KR102373424B1 - 실내공간 방역을 위한 자율주행 공간살균로봇 - Google Patents

실내공간 방역을 위한 자율주행 공간살균로봇 Download PDF

Info

Publication number
KR102373424B1
KR102373424B1 KR1020200044705A KR20200044705A KR102373424B1 KR 102373424 B1 KR102373424 B1 KR 102373424B1 KR 1020200044705 A KR1020200044705 A KR 1020200044705A KR 20200044705 A KR20200044705 A KR 20200044705A KR 102373424 B1 KR102373424 B1 KR 102373424B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
tube
unit
space
dioxide gas
chlorine dioxide
Prior art date
Application number
KR1020200044705A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20210127287A (ko
Inventor
이명오
최창호
김윤수
Original Assignee
이명오
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 이명오 filed Critical 이명오
Priority to KR1020200044705A priority Critical patent/KR102373424B1/ko
Publication of KR20210127287A publication Critical patent/KR20210127287A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102373424B1 publication Critical patent/KR102373424B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
    • A61L9/00—Disinfection, sterilisation or deodorisation of air
    • A61L9/015—Disinfection, sterilisation or deodorisation of air using gaseous or vaporous substances, e.g. ozone
    • A61L9/04—Disinfection, sterilisation or deodorisation of air using gaseous or vaporous substances, e.g. ozone using substances evaporated in the air without heating
    • A61L9/12—Apparatus, e.g. holders, therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
    • A61L2/00—Methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects other than foodstuffs or contact lenses; Accessories therefor
    • A61L2/02—Methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects other than foodstuffs or contact lenses; Accessories therefor using physical phenomena
    • A61L2/08—Radiation
    • A61L2/10—Ultraviolet radiation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
    • A61L2/00—Methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects other than foodstuffs or contact lenses; Accessories therefor
    • A61L2/16—Methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects other than foodstuffs or contact lenses; Accessories therefor using chemical substances
    • A61L2/20—Gaseous substances, e.g. vapours
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
    • A61L2/00—Methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects other than foodstuffs or contact lenses; Accessories therefor
    • A61L2/24—Apparatus using programmed or automatic operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
    • A61L9/00—Disinfection, sterilisation or deodorisation of air
    • A61L9/16—Disinfection, sterilisation or deodorisation of air using physical phenomena
    • A61L9/18—Radiation
    • A61L9/20—Ultraviolet radiation
    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
    • C01—INORGANIC CHEMISTRY
    • C01B—NON-METALLIC ELEMENTS; COMPOUNDS THEREOF; METALLOIDS OR COMPOUNDS THEREOF NOT COVERED BY SUBCLASS C01C
    • C01B11/00—Oxides or oxyacids of halogens; Salts thereof
    • C01B11/02—Oxides of chlorine
    • C01B11/022—Chlorine dioxide (ClO2)
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
    • A61L2202/00—Aspects relating to methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects
    • A61L2202/10—Apparatus features
    • A61L2202/11—Apparatus for generating biocidal substances, e.g. vaporisers, UV lamps
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
    • A61L2202/00—Aspects relating to methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects
    • A61L2202/10—Apparatus features
    • A61L2202/14—Means for controlling sterilisation processes, data processing, presentation and storage means, e.g. sensors, controllers, programs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
    • A61L2202/00—Aspects relating to methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects
    • A61L2202/10—Apparatus features
    • A61L2202/16—Mobile applications, e.g. portable devices, trailers, devices mounted on vehicles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
    • A61L2202/00—Aspects relating to methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects
    • A61L2202/20—Targets to be treated
    • A61L2202/25—Rooms in buildings, passenger compartments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
    • A61L2209/00—Aspects relating to disinfection, sterilisation or deodorisation of air
    • A61L2209/10—Apparatus features
    • A61L2209/11—Apparatus for controlling air treatment
    • A61L2209/111—Sensor means, e.g. motion, brightness, scent, contaminant sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
    • A61L2209/00—Aspects relating to disinfection, sterilisation or deodorisation of air
    • A61L2209/20—Method-related aspects
    • A61L2209/21—Use of chemical compounds for treating air or the like

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Organic Chemistry (AREA)
  • Inorganic Chemistry (AREA)
  • Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
  • General Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Apparatus For Disinfection Or Sterilisation (AREA)
  • Disinfection, Sterilisation Or Deodorisation Of Air (AREA)

Abstract

본 발명은 실내공간 방역을 위한 자율주행 공간살균로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 실내에서 자율주행하면서 실내 공간을 지속적으로 방역할 수 있는 실내공간 방역을 위한 자율주행 공간살균로봇에 관한 것이다.
본 발명에 따른 실내공간 방역을 위한 자율주행 공간살균로봇 자율주행 가능한 로봇을 이용하여 별도의 인력 없이도 특정 실내 공간에서 이산화염소가스 및 자외선을 이용하여 지속적인 방역을 실시함으로써 바이러스 및 세균의 전파를 억제하고, 방역에 따른 비용을 절감할 수 있다.

