KR102454258B1 - 스터드 홀 작업 모듈 및 이를 포함하는 스터드 홀 작업 장치 - Google Patents

스터드 홀 작업 모듈 및 이를 포함하는 스터드 홀 작업 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 스터드 홀 작업 모듈 및 이를 포함하는 스터드 홀 작업 장치에 관한 것으로, 스터드 홀 작업 모듈은 스터드 홀에 삽입되게 마련되는 스터드 홀 작업 모듈에 있어서, 상부 모듈, 상기 상부 모듈의 하측에 위치하고, 상하 방향으로 이동 가능하게 마련되는 하부 모듈 및 상기 상부 모듈과 상기 하부 모듈을 연결하고, 상기 하부 모듈을 상하로 이동시키게 마련되는 이동부를 포함하고, 상기 하부 모듈은, 상기 스터드 홀의 내부를 세척하게 마련되는 세척부재를 구비하는 세척부를 포함할 수 있다.

Description

스터드 홀 작업 모듈 및 이를 포함하는 스터드 홀 작업 장치{STUD HOLE WORK MODULE AND STUD HOLE WORK APPARATUS INCLUDING THE SAME}
본 발명은 스터드 홀 작업 모듈 및 이를 포함하는 스터드 홀 작업 장치에 관한 것이다.
원자로의 스터드 홀의 경우 주기적인 점검을 수행하며 그 검사 방법은 정밀 가공된 한계게이지를 삽입하는 형태로 스터드 홀의 크기 및 상태를 점검하게 된다. 원자로 스터드 홀에 삽입되는 한계게이지의 경우 그 지름이 약 Ψ180mm 이상의 대형 게이지이며 무게가 2kg 이상을 상회한다.
또한 확인해야 할 스터드 홀의 나사산의 수는 68 산 이상이며 1호기당 확인해야 할 스터드 홀의 수량은 54개로 한계 게이지를 회전 시켜 삽입해야 하는 조건은 최소 7,344회전 이상 회전시켜야 하는 피로도가 높은 작업이다.
종래의 경우 작업자가 대형 게이지를 직접 회전시켜 스터드 홀에 삽입하여 스터드 홀의 상태를 확인하게 되었다. 이는 대형 게이지의 무게에 따른 부담과 핸드 터닝으로 인한 피로도의 누적 등이 문제가 되었다.
뿐만 아니라 방사선 피폭이 발생하는 원자로 내의 작업이라 작업자의 안전 장구 착용으로 인한 피로도 또한 높은 작업이어서 자동화의 필요성이 높이 대두되는 작업이다.
본 발명의 과제는 스터드 홀 내부의 세척과 스터드 홀 내부의 건전성 검사를 동시에 작업할 수 있는 스터드 홀 작업 모듈을 제공하는 것이다.
일 예에서 스터드 홀 작업 모듈은 스터드 홀에 삽입되게 마련되는 스터드 홀 작업 모듈에 있어서, 상부 모듈, 상기 상부 모듈의 하측에 상하 방향으로 이동 가능하게 삽입되는 하부 모듈 및 상기 상부 모듈과 상기 하부 모듈을 연결하고, 상기 하부 모듈을 상하로 이동시키게 마련되는 이동부를 포함하고, 상기 하부 모듈은, 상기 스터드 홀의 내부를 세척하게 마련되는 세척부재를 구비하는 세척부를 포함할 수 있다.
다른 예에서 상기 상부 모듈은, 상기 하부 모듈이 하방으로 최대 이동되었을 때, 상기 하부 모듈과 접촉되어 상기 하부 모듈의 하방 이동을 구속하는 연결부를 포함할 수 있다.
또 다른 예에서 상기 연결부는, 상기 하부 모듈의 내측에 배치되고, 하방을 따라 반경 외측으로 경사지게 연장되며, 상기 하부 모듈이 하방으로 최대 이동 했을 때, 상기 하부 모듈과 접촉되어, 상기 하부 모듈을 상방으로 지지하는 경사부재를 포함할 수 있다.
