KR102161524B1 - 제어 유닛 및 이를 갖는 비히클 - Google Patents

제어 유닛 및 이를 갖는 비히클 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따른 제어 유닛은 카세트를 이송하기 위한 비히클에서 상기 카세트를 고정하는 핸드 유닛의 동작을 제어한다. 상기 제어 유닛은, 상기 핸드 유닛의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 컨트롤러와, 상기 핸드 유닛을 승강시키는 호이스트 유닛의 벨트들 중 적어도 하나의 내부에 상기 벨트들의 길이 방향을 따라 구비되는 다수의 금속 와이어들과, 상기 벨트를 권취 및 권출하는 풀리와 접촉하도록 구비되며, 상기 제어 신호를 상기 금속 와이어들로 전달하는 슬립 링 및 상기 핸드 유닛에 상기 금속 와이어들과 전기적으로 연결되도록 구비되며, 상기 금속 와이어들을 통해 전달된 상기 제어 신호에 따라 상기 핸드 유닛이 동작하도록 상기 제어 신호를 처리하는 보드를 포함할 수 있다.

Description

제어 유닛 및 이를 갖는 비히클{Ccontrol unit and vehicle having the same}
본 발명은 제어 유닛 및 이를 갖는 비히클에 관한 것으로, 보다 상세하게는 비히클에서 카세트를 파지하는 핸드 유닛의 동작을 제어하기 위한 제어 유닛 및 이를 갖는 비히클에 관한 것이다.
일반적으로 반도체 소자를 제조하기 위한 반도체 공정 장치들은 연속적으로 배치되어 반도체 기판에 대해 다양한 공정을 수행한다. 상기 반도체 소자 제조 공정을 수행하기 위한 대상물을 카세트에 수납된 상태로 각 반도체 공정 장치로 제공되거나 상기 카세트를 이용하여 상기 각 반도체 공정 장치로부터 회수될 수 있다.
상기 카세트는 OHT(Overhead Hoist Transport)에 의해 이송된다. 상기 OHT는 상기 반도체 공정 장치들이 구비된 공간의 천장을 따라 구비되는 주행 레일 및 상기 카세트를 파지하며 상기 주행 레일을 따라 주행하는 비히클을 포함한다.
상기 비히클은 상기 카세트를 고정하는 핸드 유닛 및 상기 핸드 유닛을 승강시키기 위한 호이스트 유닛을 포함한다.
상기 핸드 유닛은 컨트롤러의 제어 신호에 따라 동작한다. 상기 제어 신호는 상기 호이스트 유닛 및 상기 핸드 유닛에 각각 구비된 센서들 사이의 무선 통신을 통해 전달된다.
그러나, 상기 핸드 유닛과 상기 호이스트 유닛 사이의 거리가 멀어지거나, 벨트에 의해 승강하는 상기 핸드 유닛이 흔들리는 경우, 상기 센서들 사이의 무선 통신이 단절될 수 있다. 따라서, 상기 핸드 유닛이 안정적으로 동작하기 어렵다.
본 발명은 핸드 유닛의 동작을 제어하기 위한 제어 유닛을 제공한다.
또한, 본 발명은 상기 제어 유닛을 갖는 비히클을 제공한다.
