CN113001558B - 一种适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台，包括：左/右机械臂、中央控制器、工具箱、工具包本体、电池组、本体控制器、供配电控制器、安装底座和工具包本体背板；左机械臂和右机械臂分别安装在工具包本体的左右两侧；本体控制器和供配电控制器分别安装在中央控制器的左右两侧，电池组安装在中央控制器的下方；由中央控制器、电池组本体控制器和供配电控制器形成的组合体，从前方插装在工具包本体内，并通过工具包本体背板封装；工具箱从后方插装在工具包本体内；安装底座安装在工具箱下方。本发明可用于完成灵巧精细操作任务，旨在解决狭小空间约束下仪器设备与科学载荷在轨更换的局部位置不可达、不可视和操作难等问题。

Description

一种适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台

技术领域

本发明属于航天机电技术领域，尤其涉及一种适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台。

背景技术

某类型空间飞行器太阳翼采用M系列不脱出螺钉紧固及J599系列电连接器与本体连接，紧固装置及电连接器与本体之间的距离很小(最近处不超过4mm)。在拆卸和转移太阳翼到新位置并进行安装的过程中，需要实现对电连接器和不脱出螺钉的顺序旋松与拧紧。而狭小空间约束条件下舱外设备的在轨更换是一大技术难题。

拆卸和安装太阳翼的空间结构不利于航天员舒适定位和操作中用力，若由两名航天员手持工具协同完成该任务，需要3-4次出舱、以及6-8小时的舱外作业时间；但若由含双机械臂的模块化可快换维修集成平台配合航天员完成此任务，仅需1次出舱活动、3小时的舱外作业时间，充分结合了航天员的灵活决策优势和维修平台的精准定位及重复操作能力，将极大降低航天员舱外活动的强度和风险，提高在轨服务的智能化水平和执行效率。此外，飞行器内部锂离子电池、冷凝干燥组件、循环风机的更换，以及外部监控相机、ORU模块的更换、暴露试验平台载荷模块的更换等，均需要采用维修集成平台实现对大量不脱出螺钉和电连接器的拆卸。

发明内容

本发明的技术解决问题：克服现有技术的不足，提供一种适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台，用于完成灵巧精细操作任务，旨在解决狭小空间约束下仪器设备与科学载荷在轨更换的局部位置不可达、不可视和操作难等问题。

为了解决上述技术问题，本发明公开了一种适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台，包括：左机械臂、右机械臂、中央控制器、工具箱、工具包本体、电池组、本体控制器、供配电控制器、安装底座和工具包本体背板；

左机械臂和右机械臂分别安装在工具包本体的左右两侧；其中，左机械臂和右机械臂的末端可从工具箱中选取不同类型的末端工具进行在轨自主更换；

本体控制器和供配电控制器分别安装在中央控制器的左右两侧，电池组安装在中央控制器的下方；由中央控制器、电池组本体控制器和供配电控制器形成的组合体，从前方插装在工具包本体内，并通过工具包本体背板封装；

工具箱从后方插装在工具包本体内；其中，工具箱，用于存储各种不同类型的末端工具，并协同左机械臂和/或右机械臂自主实现不同类型的末端工具的快速更换；

安装底座安装在工具箱下方。

在上述适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台中，左机械臂和右机械臂的结构相同，均包括：肩部旋转关节Ⅰ、肩部旋转关节Ⅱ、肩部旋转关节Ⅲ、肘部旋转关节、腕部旋转关节Ⅰ、腕部旋转关节Ⅱ、腕部旋转关节Ⅲ和六维力/力矩传感器；其中，肩部旋转关节Ⅰ、肩部旋转关节Ⅱ、肩部旋转关节Ⅲ、肘部旋转关节、腕部旋转关节Ⅰ、腕部旋转关节Ⅱ、腕部旋转关节Ⅲ和六维力/力矩传感器依次级联，形成具有七个自由度的机械臂。

