KR102383742B1

KR102383742B1 - 하이브리드 살균 로봇

Info

Publication number: KR102383742B1
Application number: KR1020210143762A
Authority: KR
Inventors: 김태준; 김건형
Original assignee: (주)에이버츄얼
Priority date: 2021-10-26
Filing date: 2021-10-26
Publication date: 2022-04-11
Also published as: WO2023075003A1

Abstract

본 발명은 하이브리드 살균 로봇에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 자율 주행하며 소독액과 정화 공기를 실내에 분사할 수 있고 개별 살균모드와 복합 살균모드를 제공하여 선택적인 살균 및 공기 정화가 가능하며, 내부 살균모드를 통해 로봇 내부를 정화 공기로 정화하여 청결함을 유지할 수 있는 하이브리드 살균로봇에 관한 것이다.

Description

하이브리드 살균 로봇{Hybrid sterilization robot}

사람이 하루에 섭취하는 물질 중 80%가 공기이고 하루에 80% 이상의 시간을 실내에서 생활하고 있으므로, 실내 공기의 오염은 건물병 증후군과 같은 이상 증상을 일으킬 수 있다.

정부에서는 미세먼지, 포름알데히드, 부유 세균 등 5개 오염물질에 대해 실내 공기질 유지 기준을 설정하여 준수하도록 하고 있으며, 가정에서도 공기청정기를 사용하는 경우가 점점 많아지고 있다.

최근 여러 원인에 의하여 미세먼지의 발생이 심각해지고 있다. 미세먼지는 10㎛ 이하의 작은 먼지로 PM10이라 부르며, PM10보다 1/4 작은 초미세먼지는 PM2.5라 부른다. 세계보건기구는 초미세먼지를 1급 발암 물질로 지정하였으며, 폐렴 · 심장병 · 각종 암 외에도 다양한 호흡기 질환의 원인으로 작용하고 있다.

한편, 코로나19 팬데믹으로 인해 비대면 실내 살균 장치들과 관련되 다양한 기술이 개발되고 있는데 사용자가 신체를 직접 접촉하지 않고 비접촉 방식으로 소독액을 손에 분사해 주는 소독액 자동 분사기가 대표적이다.

그러나, 종래의 소독액 자동 분사기는 특정 장소에 고정되어 사용자가 접근하여 사용해야하므로 불편함이 있고, 다수의 사용자가 지나가며 사용하므로 사용을 꺼리는 경향이 있으며, 살균 이외에 공기 청정기능은 존재하지 않는 문제점이 있다.

이러한 문제점을 해결하기 위해 자율주행 로봇 기술과 방역 기술이 결합된 방역로봇이 출시되고 있는데 LG전자는 장애물을 회피하면서 자율주행을 하고 UV-C램프를 이용하여 50cm 이내의 대장균을 99.9%살균할 수 있는 클로이 살균봇(CLOi DisinfectBot)을 개발한 바 있고, SK텔레콤에서는 정해진 스케쥴에 따라 실내를 자율주행하며, UV램프를 공간으로 조사하여 살균을 수행하는 5G방역로봇 키미(Keemi)를 출시한 바 있고, 한컴로보틱스는 방문객의 발열을 측정하고 마스크 미착용자를 검출하여 착용을 안내하며, UV-C를 바닥으로 조사하여 살균을 수행하며 손소독제 등 악세서리를 탈부착할 수 있는 자율주행로봇 엘리젠(Elligen)을 출시한 바 있다.

이 외 제타뱅크(zetabank)는 공기청정기능과 240~280nm 파장의 자외선광을 조사하여 소독을 수행하며 자율주행가능한 AI방역로봇을 출시한 바 있다.

그러나 전술한 방역로봇들은 보통 자율주행하면서 자외선을 이용하여 살균을 수행하고 공기청정을 수행할 뿐 소독액을 직접 오염위치에 분사하는 기능은 존재하지 않는 문제점이 있고, 로봇의 내부를 자체적으로 살균한다던가 소독액이 분사되는 분사노즐을 청결하게 관리할 수 있는 기능은 포함되지 않아 오히려 2차적인 감염을 유발할 수 있는 위험이 존재한다.