본 발명에 따른 카세트를 이송하기 위한 비히클에서 상기 카세트를 고정하는 핸드 유닛의 동작을 제어하는 제어 유닛에 있어서, 상기 제어 유닛은, 상기 핸드 유닛의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 컨트롤러와, 상기 핸드 유닛을 승강시키는 호이스트 유닛의 벨트들 중 적어도 하나의 내부에 상기 벨트들의 길이 방향을 따라 구비되는 다수의 금속 와이어들과, 상기 벨트를 권취 및 권출하는 풀리와 접촉하도록 구비되며, 상기 제어 신호를 상기 금속 와이어들로 전달하는 슬립 링 및 상기 핸드 유닛에 상기 금속 와이어들과 전기적으로 연결되도록 구비되며, 상기 금속 와이어들을 통해 전달된 상기 제어 신호에 따라 상기 핸드 유닛이 동작하도록 상기 제어 신호를 처리하는 보드를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 금속 와이어들 중 일부가 단선되더라도 상기 제어 신호가 전달되도록 상기 금속 와이어들은 상기 제어 신호를 동일하게 전달하는 제1 금속 와이어 및 제2 금속 와이어를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 금속 와이어는 상기 핸드 유닛을 동작시키기 위한 전원을 공급하기 위한 제3 금속 와이어를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 비히클은, 천장의 주행 레일을 따라 X축 방향으로 주행하는 주행 유닛과, 상기 주행 유닛의 하부에 구비되며, 상기 주행 유닛에 고정되는 슬라이드 유닛과, 상기 슬라이드 유닛에 대해 Y축 방향으로 이동 가능하도록 상기 슬라이드 유닛의 하부에 구비되며, 벨트들을 권취하거나 권출하여 상기 벨트들을 승강시키는 호이스트 유닛과, 상기 벨트의 하단부에 고정되며, 카세트를 고정하는 핸드 유닛 및 상기 핸드 유닛의 동작을 제어하기 위한 제어 유닛을 포함하고, 상기 제어 유닛은, 상기 핸드 유닛의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 컨트롤러와, 상기 벨트들 중 적어도 하나의 내부에 상기 벨트들의 길이 방향을 따라 구비되는 다수의 금속 와이어들과, 상기 벨트를 권취 및 권출하는 풀리와 접촉하도록 구비되며, 상기 제어 신호를 상기 금속 와이어들로 전달하는 슬립 링 및 상기 핸드 유닛에 상기 금속 와이어들과 전기적으로 연결되도록 구비되며, 상기 금속 와이어들을 통해 전달된 상기 제어 신호에 따라 상기 핸드 유닛이 동작하도록 상기 제어 신호를 처리하는 보드를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 제어 유닛은 호이스트 유닛의 벨트 내부에 구비된 금속 와이어를 이용하여 상기 핸드 유닛을 제어하는 제어 신호를 전달한다. 상기 핸드 유닛과 상기 호이스트 유닛 사이의 거리가 멀어지거나, 상기 벨트에 의해 승강하는 상기 핸드 유닛이 흔들리더라도 상기 제어 신호가 단절되지 않고 상기 핸드 유닛으로 안정적으로 전달할 수 있다. 따라서, 상기 핸드 유닛이 안정적으로 동작할 수 있다.
상기 금속 와이어들은 상기 제어 신호를 동일하게 전달하는 제1 금속 와이어 및 제2 금속 와이어를 포함하므로, 상기 제1 금속 와이어 및 상기 제2 금속 와이어 중 어느 하나가 단선되더라도 상기 금속 와이어를 통해 상기 제어 신호가 전달될 수 있다. 상기 제어 유닛에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
본 발명에 따른 비히클은 상기 핸드 유닛을 제어하기 위한 상기 제어 유닛의 제어 신호를 상기 핸드 유닛으로 안정적으로 전달할 수 있다. 그러므로, 상기 비히클은 상기 핸드 유닛이 상기 카세트를 안정적으로 로딩 및 언로딩할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비히클을 설명하기 위한 측면도이다.
도 2는 도 1에 연결 유닛 설명하기 위한 측면 단면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 호이스트 유닛, 핸드 유닛 및 제어 유닛을 설명하기 위한 측면도이다.
도 4는 도 3에 도시된 벨트에서 금속 와이어를 설명하기 위한 정면도이다.
도 5는 도 3에 도시된 벨트에서 금속 와이어의 다른 예를 설명하기 위한 정면도이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 첨부된 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비히클을 설명하기 위한 측면도이고, 도 2는 도 1에 연결 유닛 설명하기 위한 측면 단면도이고, 도 3은 도 1에 도시된 호이스트 유닛, 핸드 유닛 및 제어 유닛을 설명하기 위한 측면도이고, 도 4는 도 3에 도시된 벨트에서 금속 와이어를 설명하기 위한 정면도이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 상기 비히클(100)은 천장에 구비된 주행 레일(10)을 따라 카세트(20)를 이송하기 위한 것으로, 주행 유닛(110), 프레임 유닛(120), 슬라이드 유닛(130), 호이스트 유닛(140), 핸드 유닛(150), 연결 유닛(160) 및 제어 유닛(170)을 포함한다.