또 다른 예에서 상기 연결부는, 상기 경사부재의 상단에서 상방으로 연장되어, 상기 하부 모듈이 상방으로 이동 될 때, 상기 하부 모듈을 가이드 하게 마련되는 가이드부재를 더 포함할 수 있다.
또 다른 예에서 상기 연결부는, 상기 가이드부재로부터 반경 외측으로 돌출되는 돌출부재를 더 포함하고, 상기 하부 모듈은, 상기 돌출부재가 삽입되게 마련되고, 상방으로 개구되는 삽입 홈을 포함할 수 있다.
또 다른 예에서 상기 상부 모듈은, 상기 가이드부재의 상부가 내부에 삽입되게 마련되는 상부 모듈 바디부; 및 상기 상부 모듈 바디부의 하측에 결합되어 상기 하부 모듈과 상기 상부 모듈 바디부 사이의 이격 거리에 관한 정보를 획득하게 마련되는 센서부를 더 포함할 수 있다.
또 다른 예에서 상기 하부 모듈은, 상기 이동부와 연결되게 마련되는 제1 바디부, 상기 제1 바디부의 하측에 연결되는 제2 바디부 및 상기 제2 바디부의 내부에 배치되어 상기 세척부를 상하 방향으로 연장되는 축을 중심으로 회전시키게 마련되는 작동부를 포함할 수 있다.
또 다른 예에서 상기 제1 바디부에는, 하측을 향해 개구되며, 90도 간격으로 배열되는 4개의 걸림 홈이 형성되고, 상기 이동부는, 십자 형태로 형성되고, 각각의 단부가 상기 4개의 걸림 홈에 각각 삽입되어, 상기 제1 바디부를 상측으로 지지하는 걸림부재 및 상기 걸림부재에 결합되어, 상기 걸림부재를 상하로 이동시키게 마련되는 이동부재를 포함할 수 있다.
또 다른 예에서 상기 하부 모듈은, 상기 세척부의 하측에 결합되고, 상기 스터드 홀의 내부 형상에 대응되게 형성되는 게이지부를 더 포함할 수 있다.
또 다른 예에서 상기 게이지부는, 상기 세척부의 하측에 탈부착 가능하게 결합될 수 있다.
또 다른 예에서 상기 게이지부에는, 세척액이 내부로 통과할 수 있고, 반경 외측을 향해 개방되는 세척유로가 형성될 수 있다.
또 다른 예에서 상기 스터드 홀 작업 모듈은, 상기 이동부를 제어하게 마련되는 제어부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 스터드 홀의 내부를 세척하기 위한 상태인 세척 모드일 때, 상기 하부 모듈을 최하측으로 위치시키도록 상기 이동부를 제어하고, 상기 스터드 홀의 내부의 건전성을 검사하기 위한 검사 모드일 때, 상기 하부 모듈을 상측으로 이동시키도록 상기 이동부를 제어할 수 있다.
일 예로, 스터드 홀 작업 장치는, 스터드 홀 내부로 삽입되어 상기 스터드 홀 내부를 작업하게 마련되는 스터드 홀 작업 모듈 및 상기 스터드 홀 작업 모듈과 결합되고, 상기 스터드 홀의 상측에 배치되며 스터드 홀 작업 모듈을 이동시키게 마련되는 이동 모듈을 포함하고, 상기 스터드 홀 작업 모듈은, 상부 모듈 및 상하 방향으로 이동 가능하게 마련되는 하부 모듈을 포함하고, 상기 하부 모듈은, 상기 스터드 홀의 내부를 세척하게 마련되는 세척부 및 상기 스터드 홀 내부의 건전성을 검사하게 마련되는 게이지부를 포함할 수 있다.
또 다른 예에서 상기 하부 모듈과 상기 상부 모듈 사이에 배치되어, 상기 하부 모듈과 상기 상부 모듈 사이의 이격 거리에 관한 정보를 획득하게 마련되는 센서부 및 상기 센서부가 획득한 정보에 기초하여, 상기 상부 모듈의 위치를 이동시키도록 상기 스터드 홀 작업 모듈을 제어하는 제어부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 하부 모듈이 하측으로 이동 될 때, 상기 하부 모듈과 상기 상부 모듈 사이의 이격 거리가 소정의 기준 거리에 해당하도록 상기 상부 모듈을 이동시키게 상기 스터드 홀 작업 모듈을 제어할 수 있다.
