KR102409835B1 - 카메라 모니터 시스템 - Google Patents

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권석근
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문지환
예정열
이민희
최수영
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Abstract

본 발명은 카메라 모니터 시스템에 관한 것으로, 차량의 후방을 촬영하는 촬상부, 사용자로부터 화면 이동 명령을 입력받는 입력부, 및 촬상부가 촬영한 영상을 크롭하여 표시부에 출력할 출력영상을 생성하고, 입력받은 화면 이동 명령에 따라 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 처리부를 포함하고, 처리부가 생성한 출력영상을 출력하는 표시부를 포함하고, 처리부는 상기 화면 이동 명령에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 단위 시간당 소정의 픽셀 간격으로 이동시키며, 상기 표시부의 초당 프레임 수(fps)에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간이 달라지는 것을 특징으로 함으로써 사람의 시야가 자연스럽게 움직이는 것처럼 실시간으로 화면을 자연스럽고 부드럽게 이동시킴으로써 운전자가 패닝 및 틸팅시 정확한 위치에 화면을 설정할 수 있고, 직관적으로 화면의 이동 범위 및 위치를 확인할 수 있다.

Description

카메라 모니터 시스템{Camera Monitor System}
본 발명은 카메라 모니터 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 사용자의 입력에 따른 패닝(Panning) 및 틸팅(Tilting)을 처리하는 카메라 모니터 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량은 운전석에서 전방의 감시는 용이한 반면 측방이나 후방의 감시가 상대적으로 어렵기 때문에 사각 지대가 발생하게 되며, 차량의 운행 중 발생하는 대부분의 인명 사고나 구조물 파손 등의 사고는 이러한 사각 지대에서 발생하게 된다.
운전자는 차량에 구비된 하나 이상의 미러를 통해 주변, 특히 사각 지대를 감시하며 차량을 운행하게 되나, 이러한 미러에 의한 감시는 운전자의 지속적인 주의가 요구되므로 운전자의 피로도가 증가하게 되고, 차량 자체에 의한 시야 방해로 인해 안전 운행을 도모하는데 한계가 있다.
최근에는 차량에 카메라를 설치하고 카메라에 의해 촬영된 영상을 차량의 운전석 내에 디스플레이하여 운전자로 하여금 차량 주변의 장애물을 확인할 수 있는 카메라 모니터 시스템, 이른바 CMS(Camera Monitor System) 또는 VMS(Vision Monitor System) 기술이 제안되고 있다.
이러한 CMS 기술을 구현하기 위해 일반적으로 차량의 사이드 미러에 카메라를 설치하고, 운전자가 카메라로부터 촬영된 영상을 용이하게 확인할 수 있도록 운전석 부근에 차량용 영상 디스플레이 장치를 설치한다. 이러한 방법으로 기존의 사이드 미러만 설치된 경우보다 사각 지대가 감소하여 안전성을 도모하고, 운전자 시야 확보 및 피로도 경감의 효과를 얻을 수 있다.
카메라로부터 촬영된 영상을 운전자에게 제공시 카메라가 촬영한 전체 영상이 아닌 일부 영역을 크롭(crop)하여 제공하는데, 영상의 위치를 바꾸고자 할 때, 영상이 부자연스럽게 변경되어 운전자로 하여금 운전에 방해가 되는 문제점이 있다.
한국공개특허 제10-2009-0031998호
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 사용자의 화면 이동 명령에 따라 화면의 크롭 위치를 이동시키는 카메라 모니터 시스템 및 그 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 카메라 모니터 시스템은, 차량의 후방을 촬영하는 촬상부; 사용자로부터 화면 이동 명령을 입력받는 입력부; 상기 촬상부가 촬영한 영상을 크롭(crop)하여 표시부에 출력할 출력영상을 생성하고, 상기 입력받은 화면 이동 명령에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 처리부; 및 상기 처리부가 생성한 출력영상을 출력하는 표시부를 포함하고, 상기 처리부는, 상기 화면 이동 명령에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 단위 시간당 소정의 픽셀 간격으로 이동시키며, 상기 표시부의 초당 프레임 수(fps)에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간이 달라지는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간은 40 ms 이하일 수 있고, 상기 출력영상의 크롭 위치를 단위 시간당 이동시키는 픽셀 간격은 4 픽셀 이하일 수 있다.