1. 한국등록특허 제10-2373424호, "실내공간 방역을 위한 자율주행 공간살균로봇" 2. 한국등록특허 제10-1987133호, "무인 자율주행 방제로봇" 3. 한국등록특허 제10-2168445호, "이동 로봇 및 그 제어방법"

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로 본 발명의 목적은 실내에서 자율주행하면서 소독액 분사와 공기 정화 기능을 선택적 또는 동시에 수행할 수 있는 하이브리드 살균로봇을 제공하는 것이다.

또한, 본 발명의 소독액이 분사되는 분사노즐에 응집된 소독액이 실내로 낙하하지 않게 하여 청결을 유지할 수 있는 하이브리드 살균로봇을 제공하는 것이다.

또한, 본 발명의 또 다른 목적은 다른 목적은 로봇의 내부를 스스로 살균하고, 분사노즐이나 분사노즐의 응집액이 회수되는 회수관 및 소독액이 전달되는 전달관을 정화된 공기로 살균할 수 있어 내부 오염으로 인한 2차 감염을 예방할 수 있는 하이브리드 살균로봇을 제공하는 것이다.

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 장애물을 회피하며 자율주행할 수 있는 자율주행본체; 및 상기 자율주행본체에 탑재되고 정화된 정화 공기와 소독액을 외부로 분사하는 살균기 본체;를 포함하고, 상기 살균기 본체는, 상기 정화 공기와 상기 소독액을 선택적으로 분사하는 개별 살균모드; 상기 정화 공기와 상기 소독액을 함계 분사하는 복합 살균모드; 및 상기 정화 공기를 상기 살균기 본체의 내부로 공급하여 상기 살균기 본체의 내부를 살균하는 내부 살균모드;로 기능하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 살균로봇을 제공한다.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 살균기 본체:는, 소독액이 저장되는 소독액 탱크; 상기 소독액 탱크의 소독액을 아래의 분사노즐로 공급하는 펌프; 상기 펌프에서 공급된 소독액을 외부로 분사하는 적어도 하나의 분사노즐; 상기 자율주행본체가 이동하는 공간 내의 오염된 공기를 흡입하여 정화하는 공기 살균 모듈; 및 상기 공기 살균 모듈에서 정화된 정화 공기를 배출하는 정화 공기 배출구;를 포함한다.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 살균기 본체:는, 상기 분사노즐의 출구에서 응집되어 낙하하는 소독액을 수집하는 응집액 수집 트레이; 및 상기 응집액 수집 트레이에 모인 소독액을 상기 소독액 탱크로 전달하는 소독액 회수관;을 포함한다.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 펌프와 상기 분사노즐 사에에는 소독액 전달관이 구비되고, 상기 소독액 전달관에는 상기 소독액 전달관을 개폐하는 제1 밸브가 설치되며, 상기 공기 살균 모듈과 상기 정화 공기 배출구 사이에는 정화 공기를 상기 정화 공기 배출구로 배출하거나 상기 펌프와 상기 제1 밸브 사이의 상기 소독액 전달관의 지점으로 분기하여 공급하는 정화 공기 전달관이 구비되고, 상기 정화 공기 전달관의 분기 지점에는 정화 공기를 상기 정화 공기 배출구로 배출하거나 상기 소독액 전달관으로 공급하는 제2 밸브가 설치된다.

바람직한 실시예에 있어서, 상기 개별 살균모드에서는 상기 제1 밸브는 상기 소독액 전달관의 소독액이 상기 분사노즐로 공급되게 하거나 상기 제2 밸브는 상기 정화 공기가 상기 정화 공기 배출구로 배출되게 하며, 상기 복합 살균모드에서는 상기 제1 밸브는 상기 소독액 전달관의 소독액이 상기 분사노즐로 공급되게 하는 동시에 상기 제2 밸브는 상기 정화 공기가 상기 정화 공기 배출구로 배출되게 하며, 상기 내부 살균모드에서는 상기 제1 밸브는 상기 소독액 전달관을 폐쇄하고, 상기 제2 밸브는 상기 정화 공기를 상기 소독액 전달관으로 전달하며, 상기 펌프는 역회전하여 상기 소독액 전달관으로 유입된 정화 공기를 상기 소독액 탱크로 전달하고, 상기 소독액 탱크로 전달된 정화 공기는 상기 소독액 회수관을 통해 상기 응집액 수집 트레이로 배출되게 함으로써, 상기 소독액 전달관, 상기 소독액 탱크, 상기 소독액 회수관 및 상기 분사노즐을 건조시키는 동시에 상기 정화 공기로 정화한다.

