KR102478478B1

KR102478478B1 - 작업 기계

Info

Publication number: KR102478478B1
Application number: KR1020207025229A
Authority: KR
Inventors: 가츠아키 고다카; 료헤이 후쿠치; 가즈히코 미조구치; 나오키 하기와라
Original assignee: 히다치 겡키 가부시키 가이샤
Priority date: 2018-09-27
Filing date: 2019-09-26
Publication date: 2022-12-19
Also published as: EP3751059A1; JP7080783B2; CN111801470A; JP2020051134A; KR20200111816A; WO2020067366A1; US20210079624A1; CN111801470B; EP3751059A4; US11041290B2

Abstract

게이트 록 레버 전환 시에 있어서의 오조작에 의해, 액추에이터의 예기치 않은 동작을, 더 빠르게 정지 가능한 작업 기계를 제공한다. 작업 기계는, 록 조작 장치가 허용 위치로부터 금지 위치로 조작된 경우, 록 밸브를 록 위치로부터 해제 위치로 전환함과 함께, 록 밸브가 해제 위치로 전환되고 나서 제 1 시간이 경과한 경우, 록 밸브를 해제 위치로부터 록 위치로 전환하고, 록 밸브가 해제 위치로 전환되고 나서 제 1 시간이 경과할 때까지의 동안, 압력 센서의 검출 결과에 의거하여 파일럿 밸브로부터 파일럿 압유가 출력되었는지 여부를 판정하고, 제 1 시간이 경과할 때까지의 동안에 파일럿 압유가 출력되었다고 판정되면, 록 밸브를 록 위치로 보지하며, 제 1 시간이 경과할 때까지의 동안에 파일럿 압유가 출력되고 있지 않다고 판정되고 또한 제 2 시간이 경과하면, 록 밸브를 록 위치로부터 해제 위치로 전환한다.

Description

작업 기계

본 발명은, 액추에이터의 동작의 가부(可否)를 게이트 록 레버로 전환 가능한 작업 기계에 관한 것이다.

특허 문헌 1에는, 게이트 록 레버 전환 시에 있어서의 오조작에 의해, 액추에이터의 예기치 않은 동작을 방지한 작업 차량이 기재되어 있다. 특허 문헌 1에 기재된 작업 차량은, 록 부재가 록 위치로부터 해제 위치로 전환되면, 록 밸브를 록 상태로부터 해제 상태로 전환하고, 록 부재가 해제 위치로 전환되고 나서 소정 시간 이내에 파일럿압이 소정 압력 이상이 된 경우에, 록 밸브를 록 상태로 전환한다.

일본국 특허 제5467176호 공보

특허 문헌 1에 기재된 작업 차량에서는, 록 밸브를 해제 상태로 한 채 오조작의 유무를 검출하고, 오조작을 검출한 단계에서 록 밸브를 다시 록 상태로 전환한다. 그러나, 동작을 개시한 액추에이터에는 관성력이 작용하므로, 록 밸브를 록 상태로 전환해도, 액추에이터가 바로 정지하지 않을 가능성이 있다.

본 발명은, 상기한 실상을 감안하여 이루어진 것이며, 그 목적은, 게이트 록 레버 전환 시에 있어서의 오조작에 의해, 액추에이터의 예기치 않은 동작을, 더 빠르게 정지 가능한 작업 기계를 제공하는 것에 있다.

상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명은, 엔진과, 상기 엔진에 의해 구동되는 유압 펌프와, 상기 유압 펌프에 의해 토출되는 압유에 의해 구동되는 액추에이터와, 상기 유압 펌프와 상기 액추에이터와의 사이에 마련되어, 상기 액추에이터의 동작 방향과 상기 액추에이터의 속도를 제어하는 방향 전환 밸브와, 상기 액추에이터를 조작하는 액추에이터 조작 장치와, 상기 액추에이터 조작 장치의 조작량에 따른 파일럿압을 조작 신호로서 상기 방향 전환 밸브에 출력하는 파일럿 밸브와, 오퍼레이터의 운전석으로의 진입을 허용하는 허용 위치, 또는 오퍼레이터의 운전석으로의 진입을 금지하는 금지 위치로 조작 가능한 록 조작 장치와, 상기 록 조작 장치가 상기 허용 위치로 조작된 경우에, 상기 파일럿 밸브로의 작동유의 공급을 차단하는 록 위치로 전환되고, 상기 록 조작 장치가 상기 금지 위치로 조작된 경우에, 상기 파일럿 밸브에 작동유를 공급하는 해제 위치로 전환되는 록 밸브와, 파일럿압을 검출하는 압력 센서와, 상기 록 밸브의 전환 위치를 제어하는 컨트롤러를 구비한 작업 기계에 있어서, 상기 컨트롤러는, 상기 록 조작 장치가 상기 허용 위치로부터 상기 금지 위치로 조작된 경우, 상기 록 밸브를 상기 록 위치로부터 상기 해제 위치로 전환함과 함께, 상기 록 밸브가 상기 해제 위치로 전환되고 나서 제 1 시간이 경과한 경우, 상기 록 밸브를 상기 해제 위치로부터 상기 록 위치로 전환하는 전환부와, 상기 제 1 시간이 경과할 때까지의 동안에, 상기 압력 센서의 검출 결과에 의거하여 상기 파일럿 밸브로부터 파일럿 압유가 출력되었는지 여부를 판정하는 판정부를 가지고, 상기 제 1 시간이 경과할 때까지의 동안에 파일럿 압유가 출력되었다고 판정되면, 상기 록 위치로 전환된 상기 록 밸브는 상기 록 위치로 보지되며, 상기 제 1 시간이 경과할 때까지의 동안에 파일럿 압유가 출력되고 있지 않다고 판정되고, 또한 제 2 시간이 경과하면, 상기 록 위치로 전환된 상기 록 밸브는 상기 록 위치로부터 상기 해제 위치로 전환되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면, 게이트 록 레버 전환 시에 있어서의 오조작에 의해, 액추에이터의 예기치 않은 동작을, 더 빠르게 정지할 수 있다. 또한, 상기한 이외의 과제, 구성 및 효과는, 이하의 실시 형태의 설명에 의해 명백해진다.

도 1은 본 발명과 관련된 작업 기계의 대표예인 유압 셔블의 측면도.
도 2는 유압 셔블이 구비하는 유압 회로의 개략 구성을 나타내는 도.
도 3은 유압 셔블이 구비하는 컨트롤러의 구성을 나타내는 블록도.
도 4는 컨트롤러가 실행하는 오조작 제어 처리의 플로우 차트.
도 5는 게이트 록 레버의 위치, 록 밸브의 위치, 작업 레버의 조작, 파킹 해제압, 주행 레버의 조작, 주행 파일럿압의 시간 변화를 나타내는 타임 차트.