또한, 상기 촬상부의 해상도에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 픽셀 간격이 달라질 수 있고, 상기 화면 이동 명령의 입력 지속 시간 또는 차량의 주행속도에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간이 달라질 수 있다.
또한, 상기 화면 이동 명령은, 패닝 또는 틸팅 중 하나 이상의 화면 이동 명령을 포함하고, 상기 패닝시 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간과 상기 틸팅시 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간이 서로 다를 수 있고, 상기 화면 이동 명령은, 기 설정된 하나 이상의 출력영상의 크롭 위치로의 화면 이동 명령을 포함하고, 현재 출력영상의 크롭 위치와 상기 입력받은 화면 이동 명령에 따라 이동되어야 할 출력영상의 크롭 위치의 거리에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간이 달라질 수 있다.
또한, 상기 처리부는, 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동방향으로 이동할 수 없는 경우, 이동이 불가하다는 정보를 사용자에게 제공할 수 있다.
상기 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량의 후방을 촬영하여 사용자에게 제공하는 카메라 모니터링 방법은 사용자로부터 화면 이동 명령을 입력받는 단계; 상기 입력받은 화면 이동 명령에 따라 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단계; 및 출력영상을 출력하는 단계를 포함하고, 상기 출력영상은, 촬상부가 촬영한 영상을 크롭(crop)하여 생성되고, 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단계는, 상기 화면 이동 명령에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 단위 시간당 소정의 픽셀 간격으로 이동시키며, 상기 표시부의 초당 프레임 수(fps)에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간이 달라지는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간은 40 ms 이하이고, 상기 출력영상의 크롭 위치를 단위 시간당 이동시키는 픽셀 간격은 4 픽셀 이하일 수 있다.
또한, 상기 화면 이동 명령의 입력 지속 시간, 또는 차량의 주행속도에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간이 달라질 수 있다.
또한, 상기 촬상부의 해상도에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 픽셀 간격이 달라질 수 있다.
또한, 상기 화면 이동 명령은, 패닝 또는 틸팅 중 하나 이상의 화면 이동 명령을 포함하고, 상기 패닝시 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간과 상기 틸팅시 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간이 서로 다를 수 있고, 상기 화면 이동 명령은, 기 설정된 하나 이상의 출력영상의 크롭 위치로의 화면 이동 명령을 포함하고, 현재 출력영상의 크롭 위치와 상기 입력받은 화면 이동 명령에 따라 이동되어야 할 출력영상의 크롭 위치의 거리에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간이 달라질 수 있다.
또한, 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동방향으로 이동할 수 없는 경우, 이동이 불가하다는 정보를 사용자에게 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예들에 의하면 적어도 다음과 같은 효과가 있다.
본 발명에 따르면 사람의 시야가 자연스럽게 움직이는 것처럼 실시간으로 화면을 자연스럽고 부드럽게 이동시킴으로써 운전자가 패닝 및 틸팅시 정확한 위치에 화면을 설정할 수 있고, 직관적으로 화면의 이동 범위 및 위치를 확인할 수 있다.
본 발명에 따른 효과는 이상에서 예시된 내용에 의해 제한되지 않으며, 더욱 다양한 효과들이 본 명세서 내에 포함되어 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 모니터 시스템의 블록도이다.
도 2 내지 도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 카메라 모니터 시스템의 패닝 및 틸팅 처리를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 카메라 모니터 시스템에서 패닝 및 틸팅을 처리하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 모니터링 방법의 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 카메라 모니터링 방법의 흐름도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 모니터 시스템(100)은 촬상부(110), 입력부(120), 처리부(130), 및 표시부(140)로 구성된다.
카메라 모니터 시스템은 도 2(A)와 같이, 사이드 미러를 통해 차량의 후방 정보를 제공하는 것과 다르게, 차량의 후방을 촬영하는 촬상부(110)가 촬영한 영상을 도 2(B)와 같이, 소정의 영역으로 크롭(crop)하여 출력영상을 제공한다. 사이드 미러를 이용하는 경우, 사이드 미러에 비치는 방향을 조절하기 위하여, 사이드 미러의 각도를 제어하는데, 카메라 모니터 시스템은 출력영상의 크롭 위치를 조정하여 제공되는 영상의 위치를 제어한다.
