KR102571930B1 - 수평도 조절 유닛 및 이를 갖는 비히클 - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 수평도 조절 유닛은 카세트를 이송하기 위한 비히클에 구비되어 상기 카세트를 파지하는 핸드 유닛의 수평도를 조절한다. 상기 수평도 조절 유닛은, 상기 핸드 유닛에 구비되며 상기 핸드 유닛의 수평도를 감지하는 감지부와, 벨트들을 이용하여 상기 핸드 유닛을 승강시키는 호이스트 유닛에 구비되며, 상기 벨트들의 높이를 조절하는 조절부 및 상기 감지부의 감기 결과에 따라 상기 핸드 유닛이 수평 상태를 유지하도록 상기 조절부를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

수평도 조절 유닛 및 이를 갖는 비히클{Level control unit and vehicle having the same}
본 발명은 수평도 조절 유닛 및 이를 갖는 비히클에 관한 것으로, 보다 상세하게는 비히클에서 카세트를 파지하는 핸드 유닛의 수평도를 조절하기 위한 수평도 조절 유닛 및 이를 갖는 비히클에 관한 것이다.
일반적으로 반도체 소자를 제조하기 위한 반도체 공정 장치들은 연속적으로 배치되어 반도체 기판에 대해 다양한 공정을 수행한다. 상기 반도체 소자 제조 공정을 수행하기 위한 대상물을 카세트에 수납된 상태로 각 반도체 공정 장치로 제공되거나 상기 카세트를 이용하여 상기 각 반도체 공정 장치로부터 회수될 수 있다.
상기 카세트는 OHT(Overhead Hoist Transport)에 의해 이송된다. 상기 OHT는 상기 반도체 공정 장치들이 구비된 공간의 천장을 따라 구비되는 주행 레일 및 상기 카세트를 파지하며 상기 주행 레일을 따라 주행하는 비히클을 포함한다.
상기 비히클은 상기 카세트를 고정하는 핸드 유닛 및 상기 핸드 유닛을 승강시키기 위한 호이스트 유닛을 포함한다.
상기 호이스트 유닛은 다수의 벨트들로 상기 핸드 유닛을 고정하고, 상기 벨트들을 권취하거나 권출하여 상기 핸드 유닛을 승강시킨다.
그러나, 상기 벨트들의 두께가 서로 차이가 있거나, 상기 핸드 유닛에 공기 저항이 가해지거나, 상기 핸드 유닛의 무게 중심이 틀어지는 경우, 상기 핸드 유닛의 수평을 유지하지 못하고 기울어질 수 있다.
상기 핸드 유닛이 기울어진 경우, 작업자가 수작업으로 상기 핸드 유닛의 수평도를 조절한다. 따라서, 작업자마다 수평도에 대한 기준이 다르므로, 상기 핸드 유닛의 수평도에 일정하게 조절되기 어렵다. 또한, 상기 수평도 조절에 많은 시간이 소요될 수 있다.
본 발명은 핸드 유닛의 수평도를 정확하고 신속하게 조절할 수 있는 수평도 조절 유닛을 제공한다.
본 발명은 상기 수평도 조절 유닛을 포함하는 비히클을 제공한다.
본 발명에 따른 카세트를 이송하기 위한 비히클에 구비되어 상기 카세트를 파지하는 핸드 유닛의 수평도를 조절하는 수평도 조절 유닛은, 상기 핸드 유닛에 구비되며 상기 핸드 유닛의 수평도를 감지하는 감지부와, 벨트들을 이용하여 상기 핸드 유닛을 승강시키는 호이스트 유닛에 구비되며, 상기 벨트들의 높이를 조절하는 조절부 및 상기 감지부의 감기 결과에 따라 상기 핸드 유닛이 수평 상태를 유지하도록 상기 조절부를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 조절부는, 상기 벨트를 권취하거나 권출할 때 상기 벨트를 가이드하는 가이드 롤러를 승강시킬 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 조절부는, 상기 가이드 롤러를 지지하며 하부면에 제1 경사면을 갖는 상부 웨지와, 상기 상부 웨지의 하부에 구비되며, 상부면에 상기 제1 경사면과 접촉하는 제2 경사면을 갖는 하부 웨지와, 상기 가이드 롤러를 승강시키기 위해 상기 상부 웨지가 상기 제2 경사면을 따라 이동하도록 상기 하부 웨지를 수평 방향으로 이동시키는 구동부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 조절부는 상기 핸드 유닛이 승강하는 상태에서 상기 벨트들의 높이를 조절할 수 있다.
본 발명에 따른 비히클은, 천장의 주행 레일을 따라 제1 수평 방향으로 주행하는 주행 유닛과, 상기 주행 유닛의 하부에 구비되며 상기 주행 유닛에 고정되는 슬라이드 유닛과, 상기 제1 수평 방향에 대하여 직교하는 제2 수평 방향으로 이동 가능하도록 상기 슬라이드 유닛의 하부에 구비되며 벨트들과 상기 벨트들의 하단부에 고정되어 카세트를 파지하기 위한 핸드 유닛을 포함하고 상기 벨트들을 권취하거나 권출하여 상기 핸드 유닛을 승강시키기 위한 호이스트 유닛과, 상기 핸드 유닛의 수평도를 조절하는 수평도 조절 유닛을 포함하고, 상기 수평도 조절 유닛은, 상기 핸드 유닛에 구비되며 상기 핸드 유닛의 수평도를 감지하는 감지부와, 상기 호이스트 유닛에 구비되며, 상기 벨트들의 높이를 조절하는 조절부와, 상기 감지부의 감지 결과에 따라 상기 핸드 유닛이 수평 상태를 유지하도록 상기 조절부를 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 조절부는 상기 핸드 유닛이 승강하는 상태에서 상기 벨트들의 높이를 조절할 수 있다.
본 발명에 따른 수평도 조절 유닛은 상기 핸드 유닛의 수평도를 감지하고, 상기 감지 결과에 따라 상기 호이스트 유닛의 벨트 높이를 조절함으로써 상기 핸드 유닛의 수평도를 조절할 수 있다. 상기 핸드 유닛의 수평도 조절이 자동으로 이루어지므로, 상기 핸드 유닛의 수평도를 균일하게 조절할 수 있고, 상기 핸드 유닛의 수평도를 신속하게 조절할 수 있다.
본 발명에 따른 비히클은 상기 카세트의 승강이 이루어지는 동안에도 상기 핸드 유닛의 수평도를 조절할 수 있다. 따라서, 상기 핸드 유닛이 기울어진 상태로 상기 카세트를 로딩 및 언로딩하는 것을 방지할 수 있다. 그러므로, 상기 비히클은 상기 카세트를 안정적으로 로딩 및 언로딩할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비히클을 설명하기 위한 측면도이다.
도 2는 도 1에 연결 유닛 설명하기 위한 측면 단면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 호이스트 유닛, 핸드 유닛 및 수평도 조절 유닛을 설명하기 위한 측면도이다.
도 4는 도 1에 도시된 수평도 조절 유닛의 동작을 설명하기 위한 측면도이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 첨부된 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비히클을 설명하기 위한 측면도이고, 도 2는 도 1에 연결 유닛 설명하기 위한 측면 단면도이며, 도 3은 도 1에 도시된 호이스트 유닛, 핸드 유닛 및 수평도 조절 유닛을 설명하기 위한 측면도이며, 도 4는 도 1에 도시된 수평도 조절 유닛의 동작을 설명하기 위한 측면도이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 상기 비히클(100)은 천장에 구비된 주행 레일(10)을 따라 카세트(20)를 이송하기 위한 것으로, 주행 유닛(110), 프레임 유닛(120), 슬라이드 유닛(130), 호이스트 유닛(140), 핸드 유닛(150), 연결 유닛(160) 및 수평도 조절 유닛(170)을 포함한다.
상기 주행 유닛(110)은 상기 비히클(100)을 상기 주행 레일(10)을 따라 이동시킨다. 상기 주행 유닛(110)의 양 측면에 주행 롤러(112)가 구비된다. 상기 주행 롤러(112)는 별도의 구동부에 의해 회전한다. 따라서, 상기 비히클(100)이 상기 주행 레일(10)을 따라 주행한다. 예를 들면, 상기 비히클(100)은 제1 수평 방향, 예를 들면, 도 1에 도시된 X축 방향을 따라 이동할 수 있다.
한편, 상기 주행 유닛(110)은 상부면에 조향 롤러(미도시)를 구비한다. 상기 조향 롤러는 상기 주행 레일(10)의 상방에 구비되는 조향 레일(미도시)과 선택적으로 접촉할 수 있다. 상기 주행 레일(10)의 분기 지점에서 상기 비히클(100)의 주행 방향을 조절할 수 있다.
상기 프레임 유닛(120)은 상기 주행 유닛(110)이 하부면에 고정된다. 상기 프레임 유닛(120)은 상기 카세트(20)를 수용하기 위해 내부가 빈 형태를 갖는다. 또한, 상기 카세트(20)가 상기 제1 수평 방향에 대하여 직교하는 제2 수평 방향 및 수직 방향, 예를 들면, 도 1에 도시된 Y축 방향 및 Z축 방향을 따라 이동할 수 있도록 상기 프레임 유닛(120)은 하부면과 상기 Y축 방향 일측면이 개방될 수 있다.
상기 슬라이드 유닛(130)은 상기 프레임 유닛(120)의 내측 상부면에 구비된다. 상기 슬라이드 유닛(130)은 상기 호이스트 유닛(140)을 상기 Y축 방향으로 수평 이동시킬 수 있다. 이때, 상기 호이스트 유닛(140)은 상기 프레임 유닛(120)의 개방된 일측면을 통해 수평 이동할 수 있다.
상기 호이스트 유닛(140)은 상기 슬라이드 유닛(130)의 하부면에 상기 Y축 방향으로 수평 이동 가능하도록 구비된다.
상기 호이스트 유닛(140)은 상기 핸드 유닛(150)을 고정하여 상기 Z축 방향을 따라 승강시킬 수 있다. 예를 들면, 상기 호이스트 유닛(140)은 다수의 벨트(142)들로 상기 핸드 유닛(150)을 고정한다. 상기 호이스트 유닛(140)은 상기 벨트(142)들을 권취하거나 권출하여 상기 핸드 유닛(150)을 승강시킬 수 있다.
구체적으로, 플레이트(144)는 평판 형태를 가지며, 상기 슬라이드 유닛(130)의 하부면에 상기 Y축 방향으로 이동 가능하도록 결합된다.
권취 드럼(146)은 상기 플레이트(144)의 상부면에 구비되며, 상기 벨트(142)를 권취한다. 상기 권취 드럼(146)은 구동 모터(미도시)와 연결되며, 상기 구동 모터에 의해 회전하면서 상기 벨트(142)를 권취하거나 권출할 수 있다.
가이드 롤러(148)는 상기 플레이트(144)의 상부면에 구비되며, 상기 벨트(142)가 상기 권취 드럼(146)에 권취되거나 권출될 때 상기 벨트(142)를 가이드한다.
상기 권취 드럼(146) 및 상기 가이드 롤러(148)는 상기 플레이트(144)의 상부면에 구비되는 축 지지부재에 각각 회전 가능하게 지지될 수 있다.
상기 벨트(142), 상기 권취 드럼(146), 상기 구동 모터, 상기 가이드 롤러(148) 등이 하나의 세트를 형성하고, 상기 세트가 상기 플레이트(144)의 상부면에 복수로 구비될 수 있다.
상기 핸드 유닛(150)은 상기 벨트(142)의 단부에 고정되며, 상기 카세트(20)를 고정한다.
상기 카세트(20)는 상기 슬라이드 유닛(130)에 의해 상기 수평 방향으로 이동하며, 상기 호이스트 유닛(140)에 의해 승강할 수 있다.
상기 연결 유닛(160)은 상기 슬라이드 유닛(130)과 상기 호이스트 유닛(140) 사이에 구비되며, 상기 호이스트 유닛(140)을 상기 슬라이드 유닛(130)에 대해 상기 Y축 방향으로 이동 가능하도록 연결한다.
상기 호이스트 유닛(140)이 상기 Y축 방향으로 안정적으로 이동하도록 상기 연결 유닛(160)은 한 쌍이 구비될 수 있다. 이때, 상기 한 쌍의 연결 유닛(160)은 서로 평행하도록 배치될 수 있다.
상기 연결 유닛(160)은 가이드 레일(161), 이동 블록(162), 제1 고정 브래킷(163), 제2 고정 브래킷(164), 제1 나사(165) 및 제2 나사(166)를 포함할 수 있다.
상기 가이드 레일(161)은 상기 슬라이드 유닛(130)과 상기 호이스트 유닛(140) 사이에 구비되며, 상기 Y축 방향을 따라 배치된다.
상기 이동 블록(162)은 상기 가이드 레일(161)의 일측면에 상기 Y축 방향을 따라 이동 가능하도록 구비된다. 따라서, 상기 이동 블록(162)은 상기 가이드 레일(161)을 따라 상기 Y축 방향으로 이동할 수 있다.
예를 들면, 상기 가이드 레일(161) 및 상기 이동 블록(162)은 LM 가이드일 수 있다.
상기 제1 고정 브래킷(163)은 상기 슬라이드 유닛(130)의 하부면에 고정된다. 상세하게 도시되지는 않았지만, 상기 제1 고정 브래킷(163)은 상기 슬라이드 유닛(130)과 나사(미도시)에 의해 고정될 수 있다.
또한, 상기 제1 고정 브래킷(163)은 상기 가이드 레일(161)의 상기 제1 측면과 반대되는 제2 측면에 결합될 수 있다. 상기 제1 고정 브래킷(163)과 상기 가이드 레일(161)은 상기 제1 나사(165)에 의해 결합될 수 있다.
구체적으로, 상기 제1 나사(165)는 상기 제1 고정 브래킷(163)을 관통하여 상기 가이드 레일(161)과 체결된다. 따라서, 상기 제1 고정 브래킷(163)과 상기 가이드 레일(161)이 안정적으로 결합될 수 있다.
상기 제1 고정 브래킷(163)은 제1 홈(163a)을 갖는다. 상기 제1 홈(163a)은 상기 제1 고정 브래킷(163)에서 상기 가이드 레일(161)과 마주보는 측면에 구비된다. 상기 제1 홈(163a)은 상기 Y축 방향을 따라 연장할 수 있다. 상기 제1 홈(163a)의 상기 Z축 방향 폭은 상기 가이드 레일(161)의 상기 Z축 방향의 폭과 같거나 약간 클 수 있다. 따라서, 상기 가이드 레일(161)이 상기 제1 홈(163a)에 삽입될 수 있다.
상기 제1 고정 브래킷(163)과 상기 가이드 레일(161)이 결합될 때, 상기 제1 홈(163a)은 상기 가이드 레일(161)의 결합 위치를 안내할 수 있다. 따라서, 상기 제1 고정 브래킷(163)과 상기 가이드 레일(161)을 정확하게 결합할 수 있다.
상기 가이드 레일(161)이 상기 제1 홈(163a)에 삽입되면, 상기 제1 고정 브래킷(163)이 상기 가이드 레일(161)의 하부면을 지지할 수 있다. 따라서, 상기 제1 고정 브래킷(163)은 상기 가이드 레일(161)이 하방으로 이동하거나 처지는 것을 방지할 수 있으며, 상기 제1 고정 브래킷(163)과 상기 가이드 레일(161)의 결합 상태를 안정적으로 유지할 수 있다.
상기 제2 고정 브래킷(164)은 상기 호이스트 유닛(140)의 상부면, 구체적으로 상기 플레이트(144)의 상부면에 고정된다. 상세하게 도시되지는 않았지만, 상기 제2 고정 브래킷(164)은 상기 호이스트 유닛(140)과 나사(미도시)에 의해 고정될 수 있다.
또한, 상기 제2 고정 브래킷(164)은 상기 이동 블록(162)과 결합된다. 구체적으로, 상기 이동 블록(162)은 상기 가이드 레일(161)의 상기 제1 측면과 결합되는 제3 측면 및 상기 제3 측면과 반대되는 제4 측면을 갖는다. 상기 제2 고정 브래킷(164)은 상기 제4 측면에 결합될 수 있다.
그러므로, 상기 연결 부재(160)는 상기 X축 방향으로 따라 상기 제1 고정 브래킷(163), 상기 가이드 레일(161), 상기 이동 블록(162), 상기 제2 고정 브래킷(164)의 순이나 이들의 역순으로 결합될 수 있다.
상기 제2 고정 브래킷(164)과 상기 이동 블록(162)은 상기 제2 나사(166)에 의해 결합될 수 있다.
구체적으로, 상기 제2 나사(166)는 상기 제2 고정 브래킷(164)을 관통하여 상기 이동 블록(162)과 체결된다. 따라서, 상기 제2 고정 브래킷(164)과 상기 이동 블록(162)이 안정적으로 결합될 수 있다.
상기 제2 고정 브래킷(164)은 제2 홈(164a)을 갖는다. 상기 제2 홈(164a)은 상기 제2 고정 브래킷(164)에서 상기 이동 블록(162)과 마주보는 측면에 구비된다. 상기 제2 홈(164a)은 상기 Y축 방향을 따라 연장할 수 있다. 상기 제2 홈(164a)의 상기 Z축 방향 폭은 상기 이동 블록(162)의 상기 Z축 방향의 폭과 같거나 약간 클 수 있다. 따라서, 상기 이동 블록(162)이 상기 제2 홈(164a)에 용이하게 삽입될 수 있다.
상기 제2 고정 브래킷(164)과 상기 이동 블록(162)이 결합될 때, 상기 제2 홈(164a)은 상기 이동 블록(162)의 결합 위치를 안내할 수 있다. 따라서, 상기 제2 고정 브래킷(164)과 상기 이동 블록(162)을 정확하게 결합할 수 있다.
상기 이동 블록(162)이 상기 제2 홈(164a)에 삽입되면, 상기 제2 고정 브래킷(164)이 상기 이동 블록(162)의 하부면을 지지할 수 있다. 따라서, 상기 제2 고정 브래킷(164)은 상기 이동 블록(162)이 하방으로 이동하거나 처지는 것을 방지할 수 있으며, 상기 제2 고정 브래킷(164)과 상기 이동 블록(162)의 결합 상태를 안정적으로 유지할 수 있다.
상기 제1 고정 브래킷(163)에 의해 상기 가이드 레일(161)이 상기 슬라이드 유닛(130)에 고정되고, 상기 제2 고정 브래킷(164)에 의해 상기 이동 블록(162)이 상기 호이스트 유닛(140)에 고정된다. 또한, 상기 이동 블록(162)이 상기 가이드 레일(161)을 따라 상기 Y축 방향을 따라 이동한다. 그러므로, 상기 연결 유닛(160)에 의해 상기 호이스트 유닛(140)이 상기 슬라이드 유닛(130)에 대해 상기 Y축 방향을 따라 안정적으로 수평 이동할 수 있다.
상기 연결 유닛(160)이 서로 평행하도록 한 쌍이 구비되는 경우, 상기 제2 고정 브래킷(164)이 상기 X축 방향의 외측의 향하도록 배치될 수 있다. 이때, 상기 제1 고정 브래킷(163)은 서로 마주보도록 배치된다. 따라서, 상기 제2 고정 브래킷(164)과 상기 이동 블록(162)을 체결하는 상기 제2 나사(166)가 외부로 노출될 수 있다.
상기 노출된 제2 나사(166)를 분리 및 조립함으로써 상기 슬라이드 유닛(130)과 상기 호이스트 유닛(140)을 분리하거나 조립할 수 있다. 또한, 상기 슬라이드 유닛(130)과 상기 호이스트 유닛(140)을 분리하거나 조립하기 위해 상기 호이스트 유닛(140)을 분리할 필요가 없다. 그러므로, 상기 슬라이드 유닛(130)과 상기 호이스트 유닛(140)의 분리와 결합이 단순하면서도 신속하게 이루어질 수 있다.
한편, 상기 연결 유닛(160)이 서로 평행하도록 한 쌍 구비되는 경우, 상기 제1 고정 브래킷(163)이 상기 X축 방향의 외측의 향하도록 배치될 수 있다. 이때, 상기 제2 고정 브래킷(164)은 서로 마주보도록 배치된다. 따라서, 상기 제1 고정 브래킷(163)과 상기 가이드 레일(161)을 체결하는 상기 제1 나사(165)가 외부로 노출될 수 있다.
상기 노출된 제1 나사(165)를 분리 및 조립함으로써 상기 슬라이드 유닛(130)과 상기 호이스트 유닛(140)을 분리하거나 조립할 수 있다. 또한, 상기 슬라이드 유닛(130)과 상기 호이스트 유닛(140)을 분리하거나 조립하기 위해 상기 호이스트 유닛(140)을 분리할 필요가 없다. 그러므로, 상기 슬라이드 유닛(130)과 상기 호이스트 유닛(140)의 분리와 결합이 단순하면서도 신속하게 이루어질 수 있다.
상기 수평도 조절 유닛(170)은 상기 핸드 유닛(150)의 수평도를 조절한다. 상기 수평도 조절 유닛(170)은 감지부(171), 조절부(172) 및 제어부(176)를 포함한다.
상기 감지부(171)는 상기 핸드 유닛(150)에 구비되며, 상기 벨트(142)들에 의해 고정된 상기 핸드 유닛(150)의 수평도를 감지한다.
구체적으로, 상기 감지부(171)는 상기 핸드 유닛(150)의 상부면 네 변의 중앙 부위 또는 네 모서리 부위에 각각 구비되거나, 상기 핸드 유닛(150)의 상부면 중앙 부위에 하나가 구비되거나, 상기 핸드 유닛(150)의 상부면 중앙 부위 및 상기 상부면 네 변의 중앙 부위 또는 네 모서리 부위에 각각 구비될 수 있다.
상기 감지부(171)의 예로는 기울기 센서를 들 수 있다.
상기 조절부(172)는 상기 호이스트 유닛(140)에 구비되며, 상기 벨트(142)들의 높이를 조절한다.
구체적으로, 상기 조절부(172)는 상기 플레이트(144)의 상부면에 구비되며, 상기 가이드 롤러(148)를 승강시켜 상기 벨트(142)의 높이를 조절한다.
상기 조절부(172)는 상부 웨지(173), 하부 웨지(174) 및 구동부(175)를 포함할 수 있다.
상기 상부 웨지(173)는 상기 가이드 롤러(148)를 지지한다. 예를 들면, 상기 상부 웨지(173)는 상기 가이드 롤러(148)를 지지하는 상기 축 지지부재의 하부면에 구비될 수 있다.
상기 상부 웨지(173)는 하부면에 제1 경사면(173a)을 갖는다.
상기 하부 웨지(174)는 상기 상부 웨지(173)와 상기 플레이트(144) 사이에 구비되며, 상기 웨지(173)를 지지한다.
상기 하부 웨지(174)는 상부면에 제2 경사면(174a)을 갖는다. 상기 제2 경사면(174a)은 상기 제1 경사면(173a)과 접촉한다. 이때, 상기 제1 경사면(173a)과 상기 제2 경사면(174a)은 실질적으로 동일한 경사를 갖는다.
상기 구동부(175)는 상기 플레이트(144)의 상부면에 구비되어 상기 하부 웨지(174)를 수평 방향으로 이동시킨다. 상기 구동부(175)의 예로는 볼 스크류, 리니어 모터, 실린더 등을 들 수 있다.
상기 하부 웨지(174)가 상기 수평 방향으로 이동함에 따라 상기 상부 웨지(173)가 상기 제2 경사면(174a)을 따라 이동하면서 승강할 수 있다. 상기 상부 웨지(173)가 승강함에 따라 상기 가이드 롤러(148) 및 상기 가이드 롤러(148)에 의해 가이드되는 상기 벨트(142)도 승강할 수 있다. 그러므로, 상기 벨트(142)의 높이를 조절할 수 있다.
한편, 상기 조절부(172)는 상기 상부 웨지(173) 및 상기 하부 웨지(174)를 구비하지 않으며, 상기 구동부(175)가 상기 가이드 롤러(148)를 직접 승강시킬 수도 있다.
또한, 상기 가이드 롤러(148)가 복수로 구비되는 경우, 상기 조절부(172)는 상기 가이드 롤러(148)에 각각 구비될 수 있다. 따라서, 상기 조절부(172)는 상기 벨트(142)들의 높이를 개별적으로 조절할 수 있다.
상기 조절부(172)는 상기 핸드 유닛(150)이 정지한 상태에서 상기 벨트(142)들의 높이를 조절할 수 있다. 즉, 상기 벨트(142)가 권취되거나 권출되지 않는 상태에서 상기 벨트(142)의 높이가 조절될 수 있다.
또한, 상기 조절부(172)는 상기 핸드 유닛(150)이 승강하는 상태에서 상기 벨트(142)들의 높이를 조절할 수도 있다. 즉, 상기 벨트(142)가 권취되거나 권출되는 동안에 상기 벨트(142)의 높이가 조절될 수 있다.
상기 수평도 조절 유닛(170)은 상기 핸드 유닛(150)의 상태와 무관하게 상기 벨트(142)들의 높이를 조절할 수 있다. 따라서, 상기 핸드 유닛(150)의 수평도를 실시간으로 조절할 수 있다.
상기 제어부(176)는 상기 감지부(171)로부터 상기 핸드 유닛(150)의 수평도에 관한 정보를 전달받는다. 예를 들면, 상기 제어부(176)와 상기 감지부(171)는 무선 통신을 통해 연결될 수 있다.
또한, 상기 제어부(176)는 상기 핸드 유닛(150)의 수평도에 관한 정보에 다라 상기 조절부(172)를 제어한다.
구체적으로, 상기 핸드 유닛(150)이 기 설정된 기준 수평도 범위를 벗어나는 경우, 상기 제어부(176)는 상기 벨트(142)들의 높이가 조절되도록 상기 조절부(172)를 제어한다. 상기 제어부(176)의 제어에 따라 상기 조절부(172)가 상기 벨트(142)들의 높이를 개별적으로 조절한다. 따라서, 상기 핸드 유닛(150)을 수평 상태를 유지할 수 있다.
상기 핸드 유닛(150)이 기울어진 경우, 상기 수평도 조절 유닛(170)이 상기 핸드 유닛(150)의 수평도를 자동으로 조절할 수 있다. 따라서, 상기 핸드 유닛(150)이 기울어진 상태로 상기 카세트(20)를 로딩 및 언로딩하는 것을 방지할 수 있다. 또한, 상기 비히클(100)은 상기 카세트(20)를 안정적으로 로딩 및 언로딩할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 상기 비히클은 상기 수평도 조절 유닛을 이용하여 상기 핸드 유닛의 수평도를 신속하고 정확하게 조절할 수 있다. 상기 핸드 유닛이 항상 수평 상태로 유지할 수 있으므로, 상기 비히클은 상기 카세트를 안정적으로 로딩 및 언로딩할 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100 : 비히클 110 : 주행 유닛
120 : 프레임 유닛 130 : 슬라이드 유닛
140 : 호이스트 유닛 150 : 핸드 유닛
160 : 연결 유닛 170 : 수평도 조절 유닛
10 : 주행 레일 20 : 카세트

Claims (6)

  1. 카세트를 이송하기 위한 비히클에 구비되어 상기 카세트를 파지하는 핸드 유닛의 수평도를 조절하는 수평도 조절 유닛에 있어서,
    상기 핸드 유닛에 구비되며 상기 핸드 유닛의 수평도를 감지하는 감지부;
    벨트들을 이용하여 상기 핸드 유닛을 승강시키는 호이스트 유닛에 구비되며 상기 벨트들의 높이를 개별적으로 조절하는 복수의 조절부들; 및
    상기 감지부의 감지 결과에 따라 상기 핸드 유닛이 수평 상태를 유지하도록 상기 조절부들의 동작을 제어하는 제어부를 포함하되,
    상기 조절부들은 상기 핸드 유닛에 의해 상기 카세트의 승강이 이루어지는 상태에서 상기 벨트들의 높이를 조절하며,
    상기 조절부들 각각은, 상기 벨트를 권취하거나 권출할 때 상기 벨트를 가이드하는 가이드 롤러와, 상기 가이드 롤러를 지지하며 하부면에 제1 경사면을 갖는 상부 웨지와, 상기 상부 웨지의 하부에 구비되며 상부면에 상기 제1 경사면과 접촉하는 제2 경사면을 갖는 하부 웨지와, 상기 가이드 롤러를 승강시키기 위해 상기 상부 웨지가 상기 제2 경사면을 따라 이동하도록 상기 하부 웨지를 수평 방향으로 이동시키는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수평도 조절 유닛.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 천장의 주행 레일을 따라 제1 수평 방향으로 주행하는 주행 유닛;
    상기 주행 유닛의 하부에 구비되며, 상기 주행 유닛에 고정되는 슬라이드 유닛;
    상기 제1 수평 방향에 대하여 직교하는 제2 수평 방향으로 이동 가능하도록 상기 슬라이드 유닛의 하부에 구비되며, 벨트들과 상기 벨트들의 하단부에 고정되어 카세트를 파지하기 위한 핸드 유닛을 포함하고, 상기 벨트들을 권취하거나 권출하여 상기 핸드 유닛을 승강시키기 위한 호이스트 유닛; 및
    상기 핸드 유닛의 수평도를 조절하는 수평도 조절 유닛을 포함하고,
    상기 수평도 조절 유닛은, 상기 핸드 유닛에 구비되며 상기 핸드 유닛의 수평도를 감지하는 감지부와, 상기 호이스트 유닛에 구비되며 상기 벨트들의 높이를 개별적으로 조절하는 복수의 조절부들과, 상기 감지부의 감지 결과에 따라 상기 핸드 유닛이 수평 상태를 유지하도록 상기 조절부들의 동작을 제어하는 제어부를 포함하되,
    상기 조절부들은 상기 핸드 유닛에 의해 상기 카세트의 승강이 이루어지는 상태에서 상기 벨트들의 높이를 조절하며,
    상기 조절부들 각각은, 상기 벨트를 권취하거나 권출할 때 상기 벨트를 가이드하는 가이드 롤러와, 상기 가이드 롤러를 지지하며 하부면에 제1 경사면을 갖는 상부 웨지와, 상기 상부 웨지의 하부에 구비되며 상부면에 상기 제1 경사면과 접촉하는 제2 경사면을 갖는 하부 웨지와, 상기 가이드 롤러를 승강시키기 위해 상기 상부 웨지가 상기 제2 경사면을 따라 이동하도록 상기 하부 웨지를 수평 방향으로 이동시키는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 비히클.
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