持于高精度地定位的状态。

假设环形带308的前进方向F与辊309的旋转中心线Rc的延伸方向呈正交时，则存在下述可能性：即，与辊309抵接状态的退品药剂2在辊309的旋转中心线Rc的延伸方向上移动并从止动件317离开。考虑到该情况，为了维持止动件317与退品药剂2的抵接状态，而使环形带308的前进方向F与辊309的旋转中心线Rc的延伸方向呈非正交地交叉。

通过将退品药剂2维持于高精度地定位的状态，例如，将退品药剂2维持于标签读取部302的相机311的视野内，并且将退品药剂2的标签3的条形码配置并维持于条形码读取器312的可读取区域内。其结果是，能够确保利用相机311和条形码读取器312实施的对于退品药剂2的种类和使用期限的高辨别精度。

图45A表示在与辊309的旋转中心线Rc正交的方向且与环形带308平行的方向观察、即在图14的X轴方向观察的标签读取部302。

如图45A所示，与退品药剂2抵接的止动件317的接触部并非相对于呈抵接于辊309的状态的退品药剂2的轴线A正交的平面(与Z-X平面平行的平面)。

具体而言，与退品药剂2抵接的止动件317的接触部为形成于两个平面317a、317b之间的边缘部317c。平面317a是相对于与退品药剂2抵接的环形带308表面的法线角度为θ(即，相对于铅垂方向(Z方向)角度为θ)且以与环形带308相对的方式倾斜的悬突面。角度θ例如为15度。两个平面317a、317b之间的边缘部317c如图14所示，与辊309的旋转中心线Rc正交，且相对于环形带308的表面平行地延伸、即沿着X方向延伸。另外，止动件317的边缘部317c的前端被实施了圆弧加工(R加工)。

沿着X方向延伸的边缘部317c相对于退品药剂2的基端2b呈线接触。由此，与旋转中的环形带308及辊309抵接的退品药剂2能够在其轴线A相对于环形带308的表面且相对于辊309的旋转中心线Rc维持为平行的状态下，以轴线A为中心进行旋转。

为了具体地说明该情况，如比较例的图45B所示，考虑与退品药剂2抵接的止动件317′的接触部为平面部317a′的情况。另外，如图45B所示，考虑退品药剂2的重心位于头部2d侧，因此退品药剂2在倾斜的状态(轴线A相对于环形带308的表面且相对于辊309的旋转中心线Rc非平行的状态)下与止动件317′的平面部317a′接触这一情况。另外，此种倾斜容易发生于主体部2c与头部2d的大小接近、且分量轻的小尺寸的退品药剂2中。

如图45B所示，倾斜状态的退品药剂2通过环形带308与辊309的旋转而被朝向止动件317′传送(向中空箭头方向传送)，并与标签读取部302′的止动件317′的平面部317a′接触。由于为倾斜的状态，因此退品药剂2的基端2b的边缘与止动件317′的平面部317a′接触。

在基端2b的边缘与止动件317′的平面部317a′接触的状态下，若退品药剂2藉由环形带308和辊309而旋转，则在基端2b的边缘部与止动件317′的平面部317′之间产生强摩擦(与退品药剂2不倾斜且其基端2b整体与止动件317′的平面部317a′接触时相比)。该摩擦是通过利用环形带308和辊309的旋转而使退品药剂2朝向止动件317持续施力而产生的。

若在退品药剂2的基端2b的边缘与止动件317′的平面部317a′之间产生摩擦，则基端2b在止动件317′的平面部317a′上转动。

关于该转动，列举容易理解的汽车的轮胎为例进行说明。汽车的轮胎是与地面接触的轮胎部分先动，然后与该部分邻接的轮胎部分通过该轮胎的旋转而接着与地面接触，由此能够在地面上转动。

与该轮胎的机制同样地，与止动件317′的平面部317a′接触的基端2b的边缘部分先动，然后与该部分邻接的基端2b的边缘部分通过退品药剂2的旋转而接着与平面部317a′接触，由此基端2b在止动件317′的平面部317a′上转动。

若基端2b在止动件317′的平面部317a′上转动，则退品药剂2相对于止动件317′的相对位置发生变化，最终退品药剂2自止动件317′或辊309离开。该离开的退品药剂2被环形带308传送而再次与辊309接触，然后，通过环形带308和辊309而被朝向止动件317′传送，再次与止动件317′的平面部317a′接触。在该再次接触时若退品药剂2为倾斜的状态，则其基端2b在止动件317′的平面部317a′上再次转动，退品药剂2再次自止动件317′或辊309离开。此种循环持续至偶然地退品药剂2的倾斜被消除为止。其结果是，在标签读取部302中，记载于标签的使用期限或条形码的辨别的开始延迟或不能开始。