본 발명은 다음과 같은 우수한 효과를 가진다.

먼저, 본 발명의 하이브리드 살균로봇에 의하면, 개별 살균모드와 복합 살균모드를 제공하여 실내에서 자율주행하면서 소독액 분사와 공기 정화 기능 선택적 또는 동시에 자동으로 수행할 수 있는 장점이 있다.

또한, 본 발명의 하이브리드 살균로봇에 의하면, 소독액이 분사되는 분사노즐에 응집된 소독액을 수집하여 소독액 탱크로 회수할 수 있으므로 로봇의 외면이나 실내 바닥의 청결을 유지할 수 있게 하고, 소독액이 로봇 내부로 유입되어 전자 장비들의 고장 유발을 방지할 수 있는 장점이 있다.

또한, 본 발명의 하이브리드 살균로봇에 의하면, 내부 살균모드를 제공하여 분사노즐의 외부, 분사노즐의 응집액이 수집되는 응집액 수집 트레이, 수집된 소독액을 회수되는 소독액 회수관 및 소독액이 전달되는 소독액 전달관을 정화된 공기로 살균할 수 있어 로봇의 자체 오염에 의한 2차 감염을 예방할 수 있는 장점이 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 살균 로봇의 일 례를 보여주는 도면,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 살균 로봇의 구성을 보여주는 도면이다.

본 발명에서 사용되는 용어는 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어를 선택하였으나, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있는데 이 경우에는 단순한 용어의 명칭이 아닌 발명의 상세한 설명 부분에 기재되거나 사용된 의미를 고려하여 그 의미가 파악되어야 할 것이다.

이하, 첨부한 도면에 도시된 바람직한 실시예들을 참조하여 본 발명의 기술적 구성을 상세하게 설명한다.

그러나 본 발명은 여기서 설명되는 실시예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 참조번호는 동일한 구성요소를 나타낸다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 살균 로봇의 일 례를 보여주는 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 하이브리드 살균 로봇(100)은 건물이나 지하철, 열차 등의 실내 공간을 장애물을 회피하며 자율주행하며, 소독액을 분사함과 동시에 공기를 정화할 수 있는 로봇이다.

또한, 도 1에서 도시한 상기 하이브리드 살균 로봇(100)의 외관은 단지 예시에 불과하며, 외관의 모양은 변경될 수 있다.

또한, 상기 하이브리드 살균 로봇(100)은 장애물을 회피하며 바닥면에서 자율이동하는 자율주행본체(110) 및 상기 자율주행본체(110) 상에 탑재되고 실내 공기를 정화하여 정화된 정화 공기를 배출하거나 바이러스를 살균하기 위한 소독액을 분사하는 살균기 본체(120)를 포함하여 이루어진다.

또한, 상기 살균기 본체(120)의 상단에는 상기 자율주행본체(110)가 자율주행에 필요한 정보를 획득하기 위한 센서 장치(130)가 구비된다.

또한, 상기 센서 장치(130)는 라이다센서, 카메라 등이 탑재될 수 있다.

다만, 상기 센서 장치(130)는 상기 자율주행본체(110)에 구비될 수 있으며, 탑재 위치에는 특별한 제약이 없다.

또한, 상기 자율주행본체(110)는 하부에 바퀴가 구비되고 내부에 상기 바퀴를 회전시킬 수 있는 모터와 상기 모터로 전원을 공급하는 배터리 및 상기 센서장치(130)의 정보를 이용하여 상기 모터의 회전과 상기 바퀴의 방향을 제어하는 제어기가 구비된다.

이하에서는 도 2를 참조하여 상기 살균기 본체(110)이 구성에 대해 상세히 설명한다.

도 2를 참조하면, 상기 살균기 본체(110)는 전술한바와 같이 상기 자율주행본체(110) 상에 탑재되고 외부 오염된 공기를 정화하는 한편 소독액을 외부로 분사하여 바이러스를 살균한다.

또한, 상기 살균기 본체(110)는 소독액 탱크(121), 펌프(122), 분사노즐(123), 공기 살균 모듈(124) 및 정화 공기 배출구(125)를 포함한다.

