JPH06219211A - 車両の撮像装置 - Google Patents
車両の撮像装置Info
- Publication number
- JPH06219211A JPH06219211A JP5012466A JP1246693A JPH06219211A JP H06219211 A JPH06219211 A JP H06219211A JP 5012466 A JP5012466 A JP 5012466A JP 1246693 A JP1246693 A JP 1246693A JP H06219211 A JPH06219211 A JP H06219211A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- camera device
- vehicle speed
- rear side
- view
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両の後方の路面状態をＴＶカメラによって
監視するための車両の撮像装置に関し、カメラ装置を車
速に応じてチルトさせるだけでなく、遠方の映像も常に
好ましい情報の形で運転者に与えることができるように
する。 【構成】 カメラ装置による画像画面の中心が車速に比
例して予め定めた車両の後方の路面位置に向けられるよ
うにチルト制御装置を制御してチルトさせる。これと共
に、カメラ装置の必要水平視野の幅に基づいて該路面位
置に対するズーム量を演算してズーム機構を制御する。
監視するための車両の撮像装置に関し、カメラ装置を車
速に応じてチルトさせるだけでなく、遠方の映像も常に
好ましい情報の形で運転者に与えることができるように
する。 【構成】 カメラ装置による画像画面の中心が車速に比
例して予め定めた車両の後方の路面位置に向けられるよ
うにチルト制御装置を制御してチルトさせる。これと共
に、カメラ装置の必要水平視野の幅に基づいて該路面位
置に対するズーム量を演算してズーム機構を制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両の撮像装置に関し、
特に車両の後方の路面状態をＴＶカメラによって監視す
るための車両の撮像装置に関するものである。
特に車両の後方の路面状態をＴＶカメラによって監視す
るための車両の撮像装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図８は従来より用いられている車両の撮
像装置を概略的に示したもので、１はカメラ装置を示
し、このカメラ装置１は車両２のルーフ後端に取り付け
られてリバースギア（図示せず）が使用された時などに
運転席に設けたモニタテレビ３に於いて、図３に例示す
るように車両後方の路面状態を映し出し、車両後退時に
運転者の視覚補助を行おうとするものである。
像装置を概略的に示したもので、１はカメラ装置を示
し、このカメラ装置１は車両２のルーフ後端に取り付け
られてリバースギア（図示せず）が使用された時などに
運転席に設けたモニタテレビ３に於いて、図３に例示す
るように車両後方の路面状態を映し出し、車両後退時に
運転者の視覚補助を行おうとするものである。
【０００３】このような従来の車両の撮像装置において
は、カメラ装置１の車両ルーフからのチルト角（傾斜
角）は一定であったため、図９に示す如く、車両後方０
ｍ〜１０ｍ程度をモニタテレビ３に映し出す事しかでき
ず、例えば高速走行時における運転者の不安要因の一つ
である後方の路面状態をモニタしようとしても最遠点Ａ
が１０ｍと近く、後退時以外の運転者の視覚補助には有
効に利用できないという欠点があった。
は、カメラ装置１の車両ルーフからのチルト角（傾斜
角）は一定であったため、図９に示す如く、車両後方０
ｍ〜１０ｍ程度をモニタテレビ３に映し出す事しかでき
ず、例えば高速走行時における運転者の不安要因の一つ
である後方の路面状態をモニタしようとしても最遠点Ａ
が１０ｍと近く、後退時以外の運転者の視覚補助には有
効に利用できないという欠点があった。
【０００４】そこで、特開昭６０─９２９４３号公報及
び同６１─１３２４４２号公報においては、車両の走行
速度が大きくなるに伴い、モニタテレビの視界が近傍か
ら遠方に向けられるようにモニタテレビの姿勢を制御す
る手段を備えたものが提案されるに至っている。
び同６１─１３２４４２号公報においては、車両の走行
速度が大きくなるに伴い、モニタテレビの視界が近傍か