Description

실내공간 방역을 위한 자율주행 공간살균로봇{Autonomous driving space sterilization robot for indoor space prevention}
본 발명은 실내공간 방역을 위한 자율주행 공간살균로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 실내에서 자율주행하면서 실내 공간을 지속적으로 방역할 수 있는 실내공간 방역을 위한 자율주행 공간살균로봇에 관한 것이다.
20세기 들어 전 세계는 유해 바이러스 및 미세먼지, 황사로 인해 사람들에 치명적인 위협을 받고 있다. 특히, 최근에 발생한 코로나19 바이러스로 인해 중국은 물론 전세계적으로 확산되면서 확진자 및 사망자가 폭발적으로 증가하고 있는 실정이다.
글로벌 시대가 되면서 인류의 유동성이 높아져 한지역내에서만 전파가 되던 바이러스들이 사람을 매개체로 하여 현재는 하나의 나라뿐 아니라 전 세계로 급속히 전파되는 상황이다.
세계보건기구(WTO)에 따르면, 공기오염에 의한 사망자수가 300만명 중, 실내공기에 의한 사망자수가 전체사망자수의 93%에 달하는 것으로 보고되고 있으며, 실내공기가 대기오염에 지배적으로 영향을 받는다는 연구결과가 보고 되고 있다. 이에 따라 최근에는 유동인구가 많은 공공장소에의 공기정화 및 살균시스템의 중요성이 부각되고 있다.
공공기관 및 병원 등 유동인구가 많은 곳에서 이러한 심각성을 인지하고 있지만, 매번 방역 및 공기청정을 할 수 있는 시간적, 비용적인 부분이 많아 별다른 해결책 없는 상황이다.
이러한 문제점을 해결하기 위하여 일정 공간을 자외선을 이용하여 지속적으로 살균 가능한 살균장치가 개발되고 있으나, 사람이 있는 경우에는 살균 작업을 할 수 없고, 관리자가 배치한 공간만 살균할 수 있어 실내 공간 전영역을 지속적으로 쾌적한 환경으로 유지시키는데 한계가 있다.
대한민국 공개특허 10-2018-0089124 대한민국 공개특허 10-2018-0125371 대한민국 등록특허 10-1690666
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제를 해결하기 위한 것으로서, 자율주행 가능한 로봇을 이용하여 별도의 인력 없이도 특정 실내 공간에서 지속적인 방역을 실시함으로써 바이러스 및 세균의 전파를 억제하고, 방역에 따른 비용을 절감할 수 있는 실내공간 방역을 위한 자율주행 공간살균로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 실내공간 방역을 위한 자율주행 공간살균로봇은 본체와; 상기 본체의 하부에 설치되는 복수의 휠과, 상기 휠을 회전시키는 구동모터를 포함하는 주행부와; 상기 본체에 설치되어 상기 본체 주변의 실내 장애물 또는 주행 가능한 실내 공간영역을 감지하는 라이다센서와, 상기 본체 주변의 영상을 촬영하는 카메라를 포함하는 센서유닛과; 상기 본체 상에 설치되어 실내 공간으로 이산화염소가스를 생성하여 분사하는 제1살균부와, 상기 본체 하부에 설치되어 실내 바닥으로 자외선을 조사하는 제2살균부를 포함하는 살균유닛과; 상기 센서유닛에서 획득한 정보를 기반으로 상기 주행부를 제어하고, 상기 살균유닛의 동작을 제어하는 제어유닛과; 상기 센서유닛에서 각각 감지된 정보를 관리자에게 전송하는 통신유닛;을 구비하는 것을 특징으로 한다.
상기 제1살균부는 배면에 흡입구가 형성되고, 전면 및 측면에 각각 배출구가 형성되며, 내부에 내장공간부가 형성된 케이스와, 상기 케이스에 탈착 가능하게 설치되고, 이산화염소가스를 발생시키기 위한 이산화염소가스 발생부와, 상기 이산화염소가스 발생부에서 발생한 이산화염소가스를 상기 케이스의 전면 배출구와 측면 배출구를 통해 상기 케이스 외부로 배출시키도록 상기 흡입구를 통해 외기를 상기 내장공간부로 유입시키는 송풍부를 구비하고, 상기 이산화염소가스 발생부는 제1반응액체가 수용되고 일 측이 개방된 제1튜브와, 상기 제1반응액체와 혼합 반응하여 이산화염소가스를 발생시키는 제2반응액체가 상기 제1반응액체와 격리되게 밀봉 처리된 제2튜브를 포함하는 적어도 하나 이상의 약품수용부와, 사용자의 조작에 의해 상기 약품수용부에 간섭되면서 상기 제1튜브 또는 상기 제2튜브를 손상시켜 제1반응액체와 상기 제2반응액체를 혼합시키는 트리거부를 구비하는 것을 특징으로 한다.