상기 소독액 탱크(121)는 소독액이 저장되는 탱크이다.

또한, 상기 소독액 탱크(121)는 금속 또는 수지재 탱크로 제작될 수 있다.

다만, 무게를 줄여 이동거리를 늘리기 위해 상기 소독액 탱크(121)는 수지재 탱크를 이용하는 것이 바람직하다.

상기 펌프(122)는 상기 소독액 탱크(121)에 저장된 소독액을 펌핑하여 아래의 소독액 전달관(128)으로 공급한다.

또한, 상기 펌프(122)는 양방향으로 동작이 가능하다.

상기 분사노즐(123)은 상기 소독액 전달관(123)으로 공급된 소독액을 외부로 분사한다.

또한, 상기 분사노즐(123)은 복수 개의 분사노즐들로 구성될 수 있고, 본체의 외부에 방사상으로 배치되어 공간내에서 입체적으로 소독액을 분사할 수 있다.

또한, 도 2에서는 상기 분사노즐(123)이 네 개의 분사노즐들로 구성되는 것으로 도시하였으나 그 개수에는 특별한 제약이 없다.

또한, 상기 소독액 전달관(128)에는 상기 소독액 전달관(128)을 개폐하여 소독액이 상기 분사 노즐(123)로 배출되게 하거나 배출되지 않게 하는 제1 밸브(129)가 구비된다.

상기 공기 살균 모듈(124)은 상기 하이브리드 살균로봇(100)이 이동하는 공간의 오염된 공기를 흡입하여 정화한 후 아래의 정화 공기 배출구(125)로 배출한다.

또한, 상기 공기 살균 모듈(124)은 하나 또는 복수 개로 구성될 수 있고, 복수개의 공기 살균 모듈(124)이 구비될 경우에는 공기 살균 모듈들이 서로 직렬 또는 병렬로 연결되어 공기를 살균할 수 있다.

또한, 상기 공기 살균 모듈(124)은 다양한 방법으로 공기살균을 수행할 수 있으나 UV광원과 광촉매 필터를 이용하여 항균, 탈취, 휘발성유기화합물(VOC)제거, 바이러스 제거를 수행할 수 있다.

또한, 상기 공기 살균 모듈(124)에는 프리 필터, 탈취 필터, 약 0.3㎛~10㎛의 중간 사이즈의 먼지를 걸러주는 미디엄 필터, 0.3㎛ 이하의 미세 입자를 걸러주는 헤파 필터를 포함할 수 있다.

상기 정화 공기 배출구(125)는 상기 공기 살균 모듈(124)에서 정화된 정화 공기를 외부로 배출한다.

또한, 상기 살균기 본체(120)에는 상기 공기 살균 모듈(124)의 정화 공기를 상기 정화 공기 배출구(125)로 배출하거나 상기 펌프(122)와 상기 제1 밸브(129) 사이의 소독액 전달관(128)의 지점(a)으로 분기하여 정화 공기를 전달하는 정화 공기 전달관(130)이 구비되며, 상기 정화 공기 전달관(130)에서 정화 공기가 분기되는 지점에는 제2 밸브(131)가 구비된다.

또한, 상기 제2 밸브(131)는 상기 공기 살균 모듈(124)의 정화 공기를 상기 정화 공기 배출구(125)로 배출되게 하거나 상기 소독액 전달관(128)으로 공급하는 역할을 한다.

또한, 상기 살균기 본체(120)에는 상기 분사노즐(123)의 출구에서 응집되어 낙하하는 소독액을 수집하는 응집액 수집 트레이(126)가 더 구비된다.

또한, 상기 응집액 수집 트레이(126)는 상기 분사노즐(123)의 개수와 대응하여 하나 또는 복수개로 구비될 수 있다.

다만, 상기 분사노즐(123)이 복수 개 구비되더라도 하나의 응집액 수집 트레이(126)가 각 분사노즐들에서 응집된 소독액을 수집하는 형태로 구성이 가능하다.

또한, 상기 응집액 수집 트레이(126)에서 수집된 소독액은 소독액 회수관(127)을 통해 상기 소독액 탱크(121)로 회수된다.