ら遠方に向けられるようにモニタテレビの姿勢を制御す
る手段を備えたものが提案されるに至っている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の技
術においては、車速に応じてカメラ装置をチルトするこ
とのみにより遠方視界をモニタ画面内に取り込むことは
可能であるが、この場合、遠方の映像は非常に小さくな
ってしまい、運転者が走行しながら利用する情報として
は不十分であるとともに、カメラ装置のチルト角が変化
することによりモニタ画面内の水平方向の映像幅が変化
してしまい、モニタを絶えず注視することが出来ない運
転者に錯覚を起こさせ、却って危険を誘発する可能性が
あるという問題点があった。
術においては、車速に応じてカメラ装置をチルトするこ
とのみにより遠方視界をモニタ画面内に取り込むことは
可能であるが、この場合、遠方の映像は非常に小さくな
ってしまい、運転者が走行しながら利用する情報として
は不十分であるとともに、カメラ装置のチルト角が変化
することによりモニタ画面内の水平方向の映像幅が変化
してしまい、モニタを絶えず注視することが出来ない運
転者に錯覚を起こさせ、却って危険を誘発する可能性が
あるという問題点があった。
【０００６】従って本発明は、カメラ装置を車速に応じ
てチルトさせるだけでなく、遠方の映像も常に好ましい
情報の形で運転者に与えることのできる車両の撮像装置
を実現することを目的とする。
てチルトさせるだけでなく、遠方の映像も常に好ましい
情報の形で運転者に与えることのできる車両の撮像装置
を実現することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車両の撮像装置では、図１に概略的に
示すように、車両２の後方を撮影するカメラ装置１と、
車速センサ４と、該カメラ装置１のチルト制御装置５
と、該カメラ装置１のズーム機構６と、該カメラ装置１
による撮像画面の中心が該車速に比例して予め定めた車
両２の後方の路面位置に向けられるように該チルト制御
装置５に制御信号を与えると共に該カメラ装置１の必要
水平視野の幅に基づいて該路面位置に対するズーム量を
演算して該ズーム機構６を制御するコントローラ７と、
を備えている。
め、本発明に係る車両の撮像装置では、図１に概略的に
示すように、車両２の後方を撮影するカメラ装置１と、
車速センサ４と、該カメラ装置１のチルト制御装置５
と、該カメラ装置１のズーム機構６と、該カメラ装置１
による撮像画面の中心が該車速に比例して予め定めた車
両２の後方の路面位置に向けられるように該チルト制御
装置５に制御信号を与えると共に該カメラ装置１の必要
水平視野の幅に基づいて該路面位置に対するズーム量を
演算して該ズーム機構６を制御するコントローラ７と、
を備えている。
【０００８】
【作用】図１に於いて、コントローラ７は車速センサ４
から出力される車速信号を受けて、この車速に対応した
車両後方の映像がモニタテレビ３の画面に与えられる様
にするため、従来と同様に車速に応じて予め定めた車両
の後方の路面位置に向けられるようにチルト制御装置５
を制御することによりカメラ装置１のチルト角を調整し
て図２に示すように、車速が大きくなればこれに対応し
てより後方の視野を撮影対象とする。
から出力される車速信号を受けて、この車速に対応した
車両後方の映像がモニタテレビ３の画面に与えられる様
にするため、従来と同様に車速に応じて予め定めた車両
の後方の路面位置に向けられるようにチルト制御装置５
を制御することによりカメラ装置１のチルト角を調整し
て図２に示すように、車速が大きくなればこれに対応し
てより後方の視野を撮影対象とする。
【０００９】このとき、コントローラ７は図３に示した
ような同じ大きさの撮像画面が常に得られるようにする
ため、必要なズーム量を演算してズーム機構６に対して
制御を行う。
ような同じ大きさの撮像画面が常に得られるようにする
ため、必要なズーム量を演算してズーム機構６に対して
制御を行う。
【００１０】即ち、コントローラ７は上記のように求め
た後方路面位置に対するカメラ装置１の必要な水平視野
（例えば自車線の幅＋隣接斜線の一部を映し出す視野）
の幅を演算し、この必要水平視野幅に基づいてその後方
路面位置に対するズーム量を演算し、ズーム機構６に対
して制御を行う。
た後方路面位置に対するカメラ装置１の必要な水平視野
（例えば自車線の幅＋隣接斜線の一部を映し出す視野）
の幅を演算し、この必要水平視野幅に基づいてその後方
