KR102472563B1 - 글라스 기판에 부착된 간지를 탈착시키는 시스템 및 이에 포함되는 그리퍼 장치 - Google Patents

Abstract

글라스 기판에 부착된 간지를 탈착시키는 시스템 및 이에 포함되는 그리퍼 장치가 개시된다. 개시된 시스템은, 상기 글라스 기판을 그립하는 그리퍼 장치와, 상기 글라스 기판 및 상기 간지를 향하여 가스를 배출하는 가스 배출 장치를 포함하되, 상기 그리퍼 장치는, 그리퍼 프레임과, 상기 글라스 기판을 향하여 돌출되도록 상기 그리퍼 프레임에 장착되는 복수의 그리퍼 유닛을 포함하고, 상기 복수의 그리퍼 유닛에 의해 상기 글라스 기판이 그립되고, 상기 복수의 그리퍼 유닛 중 일부의 그리퍼 유닛의 돌출 길이의 변경에 의해 상기 그립된 글라스 기판은 판(plate) 형상에서 아치(arch) 형상으로 변경되고, 상기 그립된 글라스 기판의 아치 형상 및 상기 배출된 가스에 의해 상기 간지가 상기 글라스 기판에서 탈착된다.

Description

글라스 기판에 부착된 간지를 탈착시키는 시스템 및 이에 포함되는 그리퍼 장치{System for detaching interleaving paper attached to glass substrate and gripper device included therein}

본 발명의 실시예들은 정전기에 의해 글라스 기판에 부착된 간지를 탈착시키는 글라스 기판용 간지 탈착 시스템 및 이에 포함된 그리퍼 장치에 관한 것이다.

일반적으로 PDP, LCD, OLED와 같은 평판 디스플레이들은 TV, 옥외 광고판 등 다양한 디바이스의 형태로 다양한 곳에서 접할 수 있다. 이러한 평판 디스플레이들은 글라스 기판 위에 전자 회로 패턴을 형성함으로써 구현된다.

한편, 글라스 기판의 제조 공정 중 운송 공정에서, 복수의 글라스 기판은 수직 적층 또는 수평 적층되어 트레이 또는 팔렛트에 적재된다. 이 때, 글라스 기판의 표면을 보호하고 인접한 글라스 기판이 서로 밀착되는 것을 방지하기 위해, 인접한 글라스 기판의 사이에 간지(interleaving paper)가 끼워진다.

그리고, 운송 과정 이후의 글라스 기판의 후속 제조 공정에서, 간지가 제거되면서 글라스 기판이 하나씩 꺼내어진다. 이 때, 정전기 등으로 인해 간지가 글라스 기판에 부착됨으로써 간지가 효율적으로 제거되지 않는 문제점이 발생한다. 특히, 복수의 글라스 기판이 수직 적층되어 있는 경우, 중력 등으로 인해 간지가 글라스 기판에 더욱 밀착되어 간지의 제거가 더욱 어려운 문제점이 발생한다.

본 발명의 목적은 정전기에 의해 글라스 기판에 부착된 간지를 용이하게 탈착할 수 있는 글라스 기판용 간지 탈착 시스템 및 이에 포함된 그리퍼 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.

본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 정전기에 의해 글라스 기판에 부착된 간지를 탈착시키는 시스템은, 상기 글라스 기판을 그립하는 그리퍼 장치와, 상기 글라스 기판 및 상기 간지를 향하여 가스를 배출하는 가스 배출 장치를 포함하되, 상기 그리퍼 장치는, 그리퍼 프레임과, 상기 글라스 기판을 향하여 돌출되도록 상기 그리퍼 프레임에 장착되는 복수의 그리퍼 유닛을 포함하고, 상기 복수의 그리퍼 유닛에 의해 상기 글라스 기판이 그립되고, 상기 복수의 그리퍼 유닛 중 일부의 그리퍼 유닛의 돌출 길이의 변경에 의해 상기 그립된 글라스 기판은 판(plate) 형상에서 아치(arch) 형상으로 변경되고, 상기 그립된 글라스 기판의 아치 형상 및 상기 배출된 가스에 의해 상기 간지가 상기 글라스 기판에서 탈착된다.

