KR102620416B1 - 운전자의 핸들 파지 여부에 따라 스티어링 휠을 제어하기 위한 방법 - Google Patents

운전자의 핸들 파지 여부에 따라 스티어링 휠을 제어하기 위한 방법 Download PDF

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임세준
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Abstract

본 개시의 몇몇 실시예에 따른, 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 사용자의 파지에 따른 스티어링 휠을 제어하기 위한 방법이 개시된다. 상기 스티어링 휠을 제어하기 위한 방법은 사용자의 스티어링 휠에 대한 파지 여부와 관련된 적어도 하나의 센싱 신호를 획득하는 단계 - 상기 적어도 하나의 센싱 신호는 상기 스티어링 휠의 제 1 영역에 배치되는 제 1 전도체에 대한 사용자 접촉에 따라 발생되는 정전용량 변화로부터 검출되는 제 1 센싱 신호 또는 상기 스티어링 휠의 제 2 영역에 배치되는 제 2 전도체에 대한 사용자 접촉에 따라 발생되는 정전용량 변화로부터 검출되는 제 2 센싱 신호 중 적어도 하나를 포함함 - ; 상기 적어도 하나의 센싱 신호에 기초하여, 상기 사용자의 운전 습관을 나타내는 사전 저장된 습관 정보를 결정하는 단계; 상기 사전 저장된 습관 정보가 결정된 경우, 이동체가 주행중인 도로의 제 1 도로 정보를 결정하는 단계; 및 상기 사전 저장된 습관 정보, 상기 제 1 도로 정보 및 상기 사용자가 상기 스티어링 휠을 조작하는 제 1 조작값에 기초하여, 상기 스티어링 휠을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

운전자의 핸들 파지 여부에 따라 스티어링 휠을 제어하기 위한 방법{METHOD FOR CONTROLLING STEERING WHEEL BASED ON WHETHER A DRIVER GRIPS STEERING WHEEL OR NOT}
본 개시는 스티어링 휠을 제어하기 위한 방법에 관한 것으로, 구체적으로 이동체의 주행 중 운전자의 스티어링 휠 파지 여부에 따라 스티어링 휠을 제어하기 위한 방법에 관한 것이다.
국제자동차기술자협회(Society of Automotive Engineers, SAE)는 이동체의 자율 주행을 5 단계의 레벨로 분류하고 있다. 0, 1 및 2 단계의 자율 주행 레벨에서 운전자는 주행 중 스티어링 휠(steering wheel)의 파지가 요구될 수 있다. 3, 4 및 5 단계의 자율 주행 레벨에서 운전자는 스티어링 휠에 대한 파지 의무가 요구되지 않을 수 있다. 3, 4 및 5 단계의 자율 주행 레벨에서 운전자가 스티어링 휠을 파지한다는 의미는 운전자가 이동체의 제어권을 넘겨 받기를 원한다는 의미로 이해될 수 있다. 따라서, 3, 4 및 5 단계의 자율 주행 레벨에서 운전자가 스티어링 휠을 파지하는 경우, 이동체는 운전자에게 제어권을 양도할 수 있다.
이와 같은 동작들이 수행되기 위해, 이동체는 스티어링 휠에 대한 사용자의 파지를 검출할 수 있다. 종래의 자율 주행이 불가능한 차량들의 경우, 운전자가 스티어링 휠을 파지하는 것은 당연히 이루어져야 하는 행동이었다. 이에 따라, 종래의 자율 주행이 불가능한 차량들의 경우에는 운전자의 스티어링 휠에 대한 파지를 검출할 이유가 존재하지 않았다. 반면, 자율 주행이 가능한 이동체의 경우, 스티어링 휠에 대한 사용자의 파지 여부를 검출하고, 파지 여부와 관련된 데이터들을 획득할 수 있다.
예를 들어, 이동체는 운전자가 스티어링 휠을 파지하고 있다고 인식한 경우, 운전자에 의해 변화되는 스티어링 휠의 각도 변화량 또는 이동체의 주행 속도 등을 인식할 수 있다.
이와 같은 데이터들은 운전자의 운전을 돕는데 활용될 수 있다.
대한민국 등록특허 제10-2288893호
본 개시는 전술한 배경기술에 대응하여 안출된 것으로, 사용자의 운전 습관에 맞는 스티어링 휠을 제어하기 위한 방법을 제공하고자 한다.
본 개시의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
전술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 개시의 일 실시예에 따라, 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 사용자의 파지에 따른 스티어링 휠을 제어하기 위한 방법이 개시된다. 상기 스티어링 휠을 제어하기 위한 방법은 사용자의 스티어링 휠에 대한 파지 여부와 관련된 적어도 하나의 센싱 신호를 획득하는 단계 - 상기 적어도 하나의 센싱 신호는 상기 스티어링 휠의 제 1 영역에 배치되는 제 1 전도체에 대한 사용자 접촉에 따라 발생되는 정전용량 변화로부터 검출되는 제 1 센싱 신호 또는 상기 스티어링 휠의 제 2 영역에 배치되는 제 2 전도체에 대한 사용자 접촉에 따라 발생되는 정전용량 변화로부터 검출되는 제 2 센싱 신호 중 적어도 하나를 포함함 - ; 상기 적어도 하나의 센싱 신호에 기초하여, 상기 사용자의 운전 습관을 나타내는 사전 저장된 습관 정보를 결정하는 단계; 상기 사전 저장된 습관 정보가 결정된 경우, 이동체가 주행중인 도로의 제 1 도로 정보를 결정하는 단계; 및 상기 사전 저장된 습관 정보, 상기 제 1 도로 정보 및 상기 사용자가 상기 스티어링 휠을 조작하는 제 1 조작값에 기초하여, 상기 스티어링 휠을 제어하는 단계; 를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제 1 도로 정보는, 상기 이동체가 주행중인 제 1 도로의 차선과 관련된 차선 정보 및 상기 제 1 도로의 제한 속도와 관련된 속도 정보를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제 1 조작값은, 상기 스티어링 휠의 각도 변화량, 상기 스티어링 휠의 요 레이트(yaw rate) 또는 상기 스티어링 휠에 부여된 토크 값 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 사전 저장된 습관 정보는, 상기 이동체가 사전에 주행됨에 따라 발생되는 이전 센싱 신호 및 상기 이전 센싱 신호가 검출된 시간 정보에 기초하여, 상기 사용자가 상기 스티어링 휠을 파지하여 수동 주행 모드로 주행되었다고 결정된 적어도 하나의 시간 구간에서의 상기 사용자의 운전 습관을 나타낼 수 있다.
또한, 상기 사전 저장된 습관 정보는, 상기 사용자가 상기 스티어링 휠의 제 1 영역을 파지한 경우의 운전 습관을 나타내는 제 1 습관 정보, 상기 사용자가 상기 스티어링 휠의 제 2 영역을 파지한 경우의 운전 습관을 나타내는 제 2 습관 정보 및 상기 사용자가 상기 스티어링 휠의 제 1 영역과 제 2 영역을 파지한 경우의 운전 습관을 나타내는 제 3 습관 정보를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제 1 도로 정보, 상기 사전 저장된 습관 정보 및 상기 사용자가 상기 스티어링 휠을 조작하는 제 1 조작값에 기초하여, 상기 스티어링 휠을 제어하는 단계는, 상기 사용자가 적어도 하나의 영역 중 제 1 영역을 파지했다고 결정된 경우, 상기 제 1 습관 정보, 상기 제 1 도로 정보 및 상기 제 1 조작값에 기초하여 상기 스티어링 휠을 제어하는 단계; 상기 사용자가 적어도 하나의 영역 중 제 2 영역을 파지했다고 결정된 경우, 상기 제 2 습관 정보, 상기 제 1 도로 정보 및 상기 제 1 조작값에 기초하여 상기 스티어링 휠을 제어하는 단계; 및 상기 사용자가 적어도 하나의 영역 중 제 1 영역 및 제 2 영역을 파지했다고 결정된 경우, 상기 제 3 습관 정보, 상기 제 1 도로 정보 및 상기 제 1 조작값에 기초하여 상기 스티어링 휠을 제어하는 단계; 를 포함할 수 있다.