상기 주행 유닛(110)은 상기 비히클(100)을 상기 주행 레일(10)을 따라 이동시킨다. 상기 주행 유닛(110)의 양 측면에 주행 롤러(112)가 구비된다. 상기 주행 롤러(112)는 별도의 구동부에 의해 회전한다. 따라서, 상기 비히클(100)이 상기 주행 레일(10)을 따라 주행한다. 예들 들면, 상기 비히클(100)은 X축 방향을 따리 이동할 수 있다.
한편, 상기 주행 유닛(110)은 상부면에 조향 롤러(미도시)를 구비한다. 상기 조향 롤러는 상기 주행 레일(10)의 상방에 구비되는 조향 레일(미도시)과 선택적으로 접촉할 수 있다. 상기 주행 레일(10)의 분기 지점에서 상기 비히클(100)의 주행 방향을 조절할 수 있다.
상기 프레임 유닛(120)은 상기 주행 유닛(110)이 하부면에 고정된다. 상기 프레임 유닛(120)은 상기 카세트(20)를 수용하기 위해 내부가 빈 형태를 갖는다. 또한, 상기 카세트(20)가 Y축 방향 및 Z축 방향을 따라 이동할 수 있도록 상기 프레임 유닛(120)은 하부면과 상기 Y축 방향 일측면이 개방될 수 있다.
상기 슬라이드 유닛(130)은 상기 프레임 유닛(120)의 내측 상부면에 구비된다. 상기 슬라이드 유닛(130)은 상기 호이스트 유닛(140)을 상기 Y축 방향으로 수평 이동시킬 수 있다. 이때, 상기 호이스트 유닛(140)은 상기 프레임 유닛(120)의 개방된 일측면을 통해 수평 이동할 수 있다.
상기 호이스트 유닛(140)은 상기 슬라이드 유닛(130)의 하부면에 상기 Y축 방향으로 수평 이동 가능하도록 구비된다.
상기 호이스트 유닛(140)은 상기 핸드 유닛(150)을 고정하여 상기 Z축 방향을 따라 승강시킬 수 있다. 예를 들면, 상기 호이스트 유닛(140)은 다수의 벨트(142)들로 상기 핸드 유닛(150)을 고정한다. 상기 호이스트 유닛(140)은 상기 벨트(142)들을 권취하거나 권출하여 상기 호이스트 유닛(140)을 승강시킬 수 있다.
구체적으로, 플레이트(144)는 평판 형태를 가지며, 상기 슬라이드 유닛(130)의 하부면에 상기 Y축 방향으로 이동 가능하도록 결합된다.
권취 드럼(146)은 상기 플레이트(144)의 상부면에 구비되며, 상기 벨트(142)를 권취한다. 상기 권취 드럼(146)은 구동 모터(미도시)와 연결되며, 상기 구동 모터에 의해 회전하면서 상기 벨트(142)를 권취하거나 권출할 수 있다.
가이드 롤러(148)는 상기 플레이트(144)의 상부면에 구비되며, 상기 벨트(142)가 상기 권취 드럼(146)에 권취되거나 권출될 때 상기 벨트(142)를 가이드한다.
상기 권취 드럼(146) 및 상기 가이드 롤러(148)는 상기 플레이트(144)의 상부면에 구비되는 축 지지부재에 각각 회전 가능하게 지지될 수 있다.
상기 벨트(142), 상기 권취 드럼(146), 상기 구동 모터, 상기 가이드 롤러(148) 등이 하나의 세트를 형성하고, 상기 세트가 상기 플레이트(144)의 상부면에 복수로 구비될 수 있다.
상기 핸드 유닛(150)은 상기 벨트(142)의 단부에 고정되며, 상기 카세트(20)를 고정한다.
상기 카세트(20)는 상기 슬라이드 유닛(130)에 의해 상기 수평 방향으로 이동하며, 상기 호이스트 유닛(140)에 의해 승강할 수 있다.
상기 연결 유닛(160)은 상기 슬라이드 유닛(130)과 상기 호이스트 유닛(140) 사이에 구비되며, 상기 호이스트 유닛(140)을 상기 슬라이드 유닛(130)에 대해 상기 Y축 방향으로 이동 가능하도록 연결한다.