상기 제2튜브는 상기 제1튜브 내부에 수용되고, 외력에 의해 가압되거나 휨 응력이 가해질 때 절단 또는 절개 또는 파괴될 수 있게 형성되고, 상기 트리거부는 상기 약품수용부와 인접 또는 접촉되게 상기 케이스 내부를 가로질러 설치되고 상기 케이스에 회전 가능하게 설치되는 회전축과, 상기 약품수용부와 인접 또는 접촉되는 일 측에 상기 회전축과 함께 회전되면서 상기 약품수용부를 가압하는 캠부재와, 사용자가 상기 회전축의 회전동작을 조작할 수 있게 상기 회전축의 단부에 설치된 레버를 구비하는 것을 특징으로 한다.
상기 약품수용부를 거치 및 장착하기 위한 장착부를 더 구비하고, 상기 장착부는 상기 제1튜브가 통과할 수 있게 적어도 하나 이상의 제1장착홀이 마련되고, 상기 제1튜브의 상부에 구비된 플랜지가 안착 및 지지되는 제1장착플레이트와, 상기 제1장착플레이트의 하방에 상기 제1튜브의 하부 일부가 통과할 수 있게 적어도 하나 이상의 제2장착홀이 마련되고, 상기 트리거부에 의해 상기 제1튜브가 가압될 때 상기 제1튜브의 하부가 일 측으로 유동하는 것을 방지하는 제2장착플레이트를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 장착부에 복수의 약품수용부가 장착될 때, 상기 캠부재는 상기 회전축의 회전 각도에 따라 상기 약품수용부를 각각 순차적으로 손상시킬 수 있도록 상기 회전축의 길이방향을 따라 상기 약품수용부들 사이의 간격에 대응되는 간격으로 복수가 이격되게 배치되고, 상기 회전축의 원주방향을 따라 일정 각도 회전된 위치에 형성된 것을 특징으로 한다.
상기 트리거부는 상기 제1튜브 상측의 개구부에 설치되고, 일 측에는 상기 제1튜브와 멀어지는 방향으로 연장되고 내부에 상기 제2튜브를 수용 및 상기 제1튜브 내부와 연통되는 튜브삽입부가 형성되며, 상기 튜브삽입부 주변으로 복수의 통공이 형성된 마개를 구비하고, 상기 제2튜브는 상기 마개의 튜브삽입부에 삽입 장착되고, 외력에 의해 가압되거나 휨 응력이 가해질 때 제2반응액체가 제1반응액체에 혼합되어 반응할 수 있도록 절단 또는 절개 또는 파괴되게 형성된 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 실내공간 방역을 위한 자율주행 공간살균로봇 자율주행 가능한 로봇을 이용하여 별도의 인력 없이도 특정 실내 공간에서 이산화염소가스 및 자외선을 이용하여 지속적인 방역을 실시함으로써 바이러스 및 세균의 전파를 억제하고, 방역에 따른 비용을 절감할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 실내공간 방역을 위한 자율주행 공간살균로봇의 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 실내공간 방역을 위한 자율주행 공간살균로봇의 일부를 나타낸 사시도.
도 3은 본 발명에 따른 실내공간 방역을 위한 자율주행 공간살균로봇의 본체 하부를 나타낸 사시도.
도 4는 본 발명에 따른 실내공간 방역을 위한 자율주행 공간살균로봇의 제1살균부를 나타낸 사시도.
도 5는 본 발명에 따른 실내공간 방역을 위한 자율주행 공간살균로봇의 제1살균부를 나타낸 측면도.
도 6은 본 발명에 따른 실내공간 방역을 위한 자율주행 공간살균로봇의 제1살균부를 나타낸 측면도.
도 7은 본 발명에 따른 실내공간 방역을 위한 자율주행 공간살균로봇의 제어계통을 나타낸 블록도.
이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 실내공간 방역을 위한 자율주행 공간살균로봇에 대하여 상세하게 설명한다.
도 1 내지 도 7에는 본 발명에 따른 실내공간 방역을 위한 자율주행 공간살균로봇이 도시되어 있다. 도 1 내지 도 7을 참조하면, 본 발명에 따른 실내공간 방역을 위한 자율주행 공간살균로봇(10)은 본체(20)와, 주행부(30)와, 센서유닛(40)과, 살균유닛(50)과, 제어유닛(60)과, 통신유닛(70)을 구비한다.
본체(20)는 원판형상의 베이스플레이트(21)와, 상기 베이스플레이트(21)의 상부에 상기 베이스플레이트(21)와 일정 간격 이격되게 배치되는 적어도 하나 이상의 보조플레이트(22)및 베이스플레이트(21)에 대해 보조플레이트(22)를 상방으로 이격되게 지지하는 복수의 지지대(23)를 포함하여 구성된다.
