KR102420754B1

KR102420754B1 - 로봇 이송용 트랙 주행장치

Info

Publication number: KR102420754B1
Application number: KR1020210131321A
Authority: KR
Inventors: 공경열; 공형열; 박성진; 이상익; 공한영
Original assignee: 기득산업 주식회사
Priority date: 2021-10-04
Filing date: 2021-10-04
Publication date: 2022-07-14

Abstract

본 발명은 제1본체부; 상기 제1본체부와 인접하여 위치하는 제2본체부; 상기 제1본체부의 일측과 상기 제2본체부의 타측을 연결하는 힌지부; 및 상기 제1본체부와 상기 제2본체부의 상부에 위치하되, 로봇이 배치되는 받침부를 포함하는 로봇 이송용 트랙 주행장치에 관한 것으로, 상기 제1본체부의 일측과 상기 제2본체부의 타측이 힌지부에 의해 연결되며, 상기 힌지부를 기준으로, 상기 제1본체부 및 상기 제2본체부는 각각 회전가능하므로, 상기 가이드 레일이 곡선구간을 포함하는 경우에도, 상기 로봇 이송용 트랙 주행장치의 이동이 용이하게 된다.

Description

로봇 이송용 트랙 주행장치{A Track moving apparatus for Pretreatment Robot}

본 발명은 전처리 로봇용 트랙 주행장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 가이드 레일이 곡선구간을 포함하는 경우에도, 로봇 이송용 트랙 주행장치의 이동을 용이하게 할 수 있는 로봇 이송용 트랙 주행장치에 관한 것이다.

대형 강구조물에는 다양한 형상의 판재가 사용된다.

특히, 대형 선박의 경우에는 보강재 등으로서 판재가 사용되는 경우가 많으며, 선박의 건조 과정에서 배치되는 위치에 따라 다양한 규격으로 절단되어 사용된다.

이러한 판재는 표면의 녹과 이물질을 제거하기 위한 쇼트 블라스팅 작업 등의 전처리 과정을 거친 후, 절단공정을 위해 거치대에 적재된다.

또한, 이러한 절단공정을 진행한 후, 별도의 용접공정을 통해, 다양한 형태의 보강재인 판재를 가공할 수 있다.

한편, 상술한 바와 같은 쇼트 블라스팅 작업, 절단 공정, 용접 공정 등을 진행하기 위하여, 다양한 형태의 로봇을 사용하게 되는데, 이러한 로봇을 이송하기 위하여, 로봇 이송용 트랙 주행장치가 필요한 실정이다.

예를 들어, 작업공간에 대상물을 안착시킨 후, 쇼트 블라스팅 작업을 진행하기 위해서는, 상기 쇼트 블라스팅 작업을 진행하기 위한 로봇이 상기 작업공간의 외부 및 내부에서 이동할 수 있어야 하며, 이를 위하여, 상기 쇼트 블라스팅 작업용 로봇을 이송하기 위한 로봇 이송용 트랙 주행장치가 필요한 것이다.

이때, 상기 로봇 이송용 트랙 주행장치가 이동하기 위해서는, 일반적으로, 상기 작업공간의 외부 및 내부에 가이드 레일이 설치되고, 상기 로봇 이송용 트랙 주행장치가 상기 가이드 레일을 따라 이동함으로써, 상기 로봇 이송용 트랙 주행장치가 이동하게 된다.

하지만, 상기 가이드 레일이 직선구간인 경우에는, 상기 로봇 이송용 트랙 주행장치의 이동이 용이하게 이루어질 수 있으나, 상기 가이드 레일이 곡선구간을 포함하는 경우, 상기 로봇 이송용 트랙 주행장치의 이동이 용이하지 않다는 문제점이 있다.

한국등록특허 10-0819335

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 가이드 레일이 곡선구간을 포함하는 경우에도, 로봇 이송용 트랙 주행장치의 이동을 용이하게 할 수 있는 로봇 이송용 트랙 주행장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 지적된 문제점을 해결하기 위해서 본 발명은 제1본체부; 상기 제1본체부와 인접하여 위치하는 제2본체부; 상기 제1본체부의 일측과 상기 제2본체부의 타측을 연결하는 힌지부; 및 상기 제1본체부와 상기 제2본체부의 상부에 위치하되, 로봇이 배치되는 받침부를 포함하는 로봇 이송용 트랙 주행장치를 제공한다.

또한, 본 발명은 상기 힌지부를 기준으로, 상기 제1본체부 및 상기 제2본체부는 각각 회전가능하고, 상기 힌지부는, 상기 제1본체부의 일측 영역에 위치하는 제1체결부; 상기 제2본체부의 타측 영역에 위치하고, 상기 제1체결부와 연결되는 제2체결부; 및 상기 제1체결부 및 상기 제2체결부를 체결하기 위한 힌지축을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 이송용 트랙 주행장치를 제공한다.

또한, 본 발명은 상기 제1본체부 및 상기 제2본체부 중 어느 하나는, 제1가이드 라인을 포함하고, 상기 제1본체부 및 상기 제2본체부 중 다른 하나는, 제2가이드 라인을 포함하며, 상기 제1가이드 라인은, 원호의 형상이고, 상기 제2가이드 라인은 환형의 형상인 것을 특징으로 하는 로봇 이송용 트랙 주행장치를 제공한다.

또한, 본 발명은 상기 제1본체부에 상기 제1가이드 라인을 포함하고, 상기 제2본체부에 상기 제2가이드 라인을 포함하는 경우, 상기 받침부는, 상기 받침부의 하부 영역에 배치되되, 상기 받침부의 제1영역에 배치되는 가이드 롤부; 및 상기 가이드 롤부와 일정 간격 격하여 배치되고, 상기 받침부의 하부 영역에 배치되되, 상기 받침부의 제2영역에 배치되는 가이드 회전체를 포함하며, 상기 가이드 롤부는 상기 제1가이드 라인에 의해 가이드되고, 상기 가이드 회전체는 상기 제2가이드 라인에 의해 가이드되고, 또는, 상기 제1본체부에 제2가이드 라인을 포함하고, 상기 제2본체부에 제1가이드 라인을 포함하는 경우, 상기 받침부는, 상기 받침부의 하부 영역에 배치되되, 상기 받침부의 제1영역에 배치되는 가이드 회전체; 및 상기 가이드 회전체와 일정 간격 격하여 배치되고, 상기 받침부의 하부 영역에 배치되되, 상기 받침부의 제2영역에 배치되는 가이드 롤부를 포함하며, 상기 가이드 롤부는 상기 제1가이드 라인에 의해 가이드되고, 상기 가이드 회전체는 상기 제2가이드 라인에 의해 가이드되는 것을 특징으로 하는 로봇 이송용 트랙 주행장치를 제공한다.