촬상부(110)는 차량에 장착되어 차량의 후방을 촬영한다. 후방뿐만 아니라 전방 또는 측방등 차량의 사방을 촬영할 수 있다. 촬상부(110)는 카메라로 구현될 수 있다.
입력부(120)는 사용자로부터 화면 이동 명령을 입력받는다. 입력부(120)는 버튼 형식 또는 조이스틱 형태로 구현될 수 있다. 또는 다른 입력장치와의 통신을 통해 사용자로부터 화면 이동 명령을 입력받을 수 있다. 화면 이동 명령은 좌우로 이동하는 패닝(Panning) 또는 상하로 이동하는 틸팅(Tilting) 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 또는 패닝과 틸팅을 함께 입력받아 대각선으로 이동할 수도 있다. 또는, 기 설정된 하나 이상의 출력영상의 크롭 위치로의 화면 이동 명령을 포함할 수 있다. 초기 화면 또는 후진시 차량의 후방 중 하방을 보여주는 크롭 위치 등 기 설정된 출력영상의 크롭 위치로 화면을 이동시키는 명령을 포함할 수 있다.
처리부(130)는 촬상부(110)가 촬영한 영상을 크롭(crop)하여 표시부에 출력할 출력영상을 생성하고, 상기 입력받은 화면 이동 명령에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시킨다.
처리부(130)는 카메라로부터 입력받은 전체 영상인 로우(Raw) 영상을 그대로 표시부에 표시하도록 처리하지 않고, 법규에 맞춰 전체 영상을 일정한 크기의 영상으로 크롭하여 출력영상을 생성한다. 여기서 크롭(crop)은 원하는 크기에 맞도록 그 사이즈를 조절하여 잘라내는 것을 의미한다. 영상을 크롭하여 출력영상을 표시부에 맞게 변환하여 출력할 수 있다.
처리부(130)는 사용자로부터 화면 이동 명령을 입력받으면, 입력받은 화면 이동 명령에 따라 출력영상의 크롭 위치를 이동시킨다. 여기서, 화면 이동 명령은 사용자가 표시부(140)에 출력되는 출력영상, 즉 화면을 이동시키고자 하는 입력으로, 전체영상에서 출력영상을 생성하는 크롭 위치를 이동시켜, 표시부(140)에 출력되는 화면을 이동시킨다.
이때, 처리부(130)는 사용자가 화면의 이동을 자연스럽게 받아들이도록 상기 화면 이동 명령에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 단위 시간당 소정의 픽셀 간격으로 이동시킨다. 도 3과 같이, 이전 크롭 위치에서의 출력영상(221)을 사용자의 화면 이동 명령에 따른 크롭 위치에서의 출력영상(222)으로 이동시킨다. 이때, 출력영상의 좌측 상단 점의 위치를 기준으로 이동을 판단할 수 있다. 화면 이동 명령에 따라 출력영상의 크롭위치를 이동시키는 과정은 도 4와 같이 수행될 수 있다. 입력부는 좌우 선택 스위치가 구현되고, 좌우 선택 스위치가 켜지면, 좌 또는 우측 화면을 조정하고자 하는 것인바, 화면 이동 명령이 상하좌우 중 어디인지 판단하고, 현재 위치가 이동하고자 하는 방향의 끝단인지를 판단하여, 끝단이 아니라면 해당 방향으로 미리 설정된 픽셀 간격으로 이동한 후, 단위 시간동안 대기한 후 다음 이동을 이어간다.
여기서, 이동의 자연스러움을 구현하기 위하여, 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간과 단위 시간당 이동시키는 픽셀 간격을 조절할 수 있다. 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간은 얼마나 빠르게 이동시키는지에 해당하는 값이고, 출력영상의 크롭 위치를 단위 시간당 이동시키는 픽셀 간격은 얼마나 영상의 변화를 줄지에 해당하는 값이다. 단위 시간이 작으면 화면이 빠르게 이동하고, 단위 시간이 크면 화면이 느리게 이동한다. 픽셀 간격이 크면 영상의 변화가 커지고, 픽셀 간격이 작으면 영상의 변화가 작아진다. 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간과 단위 시간당 이동시키는 픽셀 간격은 시뮬레이션 또는 사용자 조사를 통해 가장 운전자인 사용자가 자연스럽게 인식되는 값으로 설정될 수 있다.
상기 출력영상의 크롭 위치를 단위 시간당 이동시키는 픽셀 간격은 4 픽셀 이하일 수 있다. 촬영된 영상을 이용하기 때문에, 픽셀 단위로 출력영상의 크롭 위치를 이동시키며, 단위 시간당 한번에 이동시키는 픽셀 간격은 4 픽셀 이하, 즉 1 내지 4 픽셀일 수 있다. 상기 출력영상의 크롭 위치를 단위 시간당 이동시키는 픽셀 간격은 5 픽셀로 구현하는 것도 가능하나, 4 픽셀을 넘어가면 화면이 끊기는 것처럼 부자연스럽게 이동하는 것으로 사용자가 인식할 수 있는바, 상기 출력영상의 크롭 위치를 단위 시간당 이동시키는 픽셀 간격은 4 픽셀 이하인 것이 바람직하다.
촬상부(110)의 해상도에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 픽셀 간격이 달라질 수 있다. 즉, 상기 출력영상의 크롭 위치를 단위 시간당 이동시키는 픽셀 간격은 촬상부(110)의 카메라 해상도에 따라 달라질 수 있다. 해상도가 낮은 카메라로 구현되는 촬상부가 촬영한 영상은 픽셀의 크기가 클 수 있는바, 해상도 높은 카메라로 촬상부가 구현되는 경우보다 상기 출력영상의 크롭 위치를 단위 시간당 이동시키는 픽셀 간격이 작아질 수 있다. 반대로, 해상도 높은 카메라로 촬상부가 구현되는 경우에는 상기 출력영상의 크롭 위치를 단위 시간당 이동시키는 픽셀 간격이 커질 수 있다.
상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간은 40 ms 이하일 수 있다. 화면이 너무 느리거나 빠르게 이동하지 않고, 사람의 시야의 이동에 자연스럽도록 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간은 40 ms 이하일 수 있다. 즉, 한번 이동후 40 ms 이후 다음 이동을 이어간다. 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간을 40 ms 이상으로 구현하는 것도 가능하나, 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간이 40 ms를 넘어가면, 화면이 렉이 걸린 것처럼 부자연스럽게 이동하는 것으로 사용자가 인식할 수 있는바, 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간은 40 ms 이하인 것이 바람직하다.
상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간은 상황에 따라 다르게 적용하여 사용자가 필요로 하는 이동속도에 맞춰 변화를 줄 수 있다.
먼저, 상기 표시부의 초당 프레임 수(fps)에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간이 달라질 수 있다. 초당 프레임 수(fps, frame per second)는 화면(프레임)이 초당 바뀌는 속도를 초단위로 나타낸 것으로, 초당 프레임 수가 클수록 화면이 전환이 빨라진다. 초당 프레임 수가 클수록 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간을 작게 처리할 수 있다. 표시부의 초당 프레임 수가 작음에도 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간이 너무 작은 경우, 표시부에 영상이 출력되는 것이 완료되기 전에 화면이 이동할 수 있는바, 표시부의 초당 프레임 수에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간을 조정할 수 있다. 예를 들어, 출력이 24 fps인 경우 40 ms, 30 fps인 경우 33.3 ms, 60 fps의 경우 16.6 ms 이하로 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간을 조정할 수 있다.
또한, 상기 화면 이동 명령의 입력 지속 시간에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간이 달라질 수 있다. 화면 이동 명령이 한번 또는 기준시간 미만 동안만 지속되는 경우, 사용자가 화면을 이동시키고자 하는 정도가 작은 단구간 이동으로 판단하고, 디폴트로 설정된 단위 시간에 맞게 출력영상의 크롭 위치를 이동시키고, 화면 이동 명령이 기준시간 이상 지속되는 경우, 사용자가 화면을 이동시키고자 하는 정도가 큰 장구간 이동으로 판단하고, 장구간 이동에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간을 줄일 수 있다. 이를 통해, 사용자가 이동시키고자 하는 화면으로 빠르게 이동되도록 출력영상의 크롭 위치를 이동시킬 수 있다.
또한, 차량의 주행속도에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간이 달라질 수 있다. 차량을 주행하는 도중에 화면 이동 명령이 입력되는 경우, 운전자인 사용자가 화면 이동에 신경을 쓰는 경우 위험한 상황이 발생할 수 있는바, 주행속도가 빠른 경우, 화면이 빠르게 이동하도록 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간을 줄일 수 있다. 즉, 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간은 주행속도에 반비례할 수 있다. 이를 통해, 사용자가 화면이동에 많은 시간을 사용하지 않도록 할 수 있다.
앞서 설명한 바와 같이, 상기 화면 이동 명령은 패닝 또는 틸팅 중 하나 이상의 화면 이동 명령을 포함하고, 상기 패닝시 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간과 상기 틸팅시 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간이 서로 다를 수 있다. 차량은 도로를 주행하기 때문에, 운전자인 사용자에게 민감한 이동방향은 상하이동인 틸팅보다 좌우이동인 패닝이다. 따라서, 패닝시 이동을 정확히 이동시킬 수 있도록 상기 패닝시 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간이 상기 틸팅시 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간보다 클 수 있다. 이를 통해, 틸팅은 빠르게 이동되고 패닝은 정확히 이동되도록 할 수 있다.
또한, 상기 화면 이동 명령은, 기 설정된 하나 이상의 출력영상의 크롭 위치로의 화면 이동 명령을 포함하고, 현재 출력영상의 크롭 위치와 상기 입력받은 화면 이동 명령에 따라 이동되어야 할 출력영상의 크롭 위치의 거리에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간이 달라질 수 있다. 초기 화면 또는 후진시와 같이 출력영상의 크롭위치가 기 설정되어 있을 수 있다. 예를 들어, 후진시 적합한 영상을 제공하기 위하여, 영상의 하단을 크롭하여 출력할 수 있다. 이와 같이, 기 설정된 출력영상의 크롭 위치로 화면을 이동시키는 화면 이동 명령을 입력받으면, 바로 해당 위치로 출력영상의 크롭 위치를 변화시키기 않고, 이동과 동일하게 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키고자 하는 위치로 단위 시간당 소정의 픽셀 간격으로 이동시킬 수 있다. 이때, 현재 출력영상의 크롭 위치와 상기 입력받은 화면 이동 명령에 따라 이동되어야 할 출력영상의 크롭 위치의 거리에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간을 다르게 조정할 수 있다. 즉, 현재 출력영상의 크롭 위치와 상기 입력받은 화면 이동 명령에 따라 이동되어야 할 출력영상의 크롭 위치의 거리가 먼 경우, 빠르게 이동시키기 위하여, 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간을 작게 조정할 수 있다. 현재 출력영상의 크롭 위치에서 상기 입력받은 화면 이동 명령에 따라 이동되어야 할 출력영상의 크롭 위치로 이동시키는데 일정한 시간이 소요되도록 총 이동 기준시간을 설정하고, 해당 시간안에 이동이 완료되도록 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간을 조정할 수 있다. 상기 총 이동 기준시간은 이동 거리가 가장 먼 경우에 화면이 자연스럽게 이동되는 이동속도를 고려하여 설정될 수 있다.
처리부(130)는 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동방향으로 이동할 수 없는 경우, 이동이 불가하다는 정보를 사용자에게 제공할 수 있다. 현재 출력영상의 위치가 상하좌우 끝단에 위치하여 화면 이동 명령에 따라 출력영상의 크롭위치를 이동방향으로 이동할 수 없는 경우, 이동이 불가하다는 정보를 사용자에게 제공할 수 있다. 현재 위치가 상하좌우 끝단에 위치하는 정보를 사용자에게 제공하지 않으면, 사용자가 화면 이상으로 판단할 수 있는바, 해당 정보를 사용작에게 제공할 수 있다. 이를 위하여, 영상 테두리에 색을 갖는 마크를 깜빡이게 할 수 있다. 예를 들어, 빨간색 테두리 띠를 깜빡일 수 있다. 또는 끝단 방향에 소정의 빛이 깜빡이도록 할 수도 있다. 해당 정보를 사용자에게 제공하는 방법은 다양할 수 있다.
처리부(130)는 촬상부(110)가 촬영한 영상에 왜곡보정을 수행할 수 있다. 카메라도 화각을 가지기 때문에, 외곽으로 갈수록 왜곡이 생길 수 있는바, 왜곡보정을 수행하여 출력영상을 생성할 수 있다. 처리부(130)는 출력영상의 크롭위치가 왜곡이 발생하지 않는 중앙에 위치하는 경우, 왜곡보정을 수행하지 않고, 출력영상의 크롭 위치가 왜곡이 발생하는 영역을 포함하는 경우, 왜곡보정을 수행하여 출력영상을 생성할 수 있다. 이를 위하여, 처리부(130)는 출력영상의 크롭위치가 왜곡보정영역을 포함하는지를 판단하고, 출력영상의 크롭위치가 왜곡보정영역을 포함하는 경우, 왜곡보정을 수행하여 출력영상을 생성할 수 있다. 왜곡보정영역은 미리 설정되어 있을 수 있다. 이를 통해, 왜곡보정이 필요하지 않은 경우, 왜곡보정 없이 빠르게 영상을 출력할 수 있고, 왜곡이 필요한 경우에만 왜곡보정을 수행하여 왜곡보정된 영상을 출력할 수 있다.
표시부(140)는 처리부가 생성한 출력영상을 표시한다. 표시부(140)는 차량 내부에 장착된 디스플레이일 수 있다. 사용자는 표시부(140)에 표시되는 출력영상을 확인하면서 화면 이동 명령을 입력할 수 있다. 또한, 출력영상 이외에 사용자에게 정보를 제공할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후방을 촬영하여 사용자에게 제공하는 카메라 모니터링 방법의 흐름도이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 카메라 모니터링 방법의 흐름도이다.
도 5 내지 도 6의 각 단계에 대한 상세한 설명은 도 1 내지 도 4의 카메라 모니터 시스템에 대한 상세한 설명에 대응되는바, 이하 중복되는 설명을 생략하도록 한다.
S11 단계에서 사용자로부터 화면 이동 명령을 입력받고, S12 단계에서 상기 입력받은 화면 이동 명령에 따라 출력영상의 크롭 위치를 이동시킨다. 상기 출력영상은 촬상부가 촬영한 영상을 크롭(crop)하여 생성되고, 상기 화면 이동 명령에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 단위 시간당 소정의 픽셀 간격으로 이동시킨다.
상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간은 40 ms 이하이고, 상기 출력영상의 크롭 위치를 단위 시간당 이동시키는 픽셀 간격은 4 픽셀 이하일 수 있다.
또한, 상기 출력영상을 표시하는 표시부의 초당 프레임 수(fps), 상기 화면 이동 명령의 입력 지속 시간, 또는 차량의 주행속도에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간이 달라질 수 있고, 상기 촬상부의 해상도에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 픽셀 간격이 달라질 수 있다.
또한, 상기 화면 이동 명령은 패닝 또는 틸팅 중 하나 이상의 화면 이동 명령을 포함하고, 상기 패닝시 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간과 상기 틸팅시 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간이 서로 다를 수 있다.
또한, 상기 화면 이동 명령은 기 설정된 하나 이상의 출력영상의 크롭 위치로의 화면 이동 명령을 포함하고, 현재 출력영상의 크롭 위치와 상기 입력받은 화면 이동 명령에 따라 이동되어야 할 출력영상의 크롭 위치의 거리에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간이 달라질 수 있다.
S12 단계에서 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동방향으로 이동할 수 없는 경우, S21 단계에서 이동이 불가하다는 정보를 사용자에게 제공할 수 있다.
출력영상은 S13 단계에서 표시부에 출력한다.
본 발명의 실시예들은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체 (magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체 (optical media), 플롭티컬 디스크 (floptical disk)와 같은 자기-광 매체 (magneto-optical media), 및 롬 (ROM), 램 (RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100: 카메라 모니터 시스템
110: 촬상부
120: 입력부
130: 처리부
140: 표시부
210: 로우 영상
220, 221, 222: 출력영상

Claims (17)

  1. 차량의 후방을 촬영하는 촬상부;
    사용자로부터 화면 이동 명령을 입력받는 입력부;
    상기 촬상부가 촬영한 영상을 크롭(crop)하여 표시부에 출력할 출력영상을 생성하고, 상기 입력받은 화면 이동 명령에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 처리부; 및
    상기 처리부가 생성한 출력영상을 출력하는 표시부를 포함하고,
    상기 처리부는,
    상기 화면 이동 명령에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 단위 시간당 소정의 픽셀 간격으로 이동시키며,
    상기 화면 이동 명령은,
    기 설정된 하나 이상의 출력영상의 크롭 위치로의 화면 이동 명령을 포함하고,
    현재 출력영상의 크롭 위치와 상기 입력받은 화면 이동 명령에 따라 이동되어야 할 출력영상의 크롭 위치의 거리에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간이 달라지는 것을 특징으로 하는 카메라 모니터 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간은 40 ms 이하인 것을 특징으로 하는 카메라 모니터 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 출력영상의 크롭 위치를 단위 시간당 이동시키는 픽셀 간격은 4 픽셀 이하인 것을 특징으로 하는 카메라 모니터 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 촬상부의 해상도에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 픽셀 간격이 달라지는 것을 특징으로 하는 카메라 모니터 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 화면 이동 명령의 입력 지속 시간에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간이 달라지는 것을 특징으로 하는 카메라 모니터 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    차량의 주행속도에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간이 달라지는 것을 특징으로 하는 카메라 모니터 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 화면 이동 명령은,
    패닝 또는 틸팅 중 하나 이상의 화면 이동 명령을 포함하고,
    상기 패닝시 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간과 상기 틸팅시 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간이 서로 다른 것을 특징으로 하는 카메라 모니터 시스템.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 출력영상의 크롭 위치를 이동방향으로 이동할 수 없는 경우, 이동이 불가하다는 정보를 사용자에게 제공하는 것을 특징으로 하는 카메라 모니터 시스템.
  9. 차량의 후방을 촬영하는 촬상부;
    사용자로부터 화면 이동 명령을 입력받는 입력부;
    상기 촬상부가 촬영한 영상을 크롭(crop)하여 표시부에 출력할 출력영상을 생성하고, 상기 입력받은 화면 이동 명령에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 처리부; 및
    상기 처리부가 생성한 출력영상을 출력하는 표시부를 포함하고,
    상기 처리부는,
    상기 화면 이동 명령에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 단위 시간당 소정의 픽셀 간격으로 이동시키며,
    상기 화면 이동 명령은,
    기 설정된 하나 이상의 출력영상의 크롭 위치로의 화면 이동 명령을 포함하고,
    현재 출력영상의 크롭 위치와 상기 입력받은 화면 이동 명령에 따라 이동되어야 할 출력영상의 크롭 위치의 거리에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 픽셀 간격이 달라지는 것을 특징으로 하는 카메라 모니터 시스템.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간은 40 ms 이하인 것을 특징으로 하는 카메라 모니터 시스템.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 출력영상의 크롭 위치를 단위 시간당 이동시키는 픽셀 간격은 4 픽셀 이하인 것을 특징으로 하는 카메라 모니터 시스템.
  12. 제 9 항에 있어서,
    상기 촬상부의 해상도에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 픽셀 간격이 달라지는 것을 특징으로 하는 카메라 모니터 시스템.
  13. 제 9 항에 있어서,
    상기 화면 이동 명령의 입력 지속 시간에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간이 달라지는 것을 특징으로 하는 카메라 모니터 시스템.
  14. 제 9 항에 있어서,
    차량의 주행속도에 따라 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간이 달라지는 것을 특징으로 하는 카메라 모니터 시스템.
  15. 제 9 항에 있어서,
    상기 화면 이동 명령은,
    패닝 또는 틸팅 중 하나 이상의 화면 이동 명령을 포함하고,
    상기 패닝시 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간과 상기 틸팅시 상기 출력영상의 크롭 위치를 이동시키는 단위 시간이 서로 다른 것을 특징으로 하는 카메라 모니터 시스템.
  16. 제 9 항에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 출력영상의 크롭 위치를 이동방향으로 이동할 수 없는 경우, 이동이 불가하다는 정보를 사용자에게 제공하는 것을 특징으로 하는 카메라 모니터 시스템.
  17. 삭제
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