또한, 상기 사전 저장된 습관 정보, 상기 제 1 도로 정보 및 상기 사용자가 상기 스티어링 휠을 조작하는 제 1 조작값에 기초하여, 상기 스티어링 휠을 제어하는 단계는, 상기 제 1 도로 정보 및 상기 제 1 조각값에 상응하여 사전 저장된 자율 주행 모드의 셋팅값을 불러오는 단계; 상기 셋팅값과 상기 제 1 조작값의 차이값을 계산하는 단계; 및 상기 차이값에 따라 결정되는 보정치를 상기 제 1 조작값에 반영하여 상기 스티어링 휠을 제어하는 단계; 를 포함할 수 있다.
또한, 사용자의 파지에 따른 스티어링 휠을 제어하기 위한 컴퓨팅 장치로서, 상기 컴퓨팅 장치는 사용자의 스티어링 휠에 대한 파지 여부와 관련된 적어도 하나의 센싱 신호를 검출하는 검출부 - 상기 적어도 하나의 센싱 신호는 상기 스티어링 휠의 제 1 영역에 배치되는 제 1 전도체에 대한 사용자 접촉에 따라 발생되는 정전용량 변화로부터 검출되는 제 1 센싱 신호 또는 상기 스티어링 휠의 제 2 영역에 배치되는 제 2 전도체에 대한 사용자 접촉에 따라 발생되는 정전용량 변화로부터 검출되는 제 2 센싱 신호 중 적어도 하나를 포함함 - ; 및 상기 적어도 하나의 센싱 신호가 검출된 시간 정보를 획득하는 제어부; 를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 적어도 하나의 센싱 신호에 기초하여, 상기 사용자의 운전 습관을 나타내는 사전 저장된 습관 정보를 결정하고, 상기 사전 저장된 습관 정보가 결정된 경우, 이동체가 주행중인 도로의 제 1 도로 정보를 결정하고, 그리고 상기 사전 저장된 습관 정보, 상기 제 1 도로 정보 및 상기 사용자가 상기 스티어링 휠을 조작하는 제 1 조작값에 기초하여, 상기 스티어링 휠을 제어할 수 있다.
또한, 상기 제 1 도로 정보는, 상기 이동체가 주행중인 제 1 도로의 차선과 관련된 차선 정보 및 상기 제 1 도로의 제한 속도와 관련된 속도 정보를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제 1 조작값은, 상기 스티어링 휠의 각도 변화량, 상기 스티어링 휠의 요 레이트(yaw rate) 또는 상기 스티어링 휠에 부여된 토크 값 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 사전 저장된 습관 정보는, 상기 이동체가 사전에 주행됨에 따라 발생되는 이전 센싱 신호 및 상기 이전 센싱 신호가 검출된 시간 정보에 기초하여, 상기 사용자가 상기 스티어링 휠을 파지하여 수동 주행 모드로 주행되었다고 결정된 적어도 하나의 시간 구간에서의 상기 사용자의 운전 습관을 나타낼 수 있다.
또한, 상기 사전 저장된 습관 정보는, 상기 사용자가 상기 스티어링 휠의 제 1 영역을 파지한 경우의 운전 습관을 나타내는 제 1 습관 정보, 상기 사용자가 상기 스티어링 휠의 제 2 영역을 파지한 경우의 운전 습관을 나타내는 제 2 습관 정보 및 상기 사용자가 상기 스티어링 휠의 제 1 영역과 제 2 영역을 파지한 경우의 운전 습관을 나타내는 제 3 습관 정보를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 적어도 하나의 센싱 신호에 기초하여, 상기 사용자가 상기 스티어링 휠을 파지 중인 적어도 하나의 영역을 결정하고, 상기 사용자가 적어도 하나의 영역 중 제 1 영역을 파지했다고 결정된 경우, 상기 제 1 습관 정보, 상기 제 1 도로 정보 및 상기 제 1 조작값에 기초하여 상기 스티어링 휠을 제어하고, 상기 사용자가 적어도 하나의 영역 중 제 2 영역을 파지했다고 결정된 경우, 상기 제 2 습관 정보, 상기 제 1 도로 정보 및 상기 제 1 조작값에 기초하여 상기 스티어링 휠을 제어하고, 그리고 상기 사용자가 적어도 하나의 영역 중 제 1 영역 및 제 2 영역을 파지했다고 결정된 경우, 상기 제 3 습관 정보, 상기 제 1 도로 정보 및 상기 제 1 조작값에 기초하여 상기 스티어링 휠을 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 제 1 도로 정보 및 상기 제 1 조각값에 상응하여 사전 저장된 자율 주행 모드의 셋팅값을 불러오고, 상기 셋팅값과 상기 제 1 조작값의 차이값을 계산하고, 상기 차이값에 따라 결정되는 보정치를 상기 제 1 조작값에 반영하여 상기 스티어링 휠을 제어할 수 있다.
본 개시에서 얻을 수 있는 기술적 해결 수단은 이상에서 언급한 해결 수단들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 해결 수단들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따른, 사용자의 운전 습관에 기초하여 스티어링 휠을 제어함으로써, 안전한 주행을 제공하기 위한 방법을 제공할 수 있도록 한다.
본 개시에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
다양한 양상들이 이제 도면들을 참조로 기재되며, 여기서 유사한 참조 번호들은 총괄적으로 유사한 구성요소들을 지칭하는데 이용된다. 이하의 실시예에서, 설명 목적을 위해, 다수의 특정 세부사항들이 하나 이상의 양상들의 총체적 이해를 제공하기 위해 제시된다. 그러나, 그러한 양상(들)이 이러한 특정 세부사항들 없이 실시될 수 있음은 명백할 것이다. 다른 예시들에서, 공지의 구조들 및 장치들이 하나 이상의 양상들의 기재를 용이하게 하기 위해 블록도 형태로 도시된다.
도 1은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 컴퓨팅 장치의 일례를 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 2는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 컴퓨팅 장치가 스티어링 휠을 제어하기 위한 방법의 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 컴퓨팅 장치가 습관 정보에 기초하여 스티어링 휠을 제어하기 위한 방법의 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 컴퓨팅 장치가 셋팅값 및 제 1 조작값에 기초하여 스티어링 휠을 제어하는 방법의 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
제 1, 제 2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 개시에서, 컴퓨팅 장치는 사용자의 스티어링 휠에 대한 파지 여부와 관련된 센싱 신호를 획득할 수 있다. 센싱 신호가 검출된 경우, 컴퓨팅 장치는 사용자의 운전 습관을 나타내는 사전 저장된 습관 정보 및 이동체가 주행중인 도로의 도로 정보를 결정할 수 있다. 여기서, 이동체는 자동차, 차량 또는 오토바이와 같은 이동 수단일 수 있다. 도로 정보는 이동체가 주행중인 도로의 차선의 위치, 차선의 폭 또는 주행 제한 속도 등을 포함할 수 있다. 또한, 센싱 신호가 검출된다는 의미는 사용자가 이동체를 수동 주행 모드로 주행하고 있다는 의미로 이해될 수 있다. 컴퓨팅 장치는 결정된 습관 정보 및 도로 정보에 기초하여, 사용자의 운전을 도울 수 있다. 예를 들어, 사용자가 차선을 벗어나도록 이동체를 주행하는 습관을 가진 경우, 컴퓨팅 장치는 이동체가 차선의 안으로 진입할 수 있도록 스티어링 휠을 제어할 수 있다. 이하, 도 1 내지 도 4를 통해 본 개시에 다른 스티어링 휠을 제어하기 위한 방법에 대해 설명한다.
도 1은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 컴퓨팅 장치의 일례를 설명하기 위한 블록 구성도이다.