또한, 본 발명은 상기 제1본체부에 상기 제1가이드 라인을 포함하고, 상기 제2본체부에 상기 제2가이드 라인을 포함하는 경우, 상기 가이드 회전체는 상기 제2가이드 라인을 따라 회전하여, 상기 받침부와 상기 제2본체부는, 상기 가이드 회전체가 위치하는 역역을 기준으로 상호 회전하고, 상기 가이드 롤부는 상기 제1가이드 라인에 의해 가이드되어, 상기 제1본체부는, 상기 가이드 롤부가 위치하는 상기 받침부의 영역을 기준으로 원호 이동하고, 또는, 상기 제1본체부에 제2가이드 라인을 포함하고, 상기 제2본체부에 제1가이드 라인을 포함하는 경우, 상기 가이드 회전체는 상기 제2가이드 라인을 따라 회전하여, 상기 받침부와 상기 제1본체부는, 상기 가이드 회전체가 위치하는 역역을 기준으로 상호 회전하고, 상기 가이드 롤부는 상기 제1가이드 라인에 의해 가이드되어, 상기 제2본체부는, 상기 가이드 롤부가 위치하는 상기 받침부의 영역을 기준으로 원호 이동하는 것을 특징으로 하는 로봇 이송용 트랙 주행장치를 제공한다.

또한, 본 발명은 상기 제1가이드 라인은, 상기 힌지부와 일정 간격 이격하여 배치되되, 상기 힌지부 측에 중심점을 갖는 원호의 형상으로 배치되고, 또한, 상기 제1가이드 라인은 돌출된 형상이거나, 상기 제1본체부 및 상기 제1본체부 중 어느 하나의 상면에 위치하는 홈 또는 홀의 형태로 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 이송용 트랙 주행장치를 제공한다.

또한, 본 발명은 상기 제1본체부의 하부 영역에 위치하되, 상기 제1본체부를 이동시키기 위한 제1이송수단; 및 상기 제2본체부의 하부 영역에 위치하되, 상기 제2본체부를 이동시키기 위한 제2이송수단을 더 포함하고, 상기 제1이송수단 및 상기 제2이송수단의 각각은, 제1베이스 프레임; 상기 제1베이스 프레임의 하부의 제1영역에 힌지결합되되, 상기 제1베이스 프레임과 교차하여 배치되는 제1-1수평프레임; 상기 제1-1수평프레임과 일정 간격 이격하여 배치되고, 상기 제1베이스 프레임의 하부의 제2영역에 힌지결합되되, 상기 제1베이스 프레임과 교차하여 배치되는 제1-2수평프레임; 상기 제1-1수평프레임의 일측에 배치되되, 가이드 레일의 일측면에 접하여 회전하는 제1-1a가이드 바퀴; 상기 제1-1수평프레임의 타측에 배치되되, 상기 가이드 레일의 타측면에 접하여 회전하는 제1-1b가이드 바퀴; 상기 제1-2수평프레임의 일측에 배치되되, 상기 가이드 레일의 일측면에 접하여 회전하는 제1-2a가이드 바퀴; 상기 제1-2수평프레임의 타측에 배치되되, 상기 가이드 레일의 타측면에 접하여 회전하는 제1-2b가이드 바퀴를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 이송용 트랙 주행장치를 제공한다.

또한, 본 발명은 상기 제1-1a가이드 바퀴 및 상기 제1-1b가이드 바퀴 중 어느 하나는, 상기 제1-1수평프레임의 길이방향으로 배치되는 타원의 제1-1가이드 홀에 체결되어, 상기 제1-1가이드 홀을 따라 축이동하면서 회전하는 것을 특징으로 하고, 또한, 상기 제1-2a가이드 바퀴 및 상기 제1-2b가이드 바퀴 중 어느 하나는, 상기 제1-2수평프레임의 길이방향으로 배치되는 타원의 제2-1가이드 홀에 체결되어, 상기 제2-1가이드 홀을 따라 축이동하면서 회전하는 것을 특징으로 하는 로봇 이송용 트랙 주행장치를 제공한다.

또한, 본 발명은 상기 제1-1a가이드 바퀴 및 상기 제1-1b가이드 바퀴 중 다른 하나는, 상기 제1-1수평프레임의 길이방향으로 배치되는 원형의 제1-2가이드 홀에 체결되어, 상기 제1-2가이드 홀을 기준으로 회전하고, 또한, 상기 제1-2a가이드 바퀴 및 상기 제1-2b가이드 바퀴 중 다른 하나는, 상기 제1-2수평프레임의 길이방향으로 배치되는 원형의 제2-2가이드 홀에 체결되어, 상기 제2-2가이드 홀을 기준으로 회전하는 것을 특징으로 하는 로봇 이송용 트랙 주행장치를 제공한다.

상기한 바와 같은 본 발명에 따르면, 상기 제1본체부의 일측과 상기 제2본체부의 타측이 힌지부에 의해 연결되며, 상기 힌지부를 기준으로, 상기 제1본체부 및 상기 제2본체부는 각각 회전가능하므로, 상기 가이드 레일이 곡선구간을 포함하는 경우에도, 상기 로봇 이송용 트랙 주행장치의 이동이 용이하게 된다.

또한, 본 발명에서는, 예를 들어, 상기 제2본체부와 상기 받침부의 제2영역을 회전축으로 하고, 상기 제1본체부가 상기 받침부의 제1영역을 기준으로, 원호 이동할 수 있으므로, 상기 제1본체부 및 상기 제2본체부는 각각 회전가능하는 경우, 상기 받침부가, 상기 제1본체부 및 상기 제2본체부의 회전각도를 반영하여 원호이동함으로써, 상기 받침부로 인하여, 상기 제1본체부 및 상기 제2본체부가 상호 회전하는 것이 제약되는 것을 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 로봇 이송용 트랙 주행장치가 레일에 설치된 상태를 도시한 사시도이며, 도 2는 본 발명에 따른 로봇 이송용 트랙 주행장치를 도시한 저면사시도이고, 도 3은 본 발명에 따른 로봇 이송용 트랙 주행장치를 도시한 분리사시도이며, 도 4는 본 발명에 따른 로봇 이송용 트랙 주행장치를 도시한 정면도이고, 도 5는 본 발명에 따른 로봇 이송용 트랙 주행장치가 직선구간의 레일을 통과하는 상태를 도시한 저면도이며, 도 6은 본 발명에 따른 로봇 이송용 트랙 주행장치가 곡선구간의 레일을 통과하는 상태를 도시한 저면도이다.
도 7은 본 발명에 따른 가이드 롤부가 제1가이드 라인에 의해 원호이동하는 것을 설명하기 위한 개략적인 도면이다.
도 8은 본 발명에 따른 제1이송수단의 다른예를 설명하기 위한 개략적인 사시도이고, 도 9는 본 발명에 따른 제1이송수단의 다른예를 설명하기 위한 개략적인 평면도이고, 도 10은 본 발명에 따른 제1이송수단의 다른예의 구동을 설명하기 위한 평면도이다.
도 11 및 도 12는 직선 구간에서의 가이드 바퀴의 배치를 설명하기 위한 도면이고, 도 13 및 도 14는 곡선 구간에서의 가이드 바퀴의 배치를 설명하기 위한 도면이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.

아래 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시를 위한 구체적인 내용을 상세히 설명한다. 도면에 관계없이 동일한 부재번호는 동일한 구성요소를 지칭하며, "및/또는"은 언급된 아이템들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.

비록 제1, 제2 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.

공간적으로 상대적인 용어인 "아래(below)", "아래(beneath)", "하부(lower)", "위(above)", "상부(upper)" 등은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 하나의 구성 요소와 다른 구성 요소들과의 상관관계를 용이하게 기술하기 위해 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도면에 도시되어 있는 방향에 더하여 사용시 또는 동작시 구성요소들의 서로 다른 방향을 포함하는 용어로 이해되어야 한다. 예를 들면, 도면에 도시되어 있는 구성요소를 뒤집을 경우, 다른 구성요소의 "아래(below)" 또는 "아래(beneath)"로 기술된 구성요소는 다른 구성요소의 "위(above)"에 놓여질 수 있다. 따라서, 예시적인 용어인 "아래"는 아래와 위의 방향을 모두 포함할 수 있다. 구성요소는 다른 방향으로도 배향될 수 있고, 이에 따라 공간적으로 상대적인 용어들은 배향에 따라 해석될 수 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명에 따른 로봇 이송용 트랙 주행장치가 레일에 설치된 상태를 도시한 사시도이며, 도 2는 본 발명에 따른 로봇 이송용 트랙 주행장치를 도시한 저면사시도이고, 도 3은 본 발명에 따른 로봇 이송용 트랙 주행장치를 도시한 분리사시도이며, 도 4는 본 발명에 따른 로봇 이송용 트랙 주행장치를 도시한 정면도이고, 도 5는 본 발명에 따른 로봇 이송용 트랙 주행장치가 직선구간의 레일을 통과하는 상태를 도시한 저면도이며, 도 6은 본 발명에 따른 로봇 이송용 트랙 주행장치가 곡선구간의 레일을 통과하는 상태를 도시한 저면도이다.

도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇 이송용 트랙 주행장치(10)는, 제1본체부(100); 상기 제1본체부(100)와 인접하여 위치하는 제2본체부(200); 상기 제1본체부(100)의 일측과 상기 제2본체부(200)의 타측을 연결하는 힌지부(300); 상기 제1본체부(100)와 상기 제2본체부(200)의 상부에 위치하되, 로봇이 배치되는 받침부(400); 상기 제1본체부(100)의 하부 영역에 위치하되, 상기 제1본체부(100)를 이동시키기 위한 제1이송수단(500); 및 상기 제2본체부(200)의 하부 영역에 위치하되, 상기 제2본체부(200)를 이동시키기 위한 제2이송수단(600)을 포함한다.

보다 구체적으로, 상기 제1본체부(100)는 플레이트의 형태로, 상기 제1본체부(100)의 일측, 즉, 상기 제2본체부(200)와 연결되는 영역의 측면은 테이퍼부(130)를 포함함으로써, 상기 로봇 이송용 트랙 주행장치(10)가, 레일(R)의 곡선구간을 주행함에 있어서, 상기 제1본체부(100)와 상기 제2본체부(200)가 서로 원활하게 회전될 수 있다.

즉, 도 6에서와 같이 상기 제1본체부(100)와 상기 제2본체부(200)가 상기 힌지부(300)를 통해 연결되는 경우, 상기 제2본체부(200)에 맞닿는 상기 제1본체부(100)의 면의 양쪽이 테이퍼부(300)를 포함하여, 테이퍼지게 구성됨으로써, 상기 제1본체부의 일측의 측면이 상기 제2본체부(200)의 측면에 밀착되지 않고 떨어지게 됨으로써 레일(R)의 곡선구간을 이동할 때 제1본체부(100)와 제2본체부(200)가 힌지부(300)에 의해 회전되어질 때 자유 회전이 용이하게 된다.

또한, 상기 제2본체부(200)는 플레이트의 형태로써, 상술한 바와 같이, 상기 제1본체부(100)의 일측과 상기 제2본체부(200)의 타측이 힌지부(300)에 의해 연결됨으로써, 상기 힌지부를 기준으로, 상기 제1본체부 및 상기 제2본체부는 각각 회전가능하다.

즉, 상기 제1본체부는, 상기 힌지부를 통해, 상기 제2본체부를 기준으로 회전하는 것으로 정의할 수 있으며, 이와는 달리, 상기 제2본체부는, 상기 힌지부를 통해, 상기 제1본체부를 기준으로 회전하는 것으로 정의할 수 있다.

또한, 상술한 바와 같이, 상기 제1본체부(100)의 일측과 상기 제2본체부(200)의 타측이 힌지부(300)에 의해 연결되며, 상기 힌지부를 기준으로, 상기 제1본체부 및 상기 제2본체부는 각각 회전가능하다.

보다 구체적으로, 도 2 내지 도 3에서와 같이, 상기 힌지부(300)는, 상기 제1본체부(100)의 일측 영역에 위치하는 제1체결부; 상기 제2본체부의 타측 영역에 위치하고, 상기 제1체결부와 연결되는 제2체결부; 및 상기 제1체결부 및 상기 제2체결부를 체결하기 위한 힌지축(330)을 포함함다.

보다 구체적으로, 상기 제1체결부는, 상기 제1본체부(100)의 일측의 제1영역에 위치하는 제1끼움홀(120); 및 상기 제1끼움홈(120)과 대응되는 영역에 위치하는 제2끼움홀(311)을 포함하며, 상기 제1본체부(100)의 일측의 하부 영역에 위치하되, 상기 제1본체부(100)의 일측으로부터 일정 간격 이격하여 배치되는 받침부(310)를 포함하고, 또한, 상기 제2체결부는, 상기 제2본체부(200)의 타측으로부터 상기 제1본체부 방향으로 돌출되고, 상하를 관통하여 제3끼움홀(321)이 형성된 연결부(320)를 포함한다.

이때, 상기 연결부(320)가 상기 제1본체부(100)의 일측과 상기 받침부(310)의 사이에 삽입되고, 상기 제1끼움홀(120), 상기 제2끼움홀(311) 및 상기 제3끼움홀(321)이 일렬로 배치된 상태에서, 상기 제1끼움홀(120), 상기 제2끼움홀(311) 및 상기 제3끼움홀(321)에, 상술한 힌지축(330)이 삽입됨으로써, 상기 제1본체부 및 상기 제2본체부는 상기 힌지축을 기준으로 회전할 수 있다.

결국, 본 발명에서는, 상기 제1본체부는, 상기 힌지부를 통해, 상기 제2본체부를 기준으로 회전하는 것으로 정의할 수 있으며, 이와는 달리, 상기 제2본체부는, 상기 힌지부를 통해, 상기 제1본체부를 기준으로 회전하는 것으로 정의할 수 있다.

다만, 본 발명에서, 상기 힌지부의 구성을 제한하는 것은 아니며, 다만, 본 발명에서는 상기 제1본체부 및 상기 제2본체부가 상호 회전할 수 있도록, 다양한 형태의 힌지부를 구성할 수 있다.

