KR102485268B1 - 차량 및 그 제어방법 - Google Patents

차량 및 그 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102485268B1
KR102485268B1 KR1020170145628A KR20170145628A KR102485268B1 KR 102485268 B1 KR102485268 B1 KR 102485268B1 KR 1020170145628 A KR1020170145628 A KR 1020170145628A KR 20170145628 A KR20170145628 A KR 20170145628A KR 102485268 B1 KR102485268 B1 KR 102485268B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
automatic braking
control
collision
possibility
Prior art date
Application number
KR1020170145628A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20190050335A (ko
Inventor
민경득
이진봉
김회원
함광수
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아 주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020170145628A priority Critical patent/KR102485268B1/ko
Priority to US15/836,045 priority patent/US20190135277A1/en
Priority to CN201711297239.XA priority patent/CN109747610B/zh
Publication of KR20190050335A publication Critical patent/KR20190050335A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102485268B1 publication Critical patent/KR102485268B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

게시된 발명의 일 실시예에 따르면 차량의 자동 제동 제어 시 차량의 주변 상황을 기초로 자동 제동 제어 시간을 조절하여 운전자의 편의성을 증대시키는 차량 및 그 제어방법을 제공한다.
일 실시예예 따른 차량은, 차량의 속도 정보를 획득하는 제동부; 상기 차량의 주변 정보를 도출하는 제1센서부; 및 상기 차량의 속도 정보를 기초로 상기 차량의 자동 제동 제어 여부를 결정하고, 상기 차량이 자동 제동 제어를 실시하면, 상기 주변 정보를 기초로 상기 차량의 충돌 가능성을 도출하고, 상기 차량의 충돌 가능성을 기초로 상기 제동부의 자동 제동 시간을 도출하는 제어부;를 포함한다.