즉, 본 발명의 하이브리드 살균로봇(100)은 상기 분사노즐(123)에서 응집된 소독액이 살균기 본체(120)의 외면이나 소독하는 공간의 바닥으로 낙하하지 않으므로 청결하게 소독과 공기 청정을 수행할 수 있으며, 응집된 소독액이 로봇의 내부로 유입되어 전자장비들에 영향을 주는 것을 방지할 수 있다.

한편, 본 발명의 살균기 본체(120)는 개별 살균모드, 복합 살균모드 및 내부 살균모드의 세 가지 살균모드로 동작한다.

먼저, 상기 개별 살균모드는 상기 정화 공기와 상기 소독액을 선택적으로 분사하는 모드이다.

또한, 상기 개별 살균모드는 상기 제1 밸브(129)가 상기 소독액 전달관(128)의 소독액이 상기 분사노즐(123)로 배출되게 하거나(①) 상기 제2 밸브(131)가 정화 공기를 상기 정화 공기 배출구(125)로 배출되게 한다(②).

또한, 상기 개별 살균모드에서 정화 공기를 배출할 때, 상기 제2 밸브(131)는 는 정화 공기가 상기 정화 공기 배출구(125)로만 배출되게 하고 상기 소독액 전달관(128)으로는 공급되지 않게 한다.

즉, 상기 개별 살균모드는 소독액과 정화 공기를 선택적으로 배출하는 모드이다.

이 개별 살균모드는 실내에 다수의 사람이 위치하여 소독액을 분사할 수 없는 상황이나 실내 먼지나 바이러스의 농도가 낮아 정화 공기를 분사할 필요가 없을 때 사용할 수 있다.

다음, 상기 복합 살균모드는 상기 정화 공기와 상기 소독액이 동시에 분사되게 하는 모드로, 상기 제1 밸브(129)는 소독액이 상기 분사노즐(123)로 공급되게 하고 상기 제2 밸브(131)는 정화 공기가 상기 정화 공기 배출구(125)로 배출되게 한다.

이 복합 살균모드는 운행하지 않는 지하철이나 열차에 자율주행하면서 공기정화와 소독액 분사를 함께 수행할 때 유용하다.

다음, 상기 내부 살균모드는 본 발명에서 핵심이 되는 구성으로써, 상기 정화 공기를 상기 살균기 본체(120)의 내부로 공급하여 본체 내부를 살균하고, 상기 응집액 수집 트레이(126)와 상기 분사노즐(123)을 추가로 살균할 수 있는 모드이다(③).

또한, 상기 내부 살균모드에서는 상기 제1 밸브(129)는 폐쇄되고, 상기 제2 밸브(131)는 정화 공기가 상기 정화 공기 배출구(125)로 배출되지 않게 하고 상기 소독액 전달관(128)으로 공급되게 하며, 상기 펌프(122)는 역방향으로 회전하여 상기 소독액 전달관(128)으로 공급된 정화 공기가 상기 소독액 탱크(121)로 공급되게 한다.

또한, 상기 소독액 탱크(121)로 공급된 정화 공기는 상기 소독액 회수관(127)을 통해 상기 응집액 수집 트레이(126)로 배출되고, 상기 응집액 수집 트레이(126)로 배출되는 정화공기는 상기 분사노즐(123)에 불어진다.

즉, 상기 내부 살균모드에서는 정화공기가 상기 정화 공기 전달관(130), 상기 소독액 전달관(128), 상기 펌프(122), 상기 소독액 탱크(121), 상기 소독액 회수관(127), 상기 응집액 수집 트레이(126) 및 상기 분사노즐(123)의 외부를 정화한다.

이 모드는 상기 하이브리드 살균로봇(100)이 휴식하고 있거나 동작중이라 하더라도 살균로봇의 내부 오염정도가 미리 설정된 오염정도를 초과하면 수행된다.

즉, 상기 내부 살균모드는 정화 공기를 이용하여 정화 공기 전달관(130), 소독액 전달관(128), 펌프(122), 소독액 탱크(121)를 소독할 수 있다.

특히, 상기 응집액 수집 트레이(126)와 상기 분사 노즐(123)의 경우 외부 공기와 접촉하므로 수분에 의해 먼지나 오염물질등이 외면에 부착되는데 이러한 먼지나 오염물질들을 정화공기로 정화해 줄 수 있어, 로봇이 소독액을 분사할 때, 먼지나 오염물질이 함께 분사되는 2차적인 감염위험을 방지할 수 있는 장점이 있다.

이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명은 바람직한 실시예를 들어 도시하고 설명하였으나, 상기한 실시예에 한정되지 아니하며 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변경과 수정이 가능할 것이다.

100:하이브리드 살균로봇 110:자율 주행 본체
120:살균기 본체 121:소독액 탱크
122;펌프 123:분사노즐
124:공기 살균 모듈 125:정화 공기 배출구
126:응집액 수집 트레이 127:소독액 회수관
128:소독액 전달관 129:제1 밸브
130:정화 공기 전달관 131:제2 밸브
130:센서 장치

Claims

장애물을 회피하며 자율주행할 수 있는 자율주행본체; 및
상기 자율주행본체에 탑재되고 정화된 정화 공기와 소독액을 외부로 분사하는 살균기 본체;를 포함하고,
상기 살균기 본체는,
상기 정화 공기와 상기 소독액을 선택적으로 분사하는 개별 살균모드;
상기 정화 공기와 상기 소독액을 함께 분사하는 복합 살균모드; 및
상기 정화 공기를 상기 살균기 본체의 내부로 공급하여 상기 살균기 본체의 내부를 살균하는 내부 살균모드;로 기능하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 살균로봇.
제 1 항에 있어서,
상기 살균기 본체:는,
소독액이 저장되는 소독액 탱크;
상기 소독액 탱크의 소독액을 아래의 분사노즐로 공급하는 펌프;
상기 펌프에서 공급된 소독액을 외부로 분사하는 적어도 하나의 분사노즐;
상기 자율주행본체가 이동하는 공간 내의 오염된 공기를 흡입하여 정화하는 공기 살균 모듈; 및
상기 공기 살균 모듈에서 정화된 정화 공기를 배출하는 정화 공기 배출구;를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 살균 로봇.
제 2 항에 있어서,
상기 살균기 본체:는,
상기 분사노즐의 출구에서 응집되어 낙하하는 소독액을 수집하는 응집액 수집 트레이; 및
상기 응집액 수집 트레이에 모인 소독액을 상기 소독액 탱크로 전달하는 소독액 회수관;을 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 살균 로봇.
제 3 항에 있어서,
상기 펌프와 상기 분사노즐 사이에는 소독액 전달관이 구비되고, 상기 소독액 전달관에는 상기 소독액 전달관을 개폐하는 제1 밸브가 설치되며,
상기 공기 살균 모듈과 상기 정화 공기 배출구 사이에는 정화 공기를 상기 정화 공기 배출구로 배출하거나 상기 펌프와 상기 제1 밸브 사이의 상기 소독액 전달관의 지점으로 분기하여 공급하는 정화 공기 전달관이 구비되고, 상기 정화 공기 전달관의 분기 지점에는 정화 공기를 상기 정화 공기 배출구로 배출하거나 상기 소독액 전달관으로 공급하는 제2 밸브가 설치되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 살균 로봇.
제 4 항에 있어서,
상기 개별 살균모드에서는 상기 제1 밸브는 상기 소독액 전달관의 소독액이 상기 분사노즐로 공급되게 하거나 상기 제2 밸브는 상기 정화 공기가 상기 정화 공기 배출구로 배출되게 하며,
상기 복합 살균모드에서는 상기 제1 밸브는 상기 소독액 전달관의 소독액이 상기 분사노즐로 공급되게 하는 동시에 상기 제2 밸브는 상기 정화 공기가 상기 정화 공기 배출구로 배출되게 하며,
상기 내부 살균모드에서는 상기 제1 밸브는 상기 소독액 전달관을 폐쇄하고, 상기 제2 밸브는 상기 정화 공기를 상기 소독액 전달관으로 전달하며, 상기 펌프는 역회전하여 상기 소독액 전달관으로 유입된 정화 공기를 상기 소독액 탱크로 전달하고, 상기 소독액 탱크로 전달된 정화 공기는 상기 소독액 회수관을 통해 상기 응집액 수집 트레이로 배출되게 함으로써, 상기 소독액 전달관, 상기 소독액 탱크, 상기 소독액 회수관 및 상기 분사노즐을 건조시키는 동시에 상기 정화 공기로 정화하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 살균 로봇.