베이스플레이트(21)의 중심을 기준으로 서로 대향되는 양측에는 각각 주행부(30)의 휠(31)이 회전 가능하게 설치되고, 휠(31)과 인접하는 베이스플레이트(21)의 일 측에는 휠(31)을 회전 구동하기 위한 구동모터가 설치 및 장착된다. 또한, 베이스플레이트(21) 상에는 후술하는 제어유닛(60) 및 통신유닛(70)이 설치되며, 각종 전자부품이 설치된다.
베이스플레이트(21)의 하부에는 휠(31)과 함께 본체(20)를 주행 가능하게 하도록 복수의 보조바퀴(32)가 설치된다.
휠(31)이 설치된 베이스플레이트(21)의 일 측과 교차하는 타 측에는 후술하는 센서유닛(40)이 설치된다.
보조플레이트(22)는 지지대(23)에 의해 베이스플레이트(21)의 상부에 베이스플레이트(21)와 일정 간격 이격되게 배치되어 있고, 각종 전자부품이 설치된다. 베이스플레이트(21) 상에는 복수의 보조플레이트(22)를 상하로 이격되게 배치하여 각 보조플레이트(22)들 사이에 일정한 공간을 형성할 수 있다.
주행부(30)는 본체(20)를 실내 공간에서 주행 및 이동 가능하게 하는 것으로서, 본체(20)의 하부에 회전 가능하게 설치되는 복수의 휠(31)과, 휠(31)을 각각 회전시키는 구동모터(35)를 포함하여 구성된다. 구동모터는 후술하는 제어유닛(60)에 의해 각각 독립적으로 제어된다.
센서유닛(40)은 본체(20)에 설치되어 본체(20) 주변의 실내 장애물 또는 주행 가능한 실내 공간영역을 감지하는 라이다센서(41)와, 본체(20) 주변의 인체를 감지하기 위한 인체감지센서(42)와, 후술하는 제1살균부(51)에 의해 실내 공간으로 분사되는 이산화염소가스의 농도를 감지하는 이산화염소가스 농도감지센서(43)와, 본체(20) 주변의 영상을 촬영하는 카메라(44)를 포함하여 구성되며, 라이다센서(41)에서 감지된 감지정보 및 카메라(44)에서 촬영된 영상은 제어유닛(60)으로 전달되어 주행부(30)를 제어하기 위한 데이터로 활용된다.
그리고, 인체감지센서(42)에서 획득한 감지정보는 제어유닛(60)에 전송되어 제2살균부(52)의 작동을 제어하기 위한 데이터로 활용된다. 또한, 이산화염소가스 농도감지센서(43)에서 감지된 농도정보는 제어유닛(60)에 전송되어 제1살균부(51)의 작동을 제어하기 위한 데이터로 활용된다.
살균유닛(50)은 본체(20) 상에 설치되어 실내 공간으로 이산화염소가스를 생성하여 분사하는 제1살균부(51)와, 본체(20) 하부에 설치되어 실내 바닥으로 자외선을 조사하는 제2살균부(52)를 포함하여 구성된다.
제1살균부(51)는 케이스(100)와, 이산화염소가스 발생부(200)와, 송풍부(300)를 구비한다.
케이스(100)는 배면에 흡입구(121)가 형성되고, 전면 및 측면에 각각 배출구가 형성되며, 내부에 내장공간부가 형성된다. 케이스(100)는 전후 방향으로 결합 분리 가능하도록 프론트커버(110)와 리어커버(120)를 구비하며, 프론트커버(110)의 전면 상부 및 하부와, 양 측면에는 각각 전면 배출구(111, 112)와 측면 배출구(113)가 형성되고, 리어커버(120)의 후면에는 흡입구(121)가 형성된다.
케이스(100)의 내부에는 리어커버(120)에 설치되어 후술하는 이산화염소가스 발생부의 약품수용부(210)를 거치 및 장착하기 위한 장착부가 구비되어 있다.
장착부는 제1장착플레이트(151)와, 제2장착플레이트(152) 및 지지플레이트(153)를 포함하여 구성된다.
제1장착플레이트(151)는 제1튜브(211)를 상부에서 삽입하여 하방으로 통과시킬 수 있게 적어도 하나 이상의 제1장착홀(151A)이 마련된다. 제1장착홀(151A)은 제1튜브(211)의 직경에 대응되는 크기로 형성되고, 제1튜브(211)의 상부에는 제1튜브(211)가 제1장착홀(151A)을 완전히 통과하는 것을 차단하여 제1장착플레이트(151) 상에 지지 및 안착될 수 있도록 하는 플랜지(211A)가 구비된다.
제2장착홀(152A)은 제1장착플레이트의 하방에 제1튜브(211)의 하부 일부가 통과할 수 있게 적어도 하나 이상이 제1장착홀(151A)의 위치와 대응되는 위치에 마련되고, 후술하는 트리거부(250)에 의해 제1튜브(211)가 가압될 때 제1튜브(211)의 하부가 일 측으로 유동하는 것을 방지하도록 제1튜브(211)의 하부를 지지한다.
