KR102527164B1 - 운전자의 핸들 파지 여부에 따라 복수의 주행 모드를 제공하기 위한 방법 - Google Patents
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Abstract
본 개시의 몇몇 실시예에 따른, 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 주행 모드를 제공하기 위한 방법이 개시된다. 상기 주행 모드를 제공하기 위한 방법은 사용자의 스티어링 휠에 대한 파지 여부와 관련된 복수의 센싱 신호 및 상기 복수의 센싱 신호 각각이 검출된 시간 정보를 획득하는 단계 - 상기 복수의 센싱 신호 각각은 상기 스티어링 휠의 서로 다른 위치에 배치되는 전도체에 대한 사용자 접촉에 따라 발생되는 정전용량 변화로부터 검출됨 - ; 상기 복수의 센싱 신호 및 상기 시간 정보에 기초하여, 상기 사용자가 상기 스티어링 휠을 파지하여 수동 주행 모드로 주행된 제 1 시간 구간 및 상기 사용자가 상기 스티어링 휠을 파지하지 않고 자율 주행 모드로 주행된 제 2 시간 구간을 결정하는 단계; 상기 제 1 시간 구간에서의 상기 사용자의 운전 습관을 나타내는 습관 정보를 결정하는 단계; 상기 제 2 시간 구간에서의 운전 셋팅값을 결정하는 단계; 상기 습관 정보 및 상기 운전 셋팅값을 비교하는 단계; 및 비교 결과에 기초하여, 상기 운전 셋팅값이 상기 습관 정보에 대응되도록 상기 운전 셋팅값을 보정하는 단계를 포함할 수 있다.
Description
본 개시는 복수의 주행 모드를 제공하기 위한 방법에 관한 것으로, 구체적으로 이동체의 주행을 위한 주행 모드를 제공하기 위한 방법에 관한 것이다.
국제자동차기술자협회(Society of Automotive Engineers, SAE)는 이동체의 자율 주행을 5 단계의 레벨로 분류하고 있다. 0, 1 및 2 단계의 자율 주행 레벨에서 운전자는 주행 중 스티어링 휠(steering wheel)의 파지가 요구될 수 있다.
3, 4 및 5 단계의 자율 주행 레벨에서 운전자는 스티어링 휠에 대한 파지 의무가 요구되지 않을 뿐만 아니라, 전방을 주시해야할 의무도 존재하지 않을 수 있다. 이에 따라, 운전자가 휴대폰을 사용하거나, 독서를 하는 등 다양한 NDRT(Non Driving Related Task, 비운전행위)가 허용될 수 있다. 다시 말해, 운전자는 이동체의 운전 상황에 대해서 신경을 쓰지 않을 수 있다. 그러나, 실제로 이동체의 운전 상황에 대해 전혀 신경을 쓰지 않을 운전자는 드물 수 있다. 이는 아직 자율 주행 운전에 대한 운전자의 신뢰성이 부족할 수 있기 때문일 수도 있고, 또는 이동체가 주행하는 주행 방향을 운전자가 직시해야 심리적으로 안정되기 때문일 수도 있다. 따라서, 3, 4 및 5 단계의 자율 주행 레벨에서 운전자는 전방을 주시해야할 의무가 존재하지 않을 수 있지만, 많은 운전자들은 전방을 주시하는 것을 선호할 수 있다.
그러나, 자율 주행 모드에서 운전자가 전방을 주시함에 따라, 운전자에게 발생될 수 있는 심리적 문제점 또한 존재할 수 있다. 예를 들어, 좌회전 구간에서 운전자는 평소 이동체가 느린 속도로 천천히 회전 구간을 빠져나갈 수 있도록 운전하는 습관을 가질 수 있다. 그러나, 자율 주행 모드에서의 이동체는 도로의 제한 속도를 최대한 활용하여, 빠른 속도로 빠르게 회전 구간을 빠져나갈 수 있다.
이러한 경우, 운전자는 평소 자신의 운전 습관과는 이동체가 다르게 주행되어 심리적으로 불안감을 느낄 수 있다.
본 개시는 전술한 배경기술에 대응하여 안출된 것으로, 사용자의 운전 습관에 맞는 주행 모드를 제공하기 방법을 제공하고자 한다.
본 개시의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
전술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 개시의 일 실시예에 따라, 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 주행 모드를 제공하기 위한 방법이 개시된다. 상기 주행 모드를 제공하기 위한 방법은, 사용자의 스티어링 휠에 대한 파지 여부와 관련된 복수의 센싱 신호 및 상기 복수의 센싱 신호 각각이 검출된 시간 정보를 획득하는 단계 - 상기 복수의 센싱 신호 각각은 상기 스티어링 휠의 서로 다른 위치에 배치되는 전도체에 대한 사용자 접촉에 따라 발생되는 정전용량 변화로부터 검출됨 - ; 상기 복수의 센싱 신호 및 상기 시간 정보에 기초하여, 상기 사용자가 상기 스티어링 휠을 파지하여 수동 주행 모드로 주행된 제 1 시간 구간 및 상기 사용자가 상기 스티어링 휠을 파지하지 않고 자율 주행 모드로 주행된 제 2 시간 구간을 결정하는 단계; 상기 제 1 시간 구간에서의 상기 사용자의 운전 습관을 나타내는 습관 정보를 결정하는 단계; 상기 제 2 시간 구간에서의 운전 셋팅값을 결정하는 단계; 상기 습관 정보 및 상기 운전 셋팅값을 비교하는 단계; 및 비교 결과에 기초하여, 상기 운전 셋팅값이 상기 습관 정보에 대응되도록 상기 운전 셋팅값을 보정하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 복수의 센싱 신호 및 상기 시간 정보에 기초하여, 상기 사용자가 상기 스티어링 휠을 파지하여 수동 주행 모드로 주행된 제 1 시간 구간 및 상기 사용자가 상기 스티어링 휠을 파지하지 않고 자율 주행 모드로 주행된 제 2 시간 구간을 결정하는 단계는, 상기 복수의 센싱 신호 및 상기 시간 정보에 기초하여 상기 제 1 시간 구간을 결정하는 단계; 상기 제 1 시간 구간에서의 이동체의 제 1 주행 속도 및 상기 스티어링 휠의 조작과 관련된 제 1 조작값을 결정하는 단계; 및 상기 제 1 주행 속도 및 상기 제 1 조작값에 기초하여, 상기 제 1 시간 구간에서의 상기 이동체의 주행 상태에 대응하는 상기 제 2 시간 구간을 결정하는 단계; 를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제 1 주행 속도 및 상기 제 1 조작값에 기초하여, 상기 제 1 시간 구간에서의 상기 이동체의 주행 상태에 대응하는 상기 제 2 시간 구간을 결정하는 단계는, 상기 제 1 주행 속도 및 상기 제 1 조작값에 기초하여, 상기 제 1 시간 구간에서의 상기 이동체가 주행한 도로의 제 1 곡률을 결정하는 단계; 상기 복수의 센싱 신호 및 상기 시간 정보에 기초하여, 상기 자율 주행 모드로 주행된 적어도 하나의 시간 구간 후보를 결정하는 단계; 상기 적어도 하나의 시간 구간 후보에서의 상기 이동체의 제 2 주행 속도 및 제 2 조작값을 결정하는 단계; 및 상기 제 2 주행 속도 및 상기 제 2 조작값에 기초하여, 상기 적어도 하나의 시간 구간 후보 중 상기 제 1 곡률에 대응하는 제 2 곡률을 포함하는 시간 구간 후보를 상기 제 2 시간 구간으로 결정하는 단계; 를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제 1 조작값은, 상기 스티어링 휠의 각도 변화량, 상기 스티어링 휠의 요 레이트(yaw rate) 또는 상기 스티어링 휠에 부여된 토크 값 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 습관 정보는, 상기 제 1 시간 구간에서의 상기 제 1 주행 속도 및 상기 제 1 조작값에 기초하여 결정되고, 상기 습관 정보 및 상기 운전 셋팅값을 비교하는 단계는, 상기 제 1 주행 속도 및 상기 운전 셋팅값에 포함된 제 2 주행 속도를 비교하는 단계; 및 상기 제 1 조작값 및 상기 운전 셋팅값에 포함된 제 2 조작값을 비교하는 단계; 를 포함할 수 있다.