考虑此种容易倾斜的退品药剂2引起的问题，如图45A所示，本实施方式的标签读取部302的止动件317构成为隔着其边缘部317c而与退品药剂2接触。

即，即使退品药剂2倾斜而其基端2b的边缘与边缘部317c接触，与该边缘部317c抵接的边缘部分所邻接的边缘部分在退品药剂2旋转时也无法与止动件317抵接。另外，以倾斜的退品药剂2的基端2b的边缘不与止动件317的悬突面317a接触的方式，悬突面317a相对于环形带308表面的法线(即，Z方向)角度为θ且以与环形带308表面相对的方式倾斜。

若为此种止动件317，则在倾斜状态下基端2b与边缘部317c接触的退品药剂2通过藉由环形带308和辊309的旋转而自身进行旋转，由此能够自行将其倾斜消除。其结果是，退品药剂2能够在其轴线A相对于环形带308的表面且相对于辊309的旋转中心线Rc维持为平行的状态下，以轴线A为中心而进行旋转。

另外，通过维持退品药剂2被高精度定位的状态，与止动件317抵接的状态的退品药剂2的吸附位置SP也以高精度定位的状态被维持。如上所述计算相对于退品药剂2的吸附位置SP，因此也能够计算相对于与退品药剂2抵接的止动件317(即，标签读取部302)的吸附位置SP。其结果是，能够使水平关节型机器人800的吸附喷嘴801与相对于标签读取部302的吸附位置SP高精度地对位。其结果是，水平关节型机器人800能够高精度地吸附保持以由标签读取部302定位的状态维持的退品药剂2的吸附位置SP，由此能够将退品药剂2安全地自标签读取部302搬送至储存部500。

退品药剂2在相对于标签读取部302被定位并维持的期间，通过辊309而以轴线A为中心持续地旋转。旋转中的退品药剂2的标签3被相机311拍摄，并且被条形码读取器312读取。

如图44所示，在通过环形带308及辊309而被定位且处于旋转中的退品药剂2的上方，配置有用于拍摄该退品药剂2的标签3的相机311、以及读取记载于标签3的条形码的条形码读取器312。

标签3上记载有退品药剂2的使用期限，并且记载有表示退品药剂2的种类的条形码。

控制装置1000构成为：根据利用相机311拍摄的标签3所映照的图像，获取退品药剂2的使用期限的信息(具有辨别记载于标签3的使用期限的OCR(Optical CharacterRecognition，光符识别)部)。另外，控制装置1000构成为：根据条形码读取器312读取的条形码，获取退品药剂2的种类的信息。即，控制装置1000作为用于辨别退品药剂2的种类和使用期限的辨别部300的一部分而发挥作用。

如上所述，在记载于标签3的条形码包含退品药剂2的种类及使用期限的信息时(例如，标签3上印刷有表示使用期限的条形码时)，根据条形码读取器312所读取的条形码，能够获取包含退品药剂2的种类和使用期限的信息。另外，其结果是能够省略相机311。

另外，如上所述，由于是在通过辊309使退品药剂2旋转的状态下从该退品药剂2的标签3辨别种类及使用期限，因此存在该辨别失败的可能性。作为其应对措施，例如也可以重复进行辨别作业，直至辨别失败达到规定次数为止、或者通过重复辨别作业而经过了规定时间为止(超时为止)。例如，在OCR部无法辨别记载于相机311拍摄的图像所映照的标签3上的使用期限时，利用相机311拍摄新的图像。OCR部对该重新拍摄的图像所映照的标签3的使用期限执行辨别作业。在辨别失败规定次数(例如18次)时或超时时，将该退品药剂2作为无法读取标签3的非储存药剂而进行处理(储存于非储存药剂配置部400的非储存药剂配置箱401、402)。

另外，控制装置1000构成为：根据配置于标签读取部302的退品药剂2的外径，控制辊309的旋转速度。

说明理由的话，则是在退品药剂2的外径相对较小、辊309的旋转速度相对较高时，退品药剂2的圆周速度高。因此，存在条形码读取器312无法正确地读取贴于退品药剂2外周面的标签3的条形码这一可能性。作为其应对措施，控制装置1000以随着退品药剂2的外径变小而辊309的旋转速度降低这一方式对辊驱动部进行控制。为了使该情况成为可能，控制装置1000构成为：根据从辨别部300的临时放置部301的相机307的图像获取的退品药剂2的形状及大小(轴线A的延伸方向的大小)，计算退品药剂2的外径。

如图44所示，相机311以其光轴OA2沿着铅垂方向(Z轴方向)延伸的方式配置于标签读取部302的上方。另一方面，从条形码读取器312朝向退品药剂2的标签3的条形码照射的激光的光轴OA3的延伸方向(即，激光的照射方向)相对于铅垂方向倾斜。关于其理由，使用图46进行说明。

如上所述，退品药剂供给装置1构成为对多种多样的形状及大小的药剂进行处理。因此，如图46所示，将外径不同的退品药剂2配置于标签读取部302。

在图46中，退品药剂2以剖面形状(其贴有标签3的主体部2c的剖面形状)表示。退品药剂2(max)在退品药剂供给装置1所处理的多个药剂中具有最大的外径。另一方面，退品药剂2(min)具有最小的外径。因此，标签读取部302的条形码读取器312的激光照射方向，以正确地读取具有最大外径的退品药剂2(max)的条形码和具有最小外径的退品药剂2(min)的条形码的方式而设定。