이 때, 상기 복수의 그리퍼 유닛은, 상기 그리퍼 프레임의 제1 측의 모서리 영역에 장착되고, 돌출 길이가 변경되며, 상기 일부의 그리퍼 유닛과 대응되는 제1 그리퍼 유닛을 포함하고, 상기 그리퍼 프레임이 상기 글라스 기판과 소정 거리 이격된 상태에서, 상기 제1 그리퍼 유닛의 돌출 길이는 제1 돌출 길이에서 제2 돌출 길이로 감소되되, 상기 제1 그리퍼 유닛의 돌출 길이가 상기 제1 돌출 길이를 가질 때, 상기 글라스 기판의 제1 측의 모서리 영역이 그립되고, 상기 제1 그리퍼 유닛의 돌출 길이가 감소될 때, 상기 그립된 글라스 기판의 제1 측이 상기 그리퍼 프레임을 향하여 당겨진다.

또한, 상기 복수의 그리퍼 유닛은, 상기 그리퍼 프레임의 중측에 장착되고, 돌출 길이가 유지되는 제2 그리퍼 유닛을 포함하되, 상기 그리퍼 프레임이 상기 글라스 기판과 상기 소정 거리 이격된 상태에서, 상기 제2 그리퍼 유닛은 상기 글라스 기판의 중측을 그립하고, 상기 제1 그리퍼 유닛의 상기 제2 돌출 길이 및 상기 제2 그리퍼 유닛의 돌출 길이에 의해, 상기 그립된 글라스 기판은 아치 형상을 가진다.

또한, 상기 제1 그리퍼 유닛의 상기 제1 돌출 길이와 상기 제2 그리퍼 유닛의 돌출 길이는 오차 범위 내에서 동일하고, 상기 제1 그리퍼 유닛의 상기 제2 돌출 길이는 상기 제2 그리퍼 유닛의 돌출 길이보다 작다.

또한, 상기 제1 그리퍼 유닛은, 돌출 길이가 변경되는 제1 로드(rod)를 포함하는 실린더 유닛과, 상기 제1 로드의 일측에 장착되어 상기 글라스 기판을 흡착하는 제1 흡착부를 포함하고, 상기 제2 그리퍼 유닛은, 탄성 부재와, 상기 탄성 부재에 의해 돌출 길이가 유지되는 제2 로드와, 상기 제2 로드의 일측에 장착되어 상기 글라스 기판을 흡착하는 제2 흡착부를 포함한다.

또한, 상기 제1 그리퍼 유닛은 상기 그리퍼 프레임의 제2 측의 모서리 영역에 더 장착되되, 상기 그리퍼 프레임의 제2 측의 모서리 영역에 장착된 상기 제1 그리퍼 유닛은 상기 글라스 기판의 제2 측의 모서리 영역을 그립하면서 상기 그립된 글라스 기판의 제2 측을 상기 그리퍼 프레임을 향하여 당기고, 상기 제2 측은 상기 제1 측과 대향한다.

또한, 상기 가스 배출 유닛은 상기 그리퍼 프레임의 제1 측 및 제2 측과 수직한 상기 그리퍼 프레임의 제3 측 및/또는 제4 측과 인접하여 배치되어 상기 가스를 배출하고, 상기 제3 측은 상기 제4 측과 대향한다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 그리퍼 장치는, 정전기에 의해 글라스 기판에 부착된 간지를 탈착시키기 위한 그리퍼 장치로서, 상기 글라스 기판을 향하여 이동 가능한 그리퍼 프레임과, 상기 그리퍼 프레임의 제1 측의 모서리 영역에 장착되어 상기 글라스 기판의 제1 측을 그립하고, 돌출 길이가 변경되는 제1 그리퍼 유닛과, 상기 그리퍼 프레임의 중측에 장착되어 상기 글라스 기판의 중측을 그립하고, 돌출 길이가 유지되는 제2 그리퍼 유닛을 포함하되, 상기 제1 그리퍼 유닛의 돌출 길이가 감소되고 상기 제2 그리퍼 유닛의 돌출 길이가 유지됨에 따라 상기 글라스 기판은 판 형상에서 아치 형상으로 변경되고, 상기 글라스 기판의 아치 형상 및 외부에서 제공된 가스에 의해 상기 간지가 상기 글라스 기판에서 탈착된다.

본 발명에 따르면, 글라스 기판을 그립하고 난 후 글라스 기판을 판 형상에서 아치 형상으로 변경함으로써 간지를 효율적으로 탈착시킬 수 있으며, 이에 따라 글라스 기판의 제조 속도가 향상될 수 있다.

또한, 본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 글라스 기판용 간지 제거 시스템의 블록도를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리피 장치의 정면도를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리피 장치가 수평으로 배치되는 경우의 단면도를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리피 장치에 장착되는 제1 그리퍼 유닛의 구성을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리피 장치에 장착되는 제2 그리퍼 유닛의 구성을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 간지 탈착 시스템을 정면에서 바라본 단면도를 도시한 도면이다.
도 7 내지 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따라서, 글라스 기판에 부착된 간지가 탈착되는 동작을 설명하기 위한 도면이다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.

"제1", "제2" 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. "및/또는" 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

본 명세서 전체에서 "상하 방향"은 후술할 그리퍼 장치가 일상적으로 사용되도록 설치된 상태에서의 이송 장치의 상하 방향을 의미하고, "좌우 방향"은 상하 방향과 직교하는 방향을 의미하고, 전후 방향은 상하 방향 및 좌우 방향 모두에 대하여 직교하는 방향을 의미한다. "양측 방향" 또는 "측 방향"은 좌우 방향과 동일한 의미를 가지고, 이들 용어들은 본 명세서에서 혼용될 수 있다.

이하에서, 본 발명의 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

도면들을 설명하기에 앞서, 복수의 글라스 기판은 트레이 또는 팔렛트에 수직 적층되어 있고, 인접하여 배치되는 글라스 기판들의 사이에 간지가 끼워져 있는 것으로 가정하여 본 발명의 실시예들을 설명하기로 한다. 그러나, 본 발명은 후술할 내용에 한정되는 것은 아니며, 복수의 글라스 기판이 수평 적층되는 경우에서도 본 발명의 실시예들이 적용될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 글라스 기판용 간지 제거 시스템(1)의 블록도를 도시한 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 글라스 기판용 간지 제거 시스템(1)(이하, "간지 제거 시스템(1)"으로 호칭하기로 함)은 정전기에 의해 글라스 기판(2)의 하면에 부착되어 있는 간지(3)를 제거하면서 글라스 기판(2)을 다른 작업 영역으로 이송하는 시스템일 수 있다. 간지 제거 시스템(1)은 간지 탈착 시스템(10) 및 간지 배출 장치(20)를 포함할 수 있다.

간지 탈착 시스템(10)은 글라스 기판(2)의 하면에 부착되어 있는 간지(3)를 탈착하면서 글라스 기판(2)을 다른 작업 영역으로 이송시키는 시스템일 수 있다.

간지 탈착 시스템(10)은 그리퍼 장치(11) 및 에어 배출 장치(12)를 포함할 수 있다. 그리퍼 장치(11)는 글라스 기판(2)을 그립할 수 있다. 후출하는 바와 같이, 글라스 기판(2)에서 간지(3)를 탈착하기 위해, 그리퍼 장치(11)는 판(plate) 형상의 글라스 기판(2)을 아치 형상으로 변경하여 그립할 수 있다.

에어 배출 장치(12)는, 글라스 기판(2)에서 간지(3)를 탈착하기 위해, 글라스 기판(2) 및 간지(3)를 향하여 에어(air), 일례로 압축 에어를 배출할 수 있다. 에어 배출 장치(12)는 복수 개로 구성될 수 있다.

간지 배출 장치(20)는 로봇 암 기반의 장치로서, 글라스 기판(2)에서 탈착된 장치를 또 다른 작업 공간으로 이송하여 간지(3)를 제거하는 장치일 수 있다. 일례로서, 간지 배출 장치(20)는 로봇 암(미도시) 및 상기 로봇 암과 연결되는 간지 흡착부(미도시)를 포함할 수 있다. 그러나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.

이하, 도 2 내지 도 8를 참조하여, 간지 탈착 시스템(10)을 보다 상세하게 설명한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리피 장치(11)의 정면도를 도시한 도면이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리피 장치(11)가 수평으로 배치되는 경우의 단면도를 도시한 도면이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리피 장치(11)에 장착되는 제1 그리퍼 유닛(121)의 구성을 도시한 도면이다. 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리피 장치(11)에 장착되는 제2 그리퍼 유닛(122)의 구성을 도시한 도면이다. 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 간지 탈착 시스템(10)을 정면(제1 측)에서 바라본 단면도를 도시한 도면이다.

도 2 내지 도 5를 참조하면, 간지 탈착 시스템(10)은 그리퍼 장치(11) 및 에어 배출 장치(12)를 포함할 수 있다.

그리퍼 장치(11)는 글라스 기판(2)을 그립하는 장치일 수 있으며, 로봇 암(미도시)의 일측에 장착될 수 있다. 그리퍼 장치(11)는 3차원의 작업 영역에서 제어부(미도시)의 명령에 기초하여 글라스 기판(2)을 그립할 수 있다. 사각 형상인 글라스 기판(2)의 형상과 유사하게, 그리퍼 장치(11)는 대체적으로 사각 형상일 수 있다.

그리퍼 장치(11)는 그리퍼 프레임(110) 및 복수의 그리퍼 유닛(120)을 포함할 수 있다.

그리퍼 프레임(110)은 그리퍼 장치(11)의 외관을 구성할 수 있다. 그리퍼 프레임(110)의 하면은 로봇 암의 일측과 연결될 수 있다.

그리퍼 프레임(110)은 복수의 수직 프레임(111) 및 복수의 수평 프레임(112)을 포함할 수 있다. 복수의 수직 프레임(111) 각각은 복수의 수평 프레임(112)과 행렬 형태로 연결될 수 있다.

복수의 그리퍼 유닛(120)은 그리퍼 프레임(110)에 장착될 수 있다. 일례로, 그리퍼 유닛(120)은 수직 프레임(111)에 장착될 수 있으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다.

복수의 그리퍼 유닛(120)은 글라스 기판(2)을 실제적으로 그립하는 구성 요소이다. 이를 위해, 복수의 그리퍼 유닛(120)은 그리퍼 프레임(110)의 전측 방향에서 글라스 기판(2)을 향하여 돌출되도록 장착될 수 있다.

복수의 그리퍼 유닛(120) 각각은 제1 그리퍼 유닛(121) 및 제2 그리퍼 유닛(122) 중 어느 하나일 수 있다. 즉, 복수의 그리퍼 유닛(120)은 적어도 하나의 제1 그리퍼 유닛(121) 및 적어도 하나의 제2 그리퍼 유닛(122)을 포함할 수 있다.

도 4를 특히 참조하면, 제1 그리퍼 유닛(121)은 돌출 길이가 변경되는 그리퍼 모듈(120)일 수 있다. 실시예에 따르면, 제1 그리퍼 유닛(121)은 실린더 유닛(1211) 및 제1 흡착 유닛(1212)을 포함할 수 있다.

실린더 유닛(1211)은 압축 에어를 이용한 공압 실린더 유닛일 수도 있고, 압축 오일을 이용한 유압 실린더 유닛일 수도 있다. 이하, 설명의 편의를 위해, 실린더 유닛(1211)을 공압 실린더 유닛으로 가정하여 본 실시예들을 설명한다.

실린더 유닛(1211)은 실린더 배럴(1211a) 및 제1 로드(1211b)(즉, 피스톤 로드)를 포함할 수 있다. 실린더 배럴(1211a)의 내부에는 피스톤(미도시)이 설치될 수 있다. 피스톤은 실린더 배럴(1211a)의 내부로 제공되는 압축 에어에 의해 실린더 배럴(1211a)의 내부에서 수평 방향으로 이동할 수 있다. 제1 로드(1211b)의 일측은 피스톤과 연결될 수 있고, 제1 로드(1211b)의 타측은 제1 흡착 유닛(1212)과 연결될 수 있다.

피스톤의 이동에 의해 제1 로드(1211b)는 전진 또는 후진 이동할 수 있다. 제1 로드(1211b)가 전진하는 경우, 제1 그리퍼 유닛(121)의 돌출 길이는 증가할 수 있다. 일례로, 제1 로드(1211b)가 최대로 전진하는 경우, 제1 그리퍼 유닛(121)의 돌출 길이는 제1 돌출 길이를 가질 수 있다(도 4의 (a) 참고). 또한, 제1 로드(1211b)가 후진하는 경우 제1 그리퍼 모듈의 돌출 길이는 감소할 수 있다. 일례로, 제1 로드(1211b)가 최대로 후진하는 경우, 제1 그리퍼 유닛(121)의 돌출 길이는 제2 돌출 길이를 가질 수 있다(도 4의 (b) 참고)

제1 흡착 유닛(1212)은 글라스 기판(2)에 흡착되어 글라스 기판(2)을 그립할 수 있다. 일례로, 제1 흡착 유닛(1212)은 실리콘 재질일 수 있다.

제1 흡착 유닛(1212)에는 에어 흡입홀(미도시)이 형성될 수 있다. 에어 흡입홀은 공기를 흡입할 수 있으며, 제1 흡착 유닛(1212)과 글라스 기판(2)의 사이의 공간은 진공 상태가 될 수 있다. 상기 공간이 진공 상태가 됨으로써, 제1 흡착 유닛(1212)는 글라스 기판(2)을 더욱 견고하게 흡착할 수 있다.

도 5를 특히 참조하면, 제2 그리퍼 유닛(122)은 돌출 길이가 유지되는 그리퍼 모듈일 수 있다. 다시 말해, 제2 그리퍼 유닛(122)의 돌출 길이는 대략적으로 고정될 수 있다.

제2 그리퍼 유닛(122)은 제2 로드(1221) 및 제2 흡착 유닛(1222)을 포함할 수 있다.

제2 로드(1221)는 길이 방향으로 연장되어 형성될 수 있다.

제2 흡착 유닛(1222)은 글라스 기판(2)에 흡착되어 글라스 기판(2)을 그립할 수 있다. 일례로, 제2 흡착 유닛(1222)은 실리콘 재질일 수 있다.

제2 흡착 유닛(1222)에는 에어 흡입홀(미도시)이 형성될 수 있다. 상술한 바와 유사하게, 에어 흡입홀을 통해 공기가 흡입됨으로써 제2 흡착 유닛(1222)는 글라스 기판(2)을 더욱 견고하게 흡착할 수 있다.

한편, 도면에 도시되지는 않았지만, 제2 그리퍼 유닛(122)은 탄성 부재(미도시)를 더 포함할 수 있다. 탄성 부재는 스프링 등일 수 있고, 그리퍼 프레임(110)과 제2 로드(1222) 사이에 배치될 수 있다. 제2 로드(1222)에 외력이 가해지는 경우, 탄성 부재의 복원력에 의해 제2 로드(1222)의 돌출 길이가 유지될 수 있다. 따라서, 제2 그리퍼 유닛(122)의 돌출 길이는 유지될 수 있다.

실시예에 따르면, 적어도 하나의 제1 그리퍼 유닛(121)은 그리퍼 프레임(110)의 제1 측(일례로, 전측)의 모서리 영역 및 그리퍼 프레임(110)의 제2 측(일례로, 후측)의 모서리 영역에 장착될 수 있고, 적어도 하나의 제2 그리퍼 유닛(122)은 그리퍼 프레임(110)의 중측에 장착될 수 있다. 즉, 적어도 하나의 제1 그리퍼 유닛(121)은 그리퍼 프레임(110)의 서로 대향하는 양 측의 모서리 영역에 장착될 수 있고, 적어도 하나의 제2 그리퍼 유닛(122)은 그리퍼 프레임(110)의 상기 양 측의 모서리 영역의 사이에 장착될 수 있다.

한편, 도면에 도시되지는 않았지만, 적어도 하나의 제1 그리퍼 유닛(121)은 그리퍼 프레임(110)의 제1 측의 모서리 영역에 장착될 수 있고, 적어도 하나의 제2 그리퍼 유닛(122)은 그리퍼 프레임(110)의 제2 측의 모서리 영역 및 그리퍼 프레임(110)의 중측에 장착될 수 있다. 즉, 그리퍼 프레임(110)의 제1 측의 모서리 영역에만 적어도 하나의 제1 그리퍼 유닛(121)이 장착될 수 있고, 그리퍼 프레임(110)의 제1 측의 모서리 영역을 제외한 그리퍼 프레임(110)의 나머지 영역에 적어도 하나의 제2 그리퍼 유닛(122)이 장착될 수 있다.

도 6을 특히 참조하면, 에어 배출 장치(12)는 복수개 일 수 있으며, 그리퍼 프레임(110)의 제1 및 제2 측과 수직한 그리퍼 프레임(110)의 제3 측 및/또는 제4 측(일례로, 좌측 및/또는 우측)과 인접하여 배치될 수 있다. 여기서, 그리퍼 프레임(110)의 제3 측 및 제4 측은 서로 대향될 수 있다. 그리퍼 프레임(110)의 제3 측 및/또는 제4 측에서, 적어도 하나의 에어 배출 장치(12)가 그리퍼 프레임(110)의 길이 방향을 따라 순차적으로 나란하게 장착될 수 있다. 상술하였듯이, 에어 배출 장치(12)는 정전기에 의해 글라스 기판(2)에 부착된 간지(3)를 탈착시키기 위해 에어, 일례로 압축 에어를 배출할 수 있다. 즉, 에어 배출 장치(12)는 서로 부착된 글라스 기판(2) 및 간지(3)를 향하여 에어를 배출할 수 있다.

이하, 도 7 내지 도 10을 더 참조하여, 정전기에 의해 글라스 기판(2)에 부착된 간지(3)가 탈착되는 동작을 보다 상세하게 설명하기로 한다.

도 7 내지 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따라서, 글라스 기판(2)에 부착된 간지(3)가 탈착되는 동작을 설명하기 위한 도면이다. 이 때, 도 7 및 내지 도 10은 간지 탈착 시스템(10)을 제3 측 또는 제4 측에서 바라본 단면도이다.

이하, 설명의 편의를 위해, 그리퍼 프레임(110)의 제1 및 제2 측 모두에 제1 그리퍼 유닛(121)이 장착되어 있는 것으로 가정한다. 하지만, 도 7 내지 도 10에서 설명되는 내용은 그리퍼 프레임(110)의 제1 측면에만 제1 그리퍼 유닛(121)이 장착되어 있는 구조에도 용이하게 적용될 수 있다.

먼저, 도 7을 참조하면, 그리퍼 장치(11)는 수직으로 적층된 복수의 글라스의 상측에서 하방으로 이동할 수 있다. 그리퍼 장치(11)의 이동은 로봇 암에 의해 수행될 수 있다.

여기서, 제1 그리퍼 유닛(121)의 돌출 길이는 제1 돌출 길이를 가질 수 있다. 그리고, 제1 그리퍼 유닛(121)의 제1 돌출 길이와 제2 그리퍼 유닛(122)의 돌출 길이는 오차 범위 내에서 동일할 수 있다. 즉, 제1 및 제2 그리퍼 유닛(122)의 돌출 길이는 대체적으로 동일할 수 있다.

다음으로, 도 8을 참조하면, 최상부에 위치한 글라스 기판(2)(이하, "제1 글라스 기판(2)"으로 호칭함)과 소정 거리만큼 이격되도록 그리퍼 프레임(110)이 정지할 수 있다.

이 때, 제1 그리퍼 유닛(121)의 제1 흡착 유닛(1212)과 제2 그리퍼 제2 흡착 유닛(1223)은 제1 글라스 기판(2)의 상면에 흡착될 수 있다. 즉, 그리퍼 프레임(110)의 제1 및 제2 측에 장착되어 제1 돌출 길이를 가지는 적어도 하나의 제1 그리퍼 유닛(121)은 글라스 기판(2)의 제1 및 제2 측의 모서리 영역을 그립할 수 있고, 그리퍼 프레임(110)의 중측에 장착되는 적어도 하나의 제2 그리퍼 유닛(122)은 글라스 기판(2)의 중측을 그립할 수 있다. 이에 따라, 제1 글라스 기판(2)이 판(plate) 형상으로 그리퍼 장치(11)에 그립될 수 있다.

계속하여, 도 9를 참조하면, 그리퍼 프레임(110)의 정지가 유지된 상태에서, 제어부의 제어에 의해, 적어도 하나의 제1 그리퍼 유닛(121)의 제1 로드(1211b)가 후진할 수 있고, 이에 따라 적어도 하나의 제1 그리퍼 유닛(121)의 돌출 길이는 제1 돌출 길이에서 제2 돌출 길이로 감소될 수 있다. 그리고, 적어도 하나의 제2 그리퍼 유닛(122)의 돌출 길이는 유지될 수 있다. 따라서, 제1 그리퍼 유닛(121)의 제2 돌출 길이는 제2 그리퍼 유닛(122)의 돌출 길이보다 작을 수 있다.

적어도 하나의 제1 그리퍼 유닛(121)의 돌출 길이가 제1 돌출 길이에서 제2 돌출 길이로 감소되고, 적어도 하나의 제2 그리퍼 유닛(122)의 돌출 길이가 유지됨으로써, 제1 글라스 기판(2)의 제1 및 제2 측의 모서리 영역만이 그리퍼 프레임(110)을 향하여 당겨질 수 있다. 결국, 적어도 하나의 제1 그리퍼 유닛(121)의 돌출 길이의 변경에 의해, 그립된 제1 글라스 기판(2)은 판에서 아치(arch)로 형상이 변경될 수 있다.

그리고, 제1 글라스 기판(2)의 형상이 변경되는 동작과 동시에 에어 배출 장치(12)는 제1 글라스 기판(2) 및 이에 부착된 간지(3)를 향하여 에어를 배출할 수 있다(도 6 참고). 이 때, 제1 글라스 기판(2)의 아치 형상, 에어의 배출 및 간지(3) 자체의 자중 등으로 인해, 제1 글라스 기판(2)의 하면에 부착된 간지(3)는 하측으로 쉽게 탈착될 수 있다.

마지막으로, 도 10을 참조하면, 그리퍼 장치(11)는 간지(3)가 탈착된 제1 글라스 기판(2)을 상방으로 들어올려서 다른 작업 공간으로 이송할 수 있다. 이 때, 제1 글라스 기판(2)이 상방으로 들어올려지는 과정에서, 적어도 하나의 제1 글라스 기판(2)의 돌출 길이는 제2 돌출 길이에서 제1 돌출 길이로 변경될 수 있다. 이에 따라, 제1 글라스 기판(2)의 형상이 아치 형상에서 판 형상으로 변경되어 다른 작업 공간으로 이송될 수 있다. 그리고, 최상측에 위치한 간지(3)는 간지 배출 장치(20)에 의해 제거될 수 있다.

요컨대, 본 발명의 일 실시예에 따른 간지 탈착 시스템(10)은 복수의 그리퍼 유닛(120)을 포함하는 그리퍼 장치(11) 및 복수의 에어 배출 장치(12)를 포함할 수 있다. 이 때, 복수의 그리퍼 유닛(120) 중 글라스 기판(2)의 양 측면을 그립하는 일부의 그리퍼 유닛(120)(즉, 제1 그리퍼 유닛(121))은 돌출 길이가 변경될 수 있고, 복수의 그리퍼 유닛(120) 중 글라스 기판(2)의 중측을 그립하는 나머지 그리퍼 유닛(120)(즉, 제2 그리퍼 유닛(122))은 돌출 길이가 유지될 수 있다. 이 때, 판 형상의 글라스 기판(2)이 그립된 후, 일부의 그리퍼 유닛(120)의 돌출 길이가 감소됨으로써 글라스 기판(2)은 아치 형상으로 형상 변경되고, 형상 변경과 동시에 에어 배출 장치(12)에서 배출된 에어에 의해 글라스 기판(2)의 하면에 부착된 간지(3)가 쉽게 탈착될 수 있다. 간지(3)가 쉽게 탈착됨으로써 글라스 기판(2)의 제조 속도가 향상될 수 있다.

한편, 상술한 도면들에서는 에어가 에어 배출 장치(12)에서 배출되는 것으로 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니며, 에어 이외의 다양한 가스(gas, 기체)가 가스 배출 장치에서 배출될 수도 있다. 이 경우, 가스 배출 장치는 에어 배출 장치(12)와 대응될 수 있다.

이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 청구범위뿐 아니라 청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

Claims (8)

1. 정전기에 의해 글라스 기판에 부착된 간지를 탈착시키는 시스템에 있어서,
   상기 글라스 기판을 그립하는 그리퍼 장치; 및
   상기 글라스 기판 및 상기 간지를 향하여 가스를 배출하는 가스 배출 장치;를 포함하되,
   상기 그리퍼 장치는, 그리퍼 프레임과, 상기 글라스 기판을 향하여 돌출되도록 상기 그리퍼 프레임에 장착되고, 상기 글라스 기판을 그립하는 복수의 그리퍼 유닛을 포함하고,
   상기 복수의 그리퍼 유닛은, 상기 그리퍼 프레임의 대향하는 제1 및 제2 측의 모서리 영역에 장착되는 복수의 제1 그리퍼 유닛과, 상기 그리퍼 프레임의 제1 및 제2 측의 모서리 영역의 사이에서 장착되는 복수의 제2 그러퍼 유닛을 포함하고,
   상기 가스 배출 장치는 상기 그리퍼 프레임의 상기 제1 및 제2 측과 수직한 상기 그리퍼 프레임의 대향하는 제3 및 제4 측과 각각 인접하여 배치되고,
   상기 복수의 제1 그리퍼 유닛 각각은, 전후진 이동하는 피스톤이 내부에 설치된 실린더 배럴과, 상기 글라스 기판을 흡착하는 제1 흡착부와, 일측이 상기 피스톤과 연결되고 타측이 상기 제1 흡착부와 연결되는 제1 로드를 포함하되, 상기 피스톤이 최대로 전진 이동할 때 상기 제1 로드가 전진 이동하여 상기 제1 그리퍼 유닛은 제1 돌출 길이로 돌출되고, 상기 피스톤이 최대로 후진 이동할 때 상기 제1 로드가 후진 이동하여 상기 제1 그리퍼 유닛은 제2 돌출 길이로 돌출되고, 상기 제1 돌출 길이는 상기 제2 돌출 길이보다 크고,
   상기 복수의 제2 그리퍼 유닛 각각은, 제2 로드와, 상기 그리퍼 프레임과 상기 제2 로드의 일측 사이에 배치되는 스프링과, 상기 제2 로드의 타측과 연결되고 상기 글라스 기판을 흡착하는 제2 흡착부를 포함하되, 상기 제2 그리퍼 유닛의 돌출 길이는 상기 제1 그리퍼 유닛의 상기 제1 돌출 길이와 동일하고,
   상기 글라스 기판이 그립되어 상기 간지가 탈착된 후 이송되는 과정은 순차적인 제1, 제2, 제3 및 제4 과정을 포함하되,
   상기 제1 과정에서, 상기 그리퍼 프레임은 상기 글라스 기판과 제1 거리를 초과하여 이격 배치되되, 상기 복수의 제1 그리퍼 유닛은 상기 제1 돌출 길이를 가지고,
   상기 제2 과정에서, 상기 그리퍼 프레임은 상기 글라스 기판과 상기 제1 거리만큼 이격 배치되되, 상기 제1 돌출 길이를 가지는 상기 복수의 제1 그리퍼 유닛은 상기 글라스 기판의 제1 및 제2 측의 모서리 영역을 그립하고, 상기 복수의 제2 그리퍼 유닛은 상기 글라스 기판의 제1 및 제2 측의 모서리 영역 이외의 나머지를 그립하고,
   상기 제3 과정에서, 상기 그리퍼 프레임은 상기 글라스 기판과 상기 제1 거리만큼 이격 배치되는 상태를 유지하되, 상기 가스 배출 장치는 상기 가스를 배출하고, 상기 복수의 제1 그리퍼 유닛은 상기 제1 돌출 길이에서 상기 제2 돌출 길이로 돌출 길이가 감소되고, 상기 복수의 제1 그리퍼 유닛에 의해 그립된 상기 글라스 기판의 제1 및 제2 측은 상기 그리퍼 프레임을 향하여 당겨져서 상기 그립된 글라스 기판은 판 형상에서 아치 형상으로 변경되고, 상기 그립된 글라스 기판의 아치 형상 및 상기 배출된 가스에 의해 상기 간지가 상기 글라스 기판에서 탈착되고, 상기 복수의 제1 그리퍼 유닛의 돌출 길이가 감소될 때 발생한 힘이 상기 제2 그리퍼 유닛의 상기 스프링에 전달되어 상기 스프링은 탄성 운동하고,
   상기 제4 과정에서, 상기 그리퍼 프레임은 상기 글라스 기판과 상기 제1 거리를 초과하도록 이동하고, 상기 복수의 제1 그리퍼 유닛은 상기 제2 돌출 길이에서 상기 제1 돌출 길이로 돌출 길이가 증가되고, 상기 복수의 제1 그리퍼 유닛의 돌출 길이가 증가될 때 발생한 힘이 상기 스프링에 전달되어 상기 스프링은 탄성 운동하는,
   간지 탈착 시스템.
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