또한, 상기 비교 결과에 기초하여, 상기 운전 셋팅값이 상기 습관 정보에 대응되도록 상기 운전 셋팅값을 보정하는 단계는, 상기 제 2 주행 속도가 상기 제 1 주행 속도에 대응되도록 상기 제 2 주행 속도를 보정하는 단계; 및 상기 제 2 조작값이 상기 제 1 조작값에 대응되도록 상기 제 2 조작값을 보정하는 단계; 를 포함할 수 있다.
또한, 주행 모드를 제공하기 위한 컴퓨팅 장치로서, 사용자의 스티어링 휠에 대한 파지 여부와 관련된 복수의 센싱 신호를 검출하는 검출부 - 상기 복수의 센싱 신호는 상기 스티어링 휠의 서로 다른 위치에 배치되는 전도체에 대한 사용자 접촉에 따라 발생되는 정전용량 변화로부터 검출됨 - ; 및 상기 복수의 센싱 신호 각각이 검출된 시간 정보를 획득하는 제어부; 를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 복수의 센싱 신호 및 상기 시간 정보에 기초하여, 상기 사용자가 상기 스티어링 휠을 파지하여 수동 주행 모드로 주행된 제 1 시간 구간 및 상기 사용자가 상기 스티어링 휠을 파지하지 않고 자율 주행 모드로 주행된 제 2 시간 구간을 결정하고, 상기 제 1 시간 구간에서의 상기 사용자의 운전 습관을 나타내는 습관 정보를 결정하고, 상기 제 2 시간 구간에서의 운전 셋팅값을 결정하고, 상기 습관 정보 및 상기 운전 셋팅값을 비교하고, 그리고 교 결과에 기초하여, 상기 운전 셋팅값이 상기 습관 정보에 대응되도록 상기 운전 셋팅값을 할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 복수의 센싱 신호 및 상기 시간 정보에 기초하여 상기 제 1 시간 구간을 결정하고, 상기 제 1 시간 구간에서의 이동체의 제 1 주행 속도 및 상기 스티어링 휠의 조작과 관련된 제 1 조작값을 결정하고, 그리고 상기 제 1 주행 속도 및 상기 제 1 조작값에 기초하여, 상기 제 1 시간 구간에서의 상기 이동체의 주행 상태에 대응하는 상기 제 2 시간 구간을 결정할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 제 1 주행 속도 및 상기 제 1 조작값에 기초하여, 상기 제 1 시간 구간에서의 상기 이동체가 주행한 도로의 제 1 곡률을 결정하고, 상기 복수의 센싱 신호 및 상기 시간 정보에 기초하여, 상기 자율 주행 모드로 주행된 적어도 하나의 시간 구간 후보를 결정하고, 상기 적어도 하나의 시간 구간 후보에서의 상기 이동체의 제 2 주행 속도 및 제 2 조작값을 결정하고, 그리고 상기 제 2 주행 속도 및 상기 제 2 조작값에 기초하여, 상기 적어도 하나의 시간 구간 후보 중 상기 제 1 곡률에 대응하는 제 2 곡률을 포함하는 시간 구간 후보를 상기 제 2 시간 구간으로 결정할 수 있다.
또한, 상기 제 1 조작값은, 상기 스티어링 휠의 각도 변화량, 상기 스티어링 휠의 요 레이트(yaw rate) 또는 상기 스티어링 휠에 부여된 토크 값 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 제 1 시간 구간에서의 상기 제 1 주행 속도 및 상기 제 1 조작값에 기초하여 상기 습관 정보를 결정하고, 상기 제 1 주행 속도 및 상기 운전 셋팅값에 포함된 제 2 주행 속도를 비교하고, 그리고, 기 제 1 조작값 및 상기 운전 셋팅값에 포함된 제 2 조작값을 비교할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 제 2 주행 속도가 상기 제 1 주행 속도에 대응되도록 상기 제 2 주행 속도를 보정하고, 그리고 상기 제 2 조작값이 상기 제 1 조작값에 대응되도록 상기 제 2 조작값을 보정할 수 있다.
본 개시에서 얻을 수 있는 기술적 해결 수단은 이상에서 언급한 해결 수단들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 해결 수단들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따른, 사용자의 운전 습관과 유사한 주행 모드를 제공함으로써, 사용자가 심리적 안정감을 느낄 수 있는 주행 모드를 제공하기 위한 방법을 제공할 수 있도록 한다.
본 개시에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
다양한 양상들이 이제 도면들을 참조로 기재되며, 여기서 유사한 참조 번호들은 총괄적으로 유사한 구성요소들을 지칭하는데 이용된다. 이하의 실시예에서, 설명 목적을 위해, 다수의 특정 세부사항들이 하나 이상의 양상들의 총체적 이해를 제공하기 위해 제시된다. 그러나, 그러한 양상(들)이 이러한 특정 세부사항들 없이 실시될 수 있음은 명백할 것이다. 다른 예시들에서, 공지의 구조들 및 장치들이 하나 이상의 양상들의 기재를 용이하게 하기 위해 블록도 형태로 도시된다.