상술한 종래 기술에서와 같이, 로봇 이송용 트랙 주행장치가 이동하기 위해서는, 일반적으로, 상기 작업공간의 외부 및 내부에 가이드 레일이 설치되고, 상기 로봇 이송용 트랙 주행장치가 상기 가이드 레일을 따라 이동함으로써, 상기 로봇 이송용 트랙 주행장치가 이동하게 된다.

이때, 상기 가이드 레일이 직선구간인 경우에는, 상기 로봇 이송용 트랙 주행장치의 이동이 용이하게 이루어질 수 있으나, 상기 가이드 레일이 곡선구간을 포함하는 경우, 상기 로봇 이송용 트랙 주행장치의 이동이 용이하지 않다는 문제점이 있다.

하지만, 본 발명에서는, 상기 제1본체부(100)의 일측과 상기 제2본체부(200)의 타측이 힌지부(300)에 의해 연결되며, 상기 힌지부를 기준으로, 상기 제1본체부 및 상기 제2본체부는 각각 회전가능하므로, 상기 가이드 레일이 곡선구간을 포함하는 경우에도, 상기 로봇 이송용 트랙 주행장치의 이동이 용이하게 된다.

계속해서, 도 1 내지 도 6을 참조하면, 상기 제1본체부(100)는, 상기 제1본체부(100)의 상부에 배치되는 제1가이드 라인(110)을 포함한다.

상기 제1가이드 라인(110)은, 후술하는 받침부의 제1영역에 배치되는 가이드 롤부(420)를 가이드하기 위한 것으로, 도면에 도시된 바와 같이, 상기 제1가이드 라인(110)은, 상기 힌지부(300)와 일정 간격 이격하여 배치되되, 상기 힌지부(300) 측에 중심점을 갖는 원호의 형상으로 배치될 수 있다.

또한, 도면에서는, 상기 제1가이드 라인(110)이 돌출된 형상으로 도시하고 있으나, 이와는 달리, 상기 제1가이드 라인은 상기 제1본체부(100)의 상면에 위치하는 홈 또는 홀의 형태로 구성될 수 있다.

또한, 상기 제1가이드 라인이 돌출된 원호의 형상인 경우, 상기 제1가이드 라인은, 상기 제1가이드 라인의 내경에 일정 기어를 포함하는 내접기어의 형상일 수 있으며, 다만, 본 발명에서 상기 제1가이드 라인의 형태를 제한하는 것은 아니다.

이때, 상기 제1가이드 라인이 내접기어의 형상인 경우, 상기 가이드 롤부(420)는, 외경에 일정 기어를 포함할 수 있으며, 상기 제1가이드 라인의 내접기어와 상기 가이드 롤러의 외경의 기어가 상호 맞물려 회전할 수 있음은 당연한 것이다.

또한, 상기 제2본체부(200)는, 상기 제2본체부(200)의 상부에 배치되는 제2가이드 라인(210)을 포함한다.

상기 제2가이드 라인(210)은, 후술하는 받침부의 제2영역에 배치되는 가이드 회전체(410)를 가이드하기 위한 것으로, 도면에 도시된 바와 같이, 상기 제2가이드 라인(210)은, 상기 힌지부(300)와 일정 간격 이격하여 배치되는 환형의 형상으로 배치될 수 있다.

다만, 도면에서는, 상기 제1본체부에 상기 제1가이드 라인이 배치되고, 상기 제2본체부에 상기 제2가이드 라인이 배치되는 것으로 도시하고 있으나, 이와는 달리, 상기 제1본체부에 상기 제2가이드 라인이 배치되고, 상기 제2본체부에 상기 제1가이드 라인이 배치될 수 있다.

이 경우, 즉, 상기 제1본체부에 상기 제2가이드 라인이 배치되고, 상기 제2본체부에 상기 제1가이드 라인이 배치되는 경우, 상기 제2가이드 라인은, 받침부의 가이드 회전체(410)를 가이드하고, 상기 제1가이드 라인은, 받침부의 가이드 롤부(420)를 가이드하는 것으로 정의할 수 있다.

이에 대해서는 후술하기로 한다.

계속해서, 도 1 내지 도 6을 참조하면, 상술한 바와 같이, 상기 받침부(400)는, 상기 제1본체부(100)와 상기 제2본체부(200)의 상부에 위치하되, 로봇이 배치된다.

이때, 상기 로봇은, 쇼트 블라스팅 작업용 로봇, 절단 공정용 로봇 또는 용접 공정 로봇 등일 수 있으며, 본 발명에서 상기 로봇의 종류를 제한하는 것은 아니다.

또한, 상기 받침부(400)는, 상기 받침부의 하부 영역에 배치되되, 상기 받침부의 제1영역에 배치되는 가이드 롤부(420); 및 상기 가이드 롤부(420)와 일정 간격 격하여 배치되고, 상기 받침부의 하부 영역에 배치되되, 상기 받침부의 제2영역에 배치되는 가이드 회전체(410)를 포함한다.

이때, 상술한 바와 같이, 상기 가이드 롤부(420)는 상기 제1가이드 라인(110)에 의해 가이드되며, 즉, 상기 제1가이드 라인(110)의 내측면을 따라, 상기 가이드 롤부(420)가 가이드 될 수 있다.

또한, 상기 가이드 회전체(410)는, 상기 제2가이드 라인(210)에 의해 가이드되며, 즉, 상기 제2가이드 라인(210)을 기준으로 상기 가이드 회전체(410)는 회전할 수 있다.

보다 구체적으로, 상기 가이드 회전체(410)는 상기 제2가이드 라인(210)을 따라 회전하게 되므로, 상기 받침부와 상기 제2본체부는, 상기 가이드 회전체(410)가 위치하는 제2영역을 기준으로, 상호 회전할 수 있다.

또한, 상기 가이드 롤부(420)는 상기 제1가이드 라인(110)에 의해 가이드되므로, 상기 제1본체부는, 상기 가이드 롤부가 위치하는 상기 받침부의 제1영역을 기준으로, 원호 이동할 수 있다.

도 7은 본 발명에 따른 가이드 롤부가 제1가이드 라인에 의해 원호이동하는 것을 설명하기 위한 개략적인 도면이다.

도 7에 도시된 바와 같이, 상기 가이드 롤부(420)는, 상기 제1가이드 라인(110)의 내측면을 따라 가이드됨으로써, 상기 가이드 롤부(420)는 상기 제1가이드 라인(110)을 따라 원호이동하게 되며, 이를 통해, 상기 제1본체부는, 상기 가이드 롤부가 위치하는 상기 받침부의 제1영역을 기준으로, 원호 이동할 수 있다.

한편, 상술한 바와 같이, 상기 제1본체부(100)의 일측과 상기 제2본체부(200)의 타측이 힌지부(300)에 의해 연결되며, 상기 힌지부를 기준으로, 상기 제1본체부 및 상기 제2본체부는 각각 회전가능하므로, 상기 가이드 레일이 곡선구간을 포함하는 경우에도, 상기 로봇 이송용 트랙 주행장치의 이동이 용이하게 된다.

이때, 본 발명에서는, 상기 제1본체부(100)와 상기 제2본체부(200)의 상부에 위치하되, 로봇이 배치되는 받침부(400)를 포함하는데, 상기 받침부가 각각 상기 제1본체부 및 상기 제2본체부의 영역에 위치고정되는 경우, 상기 받침부로 인하여, 기 제1본체부 및 상기 제2본체부가 상호 회전하는 것이 제약되게 된다.

따라서, 본 발명에서는, 상기 제2본체부와 상기 받침부의 제2영역을 회전축으로 하고, 상기 제1본체부가 상기 받침부의 제1영역을 기준으로, 원호 이동할 수 있으므로, 상기 제1본체부 및 상기 제2본체부는 각각 회전가능하는 경우, 상기 받침부가, 상기 제1본체부 및 상기 제2본체부의 회전각도를 반영하여 원호이동함으로써, 상기 받침부로 인하여, 상기 제1본체부 및 상기 제2본체부가 상호 회전하는 것이 제약되는 것을 방지할 수 있다.

한편, 상술한 바와 같이, 도면에서는, 상기 제1본체부에 상기 제1가이드 라인이 배치되고, 상기 제2본체부에 상기 제2가이드 라인이 배치되는 것으로 도시하고 있으나, 이와는 달리, 상기 제1본체부에 상기 제2가이드 라인이 배치되고, 상기 제2본체부에 상기 제1가이드 라인이 배치될 수 있다.

결국, 이를 정리하면, 본 발명에 따른 로봇 이송용 트랙 주행장치(10)는, 제1본체부(100); 상기 제1본체부(100)와 인접하여 위치하는 제2본체부(200); 상기 제1본체부(100)의 일측과 상기 제2본체부(200)의 타측을 연결하는 힌지부(300); 상기 제1본체부(100)와 상기 제2본체부(200)의 상부에 위치하되, 로봇이 배치되는 받침부(400)를 포함한다.

이때, 상기 제1본체부 및 상기 제2본체부 중 어느 하나는, 제1가이드 라인을 포함하고, 상기 제1본체부 및 상기 제2본체부 중 다른 하나는, 제2가이드 라인을 포함하는 것으로 정의할 수 있으며, 상기 제1가이드 라인은, 원호의 형상인 것으로 정의할 수 있고, 상기 제2가이드 라인은 환형의 형상인 것으로 정의할 수 있다.

또한, 상기 제1본체부에 제1가이드 라인을 포함하고, 상기 제2본체부에 제2가이드 라인을 포함하는 경우, 상기 받침부(400)는, 상기 받침부의 하부 영역에 배치되되, 상기 받침부의 제1영역에 배치되는 가이드 롤부(420); 및 상기 가이드 롤부(420)와 일정 간격 격하여 배치되고, 상기 받침부의 하부 영역에 배치되되, 상기 받침부의 제2영역에 배치되는 가이드 회전체(410)를 포함하며, 상기 가이드 롤부는 상기 제1가이드 라인에 의해 가이드되고, 상기 가이드 회전체는 상기 제2가이드 라인에 의해 가이드되는 것으로 정의할 수 있다.

또한, 이와는 달리, 상기 제1본체부에 제2가이드 라인을 포함하고, 상기 제2본체부에 제1가이드 라인을 포함하는 경우, 상기 받침부(400)는, 상기 받침부의 하부 영역에 배치되되, 상기 받침부의 제1영역에 배치되는 가이드 회전체; 및 상기 가이드 회전체와 일정 간격 격하여 배치되고, 상기 받침부의 하부 영역에 배치되되, 상기 받침부의 제2영역에 배치되는 가이드 롤부를 포함하며, 상기 가이드 롤부는 상기 제1가이드 라인에 의해 가이드되고, 상기 가이드 회전체는 상기 제2가이드 라인에 의해 가이드되는 것으로 정의할 수 있다.

계속해서, 도 1 내지 도 6을 참조하면, 상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇 이송용 트랙 주행장치(10)는, 상기 제1본체부(100)의 하부 영역에 위치하되, 상기 제1본체부(100)를 이동시키기 위한 제1이송수단(500); 및 상기 제2본체부(200)의 하부 영역에 위치하되, 상기 제2본체부(200)를 이동시키기 위한 제2이송수단(600)을 포함한다.

이때, 상기 제1이송수단(500)은 제1본체부(100)의 하부에 설치되어 레일(R)을 따라 제1본체부(100)를 이동시킬 수 있게 된다.

보다 구체적으로, 상기 제1이송수단(500)은 제1지지대(510)와, 제1연결대(520)와, 제1주행바퀴(530)를 포함한다.

이때, 상기 제1지지대(510)는 제1본체부(100)의 하부 전후에 설치되고, 또한, 상기 제1연결대(520)는 각 제1지지대(510)의 앞뒤에 안쪽면으로 수평되게 설치된다.

또한, 상기 제1연결대(520)는 각 제1지지대(510)의 양쪽에 제1체결부재(540)로 연결되며, 상기 제1연결대(520)의 끝단 내측에는 제1연결대(520)의 보강력을 높일 수 있도록 제1보강판(550)이 설치될 수 있다.

즉, 상기 제1연결대(520)에 제1보강판(550)을 설치하게 됨으로써 상기 제1보강판(550)이 제1연결대(520)의 보강력을 높여 상기 제1연결대(520)의 내측에 설치되는 제1주행바퀴(530)가 레일(R)을 따라 안정적으로 회전될 수 있게 된다.

이때, 상기 제1주행바퀴(530)는 제1연결대(520)의 내측에 설치되어 레일(R)을 따라 제1본체부(100)를 이동시킬 수 있게되며, 상기 제1주행바퀴(530)는 제1연결대(520)에 회전 가능하게 베어링(B)으로 연결되어지게 된다.

또한, 상기 제2이송수단(600)은 제2지지대(610)와, 제2연결대(620)와, 제2주행바퀴(630)를 포함하게 된다.

이때, 상기 제2지지대(610)는 제2본체부(200)의 하부 전후에 설치되며, 상기 제2연결대(610)는 각 제2지지대(610)의 앞뒤에 안쪽면으로 수평되게 설치된다.

또한, 상기 제2연결대(610)는 각 제2지지대(610)의 양쪽에 제2체결부재(640)로 연결되며, 상기 제2연결대(610)의 끝단 내측에는 제2연결대(610)의 보강력을 높일 수 있도록 제2보강판(650)이 설치될 수 있다.

즉, 상기 제2연결대(610)에 제2보강판(650)을 설치하게 됨으로써 상기 제2보강판(650)이 제2연결대(610)의 보강력을 높여 상기 제2연결대(610)의 내측에 설치되는 제2주행바퀴(630)가 레일(R)을 따라 안정적으로 회전될 수 있다.

이때, 상기 제2주행바퀴(630)는 제2연결대(610)의 내측에 설치되어 레일(R)을 따라 제2본체부(200)를 이동시킬 수 있으며, 상기 제2주행바퀴(630)는 제2연결대(610)에 회전 가능하게 베어링(B)으로 연결되어지게 된다.

한편, 본 발명에 따른 레일대차는 모터 등의 동력수단(도시하지 않음)에 의해 레일(R)을 따라 움직이게 되는 것으로, 이와 같은 동력수단은 이미 널리 상용화되어 있는 기술로 이에 대한 자세한 설명은 생략한다.

이하에서는, 본 발명에 따른 로봇 이송용 트랙 주행장치의 작동을 설명하기로 한다.

한편, 도 5 및 도 6에서는 설명의 편의를 위하여, 본 발명에 따른 받침부의 구성을 제외하고 도시하였다.

도 5 및 도 6을 참조하면, 상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇 이송용 트랙 주행장치(10)는, 제1본체부(100); 상기 제1본체부(100)와 인접하여 위치하는 제2본체부(200); 상기 제1본체부(100)의 일측과 상기 제2본체부(200)의 타측을 연결하는 힌지부(300)를 포함한다.

이때, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 로봇 이송용 트랙 주행장치가 직선 구간을 이동하는 경우, 상기 제1본체부와 상기 제2본체부가 상기 힌지부를 기준으로, 일직선 상으로 배치되어 이동하게 되나, 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 로봇 이송용 트랙 주행장치가 곡선 구간을 이동하는 경우, 상기 제1본체부와 상기 제2본체부가 상기 힌지부를 기준으로 상호 회전하여, 상기 제1본체부와 상기 제2본체부가 일정 각도로 회전된 상태로 배치되어 이동하게 되므로, 상기 가이드 레일이 곡선구간을 포함하는 경우에도, 상기 로봇 이송용 트랙 주행장치의 이동이 용이하게 된다.

이때, 예를 들어, 본 발명에서는, 상기 제2본체부와 상기 받침부의 제2영역을 회전축으로 하고, 상기 제1본체부가 상기 받침부의 제1영역을 기준으로, 원호 이동할 수 있으므로, 상기 제1본체부 및 상기 제2본체부는 각각 회전가능하는 경우, 상기 받침부가, 상기 제1본체부 및 상기 제2본체부의 회전각도를 반영하여 원호이동함으로써, 상기 받침부로 인하여, 상기 제1본체부 및 상기 제2본체부가 상호 회전하는 것이 제약되는 것을 방지할 수 있음은 상술한 바와 같다.

이하에서는, 본 발명에 따른 제1이송수단 및 제2이송수단의 다른예를 설명하기로 한다. 다만, 본 발명에 따른 제1이송수단의 다른예와 제2이송수단의 다른예는 동일한 구성에 해당하므로, 이하에서는, 제1이송수단을 통해, 본 발명에 따른 제1이송수단 및 제2이송수단의 다른예를 설명하기로 한다.

도 8은 본 발명에 따른 제1이송수단의 다른예를 설명하기 위한 개략적인 사시도이고, 도 9는 본 발명에 따른 제1이송수단의 다른예를 설명하기 위한 개략적인 평면도이고, 도 10은 본 발명에 따른 제1이송수단의 다른예의 구동을 설명하기 위한 평면도이다.

도 8 내지 도 10을 참조하면, 본 발명에 따른 제1이송수단의 다른예는, 로봇 이송용 트랙 주행장치의 이동방향으로 길게 배치되고, 상기 제1본체부의 하단 일측에 배치되는 제1베이스 프레임(710); 상기 제1베이스 프레임(710)의 하부의 제1영역에 힌지결합되되, 상기 제1베이스 프레임과 교차하여 배치되는 제1-1수평프레임(720); 상기 제1-1수평프레임(720)과 일정 간격 이격하여 배치되고, 상기 제1베이스 프레임(710)의 하부의 제2영역에 힌지결합되되, 상기 제1베이스 프레임과 교차하여 배치되는 제1-2수평프레임(730); 상기 제1-1수평프레임(720)의 일측에 배치되되, 가이드 레일(미도시)의 일측면에 접하여 회전하는 제1-1a가이드 바퀴(721); 상기 제1-1수평프레임(720)의 타측에 배치되되, 상기 가이드 레일(미도시)의 타측면에 접하여 회전하는 제1-1b가이드 바퀴(722); 상기 제1-2수평프레임(730)의 일측에 배치되되, 가이드 레일(미도시)의 일측면에 접하여 회전하는 제1-2a가이드 바퀴(731); 상기 제1-2수평프레임(730)의 타측에 배치되되, 상기 가이드 레일(미도시)의 타측면에 접하여 회전하는 제1-2b가이드 바퀴(732)를 포함한다.

즉, 상술한 도 1 내지 도 6에서는, 주행바퀴가, 가이드 레일의 상부에 배치되었으나, 본 발명에 따른 이송수단의 다른예 경우, 상기 제1-1a가이드 바퀴(721) 및 상기 제1-2a가이드 바퀴(731)가, 상기 가이드 레일(미도시)의 일측면에 접하여 회전하고, 또한, 상기 제1-1b가이드 바퀴(722) 및 상기 제1-2b가이드 바퀴(732)가, 상기 가이드 레일(미도시)의 타측면에 접하여 회전하기 때문에, 상술한 가이드 바퀴가 가이드 레일의 측면에 배치되는 것으로 이해될 수 있다.

이때, 상기 제1-1a가이드 바퀴(721) 및 상기 제1-2a가이드 바퀴(731)가 상기 가이드 레일의 일측에 배치되고, 상기 제1-1b가이드 바퀴(722) 및 상기 제1-2b가이드 바퀴(732)는 상기 가이드 레일의 타측에 배치된 상태로, 상술한 가이드 바퀴가 가이드 레일의 측면에 배치되게 된다.

예를 들어, 상술한 도 1 내지 도 6에서와 같이, 주행바퀴가, 가이드 레일의 상부에 배치되는 경우, 상기 로봇 이송용 트랙 주행장치가 곡선 구간을 주행하면서, 상기 주행바퀴의 이탈이 발생할 수 있다.

하지만, 본 발명에 따른 이송수단의 다른예 경우, 상기 제1-1a가이드 바퀴(721) 및 상기 제1-2a가이드 바퀴(731)가, 상기 가이드 레일(미도시)의 일측면에 접하여 회전하고, 또한, 상기 제1-1b가이드 바퀴(722) 및 상기 제1-2b가이드 바퀴(732)가, 상기 가이드 레일(미도시)의 타측면에 접하여 회전하기 때문에, 상기 로봇 이송용 트랙 주행장치가 곡선 구간을 주행하더라도, 상기 가이드 바퀴의 이탈이 발생하지 않게 된다.

이때, 본 발명에서는, 상기 제1-1수평프레임(720)은 상기 제1베이스 프레임(710)의 하부의 제1영역에 힌지결합되고, 또한, 상기 제1-2수평프레임(730)은 상기 제1베이스 프레임(710)의 하부의 제2영역에 힌지결합되는 것을 특징으로 한다.

즉, 도 10에 도시된 바와 같이, 상기 제1-1수평프레임(720)은 상기 제1베이스 프레임(710)의 제1영역에 위치하는 제1힌지축(711)을 통해, 상기 제1베이스 프레임(710)과 힌지결합되고, 또한, 상기 제1-2수평프레임(730)은 상기 제1베이스 프레임(710)의 제2영역에 위치하는 제2힌지축(712)을 통해, 상기 제1베이스 프레임(710)과 힌지결합될 수 있다.

또한, 도 10에 도시된 바와 같이, 본 발명에서는, 상기 제1-1a가이드 바퀴(721) 및 상기 제1-1b가이드 바퀴(722) 중 어느 하나는, 상기 제1-1수평프레임의 길이방향으로 배치되는 타원의 제1-1가이드 홀(723)에 체결되어, 상기 제1-1가이드 홀(723)을 따라 축이동하면서 회전하는 것을 특징으로 하고, 또한, 상기 제1-2a가이드 바퀴(731) 및 상기 제1-2b가이드 바퀴(732) 중 어느 하나는, 상기 제1-2수평프레임의 길이방향으로 배치되는 타원의 제2-1가이드 홀(733)에 체결되어, 상기 제2-1가이드 홀(733)을 따라 축이동하면서 회전하는 것을 특징으로 한다.

한편, 상기 제1-1a가이드 바퀴(721) 및 상기 제1-1b가이드 바퀴(722) 중 다른 하나는, 상기 제1-1수평프레임의 길이방향으로 배치되는 원형의 제1-2가이드 홀(724)에 체결되어, 상기 제1-2가이드 홀(724)을 기준으로 회전하게 되고, 또한, 상기 제1-2a가이드 바퀴(731) 및 상기 제1-2b가이드 바퀴(732) 중 다른 하나는, 상기 제1-2수평프레임의 길이방향으로 배치되는 원형의 제2-2가이드 홀(734)에 체결되어, 상기 제2-2가이드 홀(734)을 기준으로 회전하게 된다.

즉, 본 발명에서는, 상술한 가이드 바퀴가 가이드 레일의 측면에 배치되기 때문에, 상기 로봇 이송용 트랙 주행장치가 곡선 구간을 주행함에 있어서, 원활한 곡선 주행을 가능하게 하기 위하여, 상기 제1-1a가이드 바퀴(721), 상기 제1-2a가이드 바퀴(731), 상기 제1-1b가이드 바퀴(722) 및 상기 제1-2b가이드 바퀴(732)의 위치가 자유도를 갖고 위치변경되는 것이 바람직하다.

보다 구체적으로, 상기 제1-1a가이드 바퀴(721)와 상기 제1-2a가이드 바퀴(731)의 이격 간격이 상호 변경되고, 또한, 상기 제1-1b가이드 바퀴(722)와 상기 제1-2b가이드 바퀴(732)의 이격 간격이 상호 변경되는 것이 바람직하고, 더 나아가, 상기 제1-1a가이드 바퀴(721)와 상기 제1-1b가이드 바퀴(722)의 이격간격이 상호 변경되고, 또한, 상기 제1-2a가이드 바퀴(731)와 상기 제1-2b가이드 바퀴(732)의 이격간격이 상호 변경되는 것이 바람직하다.

한편, 도면에는 도시하지 않았으나, 상기 제1-1a가이드 바퀴(721), 상기 제1-2a가이드 바퀴(731), 상기 제1-1b가이드 바퀴(722) 및 상기 제1-2b가이드 바퀴(732)가, 상술한 가이드 레일의 측면에 접하면서 이격간격이 상호 변경되기 위하여, 상기 제1-1수평프레임(720)의 일측과 상기 제1-2수평프레임(730)의 일측은 공지된 제1탄성부재, 예를 들면, 제1스프링을 통해 연결되는 것이 바람직하고, 또한, 상기 제1-1수평프레임(720)의 타측과 상기 제1-2수평프레임(730)의 타측은 공지된 제2탄성부재, 예를 들면, 제2스프링을 통해 연결되는 것이 바람직하다.

또한, 상기 제1-1가이드 홀(723) 또는 제2-1가이드 홀(733)을 따라 축이동하면서 회전하는 가이드 바퀴의 회전축의 경우 공지된 탄성수단을 통해 상기 제1베이스 프레임과 연결됨으로써, 상기 제1-1a가이드 바퀴(721), 상기 제1-2a가이드 바퀴(731), 상기 제1-1b가이드 바퀴(722) 및 상기 제1-2b가이드 바퀴(732)가, 상술한 가이드 레일의 측면에 접하면서 이격간격이 상호 변경될 수 있다.

도 11 및 도 12는 직선 구간에서의 가이드 바퀴의 배치를 설명하기 위한 도면이고, 도 13 및 도 14는 곡선 구간에서의 가이드 바퀴의 배치를 설명하기 위한 도면이다.

먼저, 도 11 및 도 12를 참조하면, 직선 구간에서는, 가이드 레일(R1)을 기준으로, 상기 제1-1a가이드 바퀴(721)와 상기 제1-2a가이드 바퀴(731)가 a의 간격으로 이격되어 있고, 상기 제1-1b가이드 바퀴(722)와 상기 제1-2b가이드 바퀴(732)도 a의 간격으로 이격되어 있으며, 또한, 상기 제1-1a가이드 바퀴(721)와 상기 제1-1b가이드 바퀴(722)가 b의 간격으로 이격되어 있고, 상기 제1-2a가이드 바퀴(731)와 상기 제1-2b가이드 바퀴(732)도 b의 간격으로 이격되어 있다.

하지만, 도 13 및 도 14를 참조하면, 곡선 구간에서는, 가이드 레일(R2)을 기준으로, 상기 제1-1a가이드 바퀴(721)와 상기 제1-2a가이드 바퀴(731)가 a1의 간격으로 이격되어 있고, 상기 제1-1b가이드 바퀴(722)와 상기 제1-2b가이드 바퀴(732)가 a2의 간격으로 이격되어 있으며, 또한, 상기 제1-1a가이드 바퀴(721)와 상기 제1-1b가이드 바퀴(722)가 b1의 간격으로 이격되어 있고, 상기 제1-2a가이드 바퀴(731)와 상기 제1-2b가이드 바퀴(732)도 b2의 간격으로 이격되어 있다.

즉, 본 발명에서는, 상기 로봇 이송용 트랙 주행장치가 곡선 구간을 주행함에 있어서, 원활한 곡선 주행을 가능하게 하기 위하여, 상기 가이드 바퀴들의 이격간격이 상호 변경되는 것이 바람직하다.

이상에서와 같이 본 발명에서는, 상기 제1본체부(100)의 일측과 상기 제2본체부(200)의 타측이 힌지부(300)에 의해 연결되며, 상기 힌지부를 기준으로, 상기 제1본체부 및 상기 제2본체부는 각각 회전가능하므로, 상기 가이드 레일이 곡선구간을 포함하는 경우에도, 상기 로봇 이송용 트랙 주행장치의 이동이 용이하게 된다.

이상과 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.

Claims

제1본체부;
상기 제1본체부와 인접하여 위치하는 제2본체부;
상기 제1본체부의 일측과 상기 제2본체부의 타측을 연결하는 힌지부; 및
상기 제1본체부와 상기 제2본체부의 상부에 위치하되, 로봇이 배치되는 받침부를 포함하고,
상기 제1본체부 및 상기 제2본체부 중 어느 하나는, 제1가이드 라인을 포함하고, 상기 제1본체부 및 상기 제2본체부 중 다른 하나는, 제2가이드 라인을 포함하며,
상기 제1가이드 라인은, 원호의 형상이고, 상기 제2가이드 라인은 환형의 형상인 것을 특징으로 하며,
상기 제1본체부에 상기 제1가이드 라인을 포함하고, 상기 제2본체부에 상기 제2가이드 라인을 포함하는 경우, 상기 받침부는, 상기 받침부의 하부 영역에 배치되되, 상기 받침부의 제1영역에 배치되는 가이드 롤부; 및 상기 가이드 롤부와 일정 간격 이격하여 배치되고, 상기 받침부의 하부 영역에 배치되되, 상기 받침부의 제2영역에 배치되는 가이드 회전체를 포함하며, 상기 가이드 롤부는 상기 제1가이드 라인에 의해 가이드되고, 상기 가이드 회전체는 상기 제2가이드 라인에 의해 가이드되고,
또는, 상기 제1본체부에 제2가이드 라인을 포함하고, 상기 제2본체부에 제1가이드 라인을 포함하는 경우, 상기 받침부는, 상기 받침부의 하부 영역에 배치되되, 상기 받침부의 제1영역에 배치되는 가이드 회전체; 및 상기 가이드 회전체와 일정 간격 이격하여 배치되고, 상기 받침부의 하부 영역에 배치되되, 상기 받침부의 제2영역에 배치되는 가이드 롤부를 포함하며, 상기 가이드 롤부는 상기 제1가이드 라인에 의해 가이드되고, 상기 가이드 회전체는 상기 제2가이드 라인에 의해 가이드되는 것을 특징으로 하며,
상기 제1가이드 라인은, 상기 힌지부와 일정 간격 이격하여 배치되되, 상기 힌지부 측에 중심점을 갖는 원호의 형상으로 배치되고,
상기 제1가이드 라인은 돌출된 원호의 형상인 것을 특징으로 하는 로봇 이송용 트랙 주행장치.
제 1 항에 있어서,
상기 힌지부를 기준으로, 상기 제1본체부 및 상기 제2본체부는 각각 회전가능하고,
상기 힌지부는, 상기 제1본체부의 일측 영역에 위치하는 제1체결부; 상기 제2본체부의 타측 영역에 위치하고, 상기 제1체결부와 연결되는 제2체결부; 및 상기 제1체결부 및 상기 제2체결부를 체결하기 위한 힌지축을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 이송용 트랙 주행장치.
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제 1 항에 있어서,
상기 제1본체부에 상기 제1가이드 라인을 포함하고, 상기 제2본체부에 상기 제2가이드 라인을 포함하는 경우, 상기 가이드 회전체는 상기 제2가이드 라인을 따라 회전하여, 상기 받침부와 상기 제2본체부는, 상기 가이드 회전체가 위치하는 영역을 기준으로 상호 회전하고, 상기 가이드 롤부는 상기 제1가이드 라인에 의해 가이드되어, 상기 제1본체부는, 상기 가이드 롤부가 위치하는 상기 받침부의 영역을 기준으로 원호 이동하고,
또는, 상기 제1본체부에 제2가이드 라인을 포함하고, 상기 제2본체부에 제1가이드 라인을 포함하는 경우, 상기 가이드 회전체는 상기 제2가이드 라인을 따라 회전하여, 상기 받침부와 상기 제1본체부는, 상기 가이드 회전체가 위치하는 영역을 기준으로 상호 회전하고, 상기 가이드 롤부는 상기 제1가이드 라인에 의해 가이드되어, 상기 제2본체부는, 상기 가이드 롤부가 위치하는 상기 받침부의 영역을 기준으로 원호 이동하는 것을 특징으로 하는 로봇 이송용 트랙 주행장치.
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제 1 항에 있어서,
상기 제1본체부의 하부 영역에 위치하되, 상기 제1본체부를 이동시키기 위한 제1이송수단; 및 상기 제2본체부의 하부 영역에 위치하되, 상기 제2본체부를 이동시키기 위한 제2이송수단을 더 포함하고,
상기 제1이송수단 및 상기 제2이송수단의 각각은, 제1베이스 프레임; 상기 제1베이스 프레임의 하부의 제1영역에 힌지결합되되, 상기 제1베이스 프레임과 교차하여 배치되는 제1-1수평프레임; 상기 제1-1수평프레임과 일정 간격 이격하여 배치되고, 상기 제1베이스 프레임의 하부의 제2영역에 힌지결합되되, 상기 제1베이스 프레임과 교차하여 배치되는 제1-2수평프레임; 상기 제1-1수평프레임의 일측에 배치되되, 가이드 레일의 일측면에 접하여 회전하는 제1-1a가이드 바퀴; 상기 제1-1수평프레임의 타측에 배치되되, 상기 가이드 레일의 타측면에 접하여 회전하는 제1-1b가이드 바퀴; 상기 제1-2수평프레임의 일측에 배치되되, 상기 가이드 레일의 일측면에 접하여 회전하는 제1-2a가이드 바퀴; 상기 제1-2수평프레임의 타측에 배치되되, 상기 가이드 레일의 타측면에 접하여 회전하는 제1-2b가이드 바퀴를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 이송용 트랙 주행장치.
제 7 항에 있어서,
상기 제1-1a가이드 바퀴 및 상기 제1-1b가이드 바퀴 중 어느 하나는, 상기 제1-1수평프레임의 길이방향으로 배치되는 타원의 제1-1가이드 홀에 체결되어, 상기 제1-1가이드 홀을 따라 축이동하면서 회전하는 것을 특징으로 하고, 또한, 상기 제1-2a가이드 바퀴 및 상기 제1-2b가이드 바퀴 중 어느 하나는, 상기 제1-2수평프레임의 길이방향으로 배치되는 타원의 제2-1가이드 홀에 체결되어, 상기 제2-1가이드 홀을 따라 축이동하면서 회전하는 것을 특징으로 하는 로봇 이송용 트랙 주행장치.
제 8 항에 있어서,
상기 제1-1a가이드 바퀴 및 상기 제1-1b가이드 바퀴 중 다른 하나는, 상기 제1-1수평프레임의 길이방향으로 배치되는 원형의 제1-2가이드 홀에 체결되어, 상기 제1-2가이드 홀을 기준으로 회전하고, 또한, 상기 제1-2a가이드 바퀴 및 상기 제1-2b가이드 바퀴 중 다른 하나는, 상기 제1-2수평프레임의 길이방향으로 배치되는 원형의 제2-2가이드 홀에 체결되어, 상기 제2-2가이드 홀을 기준으로 회전하는 것을 특징으로 하는 로봇 이송용 트랙 주행장치.