상기 호이스트 유닛(140)이 상기 Y축 방향으로 안정적으로 이동하도록 상기 연결 유닛(160)은 한 쌍이 구비될 수 있다. 이때, 상기 한 쌍의 연결 유닛(160)은 서로 평행하도록 배치될 수 있다.
상기 연결 유닛(160)은 가이드 레일(161), 이동 블록(162), 제1 고정 브래킷(163), 제2 고정 브래킷(164), 제1 나사(165) 및 제2 나사(166)를 포함할 수 있다.
상기 가이드 레일(161)은 상기 슬라이드 유닛(130)과 상기 호이스트 유닛(140) 사이에 구비되며, 상기 Y축 방향을 따라 배치된다.
상기 이동 블록(162)은 상기 가이드 레일(161)의 일측면에 상기 Y축 방향을 따라 이동 가능하도록 구비된다. 따라서, 상기 이동 블록(162)은 상기 가이드 레일(161)을 따라 상기 Y축 방향으로 이동할 수 있다.
예를 들면, 상기 가이드 레일(161) 및 상기 이동 블록(162)은 LM 가이드일 수 있다.
상기 제1 고정 브래킷(163)은 상기 슬라이드 유닛(130)의 하부면에 고정된다. 상세하게 도시되지는 않았지만, 상기 제1 고정 브래킷(163)은 상기 슬라이드 유닛(130)과 나사(미도시)에 의해 고정될 수 있다.
또한, 상기 제1 고정 브래킷(163)은 상기 가이드 레일(161)의 상기 제1 측면과 반대되는 제2 측면에 결합될 수 있다. 상기 제1 고정 브래킷(163)과 상기 가이드 레일(161)은 상기 제1 나사(165)에 의해 결합될 수 있다.
구체적으로, 상기 제1 나사(165)는 상기 제1 고정 브래킷(163)을 관통하여 상기 가이드 레일(161)과 체결된다. 따라서, 상기 제1 고정 브래킷(163)과 상기 가이드 레일(161)이 안정적으로 결합될 수 있다.
상기 제1 고정 브래킷(163)은 제1 홈(163a)을 갖는다. 상기 제1 홈(163a)은 상기 제1 고정 브래킷(163)에서 상기 가이드 레일(161)과 마주보는 측면에 구비된다. 상기 제1 홈(163a)은 상기 Y축 방향을 따라 연장할 수 있다. 상기 제1 홈(163a)의 상기 Z축 방향 폭은 상기 가이드 레일(161)의 상기 Z축 방향의 폭과 같거나 약간 클 수 있다. 따라서, 상기 가이드 레일(161)이 상기 제1 홈(163a)에 삽입될 수 있다.
상기 제1 고정 브래킷(163)과 상기 가이드 레일(161)이 결합될 때, 상기 제1 홈(163a)은 상기 가이드 레일(161)의 결합 위치를 안내할 수 있다. 따라서, 상기 제1 고정 브래킷(163)과 상기 가이드 레일(161)을 정확하게 결합할 수 있다.
상기 가이드 레일(161)이 상기 제1 홈(163a)에 삽입되면, 상기 제1 고정 브래킷(163)이 상기 가이드 레일(161)의 하부면을 지지할 수 있다. 따라서, 상기 제1 고정 브래킷(163)은 상기 가이드 레일(161)이 하방으로 이동하거나 처지는 것을 방지할 수 있으며, 상기 제1 고정 브래킷(163)과 상기 가이드 레일(161)의 결합 상태를 안정적으로 유지할 수 있다.
상기 제2 고정 브래킷(164)은 상기 호이스트 유닛(140)의 상부면, 구체적으로 상기 플레이트(144)의 상부면에 고정된다. 상세하게 도시되지는 않았지만, 상기 제2 고정 브래킷(164)은 상기 호이스트 유닛(140)과 나사(미도시)에 의해 고정될 수 있다.
또한, 상기 제2 고정 브래킷(164)은 상기 이동 블록(162)과 결합된다. 구체적으로, 상기 이동 블록(162)은 상기 가이드 레일(161)의 상기 제1 측면과 결합되는 제3 측면 및 상기 제3 측면과 반대되는 제4 측면을 갖는다. 상기 제2 고정 브래킷(164)은 상기 제4 측면에 결합될 수 있다.