제1장착플레이트(151)와 제2장착플레이트(152)에는 상하로 서로 대응되는 위치에 각각 제1장착홀(151A)과 제2장착홀(152A)이 각각 하나만 구비될 수도 있으나, 복수의 약품수용부(210)를 직선상으로 배열할 수 있도록 복수의 제1장착홀(151A)과 제2장착홀(152A) 쌍을 제1장착플레이트(151) 또는 제2장착플레이트(152)의 길이방향을 따라 일렬로 배열 형성할 수도 있다.
지지플레이트(153)는 제1장착플레이트(151)와 제2장착플레트 사이에 수직으로 설치되며, 약품수용부(210) 즉, 제1튜브(211)와 접하거나 약간 떨어진 위치에 배치된다. 지지플레이트(153)는 후술하는 트리거부(250)에 의해 제1튜브(211)가 일 측으로 가압될 때, 제1튜브(211)가 후방으로 밀리지 않도록 제1튜브(211)를 지지하여 제1튜브(211) 내의 제2튜브(212)에 외력이 효과적으로 전달될 수 있도록 한다.
지지플레이트와 리어커버 사이에는 송풍부의 동작을 제어하기 위한 제어모듈이 탑재되는 PCB가 지지플레이트와 나란하도록 설치된다.
이산화염소가스 발생부는 이산화염소가스를 발생시키기 위한 것으로서, 케이스(100)에 구비된 장착부에 탈착 가능하게 설치된다.
이산화염소가스 발생부는 제1튜브(211) 및 제2튜브(212)를 포함하는 적어도 하나 이상의 약품수용부(210)와, 약품수용부(210)에 외력을 가하기 위한 트리거부(250)를 구비한다.
제1튜브(211)는 이산화염소가스를 발생시키기 위한 제1반응액체(221)가 내부에 수용되고, 상부에는 개방된 개구부가 형성되며, 상단 개구부 주변에는 플랜지(211A)가 형성된다. 제1튜브(211)는 외력에 의해 구부러지거나 눌릴 수 있게 탄력을 갖는 소재로 형성된다.
제1튜브(211)에 수용되는 제1반응액체(221)는 구연산(C6H8O7) 또는 아염소산나트륨(5NaClO2)을 적용할 수 있다.
제2튜브(212)는 제1튜브(211) 내부로 투입 및 수용되는 것으로, 제1반응액체(221)와 반응하여 이산화염소가스를 발생시키는 제2반응액체(222)가 제1반응액체(221)와 격리되게 밀봉 처리되어 있다. 제2튜브(212)는 외력에 의해 가압되거나 휨 응력이 가해질 때 부러지거나, 깨지거나, 찢어지거나 터질 수 있는 소재로 형성된다.
제2튜브(212)에 수용되는 제2반응액체(222)는 제1튜브(211)에 수용되는 제1반응액체(221)에 따라 아염소산나트륨(5NaClO2) 또는 구연산(C6H8O7)을 적용할 수 있다.
트리거부(250)는 사용자의 조작에 의해 약품수용부(210)에 간섭되어 약품수용부(210)에 외력을 가해 제1반응액체(221)와 제2반응액체(222)가 혼합될 수 있게 하는 것으로서, 약품수용부(210)에 외력을 가해 제1튜브(211) 내의 제2튜브(212)를 부러뜨리거나, 깨뜨리거나, 터뜨리거나 찢는 등 제2튜브(212)를 손상 및 파손시켜 제2반응액체(222)가 제2튜브(212)로부터 흘러나와 제1반응액체(221)에 혼합될 수 있게 한다.
트리거부(250)는 약품수용부(210)와 인접 또는 접촉되게 케이스(100) 내부를 가로질러 설치되고 케이스(100)에 회전 가능하게 설치되는 회전축(251)과, 약품수용부(210)와 인접 또는 접촉되는 일 측에 회전축(251)과 함께 회전되면서 약품수용부(210)를 가압하는 캠부재(252)와, 사용자가 회전축(251)의 회전동작을 수동 조작할 수 있게 회전축(251)의 단부에 설치된 조작레버(253)를 구비한다.
트리거부의 조작레버는 생략될 수 있으며, 이 경우, 회전축을 회전시키기 위한 회전모터가 케이스 내부에 설치 및 구비될 수 있으며, 회전모터는 케이스 외부에 구비된 별도의 조작버튼에 의해 작동될 수 있다.
한편, 장착부에 복수의 약품수용부(210)를 장착하는 경우, 트리거부(250)의 캠부재(252)는 회전축(251)의 회전 각도에 따라 약품수용부(210)를 각각 순차적으로 가압 및 손상시킬 수 있도록 회전축(251)의 길이방향을 따라 약품수용부(210)들 사이의 간격에 대응되는 간격으로 복수가 이격되게 배치되고, 회전축(251)의 원주방향을 따라 일정 각도 회전된 위치에 형성된 구조를 적용할 수도 있다.
이 경우, 회전축(251)은 사용자가 조작레버(253)를 통해 수동으로 조작할 수도 있으나, 이와 다르게 설정된 주기에 따라 회전축(251)을 일정 각도만큼 회전시켜 일정 주기마다 복수의 약품수용부(210)에서 순차적으로 이산화염소가스가 발생될 수 있도록 모터를 이용하여 회전축(251)을 자동으로 회전시킬 수도 있다.
송풍부(300)는 이산화염소가스 발생부에서 발생한 이산화염소가스를 케이스(100)의 전면 배출구(111)와 측면 배출구(113)를 통해 케이스(100) 외부로 배출시키는 것으로서, 흡입구(121)와 인접하는 케이스(100) 내측에 설치되어 흡입구(121)를 통해 외기를 케이스(100)의 내장공간부로 유입시키고, 내장공간부로 유입된 공기에 이산화염소가스를 편승시켜 케이스(100)의 전면 배출구(111) 및 측면 배출구(113) 측으로 배출시킨다.
한편, 도면에 도시되어 있지 않지만, 본 발명에 따른 이산화염소가스를 이용한 휴대형 공간살균장치(1)는 마개로 구성된 트리거부를 구비할 수 있다.
마개는 제1튜브 상측의 개구부에 설치되고, 일 측에는 제1튜브와 멀어지는 방향으로 연장되고 내부에 제2튜브를 수용 및 제1튜브 내부와 연통되는 튜브삽입부가 형성된다. 그리고, 마개의 튜브삽입부 주변에는 제1튜브의 제1반응액체와 제2튜브의 액체가 혼합 및 반응하여 발생하는 이산화염소가스가 제1튜브 외부로 배출될 수 있게 복수의 통공이 형성된다.
튜브삽입부는 외력에 의해 형상이 변형될 수 있도록 형성하고, 찢어지거나 손상되는 것이 없도록 고탄성 및 고탄력 고무나 실리콘 소재로 형성하는 것이 바람직하다.
그리고, 제2튜브는 마개의 튜브삽입부에 삽입 장착되고, 외력에 의해 가압되거나 휨 응력이 가해질 때 제2반응액체가 제1반응액체에 혼합되어 반응할 수 있도록 절단 또는 절개 또는 파괴되게 형성된다.
본 실시 예에 따른 트리거부는 사용자가 직접 마개의 튜브삽입부를 잡고 가압하여 튜브삽입부 내부에 삽입 및 수용된 제2튜브를 절단 또는 절개 또는 터뜨려 제2튜브 내의 제2반응액체가 하방의 제1튜브 내부로 흘러 들어가 제1반응액체와 혼합될 수 있게 하여 이산화염소가스를 발생시킬 수 있다.
도면에 도시되어 있지 않지만, 트리거부는 튜브삽입부의 양측에서 튜브삽입부를 가압하여 튜브삽입부 내측의 제2튜브를 터뜨릴 수 있는 별도의 가압수단을 더 구비할 수 있고, 이 가압수단은 사용자가 케이스 외부에 구비된 조작버튼을 눌러 작동시킬 수 있다.
제2살균부(52)는 본체(20) 하부에 실내 바닥을 향해 자외선을 방출하도록 설치되며, 제어유닛(60)에 작동이 제어된다. 일 예로, 제2살균부(52)는 인체감지센서(42)를 통해 본체(20) 주변에 사람이 존재하는 경우에는 제어유닛(60)에 의해 작동이 정지되고, 사람이 없는 경우에만 제어유닛(60)에 의해 작동이 개시된다.
제어유닛(60)은 센서유닛(40)에서 획득한 정보를 기반으로 본체(20)의 주행방향 및 속도 조절을 위해 주행부(30)를 제어하고, 살균유닛(50)의 동작을 제어하며, 센서유닛(40)에서 획득한 각종 감지정보 및 카메라(44)에서 촬영된 영상을 후술하는 통신유닛(70)을 통해 관리자단말기(80)로 전송될 수 있게 한다.
제어유닛(60)은 라이다센서(41)에서 전송되는 감지신호를 이용하여 실내 공간 내의 장애물 또는 실내 공간을 맵핑하며, 맵핑된 데이터를 기반으로 본체(20)의 주행 경로를 탐색 및 설정하고, 이에 따라 주행부(30)를 제어한다.
제어유닛(60)은 제1살균부(51)의 동작을 이산화염소가스 농도감지센서(43)에서 획득한 이산화염소가스 농도 정보에 따라 제어하며, 획득한 이산화염소가스 농도가 0.1PPM 이상이면 제1살균부(51)의 동작을 정지시키고, 0.1PPM 미만이면 제1살균부(51)를 작동시킨다.
통신유닛(70)은 센서유닛(40)에서 각각 감지된 정보를 관리자단말기(80)로 전송하며, 관리자단말기(80)에서 전송되는 각종 제어신호를 실시간으로 제어유닛(60)으로 송출한다. 관리자는 관리자단말기(80)를 통해 카메라(44) 영상을 확인하면서 관리자단말기(80)를 조작하여 본체(20)의 주행 속도 및 방향을 직접 제어할 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명에 따른 실내공간 방역을 위한 자율주행 공간살균로봇은 첨부된 도면을 참조로 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호의 범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해서만 정해져야 할 것이다.
10 : 살균로봇
20 : 본체
30 : 주행부
40 : 센서유닛
50 : 살균유닛
60 : 제어유닛
70 : 통신유닛
80 : 관리자 단말기