例如，如图46所示，设想存在外径不同的多个退品药剂2(min)、2、2(max)且各退品药剂的标签3朝向上方的情况。在该情况下，在与辊309的旋转中心线Rc正交的平面中(即，在图46中)，根据与皮带308及辊309抵接的状态的退品药剂2(min)、2、2(max)各自外周上的0度角度位置的点p(0)，计算回归直线。0度角度位置的点p(0)位于退品药剂2的剖面外周上，位于以轴线A为基准的0度角度位置，且位于最上面的位置。回归直线是各退品药剂2(min)、2、2(max)的0度角度位置p的点(0)各者之间的距离最小的直线，通过最小平方法而求出。以激光的光轴OA3与该求出的回归直线平行的方式(或一致的方式)，设定条形码读取器312的激光照射方向。由此，在外径不同的多个退品药剂2的标签3朝向上方时，能够以大致相同的精度正确地读取各退品药剂2的标签3上的条形码。

另外，如图46所示，在本实施方式的情况下，条形码读取器312的激光的光轴OA3相对于回归直线平行，并且通过具有最大外径的退品药剂2(max)的0度角度位置的点p(0)。

另外，条形码读取器312并不限定于在标签3朝向上方时读取该标签3的条形码。

例如，如图47所示，条形码读取器312也可以在标签3朝向相对于上方倾斜45度的方向的状态下读取该标签3的条形码。该情况下，在与辊309的旋转中心线Rc正交的平面中，根据与皮带308及辊309抵接的状态的退品药剂2(min)、2、2(max)各自外周上的45度角度位置的点p(45)，计算回归直线。然后，以激光的光轴OA3与该回归直线平行的方式(或一致的方式)，设定条形码读取器312的激光照射方向。由此，在外径不同的多个退品药剂2的标签3朝向相对于上方倾斜45度的方向时，能够以大致相同的精度正确地读取各退品药剂2的标签3上的条形码。

在利用标签读取部302对退品药剂2的种类及使用期限辨别结束之后，使环形带308及辊309停止。此时，如上所述，环形带308上的退品药剂2呈其标签3的条形码朝向上方的状态或朝向45度斜上方的状态。条形码是否朝向上方或斜上方的状态，通过由条形码读取器312读取其条形码而得到保证。水平关节型机器人800一面维持条形码朝向上方或45度斜上方的状态，一面将退品药剂2自标签读取部302移送至储存部500。

对该理由进行说明。如上所述，水平关节型机器人800根据处方数据，将退品药剂自储存部500的储存托盘5移送至配发托盘8。此时，通过参照将退品药剂2的种类与储存区域建立关联而存储的药物主文件，而确定包含于处方数据的退品药剂2的储存区域。而且，水平关节型机器人800吸附保持被储存于经确定的储存区域中的退品药剂2。

此时，在吸附退品药剂2之前，利用搭载于水平关节型机器人800的条形码读取器812，而读取存在于经确定的储存区域中的退品药剂2的条形码。由此，确认存在于经确定的储存区域中的退品药剂2为包含于处方数据的退品药剂2。以能够执行该确认作业的方式，即，以水平关节型机器人800的条形码读取器812读取被储存于储存托盘5的退品药剂2的条形码的方式，将退品药剂2以条形码朝向上方或45度斜上方的状态储存于储存托盘5。而且，因此，在利用标签读取部302对种类及使用期限辨别结束之后，环形带308上的退品药剂2呈其标签3的条形码朝向上方的状态或朝向45度斜上方的状态。

另外，在如图29所示的树脂安瓿2C的情况下，在使条形码朝向斜上方的状态时，存在树脂安瓿2C的连结毛边位于最上部的可能性。在该情况下，存在因其连结毛边而水平关节型机器人800的吸附喷嘴801无法自上方正常地吸附树脂安瓿2C这一可能性。

为应对该情况，首先，必须确认存在于标签读取部302的退品药剂2是否为具有连结毛边的退品药剂。为了实现该确认作业，药物主文件将药剂的种类信息与有关连接毛边有无的信息建立关联而存储。

当根据由标签读取部302辨别的退品药剂2的种类和药物主文件确认了标签读取部302的退品药剂2为具有连结毛边的药剂时，以该连结毛边不会位于最上部的方式，即，以吸附喷嘴801能够吸附不存在连结毛边的部分的方式，将环形带308及辊309自停止状态再驱动，使退品药剂2以适当的最佳量进行旋转。

控制装置1000构成为：当经由相机311及条形码读取器312获取标签读取部302的退品药剂2的种类及使用期限的信息时，判断该获取的种类及使用期限是否为处理对象的药剂。