그러므로, 상기 연결 부재(160)는 상기 X축 방향으로 따라 상기 제1 고정 브래킷(163), 상기 가이드 레일(161), 상기 이동 블록(162), 상기 제2 고정 브래킷(164)의 순이나 이들의 역순으로 결합될 수 있다.
상기 제2 고정 브래킷(164)과 상기 이동 블록(162)은 상기 제2 나사(166)에 의해 결합될 수 있다.
구체적으로, 상기 제2 나사(166)는 상기 제2 고정 브래킷(164)을 관통하여 상기 이동 블록(162)과 체결된다. 따라서, 상기 제2 고정 브래킷(164)과 상기 이동 블록(162)이 안정적으로 결합될 수 있다.
상기 제2 고정 브래킷(164)은 제2 홈(164a)을 갖는다. 상기 제2 홈(164a)은 상기 제2 고정 브래킷(164)에서 상기 이동 블록(162)과 마주보는 측면에 구비된다. 상기 제2 홈(164a)은 상기 Y축 방향을 따라 연장할 수 있다. 상기 제2 홈(164a)의 상기 Z축 방향 폭은 상기 이동 블록(162)의 상기 Z축 방향의 폭과 같거나 약간 클 수 있다. 따라서, 상기 이동 블록(162)이 상기 제2 홈(164a)에 용이하게 삽입될 수 있다.
상기 제2 고정 브래킷(164)과 상기 이동 블록(162)이 결합될 때, 상기 제2 홈(164a)은 상기 이동 블록(162)의 결합 위치를 안내할 수 있다. 따라서, 상기 제2 고정 브래킷(164)과 상기 이동 블록(162)을 정확하게 결합할 수 있다.
상기 이동 블록(162)이 상기 제2 홈(164a)에 삽입되면, 상기 제2 고정 브래킷(164)이 상기 이동 블록(162)의 하부면을 지지할 수 있다. 따라서, 상기 제2 고정 브래킷(164)은 상기 이동 블록(162)이 하방으로 이동하거나 처지는 것을 방지할 수 있으며, 상기 제2 고정 브래킷(164)과 상기 이동 블록(162)의 결합 상태를 안정적으로 유지할 수 있다.
상기 제1 고정 브래킷(163)에 의해 상기 가이드 레일(161)이 상기 슬라이드 유닛(130)에 고정되고, 상기 제2 고정 브래킷(164)에 의해 상기 이동 블록(162)이 상기 호이스트 유닛(140)에 고정된다. 또한, 상기 이동 블록(162)이 상기 가이드 레일(161)을 따라 상기 Y축 방향을 따라 이동한다. 그러므로, 상기 연결 유닛(160)에 의해 상기 호이스트 유닛(140)이 상기 슬라이드 유닛(130)에 대해 상기 Y축 방향을 따라 안정적으로 수평 이동할 수 있다.
상기 연결 유닛(160)이 서로 평행하도록 한 쌍 구비되는 경우, 상기 제2 고정 브래킷(164)이 상기 X축 방향의 외측의 향하도록 배치될 수 있다. 이때, 상기 제1 고정 브래킷(163)은 서로 마주보도록 배치된다. 따라서, 상기 제2 고정 브래킷(164)과 상기 이동 블록(162)을 체결하는 상기 제2 나사(166)가 외부로 노출될 수 있다.
상기 노출된 제2 나사(166)를 분리 및 조립함으로써 상기 슬라이드 유닛(130)과 상기 호이스트 유닛(140)을 분리하거나 조립할 수 있다. 또한, 상기 슬라이드 유닛(130)과 상기 호이스트 유닛(140)을 분리하거나 조립하기 위해 상기 호이스트 유닛(140)을 분리할 필요가 없다. 그러므로, 상기 슬라이드 유닛(130)과 상기 호이스트 유닛(140)의 분리와 결합이 단순하면서도 신속하게 이루어질 수 있다.
한편, 상기 연결 유닛(160)이 서로 평행하도록 한 쌍 구비되는 경우, 상기 제1 고정 브래킷(163)이 상기 X축 방향의 외측의 향하도록 배치될 수 있다. 이때, 상기 제2 고정 브래킷(164)은 서로 마주보도록 배치된다. 따라서, 상기 제1 고정 브래킷(163)과 상기 가이드 레일(161)을 체결하는 상기 제1 나사(165)가 외부로 노출될 수 있다.