도 1을 참조하면, 컴퓨팅 장치(100)는 제어부(110), 검출부(120) 및 저장부(130)를 포함할 수 있다. 다만, 상술한 구성 요소들은 컴퓨팅 장치(100)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 컴퓨팅 장치(100)는 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.
컴퓨팅 장치(100)는 예를 들어, 마이크로프로세서, 디지털 프로세서 및 디바이스 제어기 등과 같은 임의의 타입의 컴퓨터 시스템 또는 컴퓨터 디바이스를 포함할 수 있다.
제어부(110)는 통상적으로 컴퓨팅 장치(100)의 전반적인 동작을 처리할 수 있다. 제어부(110)는 컴퓨팅 장치(100)의 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리하거나 저장부(130)에 저장된 응용 프로그램을 구동함으로써, 사용자에게 적절한 정보 또는 기능을 제공 또는 처리할 수 있다.
제어부(110)는 하나 이상의 코어로 구성될 수 있으며, 중앙 처리 장치(CPU: Central Processing Unit), 범용 그래픽 처리 장치(GPGPU: General Purpose Graphics Processing Unit), 텐서 처리 장치(TPU: Tensor Processing Unit) 등의 데이터 분석을 위한 프로세서를 포함할 수 있다.
본 개시에서, 제어부(110)는 검출부(120)를 통해 사용자의 스티어링 휠(steering wheel)에 대한 파지 여부와 관련된 적어도 하나의 센싱 신호를 획득할 수 있다. 적어도 하나의 센싱 신호가 검출된 경우, 제어부(110)는 적어도 하나의 센싱 신호에 기초하여 사전 저장된 습관 정보를 결정할 수 있다. 여기서, 사전 저장된 습관 정보는 스티어링 휠의 파지 영역에 따른 사용자의 운전 습관을 나타내기 위한 정보일 수 있다.
예를 들어, 대략적인 원형의 형상으로 형성되는 스티어링 휠은 4개의 영역으로 분할 될 수 있다. 스티어링 휠의 12시 방향에서부터 시계 방향으로 회전하여, 3시 방향까지는 제 1 영역으로 가정될 수 있고, 3시 방향에서부터 시계 방향으로 회전하여, 6시 방향까지는 제 2 영역으로 가정될 수 있다. 스티어링 휠의 6시 방향에서부터 시계 방향으로 회전하여, 9시 방향까지는 제 3 영역으로 가정될 수 있고, 9시 방향에서부터 시계 방향으로 회전하여, 12시 방향까지는 제 4 영역으로 가정될 수 있다. 사전 저장된 습관 정보는 제 1 영역 내지 제 4 영역 중 적어도 하나의 영역을 파지하여, 이동체를 운행하는 사용자의 운전 습관을 나타낼 수 있다.
다른 예를 들어, 대략적인 원형의 형상으로 형성되는 스티어링 휠은 2개의 영역으로 분할 될 수 있다. 스티어링 휠의 9시 방향에서부터 시계 방향으로 회전하여, 3시 방향까지는 제 1 영역으로 가정될 수 있고, 3시 방향에서부터 시계 방향으로 회전하여, 9시 방향까지는 제 2 영역으로 가정될 수 있다. 사전 저장된 습관 정보는 제 1 영역 내지 제 2 영역 중 적어도 하나의 영역을 파지하여, 이동체를 운행하는 사용자의 운전 습관을 나타낼 수 있다.
또 다른 예를 들어, 대략적인 원형의 형상으로 형성되는 스티어링 휠은 12시 방향에서부터 시계 방향으로 회전하여, 6시 방향까지는 제 1 영역으로 가정될 수 있고, 6시 방향에서부터 시계 방향으로 회전하여, 12시 방향까지는 제 2 영역으로 가정될 수 있다. 사전 저장된 습관 정보는 제 1 영역 내지 제 2 영역 중 적어도 하나의 영역을 파지하여, 이동체를 운행하는 사용자의 운전 습관을 나타낼 수 있다. 설명의 편의를 위해 이하에서는 스티어링 휠이 좌우의 2개의 영역으로 분할되었다고 가정하고 설명하나, 스티어링 휠이 분할되는 영역이 이에 한정되는 것은 아니다. 사용자가 제 1 영역만을 파지하는지, 제 2 영역만을 파지하는지 또는 제 1 영역 및 제 2 영역을 파지하는지 여부에 따라, 스티어링 휠에 부가되는 토크 값이 변화될 수 있다. 또는 스티어링 휠의 각도 변화량이 상이할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 양손으로 스티어링 휠을 파지했을 경우 든 왼손 만으로 스티어링 휠을 파지했을 경우 든 스티어링 휠의 조작에 있어서는 차이가 없다고 생각할 수 있다. 그러나, 사용자가 양손으로 스티어링 휠을 파지하여 회전시키는 것과, 한손으로 스티어링 휠을 파지하여 회전시키는 경우에는 스티어링 휠의 회전 속도, 스티어링 휠에 부가되는 토크값 또는 각도 변화량 등이 상이할 수 있다. 한손으로 스티어링 휠을 회전시키는 경우, 한손으로 스티어링 휠을 회전시킬 때에 비해 더 용이하게 스티어링 휠을 회전시킬 수 있다. 이에 따라, 한손으로 주행했을 때의 운전 습관과 양손으로 주행했을 때의 운전 습관은 사용자도 모르게 상이할 수 있다. 따라서, 제어부(110)는 적어도 하나의 센싱 신호가 검출된 경우, 적어도 하나의 센싱 신호에 기초하여 사전 저장된 습관 정보를 결정할 수 있다.
사전 저장된 습관 정보가 결정된 경우, 제어부(110)는 이동체가 주행중인 도로의 도로 정보를 결정할 수 있다. 도로 정보는 이동체가 주행 중인 도로에 대한 정보를 나타내는 정보일 수 있다. 예를 들어, 도로 정보는 이동체가 주행중인 도로의 차선과 관련된 차선 정보 및 상기 도로의 제한 속도와 관련된 속도 정보를 포함할 수 있다. 차선 정보는 상기 도로의 차선의 폭, 상기 차선을 형성하는 두 선의 중심에 존재하는 가상의 중심선의 위치, 또는 상기 도로의 차선의 색상 등을 포함할 수 있다. 속도 정보는 상기 도로에서 주행 가능한 최고 속도를 나타내는 정보 및 상기 도로에서 주행 가능한 최저 속도를 나타내는 정보 등을 포함할 수 있다. 도로 정보가 결정된 경우, 제어부(110)는 사전 저장된 습관 정보, 도로 정보 및 사용자가 스티어링 휠을 조작하는 조작값에 기초하여 스티어링 휠을 제어할 수 있다.
예를 들어, 사용자가 좌회전 구간에서 이동체를 운전해야 한다고 가정해볼 수 있다. 이동체가 좌회전 구간을 빠져나가기 위해서는 스티어링 휠이 반시계 방향으로 90도 회전되는 것과 연동하여, 60km/h의 주행 속도로 주행 되어야 할 수 있다. 이 경우, 이동체는 좌회전 구간을 별다른 문제없이 빠져나갈 수 있다. 이동체는 스티어링 휠이 반시계 방향으로 100도 회전되는 것과 연동되어, 60km/h의 주행 속도로 주행 될 수 있다. 이 경우, 이동체는 좌회전 구간에 그어진 점선을 밟을 수 있다. 좌회전 구간에 그어진 점선은 이동체의 주행을 유도하기 위한 유도선일 수 있다. 이동체가 점선을 밟았다는 의미는 차선을 벗어났다는 의미일 수 있다. 이 경우, 주위에 이동체 외 다른 이동체가 없다면, 이동체가 좌회전 구간을 빠져나가는데 문제가 발생되지 않을 수 있다. 그러나, 만약 이동체의 옆 차선에 다른 이동체가 존재한다면, 이동체와 다른 이동체는 사고가 발생될 수 있다. 사용자는 좌회전 구간을 빠져나가기 위하여, 스티어링 휠을 반시계 방향으로 90도 회전하는 것과 연동하여, 60km/h의 주행 속도로 주행해야 하는 것을 알고 있을 수 있지만 습관적으로 그러지 못할 수 있다. 이러한 사용자의 습관은 사용자가 스티어링 휠을 파지하는 영역에 따라 결정될 수 있다. 예를 들어, 사용자가 양손으로 스티어링 휠을 파지한 경우에는 상술한 문제가 발생되지 않으나, 한손으로만 스티어링 휠을 파지한 경우에는 상술한 문제가 발생될 수도 있다. 이는 한손으로만 스티어링 휠을 파지하는 경우, 스티어링 휠을 제어하기 위한 힘이 부족해서 일 수도 있다. 따라서, 제어부(110)는 스티어링 휠에 대한 파지 여부와 관련된 적어도 하나의 센싱 신호에 기초하여 사전 저장된 습관 정보를 결정할 수 있다. 그리고, 제어부(110)는 사전 저장된 습관 정보, 도로 정보 및 조작값에 기초하여, 이동체가 올바르게 좌회전 구간을 빠져나갈 수 있도록 스티어링 휠을 제어할 수 있다. 이하, 제어부(110)가 스티어링 휠을 제어하는 방법은 도 2를 통해 좀 더 설명한다.
