BR102015008456B1

BR102015008456B1 - Aparelho e método para posicionar um instrumento terminal efetivo em relação a uma estrutura

Info

Publication number: BR102015008456B1
Application number: BR102015008456-0A
Authority: BR
Inventors: Eric M. Reid; Darrell Darwin Jones; David Paul Banks
Original assignee: The Boeing Company
Priority date: 2014-04-30
Filing date: 2015-04-15
Publication date: 2022-03-08
Also published as: BR102015008456A2; CA3034922C; CN105035348A; CA2882466C; KR102341148B1; EP2939799A3; EP2939799B1; US10118714B2; US20150314888A1; KR20150125553A; JP6687327B2; EP2939799A2; CN105035348B; JP2015214013A; CA2882466A1; CA3034922A1

Abstract

aparelho e método para posicionar um instrumento terminal efetivo em relação a uma estrutura um método e aparelho para posicionar um instrumento terminal efetivo em relação a uma estrutura. o aparelho pode compreender o instrumento terminal efetivo e um sistema de sensor. o instrumento terminal efetivo pode ser configurado para realizar uma operação na estrutura. o sistema de sensor pode ter uma pluralidade de sensores estendendo-se para fora a partir do instrumento terminal efetivo.

Description

ANTECEDENTES 1. Campo:

[001] A presente descrição se refere geralmente a aeronave e, em particular, à fabricação de estruturas de aeronave. Ainda mais particularmente, a presente descrição se refere a um sistema e método para posicionar um sistema de ferramenta em relação a uma estrutura.

2. Antecedentes:

[002] Na fabricação de estruturas de aeronave, várias operações podem ser realizadas para montar cada estrutura de aeronave. Essas operações podem ser realizadas manualmente por operadores humanos usando ferramentas portáteis ou usando dispositivos automáticos. Por exemplo, sem limitação, perfuração, escareamento, fixação, acoplamento, vedação, revestimento, inspeção, ou outros tipos apropriados de operações podem ser realizados para montar a estrutura de aeronave.

[003] Quando se realiza essas operações, o alinhamento preciso é necessário para evitar o retrabalho ou o descarte de partes. O desejo de uma taxa de produção aumentada para estruturas de aeronave levou alguns fabricantes a usar sistemas de perfuração e fixação automatizados, em adição a, ou em lugar de, operadores humanos.

[004] Com alguns sistemas automatizados existentes, o sistema deve contatar a superfície da estrutura de aeronave e pressionar contra a superfície com uma força prescrita. Esses sistemas podem contar com a precisão global de máquina e ferramental para assegurar que a ferramenta de perfuração seja orientada de uma maneira desejada em relação à superfície e em contato com a superfície. Com esses sistemas, todavia, medições de normalidade, bem como a medição de forças de aperto, podem não ser tão precisas quanto desejadas. Como um resultado, furos com deficiente nivelamento de escareamento, bem como o desalinhamento de fixador com relação à superfície, podem ocorrer.

[005] Outras soluções existentes podem empregar um instrumento terminal efetivo com uma peça de nariz de detecção de pressão. A peça de nariz pode ser o primeiro ponto de contato entre o instrumento terminal efetivo e o revestimento de aeronave. Com um sensor de pressão integrado na peça de nariz, a peça de nariz pode prover realimentação de posição quando a máquina contata a estrutura de aeronave. Este sistema, todavia, requer o contato com o revestimento de aeronave para gerar tal informação de posição. Consequentemente, a máquina deve se aproximar à superfície lentamente para evitar encontros indesejados que poderiam causar inconsistências indesejadas para formar o revestimento de aeronave, a peça de nariz, ou ambos. Esta lenta aproximação pode levar mais tempo que o desejado e reduz a velocidade na qual a estrutura de aeronave é montada.

[006] Esses sistemas de peça de nariz também dão origem a problemas de confiabilidade e precisão. Visto que a peça de nariz também provê força de aperto para o sistema automatizado, a peça de nariz deve ter um diâmetro suficientemente grande para se ajustar a várias brocas, amostras de inspeção de furo, e inseridores de fixador através do furo central. Uma grande superfície de contato pode reduzir a capacidade de repetição da profundidade de escareamento, devida aos contornos diferentes na superfície da estrutura de aeronave.

[007] Adicionalmente, uma peça de nariz com um grande diâmetro pode contatar cabeças de fixador adjacentes, juntas sobrepostas do painel de revestimento, e detritos sobre a superfície do revestimento. Como um resultado, a peça de nariz pode se tornar desalinhada, conduzindo a erros quando se realiza operações. Consequentemente, existe uma necessidade de um método e aparelho que levem em conta um ou mais dos problemas discutidos acima bem como outros problemas possíveis.

SUMÁRIO

[008] Em uma modalidade ilustrativa, um aparelho pode compreender um instrumento terminal efetivo e um sistema de sensor. O instrumento terminal efetivo pode ser configurado para realizar uma operação em uma estrutura. O sistema de sensor pode ter uma pluralidade de sensores que se estendem para fora a partir do instrumento terminal efetivo.

[009] Em outra modalidade ilustrativa, um método para posicionar um instrumento terminal efetivo em relação a uma estrutura pode ser provido. Dados de posição acerca de uma posição de uma pluralidade de sensores em um sistema de sensor em relação a uma superfície da estrutura podem ser gerados. Uma posição do instrumento terminal efetivo em relação à superfície da estrutura pode ser alterada com base nos dados de posição gerados pela pluralidade de sensores.

[0010] Em ainda outra modalidade ilustrativa, um sistema de montagem pode compreender uma plataforma móvel, um instrumento terminal efetivo associado com a plataforma móvel, um pé de pressão conectado ao instrumento terminal efetivo, e um sistema de sensor. A plataforma móvel pode ser configurada para se mover para uma posição desejada em relação a um local sobre uma superfície de uma estrutura. O instrumento terminal efetivo pode ser configurado para realizar uma operação na superfície da estrutura no local. O pé de pressão pode ser configurado para contatar a superfície da estrutura no local. O sistema de sensor pode ter uma pluralidade de sensores que se estendem para fora a partir do pé de pressão. A pluralidade de sensores pode ser configurada para gerar dados de posição acerca de uma posição da pluralidade de sensores em relação ao local sobre a superfície da estrutura.

[0011] Em ainda outra modalidade ilustrativa, um método para perfuração de um fixador pode ser provido. Um instrumento terminal efetivo pode ser movido na direção para uma superfície de uma estrutura em uma primeira velocidade. O instrumento terminal efetivo pode ser associado com um sistema de sensor que tem uma pluralidade de sensores que se estendem para fora a partir do instrumento terminal efetivo. A superfície da estrutura pode ser contatada com pelo menos um da pluralidade de sensores. Dados de posição acerca de uma posição da pluralidade de sensores em relação à superfície da estrutura podem ser gerados. Uma posição do instrumento terminal efetivo em relação à superfície da estrutura pode ser alterada com base nos dados de posição a partir da pluralidade de sensores. O instrumento terminal efetivo pode ser movido na direção para a superfície da estrutura em uma segunda velocidade que é menor que a primeira velocidade para contatar a superfície da estrutura, com o instrumento terminal efetivo com uma força de contato desejada. Um furo pode ser perfurado na superfície da estrutura usando o instrumento terminal efetivo.

[0012] Em ainda outra modalidade ilustrativa, um método para posicionar uma ferramenta sobre uma superfície pode ser provido. A ferramenta pode ser movida em relação à superfície para posicionar grosseiramente a ferramenta dentro de uma região selecionada sobre a superfície usando um primeiro sistema de movimento. A ferramenta pode ser movida em relação à superfície com pelo menos um grau de liberdade para posicionar precisamente a ferramenta em uma posição selecionada dentro da região selecionada sobre a superfície usando um segundo sistema de movimento.

[0013] Em ainda outra modalidade ilustrativa, um método para posicionar uma ferramenta sobre uma superfície pode ser provido. A ferramenta pode ser movida em relação à superfície para posicionar grosseiramente a ferramenta dentro de uma região selecionada sobre a superfície usando um primeiro sistema de movimento. A ferramenta pode ser movida em relação à superfície com pelo menos um grau de liberdade para posicionar precisamente a ferramenta em uma posição selecionada dentro da região selecionada sobre a superfície usando um segundo sistema de movimento. Um elemento associado com a ferramenta pode ser alinhado para realizar uma operação na posição selecionada em relação à posição selecionada usando um terceiro sistema de movimento.

[0014] Em ainda outra modalidade ilustrativa, um método para posicionar um sistema de montagem em relação a uma superfície pode ser provido. O sistema de montagem pode ser movido em relação à superfície para posicionar grosseiramente o sistema de montagem dentro de uma região selecionada sobre a superfície usando um primeiro sistema de movimento. Uma plataforma de movimento pode ser movida em relação à superfície com pelo menos um grau de liberdade para posicionar precisamente um instrumento terminal efetivo sobre a plataforma de movimento em uma posição selecionada dentro da região selecionada sobre a superfície usando um segundo sistema de movimento. Uma ferramenta associada com o instrumento terminal efetivo pode ser alinhada para realizar uma operação na posição selecionada em relação à posição selecionada usando a plataforma de movimento.

[0015] As características e funções podem ser obtidas independentemente nas várias modalidades da presente descrição ou podem ser combinadas em ainda outras modalidades, nas quais outros detalhes podem ser vistos com referência à seguinte descrição e aos seguintes desenhos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0016] As características que se acreditam serem características novas das modalidades ilustrativas são expostas nas reivindicações anexas. As modalidades ilustrativas, todavia, bem como um modo preferido de uso, outros objetivos e características das mesmas, serão mais bem entendidos por referência à seguinte descrição detalhada de uma modalidade ilustrativa da presente descrição, quando lida em conjunção com os desenhos anexos, nos quais:

[0017] A figura 1 é uma ilustração de um diagrama de blocos de um ambiente de fabricação de acordo com uma modalidade ilustrativa;

[0018] A figura 2 é uma ilustração de um ambiente de fabricação de acordo com uma modalidade ilustrativa;

[0019] A figura 3 é uma ilustração de uma vista isométrica de um sistema de montagem de acordo com uma modalidade ilustrativa;

[0020] A figura 4 é uma ilustração de um instrumento terminal efetivo e um conjunto de ferramenta de acordo com uma modalidade ilustrativa;

[0021] A figura 5 é uma ilustração de uma vista superior de um sistema de montagem de acordo com uma modalidade ilustrativa;

[0022] A figura 6 é uma ilustração de um sistema de montagem realizando operações de acordo com uma modalidade ilustrativa;

[0023] A figura 7 é outra ilustração de um sistema de montagem realizando operações de acordo com uma modalidade ilustrativa;

[0024] A figura 8 é ainda outra ilustração de um sistema de montagem realizando operações de acordo com uma modalidade ilustrativa;

[0025] A figura 9 é ainda outra ilustração de um sistema de montagem realizando operações de acordo com uma modalidade ilustrativa;

[0026] A figura 10 é outra ilustração de um sistema de montagem realizando operações de acordo com uma modalidade ilustrativa;

[0027] A figura 11 é ainda outra ilustração de um sistema de montagem realizando operações de acordo com uma modalidade ilustrativa;

[0028] A figura 12 é ainda outra ilustração de um sistema de montagem realizando operações de acordo com uma modalidade ilustrativa;

[0029] A figura 13 é uma ilustração de um sistema de gestão de ferramenta em uma seção de acordo com uma modalidade ilustrativa;

[0030] A figura 14 é uma ilustração de outra implementação para um sistema de montagem de acordo com uma modalidade ilustrativa;

[0031] A figura 15 é uma ilustração de um diagrama de blocos de um instrumento terminal efetivo de acordo com uma modalidade ilustrativa;

[0032] A figura 16 é uma ilustração de uma vista lateral de um pé de pressão sobre um instrumento terminal efetivo de acordo com uma modalidade ilustrativa;

[0033] A figura 17 é uma ilustração de uma vista superior de um pé de pressão de acordo com uma modalidade ilustrativa;

[0034] A figura 18 é uma ilustração de um instrumento terminal efetivo se movendo na direção para um local sobre uma superfície de um painel de acordo com uma modalidade ilustrativa;

[0035] A figura 19 é uma ilustração de um sensor contatando uma superfície de um painel em um local de acordo com uma modalidade ilustrativa;

[0036] A figura 20 é uma ilustração de um instrumento terminal efetivo ajustando uma posição de um instrumento terminal efetivo de acordo com uma modalidade ilustrativa;

[0037] A figura 21 é uma ilustração de um pé de pressão antes de contatar uma superfície de um painel de acordo com uma modalidade ilustrativa;

[0038] A figura 22 é uma ilustração de um sistema de sensor inspecionando um nivelamento de um fixador instalado em um painel de acordo com uma modalidade ilustrativa;

[0039] A figura 23 é uma ilustração de um instrumento terminal efetivo se aproximando a um objeto sobre uma superfície de um painel de acordo com uma modalidade ilustrativa;

[0040] A figura 24 é uma ilustração de um sensor contatando um objeto sobre uma superfície de um painel de acordo com uma modalidade ilustrativa;

[0041] A figura 25 é uma ilustração de um instrumento terminal efetivo se aproximando a uma superfície de um painel de acordo com uma modalidade ilustrativa;

[0042] A figura 26 é uma ilustração de um instrumento terminal efetivo com um pé de pressão e um sistema de sensor de acordo com uma modalidade ilustrativa;

[0043] A figura 27 é uma ilustração de um fluxograma de um processo para operar um sistema de montagem para realizar uma operação em uma estrutura de acordo com uma modalidade ilustrativa;

[0044] A figura 28 é uma ilustração de um fluxograma de um processo para operar um sistema de montagem para instalar um fixador em um painel de uma estrutura de acordo com uma modalidade ilustrativa;

[0045] A figura 29 é uma ilustração de um fluxograma de um processo para posicionar um instrumento terminal efetivo em relação a uma superfície de uma estrutura de acordo com uma modalidade ilustrativa;

[0046] A figura 30 é uma ilustração de um fluxograma de um processo para posicionar um instrumento terminal efetivo em relação a uma superfície de uma estrutura para realizar uma operação de acordo com uma modalidade ilustrativa;

[0047] A figura 31 é uma ilustração de um fluxograma de um processo para aplicar uma força de contato desejada a uma estrutura para afixar o a estrutura de acordo com uma modalidade ilustrativa;

[0048] A figura 32 é uma ilustração de um fluxograma de um processo para detectar um objeto sobre uma superfície de uma estrutura usando um sistema de sensor de acordo com uma modalidade ilustrativa;

[0049] A figura 33 é uma ilustração de um diagrama de blocos de um método de fabricação e serviço de aeronave de acordo com uma modalidade ilustrativa; e

[0050] A figura 34 é uma ilustração de um diagrama de blocos de uma aeronave representada, em que uma modalidade ilustrativa pode ser implementada.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0051] As modalidades ilustrativas reconhecem e levam em conta uma ou mais diferentes considerações. Por exemplo, sem limitação, as modalidades ilustrativas reconhecem e levam em conta o fato de que pode ser desejável automatizar o desempenho de operações de fabricação em uma estrutura de aeronave. Em particular, as modalidades ilustrativas reconhecem e levam em conta o fato de que pode ser desejável se ter um dispositivo automatizado, capaz de realizar perfuração, medição, inspeção, fixação, e outras operações apropriadas em uma estrutura de aeronave.

[0052] As modalidades ilustrativas também reconhecem e levam em conta o fato de que pode ser desejável se ter um dispositivo capaz de manobrar abaixo de estruturas de aeronave para realizar as operações de fabricação. Por exemplo, as modalidades ilustrativas reconhecem e levam em conta o fato de que em alguns locais na estrutura de aeronave é difícil para os operadores humanos perfurar furos de uma maneira desejada.

[0053] As modalidades ilustrativas reconhecem e levam em conta o fato de que a perfuração de um painel de revestimento de uma asa a partir de baixo pode prover desafios de precisão e ergonômicos. Por exemplo, sem limitação, inconsistências, tais como furos incorretamente posicionados ou delaminação, podem ser formadas em furos perfurados no painel de revestimento. Como outro exemplo, um operador humano pode sofrer fadiga quando instala fixadores no painel de revestimento. Esses desafios, e outros, podem resultar na necessidade de retrabalho, o descarte do painel ou asa, um aumento no custo de fabricação da asa, mais que o desejado, ou alguma combinação dos mesmos.

[0054] Ainda, as modalidades ilustrativas reconhecem e levam em conta o fato de que pode ser desejável realizar as operações de fabricação em uma estrutura de aeronave sem o uso de um dispositivo de fixação monumental fixo em diferentes locais dentro da instalação de fabricação. PguVg ezemplo knwuVtcVkxq. wo “fkurqukvkxq fg 1'kzcçàq oqpwogpVcn fizq” fi uma estrutura que é imovelmente conectada ao piso, parede, da instalação, ou outra porção da instalação de fabricação. Em outras palavras, um dispositivo de fixação monumental fixo pode ser uma estrutura que não é configurada para ser movida em sua totalidade de um local para outro local na instalação de fabricação sem o desprendimento da mesma a partir do piso de instalação, paredes, ou outra estrutura que não pode ser movida. Por exemplo, sem limitação, um dispositivo de fixação monumental fixo pode reter uma estrutura na posição quando as operações são realizadas na estrutura. Esses dispositivos de fixação monumentais fixos podem incluir dispositivos robóticos aparafusados ao piso da instalação, um sistema de pórtico fixo, ou outras estruturas.

[0055] As modalidades ilustrativas reconhecem e levam em conta o fato de que dispositivos de fixação monumentais fixos reduzem a flexibilidade dentro de uma instalação de fabricação. Por exemplo, a desconexão de um conjunto a partir de um dispositivo de fixação monumental fixo e a movimentação do mesmo para o próximo dispositivo de fixação monumental fixo para outro conjunto pode se difícil. Este tempo de desconexão-movimento-reconexão diminui as taxas de produção e reduz a flexibilidade de fabricação. Ainda, esses dispositivos de fixação monumentais fixos podem ocupar mais espaço que o desejado, permitem o acesso limitado às estruturas de aeronave sendo montadas, ou ambos. Além disso, dispositivos de fixação monumentais fixos podem ser mais caros de fabricar, reconfigurar, ou fazer a manutenção, que o desejado. Problemas similares aparecem com o uso de sistemas fixos de ferramentas.

[0056] Assim, as modalidades ilustrativas provêm um método e aparelho para realizar as operações em uma estrutura. Essas operações podem incluir instalar um fixador em uma estrutura. Um sistema de montagem compreende uma plataforma de movimento e uma plataforma móvel. A plataforma de movimento pode se configurada para ser posicionada abaixo de uma superfície de uma estrutura para realizar uma operação na superfície. A plataforma móvel pode se configurada para transportar a plataforma de movimento através de um piso de um ambiente de fabricação de um primeiro local para um segundo local.

[0057] Voltando agora para a figura 1, uma ilustração de um diagrama de blocos de um ambiente de fabricação é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo representado, o ambiente de fabricação 100 é um ambiente no qual o sistema de montagem 102 pode ser usado para instalar o fixador 104 na estrutura 106. O ambiente de fabricação 100 pode ter o piso 107.

[0058] Como representado, o ambiente de fabricação 100 pode incluir a estrutura 106, o sistema de ferramenta autônomo 109, e o suporte de sistema 108. Neste exemplo ilustrativo, a estrutura 106 pode se um objeto na aeronave 110. Por exemplo, sem limitação, a estrutura 106 pode se incorporada em pelo menos um dentre uma asa, uma fuselagem, um estabilizador horizontal, uma porta, um alojamento, um motor, ou outras estruturas apropriadas.

[0059] Neste exemplo ilustrativo, a estrutura 106 pode assumir a forma do painel 112 da asa 114 na aeronave 110. O painel 112 pode ser o painel de revestimento 115, neste exemplo ilustrativo. Por exemplo, o painel 112 pode ser o painel de revestimento inferior 105 para a asa 114. Em outros exemplos ilustrativos, o painel 112 pode ser um painel de revestimento para um estabilizador vertical na aeronave 110. Em ainda outros exemplos ilustrativos, o painel 112 pode ser um painel de revestimento superior para a asa 114, ou alguma outra estrutura, dependendo da implementação particular. Outros exemplos para o painel 112 podem incluir painéis para a instalação sobre uma fuselagem, estabilizador horizontal, flaps, spoiler, aileron, porta, bordo de ataque avançado, cabina ou alguma outra estrutura de aeronave. O painel 112 pode ter uma superfície 116. A superfície 116 pode ser referida eqoq woc “uwrgtfiekg fg ttcdcljq” go cniwpu gzgornqu klwuttctkxquo

[0060] Neste exemplo representado, o sistema de ferramenta autônomo 109 pode ser configurado para realizar a operação 111 no painel 112. A operação 111 pode ser referida como uma operação de montagem neste exemplo ilustrativo. Por exemplo, o sistema de montagem 102 pode ser configurado para realizar pelo menos uma dentre uma operação de perfuração, uma operação de fixação, uma operação de inspeção, uma operação de medição, uma operação de limpeza, uma operação de vedação, uma operação de coleta de dados, ou outros tipos apropriados de operação 111.

[0061] Swcpfq wucfc cswk. c ftcug “rglq ogpqu wo fgpttg”. swcpfq usada com uma lista de itens, significa que diferentes combinações de um ou mais dos itens listados podem ser usadas e somente um dos itens na lista pode ser necessário. O item pode ser um objeto particular, coisa, ou categoria. Em qwttcu ralcxtcu, “rglq ogpqu wo fgpttg” uignil'iec swg swclswgt eqodkpc>«q de itens ou número de itens pode ser usado a partir da lista, mas nem todos dos itens na lista podem ser requeridos.

[0062] Rqt gzgorlq, “rglq ogpqu wo fg ktgo A. ktgo D. g ktgo E” pode significar o item A; item A e item B; item B; item A, item B, e item C; ou item B e item C. Em alguns cauqu. “rglq ogpqu wo fq ktgo A, ktgo D. g ktgo E” rqfg ukipkfiect. rqt gzgorlq. ugo lkoktc>«q. fqku fq ktgo A. wo fq item B, e dez do item C; quatro do item B e sete do item C; ou alguma outra combinação apropriada.

[0063] Neste exemplo ilustrativo, o sistema de ferramenta autônomo 109 pode assumir a forma do sistema de montagem 102. Desta maneira, o sistema de montagem 102 pode ser referido como uma ferramenta autônoma ou um sistema de ferramenta automatizado. O sistema de montagem 102 pode ser configurado para instalar o fixador 104 na superfície 116 do painel 112.

[0064] O sistema de montagem 102 pode incluir um número de eqorqpgpVgUo Swcpfq wucfq cswk. wo “púogtq fg” kVgpu rqfg ugt wo qw ocku itens. Neste exemplo ilustrativo, um número de componentes pode ser um ou mais componentes.

[0065] Um ou mais componentes no sistema de montagem 102 podem se mover com pelo menos um grau de liberdade até seis graus de liberdade, ou superior. Por exemplo, cada componente pode se mover com pelo menos um grau de liberdade translacional ou pelo menos um grau de liberdade rotacional, mas pode ter até três graus de liberdade translacional, até três graus de liberdade rotacional, ou ambos. Cada um dos componentes pode se mover com pelo menos um grau de liberdade independentemente dos outros componentes no sistema de montagem 102, em alguns exemplos.

[0066] O sistema de montagem 102 pode ser localizado e posicionado com base em pelo menos um dentre o sistema de coordenadas global 101 e o sistema de coordenadas de aeronave 103, ou mais particularmente sistemas de coordenadas como asa, flap, spoiler, aileron, porta, estabilizador, bordo de ataque avançado, fuselagem, ou alguma outra estrutura ou até mesmo em sistemas de componentes como longarinas, nervuras, armações, ou algum outro componente. O sistema de coordenadas global 101 pode ser um sistema de coordenadas de referência para o ambiente de fabricação 100.

[0067] O sistema de coordenadas de aeronave 103 pode representar um sistema de coordenadas de referência, no qual partes de avião são localizadas no espaço tridimensional. O sistema de coordenadas de aeronave 103 pode ser baseado em uma origem ou ponto de referência na aeronave 110. Usando pelo menos um do sistema de coordenadas global 101 e o sistema de coordenadas de aeronave 103, o sistema de montagem 102 e os componentes dentro do sistema de montagem 102 podem ser grosseiramente e precisamente posicionados em relação à estruturas dentro do ambiente de fabricação 100.

[0068] Como representado, o sistema de montagem 102 pode compreender uma plataforma móvel 118, o primeiro sistema de movimento 119, o instrumento terminal efetivo 120, a plataforma de movimento 122, o segundo sistema de movimento 124, o sistema de gestão de ferramentas 126, o sistema de gestão de fixador 127, o controlador 128, e o sistema de fornecimento de energia 129. Neste exemplo ilustrativo, a plataforma móvel 118 pode ser um dispositivo mecânico que suporta os componentes dentro do sistema de montagem 102. Por exemplo, a plataforma móvel 118 pode ser configurada para transportar a plataforma de movimento 122 para realizar a operação 111.

[0069] PguVg exemplo knwuVtcVkxq. swcpfq wo kVgo fi “o„xgn$, q kVgo pode ser capaz de se mover através do piso 107 no ambiente de fabricação 100. Em outras palavras, o item é móvel, e não fixado, a um local particular no ambiente de fabricação 100.

[0070] Um item móvel também pode ser dirigível. Quando usado cswk. wo kVgo swg fi “fktkiíxgn” rqfg ugt wo kVgo swg rqfg ugt cekqpcfq rctc diferentes posições por movimento ou por ser guiado. O acionamento de um item pode incluir o movimento do item por pelo menos um dentre a translação do item com pelo menos um grau de liberdade translacional ou a rotação do item com pelo menos um grau de liberdade rotacional. Ainda, o acionamento de um item pode incluir o movimento de uma totalidade do item e todos dos componentes que constituem o item conjuntamente em uníssono. Um item dirigível pode ser capaz de se deslocar autonomamente para diferentes locais. Em outras palavras, o item pode ter a capacidade de acionamento autônoma ou semiautônoma para se mover em sua totalidade de um local para outro local em relação ao piso 107 no ambiente de fabricação 100.

[0071] Em outros casos, um item dirigível pode ser acionado por algum outro sistema. Por exemplo, um controlador, um sistema de movimento, um operador humano, ou algum outro tipo de dispositivo ou operador pode acionar um item. Desta maneira, um item dirigível pode ser eletronicamente acionado, mecanicamente acionado, eletromecanicamente acionado, manualmente acionado, ou acionado de alguma outra maneira.

[0072] Neste exemplo ilustrativo, a plataforma móvel 118 e os componentes associados com plataforma móvel 118 não são fixos em um local. Entretanto, a totalidade da plataforma móvel 118 pode se mover através do piso 107 do ambiente de fabricação 100. Por exemplo, sem limitação, a plataforma móvel 118 pode usar o primeiro sistema de movimento 119 para se acionar a partir do primeiro local 117 para o segundo local 121 sobre o piso 107 do ambiente de fabricação 100.

[0073] Como ilustrado, o primeiro sistema de movimento 119 pode ser fisicamente associado com a plataforma móvel 118. Um primeiro componente, tal como o primeiro sistema de movimento 119, pode ser considerado estar fisicamente associado com um segundo componente, tal como a plataforma móvel 118, por ser preso ao segundo componente, ligado ao segundo componente, montado no segundo componente, soldado ao segundo componente, fixado ao segundo componente, conectado ao segundo componente, de alguma outra maneira apropriada, ou uma combinação das mesmas. O primeiro componente também pode ser conectado ao segundo componente usando um terceiro componente. Ainda, o primeiro componente pode ser considerado estar associado com o segundo componente por ser formado como parte do segundo componente, como uma extensão do segundo componente, ou uma combinação dos mesmos.

[0074] Neste exemplo representado, o primeiro sistema de movimento 119 pode compreender um número de componentes configurados para acionar a plataforma móvel 118 a partir do primeiro local 117 para o segundo local 121. Por exemplo, o primeiro sistema de movimento 119 pode incluir rodas, um sistema de pista, polias, ou outros dispositivos de movimento apropriados. Desta maneira, o primeiro sistema de movimento 119 provê o posicionamento grosseiro para a plataforma móvel 118.

[0075] Em um exemplo ilustrativo, o primeiro sistema de movimento 119 pode incluir rodas retráteis 131. As rodas retráteis 131 podem ser retraídas para abaixar a plataforma móvel 118 para o piso 107 do ambiente de fabricação 100. O abaixamento da plataforma móvel 118 para o piso 107 do ambiente de fabricação 100 pode temporariamente plantar o sistema de montagem 102 no lugar durante a instalação do fixador 104. Depois de a instalação do fixador 104 ser completada, as rodas retráteis 131 podem ser estendidas para elevar a plataforma móvel 118 a partir do piso 107 e mover a plataforma móvel 118 a partir do primeiro local 117 para o segundo local 121 sobre o piso 107 do ambiente de fabricação 100.

[0076] Neste exemplo representado, o primeiro sistema de movimento 119 pode incluir rodas mecanum 133. As rodas mecanum 133 permitem que a plataforma móvel 118 obtenha o movimento omnidirecional. Em outras palavras, as rodas mecanum 133 podem mover a plataforma móvel 118 para frente e para trás, bem como de lado a lado.

[0077] Em alguns exemplos ilustrativos, as rodas mecanum 133 também podem ser retráteis ou podem travar para substancialmente impedir o movimento indesejado da plataforma móvel 118. Em outros exemplos ilustrativos, o primeiro sistema de movimento 119 pode incluir rodas holonômicas, outro tipo de omni-rodas, rodízios, outros dispositivos de movimento apropriados, ou uma combinação dos mesmos. Esses tipos de rodas podem, ou não podem, ser retráteis, em um exemplo ilustrativo.

[0078] Como representado, o instrumento terminal efetivo 120 pode ser um dispositivo, ao qual um conjunto de ferramenta 132 é afixado. Em particular, o instrumento terminal efetivo 120 pode ser configurado para suportar o conjunto de ferramenta 132. O conjunto de ferramenta 132 pode ser usado para instalar o fixador 104 no painel 112.

[0079] Swcpfq wucfq cswk. wo “eqpjwpVq” fg kVgpu rqfg ugt wo qw mais itens. Neste exemplo ilustrativo, o conjunto de ferramenta 132 pode ser uma ou mais ferramentas. Quando duas ou mais ferramentas estão presentes no conjunto de ferramentas 132, as ferramentas também podem ser referidas como um grupo de ferramentas, uma pluralidade de ferramentas, ukornguogpVg “feiTcogpVcu". qw ukokncto

[0080] Neste exemplo ilustrativo, a plataforma de movimento 122 pode ser um dispositivo configurado para posicionar o instrumento terminal efetivo 120 na posição desejada 130 em relação à superfície 116. Neste exemplo ilustrativo, posição desejada 130 pode incluir pelo menos um dentre um local ou uma orientação para o instrumento terminal efetivo 120 no espaço tridimensional em relação ao painel 112 da estrutura 106.

[0081] A plataforma de movimento 122 pode mover o conjunto de ferramentas 132 no instrumento terminal efetivo 120 para a posição desejada 130 em relação ao local 135 na superfície 116 do painel 112 para instalar o fixador 104. Especificamente, a plataforma de movimento 122 pode ser configurada para posicionar o conjunto de ferramentas 132 no instrumento terminal efetivo 120 em relação à superfície 116 do painel 112 no local 135. Por exemplo, sem limitação, a plataforma de movimento 122 pode posicionar o conjunto de ferramentas 132 perpendicular ao local 135, paralelo ao local 135, colinear a um eixo central do local 135 para o fixador 104, ou de alguma outra maneira.

[0082] A plataforma de movimento 122 provê o posicionamento fino para o instrumento terminal efetivo 120 em relação ao local 135. O local 135 pode ser um local desejado para a perfuração de furo 134 para o fixador 104.

[0083] Quando o conjunto de ferramentas 132 são posicionados em relação ao local 135 na superfície 116 do painel 112, o fixador 104 pode ser instalado de uma maneira desejada. Por exemplo, o posicionamento do conjunto de ferramentas 132 perpendicularmente à superfície 116 no local 135 pode permitir que o conjunto de ferramentas 132 perfure o furo 134 na superfície 116 ao longo do eixo 137. O eixo 137 pode correr perpendicular à superfície 116 no local 135, em alguns casos. A perfuração furo 134 pode prover, desta maneira, um alinhamento desejado para o fixador 104, quando inserido no furo 134. Em outro exemplo ilustrativo, o posicionamento do conjunto de ferramentas 132 perpendicular à superfície 116 pode permitir que o conjunto de ferramentas 132 perfurem o furo 134 sem formar uma fissura, delaminação, ou outras das inconsistências de tolerâncias no painel 112. Em outros exemplos, o eixo 137 pode estar em um ângulo.

[0084] Neste exemplo representado, a plataforma de movimento 122 pode assumir várias formas. A plataforma de movimento 122 assume a forma de hexápode 141, neste exemplo ilustrativo. Em outros exemplos ilustrativos, sem limitação, a plataforma de movimento 122 pode assumir a forma de uma plataforma de Stewart ou outros tipos apropriados de plataformas de movimento.

[0085] A plataforma de movimento 122 pode prover graus de liberdade 139 do movimento para o instrumento terminal efetivo 120, neste exemplo ilustrativo. Os graus de liberdade 139 podem se referir ao movimento do instrumento terminal efetivo 120 no espaço tridimensional. Por exemplo, a plataforma de movimento 122 pode ser configurada para prover sete graus de liberdade 139 para o instrumento terminal efetivo 120.

[0086] Como ilustrado, o segundo sistema de movimento 124 pode ser fisicamente associado com a plataforma de movimento 122. O segundo sistema de movimento 124 pode compreender um número de componentes configurados para mover a plataforma de movimento 122 ao longo do eixo vertical 136 na direção para a superfície 116 do painel 112. Por exemplo, o segundo sistema de movimento 124 pode incluir um elevador, um painel, ou algum outro tipo de estrutura usada para suportar a plataforma de movimento 122 quando a plataforma de movimento 122 se move ao longo do eixo vertical 136.

[0087] O eixo vertical 136 pode ser um eixo substancialmente perpendicular à superfície 116 no local 135, neste exemplo ilustrativo. O conjunto de ferramentas 132 no instrumento terminal efetivo 120 podem se mover ao longo do eixo vertical 136 quando a plataforma de movimento 122 se move.

[0088] Neste exemplo ilustrativo, o conjunto de ferramentas 132 pode compreender um número de diferentes tipos de ferramentas. O conjunto de ferramentas 132 podem incluir o sistema de sensor 138, o sistema de perfuração 140, o sistema de inspeção 142, e o instalador de fixador 144 neste exemplo ilustrativo.

[0089] Em um exemplo ilustrativo, o conjunto de ferramentas 132 podem ser posicionados na mesa móvel alternativamente 146 sobre o instrumento terminal efetivo 120. A mesa móvel alternativamente 146 pode suportar o conjunto de ferramentas 132 e mover o conjunto de ferramentas 132.

[0090] Mesa móvel alternativamente 146 pode ser configurada para mover o conjunto de ferramentas 132 em relação à superfície 116 do painel 112 ao longo do sistema de pista 147. Como um exemplo, a mesa móvel alternativamente 146 pode mover o conjunto de ferramentas 132 para trás e para frente ao longo de um eixo paralelo à superfície 116 do painel 112 usando o sistema de pista 147.

[0091] Como ilustrado, o sistema de sensor 138 pode compreender vários dispositivos de detecção, configurados para identificar pelo menos um dentre painel 112, posição 148 do instrumento terminal efetivo 120 em relação ao local 135 na superfície 116 do painel 112, ou local 135 na superfície 116 do painel 112 para perfurar o furo 134 para o fixador 104. Por exemplo, sem limitação, o sistema de sensor 138 pode incluir uma câmera, um sensor de proximidade, um sensor magnético através de revestimento, ou algum outro tipo apropriado de sensor.

[0092] Depois do uso de pelo menos um do primeiro sistema de movimento 119 e do segundo sistema de movimento 124, a posição 148 do instrumento terminal efetivo 120 pode ser verificado usando o sistema de sensor 138 no conjunto de ferramentas 132. Neste exemplo ilustrativo, a posição 148 pode incluir um local atual, uma orientação, ou ambos, para o instrumento terminal efetivo 120 em relação à superfície 116 do painel 112. A posição 148 pode ser comparada com a posição desejada 130 e ajustes podem ser feitos.

[0093] Em alguns exemplos ilustrativos, o sistema de sensor 138 pode ser configurado para identificar a posição 148 do instrumento terminal efetivo 120 em relação ao local 135 na superfície 116 com base em características de índice 150 da superfície 116. As características de índice 150 podem ser predeterminados pontos de referência na superfície 116. Essas características de índice 150 podem assumir a forma de pelo menos um dentre um ímã, a sensor, um indicador gráfico, uma sinalização de identificação de radiofrequência, um alvo, ou algum outro tipo apropriado de característica de índice. O instrumento terminal efetivo 120 pode ser movido ao longo da superfície 116 com base na posição de características de índice 150. As características de índice 150 podem também ser usadas para identificar onde o furo 134 deve ser perfurado na superfície 116.

[0094] Em alguns outros exemplos ilustrativos, o sistema de sensor 138 pode se comunicar com o sistema de metrologia 152 no suporte de sistema 108 para identificar a posição 148 do instrumento terminal efetivo 120. O sistema de metrologia 152 pode ser um ou mais dispositivos de medição, neste exemplo ilustrativo.

[0095] O suporte de sistema 108 com o sistema de metrologia 152 pode ser configurado para suportar a operação do sistema de montagem 102. Especificamente, o suporte de sistema 108 pode prover informação de navegação, utilidades, posição, atribuição de tarefas, e outros tipos apropriados de recursos.

[0096] Como um exemplo, o suporte de sistema 108 pode prover a navegação para o sistema de montagem 102. Como outro exemplo, o sistema de metrologia 152 pode ser configurado para fazer medições acerca da posição da estrutura 106, em alguns exemplos ilustrativos. Em alguns casos, o suporte de sistema 108 pode prover eletricidade, ar, fluido hidráulico, água, vácuo, ou outras utilidades para o sistema de montagem 102. O suporte de sistema 108 pode ser configurado para prover esses recursos para vários outros dispositivos também posicionados no ambiente de fabricação 100.

[0097] Neste exemplo ilustrativo, o pé de pressão 151 pode ser conectado ao instrumento terminal efetivo 120. O pé de pressão 151 pode ser um dispositivo de detecção de pressão, neste exemplo ilustrativo. O pé de pressão 151 pode ser a primeira porção do instrumento terminal efetivo 120 para a contata a superfície 116 do painel 112.

[0098] Neste exemplo ilustrativo, o pé de pressão 151 pode ser configurado para identificar a força de contato 153 entre o pé de pressão 151 e a superfície 116 do painel 112. A força de contato 153 pode ser uma quantidade de força exercida sobre a superfície 116 pelo instrumento terminal efetivo 120.

[0099] O pé de pressão 151 pode detectar a força de contato 153 usando uma célula de carga ou algum outro tipo de sensor de carga. Uma indicação da força de contato 153 pode ser desejável para reduzir o risco de dano a pelo menos um dentre a superfície 116, o instrumento terminal efetivo 120, ou ambos.

[00100] O pé de pressão 151 pode ser manualmente ou automaticamente removido e substituído para otimizar a área de contato com o painel 112. Por exemplo, o pé de pressão 151 pode ser trocado por um pé de pressão tendo um diferente diâmetro, formato, ou outra característica. Em alguns exemplos ilustrativos, o pé de pressão 151 pode ser projetado para se afastar seguramente no caso de um encontro indesejado com o painel 112, para evitar dano ao painel 112, componentes dentro do sistema de montagem 102, ou ambos.

[00101] Uma força de contato desejada 153 pode ser necessária, neste exemplo ilustrativo. Por exemplo, a força de contato 153 pode ser usada para afixar o painel 112 à subestrutura para o painel 112, antes da instalação do fixador 104. Como um exemplo, o painel 112 pode precisar ser pressionado contra uma nervura, longarina, ou guarnição de suporte de carga para a instalação apropriada do fixador 104. Assim, uma força de contato desejada 153 pode ser necessária para obter esses resultados.

[00102] Uma vez quando o instrumento terminal efetivo 120 e o conjunto de ferramentas 132 estão na posição, o sistema de montagem 102 pode perfurar o furo 134 no local 135 na superfície 116 do painel 112. O sistema de montagem 102 pode perfurar o furo 134 no local 135 na superfície 116 usando o sistema de perfuração 140, neste exemplo ilustrativo.

[00103] O sistema de perfuração 140 pode ser configurado para perfurar diferentes tipos de furos no local 135 na superfície 116. Por exemplo, sem limitação, o furo 134 pode assumir a forma de um furo cilíndrico, um furo cônico, um furo escareado, um furo rebaixado, um rebaixo plano, um furo cego, ou algum outro tipo de furo, neste exemplo ilustrativo.

[00104] O sistema de perfuração 140 pode incluir o fuso 154 e o eixo de alimentação 156. Neste exemplo ilustrativo, o fuso 154 pode compreender um número de partes mecânicas configuradas para girar para perfurar o furo 134. Como um exemplo, o fuso 154 pode incluir uma broca de perfuração em uma extremidade do fuso 154. O fuso 154 pode girar a broca de perfuração para perfurar o furo 134 com a profundidade 155 e diâmetro 158, de uma maneira desejada. Em outro exemplo, o fuso 154 pode girar uma fresa. O fuso 154 pode ser operado usando energia hidráulica, energia pneumática, eletricidade, ou alguma outra fonte de energia.

[00105] Em alguns casos, as partes mecânicas no fuso 154 podem ser alteradas com base nas exigências para o furo 134. Por exemplo, a broca de perfuração no fuso 154 pode ser alterada para mudar pelo menos um da profundidade 155 e do diâmetro 158 do furo 134. Por exemplo, uma broca mais fina pode ser usada para diminuir o diâmetro 158 do furo 134. Em outros exemplos ilustrativos, um cortador mais longo pode ser usado para aumentar a profundidade 155 do furo 134.

[00106] Como representado, o eixo de alimentação 156 pode ser perpendicular à superfície 116 no local 135. Em outros exemplos, dependendo da implementação particular, o eixo de alimentação 156 pode não ser perpendicular à superfície 116.

[00107] O eixo de alimentação 156 pode incluir várias partes mecânicas, configuradas para mover o fuso 154 em relação à superfície 116 no local 135 para perfurar o furo 134. Por exemplo, sem limitação, o eixo de alimentação 156 pode incluir uma plataforma, uma sistema de pista, uma célula de carga, um mancal de rolamento, e outras partes mecânicas. O eixo de alimentação 156 pode se mover o fuso 154 na direção para o local 135 na superfície 116 para perfurar o furo 134. Quando o furo 134 é completado, o eixo de alimentação 156 pode mover o fuso 154 na direção oposta.

[00108] Depois da perfuração do furo 134, o sistema de montagem 102 pode inspecionar o furo 134. O sistema de montagem 102 pode usar o sistema de inspeção 142 para inspecionar o furo 134. O sistema de inspeção 142 pode inspecionar pelo menos um da profundidade 155 e diâmetro 158 do furo 134. O sistema de inspeção 142 pode inspecionar diâmetro 158 do furo 134 usando a sonda de furo 160.

[00109] Neste exemplo ilustrativo, a sonda de furo 160 pode ser um dispositivo alongado, configurado para medir o diâmetro 158 do furo 134. Em alguns exemplos ilustrativos, a sonda de furo 160 pode ser inserida no furo 134 para determinar se o furo 134 tem um diâmetro desejado. Dependendo do tipo do furo 134 formado, o sistema de inspeção 142 pode ser usado para inspecionar outros parâmetros para o furo 134. Por exemplo, sem limitação, o sistema de inspeção 142 pode ser usado para inspecionar pelo menos um de uma profundidade escareada, um ângulo escareado, a normalidade escareada no local 135, a normalidade do furo 134 para o local 135, um diâmetro escareado, a o comprimento de preensão, ou algum outro parâmetro para o furo 134.

[00110] A sonda de furo 160 pode ser removida para colocar uma diferente sonda no o sistema de inspeção 142. Diferentes sondas podem ser colocadas no sistema de inspeção 142 para inspecionar diferentes diâmetros. Em alguns exemplos ilustrativos, a sonda de furo 160 pode ser substituída por uma sonda mais fina para inspecionar o furo 134 tendo um menor diâmetro. Em outros exemplos ilustrativos, a sonda de furo 160 pode ser substituída por uma sonda mais grossa para inspecionar o furo 134 tendo um maior diâmetro.

[00111] Depois da inspeção do furo 134, o sistema de montagem 102 pode colocar o fixador 104 dentro do furo 134. O fixador 104 pode unir o painel 112 a uma parte posicionada contra o painel 112. Por exemplo, sem limitação, o fixador 104 pode unir o painel 112 a uma nervura, uma longarina, ou algum outro elemento estrutural na asa 114. Em outro exemplo ilustrativo, o fixador 104 pode unir um painel de revestimento ao painel 112.

[00112] Neste exemplo representado, o fixador 104 pode assumir a forma de um dentre um rebite, um trinco de fecho, um parafuso, uma chave tipo Allen, e outros tipos apropriados de fixadores. O fixador 104 pode ser colocado no furo 134 usando o instalador de fixador 144. Neste exemplo ilustrativo, o instalador de fixador 144 pode ser um dispositivo mecânico configurado para aplicar uma força ao fixador 104 para inserir o fixador 104 no furo 134. Em alguns exemplos ilustrativos, o instalador de fixador 144 pode acomodar vários diâmetros de fixadores.

[00113] O sistema de gestão de fixador 127 pode suportar os fixadores 162 e outras partes no instalador de fixador 144. O sistema de gestão de fixador 127 pode ser configurado para suportar vários diferentes diâmetros e comprimentos de preensão dos fixadores 162. O sistema de gestão de fixador 127 pode também realizar outras funções. Por exemplo, o sistema de gestão de fixador 127 pode realizar pelo menos um dentre lavagem de fixadores 162 para remover qualquer resíduo, aplicação de selante 164 aos fixadores 162, inspeção do fixador e aplicação de selante, suprimento de um dos fixadores 162 tendo selante 164 ao instalador de fixador 144, ou outras ações desejáveis.

[00114] Neste exemplo ilustrativo, o selante 164 pode assumir a forma de um material polimérico, um material dielétrico, tinta, ou algum outro tipo de revestimento material. O selante 164 pode ser configurado para prover a proteção contra o efeito magnético para os fixadores 162, vedação do furo 134, ou a realização de várias outras funções.

[00115] Neste exemplo representado, o fixador 104 pode ter nivelamento 171 com a superfície 116 do painel 112. O nivelamento 171 pode representar a posição do fixador 104 em relação à superfície 116, quando instalado no painel 112. Por exemplo, sem limitação, o nivelamento 171 pode representar se o fixador 104 é rebaixado, elevado, ou substancialmente plano com relação à superfície 116 do painel 112 dentro das tolerâncias selecionadas. Uma indicação de nivelamento 171 do fixador 104 pode ser desejável para assegurar que a instalação do fixador 104 satisfaça pelo menos uma das exigências de certificação, normas de fabricação internas, ou outras exigências apropriadas.

[00116] Como ilustrado, o sistema de gestão de ferramentas 126 pode incluir um número de partes configuradas para trocar a ferramenta 170 entre o cavalete de armazenamento 172 e o instrumento terminal efetivo 120. A ferramenta 170 pode ser uma do conjunto de ferramentas 132, configurada para o uso no instrumento terminal efetivo 120. Neste exemplo ilustrativo, o cavalete de armazenamento 172 pode ser uma estrutura usada para suportar a ferramenta 170 e outras ferramentas, quando não usadas pelo instrumento terminal efetivo 120.

[00117] O sistema de gestão de ferramentas 126 pode colocar a ferramenta 170 no instrumento terminal efetivo 120, quando a ferramenta 170 é necessária. De uma forma similar, o sistema de gestão de ferramentas 126 pode retirar uma ferramenta que não é mais necessária a partir do instrumento terminal efetivo 120 e colocá-la no cavalete de armazenamento 172.

[00118] Neste exemplo ilustrativo, o controlador 128 pode ser um dispositivo configurado para controlar a operação do sistema de montagem 102. O controlador 128 pode estar em comunicação com os vários componentes no sistema de montagem 102, bem como o controlador de sistema 166 e o sistema de metrologia 152 no suporte de sistema 108.

[00119] Swcpfq wo eqorqpgpVg guVá “go eqowpkec>«q” eqo qwVtq componente, os dois componentes podem ser configurados para enviar sinais para trás e para frente sobre um meio de comunicação. Por exemplo, sem limitação, o controlador 128 pode se comunicar com o controlador de sistema 166 de forma sem fio sobre uma rede. Em outro exemplo ilustrativo, o controlador 128 pode se comunicar com a plataforma de movimento 122 por intermédio de uma conexão com fio ou sem fio.

[00120] O controlador 128 pode ser ainda configurado para impedir encontros indesejados com operadores humanos 188, os sistemas de ferramenta autônomos 190, ou ambos, no ambiente de fabricação 100. Neste exemplo ilustrativo, os sistemas de ferramenta autônomos 190 podem ser outros dispositivos configurados para trabalhar sobre o painel 112. Em alguns exemplos, os sistemas de ferramenta autônomos 190 podem ser referidos como ferramentas automatizadas.

[00121] O controlador 128 pode usar o suporte de sistema 108 para determinar o local dos operadores humanos 188 e manobrar o sistema de montagem 102 ao redor dos operadores humanos 188. O controlador 128 pode também ser configurado para desligar o sistema de montagem 102, se os operadores humanos 188 estiverem demasiadamente próximos ao sistema de montagem 102. Em ainda outro exemplo ilustrativo, o controlador 128 pode usar o suporte de sistema 108 para determinar o local dos sistemas de ferramenta autônomos 190 dentro do ambiente de fabricação 100 para evitar encontros indesejados entre o sistema de montagem 102 e os sistemas de ferramenta autônomos 190.

[00122] Nesse exemplo ilustrativo, pelo menos um do controlador 128 e do controlador de sistema 166 pode ser implementado em software, hardware, firmware, ou uma combinação dos mesmos. Quando software é usado, as operações realizadas pelo controlador podem ser implementadas usando, por exemplo, sem limitação, código de programa configurado para rodar em uma unidade de processador. Quando firmware é usado, as operações realizadas pelo controlador podem ser implementadas usando, por exemplo, sem limitação, código de programa e dado e armazenado em memória persistente para rodar em uma unidade de processador.

[00123] Quando hardware é empregado, o hardware pode incluir um ou mais circuitos que operam para realizar as operações no controlador. Dependendo da implementação, o hardware pode assumir a forma de um sistema de circuitos, um circuito integrado, um circuito integrado específico de aplicação (ASIC), um dispositivo lógico programável, ou algum outro tipo apropriado de dispositivo de hardware configurado para realizar qualquer número de operações.

[00124] Com um dispositivo lógico programável, o dispositivo pode ser configurado para realizar o número de operações. O dispositivo pode ser reconfigurado em um momento posterior ou pode ser permanentemente configurado para realizar o número de operações. Exemplos de dispositivos lógicos programáveis incluem, por exemplo, um arranjo lógico programável, uma lógica de arranjo programável, um arranjo lógico programável de campo, um arranjo de porta programável de campo, e outros dispositivos de hardware apropriados. Adicionalmente, os processos podem ser implementados em componentes orgânicos integrados com componentes inorgânicos e podem ser compostos inteiramente de componentes orgânicos excluindo um ser humano. Por exemplo, os processos podem ser implementados como circuitos em semicondutores orgânicos.

[00125] Em alguns exemplos ilustrativos, as operações, processos, ou ambos, realizados pelo controlador 128 e pelo controlador de sistema 166 podem ser realizados usando componentes orgânicos integrados com componentes inorgânicos. Em alguns casos, as operações, processos, ou ambos, podem ser realizados inteiramente por componentes orgânicos, excluindo um ser humano. Como um exemplo ilustrativo, circuitos em semicondutores orgânicos podem ser usados para realizar essas operações, processos, ou ambos.

[00126] Como ilustrado, o sistema de montagem 102 pode também ter o sistema de fornecimento de energia 129. O sistema de fornecimento de energia 129 pode incluir uma fonte de energia configurada para prover energia 168 para o sistema de montagem 102. Esta fonte de energia pode assumir a forma de uma bateria, uma célula solar, um gerador de ar comprimido, uma célula de combustível, um motor de combustão interna, um cabo para uma fonte de energia externa, ou algum outro dispositivo apropriado. O sistema de fornecimento de energia 129 pode ser configurado para fornecer energia 168 ao sistema de montagem 102, de forma que cabos de utilidade ou outras conexões podem não ser necessárias para mover o sistema de montagem 102 em relação à superfície 116 do painel 112.

[00127] Neste exemplo ilustrativo, a direção de orientação 199 pode ser provida para o sistema de montagem 102. Como um exemplo, a direção de orientação 199 pode ser provida para a plataforma móvel 118 quando a plataforma móvel 118 se move de local para o local através do ambiente de fabricação 100. A direção de orientação 199 pode assumir a forma de comandos, instruções, geração de trajeto, alterando fisicamente a direção de movimento da plataforma móvel 118, e outros métodos de orientação para a plataforma móvel 118. Neste exemplo ilustrativo, a direção de orientação 199 pode se alterar dinamicamente quando as condições dentro do ambiente de fabricação 100 se alteram.

[00128] A direção de orientação 199 pode ser provida por pelo menos um do controlador 128, do controlador de sistema 166, operadores humanos 188, ou algum outro dispositivo apropriado. Em outros exemplos ilustrativos, a plataforma móvel 118 pode se orientar por si própria, não mediante a direção de um controlador. Como um exemplo, o controlador de sistema 166 pode enviar comandos to para orientar plataforma móvel 118 a partir do primeiro local 117 para o segundo local 121. Em ainda outro exemplo, um ou mais de operadores humanos 188 podem orientar a plataforma móvel 118 entre o primeiro local 117 para o segundo local por fisicamente alterar sua direção.

[00129] Em alguns casos, o objeto 174 pode estar presente na superfície 116 do painel 112. O objeto 174 pode ser, por exemplo, sem limitação, uma projeção, detritos de objetos estranhos, um fixador instalado, uma vedação, uma tampa, e outros tipos apropriados de objetos. O contato com o objeto 174 pelo pé de pressão 151 ou outras porções do instrumento terminal efetivo 120 pode ser indesejável, porque pode afetar a posição 148 do instrumento terminal efetivo 120 em relação à superfície 116 do painel 112.

[00130] Como um exemplo, o contato com o objeto 174 pode causar o desalinhamento no pé de pressão 151 em relação à superfície 116. Quando o desalinhamento ocorre, a operação 111 pode ser realizada incorretamente. Por exemplo, sem limitação, o furo 134 pode ser perfurado em um ângulo indesejado. Em outro exemplo ilustrativo, o fixador 104 pode ser instalado de forma que o nivelamento 171 esteja fora das tolerâncias selecionadas.

[00131] A ilustração do ambiente de fabricação 100 na figura 1 não é destinada a implementar limitações físicas ou arquitetônicas à maneira na qual uma modalidade ilustrativa pode ser implementada. Outros componentes, em adição a, ou em lugar de, aqueles ilustrados, podem ser usados. Alguns componentes podem ser desnecessários. Também, os blocos são apresentados para ilustrar alguns componentes funcionais. Um ou mais desses blocos podem ser combinados, divididos, ou combinados e divididos em diferentes blocos, quando implementados em uma modalidade ilustrativa.

[00132] Por exemplo, em alguns casos, o primeiro sistema de movimento 119 pode incluir pelo menos um dentre um sistema de ar, pistas retráteis, ou outros dispositivos em adição a, ou em lugar de, as rodas retráteis 131, as rodas mecanum 133, ou outros tipos de omni-rodas ou rodas omnidirecionais, ou alguma combinação dos mesmos. O sistema de ar pode incluir, por exemplo, sem limitação, suportes a ar, que podem ser usados para formar almofadas de ar que podem ser usadas para mover a plataforma móvel 118. Em alguns exemplos ilustrativos, um mecanismo de travamento pode também ser incluído. Em outro exemplo ilustrativo, a gravidade pode manter a plataforma móvel 118 no lugar.

[00133] Em ainda outros exemplos ilustrativos, o conjunto de ferramentas 132 podem incluir ferramentas em adição a, ou em lugar de, aquelas mostradas na figura 1. Em ainda outros exemplos ilustrativos, um aplicador de selante adicional, um sistema de limpeza, um pulverizador, um sistema de resfriamento, ou outro dispositivo pode também ser posicionado sobre o instrumento terminal efetivo 120.

[00134] Voltando a seguir para a figura 2, uma ilustração de um ambiente de fabricação é representado de acordo com uma modalidade ilustrativa. O ambiente de fabricação 200 pode ser um exemplo de uma implementação física para o ambiente de fabricação 100 na figura 1.

[00135] Neste exemplo representado, o ambiente de fabricação 200 pode incluir o conjunto de asa 202. O conjunto de asa 202 pode ser um exemplo de uma implementação física para a asa 114 mostrada em forma de bloco na figura 1 quando a asa 114 está sendo montada.

[00136] Como representado, o sistema de montagem 204 pode ser posicionado embaixo do conjunto de asa 202. Neste exemplo ilustrativo, o sistema de montagem 204 pode ser posicionado embaixo da superfície 206 do painel 208 do conjunto de asa 202. Por exemplo, o painel 208 pode ser o painel de revestimento inferior para o conjunto de asa 202. A superfície 206 e o painel 208 podem ser exemplos de implementações físicas para a superfície 116 e o painel 112, respectivamente, mostrados na figura 1.

[00137] Na figura 3, uma ilustração de uma vista isométrica do sistema de montagem 204, mostrado na direção das linhas 3-3 na figura 2, é representado de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo representado, uma vista ampliada do sistema de montagem 204 é mostrada, de forma que os componentes dentro do sistema de montagem 204 podem ser vistos em maior detalhe.

[00138] Como representado, o sistema de montagem 204 pode incluir a plataforma móvel 300, o instrumento terminal efetivo 302, e a plataforma de movimento 304. A plataforma móvel 300, o instrumento terminal efetivo 302, e a plataforma de movimento 304 podem ser exemplos de implementações físicas para plataforma móvel 118, o instrumento terminal efetivo 120, e a plataforma de movimento 122, respectivamente, mostrados na forma de bloco na figura 1.

[00139] Neste exemplo ilustrativo, a plataforma móvel 300 pode se mover em relação ao conjunto de asa 202 mostrado na figura 2 usando o primeiro sistema de movimento 306. O primeiro sistema de movimento 306 pode assumir a forma de rodas retráteis 307, neste exemplo ilustrativo. As rodas retráteis 307 se retraem para plantar temporariamente o sistema de montagem 102 no lugar, enquanto instala um fixador (não mostrado nesta vista) na superfície 206 do painel 208 na figura 2. O primeiro sistema de movimento 306 com rodas retráteis 307 pode ser um exemplo de uma implementação física para o primeiro sistema de movimento 119 com rodas retráteis 131 mostradas na forma de bloco na figura 1.

[00140] Como ilustrado, o instrumento terminal efetivo 302 pode ser conectado à plataforma de movimento 304. A plataforma de movimento 304 pode mover o instrumento terminal efetivo 302 em relação à superfície 206 do painel 208. O instrumento terminal efetivo 302 pode suportar o conjunto de ferramentas 308. O conjunto de ferramentas 308 podem ser usados para instalar o fixador no painel 208. O conjunto de ferramentas 308 pode ser um exemplo de uma implementação física para o conjunto de ferramentas 132 na figura 1.

[00141] Neste exemplo ilustrativo, o segundo sistema de movimento 310 pode mover a plataforma de movimento 304 e o instrumento terminal efetivo 302 ao longo do eixo vertical 312. O segundo sistema de movimento 310 pode incluir a plataforma 314, neste exemplo ilustrativo. A plataforma 314 pode mover a plataforma de movimento 304 para trás e para frente ao longo do eixo vertical 312. O segundo sistema de movimento 310 e o eixo vertical 312 podem ser exemplos de implementações físicas para o segundo sistema de movimento 124 e o eixo vertical 136, respectivamente, mostrados na figura 1.

[00142] Como representado, o sistema de montagem 204 pode também incluir o sistema de gestão de fixador 316, o sistema de gestão de ferramentas 318, e o controlador 320. O sistema de gestão de fixador 316, o sistema de gestão de ferramentas 318, e o controlador 320 podem ser exemplos de implementações físicas para o sistema de gestão de fixador 127, o sistema de gestão de ferramentas 126, e o controlador 128, respectivamente, mostrados na forma de bloco na figura 1.

[00143] Neste exemplo ilustrativo, o sistema de gestão de fixador 316 e o sistema de gestão de ferramentas 318 podem ser configurados para assistir o conjunto de ferramentas 308 na instalação do fixador. Por exemplo, sem limitação, o sistema de gestão de fixador 316 pode fornecer o fixador para o conjunto de ferramentas 308, para a instalação. Em outro exemplo ilustrativo, o sistema de gestão de ferramentas 318 pode fornecer uma broca de perfuração com um diâmetro desejado para o conjunto de ferramentas 308, para o uso. O sistema de gestão de ferramentas 318 é mostrado em seção 311.

[00144] Neste exemplo representado, o controlador 320 pode ser configurado para controlar a operação de cada um dos componentes no sistema de montagem 204. Por exemplo, o controlador 320 pode ser configurado para retrair e estender as rodas retráteis 307. Como outro exemplo, o controlador 320 pode enviar comandos para mover a plataforma 314 ao longo do eixo vertical 312, de uma maneira desejada. Em outro exemplo ilustrativo, o controlador 320 pode se comunicar com o sistema de gestão de ferramentas 318 para prover uma ferramenta desejada para o uso no instrumento terminal efetivo 302.

[00145] Em alguns casos, o controlador 320 pode receber comandos a partir de um controlador de sistema (não mostrado nesta vista) para navegar o sistema de montagem 204 através do ambiente de fabricação 200. Alternativamente, o controlador 320 pode acionar autonomamente o sistema de montagem 204. Em ainda outro exemplo ilustrativo, o sistema de montagem 204 pode ser acionado não autonomamente a partir de um local para outro local. A direção de orientação pode ser provida quando o sistema de montagem 204 se move através do ambiente de fabricação 200. A direção de orientação pode ser provida por pelo menos um do controlador 320, do controlador de sistema, de um operador humano, ou de algum outro dispositivo apropriado. Em outros exemplos ilustrativos, a plataforma móvel 300 pode se orientar por si própria, não sob a direção de um controlador.

[00146] Com referência agora à figura 4, uma ilustração do instrumento terminal efetivo 302 e do conjunto de ferramentas 308 mostrados na direção das linhas de visão 4-4 na figura 3 é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Nesta vista, uma vista ampliada do instrumento terminal efetivo 302 é mostrada, de forma que os componentes dentro do conjunto de ferramentas 308 e o instrumento terminal efetivo 302 são vistos em maior detalhe.

[00147] Como representado, o conjunto de ferramentas 308 pode incluir sistema de sensor 400, o sistema de perfuração 402, o sistema de inspeção 404, e o instalador de fixador 406. O sistema de sensor 400, o sistema de perfuração 402, o sistema de inspeção 404, e o instalador de fixador 406 podem ser exemplos de implementações físicas para o sistema de sensor 138, o sistema de perfuração 140, o sistema de inspeção 142, e o instalador de fixador 144, respectivamente, mostrados na forma de bloco na figura 1.

[00148] O pé de pressão 408 pode também ser visto nesta vista. O pé de pressão 408 pode fazer parte do sistema de sensor 400 neste exemplo ilustrativo. Em um exemplo ilustrativo, o pé de pressão 408 pode ser o primeiro ponto de contato com a superfície 206 do painel 208 na figura 2. O pé de pressão 408 pode ser um exemplo de uma implementação física para o pé de pressão 151 na figura 1.

[00149] Neste exemplo representado, o pé de pressão 408 pode incluir o canal 409. O canal 409 pode ser uma abertura no pé de pressão 408. Cada ferramenta no conjunto de ferramentas 308 pode ser estendida e retraída através do canal 409 para realizar as operações no painel 208.

[00150] Uma ferramenta no conjunto de ferramentas 308 pode se mover para se alinhar com o canal 409 do pé de pressão 408 antes de ser estendida. Quando as operações são realizadas no painel 208, o pé de pressão 408 pode permanecer em contato com a superfície 206 do painel 208 para prover uma força de aperto desejada e o alinhamento.

[00151] Como ilustrado, o instrumento terminal efetivo 302 pode incluir mesa móvel alternativamente 410 e o conector 412. A mesa móvel alternativamente 410 pode prover o suporte estrutural para o conjunto de ferramentas 308. A mesa móvel alternativamente 410 pode também mover o conjunto de ferramentas 308 ao longo do sistema de pista 414.

[00152] Neste exemplo ilustrativo, a mesa móvel alternativamente 410 pode mover o conjunto de ferramentas 308 para trás e para frente na direção da seta 416 usando o sistema de pista 414. A mesa móvel alternativamente 410 e o sistema de pista 414 podem ser exemplos de implementações físicas para a mesa móvel alternativamente 146 e o sistema de pista 147, mostrados na figura 1. O conector 412 pode ser um cabo umbilical, configurado para conectar o conjunto de ferramentas 308 a várias utilidades, neste exemplo ilustrativo.

[00153] Na figura 5, uma ilustração de uma vista superior de sistema de montagem 204 mostrado na direção das linhas 5-5 na figura 3, é representada, de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo ilustrativo, a plataforma de movimento 304 pode incluir atuadores lineares 500 e atuador de disco 502. O atuador de disco 502 é conectado ao instrumento terminal efetivo 302, neste exemplo ilustrativo. O movimento dos atuadores lineares 500 ou do atuador de disco 502 pode resultar no movimento do instrumento terminal efetivo 302, neste exemplo ilustrativo.

[00154] Os atuadores lineares 500 podem ser configurados para se estender e retrair individualmente para mover o atuador de disco 502 com seis graus de liberdade, neste exemplo ilustrativo. Especificamente, os atuadores lineares 500 podem ser configurados para transladar o atuador de disco 502 no eixo x 504, eixo y 505, e eixo z 506 e girar o atuador de disco 502 em torno do eixo x 504, eixo y 505, e eixo z 506.

[00155] Neste exemplo ilustrativo, o atuador de disco 502 pode ser configurado para girar na direção da seta 508 para mover o instrumento terminal efetivo 302 em torno da circunferência do atuador de disco 502. Desta maneira, a plataforma de movimento 304 provê um grau de liberdade adicional do movimento para o instrumento terminal efetivo 302. Em outras palavras, os atuadores lineares 500 com o atuador de disco 502 podem prover um total de sete graus de liberdade de movimento para o instrumento terminal efetivo 302. Os atuadores lineares 500, o atuador de disco 502, ou ambos, podem se mover individualmente ou simultaneamente para colocar o instrumento terminal efetivo 302 em uma posição desejada em relação à superfície 206 do painel 208 mostrado na figura 2.

[00156] As figuras 6-12 mostram ilustrações do sistema de montagem 204 realizando operações, de acordo com uma modalidade ilustrativa. Especificamente, as figuras 6-12 mostram o sistema de montagem 204 instalando um fixador na superfície 206 do painel 208, na direção das linhas 6-6 na figura 2.

[00157] Voltando para a figura 6, a plataforma móvel 300 foi colocada em uma posição desejada em relação ao local 601 na superfície 206 do painel 208 usando o primeiro sistema de movimento 306. O local 601 pode ser um local para um furo (não mostrado nesta vista) e é um exemplo de uma implementação física para o local 135 na superfície 116 na figura 1. O segundo sistema de movimento 310 pode mover a plataforma de movimento 304 na direção da seta 600 ao longo do eixo vertical 312 na direção para a superfície 206.

[00158] Na figura 7, a plataforma de movimento 304 se moveu na direção da seta 600 na figura 6. O sistema de sensor 400 pode ser usado para determinar um local para um furo a ser perfurado (não mostrado nesta vista). A plataforma de movimento 304 pode então ser usada para posicionar o instrumento terminal efetivo 302 com o conjunto de ferramentas 308 perpendicular ao local 601 na superfície 206 do painel 208, neste exemplo ilustrativo.

[00159] Neste exemplo ilustrativo, uma porção dos atuadores lineares 500 pode ser estendida para posicionar o instrumento terminal efetivo 302. Em adição, o atuador de disco 502 pode girar o instrumento terminal efetivo 302 na direção da seta 508.

[00160] Voltando em seguida para a figura 8, o pé de pressão 408 pode contatar a superfície 206 do painel 208. O pé de pressão 408 pode identificar uma força de contato entre o pé de pressão 408 e a superfície 206 do painel 208. O movimento do instrumento terminal efetivo 302 pode ser desacelerado em resposta ao contato, até o instrumento terminal efetivo 302 estar em uma posição desejada contra a superfície 206.

[00161] Neste exemplo ilustrativo, o sistema de sensor 400 pode então ser usado para confirmar uma posição desejada para o instrumento terminal efetivo 302 em relação à superfície 206. O sistema de sensor 400 pode confirmar que o instrumento terminal efetivo 302 e o conjunto de ferramentas 308 estão posicionados perpendicular à superfície 206 no local 601. O conjunto de ferramentas 308 é mostrado em seção 800 neste exemplo ilustrativo. O conjunto de ferramentas 308 pode ser movido na direção da seta 802 no sistema de pista 414 para mover o sistema de perfuração 402 para uma posição para perfurar o furo.

[00162] Na figura 9, o sistema de perfuração 402 pode ser usado para perfurar o furo 900 na superfície 206 do painel 208 no local 601. Em particular, o fuso 902 com a broca de perfuração 903 pode se estender na direção da seta 600 ao longo do eixo de alimentação 904. O fuso 902 e o eixo de alimentação 904 podem ser exemplos do fuso 154 e do eixo de alimentação 156, respectivamente, no sistema de perfuração 140 mostrado na figura 1.

[00163] Depois da perfuração do furo 900, o fuso 902 pode se retrair para baixo para sua posição prévia. O conjunto de ferramentas 308 pode então se mover na direção da seta 906 ao longo do sistema de pista 414 para uma posição para inspecionar o furo 900.

[00164] Com referência à figura 10, o sistema de inspeção 404 pode ser estendido na direção da seta 600 para inspecionar o furo 900. Neste exemplo ilustrativo, a sonda de furo 1000 pode ser usada para medir um diâmetro do furo 900. A sonda de furo 1000 pode ser um exemplo da sonda de furo 160 mostrada na forma de bloco na figura 1.

[00165] Depois da inspeção do furo 900, a sonda de furo 1000 se retrai para baixo para sua posição prévia. Um fixador (não mostrado nesta vista) pode então ser instalado no furo 900. O instrumento terminal efetivo 302 e o conjunto de ferramentas 308 podem se mover para posicionar o instalador de fixador 406 em relação um furo 900.

[00166] Na figura 11, o instalador de fixador 406 pode inserir o fixador 1100 no furo 900. O instalador de fixador 406 pode se mover de lado a lado usando o sistema de pista 414 e então estendido verticalmente para inserir o fixador 1100 no furo 900.

[00167] Com referência agora à figura 12, o instalador de fixador 406 instalou o fixador 1100 no furo 900. O instrumento terminal efetivo 302 pode agora ser reposicionado em relação a um próximo local para perfurar um furo.

[00168] Neste exemplo ilustrativo, o sistema de montagem 204 pode ugt eqphkiwtcfq rctc rtqxgt woc “oqpVcigo wo pixgn ceioc” *$qpg-up assembly") de fixadores no painel 208. Neste exemplo ilustrativo, a oqpVcigo “wo pixgn ceioc” rqfg ug tgfgtit cq rtqeguuq fg rgtfwtc>«q g fixação de juntas sem ter que perfurar furos, para desmontar partes para a limpeza e/ou remoção de rebarbas antes da remontagem para instalar fixadores. Esta montagem "um nível acima" pode aumentar a taxa na qual fixadores podem ser instalados no painel 208 e também pode aumentar o conjunto de asa rates.

[00169] Em outros exemplos ilustrativos, o sistema de montagem 204 pode não instalar o fixador 1100. Entretanto, o sistema de montagem 204 pode somente perfurar e medir os furos no painel 208. Vários fixadores podem ser subsequentemente instalados pelo sistema de montagem 204, por um operador humano, por algum outro tipo de dispositivo, ou uma combinação dos mesmos.

[00170] Em outro exemplo ilustrativo, o sistema de montagem 204 pode ser usado em uma situação de montagem de não "um nível acima". Por exemplo, o sistema de montagem 204 pode perfurar primeiro furo de perfuração 900 e inspecionar o diâmetro do furo 900, antes de ser movido para longe do painel 208. O painel 208 pode então ser abaixado, limpado, desprovido de rebarbas, e reinstalado. O sistema de montagem 204 pode então ser levado de volta para o local para a inserção do fixador.

[00171] Com referência a seguir à figura 13, uma ilustração do sistema de gestão de ferramentas 318 na seção 311 da figura 3 é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo, o sistema de gestão de ferramentas 318 é mostrado sem outros componentes no sistema de montagem 204 para mostrar de melhor maneira as características do sistema de gestão de ferramentas 318.

[00172] Neste exemplo representado, o sistema de gestão de ferramentas 318 pode incluir um número de componentes. Como representado, o sistema de gestão de ferramentas 318 pode incluir o braço de robô 1300, o cavalete de armazenamento 1302, e as ferramentas 1304.

[00173] Como representado, o braço de robô 1300 pode ter o instrumento terminal efetivo 1306. O instrumento terminal efetivo 1306 é configurado para suportar uma porção das ferramentas 1304 para trocar ferramentas 1304 com o instrumento terminal efetivo 302 mostrado na figura 3. Por exemplo, o instrumento terminal efetivo 1306 pode trocar uma sonda, uma broca de perfuração, um pé de pressão removível, ou outras ferramentas com o instrumento terminal efetivo 302, dependendo das operações sendo realizadas pelo instrumento terminal efetivo 302.

[00174] Neste exemplo ilustrativo, o cavalete de armazenamento 1302 também pode suportar uma porção das ferramentas 1304. O braço de robô 1300 pode usar o instrumento terminal efetivo 1306 para devolver uma ferramenta para o cavalete de armazenamento 1302. De uma forma similar, o braço de robô 1300 pode usar o instrumento terminal efetivo 1306 para apanhar uma ferramenta armazenada no cavalete de armazenamento 1302. Desta maneira, o sistema de gestão de ferramentas 318 pode prover várias ferramentas 1304 para o uso no painel 208 mostrado na figura 2.

[00175] Na figura 14, uma ilustração de outra implementação para um sistema de montagem é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo representado, o sistema de montagem 1400 pode ser um exemplo de uma implementação física para o sistema de montagem 102 mostrado na forma de bloco na figura 1.

[00176] Como representado, o sistema de montagem 1400 pode incluir os mesmos componentes ou componentes diferentes daqueles do sistema de montagem 204 mostrado na figura 2. Neste exemplo ilustrativo, o sistema de montagem 1400 pode incluir a plataforma móvel 1402, o sistema de movimento 1403, o instrumento terminal efetivo 1404, a plataforma de movimento 1406, o controlador 1408, o sistema de gestão de ferramentas 1410, e o sistema de gestão de fixador 1412. A plataforma móvel 1402, o sistema de movimento 1403, o instrumento terminal efetivo 1404, a plataforma de movimento 1406, o controlador 1408, o sistema de gestão de ferramentas 1410, e o sistema de gestão de fixador 1412 podem ser exemplos de implementações físicas para plataforma móvel 118, o primeiro sistema de movimento 119, o instrumento terminal efetivo 120, a plataforma de movimento 122, o controlador 128, o sistema de gestão de ferramentas 126, e o sistema de gestão de fixador 127, respectivamente, mostrados na forma de bloco na figura 1.

[00177] Neste exemplo representado, o sistema de movimento 1403 pode incluir rodas mecanum 1414 afixadas à plataforma móvel 1402. As rodas mecanum 1414 são usadas para mover a plataforma móvel 1402. As rodas mecanum 1414 podem ser um exemplo de uma implementação física para rodas mecanum 133 mostradas na forma de bloco na figura 1, ou outros tipos de omni-rodas ou rodas omnidirecionais, usados em uma modalidade ilustrativa.

[00178] Um segundo sistema de movimento (não mostrado nesta vista) pode mover a plataforma de movimento 1406 ao longo do eixo vertical 1416. A plataforma de movimento 1406 pode mover o instrumento terminal efetivo 1404 em relação a uma superfície de uma estrutura (não mostrada nesta vista). Este movimento pode incluir a rotação na direção da seta 1418.

[00179] Como ilustrado, o instrumento terminal efetivo 1404 pode suportar o conjunto de ferramentas 1420, que realizam operações na estrutura. O conjunto de ferramentas 1420 pode realizar essas operações sob o controle do controlador 1408. O sistema de gestão de fixador 1412 e o sistema de gestão de ferramentas 1410 fornecem componentes para o conjunto de ferramentas 1420, neste exemplo ilustrativo.

[00180] As ilustrações do sistema de montagem 204 nas figuras 2-13 e o sistema de montagem 1400 na figura 14 não são destinados para proporcionar limitações físicas ou de arquitetura à maneira na qual uma modalidade ilustrativa pode ser implementada. Outros componentes em adição a, ou em lugar de, daqueles ilustrados podem ser usados. Alguns componentes podem ser opcionais.

[00181] Os diferentes componentes mostrados nas figuras 2-14 podem ser exemplos ilustrativos de como os componentes mostrados na forma de bloco na figura 1 podem ser implementados como estruturas físicas. Adicionalmente, alguns dos componentes nas figuras 2-14 podem ser combinados com os componentes na figura 1, usados com os componentes na figura 1, ou uma combinação dos dois.

[00182] Embora as modalidades ilustrativas sejam mostradas e descritas com referência ao painel 208 de uma asa, o sistema de montagem 204 não é limitado a isto. O sistema de montagem 204 pode ser usado para realizar as operações em seções inferiores de painéis de fuselagem, asa inferior até a junção ao corpo, e outros tipos de estruturas.

[00183] As modalidades ilustrativas podem ser usadas com várias configurações de estruturas que suportam o conjunto de asa 202. Por exemplo, sem limitação, o sistema de montagem 204 pode ser usado com fixações imóveis ou semimóveis, nas quais existe acesso a partir de baixo. Alternativamente, o sistema de montagem 204 pode ser arranjado abaixo de suportes orientáveis, configurados para suportar o conjunto de asa 202. Esses suportes orientáveis podem assumir a forma de veículos guiados automatizados. Desta maneira, o sistema de montagem 204 é versátil em seu uso dentro do ambiente de fabricação 200.

[00184] As modalidades ilustrativas ainda reconhecem e levam em conta uma ou mais diferentes considerações com relação ao posicionamento do instrumento terminal efetivo 120 com o pé de pressão 151 em relação à superfície 116 da estrutura 106. Por exemplo, sem limitação, as modalidades ilustrativas reconhecem e levam em conta o fato de que pode ser desejável determinar a posição 148 do instrumento terminal efetivo 120 antes do instrumento terminal efetivo 120 contatar a superfície 116 da estrutura 106. Como um exemplo, pode ser desejável modifica uma velocidade, uma orientação, ou ambos, do instrumento terminal efetivo 120 antes de contatar a superfície 116 da estrutura 106. Esses parâmetros podem ser modificados, de forma que o pé de pressão 151 contata a superfície 116 com uma força de contato desejada para afixar a estrutura 106 com sua subestrutura, para reduzir o risco de inconsistências que se formam na estrutura 106, para reduzir o risco de danos ao pé de pressão 151, ou uma combinação dos mesmos.

[00185] As modalidades ilustrativas também reconhecem e levam em conta o fato de que pode ser desejável prover dados de posição mais precisos para o instrumento terminal efetivo 120, quando o instrumento terminal efetivo 120 se move na direção para a superfície 116. Por exemplo, sem limitação, pode ser desejável evitar que objetos se projetem a partir da superfície 116 quando o pé de pressão 151 contata a superfície 116. Esses objetos indesejados podem causar com que dados de posição imprecisos sejam coletados pelo sistema de sensor 138. Com os dados de posição imprecisos, a operação 111 pode ser realizada de uma maneira indesejada. Em adição, pode ser desejável posicionar os sensores no sistema de sensor 138 em torno do local 135 para o furo 134, de forma que dado de posição mais preciso é gerado para o instrumento terminal efetivo 120 com relação ao local 135.

[00186] As modalidades ilustrativas reconhecem e levam em conta adicionalmente o fato de que pode ser desejável aumentar a velocidade em que o instrumento terminal efetivo 120 se aproxima à superfície 116. Um aumento na velocidade de aproximação pode conduzir ao fato de que as operações de perfuração e fixação são realizadas mais rapidamente que com alguns sistemas atualmente usados. Como um resultado, o tempo necessário para a fabricação da estrutura 106 pode ser reduzido.

[00187] Assim, as modalidades ilustrativas provêm um método e aparelho para posicionar o instrumento terminal efetivo 120 em relação à estrutura 106. Um aparelho pode compreender o instrumento terminal efetivo 120 e o sistema de sensor 138. O instrumento terminal efetivo 120 pode ser configurado para realizar uma operação na estrutura 106. O sistema de sensor 138 pode ter uma pluralidade de sensores que se estendem para fora a partir do instrumento terminal efetivo 120.

[00188] Voltando para a figura 15, uma ilustração de um diagrama de blocos do instrumento terminal efetivo 120 a partir da figura 1 é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo representado, exemplos de componentes que podem ser usados para implementar o instrumento terminal efetivo 120 são mostrados nesta figura.

[00189] Como representado, o pé de pressão 151 pode ser conectado ao instrumento terminal efetivo 120. O pé de pressão 151 pode ser configurado para contatar a superfície 116 da estrutura 106 no local 135 mostrado na figura 1.

[00190] Neste exemplo ilustrativo, o pé de pressão 151 pode ter o alojamento 1500, a superfície de contato 1502, e o canal 1504. O alojamento 1500 pode ser uma estrutura circundando os componentes dentro do pé de pressão 151. O alojamento 1500 do pé de pressão 151 pode ser conectado ao instrumento terminal efetivo 120, neste exemplo ilustrativo.

[00191] Como mostrado, a superfície de contato 1502 pode ser uma porção do pé de pressão 151, que é orientada na direção para a superfície 116 do painel 112 na figura 1. Em alguns exemplos ilustrativos, a superfície de contato 1502 pode ser posicionada no instrumento terminal efetivo 120, de forma que superfície de contato 1502 se projeta ligeiramente a partir do instrumento terminal efetivo 120. Em outras palavras, a superfície de contato 1502 pode se estender para fora a partir do instrumento terminal efetivo 120. Desta maneira, a superfície de contato 1502 do pé de pressão 151 é a porção do instrumento terminal efetivo 120 que contata a superfície 116 da estrutura 106.

[00192] O pé de pressão 151 pode ser configurado para contatar a superfície 116 no local 135 com a força de contato desejada 1506. A força de contato desejada 1506 pode ser uma quantia de força necessária para o conjunto de ferramentas 132 realizar a operação 111 na figura 1 de uma maneira desejada. Neste exemplo ilustrativo, a força de contato desejada 1506 pode ser uma quantia de força suficiente para empurrar a estrutura 106 contra uma subestrutura para afixar os componentes no lugar.

[00193] A estrutura 106 pode ser fixada antes de realizar a operação 111. Como um exemplo, o painel 112 pode precisar ser afixado a uma nervura ou longarina com a força de contato desejada 1506 para instalar o fixador 104 mostrado na figura 1. A força de contato desejada 1506 pode ser zero, quando não for desejável que o pé de pressão 151 contate a superfície 116.

[00194] Neste exemplo ilustrativo, o pé de pressão 151 pode permanecer em contato com a superfície 116 da estrutura 106 no local 135 através de todo do desempenho da operação 111 na estrutura 106. Em particular, a superfície de contato 1502 pode permanecer em contato com a superfície 116 quando o conjunto de ferramentas 132 se move ao longo do sistema de pista 147 na mesa móvel alternativamente 146 para instalar o fixador 104. O pé de pressão 151 pode exercer a força de contato desejada 1506 quando o fixador 104 está sendo instalado.

[00195] Neste exemplo ilustrativo, o canal 1504 pode ser posicionado centralmente no pé de pressão 151. O canal 1504 pode ser um espaço dentro do alojamento 1500 do pé de pressão 151, através do qual o conjunto de ferramentas 132 pode passar. O canal 1504 pode se estender centralmente através de substancialmente todo do alojamento 1500, neste exemplo ilustrativo. O canal 409 no pé de pressão 408 na figura 4 pode ser um exemplo de uma implementação física para o canal 1504 mostrado nesta figura.

[00196] Neste exemplo representado, o canal 1504 do pé de pressão 151 pode prover acesso ao conjunto de ferramentas 132 para o local 135 na superfície 116 da estrutura 106. Por exemplo, o sistema de inspeção 142 pode se mover ao longo do sistema de pista 147 na mesa móvel alternativamente 146 para se alinhar com o canal 1504 do pé de pressão 151. O sistema de inspeção 142 pode então ser estendido através do canal 1504 no pé de pressão 151 para inspecionar o local 135 na superfície 116 da estrutura 106.

[00197] Como outro exemplo ilustrativo, o instalador de fixador 144 pode se mover ao longo do sistema de pista 147 para se alinhar com o canal 1504. O instalador de fixador 144 pode então se estender através do canal 1504 para instalar o fixador 104 no furo 134. O pé de pressão 151 pode manter a força de contato desejada 1506 para empurrar a superfície 116 da estrutura 106 no local 135 contra sua subestrutura durante essas operações.

[00198] Como representado, a célula de carga 1508 pode ser associada com o pé de pressão 151. A célula de carga 1508 pode ser conectada à superfície de contato 1502 do pé de pressão 151.

[00199] Neste exemplo representado, a célula de carga 1508 pode ser um dispositivo configurada para identificar a força de contato 153 entre o pé de pressão 151 e a superfície 116 da estrutura 106. Em particular, a célula de carga 1508 pode ser configurada para identificar a força de contato 153 entre a superfície de contato 1502 do pé de pressão 151 e a superfície 116 no local 135.

[00200] Neste exemplo ilustrativo, as superfície de contato 1502 do pé de pressão 151 toca a superfície 116 no local 135, a célula de carga 1508 pode identificar a força de contato 153. Pelo menos uma dentre a velocidade 1510 do instrumento terminal efetivo 120 ou da distância 1512 percorrida pelo instrumento terminal efetivo 120 pode ser modificada com base na força de contato 153 identificada pela célula de carga 1508. Por exemplo, sem limitação, o instrumento terminal efetivo 120 pode ser orientado à medida que ele se move na direção para a superfície de trabalho 116 usando realimentação provida por pelo menos um da célula de carga 1508, do sistema de metrologia 152 na figura 1, e do sistema de sensor 138. Em outras palavras, a orientação rqfg qeqttgt “qp Vjg fly” wucpfq tgcnkogpVc>«q c rcrtkt fg xátkqu ukuVgocUo

[00201] Neste exemplo ilustrativo, a velocidade 1510 pode ser uma taxa de movimento do instrumento terminal efetivo 120. A velocidade 1510 também pode representar a taxa de movimento do pé de pressão 151. A distância 1512 pode ser uma quantia de espaço entre a superfície de contato 1502 do pé de pressão 151 e a superfície 116.

[00202] Com base na força de contato 153, identificada usando a célula de carga 1508, o instrumento terminal efetivo 120 pode reduzir a velocidade, aumentar a velocidade, mudar a orientação, ou ser modificado de alguma outra maneira. Como um exemplo, se a força de contato 153 for maior que a força de contato desejada 1506, a velocidade 1510 pode ser reduzida, de forma que a força de contato 153 a partir do pé de pressão 151 reduz a formação de inconsistências, evita a formação de inconsistências, ou ambas, na superfície 116 da estrutura 106.

[00203] A velocidade 1510 pode ser alterada com base em instruções pré-programadas, em alguns exemplos ilustrativos. Por exemplo, quando a força de contato 153 é determinada, o instrumento terminal efetivo 120 pode automaticamente ajustar sua velocidade. Em outros exemplos ilustrativos, a velocidade 1510 é medida dinamicamente usando um dispositivo de medição. Em ainda outro exemplo ilustrativo, a velocidade 1510 do instrumento terminal efetivo 120 é calculada por vários aplicativos em comunicação com o controlador 128 na figura 1. Neste caso, a velocidade 1510 pode ser calculada a partir de informação de posição gerada pelo sistema de metrologia 152, o sistema de sensor 138, ou ambos, como mostrado na figura 1.

[00204] Como outro exemplo, se a força de contato 153 for inferior à força de contato desejada 1506, o instrumento terminal efetivo 120 pode ser movido para mais próximo à superfície 116 para prover a força de contato desejada 1506. Como ainda outro exemplo, se a força de contato 153 for substancialmente igual à força de contato desejada 1506, o instrumento terminal efetivo 120 pode ser parado e a operação 111 pode ser iniciada na superfície 116 da estrutura 106. Essas alterações podem ocorrer sob a direção do controlador 128, do controlador de sistema 166 na figura 1, ou de ambos.

[00205] Neste exemplo ilustrativo, o sistema de sensor 138 pode ser usado para posicionar o pé de pressão 151 e o instrumento terminal efetivo 120 em relação ao local 135 na superfície 116 antes de contatar a superfície 116. Em um exemplo ilustrativo, o sistema de sensor 138 pode se mover ao longo do sistema de pista 147 na mesa móvel alternativamente 146 para se alinhar com o canal 1504 no pé de pressão 151. O sistema de sensor 138 pode ser estendido através do canal 1504 na direção para a superfície 116.

[00206] Neste exemplo ilustrativo, o sistema de sensor 138 pode ter uma pluralidade de sensores 1514 e o sistema de tensionamento 1515. A pluralidade de sensores 1514 pode ser dispositivos configurados para gerar dados de posição 1516 acerca da posição 1517 da pluralidade de sensores 1514 em relação à superfície 116 da estrutura 106 no local 135.

[00207] Neste exemplo representado, a posição 1517 pode incluir uma orientação para cada um da pluralidade de sensores 1514 em relação à superfície 116, um local de cada um da pluralidade de sensores 1514 no espaço tridimensional, uma distância a partir da superfície 116 para cada um da pluralidade de sensores 1514, ou uma combinação dos mesmos. Neste exemplo ilustrativo, dado de posição 1516 pode ser informação acerca da posição 1517, incluindo, por exemplo, sem limitação, coordenadas, valores, ou outros tipos de informação usada para identificar a posição 1517 com relação a pelo menos um do sistema de coordenadas global 101 ou sistema de coordenadas de aeronave 103, mostrado na figura 1.

[00208] O sensor 1518 pode ser um da pluralidade de sensores 1514 neste exemplo ilustrativo. O sensor 1518 pode assumir um número de diferentes formas. Por exemplo, sem limitação, o sensor 1518 pode ser selecionado a partir de um dentre um transformador diferencial variável linear, um transdutor capacitivo, um sensor de distância a laser, um codificador de contato, um sensor de deslocamento capacitivo, um sensor de corrente turbulenta, um sensor ultrassônico, um transdutor de deslocamento multiaxial, e outros tipos apropriados de sensores.

[00209] Como representado, a pluralidade de sensores 1514 pode se estender para fora a partir do pé de pressão 151. Especificamente, a pluralidade de sensores 1514 pode se estender para fora substancialmente perpendicularmente para contatar a superfície 1502 do pé de pressão 151. Desta maneira, a pluralidade de sensores 1514 pode ser configurada para contatar a superfície 116 da estrutura 106 no local 135 antes de o pé de pressão 151 contatar a superfície 116 da estrutura 106.

[00210] Neste exemplo ilustrativo, cada um da pluralidade de sensores 1514 pode ter uma diferente posição 1517 em relação ao local 135 na superfície 116 da estrutura 106. Como um resultado, cada um da pluralidade de sensores 1514 pode gerar diferentes dados de posição 1516.

[00211] Por exemplo, sem limitação, se a pluralidade de sensores 1514 incluir três sensores, a posição 1517 de cada sensor em relação ao local 135 na superfície 116 pode ser diferente. Por exemplo, cada sensor pode ter uma orientação diferente em relação ao local 135 na superfície 116. Como outro exemplo, cada sensor pode ter uma distância diferente entre o sensor e a superfície 116. Desta maneira, diferentes dados de posição 1516 podem ser gerados por cada um dos três sensores, neste exemplo ilustrativo.

[00212] A partir dos dados de posição 1516 gerados por cada um da pluralidade de sensores 1514, a maneira em que o instrumento terminal efetivo 120 se aproxima ao local 135 na superfície 116 da estrutura 106 pode ser ajustada. O instrumento terminal efetivo 120 pode ser ajustado usando o sistema de movimento 1520.

[00213] Como ilustrado, o sistema de movimento 1520 pode ser associado com o instrumento terminal efetivo 120. Neste exemplo ilustrativo, o sistema de movimento 1520 pode compreender um número de componentes configurados para mover o instrumento terminal efetivo 120.

[00214] A plataforma de movimento 122, como mostrada na figura 1, pode ser um exemplo de sistema de movimento 1520 em alguns casos. Em outros exemplos ilustrativos, o sistema de movimento 1520 pode ser usado em adição a, ou em lugar de, a plataforma de movimento 122 para mover o instrumento terminal efetivo 120. O sistema de movimento 1520 pode incluir rodas, um sistema de pista, polias, ou outros dispositivos de movimento apropriados neste exemplo ilustrativo.

[00215] Como representado, o sistema de movimento 1520 pode ser configurado para mudar a posição 148 do instrumento terminal efetivo 120. Por exemplo, o sistema de movimento 1520 pode mudar a orientação 1524 do instrumento terminal efetivo 120 para uma orientação desejada 1526 antes de contatar com a superfície 116 da estrutura 106 no local 135.

[00216] Neste exemplo ilustrativo, a orientação 1524 pode ser a direção para a qual o instrumento terminal efetivo 120 está atualmente voltada, em torno de um número de eixos. A orientação desejada 1526 pode ser a direção para a qual o instrumento terminal efetivo 120 está voltado, quando a superfície de contato 1502 é substancialmente paralela à superfície 116 da estrutura 106 no local 135.

[00217] A orientação 1524 e a orientação desejada 1526 também podem representar a direção, para a qual a superfície de contato 1502 do pé de pressão 151 está voltada, uma vez que o pé de pressão 151 se move com o instrumento terminal efetivo 120. O sistema de movimento 1520 pode mudar a orientação 1524 para uma orientação desejada 1526 com base em dados de posição 1516, provenientes de cada um da pluralidade de sensores 1514.

[00218] Como ilustrado, o sistema de movimento 1520 pode mudar a velocidade 1510 do instrumento terminal efetivo 120 quando o pé de pressão 151 se aproxima à superfície 116. Inicialmente, o sistema de movimento 1520 pode mover o instrumento terminal efetivo 120 na primeira velocidade 1522, na direção para a superfície 116.

[00219] O sistema de movimento 1520 pode então reduzir a velocidade 1510 para a segunda velocidade 1523 antes de o pé de pressão 151 contatar a superfície 116 da estrutura 106. A velocidade 1510 pode ser reduzida para a segunda velocidade 1523 com base em dados de posição 1516 a partir da pluralidade de sensores 1514. Como um exemplo, se o dado de posição 1516 indicar que o pé de pressão 151 é próximo a contatar a superfície 116, o sistema de movimento 1520 pode reduzir a velocidade 1510 para a segunda velocidade 1523, de forma que o pé de pressão 151 não contata a superfície 116 com uma indesejada quantia de força de contato 153.

[00220] Sistema de movimento 1520 pode aumentar a velocidade 1510 em alguns exemplos ilustrativos. Por exemplo, sem limitação, a velocidade 1510 pode ser aumentada a partir da segunda velocidade 1523 para a primeira velocidade 1522 para diminuir o tempo necessário para o instrumento terminal efetivo 120 se aproximar ao local 135 na superfície 116.

[00221] Neste exemplo ilustrativo, o sistema de movimento 1520 pode ser configurado para mudar a posição 148 do instrumento terminal efetivo 120, quando o instrumento terminal efetivo 120 se move na direção para a superfície 116 da estrutura 106. Por exemplo, o sistema de movimento 1520 pode alterar dinamicamente a orientação 1524 sem parar o instrumento terminal efetivo 120. De uma forma similar, o sistema de movimento 1520 pode mudar a velocidade 1510, a distância 1512 percorrida pelo instrumento terminal efetivo 120, ou ambos, quando o instrumento terminal efetivo 120 se move na direção para o local 135 na superfície 116 da estrutura 106.

[00222] Como ilustrado, o sistema de tensionamento 1515 pode ser associado com a pluralidade de sensores 1514. O sistema de tensionamento 1515 pode compreender um número de componentes configurados para desviar a pluralidade de sensores 1514 entre a posição estendida 1528 e a posição retraída 1530 em resposta ao contato da superfície 116 da estrutura 106 no local 135.

[00223] Neste exemplo ilustrativo, a posição estendida 1528 pode ser uma configuração para a pluralidade de sensores 1514, em que a pluralidade de sensores 1514 se projeta para fora a partir da superfície de contato 1502 do pé de pressão 151 na direção do local 135 na superfície 116. A posição retraída 1530 pode ser uma configuração para a pluralidade de sensores 1514, em que a pluralidade de sensores 1514 é posicionada dentro do alojamento 1500 do pé de pressão 151.

[00224] Neste exemplo ilustrativo, cada um da pluralidade de sensores 1514 pode se estender e retrair individualmente, ou pode se estender e retrair em combinação. A extensão e a retração podem ser ativas ou passivas, dependendo da implementação particular. Quando ativas, o controlador 128 pode estender um ou mais da pluralidade de sensores 1514 para contatar a superfície 116.

[00225] O sistema de tensionamento 1515 pode assumir várias formas, neste exemplo ilustrativo. Por exemplo, o sistema de tensionamento 1515 pode incluir pelo menos um de um número de molas, bobinas, dispositivos mecânicos, ou outras estruturas apropriadas.

[00226] À medida que a pluralidade de sensores 1514 contata a superfície 116 da estrutura 106 e o instrumento terminal efetivo 120 continua a se mover na direção para a superfície 116 no local 135, a superfície 116 exerce a força 1534 sobre a pluralidade de sensores 1514. Em resposta, a pluralidade de sensores 1514 é impulsionada a partir da posição estendida 1528 para a posição retraída 1530. Em outras palavras, a pluralidade de sensores 1514 pode se mover para dentro do alojamento 1500 em resposta à força 1534.

[00227] Por exemplo, quando o sistema de tensionamento 1515 inclui uma mola, a pluralidade de sensores 1514 pode comprimir a mola. Desta ocpgktc. c rnwtcnkfcfg fg ugpuqtgu 3736 fi “ecttgicfc rqt oqnc”. fg fotoc swg a força 1534 não pode danificar a pluralidade de sensores 1514. Em adição, a pluralidade de sensores 1514 também pode não causar que inconsistências se formem na superfície 116. Quando o instrumento terminal efetivo 120 se move para longe do local 135 na superfície 116, a mola pode forçar a pluralidade de sensores 1514 para fora.

[00228] Em alguns casos, a pluralidade de sensores 1514 pode incluir um número de elementos protetores 1527, posicionados em pelo menos um sensor na pluralidade de sensores 1514. Os elementos protetores 1527 são configurados para impedir que os componentes na pluralidade de sensores 1514 deixem arranhões ou marcas na superfície 116 no local 135. Por exemplo, sem limitação, uma almofada, um revestimento, ou algum outro elemento protetor apropriado, pode ser posicionado sobre pelo menos um da pluralidade de sensores 1514.

[00229] Depois de o instrumento terminal efetivo 120 ser posicionado em relação ao local 135 na superfície 116 de uma maneira desejada, o sistema de sensor 138 pode ser reposicionado na mesa móvel alternativamente 146, de forma que outras ferramentas no conjunto de ferramentas 132 podem realizar as operações adicionais. Neste exemplo ilustrativo, o sistema de sensor 138 pode ser movido ao longo do sistema de pista 147 na mesa móvel alternativamente 146 fora de alinhamento a partir do canal 1504.

[00230] Por exemplo, sem limitação, o sistema de perfuração 140 pode então ser movido ao longo do sistema de pista 147 para se alinhar com o canal 1504 do pé de pressão 151. O sistema de perfuração 140 pode então ser estendido para perfurar o furo 134 na superfície 116 da estrutura 106 no local 135. Subsequentemente, o fixador 104 pode ser inserido no furo 134.

[00231] Neste exemplo ilustrativo, o sistema de sensor 138 pode ser configurado para medir um nivelamento 171 do fixador 104 inserido no furo 134 perfurado no local 135 na superfície 116 da estrutura 106 mostrada na figura 1. Depois de o fixador 104 ter sido inserido no furo 134, o sistema de sensor 138 pode então ser movido para se alinhar com o canal 1504 do pé de pressão 151. A pluralidade de sensores 1514 pode então ser usada para medir o nivelamento 171 do fixador 104. Com base num nivelamento 171, a operação 111 realizada pelo conjunto de ferramentas 132 no instrumento terminal efetivo 120 pode ser modificada.

[00232] Por exemplo, se um nivelamento 171 indicar que o fixador 104 está rebaixado a partir da superfície 116 da estrutura 106 mais que o desejado, pelo menos um do sistema de perfuração 140 ou do instalador de fixador 144 pode ser reconfigurado. Em um exemplo ilustrativo, o instalador de fixador 144 pode ser reconfigurado para usar menos força quando da instalação do fixador 104. Em outro exemplo, o sistema de perfuração 140 pode ser reconfigurado para ajustar o escareamento, profundidade, ângulo, ou algum outro parâmetro. Se um nivelamento 171 indicar que o fixador 104 é substancialmente plano à superfície 116 do painel 112 dentro das tolerâncias selecionadas, o instrumento terminal efetivo 120 com o conjunto de ferramentas 132 pode duplicar suas operações nas subsequentes instalações de fixador.

[00233] Em alguns exemplos ilustrativos, o sistema de sensor 138 pode também ser configurado para identificar o objeto 174 na superfície 116 da estrutura 106 no local 135. O sistema de sensor 138 pode ser configurado para gerar o sinal 1538, quando o objeto 174 é identificado. O sinal 1538 pode ser configurado para parar o instrumento terminal efetivo 120 antes de o pé de pressão 151 atingir o objeto 174.

[00234] Por exemplo, sem limitação, quando o sensor 1518 entra em contato com o objeto 174, o sensor 1518 pode enviar o sinal 1538 para o controlador 128 mostrado na figura 1. A partir do sinal 1538, o controlador 128 pode comandar o sistema de movimento 1520 para parar o instrumento terminal efetivo 120 e reposicionar o instrumento terminal efetivo 120 para evitar o objeto 174. O sinal 1538 pode ser um sinal elétrico, neste exemplo ilustrativo.

[00235] A ilustração do instrumento terminal efetivo 120, do pé de pressão 151, e do sistema de sensor 138 na figura 15 não é destinada a implementar limitações físicas ou arquitetônicas à maneira na qual uma modalidade ilustrativa pode ser implementada. Outros componentes em adição a, ou em lugar de, aqueles ilustrados podem ser usados. Alguns componentes podem ser desnecessários. Também, os blocos são apresentados para ilustrar alguns componentes funcionais. Um ou mais desses blocos podem ser combinados, divididos, ou combinados e divididos em diferentes blocos, quando implementados em uma modalidade ilustrativa.

[00236] Por exemplo, o sistema de sensor 138 com a pluralidade de sensores 1514 pode ser usado em outros tipos de estruturas diferentes do painel 112. Como um exemplo, o instrumento terminal efetivo 120 com sistema de sensor 138 pode ser orientado na direção para um painel superior, um painel em uma configuração vertical, ou um objeto em outro tipo de configuração. Em outras palavras, o movimento da pluralidade de sensores 1514, o instrumento terminal efetivo 120, e do pé de pressão 151 não é limitado a um movimento para cima em relação a um painel inferior de uma estrutura. Cada componente funciona de uma forma similar quando se aproxima a estruturas com configurações variáveis.

[00237] Como outro exemplo ilustrativo, o sistema de movimento 1520 pode não mover o instrumento terminal efetivo 120, de forma que a pluralidade de sensores 1514 é substancialmente perpendicular à superfície 116 no local 135. Entretanto, em alguns exemplos, o furo 134 pode ser perfurado ao longo de um eixo que não é normal à superfície 116 no local 135. Neste caso, o instrumento terminal efetivo 120 pode ser orientado em um ângulo. Outro dispositivo, diferente do pé de pressão 151, pode ser necessário para afixar a estrutura 106 à sua subestrutura. Em ainda outro exemplo ilustrativo, a pluralidade de sensores 1514 pode se estender para fora a partir da superfície de contato 1502 do pé de pressão 151 em um diferente ângulo que cerca de noventa graus, dependendo da implementação particular.

[00238] Com referência a seguir à figura 16, uma ilustração de uma vista lateral do pé de pressão 408 no instrumento terminal efetivo 302 da figura 4 é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo representado, uma vista ampliada do pé de pressão 408 é mostrada na direção das linhas 16-16 na figura 4.

[00239] Como ilustrado, o pé de pressão 408 pode incluir a superfície de contato 1600 e o alojamento 1602. A o canal (não mostrado nesta vista) se estende centralmente através do alojamento 1602. A superfície de contato 1600 e o alojamento 1602 podem ser exemplos de implementações físicas para a superfície de contato 1502 e o alojamento 1500, respectivamente, do pé de pressão 151 mostrado na forma de bloco na figura 15.

[00240] Neste exemplo representado, o sistema de sensor 400 pode incluir a pluralidade de sensores 1604. A pluralidade de sensores 1604 pode incluir o sensor 1606, o sensor 1607, e o sensor 1608, neste exemplo ilustrativo. A pluralidade de sensores 1604 pode ser um exemplo de uma implementação física para a pluralidade de sensores 1514, mostrados na forma de bloco na figura 15.

[00241] Neste exemplo ilustrativo, o sensor 1606, o sensor 1607 (parcialmente obscurecido nesta vista) e o sensor 1608 podem ser transformadores diferenciais variáveis lineares. Os transformadores diferenciais variáveis lineares podem ser sensores do tipo de contato, neste exemplo knwuVtcVkxqo Wo “ugpuqt fq Vkrq fg eqpVcVq” rqfg ugt wo ugpuqt swg gera dados de posição quando em contato com um objeto. O sensor 1606, o sensor 1607, e o sensor 1608 podem gerar individualmente dados de posição para o uso no ajuste de uma direção de deslocamento para o instrumento terminal efetivo 302. Os elementos protetores 1611 podem ser colocados nas extremidades salientes do sensor 1606, do sensor 1607, e do sensor 1608 para impedir arranhões ou marcas na superfície da estrutura.

[00242] A pluralidade de sensores 1604 se estende para fora a partir do pé de pressão 408, neste exemplo ilustrativo. Em particular, a pluralidade de sensores 1604 pode se estender centralmente através do canal no pé de pressão 408. A pluralidade de sensores 1604 pode se estender para fora substancialmente perpendicularmente, para contatar a superfície 1600 do pé de pressão 408, neste exemplo ilustrativo.

[00243] A pluralidade de sensores 1604 pode ser configurada para se mover na direção da seta 1612 para se estender além do pé de pressão 408. De uma forma similar, a pluralidade de sensores 1604 pode ser configurada para se mover na direção da seta 1614. O sistema de tensionamento 1616 pode ser configurado para desviar pluralidade de sensores 1604, quando eles se movem para trás e para frente nas direções da seta 1612 e da seta 1614.

[00244] Neste exemplo ilustrativo, a pluralidade de sensores 1604 está na posição estendida 1618. A posição estendida 1618 da pluralidade de sensores 1604 pode ser um exemplo de uma implementação para a posição estendida 1528 da pluralidade de sensores 1514 na figura 15.

[00245] Em alguns casos, o sensor 1606, o sensor 1607, e o sensor 1608 podem ser configurados para se estenderem por distâncias diferentes a partir do pé de pressão 408. Por exemplo, pelo menos um do sensor 1606, do sensor 1607, e do sensor 1608 pode ser configurado para se estender ainda mais que o outro.

[00246] Como representado, a célula de carga 1610 pode ser conectada ao pé de pressão 408. A célula de carga 1610 pode ser um exemplo de uma implementação para a célula de carga 1508, mostrada na forma de bloco na figura 15.

[00247] Neste exemplo ilustrativo, a célula de carga 1610 pode ser conectada à superfície de contato 1600 do pé de pressão 408. A célula de carga 1610 pode medir a força de contato entre o pé de pressão 408 e a superfície da estrutura.

[00248] Na figura 17, uma ilustração de uma vista superior do pé de pressão 408 na figura 16 é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Uma vista superior do pé de pressão 408 é mostrada na direção das linhas 17-17 na figura 16. Esta vista é tomada normalmente ao eixo 1702 mostrado nesta figura.

[00249] O canal 1700 no pé de pressão 408 pode ser visto nesta vista. O canal 1700 pode ter o eixo 1702. O eixo 1702 pode se estender centralmente através do canal 1700.

[00250] Como mostrado, a pluralidade de sensores 1604 pode ter a configuração 1704. A configuração 1704 pode ser um arranjo da pluralidade de sensores 1604, em que cada sensor é posicionado substancialmente equidistante a partir dos outros sensores em torno do eixo 1702. Neste exemplo ilustrativo, o sensor 1606, o sensor 1607, e o sensor 1608 são posicionados substancialmente equidistantes um do outro em torno do eixo 1702. A configuração 1704 para a pluralidade de sensores 1604 pode gerar dados de posição acerca de um local desejado para o furo 900 na figura 9.

[00251] Neste exemplo ilustrativo, operações podem ser realizadas pelo conjunto de ferramentas 308, mostrado nas figuras 3-12, ao longo do eixo 1702. Por exemplo, sem limitação, o furo 900 pode ser perfurado ao longo do eixo 1702. Como outro exemplo ilustrativo, o fixador 1100 da figura 11 pode ser instalado ao longo do eixo 1702. Quando apropriadamente alinhado, o eixo 1702 do canal 1700 pode corresponder ao eixo 137 para o furo 134 mostrado na figura 1.

[00252] Porque a pluralidade de sensores 1604 é posicionada em torno do eixo 1702, desta maneira, dados de posição podem ser gerados para um local para o furo 900 com uma menor margem de erro que com alguns sistemas atualmente usados. Em outras palavras, uma vez que os sensores da pluralidade de sensores 1604 são tão estreitamente posicionados em relação a um local desejado para o furo 900, dado de posição mais preciso pode ser gerado, devido à curvatura possivelmente composta da superfície de estrutura. Como um resultado, uma maior probabilidade de operações de fixação e de perfuração com desempenho preciso podem ser obtidas.

[00253] As figuras 18-21 são ilustrações de uma vista ampliada do instrumento terminal efetivo 302 com o pé de pressão 408, quando o instrumento terminal efetivo 302 se move em relação ao local 601 na superfície 206 do painel 208 da figura 6. O movimento do instrumento terminal efetivo 302 é ajustado com base em dados de posição gerados pela pluralidade de sensores 1604 da figura 16. Na figura 18-21, o instrumento terminal efetivo 302 é mostrado na direção das linhas 18-18 na figura 16.

[00254] Com referência à figura 18, uma ilustração do instrumento terminal efetivo 302 se movendo na direção para o local 601 na superfície 206 do painel 208 é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo representado, o instrumento terminal efetivo 302 pode se mover na direção para o local 601 na superfície 206 do painel 208 na direção da seta 1800.

[00255] Neste exemplo ilustrativo, pode ser desejável que o eixo 1702 seja perpendicular ao local 601 na superfície 206 para realizar as operações no local 601 de uma maneira desejada. Como um resultado, o instrumento terminal efetivo 302 pode precisar ser reposicionado em relação ao local 601 na superfície 206.

[00256] O instrumento terminal efetivo 302 pode se mover na direção da seta 1800 até um da pluralidade de sensores 1604 contatar a superfície 206 no local 601. Este sensor pode então gerar dados de posição acerca de sua posição em relação à superfície 206 no local 601. A partir desses dados de posição, o controlador 320 (não mostrado nesta vista) pode enviar sinais para reposicionar o terminal efetivo 302. O instrumento terminal efetivo 302 pode ser reposicionado usando um sistema de movimento (não mostrado nesta vista). Por exemplo, o instrumento terminal efetivo 302 pode ser reposicionado usando a plataforma de movimento 304, mostrada na figura 3.

[00257] Em alguns exemplos ilustrativos, quando os sensores da pluralidade de sensores 1604 compreendem um sensor do tipo de não contato, cada um da pluralidade de sensores 1604 pode gerar dados de posição continuamente quando o instrumento terminal efetivo 302 se move na direção para o local 601 na superfície 206. Neste exemplo ilustrativo, um sensor "do tipo de não contato" é um sensor que provê dados de posição sem contato com uma estrutura.

[00258] Neste exemplo ilustrativo, o instrumento terminal efetivo 302 pode se mover na direção da seta 1800 em uma primeira velocidade. À medida que o instrumento terminal efetivo 302 chega mais perto ao local 601 na superfície 206, o sistema de movimento pode reduzir a velocidade do instrumento terminal efetivo 302 para uma segunda velocidade. A segunda velocidade pode ser uma velocidade na qual os riscos de encontros indesejados entre o pé de pressão 408 e a superfície 206 no local 601 são reduzidos.

[00259] Desta maneira, o instrumento terminal efetivo 302 pode se aproximar ao local 601 na superfície 206 em pelo menos dois estágios. No primeiro estágio, o instrumento terminal efetivo 302 se move em um ritmo mais rápido que no segundo estágio. Porque a pluralidade de sensores 1604 se estende para fora a partir do pé de pressão 408 e provê dados de posição, o instrumento terminal efetivo 302 pode ser ajustado para ser normal ao local 601 na superfície 206 antes de o pé de pressão 408 tocar a superfície 206. Esta ação permite a aproximação mais rápida e o ajuste dinâmico do instrumento terminal efetivo 302, resultando em menos tempo necessário para posicionar o instrumento terminal efetivo 302, quando desejado.

[00260] Devido à curvatura composta da superfície 206, os sensores da pluralidade de sensores 1604 podem ser posicionados em relação um ao outro em um arranjo triangular equilátero em um plano em, e paralelo a, a superfície de contato 1600. O canal 1700 corre através do centro do arranjo triangular equilátero. O eixo 1702 é posicionado no centroide do arranjo triangular equilátero. Cada um da pluralidade de sensores 1604 é posicionado em um canto ou vértice no arranjo triangular equilátero. Outros arranjos de sensor triangulares são também possíveis em outros exemplos ilustrativos.

[00261] Na figura 19, uma ilustração de sensor 1607 contatando a superfície 206 do painel 208 no local 601 é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo ilustrativo, o instrumento terminal efetivo 302 se moveu na direção da seta 1800.

[00262] O instrumento terminal efetivo 302 tem a orientação 1900 em relação ao local 601 na superfície 206, neste exemplo ilustrativo. A orientação 1900 pode ser um exemplo de uma implementação para uma orientação 1524 mostrada na forma de bloco na figura 15.

[00263] Como representado, o sensor 1607 fez contato com a superfície 206 do painel 208 no local 601. Em resposta a este contato, o sensor 1607 começa a se mover na direção da seta 1614.

[00264] Neste exemplo representado, o movimento do sensor 1607 causa com que o sensor 1607 gere dado de posição. Este dado de posição pode ser usado pelo sistema de movimento para mudar a posição do instrumento terminal efetivo 302, como mostrado na figura 20. Por exemplo, o sistema de movimento pode mudar a orientação 1900 do instrumento terminal efetivo 302 para uma orientação 2000, como mostrado na figura 20, quando o instrumento terminal efetivo 302 se move para mais perto à superfície 206.

[00265] Uma vez que nem o sensor 1606 nem o sensor 1608 contataram a superfície 206, o sensor 1606 e o sensor 1608 não podem gerar dados de posição, neste exemplo ilustrativo. O sistema de movimento pode ser comandado pelo controlador 320 para reposicionar o terminal efetivo 120 até o sensor 1606 e o sensor 1608 gerarem dados de posição equivalentes ao sensor 1607, quando o pé de pressão 408 se aproxima ao local 135 na segunda velocidade.

[00266] Voltando agora para a figura 20, uma ilustração do instrumento terminal efetivo 302 ajustando uma posição do instrumento terminal efetivo 302 é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo ilustrativo, o eixo 1702 é substancialmente normal ao plano formado pelo ponto de contato 2001 para sensor 1606, ponto de contato 2003 para sensor 1607, e ponto de contato 2005 para o sensor 1608 no local 601 na superfície 206.

[00267] O instrumento terminal efetivo 302 tem agora a orientação 2000. Neste exemplo ilustrativo, a orientação 2000 pode ser uma orientação desejada. Neste exemplo ilustrativo, a orientação 2000 é uma orientação para o instrumento terminal efetivo 302, em que a superfície de contato 1600 do pé de pressão 408 é substancialmente normal à superfície 206 no local 601. A orientação 2000 pode ser um exemplo de uma implementação para uma orientação desejada 1526 mostrada na forma de bloco na figura 15.

[00268] O instrumento terminal efetivo 302 pode se mover na direção para a superfície 206 na direção da seta 2002. O movimento na direção da seta 2002 pode ainda ocorrer na primeira velocidade.

[00269] Todos da pluralidade de sensores 1604 podem contatar a superfície 206, neste exemplo ilustrativo, nos correspondentes pontos de contato. Cada sensor na pluralidade de sensores 1604 pode se mover na direção da seta 1614. Na medida em que a pluralidade de sensores 1604 se move, cada sensor gera dados de posição que podem ser usados para fazer ajustes adicionais para uma orientação do instrumento terminal efetivo 302.

[00270] A seguir, na figura 21, uma ilustração do pé de pressão 408 antes de contatar a superfície 206 do painel 208 no local 601 é representada, de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo representado, o instrumento terminal efetivo 302 se moveu na direção da seta 2002. A superfície de contato 1600 do pé de pressão 408 está prestes a tocar a superfície 206 do painel 208 no local 601.

[00271] Neste exemplo representado, o sistema de movimento reduziu a velocidade do instrumento terminal efetivo 302 em resposta aos sinais enviados pelo controlador 320. O instrumento terminal efetivo 302 continua a se mover na direção da seta 2002 até a superfície de contato 1600 contatar a superfície 206 do painel 208, de uma maneira desejada.

[00272] No contato, a célula de carga 1610 mede a força de contato entre os dois objetos. Se a força de contato for substancialmente igual a uma força de contato desejada para o aperto, o conjunto de ferramentas 308 pode começar para realizar as operações na superfície 206 no local 601, como mostrado e descrito com referência às figuras 6-12, acima. Caso contrário, o instrumento terminal efetivo 302 pode ser movido ainda mais na direção para o local 601 na superfície 206 na segunda velocidade até uma força de contato desejada ser atingida.

[00273] Neste exemplo ilustrativo, a pluralidade de sensores 1604 pode estar na posição retraída 2100. Na posição retraída 2100, a pluralidade de sensores 1604 pode não se estender para fora a partir do pé de pressão 408. A posição retraída 2100 pode ser um exemplo de uma implementação para a posição retraída 1530 para a pluralidade de sensores 1514 mostrada na forma de bloco na figura 15.

[00274] Com referência agora à figura 22, uma ilustração de sistema de sensor 400 inspecionando um nivelamento do fixador 1100 instalado no painel 208, como mostrado na figura 12, é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo representado, a superfície de contato 1600 do pé de pressão 408 é interfaceada com a superfície 206 no local 601.

[00275] O sensor 1607 pode ser estendido centralmente através do canal 1700, mostrado nas figuras 17-21, no pé de pressão 408, para contatar o fixador 1100. O sensor 1608 e o sensor 1606 permanecem retraídos neste exemplo ilustrativo.

[00276] O sensor 1607 pode então medir o fixador 1100. Esta medição pode então ser comparada com a leitura original a partir dos três sensores no contato inicial com a superfície 206 no local 601. Os três pontos de contato iniciais 2001, 2003, e 2005 permitem o cálculo de um plano no qual a leitura atual é proximalmente o centro dos três sensores. Uma diferença em altura entre o fixador 1100 e a superfície 206 no local 601 em torno do fixador 1100 pode então ser determinada.

[00277] Voltando para a figura 23, uma ilustração do instrumento terminal efetivo 302 se aproximando a um objeto na superfície 206 do painel 208 no local 601 é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo representado, o objeto 2300 pode estar presente na superfície 206.

[00278] O objeto 2300 pode ser detrito, um fixador deformado em forma de coroa, ou algum outro tipo de objeto, neste exemplo ilustrativo. O objeto 2300 pode ser um exemplo de uma implementação física para o objeto 174 mostrado na forma de bloco na figura 1.

[00279] Pode ser desejável que o pé de pressão 408 evite um encontro com o objeto 2300. Por exemplo, sem limitação, um encontro entre o pé de pressão 408 e o objeto 2300 pode resultar em retrabalho requerido para o pé de pressão 408. Em outro exemplo, a aplicação de pressão indesejável ao objeto 2300 usando o pé de pressão 408 pode danificar a superfície 206 de alguma maneira.

[00280] Neste exemplo ilustrativo, o instrumento terminal efetivo 302 se move na direção da seta 2002, na direção para a superfície 206 no local 601. A pluralidade de sensores 1604 pode ser usada para detectar a presença do objeto2300, bem como o local 2304 do objeto 2300 na superfície 206 no local 601, antes de o pé de pressão 408 entrar em contato com o objeto 2300.

[00281] Na figura 24, uma ilustração do sensor 1607 contatando o objeto 2300 na superfície 206 do painel 208 no local 601, mostrada na figura 23, é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo representado, o sensor 1607 contatou o objeto 2300 e pode começar a se mover na direção da seta 1614. Ao mesmo tempo, o sensor 1607 gera dados de posição indicando a presença do objeto2300.

[00282] O sistema de movimento pode ser configurado para parar o movimento do instrumento terminal efetivo 302, de forma que o pé de pressão 408 não toque o objeto 2300. O objeto 2300 pode ser removido a partir da superfície 206, o instrumento terminal efetivo 302 pode ser reposicionado para evitar o contato com o objeto 2300, ou ambos.

[00283] Voltando para a figura 25, uma ilustração do instrumento terminal efetivo 302 se aproximando à superfície 206 do painel 208 é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo representado, a porção 2500 da superfície 206 pode ter um diferente contorno daquele da porção 2502 da superfície 206. Por exemplo, a porção 2502 e a porção 2500 podem ser um local para uma junta sobreposta na superfície 206.

[00284] Como mostrado, sem a pluralidade de sensores 1604 se estendendo além da superfície de contato 1600 do pé de pressão 408, dados de posição seriam gerados no contato pelo pé de pressão 408. Todavia, esses dados de posição podem ser imprecisos. A porção 2504 da superfície de contato 1600 do pé de pressão 408 pode contatar a porção 2502 primeiramente, em lugar de prover dados de posição precisos acerca da normalidade do pé de pressão 408 para a porção 2500 da superfície 206.

[00285] O uso da pluralidade de sensores 1604 se estendendo além da superfície de contato 1600 assegura que dados de posição precisos se ajustem ao instrumento terminal efetivo 302, de uma maneira desejada. Dado é gerado em relação ao local preciso para o furo, melhorando assim a precisão e reduzindo o potencial para o desalinhamento do instrumento terminal efetivo 302.

[00286] Com referência a seguir à figura 26, uma ilustração do instrumento terminal efetivo 302 com o pé de pressão 408 e o sistema de sensor 138 é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Neste exemplo representado, o sistema de sensor 138 pode incluir a pluralidade de sensores 2600.

[00287] A pluralidade de sensores 2600 substituiu a pluralidade de sensores 1604, como mostrada na figura 16. A pluralidade de sensores 2600 pode ser um exemplo de outra implementação física para a pluralidade de sensores 1514, mostrada na forma de bloco na figura 15.

[00288] Neste exemplo ilustrativo, a pluralidade de sensores 2600 pode ser arranjada dentro do canal 1700 do pé de pressão 408. Por exemplo, a pluralidade de sensores 2600 pode ser arranjada em torno do eixo 1702 dentro do canal 1700.

[00289] Como representado, a pluralidade de sensores 2600 pode não se estender para fora a partir do pé de pressão 408. Entretanto, a pluralidade de sensores 2600 pode ser sensores do tipo de não contato.

[00290] Neste caso, a pluralidade de sensores 2600 pode gerar dados de posição continuamente na medida em que o instrumento terminal efetivo 302 se aproxima à superfície 206 do painel 208. Desta maneira, o instrumento terminal efetivo 302 pode ser reposicionado, de forma que o eixo 1702 é substancialmente perpendicular à superfície 206 antes de o pé de pressão 408 contatar a superfície 206.

[00291] As ilustrações do pé de pressão 408 e do sistema de sensor 138 nas figuras 16-26 não são destinadas a implicar em limitações físicas ou de arquitetura à maneira na qual uma modalidade ilustrativa pode ser implementada. Outros componentes em adição a, ou em lugar de, aqueles ilustrados, podem ser usados. Alguns componentes podem ser opcionais.

[00292] Os diferentes componentes mostrados nas figuras 16-26 podem ser exemplos ilustrativos de como os componentes mostrados na forma de bloco na figura 15 podem ser implementados como estruturas físicas. Adicionalmente, alguns dos componentes nas figuras 16-26 podem ser combinados com os componentes na figura 16, usados com os componentes na figura 16, ou uma combinação dos dois.

[00293] Como um exemplo, embora três sensores sejam mostrados na pluralidade de sensores 1604 nas figuras 16-25, outros números de sensores podem ser usados. Por exemplo, sem limitação, dois sensores, quatro sensores, seis sensores, dez sensores, ou algum outro número apropriado de sensores, podem estar presentes na pluralidade de sensores 1604.

[00294] Em adição, outras configurações para a pluralidade de sensores 1604 podem ser usadas que não a configuração 1704. Como um exemplo, a pluralidade de sensores 1604 pode ser arranjada ao longo de um diâmetro do canal 1700. Em outro exemplo ilustrativo, a pluralidade de sensores 1604 pode ser arranjada ao longo de uma circunferência do canal 1700.

[00295] Em ainda outros exemplos ilustrativos, a pluralidade de sensores 1604 pode contatar a superfície 206 no local 601 a partir de acima. Neste caso, o instrumento terminal efetivo 302 pode ser orientado acima do painel 208 e se mover para baixo na direção para o local 601 na superfície 206. Em ainda outros exemplos ilustrativos, a pluralidade de sensores 1604 pode contatar a superfície 206 a partir do lado, em um ângulo, ou de alguma outra maneira, dependendo da implementação particular.

[00296] Embora os exemplos ilustrativos sejam descritos com relação ao painel 208 para uma aeronave, uma modalidade ilustrativa pode ser aplicada para outros tipos de plataformas. A plataforma pode ser, por exemplo, sem limitação, uma plataforma móvel, uma plataforma estacionária, uma estrutura baseada em terra, uma estrutura baseada de forma aquática, e uma estrutura baseada no espaço.

[00297] Mais especificamente, a plataforma pode ser um navio de superfície, um tanque, um transportador de pessoal, um trem, uma nave espacial, uma estação espacial, um satélite, um submarino, um automóvel, uma usina de energia, uma ponte, uma barragem, uma casa, uma instalação de fabricação, um edifício, e outras plataformas apropriadas. Em adição, a pluralidade de sensores 1604 pode ser usada para gerar dados de posição em relação a outras estruturas dentro de cada uma dessas plataformas.

[00298] Com referência agora à figura 27, uma ilustração de um fluxograma de um processo para operar sistema de montagem 102 realizar a operação 111 na estrutura 106 da figura 1 é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Em particular, o processo ilustrado na figura 27 pode ser implementado para instalar o fixador 104 no painel 112. O controle das diferentes operações pode ser realizado pelo controlador 128 no sistema de montagem 102.

[00299] O processo pode começar por transportar a plataforma de movimento 122 através do piso 107 do ambiente de fabricação 100 a partir do primeiro local 117 para o segundo local 121 usando a plataforma móvel 118 (a operação 2700). A seguir, o processo pode posicionar grosseiramente a plataforma de movimento 122 embaixo da superfície 116 da estrutura 106 (a operação 2702).

[00300] Depois disso, o processo posiciona precisamente o instrumento terminal efetivo 120 em relação ao local 135 na superfície 116 usando a plataforma de movimento 122 (a operação 2704). O instrumento terminal efetivo 120 pode suportar o conjunto de ferramentas 132 para realizar a operação 111 na estrutura 106. O processo pode então realizar a operação 111 na superfície 116 no local 135 usando o conjunto de ferramentas 132 no instrumento terminal efetivo 120 (a operação 2706), com o processo terminando depois disso.

[00301] Voltando em seguida à figura 28, uma ilustração de um fluxograma de um processo para operar sistema de montagem 102 para instalar o fixador 104 no painel 112 da estrutura 106 da figura 1 é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. O processo ilustrado nesta figura pode também ser implementado depois de a plataforma móvel 118 ter atingido o segundo local 121.

[00302] O processo pode começar por mover a plataforma de movimento 122 ao longo do eixo vertical 136 na direção para a superfície 116 usando o segundo sistema de movimento 124 (a operação 2800). O processo pode posicionar o instrumento terminal efetivo 120 perpendicular à superfície 116 do local 135 usando a plataforma de movimento 122 (a operação 2802). Em alguns exemplos ilustrativos, o instrumento terminal efetivo 120 não é posicionado perpendicular ao local 135, como descrito com referência à figura 1, acima.

[00303] Na operação 2802, o sistema de sensor 138 pode identificar a posição 148 do instrumento terminal efetivo 120 e comparar esta posição com a posição desejada 130 para o instrumento terminal efetivo 120. O instrumento terminal efetivo 120 pode então ser movido usando uma combinação de componentes na plataforma de movimento 122.

[00304] A seguir, o processo pode mover o instrumento terminal efetivo 120 ao longo do eixo vertical 136 para contatar a superfície 116 no local 135 (a operação 2804). O processo identifica a força de contato 153 entre o pé de pressão 151 no instrumento terminal efetivo 120 e a superfície 116 (a operação 2806).

[00305] Neste exemplo ilustrativo, a força de contato 153 pode ser identificada usando uma célula de carga ou outro dispositivo de detecção de carga. A força de contato 153 pode ser identificada para reduzir encontros indesejados entre o instrumento terminal efetivo 120 e a superfície 116, para determinar se a força de contato desejada 153 foi atingida, ou ambos.

[00306] Uma determinação pode ser feita para verificar se a força de contato desejada 153 foi atingida (a operação 2808). A força de contato desejada 153 provê a força de aperto para o painel 112 e sua subestrutura. Em alguns casos, nenhuma força de aperto é necessária.

[00307] O controlador 128 pode comparar a força de contato 153 identificada pela célula de carga com uma força de contato predeterminada. Se a força de contato desejada 153 foi atingida, o processo perfura o furo 134 na superfície 116 do painel 112 usando o sistema de perfuração 140 no conjunto de ferramentas 132 (a operação 2810).

[00308] Depois disso, o processo pode inspecionar pelo menos um da profundidade 155 ou do diâmetro 158 do furo 134 usando o sistema de inspeção 142 no conjunto de ferramentas 132 (a operação 2812). Por exemplo, a sonda de furo 160 pode ser inserida no furo 134 para inspecionar o furo 134. Em outros exemplos ilustrativos, o sistema de inspeção 142 pode inspecionar a profundidade de escareamento, o ângulo de escareamento, a normalidade de escareamento para o local 135, a normalidade do furo134 para o local 135, o diâmetro de escareamento, o comprimento de preensão, ou também algum outro parâmetro para o furo 134.

[00309] O processo pode então inserir o fixador 104 no furo 134 usando o instalador de fixador 144 no conjunto de ferramentas 132 (a operação 2814). Na operação 2814, o sistema de gestão de fixador 127 pode assistir o instalador de fixador 144 pela aplicação de selante 164 ao fixador 104 e suprindo o instalador de fixador 144 com o fixador 104 para a inserção. O processo pode inspecionar o fixador 104 (a operação 2816), com o processo terminando em seguida.

[00310] Retornando para a operação 2808, se a força de contato desejada 153 não foi atingida entre a superfície 116 e o instrumento terminal efetivo 120, o processo retorna para a operação 2804, como descrito acima. Neste exemplo ilustrativo, quando o conjunto de ferramentas 132 realiza essas operações, o conjunto de ferramentas 132 pode ser movido ao longo do sistema de pista 147 na mesa móvel alternativamente 146 no instrumento terminal efetivo 120 para posicionar cada ferramenta em relação um furo 134. Se ajuste adicional for necessário, pelo menos um do segundo sistema de movimento 124 e da plataforma de movimento 122 pode ser usado. Adicionalmente, o sistema de gestão de ferramentas 126 pode trocar ferramentas no conjunto de ferramentas 132, quando necessário.

[00311] Com referência agora à figura 29, uma ilustração de um fluxograma de um processo para posicionar instrumento terminal efetivo 120 em relação à superfície 116 da estrutura 106 da figura 1 é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. O processo ilustrado na figura 29 pode ser implementado usando o sistema de sensor 138 com a pluralidade de sensores 1514, como mostrado na figura 15. O controle das diferentes operações pode ser realizado pelo controlador 128 no sistema de montagem 102 mostrado na figura 1.

[00312] O processo pode começar por gerar dados de posição 1516 acerca da posição 1517 da pluralidade de sensores 1514 no sistema de sensor 138 em relação à superfície 116 da estrutura 106 (a operação 2900). Dados de posição 1516 podem ser gerados antes, durante, ou depois de que pelo menos um da pluralidade da sensores 1514 contatou a superfície 116.

[00313] O processo pode então mudar a posição 148 do instrumento terminal efetivo 120 em relação à superfície 116 da estrutura 106 com base em dados de posição 1516 gerados pela pluralidade de sensores 1514 (a operação 2902), com o processo terminando depois disso. Por exemplo, o sistema de movimento 1520 pode mudar a orientação 1524 do instrumento terminal efetivo 120 para uma orientação desejada 1526, de forma que o pé de pressão 151 esteja substancialmente paralelo à superfície 116 da estrutura 106.

[00314] Na figura 30, uma ilustração de um fluxograma de um processo para posicionar instrumento terminal efetivo 120 em relação à superfície 116 da estrutura 106 realizar a operação 111 na figura 1 é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. O processo ilustrado na figura 30 pode ser implementado usando o sistema de sensor 138 com a pluralidade de sensores 1514, como mostrado na figura 15. As diferentes operações podem ser controladas pelo controlador 128 no sistema de montagem 102 mostrado na figura 1.

[00315] O processo pode começar por mover o instrumento terminal efetivo 120 na direção para a superfície 116 da estrutura 106 na primeira velocidade 1522 (a operação 3000). O processo pode então contatar a superfície 116 da estrutura 106 com pelo menos um da pluralidade de sensores 1514 (a operação 3002).

[00316] A seguir, dados de posição 1516 podem ser gerados acerca da posição 148 da pluralidade de sensores 1514 em relação à superfície 116 da estrutura 106 (a operação 3004). A posição 148 do instrumento terminal efetivo 120 pode ser alterada em relação à superfície 116 da estrutura 106 com base em dados de posição 1516 a partir da pluralidade de sensores 1514 (a operação 3006). A posição 148 do instrumento terminal efetivo 120 em relação à superfície 116 no local 135 pode ser alterada enquanto o instrumento terminal efetivo 120 se desloca na direção para a superfície 116 na primeira velocidade 1522, segunda velocidade 1523, ou ambas.

[00317] Depois disso, o instrumento terminal efetivo 120 pode ser movido na direção para a superfície 116 da estrutura 106 na segunda velocidade 1523, que é menor que a primeira velocidade 1522, para contatar a superfície 116 da estrutura 106 com o pé de pressão 151 com a força de contato desejada 1506 (a operação 3008).

[00318] O processo então realiza a operação 111 na estrutura 106 (a operação 3010), com o processo terminando em seguida. Em particular, o fixador 104 pode ser instalado na superfície 116 da estrutura 106 usando o conjunto de ferramentas 132 no instrumento terminal efetivo 120.

[00319] Com referência a seguir à figura 31, uma ilustração de um fluxograma de um processo para aplicar a força de contato desejada 1506 à estrutura 106, para afixar a estrutura 106 da figura 1, é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. O processo ilustrado na figura 31 pode ser implementado usando a célula de carga 1508 mostrada na figura 15. O controlador 128 no sistema de montagem 102 mostrado na figura 1 pode controlar as diferentes operações.

[00320] O processo pode começar por mover o instrumento terminal efetivo 120 na direção para a superfície 116 da estrutura 106 (a operação 3100). A seguir, o processo pode contatar a superfície 116 da estrutura 106 com a superfície de contato 1600 do pé de pressão 151 no instrumento terminal efetivo 120 (a operação 3102).

[00321] Depois disso, o processo pode identificar a força de contato 153 entre superfície de contato 1600 do pé de pressão 151 e a superfície 116 da estrutura 106 usando a célula de carga 1508 (a operação 3104). O processo então pode determinar se a força de contato 153 substancialmente corresponde à força de contato desejada 1506 dentro das tolerâncias selecionadas (a operação 3106).

[00322] Se a força de contato 153 corresponder à força de contato desejada 1506, o processo termina. Caso contrário, o processo modifica pelo menos uma da velocidade 1510 do instrumento terminal efetivo 120 ou da distância 1512 percorrida pelo instrumento terminal efetivo 120 com base na força de contato 153 identificada pela célula de carga 1508 (a operação 3108), com o processo retornando para a operação 3104, como descrito acima.

[00323] Na figura 32, uma ilustração de um fluxograma de um processo para detectar o objeto 174 na superfície 116 da estrutura 106 usando o sistema de sensor 138 na figura 1 é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. O processo ilustrado na figura 32 pode ser implementado usando o sistema de sensor 138 com a pluralidade de sensores 1514, como mostrado na figura 15. As diferentes operações podem ser controladas usando o controlador 128 no sistema de montagem 102 mostrado na figura 1.

[00324] O processo pode começar por identificar se o objeto 174 está presente na superfície 116 da estrutura 106 usando a pluralidade de sensores 1514 (a operação 3200). A seguir, uma determinação pode ser feita para determinar se um encontro com o objeto 174 é desejado (a operação 3202).

[00325] Se um encontro com o objeto 174 for indesejado, o sinal 1538 pode ser gerado para parar o instrumento terminal efetivo 120 antes de o pé de pressão 151 atingir o objeto 174 (a operação 3204), com o processo terminando em seguida. Por exemplo, o sinal 1538 pode ser gerado para parar o instrumento terminal efetivo 120 antes de atingir detrito na superfície 116.

[00326] Se um encontro com o objeto 174 for desejado, o instrumento terminal efetivo 120 pode continuar a se mover na direção para o objeto 174 na superfície 116 (a operação 3206). O processo pode gerar dados de posição 1516 acerca da posição 1517 da pluralidade de sensores 1514 em relação ao objeto 174 (a operação 3208) com o processo terminando depois disso.

[00327] Por exemplo, o objeto 174 pode ser o fixador 104 instalado na estrutura 106. A pluralidade de sensores 1514 pode gerar dados de posição 1516 para determinar o nivelamento 171 para o fixador 104 em relação à superfície 116 da estrutura 106 neste exemplo ilustrativo.

[00328] Os fluxogramas e diagramas de blocos nas diferentes modalidades representadas ilustram a arquitetura, a funcionalidade, e a operação de algumas possíveis implementações de aparelhos e métodos em uma modalidade ilustrativa. A este respeito, cada bloco nos fluxogramas ou diagramas de blocos pode representar pelo menos um dentre um módulo, um segmento, uma função, ou uma porção uma combinação dos mesmos de uma operação ou etapa.

[00329] Em algumas implementações alternativas de uma modalidade ilustrativa, a função ou funções observadas nos blocos podem ocorrer fora da ordem observada nas figuras. Por exemplo, em alguns casos, dois blocos mostrados em sucessão podem ser executados substancialmente simultaneamente, ou os blocos podem algumas vezes ser realizados na ordem reversa, dependendo da funcionalidade envolvida. Também, outros blocos podem ser acrescentados em adição aos blocos ilustrados em um fluxograma ou diagrama de blocos.

[00330] Modalidades ilustrativas da descrição podem ser descritas no contexto do método de fabricação e serviço de aeronave 3300, como mostrado na figura 33, e aeronave 3400, como mostrada na figura 34. Voltando primeiramente à figura 33, uma ilustração de um diagrama de blocos de um método de fabricação e serviço de aeronave é representada de acordo com uma modalidade ilustrativa. Durante a pré-produção, o método de fabricação e serviço de aeronave 3300 pode incluir a especificação e projeto 3302 da aeronave 3400 na figura 34 e a aquisição de material 3304.

[00331] Durante a produção, a fabricação de componente e subconjuntos 3306 e a integração de sistemas 3308 da aeronave 3400 na figura 34 têm lugar. Depois disso, a aeronave 3400 na figura 34 pode ir através da certificação e fornecimento 3310, a fim de ser colocada em serviço 3312. Enquanto no serviço 3312 por um cliente, a aeronave 3400 na figura 34 é programada para a manutenção e serviço de rotina 3314, que pode incluir a modificação, a reconfiguração, remodelação, e outra manutenção ou serviço.

[00332] Cada um dos processos de método de fabricação e serviço de aeronave 3300 pode ser realizado ou executado por um integrador de sistema, um terceirizado, um operador, ou uma combinação dos mesmos. Nesses exemplos, o operador pode ser um cliente. Para as finalidades dessa descrição, um integrador de sistema pode incluir, sem limitação, qualquer número de fabricantes de aeronave e subcontratadas pelos sistemas principais; um terceirizado pode incluir, sem limitação, qualquer número de vendedores, subcontratados, e fornecedores; e um operador pode ser uma companhia de transporte aéreo, uma companhia de "leasing", uma organização militar, uma organização de serviço, e outros.

[00333] Com referência agora à figura 34, uma ilustração de um diagrama de blocos de uma aeronave é representada, no qual uma modalidade ilustrativa pode ser implementada. Neste exemplo, a aeronave 3400 é produzida pelo método de fabricação e serviço de aeronave 3300 na figura 33 e pode incluir a fuselagem 3402 com a pluralidade de sistemas 3404 e interior 3406. Exemplos de sistemas 3404 incluem um ou mais dentre sistema de propulsão 3408, sistema elétrico 3410, sistema hidráulico 3412, e sistema ambiental 3414. Qualquer número de outros sistemas pode ser incluído. Embora um exemplo aeroespacial seja mostrado, diferentes modalidades ilustrativas podem ser aplicadas a outras indústrias, tais como a indústria automotiva.

[00334] Os aparelhos e métodos incorporados aqui podem ser empregados durante pelo menos um dos estágios do método de fabricação e serviço de aeronave 3300 na figura 33. Em particular, o sistema de montagem 102 da figura 1 pode ser usado durante vários estágios do método de fabricação e serviço de aeronave 3300. Por exemplo, sem limitação, o sistema de montagem 102 pode ser usado para realizar a operação 111 em um painel inferior da aeronave 3400 durante a fabricação de componente e subconjuntos 3306. Especificamente, durante a fabricação de componente e subconjuntos 3306, o sistema de sensor 138 pode ser usado para posicionar o pé de pressão 151 em relação a uma superfície da aeronave 3400, de forma que a operação 111 possa ser realizada de uma maneira desejada.

[00335] Em outro exemplo ilustrativo, o sistema de montagem 102 pode ser usado para realizar as operações de inspeção na aeronave 3400 durante manutenção e serviço de rotina 3314 ou algum outro estágio do método de fabricação e serviço de aeronave 3300. Neste caso, o sistema de sensor 138 pode posicionar o pé de pressão 151 em relação a uma superfície da aeronave 3400 antes de realizar as operações de inspeção.

[00336] Em um exemplo ilustrativo, os componentes ou os subconjuntos produzidos na fabricação de componentes e subconjuntos 3206 na figura 32 podem ser fabricados ou produzidos de uma maneira similar aos componentes ou subconjuntos produzidos enquanto aeronave 3400 está no serviço 3212, na figura 32. Como ainda outro exemplo, uma ou mais modalidades de aparelho, modalidades de método, ou uma combinação das mesmas podem ser utilizadas durante os estágios de produção, tais como a fabricação de componentes e subconjuntos 3206 e a integração de sistemas 3208 na figura 32. Uma ou mais modalidades de aparelho, modalidades de método, ou uma combinação das mesmas podem ser utilizadas enquanto a aeronave 3400 está em serviço 3212, durante a manutenção e serviço 3214 na figura 32, ou uma combinação das mesmas. O uso de um número das diferentes modalidades ilustrativas pode substancialmente acelerar a montagem, reduzir o custo da aeronave 3400, ou ambos.

[00337] Assim, as modalidades ilustrativas podem prover um método e aparelho para realizar a operação 111 na estrutura 106. Em particular, a operação 111 pode incluir instalar o fixador 104. A estrutura 106 pode assumir a forma do painel 112 de asa 114 para a aeronave 110, neste exemplo ilustrativo. O sistema de montagem 102 pode compreender a plataforma móvel 118, o primeiro sistema de movimento 119, associado com plataforma móvel 118, o instrumento terminal efetivo 120, e a plataforma de movimento 122. O primeiro sistema de movimento 119 pode ser configurado para mover a plataforma móvel 118 para a posição desejada 130 em relação um painel 112 para estrutura 106. O instrumento terminal efetivo 120 pode ser configurado para suportar o conjunto de ferramentas 132 e instalar o fixador 104 no painel 112 usando o conjunto de ferramentas 132. A plataforma de movimento 122 pode ser configurada para posicionar o conjunto de ferramentas 132 no instrumento terminal efetivo 120 em relação à superfície 116 do painel 112 para instalar o fixador 104.

[00338] As modalidades ilustrativas também provêm um método e aparelho para posicionar instrumento terminal efetivo 120 em relação à estrutura 106. Um aparelho pode compreender instrumento terminal efetivo 120, o pé de pressão 151 conectado ao instrumento terminal efetivo 120, e o sistema de sensor 138. O instrumento terminal efetivo 120 pode ser configurado para realizar uma operação na estrutura 106. O pé de pressão 151 pode ser configurado para contatar a superfície 116 da estrutura 106 no local 135. O sistema de sensor 138 pode ter uma pluralidade de sensores se estendendo para fora a partir do pé de pressão 151. A pluralidade de sensores pode ser configurada para gerar dados de posição acerca de uma posição da pluralidade de sensores em relação ao local 135 na superfície 116 da estrutura 106.

[00339] Com o uso de sistema de montagem 102, operações podem ser realizadas n o painel 112, sem a necessidade de perfuração manual por operadores humanos. As modalidades ilustrativas provêm um sistema autoenergizado, autônomo, que é capaz de navegar embaixo do painel 112 sem a intervenção humana. Desta maneira, a realização de operações no painel 112 pode ser feita mais eficientemente e em menos tempo que com alguns sistemas atualmente usados. Como um resultado, o tempo, custo, ou tanto o tempo quanto o custo, necessários para fabricar a aeronave 110, podem ser reduzidos.

[00340] As modalidades ilustrativas também provêm um sistema de montagem com precisão de alinhamento e posicionamento. Uma vez quando abaixo do painel 112, o instrumento terminal efetivo 120 com o conjunto de ferramentas 132 pode se mover com sete graus de liberdade para mover o conjunto de ferramentas 132 para a posição desejada 130, perpendicularmente à superfície 116. O sistema de sensor 138 pode continuamente monitorar a posição do instrumento terminal efetivo 120. Como um resultado, a normalidade à superfície 116 pode ser obtida, aumentando a consistência e o alinhamento dos furos perfurados na superfície 116.

[00341] Em adição, o sistema de sensor 138, o sistema de inspeção 142, ou ambos, podem ser usados para avaliar o desempenho do sistema de montagem 102. Por exemplo, sem limitação, o sistema de sensor 138 pode medir o nivelamento de um fixador instalado no painel 112. Subsequentes instalações podem ser modificadas com base nesta informação para instalar fixadores mais precisamente. Como outro exemplo, o sistema de inspeção 142 pode ser usado para assegurar a consistência entre furos perfurados no painel 112. Como um resultado, menos retrabalho pode ser necessário, o que reduz ainda o tempo de fabricação para a asa 114.

[00342] Modalidades ilustrativas também permitem que operações sejam realizadas no painel 112 sem a necessidade de estruturas monumentais fixas no ambiente de fabricação 100. Entretanto, o sistema de montagem 102 se move em torno do ambiente de fabricação 100 usando rodas retráteis 131. Desta maneira, o ambiente de fabricação 100 pode ser reconfigurado, quando necessário. Além disso, menos etapas podem ser necessárias para preparar o ambiente de fabricação 100. O trabalho concreto e construções monumentais podem ser reduzidos ou eliminados, quando estruturas monumentais fixas não são usadas. Consequentemente, economias de custo podem ser realizadas.

[00343] Ainda, a pluralidade de sensores 1514 pode ser usada para mudar a posição 148 do instrumento terminal efetivo 120 antes de o pé de pressão 151 contatar a superfície 116 da estrutura 106, de forma que o pé de pressão 151 contata a superfície 116 com a força de contato desejada 1506 para afixar a estrutura 106 com sua subestrutura, para reduzir o risco de inconsistências se formando na estrutura 106, para reduzir o risco de dano a pé de pressão 151, ou uma combinação dos mesmos. Desta maneira, menos retrabalho pode ser necessário na superfície 116. Além disso, a vida útil do pé de pressão 151 e de outros componentes no instrumento terminal efetivo 120 pode ser aumentada. Como um resultado, a taxa de produção da estrutura 106 pode ser aumentada, enquanto diminui o custo de manutenção do equipamento usado para fabricar a estrutura 106.

[00344] Com o uso de uma modalidade ilustrativa, a velocidade 1510 em que o instrumento terminal efetivo 120 se aproxima à superfície 116 pode ser aumentada. Porque a pluralidade de sensores 1514 contata a superfície 116 antes do pé de pressão 151, a pluralidade de sensores 1514 permite que o instrumento terminal efetivo 120 mude de posição e continue a se mover em uma velocidade aumentada 1510 na direção para a superfície 116. Em lugar de se mover lentamente através de sua aproximação inteira para evitar encontros indesejados entre o pé de pressão 151 e a superfície 116, o instrumento terminal efetivo 120 pode se mover rapidamente e desacelerar imediatamente antes de a superfície de contato 1600 do pé de pressão 151 tocar a superfície 116 da estrutura 106. Este aumento na velocidade 1510 pode conduzir a tempos de ciclo mais rápidos, quando da realização de operações usando o conjunto de ferramentas 132 no instrumento terminal efetivo 120. Como um resultado, a taxa de produção para estrutura 106 pode ser aumentada.

[00345] As modalidades ilustrativas também provêm dado de posição mais preciso 1516, quando o instrumento terminal efetivo 120 se move na direção para a superfície 116. A pluralidade de sensores 1514 pode ser usada para identificar uma presença do objeto 174 projetando-se a partir da superfície 116 da estrutura 106 e evita encontros indesejados com o objeto 174, os dados de posição imprecisos 1516, ou ambos.

[00346] Em adição, a pluralidade de sensores 1514 pode ser posicionada em torno de um local desejado 135 para o furo 134, de forma que dado de posição mais preciso 1516 é gerado com relação ao local 135. Com dado de posição mais preciso 1516, a consistência e a capacidade de repetição na realização de operações usando o conjunto de ferramentas 132 podem ser aumentadas. Como um resultado, menos retrabalho pode ser realizado e o custo de fabricação da estrutura 106 pode ser reduzido.

[00347] A descrição das diferentes modalidades ilustrativas foi apresentada para finalidades de ilustração e descrição, e não é destinada a ser exaustiva ou limitada às modalidades na forma exposta. Muitas modificações e variações serão aparentes para aqueles de conhecimento comum na técnica. Ainda, diferentes modalidades ilustrativas podem prover diferentes características em comparação com outras modalidades desejáveis. A modalidade ou as modalidades selecionadas são escolhidas e descritas a fim explicar da melhor maneira os princípios das modalidades, a aplicação prática, e para permitir que outros de conhecimento comum na técnica compreendem a descrição para as várias modalidades com várias modificações, como são apropriadas para o uso particular contemplado.

[00348] Assim, em suma, de acordo com um primeiro aspecto da presente invenção, é provido:

[00349] A1. Um aparelho compreendendo: um instrumento terminal efetivo, configurado para realizar uma operação em uma estrutura; e um sistema de sensor que tem uma pluralidade de sensores se estendendo para fora a partir do instrumento terminal efetivo.

[00350] A2. É também provido, o aparelho de acordo com o parágrafo A1, compreendendo ainda: um pé de pressão conectado ao instrumento terminal efetivo e configurado para contatar uma superfície da estrutura.

[00351] A3. É também provido, o aparelho de acordo com o parágrafo A2, em que a pluralidade de sensores é configurada para gerar dados de posição acerca de uma posição da pluralidade de sensores em relação à superfície da estrutura.

[00352] A4. É também provido, o aparelho de acordo com o parágrafo A2, em que a pluralidade de sensores é posicionada centralmente no pé de pressão e se estende para fora substancialmente perpendicular a uma superfície de contato do pé de pressão.

[00353] A5. É também provido, o aparelho de acordo com o parágrafo A2, em que a pluralidade de sensores tem um arranjo triangular equilátero.

[00354] A6. É também provido, o aparelho de acordo com o parágrafo A5, em que cada um da pluralidade de sensores é posicionado em um canto ou vértice no arranjo triangular equilátero, e em que um canal corre através de um centro do arranjo triangular equilátero.

[00355] A7. É também provido, o aparelho de acordo com o parágrafo A2, em que a pluralidade de sensores é configurada para contatar a superfície da estrutura antes de o pé de pressão contatar a superfície da estrutura.

[00356] A8. É também provido, o aparelho de acordo com o parágrafo A2, em que a pluralidade de sensores se estende para fora a partir de um canal posicionado centralmente no pé de pressão.

[00357] A9. É também provido, o aparelho de acordo com o parágrafo A2 compreendendo ainda: uma célula de carga associada com o pé de pressão e configurada para identificar a força de contato entre o pé de pressão e a superfície da estrutura.

[00358] A10. É também provido, o aparelho de acordo com o parágrafo A9, em que pelo menos uma de uma velocidade do instrumento terminal efetivo ou de uma distância percorrida pelo instrumento terminal efetivo é modificada quando o instrumento terminal efetivo se move na direção para a superfície da estrutura com base na força de contato identificada pela célula de carga.

[00359] A11. É também provido, o aparelho de acordo com o parágrafo A2, em que o sistema de sensor é configurado para identificar se um objeto está presente na superfície da estrutura e gerar um sinal configurado para parar o instrumento terminal efetivo antes de o pé de pressão atingir o objeto.

[00360] A12. É também provido, o aparelho de acordo com o parágrafo A1 compreendendo ainda: um sistema de movimento configurado para alterar uma posição do instrumento terminal efetivo em relação a uma superfície da estrutura com base em dados de posição a partir da pluralidade de sensores.

[00361] A13. É também provido, o aparelho de acordo com o parágrafo A12, em que o sistema de movimento é configurados para alterar dinamicamente a posição do instrumento terminal efetivo quando o instrumento terminal efetivo se move para mais perto à superfície da estrutura.

[00362] A14. É também provido, o aparelho de acordo com o parágrafo A12, em que o sistema de movimento é configurado para mudar uma orientação do instrumento terminal efetivo para uma orientação desejada antes de contatar com a superfície da estrutura com base nos dados de posição a partir da pluralidade de sensores.

[00363] A15. É também provido, o aparelho de acordo com o parágrafo A14, em que a orientação do instrumento terminal efetivo é alterada quando o instrumento terminal efetivo se move na direção para a superfície da estrutura.

[00364] A16. É também provido, o aparelho de acordo com o parágrafo A14, em que a superfície de contato de um pé de pressão é substancialmente paralela à superfície da estrutura quando o instrumento terminal efetivo está na orientação desejada.

[00365] A17. É também provido, o aparelho de acordo com o parágrafo A14, em que o sistema de movimento move o instrumento terminal efetivo em uma primeira velocidade e reduz a primeira velocidade para uma segunda velocidade antes de um pé de pressão contatar a superfície da estrutura com base nos dados de posição a partir da pluralidade de sensores.

[00366] A18. É também provido, o aparelho de acordo com o parágrafo A17, em que uma velocidade do instrumento terminal efetivo é dinamicamente alterada a partir da primeira velocidade para a segunda velocidade quando o instrumento terminal efetivo se move na direção para a superfície da estrutura.

[00367] A19. É também provido, o aparelho de acordo com o parágrafo A1 compreendendo ainda: um sistema de tensionamento associado com a pluralidade de sensores e configurado para mover a pluralidade de sensores entre uma posição estendida e uma posição retraída em resposta à pluralidade de sensores contatarem uma superfície da estrutura.

[00368] A20. É também provido, o aparelho de acordo com o parágrafo A1, em que a estrutura is selecionada a partir de um dentre uma asa, uma fuselagem, um aileron, um flap, um bordo de ataque avançado, um spoiler, um estabilizador, uma porta, um alojamento, e uma cabina.

[00369] A21. É também provido, o aparelho de acordo com o parágrafo A1, em que um sensor na pluralidade de sensores é selecionado a partir de um dentre um transformador diferencial variável linear, um transdutor capacitivo, um codificador de contato, um sensor de deslocamento capacitivo, um sensor de corrente turbulenta, um sensor ultrassônico, um sensor ultrassônico, a laser, e um transdutor de deslocamento multiaxial.

[00370] A22. É também provido, o aparelho de acordo com o parágrafo A1, em que o sistema de sensor é configurado para medir a planura de um fixador inserido em um furo perfurado em uma superfície da estrutura.

[00371] A23. É também provido, o aparelho de acordo com o parágrafo A1, em que o instrumento terminal efetivo é configurado para suportar um conjunto de ferramenta compreendendo pelo menos um dentre um sistema de perfuração, um sistema de inspeção, um instalador de fixador, um aplicador de selante, um pulverizador, ou um sistema de limpeza.

[00372] A24. É também provido, o aparelho de acordo com o parágrafo A1 compreendendo ainda: um número de elementos protetores posicionados em pelo menos um sensor na pluralidade de sensores e configurados para substancialmente impedir que pelo menos um sensor arranhe uma superfície da estrutura.

[00373] De acordo com a outro aspecto da presente invenção é provido:

[00374] B1. Um método para posicionar um instrumento terminal efetivo em relação a uma estrutura, o método compreendendo: gerar dados de posição acerca de uma posição de uma pluralidade de sensores em um sistema de sensor em relação a uma superfície da estrutura; e alterar uma posição do instrumento terminal efetivo em relação à superfície da estrutura com base nos dados de posição gerados pela pluralidade de sensores.

[00375] B2. É também provido o método de acordo com o parágrafo 81, compreendendo ainda: alterar a posição do instrumento terminal efetivo quando o instrumento terminal efetivo se move na direção para a superfície da estrutura.

[00376] B3. É também provido o método de acordo com o parágrafo 82, em que a pluralidade de sensores se estende para fora a partir de um pé de pressão associado com o instrumento terminal efetivo.

[00377] B4. É também provido o método de acordo com o parágrafo 83, em que a pluralidade de sensores é posicionada centralmente no pé de pressão e se estende para fora substancialmente perpendicular a uma superfície de contato do pé de pressão.

[00378] B5. É também provido o método de acordo com o parágrafo 84, em que a pluralidade de sensores tem um arranjo triangular equilátero.

[00379] B6. É também provido o método de acordo com o parágrafo 85, em que cada um da pluralidade de sensores é posicionado em um canto ou vértice no arranjo triangular equilátero, e em que um canal corre através de um centro do arranjo triangular equilátero.

[00380] B7. É também provido o método de acordo com o parágrafo 86, em que a pluralidade de sensores é configurada para gerar os dados de posição em torno da posição da pluralidade de sensores em relação à superfície da estrutura.

[00381] B8. É também provido o método de acordo com o parágrafo 87, compreendendo ainda: alterar uma orientação do instrumento terminal efetivo para uma orientação desejada antes de contatar com a superfície da estrutura com base nos dados de posição a partir da pluralidade de sensores, em que a superfície de contato do pé de pressão é substancialmente normal à superfície da estrutura quando o instrumento terminal efetivo está na orientação desejada.

[00382] B9. É também provido o método de acordo com o parágrafo B8 compreendendo ainda: alterar a orientação do instrumento terminal efetivo quando o instrumento terminal efetivo se move na direção para a superfície da estrutura.

[00383] B10. É também provido o método de acordo com o parágrafo B8 compreendendo ainda: mover o instrumento terminal efetivo em uma primeira velocidade usando um sistema de movimento; e contatar a superfície com pelo menos um sensor na pluralidade de sensores quando o instrumento terminal efetivo se move na primeira velocidade.

[00384] B11. É também provido o método de acordo com o parágrafo B10, compreendendo ainda: reduzir a primeira velocidade para uma segunda velocidade antes de o pé de pressão contatar a superfície da estrutura com base nos dados de posição a partir da pluralidade de sensores.

[00385] B12. É também provido o método de acordo com o parágrafo B11 compreendendo ainda: reduzir a primeira velocidade para a segunda velocidade quando o instrumento terminal efetivo se move na direção para a superfície da estrutura.

[00386] B13. É também provido o método de acordo com o parágrafo B3, compreendendo ainda: contatar a superfície da estrutura com a pluralidade de sensores; e mover a pluralidade de sensores entre uma posição estendida e uma posição retraída dentro de um alojamento do pé de pressão quando o instrumento terminal efetivo se move na direção para a superfície da estrutura.

[00387] B14. É também provido o método de acordo com o parágrafo B3, compreendendo ainda: tensionar a pluralidade de sensores para fora a partir do pé de pressão a partir de um canal posicionado centralmente no pé de pressão.

[00388] B15. É também provido o método de acordo com o parágrafo B3, compreendendo ainda: contatar a superfície da estrutura usando o pé de pressão com uma força de contato desejada; e realizar uma operação na superfície da estrutura usando um conjunto de ferramenta associado com o instrumento terminal efetivo.

[00389] B16. É também provido o método de acordo com o parágrafo B15, compreendendo ainda: mover o conjunto de ferramenta em relação à superfície da estrutura usando um sistema de pista na mesa móvel alternativamente, associada com o instrumento terminal efetivo para realizar a operação.

[00390] B17. É também provido o método de acordo com o parágrafo B3, compreendendo ainda: identificar a força de contato entre o pé de pressão e a superfície da estrutura usando uma célula de carga associada com o pé de pressão; e modificar pelo menos uma de uma velocidade do instrumento terminal efetivo ou de uma distância percorrida pelo instrumento terminal efetivo com base na força de contato identificada.

[00391] B18. É também provido o método de acordo com o parágrafo B17, compreendendo ainda: modificar pelo menos uma da velocidade do instrumento terminal efetivo ou da distância percorrida pelo instrumento terminal efetivo quando o instrumento terminal efetivo se move na direção para a superfície da estrutura.

[00392] B19. É também provido o método de acordo com o parágrafo B3, compreendendo ainda: identificar se um objeto está presente na superfície da estrutura usando um sensor na pluralidade de sensores, em que o objeto se projeta a partir da superfície da estrutura; e gerar um sinal configurado para parar o instrumento terminal efetivo antes de o pé de pressão atingir o objeto.

[00393] B20. É também provido o método de acordo com o parágrafo B1, compreendendo ainda: posicionar a pluralidade de sensores em relação a um local desejado para um furo a ser perfurado sobre a superfície da estrutura.

[00394] B21. É também provido o método de acordo com o parágrafo B1, compreendendo ainda: inspecionar um nivelamento de um fixador inserido em um furo perfurado na superfície da estrutura usando o sistema de sensor.

[00395] B22. É também provido o método de acordo com o parágrafo B21 compreendendo ainda: modificar uma operação do instrumento terminal efetivo com base num nivelamento do fixador.

[00396] De acordo com outro aspecto da presente invenção é provido:

[00397] C1. Um sistema de montagem compreendendo: uma plataforma móvel, configurada para se mover para uma posição desejada em relação a um local sobre uma superfície de uma estrutura; um instrumento terminal efetivo associado com a plataforma móvel e configurado para realizar uma operação na superfície da estrutura no local; um pé de pressão conectado ao instrumento terminal efetivo e configurado para contatar a superfície da estrutura no local; e um sistema de sensor que tem uma pluralidade de sensores se estendendo para fora a partir do pé de pressão, em que a pluralidade de sensores é configurada para gerar dados de posição acerca de uma posição da pluralidade de sensores em relação ao local sobre a superfície da estrutura.

[00398] C2. É também provido o sistema de montagem de acordo com o parágrafo C1 compreendendo ainda: uma plataforma de movimento configurada para mudar uma orientação do instrumento terminal efetivo para uma orientação desejada antes de contatar com a superfície da estrutura no local com base nos dados de posição gerados a partir da pluralidade de sensores.

[00399] C3. É também provido o sistema de montagem de acordo com o parágrafo C2, em que a plataforma de movimento é configurada para mudar pelo menos é configurada para mudar pelo menos uma dentre uma posição, a orientação, uma velocidade, ou uma distância percorrida pelo instrumento terminal efetivo quando o instrumento terminal efetivo se move na direção para o local sobre a superfície da estrutura.

[00400] C4. É também provido o sistema de montagem de acordo com o parágrafo C2, em que a plataforma de movimento move o instrumento terminal efetivo em uma primeira velocidade e reduz a primeira velocidade para uma segunda velocidade antes de o pé de pressão contatar o local na superfície da estrutura com base nos dados de posição gerados a partir da pluralidade de sensores.

[00401] C5. É também provido o sistema de montagem de acordo com o parágrafo C1, em que a pluralidade de sensores é configurada para contatar a superfície da estrutura no local antes de o pé de pressão contatar a superfície da estrutura no local.

[00402] C6. É também provido o sistema de montagem de acordo com o parágrafo C1, compreendendo ainda: um sistema de tensionamento associado com a pluralidade de sensores e configurado para mover a pluralidade de sensores entre uma posição estendida e uma posição retraída em resposta à pluralidade de sensores contatando a superfície da estrutura no local.

[00403] C7. É também provido o sistema de montagem de acordo com o parágrafo C1 compreendendo ainda: uma célula de carga associada com o pé de pressão e configurada para identificar a força de contato entre o pé de pressão e a superfície da estrutura, em que pelo menos uma de uma velocidade do instrumento terminal efetivo ou de uma distância percorrida pelo instrumento terminal efetivo é modificada com base em uma quantia da força de contato identificada pela célula de carga.

[00404] De acordo com outro aspecto da presente invenção é provido:

[00405] D1. Um método para perfuração de um fixador, o método compreendendo: mover um instrumento terminal efetivo na direção para uma superfície de uma estrutura em uma primeira velocidade, em que a o instrumento terminal efetivo é associado com um sistema de sensor que tem uma pluralidade de sensores se estendendo para fora a partir do instrumento terminal efetivo; contatar a superfície da estrutura com pelo menos um da pluralidade de sensores; gerar dados de posição acerca de uma posição da pluralidade de sensores em relação à superfície da estrutura; alterar uma posição do instrumento terminal efetivo em relação à superfície da estrutura com base nos dados de posição a partir da pluralidade de sensores; mover o instrumento terminal efetivo na direção para a superfície da estrutura em uma segunda velocidade que é menor que a primeira velocidade para contatar a superfície da estrutura com o instrumento terminal efetivo com uma força de contato desejada; e perfuração um furo na superfície da estrutura usando o instrumento terminal efetivo.

[00406] D2. É também provido o método de acordo com o parágrafo D1 compreendendo ainda: alterar a posição do instrumento terminal efetivo quando o instrumento terminal efetivo se move na direção para a superfície da estrutura.

[00407] D3. É também provido o método de acordo com o parágrafo D1, em que o instrumento terminal efetivo é associado com um pé de pressão e o pé de pressão contatar a superfície da estrutura para prover a força de contato desejada.

[00408] D4. É também provido o método de acordo com o parágrafo D3 compreendendo ainda: identificar se um objeto está presente na superfície da estrutura usando um sensor na pluralidade de sensores, em que o objeto se projeta a partir da superfície da estrutura; e gerar um sinal configurado para parar o instrumento terminal efetivo antes de o pé de pressão atingir o objeto.

[00409] D5. É também provido o método de acordo com o parágrafo D4, compreendendo ainda: mover a pluralidade de sensores entre uma posição estendida e uma posição retraída dentro de um alojamento do pé de pressão quando o instrumento terminal efetivo se move na direção para a superfície da estrutura.

[00410] D6. É também provido o método de acordo com o parágrafo D1, em que o instrumento terminal efetivo é configurado para suportar um conjunto de ferramenta e compreendendo ainda: mover o conjunto de ferramenta em relação à superfície da estrutura usando um sistema de pista na mesa móvel, alternativamente associado com o instrumento terminal efetivo para instalar o fixador.

[00411] D7. É também provido o método de acordo com o parágrafo D6, compreendendo ainda: instalar o fixador por realização de pelo menos uma dentre uma operação de perfuração, uma operação de fixação, uma operação de inspeção, uma operação de medição, uma operação de limpeza, uma operação de vedação, ou uma operação de coleta de dado usando o conjunto de ferramenta.

[00412] De acordo com outro aspecto da presente invenção é provido:

[00413] E1. Um método para posicionar uma ferramenta sobre uma superfície, o método compreendendo: mover a ferramenta em relação à superfície para posicionar grosseiramente a ferramenta dentro de uma região selecionada sobre a superfície usando um primeiro sistema de movimento; e mover a ferramenta em relação à superfície com pelo menos um grau de liberdade para posicionar precisamente a ferramenta em uma posição selecionada dentro da região selecionada sobre a superfície usando um segundo sistema de movimento.

[00414] E2. É também provido o método de acordo com o parágrafo E1, em que mover a ferramenta em relação à superfície com o pelo menos um grau de liberdade para posicionar precisamente a ferramenta na posição selecionada compreende: mover a ferramenta em relação à superfície com o pelo menos um grau de liberdade para a posição selecionada usando o segundo sistema de movimento; e alinhar um elemento associado com a ferramenta para realizar uma operação na posição selecionada em relação à posição selecionada usando um terceiro sistema de movimento.

[00415] De acordo com outro aspecto da presente invenção é provido:

[00416] F1. Um método para posicionar uma ferramenta sobre uma superfície, o método compreendendo: mover a ferramenta em relação à superfície para posicionar grosseiramente a ferramenta dentro de uma região selecionada sobre a superfície usando um primeiro sistema de movimento; mover a ferramenta em relação à superfície com pelo menos um grau de liberdade para posicionar precisamente a ferramenta em uma posição selecionada dentro da região selecionada sobre a superfície usando um segundo sistema de movimento; e alinhar um elemento associado com a ferramenta para realizar uma operação na posição selecionada em relação à posição selecionada usando um terceiro sistema de movimento.

[00417] De acordo com outro aspecto da presente invenção é provido:

[00418] G1. Um método para posicionar um sistema de montagem emrelação a uma superfície, o método compreendendo: mover o sistema de montagem em relação à superfície para posicionar grosseiramente o sistema de montagem dentro de uma região selecionada sobre a superfície usando um primeiro sistema de movimento; mover uma plataforma de movimento em relação à superfície com pelo menos um grau de liberdade para posicionar precisamente um instrumento terminal efetivo sobre a plataforma de movimento em uma posição selecionada dentro da região selecionada sobre a superfície usando um segundo sistema de movimento; e alinhar uma ferramenta associada com o instrumento terminal efetivo para realizar uma operação na posição selecionada em relação à posição selecionada usando a plataforma de movimento.

[00419] G2. É também provido o método do parágrafo G1, em que alinhar a ferramenta compreende: mover o instrumento terminal efetivo com a ferramenta na direção para a superfície em uma primeira velocidade; contatar a superfície com pelo menos um sensor em um sistema de sensor; mover o instrumento terminal efetivo com a ferramenta na direção para a superfície em uma segunda velocidade; determinar uma posição para o instrumento terminal efetivo com base em informação de posição gerada pelo sensor; e posicionar o instrumento terminal efetivo, de forma que a ferramenta associada com o instrumento terminal efetivo seja normal à superfície.

Claims

1. Aparelho para posicionar um instrumento terminal efetivo em relação a uma estrutura, caracterizado pelo fato de que compreende: um instrumento terminal efetivo (120) configurado para realizar uma operação (111) em uma estrutura (106); um sistema de sensor (138) tendo uma pluralidade de sensores (1514) que se estendem para fora a partir do instrumento terminal efetivo (120); e, um pé de pressão (151) conectado ao instrumento terminal efetivo (120) e configurado para contatar uma superfície (116) da estrutura (106), em que a pluralidade de sensores (1514) se estende para fora a partir do pé de pressão (151).

2. Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a pluralidade de sensores (1514) é configurada para gerar (2900) dados de posição (1516) acerca de uma posição (1517) da pluralidade de sensores (1514) em relação à superfície (116) da estrutura (106).

3. Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a pluralidade de sensores (1514) é posicionada centralmente no pé de pressão (151) e se estende para fora substancialmente perpendicular a uma superfície de contato (1502) do pé de pressão (151).

4. Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a pluralidade de sensores (1514) tem um arranjo triangular equilátero.

5. Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a pluralidade de sensores (1514) é configurada para contatar a superfície (116) da estrutura (106) antes do pé de pressão (151) contatar a superfície (116) da estrutura (106).

6. Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a pluralidade de sensores (1514) se estende para fora a partir de um canal (1504) posicionado centralmente no pé de pressão (151).

7. Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o sistema de sensor (138) é configurado para identificar se um objeto (174) está presente sobre a superfície (116) da estrutura (106) e gerar um sinal (1538) configurado para parar o instrumento terminal efetivo (120) antes do pé de pressão (151) atingir o objeto (174).

8. Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende ainda: um sistema de movimento (1520) configurado para alterar uma posição do instrumento terminal efetivo (120) em relação a uma superfície (116) da estrutura (106) com base em dados de posição (1516) a partir da pluralidade de sensores (1514).

9. Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende ainda: um sistema de tensionamento (1515), associado com a pluralidade de sensores (1514) e configurado para mover a pluralidade de sensores (1514) entre uma posição estendida (1528) e uma posição retraída (1530) em resposta à pluralidade de sensores (1514) contatando uma superfície (116) da estrutura (106).

10. Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o sistema de sensor (138) é configurado para medir um nivelamento (171) de um fixador (104) inserido em um furo (134) perfurado em uma superfície (116) da estrutura (106).

11. Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o instrumento terminal efetivo (120) é configurado para suportar um conjunto de ferramenta (132) compreendendo pelo menos um dentre um sistema de perfuração (140), um sistema de inspeção (142), um instalador de fixador (144), um aplicador de selante, um pulverizador, ou um sistema de limpeza.

12. Aparelho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende ainda: um número de elementos protetores (1527) posicionados em pelo menos um sensor na pluralidade de sensores (1514) e configurados para substancialmente impedir que pelo menos um sensor arranhe uma superfície (116) da estrutura (106).

13. Método para posicionar um instrumento terminal efetivo (120) em relação a uma estrutura (106), o método caracterizado pelo fato de que compreende: gerar (2900) dados de posição (1516) acerca de uma posição (1517) de uma pluralidade de sensores (1514) em um sistema de sensor (138) em relação a uma superfície (116) da estrutura (106), em que a pluralidade de sensores (1514) se estende para fora a partir de um pé de pressão (151) associado com o instrumento terminal efetivo (120); e alterar uma posição do instrumento terminal efetivo (120) em relação à superfície (116) da estrutura (106) com base nos dados de posição (1516) gerados pela pluralidade de sensores (1514).

14. Método de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que compreende ainda: alterar a posição do instrumento terminal efetivo (120) quando o instrumento terminal efetivo (120) se move na direção para a superfície (116) da estrutura (106).

15. Método de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que compreende ainda: contatar a superfície (116) da estrutura (106) com a pluralidade de sensores; e mover a pluralidade de sensores (1514) entre uma posição estendida (1528) e uma posição retraída (1530) dentro de um alojamento do pé de pressão (151) quando o instrumento terminal efetivo (120) se move na direção para a superfície (116) da estrutura (106).

16. Método de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que compreende ainda: contatar a superfície (116) da estrutura (106) usando o pé de pressão (151) com uma força de contato desejada (153); e realizar uma operação (111) sobre a superfície (116) da estrutura (106) usando um conjunto de ferramenta (132) associado com o instrumento terminal efetivo (120).

17. Método de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que compreende ainda: posicionar a pluralidade de sensores (1514) em relação a um local desejado (135) para um furo (134) a ser perfurado sobre a superfície (116) da estrutura (106).

18. Método de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que compreende ainda: inspecionar um nivelamento (171) de um fixador (104) inserido em um furo (134) perfurado na superfície (116) da estrutura (106) usando o sistema de sensor (138).