본 발명에 의하면 원자로의 스터드 홀을 세척하는 세척 장치의 하측에 게이지를 부착하여 스터드 홀의 세척과 스터드 홀의 건전성 검사를 모두 수행할 수 있어 새로운 장치를 도입하지 않아도 되므로 스터드 홀의 건전성 검사 비용이 감소될 수 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 스터드 홀의 건전성 검사를 작업자가 직접 수행하지 않고, 모터의 회전에 의해 수행할 수 있어, 작업자의 피로가 감소할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스터드 홀 작업 모듈을 도시한 도면이다.
도 2는 도 1의 단면도이다.
도 3은 경사부재와 하부 모듈이 접촉된 모습을 도시한 도면이다.
도 4는 경사부재와 하부 모듈이 이격된 모습을 도시한 도면이다.
도 5는 도 2의 하측을 확대 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 스터드 홀 작업 모듈의 돌출부재 및 센서부를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 스터드 홀 작업 장치를 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해서 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해선 비록 다른 도면에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있다. 또한 본 발명의 실시예를 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되면 그 상세한 설명은 생략한다.
스터드 홀 작업 모듈
본 발명의 일 실시예에 따른 스터드 홀 작업 모듈(10)은 원자로의 스터드 홀(H, 도 7)에 삽입되게 마련되는 스터드 홀 작업 모듈(10)에 관한 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스터드 홀 작업 모듈을 도시한 도면이다. 도 2는 도 1의 단면도이다. 도 3은 경사부재와 하부 모듈이 접촉된 모습을 도시한 도면이다. 도 4는 경사부재와 하부 모듈이 이격된 모습을 도시한 도면이다. 도 5는 도 2의 하측을 확대 도시한 도면이다. 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 스터드 홀 작업 모듈의 돌출부재 및 센서부를 도시한 도면이다.
이하에서는, 도 1 내지 도 6을 참고하여 스터드 홀 작업 모듈(10)의 기본적인 구성요소에 관하여 상술한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 스터드 홀 작업 모듈(10)은 상부 모듈(100), 하부 모듈(200) 및 이동부(300)를 포함할 수 있다. 하부 모듈(200)은 상부 모듈(100)의 하측에 상하 방향으로 이동 가능하게 삽입될 수 있다. 여기서의 삽입은 접촉이 없는 형태의 삽입을 포함하는 개념일 수 있다. 하부 모듈(200)은 세척부(210)를 구비할 수 있다. 세척부(210)는 스터드 홀(H)의 내부를 세척하게 마련되는 세척부재(211)를 구비할 수 있다. 세척부재(211)를 자전 가능한 형태의 솔일 수 있다. 또한, 도 1에 도시되어 있듯이, 세척부재(211)는 복수 개로 구비될 수 있다. 세척부(210)는 자전 가능한 동시에, 상하 방향으로 연장되는 중심 축을 기준으로 회전할 수 있다.
또한, 하부 모듈(200)은 게이지부(220)를 포함할 수 있다. 게이지부(220)는 세척부(210)의 하측에 결합될 수 있다. 게이지부(220)는 스터드 홀(H)의 내부 형상에 대응되게 형성될 수 있다. 예를 들어, 스터드 홀(H)의 내부에는 나사산이 형성될 수 있다. 게이지부(220)는 나사산에 대응되는 형상을 갖고, 나사산을 따라 회전하며, 스터드 홀(H) 내부의 건전성을 검사하게 마련될 수 있다.
도 2에 도시되어 있듯이, 이동부(300)는 상부 모듈(100)과 하부 모듈(200)을 연결할 수 있다. 또한 이동부(300)는 하부 모듈(200)을 상하로 이동시키게 마련될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 스터드 홀 작업 모듈(10)은 회전 가능한 세척부(210) 및 세척부(210)의 하측에 결합되는 게이지부(220)를 가지므로, 세척부(210)의 회전을 위한 동력을 통해 게이지부(220)의 회전을 발생시킬 수 있다. 따라서, 게이지부(220)의 회전을 작업자가 직접 발생시킬 필요가 없으므로, 작업자의 노동력 소모가 줄어들게 되어 피로가 감소될 수 있다.
또한, 동력 장치를 통해 게이지부(220)를 회전시킬 수 있으므로, 작업자가 직접 스터드 홀(H)이 있는 원자로 내부로 들어갈 필요가 없어지므로, 방사능 피폭의 우려도 감소될 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 스터드 홀 작업 모듈(10)은 스터드 홀(H)의 내부를 세척할 때와 스터드 홀(H)의 내부의 건전성을 검사할 때에 하부 모듈(200)과 상부 모듈(100)의 위치 관계가 상이할 수 있다.
더욱 자세하게는, 스터드 홀(H)의 내부를 세척할 때는 원활한 세척을 위해 하부 모듈(200)과 상부 모듈(100)의 상대적인 위치가 고정되어 있어야 하며, 스터드 홀(H) 내부의 건전성을 검사하기 위해서는 스터드 홀(H) 내부와 게이지부(220)의 효율적인 맞물림을 위해 하부 모듈(200)과 상부 모듈(100)의 상대적인 위치가 유동적으로 변경될 수 있어야 한다.
이하에서는 이를 위한 각 구성요소들의 구체적인 형상에 관하여 상술한다.
상부 모듈(100)은 연결부(110)를 포함할 수 있다. 연결부(110)는 하부 모듈(200)이 이동부(300)에 의해 하방으로 최대 이동되었을 때, 하부 모듈(200)과 접촉되어 하부 모듈(200)의 하방 이동을 구속하게 마련될 수 있다. 도 3은 연결부(110)와 하부 모듈(200)이 접촉된 상태이다. 도 4는 연결부(110)와 하부 모듈(200)이 이격된 상태이다.
이는 하부 모듈(200)이 이동부(300)에 의해 하방으로 최대 이동되었을 때, 이동부(300)에 의해 하부 모듈(200)이 하방으로 이동하려는 힘과, 연결부(110)에 의해 하부 모듈(200)의 하방 이동이 구속되는 힘에 의해 하부 모듈(200)과 상부 모듈(100)의 상대적인 위치가 고정됨을 의미할 수 있다.
연결부(110)는 경사부재(111)를 포함할 수 있다. 경사부재(111)는 하부 모듈(200)의 내측에 배치되고, 하방을 따라 반경 외측으로 경사지게 연장될 수 있다. 또한, 도 3에 도시되어 있듯이, 경사부재(111)는 하부 모듈(200)이 하방으로 최대 이동 했을 때, 하부 모듈(200)과 접촉되어 하부 모듈(200)을 상방으로 지지할 수 있다.
연결부(110)는, 가이드부재(112)를 포함할 수 있다. 가이드부재(112)는 경사부재(111)의 상단에서 상방으로 연장되어, 하부 모듈(200)이 상방으로 이동 될 때, 하부 모듈(200)을 가이드 하게 마련될 수 있다.
연결부(110)는, 돌출부재(113)를 포함할 수 있다. 돌출부재(113)는 가이드부재(112)로부터 반경 외측으로 돌출될 수 있다. 이때, 하부 모듈(200)은 돌출부재(113)가 삽입되게 마련되고, 상방으로 개구되는 삽입 홈(201)을 포함할 수 있다. 돌출부재(113)는 하부 모듈(200)이 상부 모듈(100)을 향해 일정 거리 이상 가까워지는 것을 방지할 수 있다.
상부 모듈(100)은, 상부 모듈 바디부(120) 및 센서부(130)를 포함할 수 있다. 상부 모듈 바디부(120)는 가이드부재(112)의 상부가 내부에 삽입되게 마련될 수 있다.
도 6에 도시되어 있듯이, 센서부(130)는 상부 모듈 바디부(120)의 하측에 결합되어, 하부 모듈(200)과 상부 모듈 바디부(120) 사이의 이격 거리에 관한 정보를 획득하게 마련될 수 있다. 센서부(130)를 통해, 이를 통해, 하부 모듈(200)에 과도한 하중이 걸리거나, 하부 모듈(200)이 상측으로 가압되어 상부 모듈 바디부(120)를 향해 이동되는 경우에 이를 감지할 수 있게 된다. 이에 대한 자세한 내용은 후술한다.
<하부 모듈(200)>
하부 모듈(200)은, 제1 바디부(230), 제2 바디부(240) 및 작동부(250)를 포함할 수 있다. 제1 바디부(230)는 이동부(300)와 연결되게 마련될 수 있다. 제2 바디부(240)는 제1 바디부(230)의 하측에 연결될 수 있다. 작동부(250)는 제2 바디부(240)의 내부에 배치되어 세척부(210)를 상하 방향으로 연장되는 축을 중심으로 회전시키게 마련될 수 있다. 작동부(250)는 모터일 수 있다.
제1 바디부(230)에는, 4개의 걸림 홈이 형성될 수 있다. 4개의 걸림 홈은 하측을 향해 개구되며, 90도 간격으로 배열될 수 있다. 다만, 걸림 홈의 개수가 4개인 것은 일 예시에 불과한 것으로, 후술할 걸림부재(310)와의 관계 안에서 다양한 개수를 가질 수 있다.
이동부(300)는 걸림부재(310) 및 이동부재(320)를 포함할 수 있다. 걸림부재(310)는 십자 형태로 형성되고, 각각의 단부가 상기 4개의 걸림 홈에 각각 삽입되어, 제1 바디부(230)를 상측으로 지지할 수 있다.
이동부재(320)는 걸림부재(310)에 결합되어, 걸림부재(310)를 상하로 이동시키게 마련될 수 있다. 이동부재(320)는 걸림부재(310)에 결합되는 기둥부분(321)과 기둥부분(321)을 이동시키는 이동부분(322)을 포함할 수 있다. 이동부분(322)은 에어실린더일 수 있다. 또 다른 예로, 이동부분(322)은 리니어모터일 수 있다.
<게이지부(220)>
게이지부(220)는, 세척부(210)의 하측에 탈부착 가능하게 결합될 수 있다. 일 예로, 세척부(210)의 하측 및 게이지부(220)의 상측에 자석이 배치되어, 자력을 이용한 결합이 가능할 수 있다. 다만, 이는 일 예시에 불과한 것으로, 볼트와 너트의 결착 구조 등 다양한 결합이 가능할 수 있다.
도 5에 도시되어 있듯이, 게이지부(220)에는, 세척유로(221)가 형성될 수 있다. 세척유로(221)는 세척액이 내부로 통과할 수 있고, 반경 외측을 향해 개방될 수 있다.
<제어부(400)>
본 발명의 일 실시예에 따른 스터드 홀 작업 모듈(10)은 이동부(300)를 제어하게 마련되는 제어부(400)를 더 포함할 수 있다. 제어부(400)는 프로세서(410)와 메모리(420)를 포함할 수 있다. 프로세서(410)는 FPGA(Field Programmable Gate Array), ASIC(Application Specific Integrated Circuit), CPU(Central Processing Unit) 등의 마이크로프로세서를 포함할 수 있다. 메모리(420)는 이동부(300)의 이동 여부를 판단하기 위한 명령 등을 프로세서(410)에서 생성함에 있어서 기초가 되는 제어명령들(instructions)을 저장할 수 있다. 메모리(420)는 HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Drive), 휘발성 매체, 비휘발성 매체 등의 데이터 스토어일 수 있다.
제어부(400)는, 스터드 홀(H)의 내부를 세척하기 위한 상태인 세척 모드일 때, 하부 모듈(200)을 최하측으로 위치시키도록 이동부(300)를 제어할 수 있다. 이 경우, 하부 모듈(200)은 이동부(300)에 의해 최하측으로 이동되는 한편, 경사부재(111)에 의해 상측으로 지지되므로, 하부 모듈(200)의 위치가 유격 없이 고정될 수 있다. 이러한 상태는 스터드 홀(H)의 내부를 세척하기에 유리한 상태로 이해될 수 있다.
또한, 제어부(400)는 스터드 홀(H)의 내부의 건전성을 검사하기 위한 검사 모드일 때, 하부 모듈(200)을 상측으로 이동시키도록 이동부(300)를 제어할 수 있다. 이 경우, 하부 모듈(200)이 경사부재(111)에 의해 상측으로 지지되지 않으므로, 유격이 발생할 수 있다. 스터드 홀(H)의 내부 건전성을 검사하기 위해서는 게이지부(220)가 스터드 홀(H) 내부에 정확하게 정렬되지 않더라도, 여유 있게 움직일 수 있는 것이 유리하다. 다시 말해, 이러한 상태는 스터드 홀(H)의 내부 건전성을 검사하기에 유리한 상태로 이해될 수 있다.
스터드 홀 작업 장치
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 스터드 홀 작업 장치를 도시한 도면이다. 이하에서는 도 7을 참고하여 본 발명의 일 실시예에 따른 스터드 홀 작업 모듈(10)을 포함하는 스터드 홀 작업 장치에 관하여 상술한다. 스터드 홀 작업 모듈(10)에 관한 자세한 내용은 전술한 내용 및 도 1 내지 도 6을 참고할 수 있다.
도 7에 도시되어 있듯이, 본 발명의 일 실시예에 따른 스터드 홀 작업 장치는 스터드 홀 작업 모듈(10) 및 이동 모듈(20)을 포함할 수 있다. 스터드 홀 작업 모듈(10)은 스터드 홀(H) 내부로 삽입되어 스터드 홀(H) 내부를 검사하게 마련될 수 있다.
이동 모듈(20)은 스터드 홀 작업 모듈(10)과 결합되고, 스터드 홀(H)의 상측에 배치되며 스터드 홀 작업 모듈(10)을 이동시키게 마련될 수 있다. 이동 모듈(20)은 스터드 홀 작업 모듈(10)을 어느 한 스터드 홀에서 다른 한 스터드 홀로 이동시키는 역할을 수행할 수 있다. 또한, 이동 모듈(20)은 스터드 홀 작업 모듈(10)이 하측으로 이동하기 위한 기준점이 될 수 있다.
이동 모듈(20)의 구체적인 형태는 제한되지 않는다. 예컨대, 이동 모듈(20)은 차량과 같은 형태일 수도 있으며, 보행이 가능한 로봇 형태 등 스터드 홀 작업 모듈(10)을 이동시킬 수 있고, 스터드 홀 작업 모듈(10)이 결합되어 스터드 홀 작업 모듈(10)이 하측으로 이동할 수 있는 범위 내에서 다양한 형태를 가질 수 있다.
도 1에 도시되어 있듯이, 스터드 홀 작업 모듈(10)은 상부 모듈(100) 및 하부 모듈(200)을 포함할 수 있다. 또한, 하부 모듈(200)은 세척부(210) 및 게이지부(220)를 포함할 수 있다.
또한, 스터드 홀 작업 모듈(10)은 센서부(130, 도 6) 및 제어부(400)를 포함할 수 있다. 센서부(130)는 하부 모듈(200)과 상부 모듈(100) 사이에 배치되어, 하부 모듈(200)과 상부 모듈(100) 사이의 이격 거리에 관한 정보를 획득하게 마련될 수 있다. 제어부(400)는 센서부(130)가 획득한 정보에 기초하여, 상부 모듈(100)의 위치를 이동시키도록 스터드 홀 작업 모듈(10)을 제어할 수 있다.
제어부(400)는, 하부 모듈(200)이 하측으로 이동 될 때, 하부 모듈(200)과 상부 모듈(100) 사이의 이격 거리가 소정의 기준 거리에 해당하도록 상부 모듈(100)을 이동시키게 스터드 홀 작업 모듈(10)을 제어할 수 있다. 예를 들어, 상부 모듈(100)은 이동 모듈(20)에 결합되어 상하 이동이 가능할 수 있다. 하부 모듈(200)은 이동부(300)에 의해 상하 이동이 가능하므로, 제어부(400)는 이동부(300)에 의해 하부 모듈(200)을 하측으로 이동시키는 한편, 상부 모듈(100) 또한 하측으로 이동시켜, 상부 모듈(100)과 하부 모듈(200) 사이의 이동 거리를 유지시킬 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 스터드 홀 작업 모듈
20: 이동 모듈
100: 상부 모듈
110: 연결부
111: 경사부재
112: 가이드부재
113: 돌출부재
120: 상부 모듈 바디부
130: 센서부
200: 하부 모듈
201: 삽입 홈
210: 세척부
211: 세척부재
220: 게이지부
221: 세척유로
230: 제1 바디부
240: 제2 바디부
250: 작동부
300: 이동부
310: 걸림부재
320: 이동부재
321: 기둥부분
322: 이동부분
400: 제어부
410: 프로세서
420: 메모리
H: 스터드 홀

Claims (14)

  1. 스터드 홀에 삽입되게 마련되는 스터드 홀 작업 모듈에 있어서,
    상부 모듈;
    상기 상부 모듈의 하측에 상하 방향으로 이동 가능하게 삽입되는 하부 모듈; 및
    상기 상부 모듈과 상기 하부 모듈을 연결하고, 상기 하부 모듈을 상하로 이동시키게 마련되는 이동부를 포함하고,
    상기 하부 모듈은,
    상기 스터드 홀의 내부를 세척하게 마련되는 세척부재를 구비하는 세척부를 포함하고,
    상기 상부 모듈은,
    상기 하부 모듈이 하방으로 최대 이동되었을 때, 상기 하부 모듈과 접촉되어 상기 하부 모듈의 하방 이동을 구속하는 연결부를 포함하고,
    상기 연결부는,
    상기 하부 모듈의 내측에 배치되고, 하방을 따라 반경 외측으로 경사지게 연장되며, 상기 하부 모듈이 하방으로 최대 이동 했을 때, 상기 하부 모듈과 접촉되어, 상기 하부 모듈을 상방으로 지지하는 경사부재를 포함하는, 스터드 홀 작업 모듈.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 연결부는,
    상기 경사부재의 상단에서 상방으로 연장되어, 상기 하부 모듈이 상방으로 이동 될 때, 상기 하부 모듈을 가이드 하게 마련되는 가이드부재를 더 포함하는, 스터드 홀 작업 모듈.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 연결부는,
    상기 가이드부재로부터 반경 외측으로 돌출되는 돌출부재를 더 포함하고,
    상기 하부 모듈은,
    상기 돌출부재가 삽입되게 마련되고, 상방으로 개구되는 삽입 홈을 포함하는, 스터드 홀 작업 모듈.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 상부 모듈은,
    상기 가이드부재의 상부가 내부에 삽입되게 마련되는 상부 모듈 바디부; 및
    상기 상부 모듈 바디부의 하측에 결합되어 상기 하부 모듈과 상기 상부 모듈 바디부 사이의 이격 거리에 관한 정보를 획득하게 마련되는 센서부를 더 포함하는, 스터드 홀 작업 모듈.
  7. 스터드 홀에 삽입되게 마련되는 스터드 홀 작업 모듈에 있어서,
    상부 모듈;
    상기 상부 모듈의 하측에 상하 방향으로 이동 가능하게 삽입되는 하부 모듈; 및
    상기 상부 모듈과 상기 하부 모듈을 연결하고, 상기 하부 모듈을 상하로 이동시키게 마련되는 이동부를 포함하고,
    상기 하부 모듈은,
    상기 스터드 홀의 내부를 세척하게 마련되는 세척부재를 구비하는 세척부를 포함하고,
    상기 하부 모듈은,
    상기 이동부와 연결되게 마련되는 제1 바디부;
    상기 제1 바디부의 하측에 연결되는 제2 바디부; 및
    상기 제2 바디부의 내부에 배치되어 상기 세척부를 상하 방향으로 연장되는 축을 중심으로 회전시키게 마련되는 작동부를 포함하고,
    상기 제1 바디부에는,
    하측을 향해 개구되는 걸림 홈이 형성되고,
    상기 이동부는,
    단부가 상기 걸림 홈에 삽입되어, 상기 제1 바디부를 상측으로 지지하는 걸림부재; 및
    상기 걸림부재에 결합되어, 상기 걸림부재를 상하로 이동시키게 마련되는 이동부재를 포함하는, 스터드 홀 작업 모듈.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 걸림 홈은,
    4개로 구성되고 90도 간격으로 배열되며,
    상기 걸림부재는,
    십자 형태로 형성되고, 각각의 단부가 상기 4개의 걸림 홈에 각각 삽입되어, 상기 제1 바디부를 상측으로 지지하는, 스터드 홀 작업 모듈.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 하부 모듈은,
    상기 세척부의 하측에 결합되고, 상기 스터드 홀의 내부 형상에 대응되게 형성되는 게이지부를 더 포함하는, 스터드 홀 작업 모듈.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 게이지부는,
    상기 세척부의 하측에 탈부착 가능하게 결합되는, 스터드 홀 작업 모듈.
  11. 청구항 9에 있어서,
    상기 게이지부에는,
    세척액이 내부로 통과할 수 있고, 반경 외측을 향해 개방되는 세척유로가 형성되는, 스터드 홀 작업 모듈.
  12. 청구항 1에 있어서,
    상기 이동부를 제어하게 마련되는 제어부를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 스터드 홀의 내부를 세척하기 위한 상태인 세척 모드일 때, 상기 하부 모듈을 최하측으로 위치시키도록 상기 이동부를 제어하고,
    상기 스터드 홀의 내부의 건전성을 검사하기 위한 검사 모드일 때, 상기 하부 모듈을 상측으로 이동시키도록 상기 이동부를 제어하는, 스터드 홀 작업 모듈.
  13. 스터드 홀 내부로 삽입되어 상기 스터드 홀 내부를 작업하게 마련되는 스터드 홀 작업 모듈; 및
    상기 스터드 홀 작업 모듈과 결합되고, 상기 스터드 홀의 상측에 배치되며 스터드 홀 작업 모듈을 이동시키게 마련되는 이동 모듈을 포함하고,
    상기 스터드 홀 작업 모듈은,
    상부 모듈; 및
    상하 방향으로 이동 가능하게 마련되는 하부 모듈을 포함하고,
    상기 하부 모듈은,
    상기 스터드 홀의 내부를 세척하게 마련되는 세척부; 및
    상기 스터드 홀 내부의 건전성을 검사하게 마련되는 게이지부;
    상기 하부 모듈과 상기 상부 모듈 사이에 배치되어, 상기 하부 모듈과 상기 상부 모듈 사이의 이격 거리에 관한 정보를 획득하게 마련되는 센서부; 및
    상기 센서부가 획득한 정보에 기초하여, 상기 상부 모듈의 위치를 이동시키도록 상기 스터드 홀 작업 모듈을 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 하부 모듈이 하측으로 이동 될 때, 상기 하부 모듈과 상기 상부 모듈 사이의 이격 거리가 소정의 기준 거리에 해당하도록 상기 상부 모듈을 이동시키게 상기 스터드 홀 작업 모듈을 제어하는, 스터드 홀 작업 장치.
  14. 삭제
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Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08179082A (ja) * 1994-12-22 1996-07-12 Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd 貫通孔清掃装置
KR101983951B1 (ko) * 2018-10-17 2019-05-29 한전케이피에스 주식회사 스터드 홀 세척 장치
KR102234185B1 (ko) * 2020-07-21 2021-03-31 한전케이피에스 주식회사 스터드 홀 검사장치

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