例如，当退品药剂2的种类为由使用者预先决定在退品药剂供给装置1中进行处理的种类时，则判断为该退品药剂2为处理对象的药剂。具体而言，只要经辨别的种类为存储于药物主文件内的种类，则判断为该退品药剂2为处理对象的药剂。在并非如此的情况下，则判断为处理对象之外的药剂。

另外，在使用期限未到或还很充裕时，判断为该退品药剂2为处理对象的药剂。另一方面，在使用期限已到或剩余的使用期限为数日(例如2～3天)时，则判断为该退品药剂2为处理对象之外的药剂。

在通过控制装置1000判断为由辨别部300的标签读取部302辨别了种类及使用期限的退品药剂2为处理对象的药剂的种类及使用期限时，如上所述利用水平关节型机器人800将其移送至储存部500。

另一方面，被判断为种类和使用期限中至少一者为处理对象之外的药剂的种类及使用期限的标签读取部302的退品药剂2，作为非储存药剂2′而被移送至非储存药剂配置部400的非储存药剂配置箱401、402(最终或移载至非储存药剂用退品托盘4′)。

另外，最终在非储存药剂配置部400的非储存药剂用退品托盘4′中储存多个非储存药剂2′。此时，非储存药剂2′优选以整理后的状态储存于非储存药剂用退品托盘4′。

图48表示储存于非储存药剂用退品托盘4′内的多个非储存药剂2′。

如图48所示，多个非储存药剂2′以整理后的状态、例如不相互重叠地储存于非储存药剂用退品托盘4′内。对如此以整理后的状态将多个非储存药剂2′储存于非储存药剂用退品托盘4′的方法进行说明。

控制装置1000构成为：在将非储存药剂2′储存于非储存药剂用退品托盘4′内之前，计算用于储存该非储存药剂2′的空的空间S。

非储存药剂用退品托盘4′的空的空间S，通过对利用辨别部300的相机304(进一步为摄影部)拍摄的非储存药剂用退品托盘4′的图像进行图像处理而提取(计算)。因此，非储存药剂用退品托盘4′被移载至升降部200的平台203，并被配置于相机304的下方。

当计算空的空间S时，控制装置1000在该空的空间S内决定重新储存于非储存药剂用退品托盘4′的非储存药剂2″的储存区域(储存位置)。对该储存区域的决定方法的一例进行说明。

控制装置1000例如决定与非储存药剂2″的形状(由临时放置部301辨别的形状)相比较大且相似形状的临时储存区域。例如，决定非储存药剂2″的形状的120％的尺寸的临时储存区域。控制装置1000从空的空间S内探索能够配置该临时储存区域的位置。当空的空间S内存在能够配置临时储存区域的位置时，将该位置决定为该非储存药剂2″的储存区域。

另一方面，当在空的空间S内无法找到能够配置临时储存区域的位置时，控制装置1000变更该临时储存区域的方向(其长度方向的方向)。然后，控制装置1000在空的空间S内探索能够配置变更了方向的临时储存区域的位置。

在即使变更了一次方向也无法找到临时储存区域的配置位置时，控制装置1000进一步将其方向变更为不同的方向。临时储存区域的方向的变更进行至找到临时储存区域的配置位置为止。

在即使变更为所有方向也无法找到临时储存区域的配置位置时，控制装置1000使临时储存区域的尺寸变小。例如，将临时储存区域的尺寸变更为非储存药剂2″的形状的115％的尺寸。然后，控制装置1000在空的空间S内探索能够配置变更了尺寸的临时储存区域的位置。

对于变更了尺寸的临时储存区域，其方向的变更也进行至找到配置位置为止。

在即使变更了一次尺寸也无法找到临时储存区域的配置位置时，控制装置1000进一步使其尺寸变小。临时储存区域的尺寸的变更进行至通过尺寸变更而临时储存区域变为与非储存药剂2″的形状相同的尺寸为止。

在即使临时储存区域的尺寸变为与非储存药剂2″的形状相同的尺寸也无法找到配置位置时，控制装置1000判断为在非储存药剂用退品托盘4′内不存在储存该退品药剂2′的空间，并将该情况通知给使用者。例如，也可以经由控制盘1001的显示器1002而通知给使用者。

利用此种试行错误性的探索方法，从空的空间S内探索非储存药剂2″的储存区域，其结果是，能够将多个非储存药剂2′以整理后的状态储存于非储存药剂用托盘4′。

接下来，参照图49A及图49B，对自至此为止所说明的退品药剂2的形状等的辨别至基于该辨别结果的退品药剂2的搬送为止的流程的一例进行说明。

首先，如图49A所示，在步骤S201中，利用正交机器人700将退品药剂2搬送至(载置于)辨别部300的临时放置部301中的半透明板305(药剂载置板)上。

接着，在步骤S202中，对于载置在半透明板305上的退品药剂2，利用配置于其上方的相机307进行拍摄。

在步骤S203中，通过控制装置1000对步骤S202中所拍摄的相机307的图像进行图像处理(边缘检测处理、二值化处理)。

在步骤S204中，控制装置1000根据在步骤S203中实施了图像处理的相机307的图像，获取被载置于临时放置部301的半透明板305上的退品药剂2的形状的信息。

在步骤S205中，控制装置1000根据步骤S204中所获取的退品药剂2的形状的信息，判断载置于临时放置部301的半透明板305上的退品药剂2的形状是否为处理对象的药剂的形状。当退品药剂2的形状为处理对象的药剂的形状时，前进至步骤S206，在并非如此情况时(为处理对象之外的情况时)，前进至步骤S215。

在步骤S206中，控制装置1000根据在步骤S203中实施了图像处理的相机307的图像，获取被载置于临时放置部301的半透明板305上的退品药剂2的大小的信息。

在步骤S207中，控制装置1000根据步骤S206中所获取的退品药剂2的大小的信息，判断载置于临时放置部301的半透明板305上的退品药剂2的大小是否为处理对象的药剂的大小。当退品药剂2的大小为处理对象的药剂的大小时，前进至步骤S208，在并非如此情况时(为处理对象之外的情况时)，前进至步骤S215。

在步骤S208中，利用正交机器人700将临时放置部301的退品药剂2搬送至标签读取部302。由此，退品药剂2被配置于标签读取部302。

如图49B所示，在步骤S209中，控制装置1000根据步骤S206中所获取的退品药剂2的大小(外径)，对与退品药剂2抵接而使该退品药剂2旋转的标签读取部302的辊309的旋转速度进行调整。

在步骤S210中，控制装置1000判断是否能够利用相机311或条形码读取器312正确地读取退品药剂2的标签3。在正确地读取记载于标签3上的使用期限或表示退品药剂2种类的条形码时，前进至步骤S211。在例如使用期限或条形码局部地消失等无法正确地读取这些信息时，前进至步骤S215。

在步骤S211中，在标签读取部302中利用相机311或条形码读取器312正确地读取退品药剂2的标签3。

在步骤S212中，控制装置1000根据步骤S211中所读取的退品药剂2的标签3，获取该退品药剂2的种类及使用期限的信息。

在步骤S213中，控制装置1000根据步骤S212中所获取的退品药剂2的种类及使用期限的信息，判断被配置于标签读取部302的退品药剂2的种类及使用期限是否为处理对象的药剂的种类及使用期限。即，判断退品药剂2的种类是否为存储于药物主文件中的种类，并且判断使用期限是否还未到期或使用期限还很富余。当退品药剂2的种类及使用期限双方均为处理对象的药剂的情形时，前进至步骤S214。在并非如此情况时，前进至步骤S215。

在步骤S214中，标签读取部302的退品药剂2作为处理对象的药剂被水平关节型机器人800搬送至储存部500。即，将形状、大小、种类及使用期限为处理对象的药剂的形状、大小、种类及使用期限的退品药剂2储存于储存部500中。

在步骤S215中，将下述退品药剂2作为非储存药剂2′搬送(储存)至非储存药剂配置部400中，上述退品药剂2是指：在步骤S205中判断为形状是处理对象之外的药剂的形状的退品药剂2、在步骤S207中判断为大小是处理对象之外的药剂的大小的退品药剂2、在步骤210中判断为无法读取标签3的退品药剂2、或在步骤S213中判断为种类和使用期限中的至少一者为处理对象之外的药剂的情形的退品药剂2。

以上，列举上述实施方式对本发明进行了说明，但本发明并不限定于此。

例如，储存托盘并不限于上述实施方式的形态，例如，也可以在储存托盘5的托盘主体5a的底部配置下述部件：即，当配置退品药剂2时发生变形，并以能够维持被配置的退品药剂2的位置和姿势的方式变形的部件。即，储存托盘5也可以为以与实施形态不同的方式且以能够维持退品药剂2的方向及姿势的方式呈平面地储存这一形态。另外，也可以如图50所示那样，储存部500具有分别能够配置退品药剂2的多层阶梯部9。

在上述实施方式中，正交机器人700和水平关节型机器人800均利用吸附喷嘴701、801保持退品药剂2。然而，这些机器人也可以不通过吸附而是机械地将退品药剂2保持成可解除。

另外，在上述实施方式的情况下，将使用期限已到期或使用期限剩余较少的退品药剂2作为处理对象之外的药剂、即非储存药剂2′进行处理，但本发明并不限定于此。例如，也可以将使用期限已到期的退品药剂2作为处理对象的药剂而储存于储存部500的储存托盘5。由此，能够将使用期限已到期的多个退品药剂2集中为一个进行处理。

例如，使用者经由控制盘1001而对退品药剂供给装置1进行将储存部500内的使用期限已到期的多个退品药剂2移送至一个退品托盘4的指示。由此，能够将储存于退品托盘4内的使用期限已到期的多个退品药剂2一次性回收(废弃)。

即，在将使用期限已到期的退品药剂2作为处理对象之外的药剂(非储存药剂)时，在非储存药剂用退品托盘4′内，除了使用期限已到期的退品药剂2以外，还包含形状、大小及种类为处理对象之外的退品药剂。处理对象之外的退品药剂无法在退品药剂供给装置1中进行处理，但存在若使用期限未到则能够于其他场所使用的可能性。因此，在将使用期限已到期的退品药剂2作为处理对象之外时，无法将非储存药剂用退品托盘4′内的非储存药剂2′集中为一个进行处理。

因此，通过将无法于其他场所使用的使用期限已到期的退品药剂2作为处理对象的退品药剂，能够仅将使用期限到期的退品药剂集中为一个而进行处理。

与此关联地，也可以将在标签读取部302中无法辨别记载于标签3的使用期限的退品药剂2、即辨别失败达到规定次数或重复辨别作业而经过了规定时间(超时)的退品药剂2储存于储存部500的储存托盘5。而且，对于无法辨别其使用期限的使用期限不明药剂，也可以再次尝试辨别其使用期限。

例如，虽然极其少，但是存在下述情况：即，在标签读取部302中，通过利用退品药剂2反射来自图13所示的照明件310的照射光，而不会于相机311的拍摄图像中映照可辨别的标签3。在该情况下，存在如下可能性：将此种退品药剂2暂时储存于储存部500的储存托盘，在该储存后再次返回至标签读取部302时，则能够辨别记载于标签3的使用期限。

对于其理由进行说明。在退品药剂2最初配置于标签读取部302时，即，自退品托盘4经过临时放置部301而配置于标签读取部302时，该退品药剂2的标签3的朝向为任意方向(由于在临时放置部301中如上所述辨别退品药剂2的形状及大小，因此标签3的朝向无关)。因此，自标签3的朝向呈任意状态而开始记载于标签的使用期限的辨别。

另一方面，储存于储存部500的储存托盘5的退品药剂2如上所述为标签3呈朝向上方的姿势的状态。因此，当水平关节型机器人800将储存于储存托盘5的退品药剂2移载至标签读取部302时，该退品药剂2以标签3朝上的状态被配置于标签读取部302。因此，能够自标签3朝上的状态而开始记载于标签的使用期限的辨别。

存在下述情况：即，由于此种辨别开始时的标签3的朝向的不同，而影响在辨别失败达到规定次数之前或超时之前是否完成记载于标签3的使用期限的辨别这一情况。因此，在自退品托盘4经过临时放置部301而将退品药剂2配置于标签读取部302时、即在自标签3的朝向为任意状态而开始辨别作业时，即使辨别失败，在将退品药剂2自储存托盘5移载至标签读取部302时、即在自标签3朝上的状态而开始辨别作业时，也存在该辨别成功的情况。考虑该情况，也可以将在标签读取部302中无法辨别标签3上所记载的使用期限的退品药剂2、即辨别失败达到规定次数或重复辨别作业而经过了规定时间(超时)的退品药剂2储存于储存部500的储存托盘5。

另外，在上述实施方式的情况下，当退品药剂2为处理对象的药剂时，从退品托盘4依次经过辨别部300的临时放置部301和标签读取部302，而将退品药剂2储存于储存部500的储存托盘5。也可以取代此情况，将退品药剂2不经过临时放置部301而是经过标签读取部302储存于储存部500。

具体说明的话，则是设想经由退品托盘4退品的退品药剂2的形状及大小为无法利用退品药剂供给装置1进行处理的形状及大小这一情况而设置临时放置部301。

但是，在例如使用者熟知或将自药剂制造商交货的箱开封后立即自该箱将药剂直接收纳于本装置等、经由退品托盘4退品的退品药剂2的大部分为退品药剂供给装置1的处理对象的药剂时，对此种退品药剂2全部利用临时放置部301执行形状及大小的辨别作业是极其徒劳浪费的。

作为其对策，对于退品托盘4内的退品药剂2，首先利用正交机器人700将其移载至辨别部300的标签读取部302上(载置于标签读取部302的环形带308上)。其次，在开始驱动环形带308及辊309之前，利用相机311拍摄环形带308上的退品药剂2。根据该拍摄的图像，辨别环形带308上的退品药剂2的朝向。关于该辨别的朝向，判断是否为退品药剂2的基端2b位于止动件317侧这一朝向。在并非如此情况时，利用正交机器人700改变其朝向。

另外，在退品药剂2存在于退品托盘4内时，即该退品托盘4被载置于升降部200的平台203上时，也可以根据位于该退品托盘4上方的相机304拍摄的图像来辨别退品药剂2的朝向。根据相机304的图像辨别退品托盘4内的退品药剂2的朝向，并且，根据该辨别结果，正交机器人700以使该退品药剂2的基端2b位于止动件317侧的方式将该退品药剂2载置于标签读取部302的环形带308上。

对于从退品托盘4直接移送至标签读取部302的退品药剂2，利用相机311及条形码读取器312辨别其种类及使用期限。

根据辨别出的种类，获取退品药剂2的形状及大小的信息。具体而言，控制装置1000具有将药剂的种类、形状及大小建立关联而存储的尺寸信息主文件。通过参照存储于该尺寸信息主文件的信息，控制装置1000获取与由标签读取部302辨别的退品药剂2的种类对应的形状及大小。而且，根据该获取的形状及大小，决定该退品药剂2的储存部500中的储存区域。

在与由标签读取部302辨别的种类对应的形状及大小的信息不存在于尺寸信息主文件时，为了获取该形状及大小的信息，而将标签读取部302的退品药剂2移送至临时放置部301。而且，如上所述，由临时放置部301获取退品药剂2的形状及大小的信息。将该获取的退品药剂2的形状及大小的信息与该退品药剂2的种类建立关联而存储于尺寸信息主文件。另外，根据该形状及大小，决定该退品药剂2在储存部500中的储存区域。

另外，也可以将存储于尺寸信息主文件或新的退品药剂2的种类、形状及大小的建立关联信息经由例如网络环境而更新或追加。例如，也可以根据自供货商供给的药剂的信息，经由连接于网络环境的PC(personal computer、个人计算机)将新的退品药剂2的种类、形状及大小的建立关联信息追加于尺寸信息主文件内。由此，将退品药剂2从标签读取部302移送至临时放置部301并由该临时放置部301获取退品药剂2的形状及大小的信息这一必要性消失或变低。

以退品药剂供给装置为例对本发明进行了说明，但本发明并不限定于以退品药剂为对象的药剂供给装置。即，供给至接收部的药剂并不限定于退品药剂。

Claims (13)

1.一种药剂分类装置，其特征在于，包括：

辨别部，其能够辨别药剂的方向及姿势和形状、大小、种类、使用期限及其他有关药剂的性状；

储存部，其将储存区域与所述药剂的辨别信息建立关联而配置所述药剂，由此以能够取出的方式储存所述药剂，其中，所述储存区域是至少根据由所述辨别部辨别的所述药剂大小而在储存时对所述药剂设定的区域；以及

判断处理部，其能够根据由所述辨别部辨别的所述药剂的性状而判断所述药剂是否为处理对象；

所述处理对象的药剂是指至少具有所述药剂分类装置的构造上可处理的形状及大小、且为用户预先决定在所述药剂分类装置中处理的种类的药剂；

所述辨别部包括摄影部、第一药剂信息获取部、标签读取部以及第二药剂信息获取部，

所述摄影部拍摄所述药剂，

所述第一药剂信息获取部根据由所述摄影部拍摄的图像，获取所述药剂的形状及大小的信息，

所述标签读取部读取所述药剂的标签，

所述第二药剂信息获取部根据所述标签读取部的读取结果，获取所述药剂的种类及使用期限的信息；

并且，该药剂分类装置进而具有药剂搬送部，在通过所述第一药剂信息获取部获取的所述药剂的形状及大小为处理对象的药剂的形状及大小时，该药剂搬送部将所述药剂从所述摄影部搬送至所述标签读取部。

2.如权利要求1所述的药剂分类装置，其特征在于，

构成为：在通过所述判断处理部判断为所述药剂非处理对象时，将该药剂作为非储存药剂而储存于非储存药剂配置部。

3.如权利要求1所述的药剂分类装置，其特征在于，

进而具有药剂载置板和照明件，

所述药剂载置板具备载置所述摄影部所拍摄的药剂的载置面、且能够透光，

所述照明件隔着所述药剂载置板而与所述摄影部相对，且朝向所述药剂载置板照射光。

4.如权利要求3所述的药剂分类装置，其特征在于，

所述第一药剂信息获取部构成为：根据所述摄影部的图像上的所述药剂的长度方向长度及宽度方向长度、和所述摄影部与所述药剂载置板之间的距离，而计算所述药剂的实际的长度方向长度。

5.一种药剂分类装置，其特征在于，

包括辨别部和储存部，

所述辨别部具有：拍摄药剂的摄影部、将所述摄影部拍摄的图像进行二值化处理而生成二值化图像的二值化处理部、以及具有根据所述二值化图像辨别所述药剂的至少方向的第一辨别处理功能的辨别处理部，

所述辨别处理部进而具有第二辨别处理功能，该第二辨别处理功能是根据由所述摄影部拍摄的图像制成的二值化图像，辨别姿势和形状、大小及其他有关所述药剂的性状；

所述储存部将在储存时对各个所述药剂设定的储存区域与所述药剂的辨别信息建立关联而配置所述药剂，由此将所述药剂以能够取出的方式加以储存，其中，所述储存区域是至少根据由所述第二辨别处理功能辨别的大小而在储存时对各个所述药剂设定的区域；

并且，所述药剂分类装置将利用所述第一辨别处理功能而辨别的所述药剂作为储存对象药品。

6.如权利要求5所述的药剂分类装置，其特征在于，

所述辨别处理部进而具有区域判断部，该区域判断部根据所述二值化图像中反射区域的大小判断辨别去除区域；

在通过所述区域判断部判断为所述辨别去除区域的区域内，所述辨别处理部不辨别所述药剂。

7.如权利要求5～6中任意一项所述的药剂分类装置，其特征在于，

所述辨别部进而包括：

移送部，其在所述辨别部中移送所述药剂；以及

驱动控制部，在由所述辨别处理部辨别为所述药剂未倒伏时，该驱动控制部进行驱动所述移送部抵压所述药剂而使所述药剂倒伏这一控制。

8.如权利要求7所述的药剂分类装置，其特征在于，

所述驱动控制部进行如下控制：朝向由所述辨别处理部辨别为无其他所述药剂的方向驱动所述移送部并使所述药剂倒伏。

9.一种药剂分类装置，其特征在于，包括：

辨别部，其能够辨别药剂的方向及姿势和形状、大小、种类、使用期限及其他有关药剂的性状；

储存部，其具有呈多层配置且分别将所述药剂以能够取出的方式加以收纳的多个储存容器；

移送部，其通过所述多层配置的所述储存容器间的间隔而将所述药剂移送至所述储存容器；

判断处理部，其能够根据由所述辨别部辨别的所述药剂的性状而判断所述药剂是否为处理对象；以及

运转控制部，其控制所述储存部及所述移送部并且能够执行储存运转和配发运转，其中，所述储存运转是将储存所述药剂的储存区域与各个所述药剂的辨别信息建立关联而将所述药剂自所述辨别部移送至设定有所述储存区域的所述储存容器并加以储存，所述配发运转是根据处方指示将所述药剂自所述储存部进行配发；

所述处理对象的药剂是指至少具有所述药剂分类装置的构造上可处理的形状及大小、且为用户预先决定在所述药剂分类装置中处理的种类的药剂；

所述辨别部包括摄影部、第一药剂信息获取部、标签读取部以及第二药剂信息获取部，

所述摄影部拍摄所述药剂，

所述第一药剂信息获取部根据由所述摄影部拍摄的图像，获取所述药剂的形状及大小的信息，

所述标签读取部读取所述药剂的标签，

所述第二药剂信息获取部根据所述标签读取部的读取结果，获取所述药剂的种类及使用期限的信息；

并且，该药剂分类装置进而具有药剂搬送部，在通过所述第一药剂信息获取部获取的所述药剂的形状及大小为处理对象的药剂的形状及大小时，该药剂搬送部将所述药剂从所述摄影部搬送至所述标签读取部。

10.如权利要求9所述的药剂分类装置，其特征在于，

所述运转控制部至少根据由所述辨别部辨别的所述药剂的大小而在所述储存容器内设定所述储存区域。

11.如权利要求9或10所述的药剂分类装置，其特征在于，

所述储存部进而具有用于形成所述间隔的间隔形成机构，

所述储存容器在上下方向配置多层，

所述间隔形成机构在上下方向空开所述间隔。

12.一种药剂分类装置，其特征在于，

包括辨别部、储存部、移送部、判断处理部以及运转控制部，

所述辨别部能够辨别药剂的方向及姿势和形状、大小、种类、使用期限及其他有关药剂的性状，且具有第一条形码读取器；

所述储存部具有呈多层配置且分别将所述药剂以能够取出的方式加以收纳的多个储存容器；

所述移送部能够通过所述多层配置的所述储存容器间的间隔而将所述药剂移送至所述储存容器，且具有第二条形码读取器；

所述判断处理部能够根据由所述辨别部辨别的所述药剂的性状而判断所述药剂是否为处理对象；

所述运转控制部控制所述辨别部、所述储存部及所述移送部，并能够执行配发运转，所述配发运转是根据处方信息从与储存于所述储存容器的各个所述药剂建立关联的药材、储存区域及使用期限信息决定配发的所述药剂，在通过所述第一条形码读取器或所述第二条形码读取器获取的所述配发的所述药剂的药材信息与基于处方信息的药材信息一致时，配发所述药剂；

所述处理对象的药剂是指至少具有所述药剂分类装置的构造上可处理的形状及大小、且为用户预先决定在所述药剂分类装置中处理的种类的药剂；

所述辨别部包括摄影部、第一药剂信息获取部、标签读取部以及第二药剂信息获取部，

所述摄影部拍摄所述药剂，

所述第一药剂信息获取部根据由所述摄影部拍摄的图像，获取所述药剂的形状及大小的信息，

所述标签读取部读取所述药剂的标签，

所述第二药剂信息获取部根据所述标签读取部的读取结果，获取所述药剂的种类及使用期限的信息；

并且，该药剂分类装置进而具有药剂搬送部，在通过所述第一药剂信息获取部获取的所述药剂的形状及大小为处理对象的药剂的形状及大小时，该药剂搬送部将所述药剂从所述摄影部搬送至所述标签读取部。

13.如权利要求12所述的药剂分类装置，其特征在于，

所述运转控制部根据处方信息，将配发对象的所述药剂中的使用期限最早者决定为配发的所述药剂。

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