Description

차량 및 그 제어방법{VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF}
게시된 발명은 차량 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 더욱 안전한 차량 자동 제동 기술에 관련된 것이다.
차량의 자율 주행 기술은 운전자가 브레이크, 핸들, 가속 페달 등을 제어하지 않아도 차량이 도로의 상황을 파악해 자동으로 주행하는 기술이다.
자동 차속 제어 시스템은 스마트 카 구현을 위한 핵심 기술로, 자율 주행차를 위해서는 고속도로 주행 지원 시스템(HDA, 자동차 간 거리를 자동으로 유지해 주는 기술)을 비롯해 후측방 경보 시스템(BSD, 후진 중 주변 차량을 감지, 경보를 울리는 기술), 자동 긴급 제동 시스템(AEB, 앞차를 인식하지 못할 시 제동 장치를 가동하는 기술), 차선 이탈 경보 시스템(LDWS), 차선 유지 지원 시스템(LKAS, 방향 지시등 없이 차선을 벗어나는 것을 보완하는 기술), 어드밴스드 스마트 크루즈 컨트롤(ASCC, 설정된 속도로 차 간 거리를 유지하며 정속 주행하는 기술), 혼잡 구간 주행 지원 시스템(TJA) 등으로 이루어져 있다.
특히, 정차 시 차량의 자동 차속 제어 시스템은 정차 후 3초 이내에 선행차가 출발하면 자동으로 재출발하도록 설계되었다. 또한 자동 차속 제어 시스템 작동 중 선행차에 의해 자차가 3초 이상 정차하는 경우 운전자가 항상 재출발 신호를 입력해야 하기 때문에 정체 상황에서 수시로 운전자 입력이 요구되므로 편의성 낮은 문제점이 있었다.
게시된 발명의 일 실시예에 따르면 차량의 자동 제동 제어 시 차량의 주변 상황을 기초로 자동 제동 제어 시간을 조절하여 운전자의 편의성을 증대시키는 차량 및 그 제어방법을 제공한다.
일 실시예예 따른 차량은, 차량의 속도 정보를 획득하는 제동부; 상기 차량의 주변 정보를 도출하는 제1센서부; 및 상기 차량의 속도 정보를 기초로 상기 차량의 자동 제동 제어 여부를 결정하고, 상기 차량이 자동 제동 제어를 실시하면, 상기 주변 정보를 기초로 상기 차량의 충돌 가능성을 도출하고, 상기 차량의 충돌 가능성을 기초로 상기 제동부의 자동 제동 시간을 도출하는 제어부;를 포함한다.
일 실시예에 따른 차량은 서버로부터 상기 차량의 위치 정보를 수신하는 통신부;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 통신부가 수신한 상기 위치 정보를 기초로 상기 차량이 주행 중인 도로의 종류를 판단하고, 상기 주행 중인 도로의 종류를 기초로 상기 차량의 충돌 가능성을 도출할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 통신부가 수신한 상기 위치 정보를 기초로 상기 차량이 주행 중인 도로의 국지적 특성을 판단하고, 상기 주행 중인 도로의 국지적 특성을 기초로 상기 차량의 충돌 가능성을 도출할 수 있다.
상기 제1센서부는, 상기 차량에 주변에 위치하는 적어도 하나의 다른 대상체의 위치 정보를 획득하고, 상기 제어부는 상기 차량에 주변에 위치하는 적어도 하나의 다른 대상체의 위치 정보를 기초로 상기 차량의 충돌 가능성을 도출할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 차량에 주변에 위치하는 적어도 하나의 다른 대상체의 위치 정보 및 상기 차량의 속도 정보를 기초로 상기 차량의 자동 제동 제어 여부를 결정할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량은 상기 차량을 운전하는 운전자의 상태 정보를 획득하는 제2 센서부;를 더 포함하고,
상기 제어부는, 상기 차량을 운전하는 운전자의 상태 정보 및 상기 차량의 속도 정보를 기초로 상기 차량의 자동 제동 제어 여부를 결정할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 차량의 충돌 가능성이 증가하는 경우, 상기 자동 제동 시간을 감소시킬 수 있다.
상기 제어부는, 상기 차량의 충돌 가능성이 감소하는 경우, 상기 자동 제동 시간을 증가시킬 수 있다.
일 실시예에 따른 차량은, 상기 자동 제동 제어 여부 및 상기 자동 제어 시간 중 적어도 하나를 출력하는 출력부;를 더 포함할 수 있다.
일 실시예예 따른 차량 제어 방법은, 차량의 속도 정보를 획득하고, 상기 차량의 주변 정보를 도출하고, 상기 차량의 속도 정보를 기초로 상기 차량의 자동 제동 제어 여부를 결정하고, 상기 차량이 자동 제동 제어를 실시하면,
상기 주변 정보를 기초로 상기 차량의 충돌 가능성을 도출하고, 상기 차량의 충돌 가능성을 기초로 자동 제동 시간을 도출하는 것을 포함한다.
일 실시예에 따른 차량 제어방법은, 서버로부터 상기 차량의 위치 정보를 수신하는 것을 더 포함하고, 상기 차량의 충돌 가능성을 도출하는 것은, 상기 통신부가 수신한 상기 위치 정보를 기초로 상기 차량이 주행 중인 도로의 종류를 판단하고, 상기 주행 중인 도로의 종류를 기초로 상기 차량의 충돌 가능성을 도출하는 것을 포함한다.
상기 차량의 충돌 가능성을 도출하는 것은, 상기 위치 정보를 기초로 상기 차량이 주행 중인 도로의 국지적 특성을 판단하고, 상기 주행 중인 도로의 국지적 특성을 기초로 상기 차량의 충돌 가능성을 도출하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량 제어방법은, 상기 차량에 주변에 위치하는 적어도 하나의 다른 대상체의 위치 정보를 획득하는 것을 더 포함하고, 상기 차량의 충돌 가능성을 도출하는 것은, 상기 차량에 주변에 위치하는 적어도 하나의 다른 대상체의 위치 정보를 기초로 상기 차량의 충돌 가능성을 도출하는 것을 포함할 수 있다.
상기 차량의 자동 제동 제어 여부를 결정하는 것은, 상기 차량에 주변에 위치하는 적어도 하나의 다른 대상체의 위치 정보 및 상기 차량의 속도 정보를 기초로 상기 차량의 자동 제동 제어 여부를 결정하는 것을 더 포함할 수 있다.
상기 차량을 운전하는 운전자의 상태 정보를 획득하는 것을 더 포함하고,
상기 차량의 자동 제동 제어 여부를 결정하는 것은,
상기 차량을 운전하는 운전자의 상태 정보 및 상기 차량의 속도 정보를 기초로 상기 차량의 자동 제동 제어 여부를 결정하는 것을 포함할 수 있다.
상기 자동 제동 시간을 도출하는 것은, 상기 차량의 충돌 가능성이 증가하는 경우, 상기 자동 제동 시간을 감소시킬 수 있다.
상기 자동 제동 시간을 도출하는 것은, 상기 차량의 충돌 가능성이 감소하는 경우, 상기 자동 제동 시간을 증가시킬 수 있다.
일 실시예에 따른 차량 제어방법은 상기 자동 제동 제어 여부 및 상기 자동 제어 시간 중 적어도 하나를 출력하는 것;을 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 차량 및 그 제어방법은 차량의 자동 제동 제어 시 차량의 주변 상황을 기초로 자동 제동 제어 시간을 조절하여 운전자의 편의성을 증대시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량을 나타낸 도면이다.
도2는 일 실시예에 따른 차량의 실내 공간을 나타낸 도면이다.
도3은 일 실시예에 따른 브레이크 시스템을 나타낸 도면이다.
도4는 일 실시예에 따른 제어블럭도이다.
도5는 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌 가능성 및 자동 제동 제어 시간을 도출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 제동 제어에 관련된 정보를 출력하는 것을 나타낸 도면이다.
도7은 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자의 상태에 관련된 정보를 획득하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도8내지 도10은 일 실시예에 따른 순서도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량을 나타낸 도면이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량을 나타낸 도면이다. 도 1에 나타낸 차량(100)는 외형적으로 다음과 같은 구조를 갖는다.