Claims (6)

  1. 본체와;
    상기 본체의 하부에 설치되는 복수의 휠과, 상기 휠을 회전시키는 구동모터를 포함하는 주행부와;
    상기 본체에 설치되어 상기 본체 주변의 실내 장애물 또는 주행 가능한 실내 공간영역을 감지하는 라이다센서와, 상기 본체 주변의 영상을 촬영하는 카메라를 포함하는 센서유닛과;
    상기 본체 상에 설치되어 실내 공간으로 이산화염소가스를 생성하여 분사하는 제1살균부와, 상기 본체 하부에 설치되어 실내 바닥으로 자외선을 조사하는 제2살균부를 포함하는 살균유닛과;
    상기 센서유닛에서 획득한 정보를 기반으로 상기 주행부를 제어하고, 상기 살균유닛의 동작을 제어하는 제어유닛과;
    상기 센서유닛에서 각각 감지된 정보를 관리자에게 전송하는 통신유닛;을 구비하고,
    상기 제1살균부는
    배면에 흡입구가 형성되고, 전면 및 측면에 각각 배출구가 형성되며, 내부에 내장공간부가 형성된 케이스와,
    상기 케이스에 탈착 가능하게 설치되고, 이산화염소가스를 발생시키기 위한 이산화염소가스 발생부와,
    상기 이산화염소가스 발생부에서 발생한 이산화염소가스를 상기 케이스의 전면 배출구와 측면 배출구를 통해 상기 케이스 외부로 배출시키도록 상기 흡입구를 통해 외기를 상기 내장공간부로 유입시키는 송풍부를 구비하고,
    상기 이산화염소가스 발생부는 제1반응액체가 수용되고 일 측이 개방된 제1튜브와, 상기 제1반응액체와 혼합 반응하여 이산화염소가스를 발생시키는 제2반응액체가 상기 제1반응액체와 격리되게 밀봉 처리된 제2튜브를 포함하는 적어도 하나 이상의 약품수용부와, 사용자의 조작에 의해 상기 약품수용부에 간섭되면서 상기 제1튜브 또는 상기 제2튜브를 손상시켜 제1반응액체와 상기 제2반응액체를 혼합시키는 트리거부를 구비하는 것을 특징으로 하는 실내공간 방역을 위한 자율주행 공간살균로봇.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제2튜브는 상기 제1튜브 내부에 수용되고, 외력에 의해 가압되거나 휨 응력이 가해질 때 절단 또는 절개 또는 파괴될 수 있게 형성되고,
    상기 트리거부는 상기 약품수용부와 인접 또는 접촉되게 상기 케이스 내부를 가로질러 설치되고 상기 케이스에 회전 가능하게 설치되는 회전축과, 상기 약품수용부와 인접 또는 접촉되는 일 측에 상기 회전축과 함께 회전되면서 상기 약품수용부를 가압하는 캠부재와, 사용자가 상기 회전축의 회전동작을 조작할 수 있게 상기 회전축의 단부에 설치된 레버를 구비하는 것을 특징으로 하는 실내공간 방역을 위한 자율주행 공간살균로봇.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 약품수용부를 거치 및 장착하기 위한 장착부를 더 구비하고,
    상기 장착부는 상기 제1튜브가 통과할 수 있게 적어도 하나 이상의 제1장착홀이 마련되고, 상기 제1튜브의 상부에 구비된 플랜지가 안착 및 지지되는 제1장착플레이트와,
    상기 제1장착플레이트의 하방에 상기 제1튜브의 하부 일부가 통과할 수 있게 적어도 하나 이상의 제2장착홀이 마련되고, 상기 트리거부에 의해 상기 제1튜브가 가압될 때 상기 제1튜브의 하부가 일 측으로 유동하는 것을 방지하는 제2장착플레이트를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내공간 방역을 위한 자율주행 공간살균로봇.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 장착부에 복수의 약품수용부가 장착될 때, 상기 캠부재는 상기 회전축의 회전 각도에 따라 상기 약품수용부를 각각 순차적으로 손상시킬 수 있도록 상기 회전축의 길이방향을 따라 상기 약품수용부들 사이의 간격에 대응되는 간격으로 복수가 이격되게 배치되고, 상기 회전축의 원주방향을 따라 일정 각도 회전된 위치에 형성된 것을 특징으로 하는 실내공간 방역을 위한 자율주행 공간살균로봇.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 트리거부는 상기 제1튜브 상측의 개구부에 설치되고, 일 측에는 상기 제1튜브와 멀어지는 방향으로 연장되고 내부에 상기 제2튜브를 수용 및 상기 제1튜브 내부와 연통되는 튜브삽입부가 형성되며, 상기 튜브삽입부 주변으로 복수의 통공이 형성된 마개를 구비하고,
    상기 제2튜브는 상기 마개의 튜브삽입부에 삽입 장착되고, 외력에 의해 가압되거나 휨 응력이 가해질 때 제2반응액체가 제1반응액체에 혼합되어 반응할 수 있도록 절단 또는 절개 또는 파괴되게 형성된 것을 특징으로 하는 실내공간 방역을 위한 자율주행 공간살균로봇.
KR1020200044705A 2020-04-13 2020-04-13 실내공간 방역을 위한 자율주행 공간살균로봇 KR102373424B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200044705A KR102373424B1 (ko) 2020-04-13 2020-04-13 실내공간 방역을 위한 자율주행 공간살균로봇