路面位置に対するズーム量を演算し、ズーム機構６に対
して制御を行う。
【００１１】これにより、図２に示す如く、より遠方の
画像も近傍の画像と同様の大きさで運転者に与えること
ができ、安全で有効な後方視覚補助を行うことができ
る。
画像も近傍の画像と同様の大きさで運転者に与えること
ができ、安全で有効な後方視覚補助を行うことができ
る。
【００１２】
【実施例】図４は図１に示した本発明に係る車両の撮像
装置をより具体的に示した実施例のブロック図であり、
この実施例では、図１と同一または相当部分には同一符
号が付されており、更に図１に於けるチルト制御装置５
が、コントローラとしてのＣＰＵ７からの主力信号を受
けるチルト用モータ駆動回路５１と、このモータ駆動回
路５１の出力信号を受けてカメラ装置１をチルトさせる
チルト用モータ５２と、カメラ装置１がチルトしたとき
のチルト角を検出してモータ駆動回路５１にフィードバ
ックするポテンショメータ５３とで構成されている。
装置をより具体的に示した実施例のブロック図であり、
この実施例では、図１と同一または相当部分には同一符
号が付されており、更に図１に於けるチルト制御装置５
が、コントローラとしてのＣＰＵ７からの主力信号を受
けるチルト用モータ駆動回路５１と、このモータ駆動回
路５１の出力信号を受けてカメラ装置１をチルトさせる
チルト用モータ５２と、カメラ装置１がチルトしたとき
のチルト角を検出してモータ駆動回路５１にフィードバ
ックするポテンショメータ５３とで構成されている。
【００１３】また、図１に示したズーム機構６として、
ＣＰＵ７の出力信号を受けるズーム用モータ駆動回路６
１と、このモータ駆動回路６１の主力信号を受けてカメ
ラ装置１のズーム量を調節するズームレンズ６２と、こ
のズームレンズ６２のズーム量を検出してモータ駆動回
路６１にフィードバックするポテンショメータ６３とで
構成されている。
ＣＰＵ７の出力信号を受けるズーム用モータ駆動回路６
１と、このモータ駆動回路６１の主力信号を受けてカメ
ラ装置１のズーム量を調節するズームレンズ６２と、こ
のズームレンズ６２のズーム量を検出してモータ駆動回
路６１にフィードバックするポテンショメータ６３とで
構成されている。
【００１４】尚、８はチルト制御及びズーム制御を行う
ことにより変化した画面上の距離情報（図３参照）をモ
ニタテレビ３に重ねて表示するためのテロッパーであ
る。
ことにより変化した画面上の距離情報（図３参照）をモ
ニタテレビ３に重ねて表示するためのテロッパーであ
る。
【００１５】図５はＣＰＵ７に格納され且つ実行される
制御アルゴリズムのフローチャートを示したものであ
り、以下、この図５を参照して図４の実施例の動作を説
明する。
制御アルゴリズムのフローチャートを示したものであ
り、以下、この図５を参照して図４の実施例の動作を説
明する。
【００１６】まず、ＣＰＵ７は車速センサ４の出力信号
から車速を検出する（図５のステップＳ１）。
から車速を検出する（図５のステップＳ１）。
【００１７】そして、この車速から必要な後方視界の路
面位置までの距離ｙを決定する（同Ｓ２）。
面位置までの距離ｙを決定する（同Ｓ２）。
【００１８】この距離ｙは、図６（１）に示すように、
種々の車速ｖ１〜ｖｎに対応して後方必要距離ｙ１〜ｙ
ｎとして予め実験により求めた値をＣＰＵ７内にマップ
として記憶しておくことにより車速から決定することが
できる。
種々の車速ｖ１〜ｖｎに対応して後方必要距離ｙ１〜ｙ
ｎとして予め実験により求めた値をＣＰＵ７内にマップ
として記憶しておくことにより車速から決定することが
できる。
【００１９】この距離ｙは更に図７（１）及び（２）に
示されており、上記の従来例と同様に車両の走行速度が
大きくなるに伴ってカメラ装置１の視界が近傍から遠方
に向けられるように、カメラ位置１からカメラ中心線
と路面との交点Ａまでの距離として予め好ましい値を実
験等により求めておき、これを記憶しておけば、車速に
対して一義的に求められることとなる。
示されており、上記の従来例と同様に車両の走行速度が
大きくなるに伴ってカメラ装置１の視界が近傍から遠方
に向けられるように、カメラ位置１からカメラ中心線
と路面との交点Ａまでの距離として予め好ましい値を実
験等により求めておき、これを記憶しておけば、車速に
対して一義的に求められることとなる。
【００２０】次に上記の様にして求めた距離ｙとカメラ
装置１の地上高ｈからチルト角θTを計算する（同Ｓ
３）。
装置１の地上高ｈからチルト角θTを計算する（同Ｓ
３）。
【００２１】このチルト角θT は、図７（１）から分か
るように次の式（１）により求めることが出来る。 ｔａｎθT ＝ｙ／ｈ 式（１）
るように次の式（１）により求めることが出来る。 ｔａｎθT ＝ｙ／ｈ 式（１）
【００２２】この様に、チルト角θT はカメラ装置１の
地上高ｈと車速に基づき上記のステップＳ２で求めた後
方必要距離ｙとで求めることが出来る。
地上高ｈと車速に基づき上記のステップＳ２で求めた後
方必要距離ｙとで求めることが出来る。
【００２３】同図（１）の例では７４．５２°であり、
このときには図示のカメラ視野角β（２４．７°）の範
囲でカメラ画像を得ることができ、カメラ中心線の上
半分の視野角が垂直画角θv となる。
このときには図示のカメラ視野角β（２４．７°）の範
囲でカメラ画像を得ることができ、カメラ中心線の上
半分の視野角が垂直画角θv となる。
【００２４】次に、カメラ装置１のズームレンズ６２に
対するズーム量を決定するため、必要な水平画角θh を
次のようにして計算する（同Ｓ４）。
対するズーム量を決定するため、必要な水平画角θh を
次のようにして計算する（同Ｓ４）。
【００２５】先ず、図３に示す如く画面の中心点（カメ
ラ中心線と路面との交点）Ａの水平視界（例えば自車
線の幅＋隣接斜線の一部を映し出す視野）の幅ｘ（ズー
ム前の画面上での水平画素数ａに対応）は次の式（２）
に従い、カメラ装置１の地上高ｈと後方必要距離ｙと水
平画角θh と水平画素数ａとから次の様にして求めるこ
とが出来る。
ラ中心線と路面との交点）Ａの水平視界（例えば自車
線の幅＋隣接斜線の一部を映し出す視野）の幅ｘ（ズー
ム前の画面上での水平画素数ａに対応）は次の式（２）
に従い、カメラ装置１の地上高ｈと後方必要距離ｙと水
平画角θh と水平画素数ａとから次の様にして求めるこ
とが出来る。
【００２６】 ｘ＝√（ｈ2 ＋ｙ2 ）×ｔａｎθh ×ａ／２５５．５ 式（２） ｘ ：水平視界の幅 (m) ｂ ：カメラ地上高 (m) ｙ ：後方必要距離 (m) θh ：水平画角 (deg) ａ ：画面上の水平画素数（ズーム前）
【００２７】そして、ズーム時に画面の水平方向全体で
捕らえる範囲がｘ（ｍ）であるため、ａ＝２５５．５画
素であるので、必要水平画角θh は次の式（３）に示す
ように与えられることとなる。 ｔａｎθh ＝ｘ／√（ｈ2 ＋ｙ2 ） 式（３）
捕らえる範囲がｘ（ｍ）であるため、ａ＝２５５．５画
素であるので、必要水平画角θh は次の式（３）に示す
ように与えられることとなる。 ｔａｎθh ＝ｘ／√（ｈ2 ＋ｙ2 ） 式（３）
【００２８】この様に、水平画角θh は図７（２）に示
すように、車両後方のカメラ中心線の路面上の位置Ａ
に対応する水平視界の幅ｘを画面一杯に映し出す為に
は、最大の水平画素数ａ＝２５５．５画素となる。従っ
て、カメラの水平画角θh を図示の１６．４５°（同図
に示す最大カメラ視野角γ＝３２．９°の半分）から絞
り込む事によってズームを行うことができる。
すように、車両後方のカメラ中心線の路面上の位置Ａ
に対応する水平視界の幅ｘを画面一杯に映し出す為に
は、最大の水平画素数ａ＝２５５．５画素となる。従っ
て、カメラの水平画角θh を図示の１６．４５°（同図
に示す最大カメラ視野角γ＝３２．９°の半分）から絞
り込む事によってズームを行うことができる。
【００２９】そして、水平画角θh はズームレンズ６２
によってズーム量により決まってしまう。逆に言うと、
水平画角θh が決定することによってズーム量も決定し
てしまうので、使用するズームレンズに合わせた水平画
角対ズーム量のマップ等を図６（２）に示す如く予めＣ
ＰＵ７に記憶させておけば、上述の計算により求められ
た水平画角θh からズーム量を決定することが出来る。
によってズーム量により決まってしまう。逆に言うと、
水平画角θh が決定することによってズーム量も決定し
てしまうので、使用するズームレンズに合わせた水平画
角対ズーム量のマップ等を図６（２）に示す如く予めＣ
ＰＵ７に記憶させておけば、上述の計算により求められ
た水平画角θh からズーム量を決定することが出来る。
【００３０】図７（２）には、ズーム量を変化させる場
合の状態が示されており、後方必要距離ｙの位置Ａが車
速減速に対応して位置Ａ’に変化したとき、位置Ａの必
要な水平視界ｘは図示のように画面上では変化しないの
で、位置Ａでの水平画角θhは位置Ａ’では水平画角θ
h ' （θh ' ＞θh ）となる。この場合、ズーム前の画
面上では水平画素がａからａ’（ａ’＞ａ）に変化する
こととなる。
合の状態が示されており、後方必要距離ｙの位置Ａが車
速減速に対応して位置Ａ’に変化したとき、位置Ａの必
要な水平視界ｘは図示のように画面上では変化しないの
で、位置Ａでの水平画角θhは位置Ａ’では水平画角θ
h ' （θh ' ＞θh ）となる。この場合、ズーム前の画
面上では水平画素がａからａ’（ａ’＞ａ）に変化する
こととなる。
【００３１】上記のようにしてチルト角θT と水平画角
θh から決定されたズーム量とからＣＰＵ７はチルト制
御及びズーム制御を行う（同Ｓ５）。
θh から決定されたズーム量とからＣＰＵ７はチルト制
御及びズーム制御を行う（同Ｓ５）。
【００３２】即ち、ＣＰＵ７はチルト角θT に相当する
信号をチルト用モータ駆動回路５１に与えることによ
り、このモータ駆動回路５１はモータ５２を介してカメ
ラ装置１を角度θT だけチルトさせる。
信号をチルト用モータ駆動回路５１に与えることによ
り、このモータ駆動回路５１はモータ５２を介してカメ
ラ装置１を角度θT だけチルトさせる。
【００３３】尚、この時のチルト角が正確にθT になる
ようにポテンショメータ５３でカメラ装置１のチルト角
をフィードバックし、一致した時点でモータ５２の駆動
を止めるようにしている。
ようにポテンショメータ５３でカメラ装置１のチルト角
をフィードバックし、一致した時点でモータ５２の駆動
を止めるようにしている。
【００３４】また、決定されたズーム量はＣＰＵ７から
ズーム用モータ駆動回路６１に与えられ、このモータ駆
動回路６１がズームレンズ６２を制御し、その制御結果
をポテンショメータ６３からフィードバックすることに
より、所望のズーム量を得ることが出来る。
ズーム用モータ駆動回路６１に与えられ、このモータ駆
動回路６１がズームレンズ６２を制御し、その制御結果
をポテンショメータ６３からフィードバックすることに
より、所望のズーム量を得ることが出来る。
【００３５】そして、上記の様に計算した画面に対する
実際の距離情報をＣＰＵ７がテロッパー８に対して与え
ることにより、図３に示す如く画面に合成して表示する
ことが出来る。
実際の距離情報をＣＰＵ７がテロッパー８に対して与え
ることにより、図３に示す如く画面に合成して表示する
ことが出来る。
【００３６】これは、図７（２）の水平画素ａで示した
ようにズームを行った場合、このときのカメラの垂直画
像（２４２．５画素）内の画素ｂは、この画素ｂに対
するカメラ装置１の角度αと、上記の水平画角θh を決
定したときにズームレンズの特性により自動的に決定さ
れる垂直画角θv （同図（１）参照）とにより次の式
（４）から求めることができる。 ｔａｎα＝（ｔａｎθV ／２４２．５）×ｂ 式（４）
ようにズームを行った場合、このときのカメラの垂直画
像（２４２．５画素）内の画素ｂは、この画素ｂに対
するカメラ装置１の角度αと、上記の水平画角θh を決
定したときにズームレンズの特性により自動的に決定さ
れる垂直画角θv （同図（１）参照）とにより次の式
（４）から求めることができる。 ｔａｎα＝（ｔａｎθV ／２４２．５）×ｂ 式（４）
【００３７】但し、上記の角度αは、上記のチルト角θ
T と距離ｙとを用いると次の式（５）から求めることが
できる値である。 ｙ＝ｈ×（ｔａｎα＋ｔａｎθT ）／（１−ｔａｎα×ｔａｎθT ）式（５） ｂ ：画面上の垂直画素数 θV ：垂直画角 (deg) θT ：チルト角 (deg) α ：ｂに対するカメラ角(deg)
T と距離ｙとを用いると次の式（５）から求めることが
できる値である。 ｙ＝ｈ×（ｔａｎα＋ｔａｎθT ）／（１−ｔａｎα×ｔａｎθT ）式（５） ｂ ：画面上の垂直画素数 θV ：垂直画角 (deg) θT ：チルト角 (deg) α ：ｂに対するカメラ角(deg)
【００３８】このようにして求めた垂直画素ｂの図３に
示す各目盛り１０ｍ，２０ｍ，３０ｍ，４０ｍ，５０ｍ
はモニタの画面等に書き込まれた固定の表示で良く、数
字のみを計算で求めた値にテロッパー８により画面に合
成すれば良い。
示す各目盛り１０ｍ，２０ｍ，３０ｍ，４０ｍ，５０ｍ
はモニタの画面等に書き込まれた固定の表示で良く、数
字のみを計算で求めた値にテロッパー８により画面に合
成すれば良い。
【００３９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車両
の撮像装置によれば、カメラ装置による画像画面の中心
が車速に比例して予め定めた車両の後方の路面位置に向
けられるようにチルト制御装置を制御してチルトさせる
と共に、カメラ装置の必要水平視野の幅に基づいて該路
面位置に対するズーム量を演算してズーム機構を制御す
るように構成したので、カメラで漠然と後方を捕らえる
のでは無く、走行速度に応じた適切な後方視界をズーム
画面として視認性良く運転者へ提供することが可能とな
る。
の撮像装置によれば、カメラ装置による画像画面の中心
が車速に比例して予め定めた車両の後方の路面位置に向
けられるようにチルト制御装置を制御してチルトさせる
と共に、カメラ装置の必要水平視野の幅に基づいて該路
面位置に対するズーム量を演算してズーム機構を制御す
るように構成したので、カメラで漠然と後方を捕らえる
のでは無く、走行速度に応じた適切な後方視界をズーム
画面として視認性良く運転者へ提供することが可能とな
る。
【図１】本発明に係る車両の撮像装置を概略的に示した
図である。
図である。
【図２】本発明に係る車両の撮像装置による後方撮像視
野を示した図である。
野を示した図である。
【図３】運転席に設けられたモニタテレビの具体的な表
示例を示した図である。
示例を示した図である。
【図４】本発明に係る車両の撮像装置の一実施例を示し
たブロック図である。
たブロック図である。
【図５】本発明に係る車両の撮像装置におけるコントロ
ーラに記憶され且つ実行される制御アルゴリズムを示し
たフローチャート図である。
ーラに記憶され且つ実行される制御アルゴリズムを示し
たフローチャート図である。
【図６】本発明に係る車両の撮像装置に記憶されるメモ
リマップを示した図である。
リマップを示した図である。
【図７】本発明に係る車両の撮像装置で路面後方撮影し
た時に画面上でどの様に表示されるかを計算する為の図
である。
た時に画面上でどの様に表示されるかを計算する為の図
である。
【図８】従来技術を説明した図である。
【図９】従来例に於けるカメラ視野を示した図である。
１ カメラ装置 ２ 車両 ３ モニタテレビ ４ 車速センサ ５ チルト制御装置 ６ ズーム機構 ７ コントローラ（ＣＰＵ） 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】 車両の後方を撮影するカメラ装置と、車
速センサと、該カメラ装置のチルト制御装置と、該カメ
ラ装置のズーム機構と、該カメラ装置による撮像画面の
中心が該車速に比例して予め定めた車両の後方の路面位
置に向けられるように該チルト制御装置に制御信号を与
えると共に該カメラ装置の必要水平視野の幅に基づいて
該路面位置に対するズーム量を演算して該ズーム機構を
制御するコントローラと、を備えたことを特徴とする車
両の撮像装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5012466A JPH06219211A (ja) | 1993-01-28 | 1993-01-28 | 車両の撮像装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5012466A JPH06219211A (ja) | 1993-01-28 | 1993-01-28 | 車両の撮像装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06219211A true JPH06219211A (ja) | 1994-08-09 |
Family
ID=11806146
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5012466A Pending JPH06219211A (ja) | 1993-01-28 | 1993-01-28 | 車両の撮像装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06219211A (ja) |
Cited By (8)
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1993
- 1993-01-28 JP JP5012466A patent/JPH06219211A/ja active Pending
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