본 발명과 관련된 작업 기계의 실시 형태에 대하여, 도면을 이용하여 설명한다. 도 1은 본 발명과 관련된 작업 기계의 대표예인 유압 셔블(1)의 측면도이다. 도 2는, 유압 셔블(1)이 구비하는 유압 회로의 개략 구성을 나타내는 도면이다. 또한, 본 명세서 중의 전후 좌우는, 특별히 언급하지 않는 한, 유압 셔블(1)에 탑승하여 조작하는 오퍼레이터의 시점(視點)을 기준으로 하고 있다. 또한, 작업 기계의 구체예는 유압 셔블(1)에 한정되지 않고, 덤프트럭, 모터 그레이더, 휠 로더 등이어도 된다.

유압 셔블(1)은, 하부 주행체(2)와, 하부 주행체(2)에 지지된 상부 선회체(3)를 구비한다. 하부 주행체(2)는, 좌우 한 쌍의 크롤러(8)를 구비한다. 좌우 한 쌍의 크롤러(8)는, 유압 모터(8a, 8b)(도 2 참조)가 구동륜(8c)을 구동함으로써, 각각 독립하여 회전한다. 이에 따라, 유압 셔블(1)은, 전진, 후퇴, 선회가 가능해진다.

상부 선회체(3)는, 선회 모터(3a)(도 2 참조)에 의해 선회 가능한 상태로 하부 주행체(2)에 지지되어 있다. 상부 선회체(3)는, 베이스가 되는 선회 프레임(5)과, 이 선회 프레임(5)의 전방 좌측에 배치되는 캡(운전석)(7)과, 선회 프레임(5)의 전방 중앙에 상하 방향으로 회전 운동 가능하게 장착되는 프론트 작업기(4)와, 선회 프레임(5)의 후방에 배치되는 카운터 웨이트(6)와, 유압 셔블(1)을 동작시키기 위한 구동력을 발생시키는 엔진(10)을 구비한다.

프론트 작업기(4)는, 상부 선회체(3)에 부앙(俯仰) 가능하게 지지된 붐(4a)과, 붐(4a)의 선단(先端)에 요동 가능하게 지지된 아암(4b)과, 아암(4b)의 선단에 요동 가능하게 지지된 버킷(4c)과, 붐(4a), 아암(4b), 및 버킷(4c)을 구동시키는 유압 실린더(액추에이터)(4d~4f)를 포함한다. 즉, 붐(4a)은 상부 선회체(3)에 직접적으로 지지되어 있으며, 아암(4b) 및 버킷(4c)은 상부 선회체(3)에 간접적으로 지지되어 있다. 카운터 웨이트(6)는, 프론트 작업기(4)와의 중량 밸런스를 취하기 위한 것으로, 원호 형상을 한 중량물이다.

캡(7)에는, 유압 셔블(1)을 조작하는 오퍼레이터가 탑승하는 내부 공간이 형성되어 있다. 캡(7)의 내부 공간에는, 유압 셔블(1)의 동작을 지시하는 오퍼레이터의 조작을 접수하는 조작 장치(스티어링, 페달, 레버, 스위치 등)이 배치되어 있다. 즉, 캡(7)에 탑승한 오퍼레이터가 조작 장치를 조작함으로써, 유압 셔블(1)이 동작한다. 조작 장치는, 하부 주행체(2)를 주행시키고, 상부 선회체(3)를 선회시키며, 프론트 작업기(4)를 동작시키기 위한 액추에이터 조작 장치와, 유압 셔블(1)의 동작을 록 및 록을 해제하는 록 조작 장치를 포함한다.

도 2에 나타내는 바와 같이, 액추에이터 조작 장치는, 좌우 한 쌍의 크롤러(8) 각각을 조작하는 주행 레버(주행 조작 장치)(11, 12)와, 붐(4a)을 조작하는 붐 레버(13)와, 아암(4b)을 조작하는 아암 레버(14)와, 버킷(4c)을 조작하는 버킷 레버(15)와, 상부 선회체(3)를 선회시키는 선회 레버(16)를 포함한다. 록 조작 장치는, 후술하는 록 밸브(31)의 위치를 전환하는 게이트 록 레버(17)를 포함한다.

또한, 액추에이터 조작 장치 및 록 조작 장치는 레버의 형태에 한정되지 않고, 스티어링, 페달, 스위치, 버튼 등이어도 된다. 또한, 이하의 설명에 있어서, 붐 레버(13), 아암 레버(14), 버킷 레버(15), 및 선회 레버(16)를 총칭하여, 「작업 레버(13~16)」라고 표기하는 경우가 있다.

액추에이터 조작 장치는, 파일럿 밸브(21, 22, 23, 24, 25, 26)에 접속되어 있다. 파일럿 밸브(21~26)는, 엔진(10)에 의해 구동되는 유압 펌프(파일럿 펌프)(33)에 의해 작동유 탱크(32)로부터 압송된 작동유를, 대응하는 액추에이터(3a, 4d~4f, 8a~8b)를 동작시키기 위한 파일럿 압유로서 유압 제어 회로(34)로 출력한다. 파일럿 압유의 유량은, 대응하는 액추에이터 제어 장치에 대한 조작량에 따라 변화된다. 파일럿 압유의 압력(파일럿압)은, 조작 신호의 일례이다.

보다 상세하게는, 파일럿 밸브(21, 22)는, 주행 레버(11, 12)의 조작량에 따라, 유압 모터(8a, 8b)를 구동시키기 위한 파일럿 압유를 출력한다. 파일럿 밸브(23)는, 붐 레버(13)의 조작량에 따라, 붐 실린더(4d)를 구동시키기 위한 파일럿 압유를 출력한다. 파일럿 밸브(24)는, 아암 레버(14)의 조작량에 따라, 아암 실린더(4e)를 구동시키기 위한 파일럿 압유를 출력한다. 파일럿 밸브(25)는, 버킷 레버(15)의 조작량에 따라, 버킷 실린더(4f)를 구동시키기 위한 파일럿 압유를 출력한다. 파일럿 밸브(26)는, 선회 레버(16)의 조작량에 따라, 선회 모터(3a)를 구동시키기 위한 파일럿 압유를 출력한다.

게이트 록 레버(17)는, 액추에이터(3a, 4d~4f, 8a~8b)의 동작을 규제함과 함께 캡(7)으로의 오퍼레이터의 진입을 허용하는 허용 위치와, 액추에이터(3a, 4d~4f, 8a~8b)의 동작을 허용함과 함께 캡(7)으로의 오퍼레이터의 진입을 금지하는 금지 위치로, 오퍼레이터가 전환 가능하게 구성되어 있다. 게이트 록 레버(17)는, 예를 들면, 금지 위치일 때에 해제 신호를 컨트롤러(50)(도 3 참조)에 출력한다.

게이트 록 레버(17)는, 예를 들면, 캡(7)의 출입구와 시트와의 사이에 배치된다. 그리고, 게이트 록 레버(17)는, 허용 위치일 때에 캡(7)으로의 오퍼레이터의 승강을 방해하지 않고, 금지 위치일 때에 캡(7)으로의 오퍼레이터의 승강을 방해하도록 구성되어 있어도 된다. 이에 따라, 게이트 록 레버(17)를 금지 위치로 한 채, 오퍼레이터가 캡(7)으로부터 멀어지는 것을 억제할 수 있다.

유압 제어 회로(34)는, 파일럿 밸브(21~26)로부터 공급되는 파일럿 압유에 따라, 엔진(10)에 의해 구동되는 유압 펌프(330)에 의해 토출되는 압유를 액추에이터(3a, 4d~4f, 8a~8b)에 공급한다. 유압 제어 회로(34)는, 예를 들면, 유압 펌프(33)와 액추에이터(3a, 4d~4f, 8a~8b)와의 사이에 마련되어, 파일럿 압유에 따라 압유의 공급량 및 공급 방향을 전환하는 방향 전환 밸브를 포함한다. 방향 전환 밸브는, 액추에이터(3a, 4d~4f, 8a~8b) 각각에 대응하여 복수 마련되어 있으며, 압유의 공급량에 의해 대응하는 액추에이터(3a, 4d~4f, 8a~8b)의 속도를 제어하여, 압유의 공급 방향에 의해 대응하는 액추에이터(3a, 4d~4f, 8a~8b) 동작 방향을 제어한다. 유압 제어 회로(34)의 구체적인 구성은 이미 주지이므로, 상세한 설명은 생략한다.

록 밸브(31)는, 컨트롤러(50)에 의한 제어에 따라, 록 위치와 해제 위치로 전환되는 전자 밸브이다. 록 위치의 록 밸브(31)는, 유압 펌프(33)로부터 파일럿 밸브(21~26)로의 작동유의 공급을 차단한다. 한편, 해제 위치의 록 밸브(31)는, 유압 펌프(33)로부터 파일럿 밸브(21~26)로의 작동유의 공급을 허용한다. 록 밸브(31)는, 예를 들면, 초기 위치가 록 위치이며, 게이트 록 레버(17)로부터 해제 신호가 출력되고 있는 동안만 해제 위치로 전환되어, 해제 신호의 출력이 정지되면 록 위치로 되돌아가도록 구성되어 있다.

즉, 게이트 록 레버(17)가 허용 위치(록 밸브(31)가 록 위치)일 때, 액추에이터 조작 장치를 조작해도 파일럿 밸브(21~26)로부터 파일럿 압유가 출력되지 않는다. 바꾸어 말하면, 게이트 록 레버(17)가 허용 위치(록 밸브(31)가 록 위치)일 때에는, 액추에이터 조작 장치를 조작해도 액추에이터(3a, 4d~4f, 8a~8b)가 구동되지 않는다.

한편, 게이트 록 레버(17)가 금지 위치(록 밸브(31)가 해제 위치)일 때, 액추에이터 조작 장치를 조작하면, 파일럿 밸브(21~26)로부터 파일럿 압유가 출력된다. 즉, 게이트 록 레버(17)가 금지 위치(록 밸브(31)가 해제 위치)일 때에는, 액추에이터 조작 장치에 대한 조작에 따라, 액추에이터(3a, 4d~4f, 8a~8b)가 구동된다.

유압 제어 회로(34)에는, 상부 선회체(3)의 선회를 규제 및 허용하는 선회 브레이크(35)가 접속되어 있다. 선회 브레이크(35)는, 예를 들면, 상부 선회체(3)의 회전축(3b)을 제동하는 브레이크 패드(36)와, 회전축(3b)에 대하여 브레이크 패드(36)를 접리(接離)시키는 실린더(37)를 포함한다. 선회 브레이크(35)는, 유압 제어 회로(34)로부터 공급되는 파킹 해제 압유에 의해, 상부 선회체(3)의 선회를 규제하는 상태와 선회를 허용하는 상태로 전환 가능하게 구성되어 있다.

실린더(37)는, 가압 부재의 일례인 코일 스프링(38)의 가압력에 의해, 브레이크 패드(36)를 회전축(3b)에 맞닿게 하여, 상부 선회체(3)의 선회를 규제하고 있다. 또한, 실린더(37)는, 유압 제어 회로(34)로부터 파킹 해제 압유가 로드실로 공급되면, 코일 스프링(38)의 가압력에 저항하여 브레이크 패드(36)를 회전축(3b)으로부터 이간시켜, 상부 선회체(3)의 선회를 허용한다. 또한, 실린더(37)는, 유압 제어 회로(34)로부터의 파킹 해제 압유의 공급이 정지되면, 코일 스프링(38)의 가압력에 의해, 다시 브레이크 패드(36)를 회전축(3b)에 맞닿게 하여, 상부 선회체(3)의 선회를 규제한다.

선회 브레이크(35)는, 유압 셔블(1)의 정지 중에 상부 선회체(3)가 의도치 않게 선회하는 것을 방지하는 이른바 네거티브 브레이크이다. 한편, 상부 선회체(3)의 선회가 규제된 상태에서 상부 선회체(3) 혹은 프론트 작업기(4)를 동작시키면, 상부 선회체(3)에 과부하가 가해진다. 따라서, 상부 선회체(3) 혹은 프론트 작업기(4)가 동작할 때에는, 선회 브레이크(35)를 해제할 필요가 있다.

따라서, 유압 제어 회로(34)는, 게이트 록 레버(17)가 금지 위치이고 또한 작업 레버(13~16)의 적어도 1개가 조작되고 있는 동안(즉, 파일럿 밸브(23~26)의 적어도 1개로부터 파일럿 압유가 출력되고 있는 동안), 실린더(37)에 파킹 해제 압유를 공급한다. 즉, 선회 브레이크(35)는, 파일럿 밸브(23~26)의 적어도 1개로부터 파일럿 압유가 공급되고 있는 동안, 상부 선회체(3)의 선회를 허용한다.

한편, 유압 제어 회로(34)는, 게이트 록 레버(17)가 허용 위치인 동안, 혹은 게이트 록 레버(17)가 금지 위치이고 또한 작업 레버(13~16)의 전부가 조작되고 있지 않은 동안(즉, 파일럿 밸브(23~26)의 전부로부터 파일럿 압유가 출력되고 있지 않은 동안), 파킹 해제 압유의 공급을 정지한다. 즉, 선회 브레이크(35)는, 파일럿 밸브(23~26)의 전부로부터 파일럿 압유가 출력되고 있지 않은 동안, 상부 선회체(3)의 선회를 규제한다.

또한, 유압 제어 회로(34)는, 상부 선회체(3) 혹은 프론트 작업기(4)가 실제로 움직이기 시작하기 전에 선회 브레이크(35)를 해제하기 위해, 액추에이터(3a, 4d~4f)에 작동유를 공급하기 시작하기 직전에, 실린더(37)에 파킹 해제 압유를 공급하기 시작한다. 즉, 작업 레버(13~16)를 조작하면, 상부 선회체(3) 혹은 프론트 작업기(4)가 동작을 개시하기 직전에, 선회 브레이크(35)가 해제된다.

이어서, 도 3을 참조하여, 컨트롤러(50)의 구성을 설명한다. 도 3은, 유압 셔블(1)이 구비하는 컨트롤러(50)의 구성을 나타내는 블록도이다. 컨트롤러(50)는, 게이트 록 레버(17), 온도 센서(41), 파킹 해제압 센서(42), 및 주행 파일럿압 센서(43)로부터 출력되는 각종 신호를 취득하고, 취득한 각종 신호에 의거하여 록 밸브(31) 및 통지 장치(44)를 제어한다.

온도 센서(41)는, 예를 들면, 작동유 탱크(32)에 저류되어 있는 작동유의 온도를 계측하고, 계측한 온도를 나타내는 온도 신호를 컨트롤러(50)에 출력한다. 파킹 해제압 센서(42)는, 실린더(37)에 공급되는 파킹 해제 압유의 압력을 계측하고, 계측한 압력을 나타내는 압력 신호를 컨트롤러(50)에 출력한다. 주행 파일럿압 센서(43)는, 파일럿 밸브(21, 22)로부터 출력되는 파일럿 압유의 압력을 계측하고, 계측한 압력을 나타내는 압력 신호를 컨트롤러(50)에 출력한다.

본 발명에 있어서의 파일럿압을 검출하는 압력 센서는, 파킹 해제 센서(42), 주행 파일럿압 센서(43) 외에, 붐 레버(13), 아암 레버(14), 버킷 레버(15), 선회 레버(16)의 각각의 조작량에 따른 파일럿압을 검출하는 각 압력 센서를 포함하는 것으로 한다.

통지 장치(44)는, 캡(7)에 탑승하는 오퍼레이터에게 각종 정보를 통지하는 장치이다. 통지 장치(44)의 구체예는 특별히 한정되지 않지만, 예를 들면, 문자, 화상, 영상을 표시시키는 디스플레이, 경고등, 혹은 음성을 출력하는 스피커이다.

도시는 생략하지만, 컨트롤러(50)는, CPU(Central Processing Unit), ROM(Read Only Memory), 및 RAM(Random Access Memory)을 구비한다. 단, 컨트롤러(50)의 구체적인 구성은 이에 한정되지 않고, ASIC(Application Specific Integrated Circuit), FPGA(Field-Programmable Gate Array) 등의 하드웨어에 의해 실현되어도 된다.

컨트롤러(50)는, ROM에 저장된 프로그램 코드를 CPU가 독출하여 실행함으로써, 소프트웨어와 하드웨어가 협동하여, 전환부(51), 판정 시간 보정부(52), 판정부(53), 통지 처리부(54)로서 기능한다. 또한, RAM은, CPU가 프로그램을 실행할 때의 워크 에어리어로서 이용된다.

전환부(51)는, 록 밸브(31)의 전환 위치를 제어한다. 보다 상세하게는, 록 밸브(31)는, 게이트 록 레버(17)가 오퍼레이터의 운전석으로의 진입을 허용하는 허용 위치로부터 오퍼레이터의 운전석으로의 진입을 금지하는 금지 위치로 조작된 경우, 후술하는 판정부(53)의 결과에 의거하여 록 밸브(31)를 파일럿 압유의 공급을 차단하는 록 위치 혹은 파일럿 압유의 공급을 허용하는 해제 위치로 전환하고, 또한, 게이트 록 레버(17)가 금지 위치로부터 허용 위치로 조작된 경우에도, 후술하는 판정부(53)의 결과에 의거하여 록 밸브(31)를 해제 위치 혹은 록 위치로 전환한다.

또한, 전환부(51)는, 록 밸브(31)가 해제 위치로 전환되고 나서 제 1 시간 t₁이 경과한 것에 따라, 록 밸브(31)를 해제 위치로부터 록 위치로 전환한다. 또한, 전환부(51)는, 제 1 시간 t₁이 경과하여 록 밸브(31)를 록 위치로 한 후, 판정부(53)로부터 오조작 없음이라고 통지된 것에 따라, 록 밸브(31)를 다시 록 위치로부터 해제 위치로 전환한다.

판정 시간 보정부(52)는, 온도 센서(41)로부터 출력되는 온도 신호에 의거하여, 제 1 시간 t₁의 값을 보정하고, 보정한 제 1 시간(t₁)을 전환부(51) 및 판정부(53)에 통지한다. 제 1 시간 t₁의 초기값은, 예를 들면, 0.2초이다. 그리고, 판정 시간 보정부(52)는, 온도 신호로 나타나는 작동유의 온도가 낮을수록, 제 1 시간 t₁을 길게 설정한다. 이것은, 온도 저하에 따른 작동유의 점도 증가에 의해, 후술하는 파킹 해제압(P₁) 및 주행 파일럿압(P₂)의 상승이 늦어지기 때문이다.

판정부(53)는, 록 밸브(31)가 해제 위치로 전환되고 나서 제 1 시간 t₁이 경과할 때까지의 동안에, 액추에이터 조작 장치(11~16)가 조작되었는(이 타이밍에서의 조작을 「오조작」이라고 표기한다.)지 여부를 판정한다. 바꾸어 말하면, 판정부(53)는, 록 밸브(31)가 해제 위치로 전환되고 나서 제 1 시간 t₁이 경과할 때까지의 동안에, 파일럿 밸브(21~26)의 적어도 1개로부터 파일럿 압유가 출력되었는지 여부를 판정한다. 그리고, 판정부(53)는, 판정 결과를 전환부(51) 및 통지 처리부(54)에 통지한다.

또한, 본 실시 형태의 「오조작」의 전형예로서는, 액추에이터 조작 장치(11~16)가 조작된 상태에서, 게이트 록 레버(17)를 허용 위치로부터 금지 위치로 조작하는 것을 가리킨다. 예를 들면, 액추에이터 조작 장치(11~16)에 오퍼레이터의 몸이 닿아, 액추에이터 조작 장치(11~16)가 조작되고 있는 것을 알아차리지 못한 채, 오퍼레이터가 게이트 록 레버(17)를 조작하는 것이 상정된다.

일례로서, 판정부(53)는, 록 밸브(31)가 해제 위치로 전환되고 나서 제 1 시간 t₁이 경과할 때까지의 동안에, 파킹 해제압 센서(42)로부터 출력되는 압력 신호로 나타나는 파킹 해제압(P₁)이 제 1 임계값(P_th1) 이상이 된 경우에, 오조작이 이루어졌다고 판정한다. 한편, 판정부(53)는, 록 밸브(31)가 해제 위치로 전환되고 나서 제 1 시간 t₁이 경과할 때까지의 동안, 항상 파킹 해제압(P₁)이 제 1 임계값(P_th1) 미만인 경우에, 오조작이 이루어지고 있지 않다고 판정한다. 또한, 제 1 임계값(P_th1)은, 선회 브레이크(35)를 해제하는데 필요한 파킹 해제압(P_pk)(예를 들면, 4MPa)보다 충분히 낮은 값(예를 들면, 1MPa)으로 설정된다.

다른 예로서, 판정부(53)는, 록 밸브(31)가 해제 위치로 전환되고 나서 제 1 시간 t₁이 경과할 때까지의 동안에, 주행 파일럿압 센서(43)로부터 출력되는 압력 신호로 나타나는 주행 파일럿압(P₂)이 제 2 임계값(P_th2) 이상이 된 경우에, 오조작이 이루어졌다고 판정한다. 한편, 판정부(53)는, 록 밸브(31)가 해제 위치로 전환되고 나서 제 1 시간 t₁이 경과할 때까지의 동안, 항상 주행 파일럿압(P₂)이 제 2 임계값(P_th2) 미만인 경우에, 오조작이 이루어지고 있지 않다고 판정한다. 또한, 제 2 임계값(P_th2)은, 주행 레버(11~12)의 조작 시에 파일럿 밸브(21, 22)로부터 출력되는 주행 파일럿압(P_tv)(예를 들면, 최대로 4MPa)보다 충분히 낮은 값(예를 들면, 0.6MPa)으로 설정된다.

통지 처리부(54)는, 오조작이 이루어졌다고 판정부(53)가 판정한 것에 따라, 오조작이 발생한 것, 오조작의 발생을 검지하여 록 밸브(31)을 록 위치로 전환한 것, 혹은 록 밸브(31)의 록 위치로부터 해제 위치로 전환하는 방법 등을, 통지 장치(44)를 통하여 통지한다. 즉, 통지 처리부(54)는, 예를 들면, 디스플레이에 메시지를 표시시켜도 되고, 경고등을 점등(점멸)시켜도 되며, 스피커에 음성을 출력시켜도 된다.

이어서, 도 4 및 도 5를 참조하여, 컨트롤러(50)의 처리를 설명한다. 도 4는, 컨트롤러(50)가 실행하는 오조작 제어 처리의 플로우 차트이다. 도 5는, 게이트 록 레버(17)의 위치, 록 밸브(31)의 위치, 작업 레버(13~16)의 조작의 유무, 파킹 해제압, 주행 레버(11~12)의 조작의 유무, 주행 파일럿압의 시간 변화를 나타내는 타임 차트이다. 또한, 오조작 제어 처리의 개시 시점에 있어서, 게이트 록 레버(17)는 허용 위치이며, 록 밸브(31)는 록 위치인 것으로 한다.

우선, 전환부(51)는, 게이트 록 레버(17)가 허용 위치로부터 금지 위치로 조작(해제 조작)되는 것을 감시한다(S11). 전환부(51)는, 도 5의 시각 t₁₀에 게이트 록 레버(17)로부터 해제 신호가 출력된 것에 따라, 게이트 록 레버(17)가 허용 위치로부터 금지 위치로 조작되었다고 판단한다. 그리고, 전환부(51)는, 게이트 록 레버(17)가 허용 위치로부터 금지 위치로 조작된 것에 따라(S11: Yes), 록 밸브(31)를 록 위치로부터 해제 위치로 전환한다(S12).

이어서, 판정 시간 보정부(52)는, 온도 센서(41)로부터 출력되는 온도 신호에 의거하여, 제 1 시간 t₁을 보정한다(S13). 제 1 시간 t₁을 보정하는 구체적인 방법은 특별히 한정되지 않지만, 예를 들면, 온도와 제 1 시간 t₁과의 관계를 나타내는 표, 그래프, 함수 등이 ROM에 기억되어 있으며, 온도 신호로 나타나는 온도에 대응하는 제 1 시간 t₁을 취득하면 된다. 그리고, 판정 시간 보정부(52)는, 보정한 제 1 시간 t₁을 전환부(51) 및 판정부(53)에 통지한다.

이어서, 판정부(53)는, 게이트 록 레버(17)가 금지 위치로 조작되고 나서 제 1 시간 t₁이 경과할 때까지의 동안(S15: No), 파킹 해제압(P₁) 및 주행 파일럿압(P₂)의 값을 감시한다(S14). 보다 상세하게는, 판정부(53)는, 파킹 해제압 센서(42)의 압력 신호로 나타나는 파킹 해제압(P₁)을 취득하고, 취득한 파킹 해제압(P₁)을 RAM에 기억시키는 처리를 반복하여 실행한다. 마찬가지로, 판정부(53)는, 주행 파일럿압 센서(43)의 압력 신호로 나타나는 주행 파일럿압(P₂)을 취득하고, 취득한 주행 파일럿압(P₂)을 RAM에 기억시키는 처리를 반복하여 실행한다.

이어서, 전환부(51)는, 게이트 록 레버(17)가 금지 위치로 조작되고 나서 시간 t₁이 경과(도 5의 시각 t₁₁이 도래)한 것에 따라(S15: Yes), 록 밸브(31)를 해제 위치로부터 록 위치로 전환한다(S16). 이 때, 게이트 록 레버(17)는 금지 위치인 채이다. 즉, 전환부(51)는, 단계 S16에 있어서, 게이트 록 레버(17)의 위치에 관계없이, 록 밸브(31)를 록 위치로 전환한다.

또한, 판정부(53)는, 게이트 록 레버(17)가 금지 위치로 조작되고 나서 시간 t₁이 경과한 것에 따라(S15: Yes), RAM에 기억시킨 파킹 해제압(P₁)과 제 1 임계값(P_th1)을 비교하고, RAM에 기억시킨 주행 파일럿압(P₂)과 제 2 임계값(P_th2)을 비교한다(S17). 제 1 임계값(P_th1) 및 제 2 임계값(P_th2)은, 예를 들면, 실험이나 시뮬레이션 등에 의해 미리 정해진 값이며, ROM에 기억되어 있다.

도 5의 시각 t₁₀~t₁₁의 동안, 파킹 해제압(P₁) 및 주행 파일럿압(P₂)은 항상 0MPa이므로, 판정부(53)는, 파킹 해제압(P₁)이 제 1 임계값(P_th1) 미만이고, 또한 주행 파일럿압(P₂)이 제 2 임계값(P_th2) 미만이라고 판정한다(S17: No). 즉, 판정부(53)는, 시각 t₁₀~t₁₁의 동안에 오조작이 이루어지고 있지 않는다고 판정한다. 그리고, 판정부(53)는, 오조작이 이루어지고 있지 않는다는 판정 결과를, 전환부(51) 및 통지 처리부(54)에 통지한다.

이어서, 전환부(51)는, 시각 t₁₀~t₁₁ 동안에 오조작이 이루어지고 있지 않는다고 판정부(53)에 의해 판정된 것에 따라(S17: No), 제 2 시간 t₂가 경과할 때까지(S18: No), 단계 S19 이후의 처리의 실행을 대기한다. 제 2 시간 t₂는, 예를 들면, 미리 정해진 시간이며, 예를 들면, 0.2초이다. 또한, 제 1 시간 t₁ 및 제 2 시간 t₂는, 동일한 값이어도 되고, 상이한 값이어도 된다.

그리고, 전환부(51)는, 시각 t₁₁로부터 제 2 시간 t₂가 경과한(도 5의 시각 t₁₂가 도래한) 것에 따라(S18: Yes), 록 밸브(31)를 록 위치로부터 해제 위치로 전환한다(S19). 한편, 시각 t₁₀~t₁₁ 동안에 오조작이 이루어지고 있지 않는다고 판정부(53)에 의해 판정된 경우, 통지 처리부(54)는, 특별히 어떠한 처리도 실행하지 않아도 된다.

그 후, 시각 t₁₃~t₁₄까지의 동안에 작업 레버(13~16)가 조작되면, 파킹 해제압(P₁)이 검출됨과 함께, 조작된 작업 레버(13~16)에 대응하는 액추에이터(3a, 4d~4f)가 구동된다. 또한, 시각 t₁₅~t₁₆까지의 동안에 주행 레버(11~12)가 조작되면, 주행 파일럿압(P₂)이 검출됨과 함께, 주행 레버(11~12)에 대응하는 액추에이터(8a, 8b)가 구동된다.

이어서, 도 5의 시각 t₂₀에 오퍼레이터가 게이트 록 레버(17)를 금지 위치로부터 허용 위치로 조작하면, 전환부(51)는, 록 밸브(31)를 해제 위치로부터 록 위치로 전환한다. 그리고, 전환부(51)는, 다시 단계 S11로 되돌아가, 게이트 록 레버(17)가 허용 위치로부터 금지 위치로 조작되는 것을 감시한다(S11).

이어서, 도 5의 시각 t₂₁에 오퍼레이터가 작업 레버(13~16)를 조작해도, 록 밸브(31)가 록 위치이므로, 파일럿 밸브(23~26)로부터 파일럿 압유가 출력되지 않아, 파킹 해제압 센서(42)에 의해 파킹 해제압(P₁)도 검출되지 않는다. 또한, 이 예에서는, 작업 레버(13~16)가 조작된 상태가 시각 t₂₁~t₂₄까지 계속되는 것으로 한다.

이어서, 도 5의 시각 t₂₂에 오퍼레이터가 게이트 록 레버(17)를 허용 위치로부터 금지 위치로 조작시키면(S11: Yes), 전환부(51)가 록 밸브(31)를 해제 위치로 전환하여(S12), 판정 시간 보정부(52)가 제 1 시간 t₁을 보정하고(S13), 판정부(53)가 제 1 시간 t₁이 경과할 때까지의 파킹 해제압(P₁) 및 주행 파일럿압(P₂)을 감시하며(S14), 제 1 시간 t₁이 경과한 것에 따라 전환부(51)가 록 밸브(31)를 록 위치로 전환한다(S15).

도 5의 시각 t₂₃에서 록 밸브(31)가 록 위치로 전환되면, 작업 레버(13~16)가 조작된 상태인 채에서도, 파킹 해제압(P₁)은 검출되지 않게 된다. 단계 S12~S15의 처리는 전술의 설명과 공통되므로, 재차 설명은 생략한다.

시각 t₂₂에 있어서, 작업 레버(13~16)가 조작된 상태에서 게이트 록 레버(17)가 금지 위치로 조작되면, 파킹 해제압 센서(42)에 의해 파킹 해제압(P₁)이 검출된다. 이 때문에, 판정부(53)는, 제 1 시간 t₁(시각 t₂₂~t₂₃)의 동안에, 파킹 해제압(P₁)이 제 1 임계값(P_th1) 이상이 되었다고 판정하고, 오조작이 이루어졌다는 판정 결과를 전환부(51) 및 통지 처리부(54)에 통지한다(S17: Yes).

이어서, 통지 처리부(54)는, 시각 t₂₂~t₂₃ 동안에 오조작이 이루어졌다고 판정부(53)에 의해 판정된 것에 따라(S17: Yes), 통지 장치(44)를 통하여 오조작의 발생을 통지한다(S20).

한편, 전환부(51)는, 시각 t₂₂~t₂₃ 동안에 오조작이 이루어졌다고 판정부(53)에 의해 판정된 것에 따라(S17: Yes), 단계 S18~S19의 처리를 실행하지 않고, 게이트 록 레버(17)가 금지 위치로부터 허용 위치로 조작(록 조작)되는 것을 감시한다(S21). 즉, 록 밸브(31)가 록 위치에 보지된다. 그리고, 시각 t₂₃으로부터 제 2 시간 t₂가 경과해도, 혹은 시각 t₂₄에서 작업 레버(13~16)의 조작이 종료되어도, 록 밸브(31)는 록 위치인 채이다.

이어서, 도 5의 시각 t₂₅에 게이트 록 레버(17)가 금지 위치로부터 허용 위치로 조작된 것에 따라(S21: Yes), 전환부(51)는, 다시 단계 S11로 되돌아가, 게이트 록 레버(17)가 허용 위치로부터 금지 위치로 조작되는 것을 감시한다(S11). 단, 록 밸브(31)는 이미 록 위치로 되어 있으므로, 전환부(51)는, 록 밸브(31)를 전환할 필요는 없다.

이어서, 도 5의 시각 t₃₁에 오퍼레이터가 주행 레버(11~12)를 조작해도, 록 밸브(31)가 록 위치므로, 파일럿 밸브(21~22)로부터 파일럿 압유가 출력되지 않아, 주행 파일럿압 센서(43)에 의해 주행 파일럿압(P₂)도 검출되지 않는다. 또한, 이 예에서는, 주행 레버(11~12)가 조작된 상태가 시각 t₃₁~t₃₄까지 계속되는 것으로 한다.

이어서, 도 5의 시각 t₃₂에 오퍼레이터가 게이트 록 레버(17)를 허용 위치로부터 금지 위치로 조작하면(S11: Yes), 전환부(51)가 록 밸브(31)을 해제 위치로 전환하고(S12), 판정 시간 보정부(52)가 제 1 시간 t₁을 보정하며(S13), 판정부(53)가 제 1 시간 t₁이 경과할 때까지의 파킹 해제압(P₁) 및 주행 파일럿압(P₂)을 감시하고(S14), 제 1 시간 t₁이 경과한 것에 따라 전환부(51)가 록 밸브(31)를 록 위치로 전환한다(S15).

도 5의 시각 t₃₂에서 록 밸브(31)가 록 위치로 전환되면, 주행 레버(11~12)가 조작된 상태인 채에서도, 주행 파일럿압(P₂)은 검출되지 않게 된다. 단계 S12~S15의 처리는 전술의 설명과 공통되므로, 재차 설명은 생략한다.

시각 t₃₂에 있어서, 주행 레버(11~12)가 조작된 상태에서 게이트 록 레버(17)가 금지 위치로 조작되면, 주행 파일럿압 센서(43)에 의해 주행 파일럿압(P₂)이 검출된다. 이 때문에, 판정부(53)는, 제 1 시간 t₁(시각 t₃₂~t₃₃)의 동안에, 주행 파일럿압(P₂)이 제 2 임계값(P_th2) 이상이 되었다고 판정하고, 오조작이 이루어졌다는 판정 결과를 전환부(51) 및 통지 처리부(54)에 통지한다(S17: Yes).

또한, 도 5에 나타내는 바와 같이, 작업 레버(13~16)가 조작된 상태에서 게이트 록 레버(17)가 금지 위치로 조작되면, 파킹 해제압(P₁)은 순시에 6MPa까지 상승하는 것에 비해, 주행 레버(11~12)가 조작된 상태에서 게이트 록 레버(17)가 금지 위치로 조작되면, 주행 파일럿압(P₂)은 완만하게 상승한다. 이 때문에, 제 1 시간 t₁은, 주행 파일럿압(P₂)이 0MPa로부터 제 2 임계값(P_th2)(0.6MPa)까지 상승하는데 필요한 시간보다 길게 설정하는 것이 바람직하다.

이어서, 통지 처리부(54)는, 시각 t₃₂~t₃₃동안에 오조작이 이루어졌다고 판정부(53)에 의해 판정된 것에 따라(S17: Yes), 통지 장치(44)를 통하여 오조작의 발생을 통지한다(S20).

한편, 전환부(51)는, 시각 t₃₂~t₃₃ 동안에 오조작이 이루어졌다고 판정부(53)에 의해 판정된 것에 따라(S17: Yes), 단계 S18~S19의 처리를 실행하지 않고, 게이트 록 레버(17)가 금지 위치로부터 허용 위치로 조작되는 것을 감시한다(S21). 즉, 록 밸브(31)가 록 위치로 보지된다. 그리고, 시각 t₃₃으로부터 제 2 시간 t₂가 경과해도, 혹은 시각 t₃₄에서 주행 레버(11~12)의 조작이 종료되어도, 록 밸브(31)는 록 위치인 채이다.

이어서, 도 5의 시각 t₃₅에 게이트 록 레버(17)가 금지 위치로부터 허용 위치로 조작된 것에 따라(S21: Yes), 전환부(51)는, 다시 단계 S11로 되돌아가, 게이트 록 레버(17)가 허용 위치로부터 금지 위치로 조작되는 것을 감시한다(S11). 단, 록 밸브(31)는 이미 록 위치로 되어 있으므로, 전환부(51)는, 록 밸브(31)를 전환할 필요는 없다. 이 이후 처리는 전술의 설명과 공통되므로, 재차 설명은 생략한다.

상기의 실시 형태에 의하면, 예를 들면 이하의 작용 효과를 나타낸다.

상기의 실시 형태에 있어서, 게이트 록 레버(17)가 금지 위치로 조작되면, 록 밸브(31)를 제 1 시간 t₁만큼 해제 위치로 하고, 제 1 시간 t₁이 경과할 때까지 오조작의 유무를 판정한다. 그리고, 오조작이 없으면 록 밸브(31)를 해제 위치로 하고, 오조작이 있으면 록 밸브(31)를 록 위치로 보지한다. 이에 따라, 록 밸브(31)를 해제 위치로 한 채 오조작의 유무를 판정하고, 오조작이 있다고 판정하면 록 밸브(31)를 록 위치로 전환하는 것과 비교하여, 액추에이터(3a, 4d~4f, 8a~8b)의 예기치 않은 동작을, 더 빠르게 정지시킬 수 있다.

또한, 작동유는 온도가 낮을수록 점도가 높아지므로, 특히 주행 파일럿압(P₂)의 상승이 늦어진다. 따라서 상기의 실시 형태와 같이 , 작동유의 온도가 낮을수록, 단계 S14~S15에 있어서의 주행 파일럿압(P₂)의 판정시간(제 1 시간) t₁을 길게 함으로써, 오조작의 유무를 빠르게 판정할 수 있다.

또한, 상기의 실시 형태에 의하면, 작업 레버(13~16)의 오조작의 유무를, 파킹 해제압(P₁)에 의해 판정하고 있다. 파킹 해제압(P₁)은, 작업 레버(13~16) 중 어느 것이 조작되어도 상승한다. 이 때문에, 파킹 해제압 센서(42)에 의해 파킹 해제압(P₁)을 검출함으로써, 파일럿 밸브(23~26) 각각에 센서를 마련하는 것과 비교하여, 센서의 수를 삭감할 수 있다. 또한, 작업 레버(13~16)의 조작에 의해 파일럿압의 검출 신호가 상승되는 시간에 비해, 파킹 해제압(P₁)의 검출 신호의 상승의 쪽이 빠르기(파킹 해제압(P₁)은 순시에 상승하기) 때문에, 작업 레버(13~16)의 오조작의 유무를 보다 빠르고, 확실하게 판정할 수 있다. 그 결과, 예를 들면, 상부 선회체(3)가 관성에 의해 회전하는 것을 보다 확실하게 방지할 수 있다.

또한, 상기의 실시 형태에 의하면, 통지 장치(44)를 통하여 오조작의 발생이 통지된다(S20). 또한, 상기의 실시 형태에 의하면, 오조작이 이루어졌다고 판정된 경우에 있어서, 오퍼레이터는, 록 밸브(31)를 다시 해제 위치로 하기 위해, 게이트 록 레버(17)를 일단 허용 위치로 조작하고(S21: Yes), 다시 금지 위치로 조작할 필요가 있다(S11: Yes). 이와 같은 순서를 오퍼레이터에게 실행시킴으로써, 오조작의 발생을 오퍼레이터에게 인식시킬 수 있다. 그 결과, 오조작을 해소하고 나서 게이트 록 레버(17)를 금지 위치로 조작시키는 것을 기대할 수 있다.

상기 서술한 실시 형태는, 본 발명의 설명을 위한 예시이며, 본 발명의 범위를 그들의 실시 형태에만 한정하는 취지는 아니다. 당업자는, 본 발명의 요지를 일탈하지 않고, 다른 다양한 양태로 본 발명을 실시할 수 있다.

1 유압 셔블
2 하부 주행체
3 상부 선회체
3a 선회 모터
4 프론트 작업기
4a 붐
4b 아암
4c 버킷
4d 붐 실린더
4e 아암 실린더
4f 버킷 실린더
5 선회 프레임
6 카운터 웨이트
7 캡
8 크롤러
8a, 8b 유압 모터
8c 구동륜
10 엔진
11, 12 주행 레버(주행 조작 장치)
13 붐 레버
14 아암 레버
15 버킷 레버
16 선회 레버
17 게이트 록 레버(록 조작 장치)
21, 22, 23, 24, 25, 26 파일럿 밸브
31 록 밸브
32 작동유 탱크
33 유압 펌프
34 유압 제어 회로
35 선회 브레이크
36 브레이크 패드
37 실린더
38 코일 스프링
41 온도 센서
42 파킹 해제압 센서
43 주행 파일럿압 센서
44 통지 장치
50 컨트롤러
51 전환부
52 판정 시간 보정부
53 판정부
54 통지 처리부

Claims

엔진과,
상기 엔진에 의해 구동되는 유압 펌프와,
상기 유압 펌프에 의해 토출되는 압유에 의해 구동되는 액추에이터와,
상기 유압 펌프와 상기 액추에이터와의 사이에 마련되어, 상기 액추에이터의 동작 방향과 상기 액추에이터의 속도를 제어하는 방향 전환 밸브와,
상기 액추에이터를 조작하는 액추에이터 조작 장치와,
상기 액추에이터 조작 장치의 조작량에 따른 파일럿압을 조작 신호로서 상기 방향 전환 밸브에 출력하는 파일럿 밸브와,
오퍼레이터의 운전석으로의 진입을 허용하는 허용 위치, 또는 오퍼레이터의 운전석으로의 진입을 금지하는 금지 위치로 조작 가능한 록 조작 장치와,
상기 록 조작 장치가 상기 허용 위치로 조작된 경우에, 상기 파일럿 밸브로의 작동유의 공급을 차단하는 록 위치로 전환되고, 상기 록 조작 장치가 상기 금지 위치로 조작된 경우에, 상기 파일럿 밸브에 작동유를 공급하는 해제 위치로 전환되는 록 밸브와,
파일럿압을 검출하는 압력 센서와,
상기 록 밸브의 전환 위치를 제어하는 컨트롤러를 구비한 작업 기계에 있어서,
상기 컨트롤러는,
상기 록 조작 장치가 상기 허용 위치로부터 상기 금지 위치로 조작된 경우, 상기 록 밸브를 상기 록 위치로부터 상기 해제 위치로 전환함과 함께, 상기 록 밸브가 상기 해제 위치로 전환되고 나서 제 1 시간이 경과한 경우, 상기 록 밸브를 상기 해제 위치로부터 상기 록 위치로 전환하는 전환부와,
상기 제 1 시간이 경과할 때까지의 동안에, 상기 압력 센서의 검출 결과에 의거하여 상기 파일럿 밸브로부터 파일럿 압유가 출력되었는지 여부를 판정하는 판정부를 가지고,
상기 제 1 시간이 경과할 때까지의 동안에 파일럿 압유가 출력되었다고 판정되면, 상기 록 위치로 전환된 상기 록 밸브는 상기 록 위치로 보지되며,
상기 제 1 시간이 경과할 때까지의 동안에 파일럿 압유가 출력되고 있지 않다고 판정되고, 또한 제 2 시간이 경과하면, 상기 록 위치로 전환된 상기 록 밸브는 상기 록 위치로부터 상기 해제 위치로 전환되는 것을 특징으로 하는 작업 기계.
제 1 항에 있어서,
상기 파일럿 밸브에 공급하는 작동유의 온도를 검출하는 온도 센서를 구비하고,
상기 컨트롤러는, 상기 온도 센서에 의해 검출된 온도가 낮을수록, 상기 제 1 시간을 길게 설정하는 것을 특징으로 하는 작업 기계.
제 1 항에 있어서,
상기 액추에이터는, 선회 가능한 상부 선회체에 직접적 혹은 간접적으로 지지된 제 1 액추에이터 및 제 2 액추에이터를 포함하고,
상기 액추에이터 조작 장치는,
상기 제 1 액추에이터를 조작하는 제 1 조작 장치와,
상기 제 2 액추에이터를 조작하는 제 2 조작 장치를 포함하며,
상기 파일럿 밸브는,
상기 제 1 조작 장치의 조작량에 따른 파일럿 압유를 조작 신호로서 상기 방향 전환 밸브로 출력하는 제 1 파일럿 밸브와,
상기 제 2 조작 장치의 조작량에 따른 파일럿 압유를 조작 신호로서 상기 방향 전환 밸브로 출력하는 제 2 파일럿 밸브를 포함하고,
상기 작업 기계는, 상기 제 1 파일럿 밸브 및 상기 제 2 파일럿 밸브의 양방으로부터 파일럿 압유가 출력되고 있지 않을 때에, 파킹 해제 압유가 공급되지 않아 상기 상부 선회체의 선회를 규제하며, 상기 제 1 파일럿 밸브 및 상기 제 2 파일럿 밸브의 적어도 일방으로부터 파일럿 압유가 출력되고 있을 때에, 파킹 해제 압유가 공급되어 상기 상부 선회체의 선회를 허용하는 선회 브레이크를 구비하고,
상기 압력 센서는, 상기 선회 브레이크에 공급되는 파킹 해제 압유의 압력을 검출하는 파킹 해제압 센서를 포함하며,
상기 컨트롤러는, 상기 파킹 해제압 센서에 의해 검출된 압력이 제 1 임계값 이상인 것에 따라, 상기 파일럿 밸브로부터 파일럿 압유가 출력되고 있다고 판정하는 것을 특징으로 하는 작업 기계.
제 3 항에 있어서,
상기 액추에이터는, 작업 기계를 주행시키는 주행 액추에이터를 포함하고,
상기 액추에이터 조작 장치는, 상기 주행 액추에이터를 조작하는 주행 조작 장치를 포함하며,
상기 파일럿 밸브는, 상기 주행 조작 장치의 조작량에 따른 파일럿 압유를 조작 신호로서 상기 방향 전환 밸브에 출력하는 주행 파일럿 밸브를 포함하고,
상기 압력 센서는, 상기 주행 파일럿 밸브로부터 출력되는 파일럿 압유의 압력을 검출하는 주행 파일럿압 센서를 포함하며,
상기 컨트롤러는, 상기 주행 파일럿압 센서에 의해 검출된 압력이 제 2 임계값 이상인 것에 따라, 상기 파일럿 밸브로부터 파일럿 압유가 출력되고 있다고 판정하는 것을 특징으로 하는 작업 기계.
제 1 항에 있어서,
상기 컨트롤러는, 파일럿 압유가 출력되었다고 판정하여 상기 록 밸브를 상기 록 위치로 전환한 경우에, 상기 록 조작 장치가 상기 금지 위치로부터 상기 허용 위치로 조작되고, 또한 상기 록 조작 장치가 상기 허용 위치로부터 상기 금지 위치로 조작되면, 상기 록 밸브를 상기 록 위치로부터 상기 해제 위치로 전환하는 것을 특징으로 하는 작업 기계.
제 1 항에 있어서,
상기 컨트롤러는, 파일럿 압유가 출력되었다고 판정한 것에 따라, 상기 액추에이터 조작 장치의 오조작을 오퍼레이터에게 통지하는 것을 특징으로 하는 작업 기계.