상기 노출된 제1 나사(165)를 분리 및 조립함으로써 상기 슬라이드 유닛(130)과 상기 호이스트 유닛(140)을 분리하거나 조립할 수 있다. 또한, 상기 슬라이드 유닛(130)과 상기 호이스트 유닛(140)을 분리하거나 조립하기 위해 상기 호이스트 유닛(140)을 분리할 필요가 없다. 그러므로, 상기 슬라이드 유닛(130)과 상기 호이스트 유닛(140)의 분리와 결합이 단순하면서도 신속하게 이루어질 수 있다.
상기 제어 유닛(170)은 상기 핸드 유닛(150)이 상기 카세트(20)를 파지하는 동작을 제어한다.
상기 제어 유닛(170)은 컨트롤러(172), 금속 와이어들(174), 슬립 링(176) 및 보드(178)를 포함한다.
상기 컨트롤러(172)는 상기 핸드 유닛(150)의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성한다. 상기 컨트롤러(172)는 상기 호이스트(140)에 구비되거나, 상기 프레임 유닛(120)에 구비될 수 있다.
상기 금속 와이어들(174)은 상기 벨트들(142)들 중 적어도 하나의 내부에 상기 벨트들(142)의 길이 방향을 따라 구비된다.
상기 슬립 링(176)은 상기 벨트들(142)을 권취 및 권출하는 풀리(146)와 접촉하도록 구비된다. 상기 슬립 링(176)은 상기 컨트롤러(172)와 전기적으로 연결되고, 상기 플리(146)를 통해 상기 금속 와이어들(174)과 전기적으로 연결된다. 따라서, 상기 슬립 링(176)은 상기 컨트롤러(172)의 상기 제어 신호를 상기 금속 와이어들(174)로 전달할 수 있다.
상기 보드(178)는 상기 핸드 유닛(150)에 구비되며, 상기 금속 와이어들(174)과 전기적으로 연결된다. 상기 보드(178)는 상기 금속 와이어들(174)을 통해 전달된 상기 제어 신호에 따라 상기 핸드 유닛(150)이 동작하도록 상기 제어 신호를 처리할 수 있다.
상기 제어 유닛(170)은 상기 금속 와이어들(174)을 통해 상기 제어 신호를 상기 핸드 유닛(150)으로 안정적으로 전달하여 상기 핸드 유닛(150)의 동작을 제어할 수 있다. 상기 핸드 유닛(150)과 상기 호이스트 유닛(140) 사이의 거리가 멀어지거나, 상기 벨트들(142)에 의해 승강하면서 상기 핸드 유닛(150)이 흔들리더라도 상기 제어 신호가 단절되는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 상기 핸드 유닛(150)이 안정적으로 동작할 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 상기 금속 와이어들(174)은 제1 금속 와이어(174a) 및 제2 금속 와이어(174b)를 포함할 수 있다. 상기 제1 금속 와이어(174a) 및 상기 제2 금속 와이어(174b)는 상기 제어 신호를 동일하게 전달할 수 있다. 따라서, 상기 제1 금속 와이어(174a) 및 상기 제2 금속 와이어(174b) 중 어느 하나가 단선되더라도 상기 제어 신호가 상기 핸드 유닛(150)으로 단절되지 않고 안정적으로 전달될 수 있다. 따라서, 상기 핸드 유닛(150)의 동작 신뢰성을 향상시킬 수 있다 .
도 5는 도 3에 도시된 벨트에서 금속 와이어의 다른 예를 설명하기 위한 정면도이다.
도 5를 참조하면, 상기 금속 와이어들(174)은 제1 금속 와이어(174a), 제2 금속 와이어(174b) 및 제3 금속 와이어(174c)를 포함할 수 있다. 상기 제1 금속 와이어(174a) 및 상기 제2 금속 와이어(174b)는 상기 제어 신호를 동일하게 상기 핸드 유닛(150)으로 전달할 수 있다. 따라서, 상기 제1 금속 와이어(174a) 및 상기 제2 금속 와이어(174b) 중 어느 하나가 단선되더라도 상기 제어 신호가 상기 핸드 유닛(150)으로 단절되지 않고 안정적으로 전달될 수 있다. 따라서, 상기 핸드 유닛(150)의 동작 신뢰성을 향상시킬 수 있다 .
상기 제3 금속 와이어(174c)는 상기 핸드 유닛(150)을 동작시키기 위한 전원을 공급할 수 있다. 상기 제3 금속 와이어(174c)는 외부의 전원 공급부(미도시)와 연결될 수 있다. 따라서, 상기 핸드 유닛(150)에 상기 전원을 충분히 안정적으로 공급할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 상기 비히클은 상기 제어 유닛을 이용하여 상기 핸드 유닛의 동작을 안정적으로 제어할 수 있다. 따라서, 상기 핸드 유닛의 동작 불량을 방지할 수 있다. 그러므로, 상기 비히클은 상기 카세트를 안정적으로 로딩 및 언로딩할 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100 : 비히클 110 : 주행 유닛
120 : 프레임 유닛 130 : 슬라이드 유닛
140 : 호이스트 유닛 150 : 핸드 유닛
160 : 연결 유닛 170 : 제어 유닛
10 : 주행 레일 20 : 카세트

Claims (4)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 천장의 주행 레일을 따라 X축 방향으로 주행하는 주행 유닛;
    상기 주행 유닛의 하부에 구비되며, 상기 주행 유닛에 고정되는 슬라이드 유닛;
    상기 슬라이드 유닛에 대해 Y축 방향으로 이동 가능하도록 상기 슬라이드 유닛의 하부에 구비되며, 벨트들을 권취하거나 권출하여 상기 벨트들을 승강시키는 호이스트 유닛;
    상기 벨트의 하단부에 고정되며, 카세트를 고정하는 핸드 유닛; 및
    상기 핸드 유닛의 동작을 제어하기 위한 제어 유닛을 포함하고,
    상기 제어 유닛은,
    상기 핸드 유닛의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 컨트롤러;
    상기 벨트들 중 적어도 하나의 내부에 상기 벨트들의 길이 방향을 따라 구비되는 다수의 금속 와이어들;
    상기 벨트를 권취 및 권출하는 풀리와 접촉하도록 구비되며, 상기 제어 신호를 상기 금속 와이어들로 전달하는 슬립 링; 및
    상기 핸드 유닛에 상기 금속 와이어들과 전기적으로 연결되도록 구비되며, 상기 금속 와이어들을 통해 전달된 상기 제어 신호에 따라 상기 핸드 유닛이 동작하도록 상기 제어 신호를 처리하는 보드를 포함하고,
    상기 슬라이드 유닛과 상기 호이스트 유닛 사이에 구비되며, 상기 호이스트 유닛을 상기 슬라이드 유닛에 대해 상기 Y축 방향으로 이동 가능하도록 연결하는 연결 유닛을 포함하고,
    상기 연결 유닛은,
    상기 슬라이드 유닛과 상기 호이스트 유닛 사이에 구비되며, 상기 Y축 방향을 따라 배치되는 가이드 레일;
    상기 가이드 레일의 제1 측면에 이동 가능하도록 구비되며, 상기 가이드 레일을 따라 상기 Y축 방향으로 이동하는 이동 블록;
    상기 슬라이드 유닛의 하부면에 고정되며, 상기 제1 측면과 반대되는 상기 가이드 레일의 제2 측면에 결합하는 제1 고정 브래킷; 및
    상기 호이스트 유닛의 상부면에 고정되며, 상기 가이드 레일의 상기 제1 측면과 결합되는 제3 측면과 반대되는 상기 이동 블록의 제4 측면에 결합하는 제2 고정 브래킷을 포함하고,
    제1 나사가 상기 제1 고정 브래킷을 관통하여 상기 가이드 레일과 체결됨으로써 상기 제1 고정 브래킷과 상기 가이드 레일이 결합되고, 제2 나사가 상기 제2 고정 브래킷을 관통하여 상기 이동 블록과 체결됨으로써 상기 제2 고정 브래킷과 상기 이동 블록이 결합되며,
    상기 슬라이드 유닛과 상기 호이스트 유닛의 분리를 위해 상기 제2 나사가 노출되도록 상기 제2 고정 브래킷이 외측을 향하도록 배치되는 것을 특징으로 하는 비히클.
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