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200044705A KR102373424B1 (ko) 2020-04-13 2020-04-13 실내공간 방역을 위한 자율주행 공간살균로봇

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210127287A KR20210127287A (ko) 2021-10-22
KR102373424B1 true KR102373424B1 (ko) 2022-03-11

Family

ID=78275827

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200044705A KR102373424B1 (ko) 2020-04-13 2020-04-13 실내공간 방역을 위한 자율주행 공간살균로봇

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102373424B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102383742B1 (ko) 2021-10-26 2022-04-11 (주)에이버츄얼 하이브리드 살균 로봇

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230114851A (ko) 2022-01-25 2023-08-02 (주)우인기연 슬램 네비게이션의 자율주행 기반 지능형 공간 위생관리 로봇
US20230288938A1 (en) * 2022-03-14 2023-09-14 Haystack Robotics, Inc. Automated robotic disinfection system and method
CN114642757B (zh) * 2022-04-30 2024-05-07 厦门金名节能科技有限公司 一种智能化防疫消杀用设备
KR20240003087A (ko) 2022-06-30 2024-01-08 이예진 질화붕소 시트가 탑재된 자율주행 방역로봇
KR20240020247A (ko) 2022-08-05 2024-02-14 주식회사 어드밴스솔루션 실내공간 이미지 융합 딥러닝 주행 알고리즘을 포함하는 자외선 살균로봇의 자율주행시스템 및 이의 구축방법
CN116000944B (zh) * 2022-12-02 2023-09-01 湖北省疾病预防控制中心（湖北省预防医学科学院） 一种环境数据采样机器人

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101500418B1 (ko) 2014-07-21 2015-03-10 유수영 살균장치
KR101576189B1 (ko) 2015-04-01 2015-12-09 주식회사 디앤티 전해세척수 생성장치가 구비된 물걸레 청소기
KR101688058B1 (ko) 2015-06-19 2016-12-21 (주)푸르고팜 이산화염소 발생장치
KR101714551B1 (ko) 2016-08-01 2017-03-09 (주)프레스티지 메디케어 피부용 액체 주입장치
KR101742489B1 (ko) * 2016-02-11 2017-06-02 전자부품연구원 자외선 살균 이동로봇 장치 및 시스템

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2484262B (en) * 2010-09-29 2013-08-21 Tristel Plc Hand sanitizer
KR101690666B1 (ko) 2015-01-30 2016-12-28 안태운 이동식 스팀 방역기
TWI687370B (zh) * 2015-06-03 2020-03-11 日商大幸藥品股份有限公司 二氧化氯產生用單元及二氧化氯產生裝置
KR101716157B1 (ko) * 2015-06-25 2017-03-15 (주)푸르고팜 이산화염소를 이용한 공간 소독방법
KR101847710B1 (ko) * 2016-05-09 2018-04-10 최영철 이산화염소 가스 발생장치
KR101987133B1 (ko) 2017-01-31 2019-06-10 (주) 한호기술 무인 자율주행 방제로봇
KR102068264B1 (ko) * 2017-10-26 2020-01-20 (주) 성수바이오텍 방향제 자동 분사 케이스
KR101981196B1 (ko) 2017-12-07 2019-05-22 (주)솔로몬시스템 스마트 방제로봇

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101500418B1 (ko) 2014-07-21 2015-03-10 유수영 살균장치
KR101576189B1 (ko) 2015-04-01 2015-12-09 주식회사 디앤티 전해세척수 생성장치가 구비된 물걸레 청소기
KR101688058B1 (ko) 2015-06-19 2016-12-21 (주)푸르고팜 이산화염소 발생장치
KR101742489B1 (ko) * 2016-02-11 2017-06-02 전자부품연구원 자외선 살균 이동로봇 장치 및 시스템
KR101714551B1 (ko) 2016-08-01 2017-03-09 (주)프레스티지 메디케어 피부용 액체 주입장치

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102383742B1 (ko) 2021-10-26 2022-04-11 (주)에이버츄얼 하이브리드 살균 로봇

Also Published As

Publication number Publication date
KR20210127287A (ko) 2021-10-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102373424B1 (ko) 실내공간 방역을 위한 자율주행 공간살균로봇
WO2001002034A3 (en) Apparatus for treating respiratory gases including liquid trap
ES2260781T3 (es) Sistema de recuperacion de gas.
JP2010264076A (ja) 隔離室形成装置、及び、隔離室清浄燻蒸方法
JP2005331128A (ja) 自走式空気清浄ロボット
KR102241673B1 (ko) 실내공기 소독장치
CN108917018A (zh) 一种医用空气净化器
JP2008075945A (ja) 局所清浄化装置
CN111714045B (zh) 一种应用在智能办公室的清洁消毒机器人
CN111569125A (zh) 多功能消毒装置及其运行方法
WO2012167401A1 (zh) 气体灭菌设备
KR102168445B1 (ko) 이동 로봇 및 그 제어방법
TW201642911A (zh) 智慧型自動偵測消毒機器人
CN112761385A (zh) 一种防病毒诊断房及其使用方法
CN107898496A (zh) 手术烟雾清除装置
KR102409361B1 (ko) 선별 진료를 위한 진료소 구조
KR102137670B1 (ko) 휴대용 호흡 보조 장치
TW202331161A (zh) 防治空污清淨機
TWI832353B (zh) 室內微生物檢測、定位與清零方法
JP5844647B2 (ja) 掃除ロボット及び掃除システム
KR20080104544A (ko) 카메라 보호창 오염감지장치를 구비한 로봇청소기 및 이를이용한 로봇청소기의 카메라 보호창 오염감지방법
JP2020185517A (ja) ガス処理装置、換気装置、及びヒュームフード
CN104776557B (zh) 一种空气治理方法及装置
TWI832148B (zh) 防治空污吹風機
JP2003139366A (ja) 無菌室ユニット

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant