JP6747288B2 - 薬剤仕分装置 - Google Patents
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Description
以下、返品薬を仕分けして格納する返品薬剤供給装置1を例として、本発明の一実施形態を説明する。図1から図6は、本発明の実施形態に係る返品薬剤供給装置(薬剤仕分装置)1を示す。返品薬剤供給装置1は、受入部100、昇降部200、認識部300、非格納薬剤配置部400、格納部500、及び払出部600を備える。また、返品薬剤供給装置1は、直交型ロボット700、スカラー型ロボット800、及びサポートトレー900(移送用容器)を備える。さらに、返品薬剤供給装置1は、図1に模式的に示す制御装置1000を備える。制御装置1000は、図4に図示する制御盤1001(ディスプレイ1002を備える)からの入力、センサやカメラからの入力等に基づいて、返品薬剤供給装置1の動作を統括的に制御する。
図1から図3に示すように、受入部100は、返品薬剤供給装置1を正面から見て左上手前側に配置されている。
図1から図3に示すように、昇降部200は、返品薬剤供給装置1を正面から見て左奥に配置されている。
図11から図12Dを参照すると、直交型ロボット700(第1吸着部)は、図示しない真空源から吸込管713(図12A〜図12D)を通じて供給される真空により返品薬剤2を解放可能に吸着する吸着ノズル701を備える。吸着ノズル701の先端には、ゴム製の吸着パッド702が取り付けられている。図1から図3を併せて参照すると、吸着ノズル701が返品薬剤2を吸着保持し、又は吸着保持した返品薬剤2を吸着解除により離すことができる範囲が、昇降部200(前述の高さ位置Hにあるときの返品トレー4)の全範囲と、認識部300及び非格納薬剤配置部400を含むように、直交型ロボット700は構成されている。
図1から図3を参照すると、認識部300は、照明303とカメラ304(第1撮影部)を備える。照明303とカメラ304は、昇降部200の上方に位置している。また、認識部300は、カメラ304と共に本発明における第1認識部の一例を構成する仮置き部301とラベル読取部(本発明における第2認識部の一例)302を備える。仮置き部301とラベル読取部302(ラベル読取装置)は、返品薬剤供給装置1を正面から見て左下手前側に配置され、受入部100の下方に位置している。
ここで、受入部100の返品トレー4に収容された返品薬剤2に対する、向き及び姿勢と、種類、形状、大きさ、使用期限等の性状との認識が完了するまでの、返品薬剤供給装置1の動作を説明する。
図15及び図16、及び図17A〜17Dを参照すると、スカラー型ロボット800(ピッキング部)は、図示しない真空源から中央吸込管813及び側方吸込管814を通じて供給される真空により返品薬剤2を解放可能に吸着する吸着ノズル801を備える。吸着ノズル801の先端には、ゴム製の吸着パッド802(第1吸着パッド)が取り付けられている。吸着ノズル801が返品薬剤2を吸着保持し、又は吸着保持した返品薬剤2を吸着解除により離すことができる範囲が、認識部300のラベル読取部302と、格納部500が備えるすべての格納トレー5の全範囲と、後述する払出位置に配置された払出トレー8の全領域を含むように、スカラー型ロボット800は構成されている。
図1から図3に示すように、格納部500は、返品薬剤供給装置1を正面から見て右奥に配置されている。
払出部600は搬送機構601を備える。搬送機構601は、図1に模式的に示す入口602から払出位置(格納部500の図において手前側の位置)まで払出トレー8を移動させて位置決めし、払出作業完了後の払出トレー8を図1に模式的に示す出口603から搬出する。
認識部300における認識完了後の返品薬剤2を格納部500に格納する動作(格納運転)と、格納部500から払出部600に払出位置に配置された払出トレー8に払い出す動作(払出運転)とを説明する。格納動作及び払出動作は、制御装置1000(運転制御部)によって、主に、認識部300、格納部500、払出部600、スカラー型ロボット800を制御して動作させることで実行される。
次に、スキャン動作について述べる。スキャン動作とは、例えば、ユーザが格納トレー5に直接にアクセスした場合に行われ、格納トレー5上に返品薬剤(又は払出薬剤)2がないことを確認するための動作である。ここで、ユーザが格納トレー5に直接にアクセスする場合とは、処方データに基づく払出動作以外に、ユーザが手動で格納トレー5から返品薬剤2を直接に取り出す場合を指し、例えば、返品薬剤2が破損していて、この返品薬剤2を吸着ノズル801で吸着することができない場合や、使用期限を徒過した返品薬剤2を取り出す場合や、格納トレー5から纏めて、複数の返品薬剤2を取り出す場合等が含まれる。
前述したように、認識部300の仮置き部301において、返品薬剤2の形状及び大きさが認識される(形状及び大きさの情報が取得される)。そのために、返品薬剤2は、図1及び図13に示すように、半透明板305の載置面305a(カメラ307側の平面)上に、その長手軸が載置面305aに対して平行になるように載置される。そして、半透明板305上に載置された返品薬剤2は、半透明板305の下方に配置された照明306によって光が下方から照射された状態で、半透明板305の上方に配置されたカメラ307によって撮影される。
その後に2値化処理を画像に実行すると、返品薬剤2の輪郭の像のみが画像上に残る。すなわち、おおむね枠状の像が画像に残る。一方、箱体の場合、輝度調整処理を実行しても、箱体の像は、部分的に白とびすることなく、そのままの形状が画像上に残る。そのため、その後に2値化処理しても、長方形状の像が画像が残る。したがって、画像の輝度を上げる輝度調整処理を行った後に2値化処理を行うことにより、その処理後の画像上において、透明な(または半透明な)樹脂アンプル2(2C)と箱体とを区別することが可能である。
次に、図36〜図38を参照して、仮置き部301のカメラ307によって撮影された画像に基づいて(すなわち前述したように取得された返品薬剤2の形状及び大きさの情報に基づいて)、返品薬剤2の吸着位置(直交型ロボット700の吸着ノズル701とスカラー型ロボット800の吸着ノズル801で吸着される位置)を算出する方法を説明する。
前述したように、認識部300のラベル読取部302において、返品薬剤2の種類及び使用期限が認識される(種類及び使用期限の情報が取得される)。そのために、ラベル読取部302は、図14に示すように、返品薬剤2が載置される無端ベルト308と、無端ベルト308上に載置された返品薬剤2と当接し、その返品薬剤2をその軸線Aを中心として回転させるローラ309とを有する。また、ラベル読取部302は、無端ベルト308を駆動するベルト駆動部(図示せず)と、ローラ309を駆動するローラ駆動部(図示せず)とを有する。ベルト駆動部及びローラ駆動部は、例えばモータであって、制御装置1000によって制御される。
2 返品薬剤
2a 先端
2b 基端
2c 胴部
2d 頭部
2A アンプル
2B バイアル
2C 樹脂アンプル
3 ラベル
4 返品トレー
4a トレー本体
4b フランジ状部
5,5A,5B,5C 格納トレー
5a トレー本体
5b フランジ状部
6 突条
7 配置溝
8 払出トレー
9 段部
100 受入部
101 ラック部材
101a レール溝
102 動作準備ボタン
200 昇降部
201 直動ガイド
202 キャリッジ
203 テーブル
203a 底部
203b 側部
203c 端部
204 レール溝
205 直動ガイド
206 キャリッジ
207 フック
300 認識部
301 仮置き部
302 ラベル読取部
303 照明
304 カメラ
305 半透明板
306 照明
307 カメラ
308 無端ベルト
309 ローラ
310 照明
311 カメラ
312 バーコードリーダ
313 包絡線
314 括れ部分
315 矩形領域
316a,316b 領域
317 ストッパ
317a オーバーハング面
317b 平面
317c エッジ部
400 非格納薬剤配置部
401,402 非格納薬剤配置箱
500 格納部
501 直動ガイド
502 保持枠
503 直動ガイド
504 キャリッジ
505 リフト機構
600 払出部
601 搬送機構
602 入口
603 出口
700 直交型ロボット
701 吸着ノズル
702 吸着パッド
703 Y軸ビーム
704 キャリッジ
705 X軸ビーム
706 キャリッジ
707 ヘッド
708 昇降ロッド
709 ブラケット
710 ばね
711 軸棒
712 貫通孔
713 吸込管
714 抜止プレート
800 スカラー型ロボット
801 吸着ノズル
802 吸着パッド
802g 厚肉部
802h 突起
803 直動ガイド
804 キャリッジ
805 X軸ビーム
806 ベース
807 第1アーム
808 第2アーム
809 ヘッド
810 ブラケット
811 ばね
812 バーコードリーダ
813 中央吸込管
814 側方吸込管
815 軸棒
816 貫通孔
817 抜止プレート
818 小型吸着パッド
820 有無検知センサ
900 サポートトレー
901 ロッド
1000 制御装置
1001 制御盤
1002 ディスプレイ
1003 撮影部
1004 制御演算部
1005 移送部
1006 2値化処理部
1007 認識処理部
1008 駆動制御部
1009 領域判定部
1010 吸着判定部
1011 記憶部
1012 センサ
Claims (11)
- 薬剤を撮影する撮影部と、
前記撮影部により撮影した画像から前記薬剤の大きさを認識する認識処理部を有する認識部と、
前記認識処理部で大きさを認識された前記薬剤を格納する格納部と、
前記認識処理部で認識された大きさから前記薬剤の格納位置を決定し、前記薬剤の識別情報と前記薬剤の前記格納位置を関連付けて記憶する制御装置とを備える、薬剤仕分装置。 - 前記認識部は、前記撮影部により撮影した画像を2値化処理して2値化画像を生成する2値化処理部をさらに備え、
前記認識処理部は、前記2値化処理部で2値化処理された前記2値化画像において2値化処理の閾値以上の輝度値を有する領域である照返領域に基づいて前記薬剤を検出し格納対象薬品とする請求項1に記載の薬剤仕分装置。 - 前記認識処理部は、複数の閾値により処理された前記2値化画像における前記照返領域に基づいて前記薬剤を段階的に検出し前記格納対象薬品とする請求項2に記載の薬剤仕分装置。
- 前記認識処理部は、前記2値化画像における複数の前記照返領域のうち、前記照返領域の大きい順に前記薬剤を検出し前記格納対象薬品とする請求項2または請求項3に記載の薬剤仕分装置。
- 前記認識処理部は、前記2値化画像において前記照返領域の大きさに基づいて認識除去領域を判定する領域判定部をさらに備え、
前記認識処理部は、前記領域判定部で前記認識除去領域と判定された領域内では前記薬剤を認識しない、請求項2から請求項4のいずれか1項に記載の薬剤仕分装置。 - 前記認識処理部で認識される大きさは、前記薬剤の像の長手方向長さと、幅方向長さとに基づいて算出される、請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の薬剤仕分装置。
- 前記格納部は、少なくとも1個の前記薬剤を寝かせて格納するための格納容器を備える、請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の薬剤仕分装置。
- 前記格納容器は、複数の直線状の配置溝を有する、請求項7に記載の薬剤仕分装置。
- 前記配置溝の寸法は、複数種類設けられている、請求項8に記載の薬剤仕分装置。
- 格納されるべき前記薬剤が非整列の状態で一時的に収容される受入部をさらに備える、請求項1から請求項9のいずれか1項に記載の薬剤仕分装置。
- 前記薬剤を前記格納部に対して移送するとともに前記薬剤を前記格納部から払い出し可能に構成された移送部と、
処方指示に基づいて前記移送部を制御して前記薬剤を前記格納部から払い出す払い出し運転を実行可能である運転制御部と
をさらに備える、請求項1から請求項10のいずれか1項に記載の薬剤仕分装置。
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