도 1은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 컴퓨팅 장치의 일례를 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 2는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 컴퓨팅 장치가 주행 모드를 제공하기 위한 방법의 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 컴퓨팅 장치가 제 1 시간 구간에 대응하는 제 2 시간 구간을 결정하는 방법의 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 컴퓨팅 장치가 제 2 시간 구간을 결정하는 방법의 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 1은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 컴퓨팅 장치의 일례를 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 2는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 컴퓨팅 장치가 주행 모드를 제공하기 위한 방법의 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 컴퓨팅 장치가 제 1 시간 구간에 대응하는 제 2 시간 구간을 결정하는 방법의 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 컴퓨팅 장치가 제 2 시간 구간을 결정하는 방법의 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
제 1, 제 2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 개시에서, 컴퓨팅 장치는 이동체가 수동 주행 모드로 주행된 제 1 시간 구간 및 이동체가 자율 주행 모드로 주행된 제 2 시간 구간을 결정할 수 있다. 제 1 시간 구간 및 제 2 시간 구간이 결정된 경우, 컴퓨팅 장치는 제 1 시간 구간에서의 사용자의 운전 습관 및 제 2 시간 구간에서의 운전 셋팅값을 비교할 수 있다. 여기서, 운전 셋팅값은 이동체가 자율 주행 모드로 제 2 시간 구간에서의 도로를 주행하기 위해, 사전 셋팅되어 있는 값일 수 있다. 컴퓨팅 장치는 운전 셋팅값 및 운전 습관을 비교하여 차이가 존재하는 경우, 운전 셋팅값을 보정할 수 있다. 이에 따라, 사용자는 이동체가 자율 주행 모드로 주행될 때, 평소 자신의 운전 습관과 유사하게 주행된다고 느낄 수 있다. 따라서, 사용자는 이동체가 자율 주행 모드로 주행되는 중에도 심리적으로 안정감을 느낄 수 있다. 이하, 도 1 내지 도 4를 통해 본 개시에 따른 주행 모드를 제공하기 위한 방법을 설명한다.
도 1은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 컴퓨팅 장치의 일례를 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 1을 참조하면, 컴퓨팅 장치(100)는 제어부(110), 검출부(120) 및 저장부(130)를 포함할 수 있다. 다만, 상술한 구성 요소들은 컴퓨팅 장치(100)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 컴퓨팅 장치(100)는 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.
컴퓨팅 장치(100)는 예를 들어, 마이크로프로세서, 디지털 프로세서 및 디바이스 제어기 등과 같은 임의의 타입의 컴퓨터 시스템 또는 컴퓨터 디바이스를 포함할 수 있다.
제어부(110)는 통상적으로 컴퓨팅 장치(100)의 전반적인 동작을 처리할 수 있다. 제어부(110)는 컴퓨팅 장치(100)의 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리하거나 저장부(130)에 저장된 응용 프로그램을 구동함으로써, 사용자에게 적절한 정보 또는 기능을 제공 또는 처리할 수 있다.
제어부(110)는 하나 이상의 코어로 구성될 수 있으며, 중앙 처리 장치(CPU: Central Processing Unit), 범용 그래픽 처리 장치(GPGPU: General Purpose Graphics Processing Unit), 텐서 처리 장치(TPU: Tensor Processing Unit) 등의 데이터 분석을 위한 프로세서를 포함할 수 있다.
본 개시에서, 제어부(110)는 검출부(120)를 통해 사용자의 스티어링 휠(steering wheel)에 대한 파지 여부와 관련된 복수의 센싱 신호를 획득할 수 있다. 제어부(110)는 복수의 센싱 신호와 더불어 복수의 센싱 신호 각각이 검출된 시간 정보도 획득할 수 있다. 또는 제어부(110)는 복수의 센싱 신호가 획득된 경우, 복수의 센싱 신호 각각히 획득된 시간 정보를 결정할 수 있다. 제어부(110)는 복수의 센싱 신호 및 시간 정보에 기초하여, 이동체가 수동 주행 모드로 주행된 제 1 시간 구간 및 이동체가 자율 주행 모드로 주행된 제 2 시간 구간을 결정할 수 있다. 여기서, 이동체는 자동차, 차량 또는 오토바이와 같은 이동 수단일 수 있다. 제 1 시간 구간 및 제 2 시간 구간이 결정된 경우, 제어부(110)는 제 1 시간 구간에서의 사용자의 운전 습관을 나타내는 습관 정보를 결정할 수 있다. 여기서, 습관 정보는 도로의 상황에 따른 사용자의 운전 습관을 나타내기 위한 정보일 수 있다.
예를 들어, 사용자가 좌회전 구간에서 이동체를 운전해야 한다고 가정해볼 수 있다. 이동체가 좌회전 구간을 빠져나가기 위해서는 스티어링 휠이 반시계 방향으로 90도 회전되는 것과 연동하여, 60km/h의 주행 속도로 주행되어야 할 수 있다. 또는 이동체는 스티어링 휠이 반시계 방향으로 100도 회전되는 것과 연동되어, 70km/h의 주행 속도로 주행될 수도 있다. 상술한 두가지의 방법 모두 이동체가 좌회전 구간을 빠져나가는 데에 문제가 발생되지 않는 방법일 수 있다. 그러나, 사용자는 두가지 방법 중 어느 하나의 방법을 자신도 모르는 새에 선호하여 습관화될 수 있다. 제어부(110)는 이와 같은 사용자의 운전 습관을 나타내는 습관 정보를 결정할 수 있다. 제어부(110)는 습관 정보가 결정된 경우, 습관 정보 및 운전 셋팅값을 비교할 수 있다. 여기서, 운전 셋팅값은 이동체가 자율 주행 모드로 제 2 시간 구간에서의 도로를 주행하기 위해, 사전 셋팅되어 있는 값일 수 있다. 제어부(110)는 비교 결과에 기초하여, 운전 셋팅값이 습관 정보에 대응되도록 운전 셋팅값을 보정할 수 있다. 이하, 제어부(110)가 운전 셋팅값을 보정하는 일례는 도 2를 통해 설명한다.
검출부(120)는 사용자의 스티어링 휠에 대한 파지를 센싱하기 위한 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 검출부(120)는 터치 센서(touch sensor)를 포함할 수 있다.
본 개시에서, 검출부(120)는 스티어링 휠의 서로 다른 위치에 배치되는 전도체에 대한 사용자 접촉에 따라 발생되는 정전용량 변화를 검출할 수 있다. 예를 들어, 대략적인 원형의 형상으로 형성되는 스티어링 휠은 4개의 영역으로 분할 될 수 있다. 스티어링 휠의 12시 방향에서부터 3시 방향까지는 제 1 영역으로 가정될 수 있고, 3시 방향에서부터 6시 방향까지는 제 2 영역으로 가정될 수 있다. 스티어링 휠의 6시 방향에서부터 9시 방향까지는 제 3 영역으로 가정될 수 있고, 9시 방향에서부터 12시 방향까지는 제 4 영역으로 가정될 수 있다. 전도체는 제 1 영역 내지 제 4 영역 각각에 배치될 수 있다. 검출부(120)는 제 1 영역 내지 제 4 영역 중 적어도 하나의 영역에 대한 사용자 접촉에 따라 발생되는 정전용량 변화를 검출할 수 있다.
본 개시에서, 제어부(110)는 검출부(120)를 통해 검출된 제 1 영역 내지 제 4 영역 중 적어도 하나의 영역에 대한 사용자 접촉에 따라 발생되는 정전용량 변화에 기초하여 습관 정보를 결정할 수도 있다. 예를 들어, 제어부(110)는 사용자가 제 1 영역 내지 제 4 영역 중 어느 영역을 파지하는 것을 선호하는지를 나타내는 습관 정보를 결정할 수도 있다. 사용자가 제 4 영역만 파지하여 스티어링 휠을 회전시킬 때 스티어링 휠에 부가되는 제 1 토크와 사용자가 제 1 영역 및 제 4 영역을 파지하여 스티어링 휠을 회전시킬 때 스티어링 휠에 부가되는 제 2 토크는 상이할 수 있다. 따라서, 제어부(110)는 검출부(120)를 통해 검출된 제 1 영역 내지 제 4 영역 중 적어도 하나의 영역에 대한 사용자 접촉에 따라 발생되는 정전용량 변화에 기초하여 습관 정보를 결정할 수도 있다.
저장부(130)는 메모리 및/또는 영구저장매체를 포함할 수 있다. 메모리는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.
본 개시에서, 저장부(130)는 검출부(120)를 통해 검출된 복수의 센싱 신호 및 복수의 센싱 신호가 발생된 시간 정보를 저장하고 있을 수 있다. 또는 저장부(130)는 복수의 센싱 신호를 저장함에 있어서, 복수의 센싱 신호 및 복수의 센싱 싱호를 저장한 시간 정보를 저장하고 있을 수 있다.
상술한 구성에 따르면, 컴퓨팅 장치(100)는 이동체가 수동 주행 모드로 주행된 제 1 시간 구간 및 이동체가 자율 주행 모드로 주행된 제 2 시간 구간을 결정할 수 있다. 컴퓨팅 장치(100)는 제 1 시간 구간에서의 습관 정보에 기초하여, 운전 셋팅값을 보정할 수 있다. 이에 따라, 사용자는 이동체가 자율 주행 모드로 주행될 때, 평소 자신의 운전 습관과 유사하게 주행된다고 느낄 수 있으며, 이동체가 자율 주행 모드로 주행되는 중에도 심리적으로 안정감을 느낄 수 있다.
이하에서는 컴퓨팅 장치(100)가 주행 모드를 제공하기 위한 방법을 수행하는 구체적인 방법에 대해 설명한다.
도 2는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 컴퓨팅 장치가 주행 모드를 제공하기 위한 방법의 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 컴퓨팅 장치(100)의 제어부(110)는 검출부(120)를 통해 사용자의 스티어링 휠에 대한 파지 여부와 관련된 복수의 센싱 신호 및 복수의 센싱 신호 각각이 검출된 시간 정보를 획득할 수 있다(S110).
일 실시예에 따르면, 복수의 센싱 신호 각각은 스티어링 휠의 서로 다른 위치에 배치되는 전도체에 대한 사용자 접촉에 따라 발생되는 정전용량 변화로부터 검출될 수 있다.
검출부(120)를 통해 검출된 복수의 센싱 신호 및 복수의 센싱 신호 각각이 검출된 시간 정보는 저장부(130)에 사전 저장되어 있을 수 있다. 제어부(110)는 저장부(130)로부터 복수의 센싱 신호 및 복수의 센싱 신호 각각이 검출된 시간 정보를 획득할 수도 있다.
제어부(110)는 복수의 센싱 신호 및 시간 정보에 기초하여, 사용자가 스티어링 휠을 파지하여 수동 주행 모드로 주행된 제 1 시간 구간 및 사용자가 스티어링 휠을 파지하지 않고 자율 주행 모드로 주행된 제 2 시간 구간을 결정할 수 있다(S120). 여기서, 시간 구간은 기간으로 이해될 수 있다. 일례로, 제어부(110)는 복수의 센싱 신호 및 시간 정보에 기초하여, 사용자가 KST 2022년 1월 1일 13:00시 부터 KST 2022년 1월 1일 13:10분 까지 스티어링 휠을 파지하여 수동 주행 모드로 주행했다고 결정할 수 있다. 제어부(110)는 KST 2022년 1월 1일 13:00시 부터 KST 2022년 1월 1일 13:10분 까지를 제 1 시간 구간으로 결정할 수 있다. 다른 일례로, 제어부(110)는 복수의 센싱 신호 및 시간 정보에 기초하여, 사용자가 KST 2022년 1월 1일 13:11분 부터 KST 2022년 1월 1일 13:20분 까지 스티어링 휠을 파지하지 않고 자율 주행 모드로 주행했다고 결정할 수 있다. 제어부(110)는 KST 2022년 1월 1일 13:11분 부터 KST 2022년 1월 1일 13:20분 까지를 제 2 시간 구간으로 결정할 수 있다.
제어부(110)는 검출부(120)를 통해 획득된 복수의 센싱 신호 및 복수의 센싱 신호 각각이 검출된 시간 정보에 기초하여 제 1 시간 구간을 결정할 수 있다. 일례로, 검출부(120)는 스티어링 휠의 전도체에 대한 사용자 접촉에 따라 발생되는 정전용량 변화를 검출한 경우 1이라는 센싱 신호를 생성할 수 있다. 제어부(110)는 상기 센싱 신호 및 상기 센싱 신호가 검출된 시간 정보에 기초하여 제 1 시간 구간을 결정할 수 있다. 제어부(110)는 검출부(120)를 통해 획득된 복수의 센싱 신호 및 복수의 센싱 신호 각각이 검출된 시간 정보에 기초하여 제 2 시간 구간으로 결정할 수 있다. 일례로, 검출부(120)는 스티어링 휠의 전도체에 대한 사용자 접촉에 따라 발생되는 정전용량 변화를 검출지 못한 경우 0이라는 센싱 신호를 생성할 수 있다. 제어부(110)는 상기 센싱 신호 및 상기 센싱 신호가 검출된 시간 정보에 기초하여 제 2 시간 구간을 결정할 수 있다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 제어부(110)는 제 1 시간 구간이 결정된 경우, 제 1 시간 구간에 대응하는 제 2 시간 구간을 결정할 수 있다.
구체적으로, 제어부(110)는 제 1 시간 구간이 결정된 경우, 제 1 시간 구간에서의 이동체의 주행 속도 및 스티어링 휠의 조작과 관련된 조작값을 결정할 수 있다. 여기서, 조작값은 스티어링 휠의 조작에 따라 발생되는 값일 수 있다. 예를 들어, 조작값은 스티어링 휠의 각도 변화량 등을 포함할 수 있다. 제어부(110)는 주행 속도 및 조작값에 기초하여, 이동체의 주행 상태를 예측할 수 있다. 여기서, 주행 상태는 직진, 좌회전, 우회전 또는 유턴 등을 포함하는 상태로 이해될 수 있다.
예를 들어, 주행 속도가 60km/h이고, 스티어링 휠의 조작값이 반시계 방향으로 90도 회전되었다면, 제어부(110)는 제 1 시간 구간에서 이동체가 좌회전 주행을 수행했다고 주행 상태를 결정할 수 있다. 다른 예를 들어, 주행 속도가 30km/h이고, 스티어링 휠의 조작값이 반시계 방향으로 540도 회전되었다면, 제어부(110)는 제 1 시간 구간에서 이동체가 좌회전 주행을 수행했다고 주행 상태를 결정할 수 있다. 제어부(110)는 결정된 주행 상태와 대응하는 제 2 시간 구간을 결정할 수 있다. 이에 따라, 제어부(110)는 같은 조건 하에서의 주행을 비교할 수 있다. 이하, 제어부(110)가 제 1 시간 구간에 대응하는 제 2 시간 구간을 결정하는 일례는 도 3을 통해 설명한다.
제어부(110)는 제 1 시간 구간에서의 사용자의 운전 습관을 나타내는 습관 정보를 결정할 수 있다(S130). 여기서, 습관 정보는 도로의 상황에 따른 사용자의 운전 습관을 나타내기 위한 정보일 수 있다. 습관 정보는 이동체의 주행 상태가 결정되는 사용자의 운전 습관을 나타내기 위한 정보로도 이해될 수 있다.
예를 들어, 사용자가 좌회전 구간에서 이동체를 운전해야 한다고 가정해볼 수 있다. 이동체가 좌회전 구간을 빠져나가기 위해서는 스티어링 휠이 반시계 방향으로 90도 회전되는 것과 연동하여, 60km/h의 주행 속도로 주행되어야 할 수 있다. 또는 이동체는 스티어링 휠이 반시계 방향으로 100도 회전되는 것과 연동되어, 70km/h의 주행 속도로 주행될 수도 있다. 상술한 두가지의 방법 모두 이동체가 좌회전 구간을 빠져나가는 데에 문제가 발생되지 않는 방법일 수 있다. 그러나, 사용자는 두가지 방법 중 첫번째 방법을 자신도 모르는 새에 선호하여 습관화될 수 있다. 다시 말해, 사용자는 좌회전 구간을 빠져나가기 위해서는 스티어링 휠을 반시계 방향으로 90도 회전하는 것과 연동하여, 60km/h의 주행 속도로 이동체를 주행할 수 있다. 제어부(110)는 이와 같은 사용자의 운전 습관을 나타내는 습관 정보를 결정할 수 있다.
본 개시에서, 습관 정보는 제 1 시간 구간에서의 제 1 주행 속도 및 제 1 조작값에 기초하여 결정될 수 있다. 예를 들어, 제 1 시간 구간에서 이동체가 60km/h의 주행 속도로 주행되었다면, 제 1 주행 속도는 60km/h일 수 있다. 제 1 시간 구간에서 이동체의 스티어링 휠이 반시계 방향으로 90도 회전되었다면, 제 1 조작값은 스티어링 휠이 반시계 방향으로 90도 회전되었다는 값을 포함할 수 있다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 제 1 조작값은 스티어링 휠의 각도 변화량, 스티어링 휠의 요 레이트(yaw rate) 또는 스티어링 휠에 부여된 토크 값 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
각도 변화량은 스티어링 휠의 각도가 변화량 변화량을 의미할 수 있다. 일례로, 각도 변화량은 스티어링 휠이 어느 방향으로 몇도만큼 회전되었는지를 나타낼 수 있다.
요 레이트는 스티어링 휠의 요(yaw)축을 중심으로 한 회전의 각속도를 의미할 수 있다. 요축은 스티어링 휠의 중심축으로부터 수직 방향의 축일 수 있다. 스티어링 휠은 요축 외에 롤링(rolling) 축 및 피칭(pitching) 축이 고정되어 있기 때문에, 요축은 스티어링 휠이 유일하게 회전할 수 있는 축으로 이해될 수도 있다.
토크 값은 스티어링 휠의 회전을 위해 부가되는 토크를 측정한 값일 수 있다.
본 개시에서, 검출부(120)는 제 1 조작값을 검출하기 위한 적어도 하나의 센싱부를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 검출부(120)는 조향각 센서, 요 레이트 센서 및 토크 센서 등을 포함할 수 있다.
본 개시에서, 이동체는 자율 주행 모드로 주행될 수 있다. 그러나, 자율 주행 모드로 주행되더라도 이동체의 스티어링 휠은 사용자가 직접 조작할때와 마찬가지로 제어될 수 있다. 다시 말해, 자율 주행 모드에서도 각도 변화량, 요레이트 및 토크 값은 발생될 수 있다. 제어부(110)는 자율 주행 모드에서의 제 2 조작값을 결정할 수도 있다.
제어부(110)는 제 2 시간 구간에서의 운전 셋팅값을 결정할 수 있다(S140). 여기서, 운전 셋팅값은 이동체의 자율 주행 모드에서 도로 상황에 따른 주행을 위해 사전에 셋팅된 값일 수 있다.
예를 들어, 운전 셋팅값은 좌회전 구간에서 휠을 반시계 방향으로 100도 회전하는 것과 연동하여, 70km/h의 주행 속도로 좌회전 구간을 빠져나가도록 셋팅되어 있을 수 있다.
제어부(110)는 습관 정보 및 운전 셋팅값을 비교할 수 있다(S150).
구체적으로, 제어부(110)는 제 1 시간 구간에서의 제 1 주행 속도 및 제 1 조작값에 기초하여 습관 정보를 결정할 수 있다. 제어부(110)는 습관 정보에 포함된 제 1 주행 속도 및 운전 셋팅값에 포함된 제 2 주행 속도를 비교할 수 있다. 그리고, 제어부(110)는 습관 정보에 포함된 제 1 조작값 및 운전 셋팅값에 포함된 제 2 조작값을 비교할 수 있다.
예를 들어, 습관 정보는 사용자가 좌회전 구간에서 휠을 반시계 방향으로 90도 회전시키는 것과 연동하여, 60km/h의 주행 속도로 주행한다는 정보를 포함할 수 있다. 운전 셋팅값은 좌회전 구간에서 휠을 반시계 방향으로 100도 회전하는 것과 연동하여, 70km/h의 주행 속도로 이동체를 주행하도록 셋팅되어 있을 수 있다.
비교 결과에 기초하여, 운전 셋팅값이 습관 정보에 대응되도록 운전 셋팅값을 보정할 수 있다(S160).
구체적으로, 제어부(110)는 제 2 주행 속도가 제 1 주행 속도에 대응되도록 제 2 주행 속도를 보정할 수 있다. 제어부(110)는 제 2 조작값이 제 1 조작값에 대응되도록 제 2 조작값을 보정할 수 있다.
예를 들어, 제어부(110)는 자율 주행 모드로 이동체가 좌회전을 하는 경우, 운전 셋팅값에 포함된 제 2 주행 속도가 70km/h이고 습관 정보에 포함된 제 1 주행 속도가 60km/h라면, 제 2 주행 속도를 60km/h로 보정할 수 있다. 제어부(110)는 자율 주행 모드로 이동체가 좌회전을 하는 경우, 운전 셋팅값에 포함된 제 2 조작값이 스티어링 휠을 반시계 방향으로 100도 회전시키도록 셋팅되어 있다고 습관 정보에 포함된 제 1 조작값은 스티어링 휠을 반시계 방향으로 90도 회전시킨다고 결정할 수 있다. 제어부(110)는 제 2 조작값이 스티어링 휠을 반시계 방향으로 90도 회전시키도록 보정할 수 있다.
상술한 구성에 따르면, 컴퓨팅 장치(100)는 이동체가 수동 주행 모드로 주행된 제 1 시간 구간 및 이동체가 자율 주행 모드로 주행된 제 2 시간 구간을 결정할 수 있다. 컴퓨팅 장치(100)는 제 1 시간 구간에서의 습관 정보에 기초하여, 자율 주행 모드로 주행되는 경우의 운전 셋팅값을 보정할 수 있다. 이에 따라, 사용자는 이동체가 자율 주행 모드로 주행될 때, 평소 자신의 운전 습관과 유사하게 주행된다고 느낄 수 있으며, 이동체가 자율 주행 모드로 주행되는 중에도 심리적으로 안정감을 느낄 수 있다.
한편, 본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 컴퓨팅 장치(100)는 제 1 시간 구간이 결정된 경우, 제 1 시간 구간에 대응하는 제 2 시간 구간을 결정할 수 있다. 이하, 도 3을 통해 컴퓨팅 장치(100)가 제 1 시간 구간에 대응하는 제 2 시간 구간을 결정하는 방법의 일례를 설명한다.
도 3은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 컴퓨팅 장치가 제 1 시간 구간에 대응하는 제 2 시간 구간을 결정하는 방법의 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 컴퓨팅 장치(100)의 제어부(110)는 복수의 센싱 신호 및 시간 정보에 기초하여 제 1 시간 구간을 결정할 수 있다(S121).
실시예에 따라, 제어부(110)는 검출부(120)를 통해 획득된 복수의 센싱 신호 및 복수의 센싱 신호 각각이 검출된 시간 정보에 기초하여 제 1 시간 구간을 결정할 수 있다.
제어부(110)는 제 1 시간 구간에서의 이동체의 제 1 주행 속도 및 스티어링 휠의 조작과 관련된 제 1 조작값을 결정할 수 있다(S122). 여기서, 제 1 조작값은 스티어링 휠의 각도 변화량, 스티어링 휠의 요 레이트 또는 스티어링 휠에 부여된 토크 값 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
예를 들어, 검출부(120)는 제 1 조작값을 검출하기 위한 적어도 하나의 센싱부를 더 포함할 수 있다. 검출부(120)는 조향각 센서, 요 레이트 센서 및 토크 센서 등을 포함할 수 있다. 검출부(120)는 사용자의 스티어링 휠에 대한 파지 여부와 관련된 복수의 센싱 신호를 검출하는 것과 연동하여, 제 1 조작값을 검출할 수 있다. 검출부(120)는 제 1 조작값, 제 1 조작값이 검출된 시간 정보, 복수의 센싱 신호 및 복수의 센싱 신호가 검출된 시간 정보를 저장부(130)에 저장할 수 있다.
제어부(110)는 제 1 주행 속도 및 제 1 조작값에 기초하여, 제 1 시간 구간에서의 이동체의 주행 상태에 대응하는 제 2 시간 구간을 결정할 수 있다(S123). 여기서, 주행 상태는 직진, 좌회전, 우회전 또는 유턴 등을 포함하는 상태로 이해될 수 있다. 제어부(110)는 제 1 시간 구간에서의 이동체의 주행 상태가 좌회전이라고 결정된 경우, 자율 주행 모드에서 좌회전을 주행한 제 2 시간 구간을 결정할 수 있다.
구체적으로, 제 1 시간 구간에서의 이동체의 제 1 주행 속도가 60km/h이고, 제 1 조작값이 스티어링 휠을 반시계 방향으로 90도 회전시켰다고 나타낸다면, 제어부(110)는 제 1 시간 구간에서 이동체가 좌회전 주행을 수행했다고 주행 상태를 결정할 수 있다. 제어부(110)는 복수의 센싱 신호 및 시간 정보에 기초하여, 자율 주행 모드로 주행된 적어도 하나의 시간 구간 후보를 결정할 수 있다. 여기서, 적어도 하나의 시간 구간 후보는 이동체가 자율 주행 모드로 주행된 구간이되, 제 2 시간 구간으로 확정되지 않은 구간일 수 있다. 제어부(110)는 적어도 하나의 시간 구간 후보 중 제 1 주행 속도에 대응하는 제 2 주행 속도 및 제 1 조작값에 대응하는 제 2 조작값을 포함하는 시간 구간 후보를 제 2 시간 구간으로 결정할 수 있다. 여기서, 대응한다는 의미는 유사하다는 의미로 이해될 수 있다. 예를 들어, 제어부(110)는 제 1 주행 속도가 결정된 경우 제 1 주행 속도와 ±5% 내지 ±10% 의 차이가 존재하는 속도를 제 2 주행 속도로 결정할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니다.
상술한 바와 같이 결정된 제 2 시간 구간은 제 1 시간 구간과 이동체의 주행 상태가 유사한 구간일 수 있다. 제어부(110)는 제 1 시간 구간에 대응하는 제 2 시간 구간을 결정함으로써, 유사한 주행 조건 하에서 주행된 수동 주행 모드에서의 주행과 자율 주행 모드에서의 주행을 비교할 수 있다. 따라서, 제어부(110)가 제 1 시간 구간 및 제 2 시간 구간에 기초하여 운전 셋팅값을 보정하는 경우, 보정된 운정 셋팅값은 사용자의 운전 습관과 유사할 수 있다. 따라서, 사용자는 자율 주행 모드에 있어서도 편안함을 느낄 수 있다.
한편, 본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 컴퓨팅 장치(100)는 좌회전 구간에서의 곡률에 기초하여 제 2 시간 구간을 결정할 수 있다. 이 경우, 운전 셋팅값에 대한 보정의 정확도가 더욱 향상될 수 있다. 이하, 도 4를 통해 본 개시에 따른 컴퓨팅 장치가 제 2 시간 구간을 결정하는 방법의 일례를 좀 더 설명한다.
도 4는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 컴퓨팅 장치가 제 2 시간 구간을 결정하는 방법의 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 컴퓨팅 장치(100)의 제어부(110)는 제 1 주행 속도 및 제 1 조작값에 기초하여, 제 1 시간 구간에서의 이동체가 주행한 도로의 제 1 곡률을 결정할 수 있다(S1231). 여기서, 곡률은 주행 도로의 상태에 따라 결정되는 곡선이 휜 정도일 수 있다.
구체적으로, 곡률은 곡선 위의 점 P가 곡선에 따라 일정한 속도로 움직일 때, 그 진행 방향은 이동한 거리(예를 들어, 곡선의 호의 길이)에 따라 변화될 수 있는데, 이 때의 변화율로 정의될 수 있다. 따라서, 제어부(110)는 제 1 주행 속도 및 제 1 조작값에 기초하여, 제 1 시간 구간에서의 이동체가 주행한 도로의 제 1 곡률을 결정할 수 있다.
일례로, 이동체의 주행중에는 복수개의 좌회전 구간이 존재할 수 있다. 복수개의 좌회전 구간은 똑같이 좌회전 구간이라고 분류되어 있어도 곡률이 상이할 수 있다. 예를 들어, 제 1 좌회전 구간은 작은 곡률을 갖는 반면, 제 2 좌회전 구간은 제 1 좌회전 구간에 비해 상대적으로 큰 곡률을 가질 수 있다. 따라서, 제어부(110)는 제 2 시간 구간을 결정하기 위하여 제 1 시간 구간에서 이동체가 주행한 도로의 제 1 곡률을 결정할 수 있다.
제어부(110)는 복수의 센싱 신호 및 시간 정보에 기초하여, 자율 주행 모드로 주행된 적어도 하나의 시간 구간 후보를 결정할 수 있다(S1232). 여기서, 적어도 하나의 시간 구간 후보는 이동체가 자율 주행 모드로 주행된 구간이되, 제 2 시간 구간으로 확정되지 않은 구간일 수 있다.
제어부(110)는 적어도 하나의 시간 구간 후보에서의 이동체의 제 2 주행 속도 및 제 2 조작값을 결정할 수 있다(S1233).
실시예에 따라, 검출부(120)는 적어도 하나의 시간 구간 후보에서의 이동체의 제 2 주행 속도, 제 2 조작값, 제 2 조작값이 검출된 시간 정보를 저장부(130)에 저장할 수 있다. 제어부(110)는 저장부(130)로부터 제 2 주행 속도 및 제 2 조작값을 획득할 수 있다.
제어부(110)는 제 2 주행 속도 및 제 2 조작값에 기초하여, 적어도 하나의 시간 구간 후보 중 제 1 곡률에 대응하는 제 2 곡률을 포함하는 시간 구간 후보를 제 2 시간 구간으로 결정할 수 있다(S1234).
구체적으로, 제어부(110)는 적어도 하나의 시간 구간 후보 각각에서의 제 2 주행 속도 및 제 2 조작값에 기초하여 제 2 곡률을 결정할 수 있다. 제어부(110)는 제 1 곡률에 대응하는 제 2 곡률을 포함하는 시간 구간 후보를 제 2 시간 구간으로 결정할 수 있다.
상술한 구성에 따르면, 컴퓨팅 장치(100)는 제 1 시간 구간이 결정된 경우, 제 1 시간 구간에서의 이동체가 주행한 도로의 제 1 곡률에 대응하는 제 2 곡률이 포함된 제 2 시간 구간을 결정할 수 있다. 제 2 시간 구간은 제 1 시간 구간과 이동체의 주행 상태가 유사한 구간일 수 있다. 컴퓨팅 장치(100)는 제 1 시간 구간에 대응하는 제 2 시간 구간을 결정함으로써, 유사한 주행 조건 하에서 주행된 수동 주행 모드에서의 주행과 자율 주행 모드에서의 주행을 비교할 수 있다. 따라서, 컴퓨팅 장치(100)가 제 1 시간 구간 및 제 2 시간 구간에 기초하여 운전 셋팅값을 보정하는 경우, 보정된 운정 셋팅값에 대한 정확도가 우수할 수 있다.
제시된 실시예들에 대한 설명은 임의의 본 개시의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 개시를 이용하거나 또는 실시할 수 있도록 제공된다. 이러한 실시예들에 대한 다양한 변형들은 본 개시의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이며, 여기에 정의된 일반적인 원리들은 본 개시의 범위를 벗어남이 없이 다른 실시예들에 적용될 수 있다. 그리하여, 본 개시는 여기에 제시된 실시예들로 한정되는 것이 아니라, 여기에 제시된 원리들 및 신규한 특징들과 일관되는 최광의의 범위에서 해석되어야 할 것이다.
Claims (12)
- 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 주행 모드를 제공하기 위한 방법으로서,
사용자의 스티어링 휠에 대한 파지 여부와 관련된 복수의 센싱 신호 및 상기 복수의 센싱 신호 각각이 검출된 시간 정보를 획득하는 단계 - 상기 복수의 센싱 신호 각각은 상기 스티어링 휠의 서로 다른 위치에 배치되는 전도체에 대한 사용자 접촉에 따라 발생되는 정전용량 변화로부터 검출됨 - ;
상기 복수의 센싱 신호 및 상기 시간 정보에 기초하여, 상기 사용자가 상기 스티어링 휠을 파지하여 수동 주행 모드로 주행된 제 1 시간 구간 및 상기 사용자가 상기 스티어링 휠을 파지하지 않고 자율 주행 모드로 주행된 제 2 시간 구간을 결정하는 단계;
상기 제 1 시간 구간에서의 상기 사용자의 운전 습관을 나타내는 습관 정보를 결정하는 단계 - 상기 습관 정보는 상기 스티어링 휠이 회전되는 경우에 상기 사용자가 상기 스티어링 휠의 복수의 영역 중 어느 영역을 파지하는 것을 선호하는지를 나타내고, 상기 복수의 영역은 상기 스티어링 휠의 12시 방향에서 3시 방향까지의 제 1 영역, 3시 방향에서 6시 방향까지의 제 2 영역, 6시 방향에서 9시 방향까지의 제 3 영역 및 9시 방향에서 12시 방향까지의 제 4 영역을 포함함 - ;
상기 제 2 시간 구간에서의 운전 셋팅값을 결정하는 단계 - 상기 운전 셋팅값은 상기 제 1 영역 내지 상기 제 4 영역 중 적어도 하나의 영역에 대한 사용자 접촉에 따라 발생되는 정전 용량 변화에 기초하여 결정된 습관 정보에 따라 상기 스티어링 휠에 부가되는 토크를 포함함 - ;
상기 습관 정보 및 상기 운전 셋팅값을 비교하는 단계; 및
비교 결과에 기초하여, 상기 운전 셋팅값이 상기 습관 정보에 대응되도록 상기 운전 셋팅값을 보정하는 단계;
를 포함하고,
상기 복수의 센싱 신호 및 상기 시간 정보에 기초하여, 상기 사용자가 상기 스티어링 휠을 파지하여 수동 주행 모드로 주행된 제 1 시간 구간 및 상기 사용자가 상기 스티어링 휠을 파지하지 않고 자율 주행 모드로 주행된 제 2 시간 구간을 결정하는 단계는,
상기 복수의 센싱 신호 및 상기 시간 정보에 기초하여 상기 제 1 시간 구간을 결정하는 단계;
상기 제 1 시간 구간에서의 이동체의 제 1 주행 속도 및 상기 스티어링 휠의 조작과 관련된 제 1 조작값을 결정하는 단계; 및
상기 제 1 주행 속도 및 상기 제 1 조작값에 기초하여, 상기 제 1 시간 구간에서의 상기 이동체의 주행 상태에 대응하는 상기 제 2 시간 구간을 결정하는 단계;
를 포함하고,
상기 제 1 주행 속도 및 상기 제 1 조작값에 기초하여, 상기 제 1 시간 구간에서의 상기 이동체의 주행 상태에 대응하는 상기 제 2 시간 구간을 결정하는 단계는,
상기 제 1 주행 속도 및 상기 제 1 조작값에 기초하여, 상기 제 1 시간 구간에서의 상기 이동체가 주행한 도로의 제 1 곡률 - 상기 제 1 곡률은 상기 이동체의 이동한 거리에 따른 상기 이동체의 진행 방향의 변화율로 결정됨 - 을 결정하는 단계;
상기 복수의 센싱 신호 및 상기 시간 정보에 기초하여, 상기 자율 주행 모드로 주행된 적어도 하나의 시간 구간 후보를 결정하는 단계;
상기 적어도 하나의 시간 구간 후보에서의 상기 이동체의 제 2 주행 속도 및 제 2 조작값을 결정하는 단계; 및
상기 제 2 주행 속도 중 상기 제 1 주행 속도와 사전 설정된 범위 내의 차이가 존재하는 제 2-1 주행 속도를 포함하는 상기 적어도 하나의 시간 구간 후보의 제 2 곡률을 결정하는 단계 - 상기 제 2 곡률은 상기 제 2 조작값 및 상기 제 2-1 주행 속도에 기초하여 결정됨 - ;
상기 제 2 곡률 중 상기 제 1 곡률에 대응하는 제 2-1 곡률을 포함하는 시간 구간 후보를 상기 제 2 시간 구간으로 결정하는 단계;
를 포함하는 방법.
- 삭제
- 삭제
- 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 조작값은,
상기 스티어링 휠의 각도 변화량, 상기 스티어링 휠의 요 레이트(yaw rate) 또는 상기 스티어링 휠에 부여된 토크 값 중 적어도 하나를 포함하는,
방법.
- 제 1 항에 있어서,
상기 습관 정보는,
상기 제 1 시간 구간에서의 상기 제 1 주행 속도 및 상기 제 1 조작값에 기초하여 결정되고,
상기 습관 정보 및 상기 운전 셋팅값을 비교하는 단계는,
상기 제 1 주행 속도 및 상기 운전 셋팅값에 포함된 제 2 주행 속도를 비교하는 단계; 및
상기 제 1 조작값 및 상기 운전 셋팅값에 포함된 제 2 조작값을 비교하는 단계;
를 포함하는,
방법.
- 제 5 항에 있어서,
상기 비교 결과에 기초하여, 상기 운전 셋팅값이 상기 습관 정보에 대응되도록 상기 운전 셋팅값을 보정하는 단계는,
상기 제 2 주행 속도가 상기 제 1 주행 속도에 대응되도록 상기 제 2 주행 속도를 보정하는 단계; 및
상기 제 2 조작값이 상기 제 1 조작값에 대응되도록 상기 제 2 조작값을 보정하는 단계;
를 포함하는,
방법.
- 주행 모드를 제공하기 위한 컴퓨팅 장치로서,
사용자의 스티어링 휠에 대한 파지 여부와 관련된 복수의 센싱 신호를 검출하는 검출부 - 상기 복수의 센싱 신호는 상기 스티어링 휠의 서로 다른 위치에 배치되는 전도체에 대한 사용자 접촉에 따라 발생되는 정전용량 변화로부터 검출됨 - ; 및
상기 복수의 센싱 신호 각각이 검출된 시간 정보를 획득하는 제어부;
를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 복수의 센싱 신호 및 상기 시간 정보에 기초하여, 상기 사용자가 상기 스티어링 휠을 파지하여 수동 주행 모드로 주행된 제 1 시간 구간 및 상기 사용자가 상기 스티어링 휠을 파지하지 않고 자율 주행 모드로 주행된 제 2 시간 구간을 결정하고,
상기 제 1 시간 구간에서의 상기 사용자의 운전 습관을 나타내는 습관 정보를 결정하고 - 상기 습관 정보는 상기 스티어링 휠이 회전되는 경우에 상기 사용자가 상기 스티어링 휠의 복수의 영역 중 어느 영역을 파지하는 것을 선호하는지를 나타내고, 상기 복수의 영역은 상기 스티어링 휠의 12시 방향에서 3시 방향까지의 제 1 영역, 3시 방향에서 6시 방향까지의 제 2 영역, 6시 방향에서 9시 방향까지의 제 3 영역 및 9시 방향에서 12시 방향까지의 제 4 영역을 포함함 - ,
상기 제 2 시간 구간에서의 운전 셋팅값을 결정하고 - 상기 운전 셋팅값은 상기 제 1 영역 내지 상기 제 4 영역 중 적어도 하나의 영역에 대한 사용자 접촉에 따라 발생되는 정전 용량 변화에 기초하여 결정된 습관 정보에 따라 상기 스티어링 휠에 부가되는 토크를 포함함 - ,
상기 습관 정보 및 상기 운전 셋팅값을 비교하고, 그리고
비교 결과에 기초하여, 상기 운전 셋팅값이 상기 습관 정보에 대응되도록 상기 운전 셋팅값을 보정하고,
상기 제어부는,
상기 복수의 센싱 신호 및 상기 시간 정보에 기초하여 상기 제 1 시간 구간을 결정하고,
상기 제 1 시간 구간에서의 이동체의 제 1 주행 속도 및 상기 스티어링 휠의 조작과 관련된 제 1 조작값을 결정하고, 그리고
상기 제 1 주행 속도 및 상기 제 1 조작값에 기초하여, 상기 제 1 시간 구간에서의 상기 이동체의 주행 상태에 대응하는 상기 제 2 시간 구간을 결정하고,
상기 제어부는,
상기 제 1 주행 속도 및 상기 제 1 조작값에 기초하여, 상기 제 1 시간 구간에서의 상기 이동체의 주행 상태에 대응하는 상기 제 2 시간 구간을 결정하고,
상기 제 1 주행 속도 및 상기 제 1 조작값에 기초하여, 상기 제 1 시간 구간에서의 상기 이동체가 주행한 도로의 제 1 곡률 - 상기 제 1 곡률은 상기 이동체의 이동한 거리에 따른 상기 이동체의 진행 방향의 변화율로 결정됨 - 을 결정하고,
상기 복수의 센싱 신호 및 상기 시간 정보에 기초하여, 상기 자율 주행 모드로 주행된 적어도 하나의 시간 구간 후보를 결정하고,
상기 적어도 하나의 시간 구간 후보에서의 상기 이동체의 제 2 주행 속도 및 제 2 조작값을 결정하고,
상기 제 2 주행 속도 및 상기 제 2 조작값에 기초하여, 상기 적어도 하나의 시간 구간 후보 중 상기 제 1 곡률에 대응하는 제 2 곡률을 포함하는 시간 구간 후보를 상기 제 2 시간 구간으로 결정하는 컴퓨팅 장치.
- 삭제
- 삭제
- 제 7 항에 있어서,
상기 제 1 조작값은,
상기 스티어링 휠의 각도 변화량, 상기 스티어링 휠의 요 레이트(yaw rate) 또는 상기 스티어링 휠에 부여된 토크 값 중 적어도 하나를 포함하는,
컴퓨팅 장치.
- 제 7 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제 1 시간 구간에서의 상기 제 1 주행 속도 및 상기 제 1 조작값에 기초하여 상기 습관 정보를 결정하고,
상기 제 1 주행 속도 및 상기 운전 셋팅값에 포함된 제 2 주행 속도를 비교하고, 그리고,
상기 제 1 조작값 및 상기 운전 셋팅값에 포함된 제 2 조작값을 비교하는,
컴퓨팅 장치.
- 제 11 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제 2 주행 속도가 상기 제 1 주행 속도에 대응되도록 상기 제 2 주행 속도를 보정하고, 그리고
상기 제 2 조작값이 상기 제 1 조작값에 대응되도록 상기 제 2 조작값을 보정하는,
컴퓨팅 장치.
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-
2022
- 2022-07-13 KR KR1020220086240A patent/KR102527164B1/ko active IP Right Grant
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