검출부(120)는 사용자의 스티어링 휠에 대한 파지를 센싱하기 위한 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 검출부(120)는 터치 센서(touch sensor)를 포함할 수 있다.
본 개시에서, 검출부(120)는 스티어링 휠의 서로 다른 위치에 배치되는 전도체에 대한 사용자 접촉에 따라 발생되는 정전용량 변화를 검출할 수 있다.
예를 들어, 대략적인 원형의 형상으로 형성되는 스티어링 휠은 4개의 영역으로 분할 될 수 있다. 스티어링 휠의 12시 방향에서부터 시계 방향으로 회전하여, 3시 방향까지는 제 1 영역으로 가정될 수 있고, 3시 방향에서부터 시계 방향으로 회전하여, 6시 방향까지는 제 2 영역으로 가정될 수 있다. 스티어링 휠의 6시 방향에서부터 시계 방향으로 회전하여, 9시 방향까지는 제 3 영역으로 가정될 수 있고, 9시 방향에서부터 시계 방향으로 회전하여, 12시 방향까지는 제 4 영역으로 가정될 수 있다. 전도체는 제 1 영역 내지 제 4 영역 각각에 배치될 수 있다. 검출부(120)는 제 1 영역 내지 제 4 영역 중 적어도 하나의 영역에 대한 사용자 접촉에 따라 발생되는 정전용량 변화를 검출할 수 있다.
다른 예를 들어, 대략적인 원형의 형상으로 형성되는 스티어링 휠은 2개의 영역으로 분할 될 수 있다. 스티어링 휠의 9시 방향에서부터 시계 방향으로 회전하여, 3시 방향까지는 제 1 영역으로 가정될 수 있고, 3시 방향에서부터 시계 방향으로 회전하여, 9시 방향까지는 제 2 영역으로 가정될 수 있다. 전도체는 제 1 영역 및 제 2 영역 각각에 배치될 수 있다. 검출부(120)는 제 1 영역 및 제 2 영역 중 적어도 하나의 영역에 대한 사용자 접촉에 따라 발생되는 정전용량 변화를 검출할 수 있다.
또 다른 예를 들어, 대략적인 원형의 형상으로 형성되는 스티어링 휠은 12시 방향에서부터 시계 방향으로 회전하여, 6시 방향까지는 제 1 영역으로 가정될 수 있고, 6시 방향에서부터 시계 방향으로 회전하여, 12시 방향까지는 제 2 영역으로 가정될 수 있다. 전도체는 제 1 영역 및 제 2 영역 각각에 배치될 수 있다. 검출부(120)는 제 1 영역 및 제 2 영역 중 적어도 하나의 영역에 대한 사용자 접촉에 따라 발생되는 정전용량 변화를 검출할 수 있다. 설명의 편의를 위해 이하에서는 스티어링 휠이 좌우의 2개의 영역으로 분할되었다고 가정하고 설명하나, 스티어링 휠이 분할되는 영역이 이에 한정되는 것은 아니다.
본 개시에서, 제어부(110)는 검출부(120)를 통해 검출된 제 1 영역 및 제 2 영역 중 적어도 하나의 영역에 대한 사용자 접촉에 따라 발생되는 정전용량 변화에 기초하여 습관 정보를 저장부(130)에 사전 저장할 수 있다. 이에 따라, 습관 정보는 제 1 습관 정보 내지 제 3 습관 정보를 포함할 수 있다.
구체적으로, 저장부(130)에 사전 저장된 습관 정보는 사용자가 스티어링 휠의 제 1 영역을 파지한 경우의 운전 습관을 나타내는 제 1 습관 정보, 사용자가 스티어링 휠의 제 2 영역을 파지한 경우의 운전 습관을 나타내는 제 2 습관 정보 및 사용자가 스티어링 휠의 제 1 영역과 제 2 영역을 파지한 경우의 운전 습관을 나타내는 제 3 습관 정보를 포함할 수 있다.
저장부(130)는 메모리 및/또는 영구저장매체를 포함할 수 있다. 메모리는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.
본 개시에서, 저장부(130)는 이동체가 사전에 주행됨에 따라 발생되는 이전 센싱 신호 및 이전 센싱 신호가 검출된 시간 정보를 저장하고 있을 수 있다. 제어부(110)는 저장부(130)에 저장된 이전 센싱 신호 및 시간 정보에 기초하여, 사용자가 스티어링 휠을 파지하여 수동 주행 모드로 주행되었다고 결정되는 적어도 하나의 시간 구간을 결정할 수 있다. 제어부(110)는 적어도 하나의 시간 구간에서의 사용자의 운전 습관을 나타내는 습관 정보를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(110)는 적어도 하나의 시간 구간에서 사용자가 스티어링 휠의 제 1 영역을 파지 했는지, 제 2 영역을 파지 했는지 또는 제 1 영역과 제 2 영역을 모두 파지 했는지를 나타내는 습관 정보를 결정할 수 있다. 제어부(110)에 의해 결정된 습관 정보는 또한 저장부(130)에 저장될 수 있다. 제어부(110)는 저장부(130)에 저장된 습관 정보를 사전 저장된 습관 정보로 활용할 수 있다.
상술한 구성에 따르면, 컴퓨팅 장치(100)는 사용자의 운전 습관을 나타내는 습관 정보를 사전에 결정하여, 저장부(130)에 저장할 수 있다. 컴퓨팅 장치(100)는 사용자가 수동 주행 모드로 이동체를 주행하는 경우, 사용자의 스티어링 휠에 대한 파지 여부와 관련된 센싱 신호에 기초하여, 사전 저장된 습관 정보를 결정할 수 있다. 컴퓨팅 장치(100)는 사전 저장된 습관 정보에 기초하여, 스티어링 휠의 제어를 보조할 수 있다. 따라서, 사용자의 잘못된 운전 습관으로 인하여 사고가 발생되는 것이 방지될 수 있다. 이하, 도 2를 통해 본 개시에 따른 스티어링 휠을 제어하기 위한 방법의 일례에 대해 좀 더 설명한다.
도 2는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 컴퓨팅 장치가 스티어링 휠을 제어하기 위한 방법의 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 컴퓨팅 장치(100)의 제어부(110)는 검출부(120)를 통해 사용자의 스티어링 휠에 대한 파지 여부와 관련된 적어도 하나의 센싱 신호를 획득할 수 있다(S110).
구체적으로, 검출부(120)는 스티어링 휠의 제 1 영역에 배치되는 제 1 전도체에 대한 사용자 접촉에 따라 발생되는 정전용량 변화로부터 검출되는 제 1 센싱 신호 및 스티어링 휠의 제 2 영역에 배치되는 제 2 전도체에 대한 사용자 접촉에 따라 발생되는 정전용량 변화로부터 검출되는 제 2 센싱 신호 중 적어도 하나의 센싱 신호를 검출할 수 있다.
일 실시예에 따라, 스티어링 휠은 12시 방향에서부터 시계 방향으로 회전하여, 6시 방향까지는 제 1 영역으로 가정될 수 있고, 6시 방향에서부터 시계 방향으로 회전하여, 12시 방향까지는 제 2 영역으로 가정될 수 있다. 검출부(120)는 스티어링 휠의 제 1 영역에 대한 정전용량 변화를 나타내는 제 1 센싱 신호를 검출할 수 있다. 제 1 센싱 신호만 검출된다는 의미는 사용자가 오른손만을 이용하여 스티어링 휠을 파지하고 있다는 의미로 이해될 수 있다. 또는, 검출부(120)는 스티어링 휠의 제 2 영역에 대한 정전용량 변화를 나타내는 제 2 센싱 신호를 검출할 수 있다. 제 2 센싱 신호만 검출된다는 의미는 사용자가 왼손만을 이용하여 스티어링 휠을 파지하고 있다는 의미로 이해될 수 있다. 또는, 검출부(120)는 제 1 센싱 신호 및 제 2 센싱 신호를 검출할 수 있다. 제 1 센싱 신호 및 제 2 센싱 신호가 검출된다는 의미는 사용자가 양손을 이용하여 스티어링 휠을 파지하고 있다는 의미로 이해될 수 있다.
적어도 하나의 센싱 신호가 획득된 경우, 제어부(110)는 적어도 하나의 센싱 신호에 기초하여, 사용자의 운전 습관을 나타내는 사전 저장된 습관 정보를 결정할 수 있다(S120).
여기서, 사전 저장된 습관 정보는 이동체가 사전에 주행됨에 따라 발생되는 이전 센싱 신호 및 이전 센싱 신호가 검출된 시간 정보에 기초하여, 사용자가 스티어링 휠을 파지하여 수동 주행 모드로 주행되었다고 결정된 적어도 하나의 시간 구간에서의 사용자의 운전 습관을 나타내는 정보일 수 있다. 구체적으로, 이동체의 이전 주행에서, 검출부(120)는 사용자의 스티어링 휠에 대한 파지 여부와 관련된 이전 센싱 신호를 검출할 수 있다. 저장부(130)는 이전 센싱 신호 및 이전 센싱 신호가 검출된 시간 정보를 저장할 수 있다. 제어부(110)는 이전 센싱 신호 및 시간 정보에 기초하여, 사용자가 스티어링 휠을 파지하여 수동 주행 모드로 주행되었다고 결정된 적어도 하나의 시간 구간을 결정할 수 있다. 제어부(110)는 적어도 하나의 시간 구간에서의 사용자의 습관 정보를 생성할 수 있다. 예를 들어, 제어부(110)는 이전 센싱 신호에 기초하여, 적어도 하나의 시간 구간에서 사용자가 스티어링 휠의 제 1 영역을 파지한 경우를 나타내는 제 1 습관 정보, 사용자가 스티어링 휠의 제 2 영역을 파지한 경우를 나타내는 제 2 습관 정보 및 사용자가 스티어링 휠의 제 1 영역과 제 2 영역을 모두 파지한 경우를 나타내는 제 3 습관 정보 중 적어도 하나를 생성할 수 있다. 제어부(110)는 생성된 적어도 하나의 습관 정보를 저장부(130)에 사전 저장할 수 있다. 이에 따라, 적어도 하나의 센싱 신호가 획득된 경우, 제어부(110)는 적어도 하나의 센싱 신호에 기초하여 사전 저장된 습관 정보를 결정할 수 있다.
일례로, 스티어링 휠의 제 1 영역에 배치되는 제 1 전도체에 대한 사용자 접촉에 따라 발생되는 정전용량 변화로부터 검출되는 제 1 센싱 신호가 획득된 경우, 제어부(110)는 제 1 센싱 신호에 대응하여 제 1 습관 정보를 결정할 수 있다. 다른 일례로, 스티어링 휠의 제 2 영역에 배치되는 제 2 전도체에 대한 사용자 접촉에 따라 발생되는 정전용량 변화로부터 검출되는 제 2 센싱 신호가 획득된 경우, 제어부(110)는 제 2 센싱 신호에 대응하여 제 2 습관 정보를 결정할 수 있다. 또 다른 일례로, 제 1 센싱 신호 및 제 2 센싱 신호가 획득된 경우, 제어부(110)는 제 1 센싱 신호 및 제 2 센싱 신호에 대응하여 제 3 습관 정보를 결정할 수 있다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 사전 저장된 습관 정보는 적어도 하나의 시간 구간에서의 이동체의 주행 속도 및 스티어링 휠의 조작값을 포함할 수 있다. 여기서, 조작값은 사용자가 스티어링 휠을 조작함에 따라 변화되는 값일 수 있다. 조작값은 스티어링 휠의 각도 변화량, 스티어링 휠의 요 레이트(yaw rate) 또는 스티어링 휠에 부여된 토크 값 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 각도 변화량은 스티어링 휠의 각도가 변화한 정도를 나타낼 수 있다. 일례로, 각도 변화량은 스티어링 휠이 어느 방향으로 몇 도만큼 회전되었는지를 나타낼 수 있다. 요 레이트는 스티어링 휠의 요(yaw)축을 중심으로 한 회전의 각속도를 의미할 수 있다. 요축은 스티어링 휠의 중심축으로부터 수직 방향의 축일 수 있다. 스티어링 휠은 요축 외에 롤링(rolling) 축 및 피칭(pitching) 축이 고정되어 있기 때문에, 요축은 스티어링 휠이 유일하게 회전할 수 있는 축으로 이해될 수도 있다. 토크 값은 스티어링 휠의 회전을 위해 부가되는 토크를 측정한 값일 수 있다. 본 개시에서, 검출부(120)는 조작값을 검출하기 위한 적어도 하나의 센싱부를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 검출부(120)는 조향각 센서, 요 레이트 센서 및 토크 센서 등을 포함할 수 있다.
구체적으로, 사전 저장된 습관 정보 중 제 1 습관 정보는 적어도 하나의 시간 구간에서 사용자가 스티어링 휠의 제 1 영역을 파지하여 이동체를 주행한 경우의 주행 속도 및 스티어링 휠의 조작값을 포함할 수 있다. 사전 저장된 습관 정보 중 제 2 습관 정보는 적어도 하나의 시간 구간에서 사용자가 스티어링 휠의 제 2 영역을 파지하여 이동체를 주행한 경우의 주행 속도 및 스티어링 휠의 조작값을 포함할 수 있다. 사전 저장된 습관 정보 중 제 3 습관 정보는 적어도 하나의 시간 구간에서 사용자가 스티어링 휠의 제 1 영역 및 제 2 영역을 파지하여 이동체를 주행한 경우의 주행 속도 및 스티어링 휠의 조작값을 포함할 수 있다.
사전 저장된 습관 정보가 결정된 경우, 제어부(110)는 이동체가 주행중인 도로의 제 1 도로 정보를 결정할 수 있다(S130). 여기서, 제 1 도로 정보는 이동체가 주행중인 도로와 관련된 정보를 의미할 수 있다.
예를 들어, 제 1 도로 정보는 이동체가 주행중인 제 1 도로의 차선과 관련된 차선 정보 및 제 1 도로의 제한 속도와 관련된 속도 정보를 포함할 수 있다. 차선 정보는 제 1 도로의 차선의 폭, 제 1 차선을 형성하는 두 선의 중심에 존재하는 가상의 중심선의 위치, 또는 제 1 도로에 존재하는 차선의 색상 등을 나타낼 수 있다. 차선 정보는 이동체의 외부에 구비된 카메라 또는 라이다(lidar) 센서 등을 통해 획득될 수 있다. 속도 정보는 제 1 도로에서 주행 가능한 최고 속도를 나타내는 정보 및 제 1 도로에서 주행 가능한 최저 속도를 나타내는 정보 등을 포함할 수 있다.
제어부(110)는 사전 저장된 습관 정보, 제 1 도로 정보 및 사용자가 스티어링 휠을 조작하는 제 1 조작값에 기초하여, 스티어링 휠을 제어할 수 있다(S140). 여기서, 제 1 조작값은 사용자가 현재 스티어링 휠을 조작함에 따라 변화되는 값일 수 있다. 제 1 조작값은 현재 스티어링 휠의 각도 변화량, 스티어링 휠의 요 레이트 또는 스티어링 휠에 부여된 토크 값 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
예를 들어, 제어부(110)는 적어도 하나의 센싱 신호에 기초하여, 사용자가 스티어링 휠의 적어도 하나의 영역 중 제 1 영역을 파지했다고 결정했을 수 있다. 제어부(110)는 사전 저장된 습관 정보중 제 1 습관 정보를 결정했을 수 있다. 제 1 습관 정보는 적어도 하나의 시간 구간에서 사용자가 스티어링 휠의 제 1 영역을 파지하여 이동체를 주행한 경우의 스티어링 휠의 제 2 조작값을 포함할 수 있다. 제어부(110)는 제 2 조작값 및 제 1 조작값을 비교할 수 있다. 제어부(110)는 비교 결과와 더불어 제 1 도로 정보에 기초하여 스티어링 휠을 제어할 수 있다.
예를 들어, 제어부(110)는 제 1 습관 정보에 포함된 제 2 조작값에 기초하여, 사용자는 이동체를 이용하여 좌회전 구간을 빠져나가기 위해, 스티어링 휠을 반시계 방향으로 90도 회전시키는 습관이 존재한다고 결정할 수 있다. 제어부(110)는 제 1 조작값에 기초하여, 사용자가 이동체를 이용하여 현재 좌회전 구간을 빠져나가기 위해, 스티어링 휠을 반시계 방향으로 90도 회전시켰다고 결정할 수 있다. 그러나, 상기 현재 좌회전 구간을 올바르게 빠져나가기 위해서는 스티어링 휠이 반시계 방향으로 10도만큼 회전되어야 할 수 있다. 따라서, 제어부(110)는 제 1 습관 정보, 제 1 조작값과 더불어 제 1 도로 정보에 기초하여, 스티어링 휠이 반시계 방향으로 10도만큼 더 회전될 수 있도록, 스티어링 휠을 제어할 수 있다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 습관 정보는 사용자가 스티어링 휠을 파지하여 수동 주행 모드로 주행되었다고 결정된 적어도 하나의 시간 구간에서의 운전 습관을 나타낼 수 있다. 예를 들어, 제 1 습관 정보는 적어도 하나의 시간 구간에서 사용자가 오른손만을 이용하여 이동체를 운행하였을 때의 정보를 나타낼 수 있다. 제 1 습관 정보가 적어도 하나의 시간 구간에서의 정보 임에 따라, 제 1 습관 정보는 시간 당 스티어링 휠의 각도 변화량에 대한 정보 포함할 수 있다. 예를 들어, 이동체가 좌회전 구간을 빠져나가기 위해서 제 1 시간 기간이 걸렸다고 가정할 수 있다. 제 1 습관 정보는 제 1 시간 기간 내에서 제 1 시간에서의 스티어링 휠의 조작을 나타내는 제 2-1 조작값을 포함할 수 있다. 제 1 습관 정보는 제 1 시간 기간 내에서 제 2 시간에서의 스티어링 휠의 조작을 나타내는 제 2-2 조작값을 포함할 수 있다. 제 1 습관 정보는 제 1 시간 기간 내에서 제 3 시간에서의 스티어링 휠의 조작을 나타내는 제 2-3 조작값을 포함할 수 있다. 제 2-1 조작값은 핸들을 반시계 방향으로 90도만큼 회전시켰다는 데이터를 포함할 수 있다. 제 2-2 조작값은 핸들을 반시계 방향으로 70도만큼 회전시켰다는 데이터를 포함할 수 있다. 제 2-3 조작값은 핸들을 반시계 방향으로 100도만큼 회전시켰다는 데이터를 포함할 수 있다. 다시 말해, 사용자는 좌회전 구간을 빠져나가기 위해 스티어링 휠을 반시계 방향으로 회전시킨 후 고정하는 것이 아니라, 스티어링 휠을 감았다가 풀었다가 다시 감는 동작을 반복하는 습관을 가질 수 있다. 이와 같은 습관 정보가 고려되지 않고 제어부(110)가 제 1 조작값 및 제 1 도로 정보만을 이용하여 스티어링 휠을 제어하는 경우, 사용자는 자신이 의도했던 주행과는 달라서 사고를 발생시킬 수도 있다. 예를 들어, 이동체가 현재 좌회전 구간을 빠져나가기 위해서는 제 2 시간 기간이 걸릴 것이라고 가정될 수 있다. 제어부(110)는 제 2 시간 기간 내에서 제 1 시간에 스티어링 휠이 반시계 방향으로 90도만큼 회전되었다고 제 1-1 조작값을 결정할 수 있다. 제어부(110)는 제 2 시간 기간 내에서 제 2 시간에 스티어링 휠이 반시계 방향으로 70도만큼 회전되었다고 제 1-2 조작값을 결정할 수 있다. 만약 습관 정보가 고려되지 않는다면, 제 2 시간 기간 내에서 제 2 시간에 스티어링 휠이 반시계 방향으로 70도만큼 회전되었다고 제 1-2 조작값이 결정됨에 따라, 제어부(110)는 제 2 시간에 스티어링 휠을 20도만큼 더 반시계 방향으로 회전시킬 수 있다. 그러나, 사용자는 제 3 시간에 스티어링 휠을 다시 반시계 방향으로 100도만큼 회전시킴으로써 좌회전 구간을 빠져나가는 제 1 운전 습관을 가질 수 있다. 따라서, 제 2 시간에 제어부(110)가 스티어링 휠을 제어하는 경우, 사용자는 자신이 의도했던 주행과는 다르게 이동체가 주행되어 당황할 수 있고, 이는 사고로 이어질 수도 있다. 따라서, 제어부(110)는 사전 저장된 습관 정보, 제 1 도로 정보 및 사용자가 스티어링 휠을 조작하는 제 1 조작값에 기초하여, 스티어링 휠을 제어할 수 있다.
상술한 구성에 따르면, 컴퓨팅 장치(100)는 사용자의 운전 습관을 나타내는 습관 정보에 기초하여, 스티어링 휠의 제어를 보조할 수 있다. 따라서, 사용자의 잘못된 운전 습관으로 인하여 사고가 발생되는 것이 방지될 수 있다.
한편, 본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 사전 저장된 습관 정보는 적어도 하나일 수 있다. 실시예에 따라, 사전 저장된 습관 정보는 제 1 내지 제 3 습관 정보를 포함할 수 있다. 이하, 도 3을 통해 컴퓨팅 장치(100)가 제 1 내지 제 3 습관 정보에 기초하여 스티어링 휠을 제어하기 위한 방법을 설명한다.
도 3는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 컴퓨팅 장치가 습관 정보에 기초하여 스티어링 휠을 제어하기 위한 방법의 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 컴퓨팅 장치(100)의 제어부(110)는 사용자가 적어도 하나의 영역 중 제 1 영역을 파지했다고 결정된 경우, 제 1 습관 정보, 제 1 도로 정보 및 제 1 조작값에 기초하여 스티어링 휠을 제어할 수 있다(S141).
예를 들어, 단계 S120에서 사용자가 스티어링 휠의 제 1 영역을 파지했다고 결정된 경우, 제어부(110)는 사전 저장된 습관 정보 중 제 1 습관 정보를 결정할 수 있다. 제어부(110)는 결정된 제 1 습관 정보, 제 1 도로 정보 및 제 1 조작값에 기초하여 스티어링 휠을 제어할 수 있다.
제어부(110)는 사용자가 적어도 하나의 영역 중 제 2 영역을 파지했다고 결정된 경우, 제 2 습관 정보, 제 1 도로 정보 및 제 1 조작값에 기초하여 스티어링 휠을 제어할 수 있다(S142).
예를 들어, 단계 S120에서 사용자가 스티어링 휠의 제 2 영역을 파지했다고 결정된 경우, 제어부(110)는 사전 저장된 습관 정보 중 제 2 습관 정보를 결정할 수 있다. 제어부(110)는 결정된 제 2 습관 정보, 제 1 도로 정보 및 제 1 조작값에 기초하여 스티어링 휠을 제어할 수 있다.
제어부(110)는 사용자가 적어도 하나의 영역 중 제 1 영역 및 제 2 영역을 파지했다고 결정된 경우, 제 3 습관 정보, 제 1 도로 정보 및 제 1 조작값에 기초하여 스티어링 휠을 제어할 수 있다(S143).
예를 들어, 단계 S120에서 사용자가 스티어링 휠의 제 1 영역 및 제 2 영역을 파지했다고 결정된 경우, 제어부(110)는 사전 저장된 습관 정보 중 제 3 습관 정보를 결정할 수 있다. 제어부(110)는 결정된 제 3 습관 정보, 제 1 도로 정보 및 제 1 조작값에 기초하여 스티어링 휠을 제어할 수 있다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 저장부(130)는 자율 주행 모드의 셋팅값을 사전 저장하고 있을 수 있다. 여기서, 셋팅값은 이동체가 자율 주행 모드로 도로를 주행하기 위해, 사전 셋팅되어 있는 값일 수 있다. 컴퓨팅 장치(100)는 자율 주행 모드로 도로를 주행하기 위해 사전 저장된 셋팅값과 현재 사용자에 의해 스티어링 휠이 제어되는 제 1 조작값에 기초하여, 스티어링 휠을 제어할 수도 있다. 이하, 도 4를 통해 컴퓨팅 장치(100)가 셋팅값 및 제 1 조작값에 기초하여 스티어링 휠을 제어하는 방법의 일례를 설명한다.
도 4는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 컴퓨팅 장치가 셋팅값 및 제 1 조작값에 기초하여 스티어링 휠을 제어하는 방법의 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 컴퓨팅 장치(100)의 제어부(110)는 제 1 도로 정보 및 제 1 조각값에 상응하여 사전 저장된 자율 주행 모드의 셋팅값을 불러올 수 있다(S210). 여기서, 셋팅값을 불러온다는 의미는 사전 저장된 셋팅값을 인식하거나 또는 로드(load)한다는 의미로도 이해될 수 있다.
셋팅값은 이동체가 자율 주행 모드로 도로를 주행하기 위해, 사전 셋팅되어 있는 값일 수 있다. 셋팅값은 이동체가 자율 주행 모드로 도로를 주행하기 위한 스티어링 휠의 조작값 및 이동체의 주행 속도와 관련된 값 등을 포함할 수 있다. 저장부(130)는 복수개의 셋팅값을 사전 저장하고 있을 수 있다.
구체적으로, 복수개의 셋팅값은 적어도 하나의 제 2 도로에서의 주행을 위한 셋팅값을 포함할 수 있다. 적어도 하나의 제 2 도로 각각과 관련된 제 2 도로 정보는 저장부(130)에 저장되어 있을 수 있다. 제어부(110)는 제 1 도로 정보에 기초하여, 제 1 도로 정보와 대응하는 제 2 도로 정보를 결정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(110)는 제 1 도로 정보 및 제 2 도로 정보에 기초하여 이동체가 현재 주행 중인 제 1 도로와 유사한 주행 조건을 갖는 제 2 도로를 결정할 수 있다. 제 2 도로가 결정된 경우, 제어부(110)는 제 2 도로에서의 주행을 위한 셋팅값을 불러올 수 있다.
제어부(110)는 셋팅값과 제 1 조작값의 차이값을 계산할 수 있다(S220).
예를 들어, 셋팅값은 제 2 도로에서의 이동체의 주행을 위한 스티어링 휠의 조작을 나타내는 제 3 조작값을 포함할 수 있다. 제어부(110)는 제 1 조작값 및 제 3 조작값의 차이값을 계산할 수 있다.
실시예에 따라, 셋팅값은 제 2 도로에서의 이동체의 주행을 위한 주행 속도를 더 포함할 수 있다. 제어부(110)는 현재 이동체의 주행 속도 및 셋팅값에 포함된 주행 속도의 차이값을 계산할 수도 있다.
제어부(110)는 차이값에 따라 결정되는 보정치를 제 1 조작값에 반영하여 스티어링 휠을 제어할 수 있다(S230).
예를 들어, 셋팅값은 자율 주행 모드로 이동체가 제 2 도로의 좌회전 구간을 빠져나가기 위해 스티어링 휠을 반시계 방향으로 90도 회전시킨다는 제 3 조작값을 포함할 수 있다. 제 1 조작값은 제 2 도로와 유사하거나 또는 동일한 현재의 제 1 도로에서, 사용자가 좌회전 구간을 빠져나가기 위해 스티어링 휠을 반시계 방향으로 80도 회전시켰다고 나타낼 수 있다. 이 경우, 차이값은 10도일 수 있다. 제어부(110)는 차이값에 따라 결정되는 보정치를 제 1 조작값에 반영하여 스티어링 휠을 제어할 수 있다. 일례로, 제어부(110)는 보정치를 10도라고 결정할 수 있다. 제어부(110)는 10도로 결정된 보정치를 제 1 조작값에 반영하여, 스티어링 휠을 90도만큼 회전시킬 수 있다. 다른 일례로, 제어부(110)는 보정치를 5도라고 결정할 수 있다. 제어부(110)는 사용자의 제 1 조작값과는 확연하도록 상이하게 이동체가 주행되는 것을 방지하기 위하여 보정치를 5도라고 결정할 수 있다. 제어부(110)는 5도로 결정된 보정치를 제 1 조작값에 반영하여, 스티어링 휠을 85도만큼 회전시킬 수 있다.
상술한 구성에 따르면, 컴퓨팅 장치(100)는 자율 주행 모드의 셋팅값 및 제 1 조작값의 차이값을 계산할 수 있다. 컴퓨팅 장치(100)는 차이값에 따라 결정되는 보정치를 제 1 조작값에 반영할 수 있다. 따라서, 사용자의 이동체의 주행에 있어서 부주의가 존재하더라도, 사고가 발생되는 것이 방지될 수 있다.
제시된 실시예들에 대한 설명은 임의의 본 개시의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 개시를 이용하거나 또는 실시할 수 있도록 제공된다. 이러한 실시예들에 대한 다양한 변형들은 본 개시의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이며, 여기에 정의된 일반적인 원리들은 본 개시의 범위를 벗어남이 없이 다른 실시예들에 적용될 수 있다. 그리하여, 본 개시는 여기에 제시된 실시예들로 한정되는 것이 아니라, 여기에 제시된 원리들 및 신규한 특징들과 일관되는 최광의의 범위에서 해석되어야 할 것이다.

Claims (14)

  1. 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 사용자의 파지에 따른 스티어링 휠을 제어하기 위한 방법으로서,
    사용자의 스티어링 휠에 대한 파지 여부와 관련된 적어도 하나의 센싱 신호를 획득하는 단계 - 상기 적어도 하나의 센싱 신호는 상기 스티어링 휠의 제 1 영역에 배치되는 제 1 전도체에 대한 사용자 접촉에 따라 발생되는 정전용량 변화로부터 검출되는 제 1 센싱 신호 또는 상기 스티어링 휠의 제 2 영역에 배치되는 제 2 전도체에 대한 사용자 접촉에 따라 발생되는 정전용량 변화로부터 검출되는 제 2 센싱 신호 중 적어도 하나를 포함함 - ;
    상기 적어도 하나의 센싱 신호에 기초하여, 상기 사용자의 운전 습관을 나타내는 사전 저장된 습관 정보를 결정하는 단계;
    상기 사전 저장된 습관 정보가 결정된 경우, 이동체가 주행중인 도로의 제 1 도로 정보를 결정하는 단계; 및
    상기 사전 저장된 습관 정보, 상기 제 1 도로 정보 및 상기 사용자가 상기 스티어링 휠을 조작하는 제 1 조작값에 기초하여, 상기 스티어링 휠을 제어하는 단계;
    를 포함하는 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 도로 정보는,
    상기 이동체가 주행중인 제 1 도로의 차선과 관련된 차선 정보 및 상기 제 1 도로의 제한 속도와 관련된 속도 정보를 포함하는,
    방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 조작값은,
    상기 스티어링 휠의 각도 변화량, 상기 스티어링 휠의 요 레이트(yaw rate) 또는 상기 스티어링 휠에 부여된 토크 값 중 적어도 하나를 포함하는,
    방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 사전 저장된 습관 정보는,
    상기 이동체가 사전에 주행됨에 따라 발생되는 이전 센싱 신호 및 상기 이전 센싱 신호가 검출된 시간 정보에 기초하여, 상기 사용자가 상기 스티어링 휠을 파지하여 수동 주행 모드로 주행되었다고 결정된 적어도 하나의 시간 구간에서의 상기 사용자의 운전 습관을 나타내는,
    방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 사전 저장된 습관 정보는,
    상기 사용자가 상기 스티어링 휠의 제 1 영역을 파지한 경우의 운전 습관을 나타내는 제 1 습관 정보, 상기 사용자가 상기 스티어링 휠의 제 2 영역을 파지한 경우의 운전 습관을 나타내는 제 2 습관 정보 및 상기 사용자가 상기 스티어링 휠의 제 1 영역과 제 2 영역을 파지한 경우의 운전 습관을 나타내는 제 3 습관 정보를 포함하는,
    방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제 1 도로 정보, 상기 사전 저장된 습관 정보 및 상기 사용자가 상기 스티어링 휠을 조작하는 제 1 조작값에 기초하여, 상기 스티어링 휠을 제어하는 단계는,
    상기 사용자가 적어도 하나의 영역 중 제 1 영역을 파지했다고 결정된 경우, 상기 제 1 습관 정보, 상기 제 1 도로 정보 및 상기 제 1 조작값에 기초하여 상기 스티어링 휠을 제어하는 단계;
    상기 사용자가 적어도 하나의 영역 중 제 2 영역을 파지했다고 결정된 경우, 상기 제 2 습관 정보, 상기 제 1 도로 정보 및 상기 제 1 조작값에 기초하여 상기 스티어링 휠을 제어하는 단계; 및
    상기 사용자가 적어도 하나의 영역 중 제 1 영역 및 제 2 영역을 파지했다고 결정된 경우, 상기 제 3 습관 정보, 상기 제 1 도로 정보 및 상기 제 1 조작값에 기초하여 상기 스티어링 휠을 제어하는 단계;
    를 포함하는,
    방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 사전 저장된 습관 정보, 상기 제 1 도로 정보 및 상기 사용자가 상기 스티어링 휠을 조작하는 제 1 조작값에 기초하여, 상기 스티어링 휠을 제어하는 단계는,
    상기 제 1 도로 정보 및 상기 제 1 조각값에 상응하여 사전 저장된 자율 주행 모드의 셋팅값을 불러오는 단계;
    상기 셋팅값과 상기 제 1 조작값의 차이값을 계산하는 단계; 및
    상기 차이값에 따라 결정되는 보정치를 상기 제 1 조작값에 반영하여 상기 스티어링 휠을 제어하는 단계;
    를 포함하는,
    방법.
  8. 사용자의 파지에 따른 스티어링 휠을 제어하기 위한 컴퓨팅 장치로서,
    사용자의 스티어링 휠에 대한 파지 여부와 관련된 적어도 하나의 센싱 신호를 검출하는 검출부 - 상기 적어도 하나의 센싱 신호는 상기 스티어링 휠의 제 1 영역에 배치되는 제 1 전도체에 대한 사용자 접촉에 따라 발생되는 정전용량 변화로부터 검출되는 제 1 센싱 신호 또는 상기 스티어링 휠의 제 2 영역에 배치되는 제 2 전도체에 대한 사용자 접촉에 따라 발생되는 정전용량 변화로부터 검출되는 제 2 센싱 신호 중 적어도 하나를 포함함 - ; 및
    상기 적어도 하나의 센싱 신호가 검출된 시간 정보를 획득하는 제어부;
    를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 적어도 하나의 센싱 신호에 기초하여, 상기 사용자의 운전 습관을 나타내는 사전 저장된 습관 정보를 결정하고,
    상기 사전 저장된 습관 정보가 결정된 경우, 이동체가 주행중인 도로의 제 1 도로 정보를 결정하고, 그리고
    상기 사전 저장된 습관 정보, 상기 제 1 도로 정보 및 상기 사용자가 상기 스티어링 휠을 조작하는 제 1 조작값에 기초하여, 상기 스티어링 휠을 제어하는,
    컴퓨팅 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제 1 도로 정보는,
    상기 이동체가 주행중인 제 1 도로의 차선과 관련된 차선 정보 및 상기 제 1 도로의 제한 속도와 관련된 속도 정보를 포함하는,
    컴퓨팅 장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제 1 조작값은,
    상기 스티어링 휠의 각도 변화량, 상기 스티어링 휠의 요 레이트(yaw rate) 또는 상기 스티어링 휠에 부여된 토크 값 중 적어도 하나를 포함하는,
    컴퓨팅 장치.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 사전 저장된 습관 정보는,
    상기 이동체가 사전에 주행됨에 따라 발생되는 이전 센싱 신호 및 상기 이전 센싱 신호가 검출된 시간 정보에 기초하여, 상기 사용자가 상기 스티어링 휠을 파지하여 수동 주행 모드로 주행되었다고 결정된 적어도 하나의 시간 구간에서의 상기 사용자의 운전 습관을 나타내는,
    컴퓨팅 장치.
  12. 제 9 항에 있어서,
    상기 사전 저장된 습관 정보는,
    상기 사용자가 상기 스티어링 휠의 제 1 영역을 파지한 경우의 운전 습관을 나타내는 제 1 습관 정보, 상기 사용자가 상기 스티어링 휠의 제 2 영역을 파지한 경우의 운전 습관을 나타내는 제 2 습관 정보 및 상기 사용자가 상기 스티어링 휠의 제 1 영역과 제 2 영역을 파지한 경우의 운전 습관을 나타내는 제 3 습관 정보를 포함하는,
    컴퓨팅 장치.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 적어도 하나의 센싱 신호에 기초하여, 상기 사용자가 상기 스티어링 휠을 파지 중인 적어도 하나의 영역을 결정하고,
    상기 사용자가 적어도 하나의 영역 중 제 1 영역을 파지했다고 결정된 경우, 상기 제 1 습관 정보, 상기 제 1 도로 정보 및 상기 제 1 조작값에 기초하여 상기 스티어링 휠을 제어하고,
    상기 사용자가 적어도 하나의 영역 중 제 2 영역을 파지했다고 결정된 경우, 상기 제 2 습관 정보, 상기 제 1 도로 정보 및 상기 제 1 조작값에 기초하여 상기 스티어링 휠을 제어하고, 그리고
    상기 사용자가 적어도 하나의 영역 중 제 1 영역 및 제 2 영역을 파지했다고 결정된 경우, 상기 제 3 습관 정보, 상기 제 1 도로 정보 및 상기 제 1 조작값에 기초하여 상기 스티어링 휠을 제어하는,
    컴퓨팅 장치.
  14. 제 12 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제 1 도로 정보 및 상기 제 1 조각값에 상응하여 사전 저장된 자율 주행 모드의 셋팅값을 불러오고,
    상기 셋팅값과 상기 제 1 조작값의 차이값을 계산하고,
    상기 차이값에 따라 결정되는 보정치를 상기 제 1 조작값에 반영하여 상기 스티어링 휠을 제어하는,
    컴퓨팅 장치.
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