윈드쉴드(112)는 본체(110)의 전방 상측에 마련되어 차량(100) 내부의 탑승자에게 전방 시야를 제공하면서 바람으로부터 탑승자를 보호한다. 아웃사이드 미러(114)는 탑승자에게 차량(100)의 측면 및 측후방의 시야를 제공한다. 아웃사이드 미러(114)는 좌측과 우측의 도어(190) 각각에 하나씩 마련될 수 있다.
도어(190)는 본체(110)의 좌측 및 우측에 회동 가능하게 마련되어 개방 시에 탑승자의 출입이 가능하며, 폐쇄 시에 차량(100)의 내부를 외부로부터 차폐시킬 수 있다. 도어(190)는 도어 시건 장치(192)를 이용하여 잠금/해제할 수 있다. 도어 시건 장치(192)의 잠금/해제는 사용자가 차량(100)에 접근하여 도어 시건 장치(192)의 버튼이나 레버를 직접 조작하는 방법과 차량(100)로부터 떨어진 위치에서 원격 제어기(Remote Controller) 등을 이용하여 원격으로 잠금/해제하는 방법이 있다.
안테나(152)는 텔레매틱스 서비스와 DMB, 디지털 TV, GPS 등의 방송/통신 신호 등을 수신하기 위한 것으로서, 다양한 종류의 방송/통신 신호를 수신하는 다기능 안테나이거나 또는 어느 하나의 방송/통신 신호를 수신하기 위한 단일 기능 안테나일 수 있다.
전륜(122)과 후륜(124)은 각각 차량(100)의 전방과 후방에 위치하며, 엔진(미도시)으로부터 동력을 제공받아 회전하도록 마련된다.
도2는 일 실시예에 따른 차량의 실내 공간을 나타낸 도면이다.
도 2에 나타낸 차량(1)의 실내 공간은 다음과 같은 구조를 갖는다.
대시 보드(256)는 윈드쉴드(112)의 하부로부터 탑승자를 향하여 돌출되게 마련된다. 대시 보드(256)에는 탑승자가 차량(100)를 조작하기 위한 각종 기기가 설치된다. 운전자는 운전석(258)에 앉아 전방을 주시한 상태로 대시 보드(256)에 설치된 각종 기기를 조작할 수 있다.
운전석(258)은 차량(1)의 운전자가 착석하기 위한 좌석이다. 운전석(258)은 대시 보드(256)의 후방에 마련되어 운전자가 안정적인 자세로 차량(1)의 전방과 대시 보드(256)의 각종 기기를 주시하며 차량(1)를 운행할 수 있도록 한다.
클러스터 표시부(260)는 대시 보드(256)의 운전석(258) 측 전면에 마련되며, 차량(1)의 동작 정보 등을 표시한다. 클러스터 표시부(260)는 차량(1)의 운행 속도를 표시하는 주행 속도 게이지(260)와, 동력 장치(미도시)의 회전 속도를 표시하는 알피엠(rpm) 게이지(262)를 포함할 수 있다.
출력부(130)은 헤드 유닛으로서, 탑승자의 조작 명령에 따라 다양한 멀티미디어 기능을 수행하는 멀티미디어 기기일수 있다. 내비게이션 장치(200)은 경로 안내를 위한 내비게이션 기능과 함께 오디오 기능 및 비디오 기능을 수행한다. 출력부(130)은 오디오와 비디오, 내비게이션 기능을 모두 포함하는 것이지만, 오디오와 비디오, 내비게이션 기능을 모두 포함하지 않고 일부 기능만을 포함할 수 있다.
출력부(130)은 차량(1)가 주행하는 도로의 정보 또는 탑승자가 도달하고자 하는 목적지까지의 경로를 표시하기 위한 디스플레이를 포함할 수 있다. 또한 출력부(130)은 스피커(216)와 전기적으로 연결됨으로써 출력부(130)의 음향 신호가 스피커(216)에 전달되어 출력될 수 있다.
또한 출력부(130)은 USB 케이블(Universal Serial Bus Cable)(292)과 같은 유선 방식으로 사용자 단말(250)와 연결될 수 있다. 또한, 출력부(130)은 근거리 무선 통신이 가능하다. 근거리 무선 통신을 통해 페어링(Paring) 등의 방식으로 사용자의 사용자 단말(250)와 연결되어 근거리 무선 통신을 수행할 수 있다.
출력부(130)은 음성 인식 제어를 기반으로 동작할 수 있다. 이를 위해 스티어링 휠(120-2)에는 음성 인식 버튼(204)이 설치되고, 운전석의 상부에는 마이크로폰(206)이 설치된다. 음성 인식 버튼(204)과 마이크로폰(206), 스피커(216) 등은 내비게이션 장치(200)의 음성 인식 제어를 위한 보조 도구로 사용될 수 있다.
도3은 일 실시예에 따른 제동부를 나타낸 도면이다.
도3을 참고하면, 차량은 제동부를 구비 할 수 있다. 제동부는 보통 브레이크와 같은 시스템의 부스터와 마스터실린더에 전자제어장치인 제어부(100), 유압조정장치인 HCU(hydraulic control unit), 바퀴의 속도를 감지하는 휠속 센서(143) 브레이크를 밟은 상태를 감지하는 PTS(pedal travel switch), 디스크 브레이크(Disc brake, 141), 캘리퍼(142)로 이루어 질 수 있다.
디스크 브레이크(141)는 차바퀴와 함께 회전하는 디스크 양면에 패드를 압착한 뒤 마찰을 일으켜 제동력을 얻는다. 밀폐형 드럼 브레이크의 경우, 반복적으로 사용하면 마찰열로 드럼이 팽창되어 작동하지 않는 단점을 보완 할 수 있다.
ABS시스템의 주요 부품은 휠 허브와 함께 회전하는 디스크, 디스크에 밀착되어 마찰력을 일으키는 패드, 유압이 작용하는 휠 실린더, 휠 실린더가 들어 있는 캘리퍼(142) 등으로 이루어 질 수 있다.
캘리퍼(142)는 자동차의 패드를 디스크 브레이크(141)에 밀착시켜 앞 바퀴 브레이크를 잡아주는 장치로, 유압에 의해 작동된다. 앞 바퀴 브레이크 디스크를 감싸는 형태를 할 수 있다. 브레이크가 작동하고 있을 때는 매스터 실린더가 유압을 받으면, 실린더 안의 브레이크 오일이 유압을 발생시켜 실린더 안에서 좌우로 힘이 작용하게 된다. 이 때 좌로 작용하는 힘은 피스톤을 미끄러지게 만들어 안쪽 패드를 디스크에 압착하고, 우로 작용하는 힘은 하우징을 오른쪽으로 미끄러지게 만든다. 이렇게 되면 바깥쪽 패드가 디스크에 압착되어 안쪽 패드와 동시에 마찰력을 일으킨다.
다음으로 브레이크를 해제할 때는 실(seal) 피스톤의 복원력에 따라 피스톤이 제자리로 돌아오고, 안쪽 패드는 디스크 회전에 의해 디스크와 간극을 유지하게 된다. 동시에 바깥쪽 패드는 하우징 슬라이딩 작용에 의해 압착력이 해제되면서 디스크와 간격을 유지하게 되고, 이로써 잔류 토크가 제거된다.
ABS가 장착된 자동차는 바퀴마다 휠속 센서(143)가 달려 있어, 여기서 감지되는 정보를 분석하여 만일 한쪽 바퀴가 잠기면 그 바퀴만 펌핑을 해줘 네 바퀴의 균형을 유지시킨다. 따라서 자동차가 미끄러지는 스키드 현상이 일어나지 않아 조종력을 잃지 않으며 바퀴가 잠기지 않아 제동거리도 훨씬 짧아진다.
휠속 센서(143)는 앞뒤 4바퀴에 각각 설치되어 바퀴의 회전 속도를 톤 휠(tone wheel)과 센서에서의 자력선 변화로 감지하여 컴퓨터에 입력하는 역할을 한다. 제어부는 휠 센서로부터 획득한 휠의 속도를 기초로 후술 할 각각의 주행 상황 마다 주행 거리를 도출 할 수 있다. 특히 후술하는 바와 같이 차량의 제어부는 휠속 센서(143)가 측정한 단위 시간 당 주행 거리를 기초로 차량의 자동 제동 제어를 개시할 수 있다.
도4는 일 실시예에 따른 제어블럭도이다.
도4를 참고하면, 일 실시예에 따른 차량(1)은 제동부(140), 제어부(100), 출력부(130), 통신부(150), 제1센서부(110) 및 제2센서부(120)를 포함할 수 있다.
제동부(140)는 차량(1)을 제동시킬 수 있으며, 상술한 바와 같이 켈리퍼, 디스크 브레이크 및 속도 휠 속 센서를 포함할 수 있다. 제동부(140)는 차량(1)의 속도 정보를 획득할 수 있다.
제1센서부(110)는 차량(1)의 주변 정보를 도출할 수 있다. 또한 제1센서부(110)는 차량(1)에 주변에 위치하는 적어도 하나의 다른 대상체의 위치 정보를 획득할 수 있다.
제1센서부(110)는 영상 카메라, 레이더를 포함 할 수 있다. 휠 속 센서는 차량(1)에 구비된 바퀴에 설치되어 각 바퀴의 회전 량을 검출 할 수 있고 차량(1)에 구비된 바퀴 각각의 회전 량에 관련된 정보를 제어부(100)에 송신 할 수 있다.
영상 카메라는 차량(1) 주변의 영상을 획득하여 제어부(100)에 송신 할 수 있으며 제어부(100)는 이를 기초로 차량(1) 주변의 다른 차량(1)의 존재 여부와 날씨 정보 등을 도출 할 수 있다.
레이더는 차량(1) 주변에 전파를 송신하여 차량(1) 주변의 환경에 대한 정보를 획득 할 수 있으며 이를 제어부(100)에 송신 할 수 있다.
제2센서부(120)는 차량(1)을 운전하는 운전자의 상태 정보를 획득할 수 있다. 제2센서부(120)는 후술하는 바와 같이 운전자의 상태를 확인할 수 있는 장치면 제한하지 않는다. 제2센서부(120)는 운전자의 심장 박동수, 눈의 상태 및 얼굴의 위치 등을 감지 할 수 있다. 제2센서부(120)는 운전대에 설치된 복수의 전극, 운전석, 내부 카메라 및 조그 셔틀 등을 포함할 수 있다. 제2센서부(120)에 관련된 자세한 설명은 후술한다.
제어부(100)는 차량(1)의 속도 정보를 기초로 상기 차량(1)의 자동 제동 제어 여부를 결정하고, 차량(1)이 자동 제동 제어를 실시하면, 주변 정보를 기초로 상기 차량(1)의 충돌 가능성을 도출하고, 차량(1)의 충돌 가능성을 기초로 상기 제동부(140)의 자동 제동 시간을 도출할 수 있다.
또한 제어부(100)는 통신부(150)가 수신한 상기 위치 정보를 기초로 상기 차량(1)이 주행 중인 도로의 종류를 판단할 수 있다. 또한 제어부(100)는 이를 기초로 차량(1)의 충돌 가능성을 도출할 수 있다. 제어부(100)는 통신부(150)가 수신한 상기 위치 정보를 기초로 상기 차량(1)이 주행 중인 도로의 국지적 특성을 파악할 수 있다. 국지적 특성은 도로에 마련된 횡단보도, 교차로, 분기로, 터널, 고가도로 및 차로수 등의 교통을 위하여 구비된 도로의 특성을 의미한다.
또한 제어부(100)는, 차량(1)에 주변에 위치하는 적어도 하나의 다른 대상체의 위치 정보를 기초로 상기 차량(1)의 충돌 가능성을 도출할 수 있다. 제어부(100)는 차량(1)에 주변에 위치하는 적어도 하나의 다른 대상체의 위치 정보 및 상기 차량(1)의 속도 정보를 기초로 상기 차량(1)의 자동 제동 제어 여부를 결정할 수 있다.
또한 제어부(100)는 차량(1)을 운전하는 운전자의 상태 정보 및 상기 차량(1)의 속도 정보를 기초로 상기 차량(1)의 자동 제동 제어 여부를 결정할 수 있다.
제어부(100)는 상술한 바와 같이 충동 가능성을 도출하고 충돌 가능성이 증가하는 경우 자동 제동 시간을 감소시킬 수 있다. 반대로 제어부(100)는 차량(1)의 충돌 가능성이 감소하는 경우, 상기 자동 제동 시간을 증가시킬 수 있다.
제어부(100)는 차량(1) 내 구성요소들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
제어부(100)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나를 포함할 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.
통신부(150)는 서버로부터 상기 차량(1)의 위치 정보를 수신할 수 있다. 통신부(150)는 GPS(Global Positioning System) 안테나를 포함 할 수 있다. 통신부(150)는 위성에서 전파하는 항법정보(Navigation Message)를 포함하는 위성 신호를 수신할 수 있다. 항법정보는 차량(1)의 현재 위치, 위성 신호를 제공받을 수 있는 전체 위성 수, 일직선(Line Of Sight, LOS)으로 위성 신호를 제공할 수 있는 위성 수, 차량(1)의 주행 속도, 후보 지역 위성 신호의 다중 경로(Multipath) 등을 확인하는데 이용될 수 있다. 통신부(150)가 수신한 정보는 제어부(100)로 송신 될 수 있으며, 제어부(100)는 수신한 정보를 기초로 차량(1)의 주행 환경을 도출 할 수 있다.
출력부(130)는 자동 제동 제어 여부 및 상기 자동 제어 시간 중 적어도 하나를 출력할 수 있다.
출력부(130)는 디스플레이 형태로 구현 될 수 있으며 LCD(Liquid Crystal Display), LED(Light Emitting Diode), PDP(Plasma Display Panel), OLED(Organic Light Emitting Diode), CRT(Cathode Ray Tube) 등으로 구현될 수 있다. 출력부(130)는 계기판 및 디스플레이와 같은 시각적으로 표시되는 구성을 포함할 있으며, 청각적인 신호를 출력하는 스피커를 포함 할 수 있다.
도4에 도시된 차량(1)의 구성 요소들의 성능에 대응하여 적어도 하나의 구성요소가 추가되거나 삭제될 수 있다. 또한, 구성 요소들의 상호 위치는 시스템의 성능 또는 구조에 대응하여 변경될 수 있다는 것은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 용이하게 이해될 것이다.
한편, 도 4에서 도시된 각각의 구성요소는 소프트웨어 및/또는 Field Programmable Gate Array(FPGA) 및 주문형 반도체(ASIC, Application Specific Integrated Circuit)와 같은 하드웨어 구성요소를 의미한다.
도5는 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌 가능성 및 자동 제동 제어 시간을 도출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도5a를 참고하면, 도5a는 차량(1)이 주행하고 있는 도로의 종류(R)를 획득하는 동작을 나타낸 것이다. 제어부(100)는 통신부(150)가 수신한 GPS신호 및 지도 정보를 기반으로 현재 주행중인 도로의 종류(R)를 판단 할 수 있다. 차량(1)에 주행 중인 도로는 고속도로, 자동차 전용도로, 간선도로, IC/JC, 국도, 터널 및 고가도로를 포함할 수 있다. 차량(1)이 고속도로나 자동차 전용도로를 주행하는 경우 차량(1)이 일정한 속도로 주행하는 경우가 많으므로 제어부(100)는 국도 및 IC/JC에 비하여 충돌할 수 있는 가능성이 낮은 것으로 판단할 수 있다. 제어부(100)는 차량(1)이 충돌가능성이 낮은 도로를 주행하는 것으로 판단하는 경우에는 충돌가능성이 높은 도로를 주행하는 경우 보다 자동 제동 제어 시간을 더 길게 도출할 수 있다.
한편, 차량(1)이 국도 또는 터널을 주행하고 있는 경우에는 상대적으로 충돌 가능성이 높으므로, 제어부(100)는 자동 제어 시간을 짧게 설정하여 사용자가 제동을 제어하므로서 안전한 주행을 유도할 수 있다.
도5b를 참고하면, 도5b는 차량(1)이 차량(1)이 주행하는 도로의 국지적 특성(E,S)을 판단하는 동작을 설명하기 위한 도면이다. 제어부(100)는 통신부(150)가 수신한 GPS신호 및 지도 정보를 기반으로 현재 주행중인 도로의 국지적 특성(E,S)을 판단 할 수 있다. 국지적 특성(E,S)에는 교차로, 횡단보도, 분기로, 가드레일, 중앙분리대 및 차로수의 존재여부를 포함할 수 있다. 또한 국지적 특성은 정지선, 표지판, 실선 차선, 점선 차선, 중앙선 및 인도를 포함할 수 있다. 국지적 특성에 기초하여 차량(1), 보행자 및 자전거의 출몰 가능성을 판단할 수 있으며 이를 기초로 차량(1)의 충돌가능성을 도출할 수 있다. 예를 들어 주행하는 차량(1)의 전방에 횡단보도가 존재하는 경우 보행자가 출몰할 확률이 높으므로 제어부(100)는 충돌 가능성이 높은 것으로 판단할 수 있으며 자동 제동 제어 시간을 감소시킬 수 있다. 도5b에서는 도로에 신호등(E)이 존재하는 것을 나타내었다. 제어부(100)는 통신부(150)가 수신한 신호에 기초하여 차량(1)의 전반에 신호등(E)이 존재하는 것을 파악 할 수 있다. 제어부(100)가 신호등(E)이 있는 것으로 판단한 경우에는 신호등(E)의 점등시간에 기초하여 자동 제동 제어 시간을 도출할 수 있다. 또한 제어부(100)는 그 밖의 여러가지 국지적 특성(S)을 통신부(150)가 수신한 신호를 기초로 판단할 수 있으며 이를 기초로 차량(1)의 충돌 가능성을 판단하고 자동 제동 제어 시간을 도출할 수 있다.
도5c를 참고하면, 도5c는 차량(1) 주변의 대상체의 위치 정보를 획득하는 동작을 설명하기 위한 도면이다. 제1센서부(110)는 휠 속 센서, 영상 카메라, 레이더를 포함 할 수 있다. 제1센서부(110)는 차량(1) 주위에 위치하는 다른 차량(O1), 자전거(O2), 보행자(O3) 및 기타 대상체(O3)의 위치 정보를 획득 할 수 있다. 구체적으로 보행자, 자전거 및 다른 차량(1)의 거리, 상대속도 및 이동궤적을 인식하여 차량(1)의 주행 방향에 진입 또는 진입 가능성을 판단하고 이를 기초로 충돌 가능성을 도출할 수 있다.
도5a내지 도5c에서는 자동 제동 제어 시간을 도출되는 여러가지 경우를 설명하였는데 이하에서는 제어부(100)가 실시하는 자동 제동 제어 시간을 도출하는 동작을 설명한다.
Figure 112017109087423-pat00001
수학식1을 참고하면, T는 자동 제동 제어 시간을 의미하고, T1은 통신부(150)에서 얻은 정보를 기초로 도출된 시간을 의미하고, T2는 제1센서부(110)에서 얻은 정보를 기초로 도출된 시간을 의미한다.
구체적으로 T1은 제어부(100)가 차량(1) 주변의 도로의 종류 및 국지적 특성을 기초로 도출한 충돌 가능성 및 자동 제동 제어 시간을 의미하며 T2는 제1센서부(110)가 획득한 주변의 다른 차량(1), 자전거 및 보행자의 위치 정보를 기초로 도출된 충돌 가능성 및 자동 제동 제어 시간을 의미한다.
제어부(100)는 충돌 가능성이 높은 경우 T1과 T2를 감소시킬 수 있으며 충돌 가능성이 낮은 경우 T1과 T2를 감소시킬 수도 있다. 특히 T2는 음수의 형태로 구현될 수도 있다. 예를 들어 차량(1)이 자동차 전용도로를 주행하여 충돌 가능성이 낮은 경우 미리 결정된 값 이상의 T1을 도출할 수 있는데, 이 경우에도 주변에 다른 차량(1)이 많거나 충돌 가능성이 많은 대상체가 있는 경우 T2가 음수 값으로 구현되어 낮은 자동 제동 제어 시간을 도출할 수 있다.
한편 도5A 내지 도5C에서 나타난 것은 본 발명의 동작을 설명하기 위한 일 실시예에 불과하며 자동 제동 제어 시간을 설정하는 동작의 종류는 한정하지 않는다.
도6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 제동 제어에 관련된 정보를 출력하는 것을 나타낸 도면이다.
도6A를 참고하면, 제어부(100)는 제동부(140)가 획득한 차량(1)의 속도 정보를 기초로 자동 제동 제어를 개시할 수 있다. 즉 차량(1)의 속도가 미리 결정된 값 이하로 줄어들면 제어부(100)는 차량(1)이 제동한 것으로 판단하고 자동 제동 제어를 개시할 수 있다. 또한 제어부(100)는 제동부(140)를 제어하여 경사 및 토크로 인해 움직이지 않도록 최소한의 제동 압력을 제공할 수 있다.
또한 제어부(100)는 제1센서부(110)가 획득한 선행한 차량(1)의 위치 정보를 기초로 선행 차량(1)과의 상대속도와 차량(1) 간 유사도를 측정하여 자동 제동 제어를 개시할지 여부를 판단할 수 있다. 상술한 바와 같이 자동 제동 제어를 개시할 것으로 판단한 경우에는 자동 제동 제어 개시 여부를 출력부(130)에 표시할 수 있으며 이를 종료할 경우에도 출력부(130)에 표시하여 사용자의 입력을 요구할 수 있다.
도6b를 참고하면, 상술한 바와 같이 제어부(100)가 도출한 자동 제동 시간을 출력부(130)에 표시하는 것을 나타내고 있다. 출력부(130)에는 자동 제동 제어가 개시되는 시점에서 종료되는 시점까지 남은 시간을 표시하고 그 사이에 사용자가 제동 신호를 입력하는 경우 즉시 자동 제동 제어를 종료할 수 있다.
도6에서는 자동 제동 제어와 관련된 정보를 디스플레이에 표시하는 것을 나타내었지만 자동 제동 제어의 개시여부와 자동 제동 제어의 시간은 디스플레이 뿐만 아니라 계기판이나 스피커를 통한 청각적 신호를 통하여 사용자에게 전달될 수 있다. 또한 출력부(130)에 표시되는 정보의 형태의 제한은 두지 않는다.
도7은 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자의 상태에 관련된 정보를 획득하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도7를 참고하면, 제2센서부(120)는 운전대, 내부 카메라 및 스위치 등을 포함할 수 있다.
제2센서부(120)는 내부 카메라(120-1)을 구비하여 운전자의 얼굴을 촬영하고 촬영된 영상신호를 기초로 운전자의 상태를 측정 할 수 있다.
예를 들어 운전자의 고개가 미리 결정된 각도보다 크게 꺾여 있는 경우 내부 카메라(120-1)가 획득한 영상을 기초로 제어부(100)는 운전자가 운전이 불가능한 상태인 것으로 판단 할 수 있다. 또한 운전자 내부 카메라(120-1)는 운전자의 눈을 촬영 할 수 있는데 운전자 눈이 감겨 있는 영상을 획득하여 제어부(100)에 송신하는 경우 제어부(100)는 운전자가 운전이 불가능한 상태인 것으로 판단 할 수 있다.
한편 운전자 감지부는 운전대(120-2)의 변화량을 기초로 운전자의 상태를 도출 할 수 있다. 일반적인 주행의 경우 운전대(120-1)의 각도의 변화량이 크지 않으나 운전자의 신체적인 문제가 생긴 경우, 운전대(120-2)의 각도가 급격히 변하거나 빈번하게 변하는 경우가 있기 때문에 운전자 감지부는 이를 감지하여 제어부(100)에 관련 정보를 송신하고 제어부(100)는 이를 기초로 운전자가 운전이 불가능한 상태인 것으로 판단 할 수 있다.
상술한 바와 같이 제어부(100)는 운전자가 일시적으로 제어권을 인계받을 수 없는 상태로 판단된 경우 정차제어를 유지하며 이 상태가 일정시간 유지될 경우 주차 브레이크를 체결하여 운전자의 안전을 확보할 수 있다.
도8내지 도10은 일 실시예에 따른 순서도이다.
도8을 참고하면, 제어부(100)는 차량(1)의 속도가 미리 결정된 속도 이하인 것으로 판단되면 자동 제동 제어를 개시할 수 있다(1001). 이후 통신부(150) 및 제1센서부(110)가 획득한 정보를 기초로 차량(1)의 충돌 가능 성을 도출할 수 있다(1002). 제어부(100)는 충돌 가능성을 기초로 자동 제동 시간을 도출할 수 있으며(1003) 이와 같은 정보를 출력부(130)에 출력할 수 있다(1004).
도9를 참고하면 차량(1)은 통신부(150)를 통하여 GPS신호를 수신하여 차량(1)의 위치정보를 수신할 수 있다(1011). 또한 제어부(100)는 위치 정보를 기초로 주행하는 도로의 종류 및 도로의 국지적 특성에 관련된 정보를 획득하고 이를 기초로 충돌 가능성을 도출하고 자동 제동 제어 시간을 도출할 수 있다(1012). 제어부(100)가 도출한 자동 제동 제어시간이 0초인 경우 운전자가 제동 신호를 직접 입력(1015)하여 자동 제동 제어가 종료된다. 또한 자동 제동 제어 시간이 0초가 아닌 경우 제어부(100)는 충돌 가능성을 기초로 자동 제동 제어가 가능한지 여부를 판단 할 수 있으며(1014), 자동 제동 제어가 가능한 경우 자동 제동 제어 시간을 도출하고 이를 출력할 수 있다(1016). 또한 자동 제동 제어가 불가능한 것으로 판단한 경우에는 운전자의 제동 신호를 입력 받아 자동 제동 제어를 종료할 수 있다(1015).
도10은 자동 제동 제어 시간을 도출하는 전체적인 과정을 나타낸 순서도이다.
차량(1)은 통신부(150)가 수신한 신호를 기초로 차량(1)이 주행 중인 도로의 종류를 판단할 수 있다(1021). 또한 제어부(100)는 주행중인 도로의 국지적 특성을 판단(1022)할 수 있다. 이어서 제1센서부(110)가 획득한 차량(1) 주변의 대상체의 위치 정보를 획득할 수 있다(1023). 이를 기초로 차량(1)의 충돌 가능성을 도출 할 수 있다(1024). 제어부(100)는 차량(1)의 충돌 가능성을 기초로 차량(1)의 자동 제동 제어 시간을 결정 할 수 있다(1025).
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1 : 차량
100 : 제어부
110 : 제1센서부
120 : 제2센서부
130 : 출력부
140 : 제동부
150 : 통신부

Claims (18)

  1. 출력부;
    제동부;
    차량의 속도 정보를 획득하는 휠속 센서;
    상기 차량의 주변 정보를 도출하는 제1센서부; 및
    상기 차량의 속도 정보를 기초로 상기 차량의 자동 제동 제어의 여부를 결정하고,
    상기 차량이 자동 제동 제어를 실시하면,
    상기 주변 정보를 기초로 상기 차량의 충돌 가능성을 도출하고,
    상기 차량의 충돌 가능성을 기초로 상기 제동부의 자동 제동 시간을 도출하고 상기 도출한 자동 제동 시간이 0초가 아니면 상기 도출한 자동 제동 제어 시간까지 남은 시간을 표시하도록 상기 출력부를 제어하고, 상기 도출한 자동 제동 제어 시간이 종료되기 전에 운전자에 의해 제동 신호가 입력되면 상기 자동 제동 제어를 종료 제어하는 제어부;를 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 도출한 자동 제동 시간이 0초이면 상기 자동 제동 제어의 종료를 제어하고, 제동 신호의 입력을 운전자에게 요청하는 정보의 출력을 제어하고, 상기 입력된 제동 신호에 기초하여 상기 제동부를 제어하는 차량.
  2. 제1항에 있어서,
    서버로부터 상기 차량의 위치 정보를 수신하는 통신부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 통신부가 수신한 상기 위치 정보를 기초로 상기 차량이 주행 중인 도로의 종류를 판단하고,
    상기 주행 중인 도로의 종류를 기초로 상기 차량의 충돌 가능성을 도출하는 차량.

  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 통신부가 수신한 상기 위치 정보를 기초로 상기 차량이 주행 중인 도로의 국지적 특성을 판단하고,
    상기 주행 중인 도로의 국지적 특성을 기초로 상기 차량의 충돌 가능성을 도출하는 차량.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1센서부는,
    상기 차량에 주변에 위치하는 적어도 하나의 다른 대상체의 위치 정보를 획득하고,
    상기 제어부는
    상기 차량에 주변에 위치하는 적어도 하나의 다른 대상체의 위치 정보를 기초로 상기 차량의 충돌 가능성을 도출하는 차량.

  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량에 주변에 위치하는 적어도 하나의 다른 대상체의 위치 정보 및 상기 차량의 속도 정보를 기초로 상기 차량의 자동 제동 제어 여부를 결정하는 차량.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 차량을 운전하는 운전자의 상태 정보를 획득하는 제2 센서부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 차량을 운전하는 운전자의 상태 정보 및 상기 차량의 속도 정보를 기초로 상기 차량의 자동 제동 제어 여부를 결정하는 차량.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 충돌 가능성이 증가하는 경우, 상기 자동 제동 시간을 감소시키는 차량.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 충돌 가능성이 감소하는 경우, 상기 자동 제동 시간을 증가시키는 차량.
  9. 삭제
  10. 차량의 속도 정보를 획득하고,
    상기 차량의 주변 정보를 도출하고,
    상기 차량의 속도 정보를 기초로 상기 차량의 자동 제동 제어 여부를 결정하고,
    상기 결정된 차량의 자동 제동 제어 여부에 대응하여 상기 차량이 자동 제동 제어를 실시하면,
    상기 주변 정보를 기초로 상기 차량의 충돌 가능성을 도출하고,
    상기 차량의 충돌 가능성을 기초로 자동 제동 시간을 도출하고,
    상기 도출한 자동 제동 시간이 0초가 아니면 상기 도출한 자동 제동 제어 시간까지 남은 시간을 표시하도록 출력부를 제어하고,
    상기 도출한 자동 제동 제어 시간이 종료되기 전에 운전자에 의해 제동 신호가 입력되면 상기 자동 제동 제어를 종료 제어하고,
    상기 도출한 자동 제동 시간이 0초이면 상기 운전자에 의한 제동 신호의 입력에 대응하여 상기 자동 제동 제어를 종료 제어하는 차량 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    서버로부터 상기 차량의 위치 정보를 수신하는 것을 더 포함하고,
    상기 차량의 충돌 가능성을 도출하는 것은,
    통신부를 통해 상기 서버로부터 수신한 상기 위치 정보를 기초로 상기 차량이 주행 중인 도로의 종류를 판단하고,
    상기 주행 중인 도로의 종류를 기초로 상기 차량의 충돌 가능성을 도출하는 것을 포함하는 차량 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 차량의 충돌 가능성을 도출하는 것은,
    상기 위치 정보를 기초로 상기 차량이 주행 중인 도로의 국지적 특성을 판단하고,
    상기 주행 중인 도로의 국지적 특성을 기초로 상기 차량의 충돌 가능성을 도출하는 것을 포함하는 차량 제어 방법.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 차량에 주변에 위치하는 적어도 하나의 다른 대상체의 위치 정보를 획득하는 것을 더 포함하고,
    상기 차량의 충돌 가능성을 도출하는 것은,
    상기 차량에 주변에 위치하는 적어도 하나의 다른 대상체의 위치 정보를 기초로 상기 차량의 충돌 가능성을 도출하는 것을 포함하는 차량 제어 방법.
  14. 제10항에 있어서,
    상기 차량의 자동 제동 제어 여부를 결정하는 것은,
    상기 차량에 주변에 위치하는 적어도 하나의 다른 대상체의 위치 정보 및 상기 차량의 속도 정보를 기초로 상기 차량의 자동 제동 제어 여부를 결정하는 것을 더 포함하는 차량 제어 방법.
  15. 제10항에 있어서,
    상기 차량을 운전하는 운전자의 상태 정보를 획득하는 것을 더 포함하고,
    상기 차량의 자동 제동 제어 여부를 결정하는 것은,
    상기 차량을 운전하는 운전자의 상태 정보 및 상기 차량의 속도 정보를 기초로 상기 차량의 자동 제동 제어 여부를 결정하는 것을 포함하는 차량 제어 방법.
  16. 제10항에 있어서,
    상기 자동 제동 시간을 산출하는 것은,
    상기 차량의 충돌 가능성이 증가하는 경우, 상기 자동 제동 시간을 감소시키는 차량 제어 방법.
  17. 제10항에 있어서,
    상기 자동 제동 시간을 산출하는 것은,
    상기 차량의 충돌 가능성이 감소하는 경우, 상기 자동 제동 시간을 증가시키는 차량 제어 방법.