在上述适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台中，中央控制器，用于通过舱外WIFI接收舱内终端的控制指令，分别对左机械臂和右机械臂进行运动控制，并将关节控制指令通过CAN总线发送到左机械臂和右机械臂各个关节的驱动器，通过CAN总线接收左机械臂和右机械臂各个关节的驱动器返回的电机状态、温度和力传感数据。

在上述适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台中，工具箱，包括：箱体和锁定解锁机构；其中，箱体上设置有快换机构接口；

箱体和箱体的快换机构接口，用于存放各种不同类型的末端工具；

锁定解锁机构，用于对存放的各种不同类型的末端工具进行放置后的锁定和取出前的解锁。

在上述适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台中，末端工具，包括：不脱出螺钉拆装装置、通用电连接器拆装装置和通用扶手抓握工具；

不脱出螺钉拆装装置，包括：旋拧执行机构、驱动控制组件和平视末端相机，具备启动、停止、加速、减速、正转和反转控制的控制功能；其中，驱动控制组件接收中央控制器发送的第一操作指令，控制旋拧执行机构执行所述第一操作指令所指示的操作，对舱外载荷设备与舱体连接处的M5、M8、M10系列不脱出紧固螺钉进行安装或拆卸；平视末端相机安装在旋拧执行机构下端，对旋拧执行机构的安装或拆卸过程进行监控；

通用电连接器拆装装置，包括：驱动机构、抱臂旋拧机构、俯视微型相机和平视微型相机，具备夹持、抱紧、正转、反转、辅助键位对准、旋转到位停止的控制功能；其中，驱动机构接收中央控制器发送的第二操作指令，控制抱臂旋拧机构执行所述第二操作指令所指示的操作，对舱外载荷设备与舱体连接处的J599系列电连接器进行安装或拆卸；俯视微型相机和平视微型相机分别安装在抱臂旋拧机构的上端和下端，对抱臂旋拧机构的安装或拆卸过程进行监控；

通用扶手抓握工具，包括：电机、驱动机构、传动与缓冲机构和夹紧爪，具备对航天员扶手的捕获、校正、接触缓冲和锁紧的控制功能；其中，驱动机构接收中央控制器发送的第三操作指令，控制电机、传动与缓冲机构和夹紧爪执行所述第三操作指令所指示的操作，对航天员扶手进行抓握和紧固。

在上述适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台中，电池组采用锂电池蓄能，由型号为ICP30的锂电池单体以2并7串的形式构成；电池组的设计总容量为60Ah，具有单体采集和均衡控制功能，以及过充、过放和过温报警功能；其中，在所述适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台执行维修任务时，为所述适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台供电；在所述适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台不执行维修任务时，通过外置充电接口以有线方式进行在轨充电蓄能。

在上述适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台中，安装底座，包括：传动机构、驱动机构和扶手抓握机构；其中，安装底座在本体控制器的驱动控制下，通过传动机构、驱动机构和扶手抓握机构实现的舱外航天员扶手的抓握和紧固，以确保所述适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台在舱外任意具有航天员扶手的位置进行固定。

在上述适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台中，本体控制器，用于对工具箱中的锁定解锁机构和安装底座中的驱动机构进行驱动控制。

在上述适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台中，供配电控制器与电池组连接，用于对左机械臂、右机械臂、中央控制器、不脱出螺钉拆装装置、通用电连接器拆装装置和通用扶手抓握工具、本体控制器和安装底座进行供配电。

在上述适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台中，工具包本体背板上设置有电连接器插座，用于提供中央控制器与其它各部组件之间的电源和信号传输接口。

本发明具有以下优点：

本发明公开了一种适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台，通过左机械臂、右机械臂、中央控制器、工具箱、工具包本体、电池组、本体控制器、供配电控制器、安装底座、工具包本体背板和各种不同类型的末端工具完成在轨精细操作任务，解决了空间飞行器局部位置不可达、不可视和操作难等问题，为在轨维修与服务提供技术支撑。

附图说明

图1是本发明实施例中一种适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台的整体构型图；

图2是本发明实施例中一种机械臂的构型图；

图3是本发明实施例中一种中央控制器的结构框图；

图4是本发明实施例中一种工具箱和安装底座的构型图；

图5是本发明实施例中一种不脱出螺钉拆装装置的构型图；

图6是本发明实施例中一种不脱出紧固螺钉的模型示意图；

图7是本发明实施例中一种通用电连接器拆装装置的构型图；

图8是本发明实施例中一种J599系列化电连接器的模型示意图；

图9是本发明实施例中一种通用扶手抓握工具的构型图；

图10是本发明实施例中一种本体控制器的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明公开的实施方式作进一步详细描述。

本发明公开了一种适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台，其核心思想之一在于：通过左机械臂、右机械臂、中央控制器、工具箱、工具包本体、电池组、本体控制器、供配电控制器、安装底座、工具包本体背板和各种不同类型的末端工具完成在轨精细操作任务，以解决空间飞行器局部位置不可达、不可视和操作难等问题，为在轨维修与服务提供技术支撑。

如图1，在本实施例中，该适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台，包括：左机械臂1、右机械臂2、中央控制器3、工具箱4、工具包本体5、电池组6、本体控制器10、供配电控制器11、安装底座12和工具包本体背板13。具体连接关系如下：左机械臂1和右机械臂2分别安装在工具包本体5的左右两侧；左机械臂1和右机械臂2的末端可从工具箱4中选取不同类型的末端工具进行在轨自主更换。本体控制器10和供配电控制器11分别安装在中央控制器3的左右两侧，电池组6安装在中央控制器3的下方；由中央控制器3、电池组6本体控制器10和供配电控制器11形成的组合体，从前方插装在工具包本体5内，并通过工具包本体背板13封装。工具箱4从后方插装在工具包本体5内；工具箱4，用于存储各种不同类型的末端工具，并协同左机械臂1和/或右机械臂2自主实现不同类型的末端工具的快速更换。安装底座12安装在工具箱4下方。

在本实施例中，左机械臂1和右机械臂2分别具有七个自由度，是所述维修集成平台的核心操作机构，确保在轨精细操作任务能够顺利实现。如图2，左机械臂1和右机械臂2的结构相同，均包括：肩部旋转关节Ⅰ101、肩部旋转关节Ⅱ102、肩部旋转关节Ⅲ103、肘部旋转关节104、腕部旋转关节Ⅰ105、腕部旋转关节Ⅱ106、腕部旋转关节Ⅲ107和六维力/力矩传感器108。其中，肩部旋转关节Ⅰ101、肩部旋转关节Ⅱ102、肩部旋转关节Ⅲ103、肘部旋转关节104、腕部旋转关节Ⅰ105、腕部旋转关节Ⅱ106、腕部旋转关节Ⅲ107和六维力/力矩传感器108依次级联，形成具有七个自由度的机械臂。其中，需要说明的是，各旋转关节主要用于实现机械臂的整体运动以及末端抵达期望的位置和姿态，六维力/力矩传感器108主要用于采集末端工具与被操作对象之间接触后产生的在六维力/力矩传感器上的数据，并传送给中央控制器3，以实现对机械臂末端力柔顺控制的解算、给出各旋转关节下一步运动的角度和角速度。

在本实施例中，中央控制器3是所述适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台的顶层控制设备，具备对机械臂路径规划与控制的功能，可接收舱内控制指令、按指令要求解算、更新或直接发送关节数据到机械臂的各关节的驱动器。

如图3，中央控制器3的硬件部分主要包括：电源模块301、处理器模块302和接口模块303，软件部分主要包括：1项CPU类型的应用软件采用ADA编程语言和1项FPGA类型的接口软件采用VHDL编程语言。优选的，中央控制器3，具体可以用于实现对左机械臂1和右机械臂2的运动路径规划及控制、接触操作过程的力柔顺控制；通过舱外WIFI接收舱内终端发送的各种控制指令，按照控制指令分别对左机械臂1和右机械臂2进行运动学的正解和逆解运算，并更新解算数据；然后，通过CAN总线发送解算后的各关节控制指令到各关节内部的驱动器，并通过CAN总线接收收左机械臂1和右机械臂2的各个关节的驱动器返回的电机状态、温度和力传感数据等信息。

在本实施例中，如图1和图4，工具箱4是存储各种不同类型的末端工具的主要结构体，主要包括：箱体401和锁定解锁机构402，箱体401上设置有快换机构接口410，方便与末端工具的连接与分离。其中，箱体401和箱体401的快换机构接口410，用于存放各种不同类型的末端工具；锁定解锁机构402，用于对存放的各种不同类型的末端工具进行放置后的锁定和取出前的解锁，以防止末端工具不使用时漂浮在空中。

优选的，末端工具包括但不仅限于：不脱出螺钉拆装装置7、通用电连接器拆装装置8和通用扶手抓握工具9。

如图5，不脱出螺钉拆装装置7主要可以包括：旋拧执行机构701、驱动控制组件702和平视末端相机703，具备启动、停止、加速、减速、正转和反转控制的控制功能。其中，驱动控制组件702接收中央控制器3发送的第一操作指令，控制旋拧执行机构701执行所述第一操作指令所指示的操作，对舱外载荷设备与舱体连接处的M5、M8、M10系列不脱出紧固螺钉进行安装或拆卸；平视末端相机703安装在旋拧执行机构701下端，对旋拧执行机构701的安装或拆卸过程进行监控。其中，需要说明的是，不脱出螺钉拆装装置7通过驱动控制组件702上端的快换接口连接法兰7021与图1中所示的快换机构接口410相连或与机械臂的末端连接；旋拧执行机构701末端的旋拧插销7011可插入不脱出紧固螺钉的旋拧孔，以实现拧紧和松开操作。进一步的，如图6，不脱出紧固螺钉15是针对空间飞行器上连接不同对象的专用螺钉，具有拆卸后能够松开两个对象的连接关系却不成为空间漂浮物的特性。

如图7，通用电连接器拆装装置8主要可以包括：驱动机构801、抱臂旋拧机构802、俯视微型相机803和平视微型相机804，具备夹持、抱紧、正转、反转、辅助键位对准、旋转到位停止的控制功能。其中，驱动机构801接收中央控制器3发送的第二操作指令，控制抱臂旋拧机构802执行所述第二操作指令所指示的操作，对舱外载荷设备与舱体连接处的J599系列电连接器进行安装或拆卸；俯视微型相机803和平视微型相机804分别安装在抱臂旋拧机构802的上端和下端，对抱臂旋拧机构802的安装或拆卸过程进行监控。其中，需要说明的是，通用电连接器拆装装置8通过驱动机构801上端的连接法兰8011与图1中所示的快换机构接口410相连或与机械臂的末端连接；抱臂旋拧机构802通过末端的导向销8022实现与J599系列化电连接器14插座的导向定位，并通过抱臂旋拧机构802侧面的抱臂8021锁紧J599系列化电连接器14插座的旋拧盖；最后，抱臂旋拧机构802的驱动组件开始动作，实现对J599系列化电连接器14的拧紧或松开操作。进一步的，J599系列化电连接器14的结构如图8所示。

如图9，通用扶手抓握工具9主要可以包括：电机901、驱动机构902、传动与缓冲机构903和夹紧爪904，具备对航天员扶手的捕获、校正、接触缓冲和锁紧的控制功能。其中，驱动机构902接收中央控制器3发送的第三操作指令，控制电机901、传动与缓冲机构903和夹紧爪904执行所述第三操作指令所指示的操作，对航天员扶手进行抓握和紧固。

在本实施例中，电池组6采用锂电池蓄能，由型号为ICP30的锂电池单体以2并7串的形式构成。其中，电池组6的设计总容量为60Ah，具有单体采集和均衡控制功能，以及过充、过放和过温报警功能。优选的，在所述适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台执行维修任务时，为所述适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台供电；在所述适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台不执行维修任务时，通过外置充电接口以有线方式进行在轨充电蓄能。

在本实施例中，如图4，安装底座12主要可以包括：传动机构1201、驱动机构1203和扶手抓握机构1202。其中，安装底座12在本体控制器10的驱动控制下，通过传动机构1201、驱动机构1203和扶手抓握机构1202实现的舱外航天员扶手的抓握和紧固，以确保所述适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台在舱外任意具有航天员扶手的位置进行固定。

在本实施例中，本体控制器10主要用于对工具箱4中的锁定解锁机构402和安装底座12中的驱动机构1203进行驱动控制。优选的，本体控制器10可以由三组硬件电路相同的控制模块构成，每组控制模块都包含控制电路板与驱动电路板。其中两组控制模块分别用于控制工具箱4中的2个锁定解锁机构402，另一组控制模块用于控制安装底座12中的驱动机构1203。此外，本体控制器10还具备位置传感器采集、CAN通信、控温、失电制动、采集电机的电压和电流信号等功能。

在本实施例中，供配电控制器11是所述适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台的唯一供配电设备。供配电控制器11与电池组6连接，用于对左机械臂1、右机械臂2、中央控制器3、不脱出螺钉拆装装置7、通用电连接器拆装装置8和通用扶手抓握工具9、本体控制器10和安装底座12进行供配电。如图10，供配电控制器11主要包括：二次电源1101、放电报警模块1102、25个配电单元1103和RS422通信模块1104。在供电过程中，供配电控制器11具备对电池进行过温、过放报警以及单体短路保护的功能；配电过程中，供配电控制器11通过RS422总线指令或OC门指令，具备同时断开所有25个配电单元1103的能力。

在本实施例中，工具包本体背板13上设置有电连接器插座，用于提供中央控制器3与其它各部组件之间的电源和信号传输接口。

本发明虽然已以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出可能的变动和修改，因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化及修饰，均属于本发明技术方案的保护范围。

本发明说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员的公知技术。

Claims (8)

1.一种适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台，其特征在于，包括：左机械臂(1)、右机械臂(2)、中央控制器(3)、工具箱(4)、工具包本体(5)、电池组(6)、本体控制器(10)、供配电控制器(11)、安装底座(12)和工具包本体背板(13)；

左机械臂(1)和右机械臂(2)分别安装在工具包本体(5)的左右两侧；其中，左机械臂(1)和右机械臂(2)的末端可从工具箱(4)中选取不同类型的末端工具进行在轨自主更换；

本体控制器(10)和供配电控制器(11)分别安装在中央控制器(3)的左右两侧，电池组(6)安装在中央控制器(3)的下方；由中央控制器(3)、电池组(6)本体控制器(10)和供配电控制器(11)形成的组合体，从前方插装在工具包本体(5)内，并通过工具包本体背板(13)封装；

工具箱(4)从后方插装在工具包本体(5)内；其中，工具箱(4)，用于存储各种不同类型的末端工具，并协同左机械臂(1)和/或右机械臂(2)自主实现不同类型的末端工具的快速更换；

安装底座(12)安装在工具箱(4)下方；

工具箱(4)，包括：箱体(401)和锁定解锁机构(402)；其中，箱体(401)上设置有快换机构接口(410)；箱体(401)和箱体(401)的快换机构接口(410)，用于存放各种不同类型的末端工具；锁定解锁机构(402)，用于对存放的各种不同类型的末端工具进行放置后的锁定和取出前的解锁；

末端工具，包括：不脱出螺钉拆装装置(7)、通用电连接器拆装装置(8)和通用扶手抓握工具(9)；

不脱出螺钉拆装装置(7)，包括：旋拧执行机构(701)、驱动控制组件(702)和平视末端相机(703)，具备启动、停止、加速、减速、正转和反转控制的控制功能；其中，驱动控制组件(702)接收中央控制器(3)发送的第一操作指令，控制旋拧执行机构(701)执行所述第一操作指令所指示的操作，对舱外载荷设备与舱体连接处的M5、M8、M10系列不脱出紧固螺钉进行安装或拆卸；平视末端相机(703)安装在旋拧执行机构(701)下端，对旋拧执行机构(701)的安装或拆卸过程进行监控；

通用电连接器拆装装置(8)，包括：驱动机构A(801)、抱臂旋拧机构(802)、俯视微型相机(803)和平视微型相机(804)，具备夹持、抱紧、正转、反转、辅助键位对准、旋转到位停止的控制功能；其中，驱动机构A(801)接收中央控制器(3)发送的第二操作指令，控制抱臂旋拧机构(802)执行所述第二操作指令所指示的操作，对舱外载荷设备与舱体连接处的J599系列电连接器进行安装或拆卸；俯视微型相机(803)和平视微型相机(804)分别安装在抱臂旋拧机构(802)的上端和下端，对抱臂旋拧机构(802)的安装或拆卸过程进行监控；

通用扶手抓握工具(9)，包括：电机(901)、驱动机构B(902)、传动与缓冲机构(903)和夹紧爪(904)，具备对航天员扶手的捕获、校正、接触缓冲和锁紧的控制功能；其中，驱动机构B(902)接收中央控制器(3)发送的第三操作指令，电机(901)、传动与缓冲机构(903)和夹紧爪(904)执行所述第三操作指令所指示的操作，对航天员扶手进行抓握和紧固。

2.根据权利要求1所述的适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台，其特征在于，左机械臂(1)和右机械臂(2)的结构相同，均包括：肩部旋转关节Ⅰ(101)、肩部旋转关节Ⅱ(102)、肩部旋转关节Ⅲ(103)、肘部旋转关节(104)、腕部旋转关节Ⅰ(105)、腕部旋转关节Ⅱ(106)、腕部旋转关节Ⅲ(107)和六维力/力矩传感器(108)；其中，肩部旋转关节Ⅰ(101)、肩部旋转关节Ⅱ(102)、肩部旋转关节Ⅲ(103)、肘部旋转关节(104)、腕部旋转关节Ⅰ(105)、腕部旋转关节Ⅱ(106)、腕部旋转关节Ⅲ(107)和六维力/力矩传感器(108)依次级联，形成具有七个自由度的机械臂。

3.根据权利要求1所述的适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台，其特征在于，中央控制器(3)，用于通过舱外WIFI接收舱内终端的控制指令，分别对左机械臂(1)和右机械臂(2)进行运动控制，并将关节控制指令通过CAN总线发送到左机械臂(1)和右机械臂(2)各个关节的驱动器，通过CAN总线接收左机械臂(1)和右机械臂(2)各个关节的驱动器返回的电机状态、温度和力传感数据。

4.根据权利要求1所述的适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台，其特征在于，电池组(6)采用锂电池蓄能，由型号为ICP30的锂电池单体以2并7串的形式构成；电池组(6)的设计总容量为60Ah，具有单体采集和均衡控制功能，以及过充、过放和过温报警功能；其中，在所述适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台执行维修任务时，为所述适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台供电；在所述适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台不执行维修任务时，通过外置充电接口以有线方式进行在轨充电蓄能。

5.根据权利要求1所述的适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台，其特征在于，安装底座(12)，包括：传动机构(1201)、驱动机构C(1203)和扶手抓握机构(1202)；其中，安装底座(12)在本体控制器(10)的驱动控制下，通过传动机构(1201)、驱动机构C(1203)和扶手抓握机构(1202)实现的舱外航天员扶手的抓握和紧固，以确保所述适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台在舱外任意具有航天员扶手的位置进行固定。

6.根据权利要求5所述的适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台，其特征在于，本体控制器(10)，用于对工具箱(4)中的锁定解锁机构(402)和安装底座(12)中的驱动机构C(1203)进行驱动控制。

7.根据权利要求1所述的适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台，其特征在于，供配电控制器(11)与电池组(6)连接，用于对左机械臂(1)、右机械臂(2)、中央控制器(3)、不脱出螺钉拆装装置(7)、通用电连接器拆装装置(8)和通用扶手抓握工具(9)、本体控制器(10)和安装底座(12)进行供配电。

8.根据权利要求1所述的适用于空间操作的模块化可快换维修集成平台，其特征在于，工具包本体背板(13)上设置有电连接器插座，用于提供中央控制器(3)与其它各部组件之间的电源和信号传输接口。

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