  18. 삭제
KR1020170145628A 2017-11-03 2017-11-03 차량 및 그 제어방법 KR102485268B1 (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170145628A KR102485268B1 (ko) 2017-11-03 2017-11-03 차량 및 그 제어방법
US15/836,045 US20190135277A1 (en) 2017-11-03 2017-12-08 Vehicle and control method thereof
CN201711297239.XA CN109747610B (zh) 2017-11-03 2017-12-08 车辆及其控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170145628A KR102485268B1 (ko) 2017-11-03 2017-11-03 차량 및 그 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190050335A KR20190050335A (ko) 2019-05-13
KR102485268B1 true KR102485268B1 (ko) 2023-01-06

Family

ID=66326721

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170145628A KR102485268B1 (ko) 2017-11-03 2017-11-03 차량 및 그 제어방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20190135277A1 (ko)
KR (1) KR102485268B1 (ko)
CN (1) CN109747610B (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7369078B2 (ja) * 2020-03-31 2023-10-25 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
CN111806441B (zh) * 2020-06-19 2022-05-17 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 交通工具的制动方法、装置、交通工具和存储介质

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120239266A1 (en) * 2011-03-16 2012-09-20 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Vehicle driving support apparatus
US20120239253A1 (en) * 2011-03-16 2012-09-20 GM Global Technology Operations LLC Method for operating a driver assistance system and driver assistance system
US20140024494A1 (en) * 2012-07-19 2014-01-23 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Vehicle control apparatus

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010002105A1 (de) * 2010-02-18 2011-08-18 Robert Bosch GmbH, 70469 Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Fahrmanöver
DE102011087774A1 (de) * 2011-12-06 2013-06-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Überwachung und Signalisierung einer Verkehrssituation im Umfeld eines Fahrzeuges
JP6229376B2 (ja) * 2013-09-02 2017-11-15 トヨタ自動車株式会社 車両運転状況判定装置及び車両運転状況判定方法
US9637096B2 (en) * 2014-06-16 2017-05-02 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control apparatus
JP6042383B2 (ja) * 2014-08-12 2016-12-14 本田技研工業株式会社 車両制御装置
CN106167008A (zh) * 2015-05-21 2016-11-30 财团法人车辆研究测试中心 自动刹车系统及自动刹车方法
JP2017007487A (ja) * 2015-06-22 2017-01-12 本田技研工業株式会社 車両用制動装置
JP6530668B2 (ja) * 2015-07-28 2019-06-12 日立オートモティブシステムズ株式会社 ブレーキ制御装置およびブレーキシステム
JP6432496B2 (ja) * 2015-12-04 2018-12-05 株式会社デンソー 物体検出装置
JP6330825B2 (ja) * 2016-01-26 2018-05-30 トヨタ自動車株式会社 車両用衝突回避支援システム
US10640117B2 (en) * 2016-08-17 2020-05-05 Allstate Insurance Company Driving cues and coaching
CN106564484A (zh) * 2016-10-25 2017-04-19 智车优行科技（北京）有限公司 车辆自动紧急制动控制方法、装置及车辆

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120239266A1 (en) * 2011-03-16 2012-09-20 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Vehicle driving support apparatus
US20120239253A1 (en) * 2011-03-16 2012-09-20 GM Global Technology Operations LLC Method for operating a driver assistance system and driver assistance system
US20140024494A1 (en) * 2012-07-19 2014-01-23 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Vehicle control apparatus

Also Published As

Publication number Publication date
CN109747610A (zh) 2019-05-14
CN109747610B (zh) 2022-05-17
KR20190050335A (ko) 2019-05-13
US20190135277A1 (en) 2019-05-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102638977B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
KR102039487B1 (ko) 차량 주행 제어 장치 및 방법
KR102064223B1 (ko) 차량용 주행 시스템 및 차량
WO2017134897A1 (ja) 映像処理装置及び映像処理方法
US20210197846A1 (en) Dynamic inter-vehicle communication regarding risk detected based on vehicle sensor measurements
CN111361551A (zh) 自主驾驶控制装置、具有该装置的车辆及车辆控制方法
KR20210083462A (ko) 운전자 보조 시스템, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
JPH09315275A (ja) 車両のブレーキ制御システム
US11774964B2 (en) Vehicle remote instruction system
EP3462269B1 (en) Vehicle driving control apparatus and vehicle driving method
KR20190014429A (ko) 자율 주행 시스템 및 차량
KR102035135B1 (ko) 차량 사고 정보 제공 시스템
KR20200131832A (ko) 정보 처리 장치, 이동 장치 및 방법, 그리고 프로그램
US20210339770A1 (en) Information processing apparatus, information processing method, and program
EP3657461A1 (en) Information processing system and server
WO2007066613A1 (ja) 情報記録装置、情報記録方法、情報記録プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体
US20200298849A1 (en) Information processing apparatus, information processing method, program, and vehicle
WO2020129687A1 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、プログラム、及び、車両
US20190375408A1 (en) Method and device for operating an automated vehicle at an intersection
KR102485268B1 (ko) 차량 및 그 제어방법
JP7074125B2 (ja) 情報処理装置と情報処理方法
WO2007066696A1 (ja) 情報記録装置、情報記録方法、情報記録プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体
KR102053201B1 (ko) 차량에 구비된 차량용 로봇 및 차량용 로봇의 제어방법
KR20210152602A (ko) 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법
JP2021018636A (ja) 車両遠隔指示システム

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant