KR102366676B1 - 객체의 표면 처리를 위한 스테이션 및 플랜트 - Google Patents

Abstract

자동차 섹터와 연관된 차량 본체 및/또는 부품과 같은 객체의 표면을 처리하기 위한 스테이션이 개시되며, 차량 본체에 대해 적어도 하나의 입구(12) 및 적어도 하나의 출구(13)를 갖는 부스(11), 입구와 출구 사이에서 처리되는 부분을 이동시키기 위한 시스템(18) 및 부스 내에 위치된 적어도 하나의 페인팅 및/또는 조작 로봇(17)을 포함한다. 부스(11)는 지지대(23) 상에 위치된 부품의 상이한 면이 로봇(17)을 순차적으로 향하도록 하기 위해 수직 축(19) 주위에서 회전하는 모터 구동 지지대(23)를 포함한다. 부스는 유리하게 예를 들어 6각형 또는 8각형의 면인 4개의 면보다 많은 면을 갖는 평면도에서의 다각형의 형태로 설계될 수 있으며, 점유 공간의 향상된 사용을 갖는 플랜트를 형성하기 위해 2개 방향으로 서로 나란히 조합될 수 있다.

Description

객체의 표면 처리를 위한 스테이션 및 플랜트 {STATIONS AND PLANTS FOR THE SURFACE-TREATMENT OF OBJECTS}

본 발명은 예를 들어 특히 자동차 섹터의 페인트 숍에서 객체의 표면을 처리하고, 특히 표면을 페인팅, 시일링, 클리닝, 준비 또는 품질 제어 및 더욱 일반적으로는 국제적으로 "페인트 숍"이라 칭해지는 것 내부에서 본 발명이 구성될 수 있는 이러한 모든 도포에 대한 상이한 도포 사이클에 따른 상이한 유형의 재료의 도포를 위한 부스를 통과하는 자동차 본체 및/또는 부품의 표면을 처리하기 위한 스테이션 및 플랜트에 관한 것이다.

종래 기술에서, 프로세싱 사이클을 수행하는 로봇이 장착된 부스를 포함하는 자동화 스테이션이 알려져 있다.

통상적으로, 길이 방향으로 순서대로 배치되는 이러한 스테이션은 컨베이어 라인에 의해 통과되는 표면-처리 플랜트를 형성한다.

알려진 플랜트에서, 차량 본체/부품과 같은 객체가 부스로 진입하고, 전체 처리 시간 동안 그 내부에 잔류하며, 다관절 로봇이 처리되는 부품의 전체 영역을 커버하도록 이동 및 변위되어, 계획된 프로세싱 동작을 허용하도록 설계된 적절한 도포기 또는 특정 장치로 수행되는 필요한 프로세스를 수행하는 것이 가능하다. 보통 처리되는 부품의 2개의 면 상에 배치되는 적어도 2개의 로봇이 각 부스에서 사용되어, 이들 각각은 이에 할당된 면 상에서 동작할 수 있다. 로봇은 일반적으로 할당된 면 상에서 (차량 본체와 같은 비교적 큰 치수를 갖는 객체를 포함하는) 객체의 모든 포인트에 액세스할 수 있도록 비교적 높은 도달 범위를 가지며, 다소 고비용이다.

객체의 모든 포인트에 독립적으로 도달할 수 있도록 객체 위에 배치된 단일 로봇이 존재하는 부스가 제시되었지만, 객체의 수직 축 위의 로봇의 배치로 인해 객체 자체 상으로의 먼지 등의 적하 또는 피착이 발생할 수 있는 (특히 페인트 작업에서) 처리의 최종 외관을 손상시키는 사실을 포함하는 다양한 문제점을 야기한다.

스프레이-페인팅 부스에 영향을 주는 다른 매우 긴급한 문제는 소위 오버-스프레이 즉 부스 내부에서 분무되고 표면에 도달하지 않는 페인트의 양을 수거 및 처리할 필요가 있다는 것이다. 이러한 오버-스프레이는 실제로 부스의 공기 중에 떠 있고, 따라서 처리를 위해 부스 아래의 영역으로 몰아져야 한다. 따라서, 페인트 연기의 제거에 필요한 공기의 양은 에너지 소비의 목적을 위해 중요한 파라미터이다.

알려진 플랜트의 추가적인 문제점은, 부스의 순차적인 배치가 직선이어야 해서, 각 부스의 입구와 출구가 부스의 반대면에 위치한다는 것이다. 이것은 플랜트에서 이용가능한 공간의 최적화되고 효율적인 사용을 방해한다.

본 발명의 일반적인 목적은 처리되는 객체의 전체 표면 위의 단일 로봇으로 또한 용이하게 동작할 수 있는 객체의 표면의 처리를 위한 혁신적인 부스 스테이션을 제공하는 것이다.

또한, 본 발명의 추가적인 목적은 감소된 오버-스프레이 존을 갖는 페인팅 스테이션을 제공하는 것이다. 이것은 로봇 대신 다양한 존에서 처리되는 부품을 이동시킴으로써 가능하게 된다.

본 발명의 또 다른 목적은 점유 공간의 더욱 양호한 최적화 및 더욱 훌륭한 유연성을 허용하는 플랜트를 제공하는 것이다.

이러한 목적의 관점에서 본 발명에 따라 발상된 사상은 제1항에 따른 객체를 처리하기 위한 스테이션을 제공하는 것이다.

본 발명의 실시 형태에 따라 발상된 사상은 또한 객체에 대해 적어도 하나의 입구 및 적어도 하나의 출구를 갖는 부스, 입구와 출구 사이에서 객체를 이동시키기 위한 시스템 및 부스 내의 적어도 하나의 처리 로봇을 포함하고, 부스 내부에 부스로 진입하는 객체를 지지하기 위한 지지대를 포함하고, 지지대는 지지대 상에 존재하는 객체의 상이한 면들을 처리 로봇에 대해 순차적으로 향하도록 하기 위해 수직 축 주위로 회전하도록 모터 구동되는 것을 특징으로 하는, 객체를 처리하기 위한 스테이션을 제공하는 것이다.

또한 본 발명에 따라 발상된 사상은 복수의 이러한 부스에 의해 형성되는 플랜트를 제공하는 것이다.

본 발명의 혁신적인 원리 및 종래 기술에 대한 그 이점을 더욱 명료하게 예시하기 위해, 이러한 원리를 적용하는 실시 형태의 예가 첨부 도면의 도움으로 후술될 것이다. 도면에서:
도 1은 본 발명에 따른 실시 형태의 개략 평면도를 나타낸다.
도 2는 본 발명에 따른 스테이션의 개략 측면도를 나타낸다.
도 3은 본 발명에 따른 플랜트의 개략 평면도를 나타낸다.
도 4는 본 발명에 따른 스테이션과 이러한 복수의 스테이션이 제공된 플랜트의 대안적인 실시 형태의 개략 평면도를 나타낸다.

도면을 참조하면, 도 1은 본 발명에 따라 설계되고 전체로 10으로 표기되는 처리 스테이션의 개략 형태를 나타낸다.

스테이션(10)은 처리되는 객체(14)에 대해 적어도 하나의 입구(12)와 적어도 하나의 출구(13)가 제공되는 부스(10)를 포함한다. 객체는 유리하게 자동차 본체 또는 부품일 수 있다. 유리하게, 객체는 진입 컨베이어 시스템(15)에 의해 입구(12)에 도달하고 진출 컨베이어 시스템(16)에 의해 출구(13)를 떠난다. 이러한 컨베이어 시스템(15, 16)은 그 자체로 알려진 유형일 수 있으므로(예를 들어, 모터 구동 롤러, 랙(rack), 체인 등), 본 기술 분야의 통상의 기술자에 의해 용이하게 추측될 수 있다. 따라서, 이는 추가적으로 설명 또는 도시되지 않을 것이다.

부스는 또한 그 자체로 알려진 유형의 오버-스프레이의 흡입 및 처리를 위한 시스템을 포함할 수 있으므로 상세히 나타내지 않는다.

부스는 내부에 (그 자체로 알려진 유형의) 적어도 하나의 프로세스 또는 처리 로봇(17)과 진입 컨베이어 시스템으로부터 객체를 수용하고 처리 후에 진출 컨베이어 시스템으로 객체를 방출하도록 설계된 조작 시스템(18)을 갖는다. 처리는 유리하게는 스프레이-페인팅으로 이루어질 수 있고, 이 경우 로봇은 페인팅 로봇이다.

또한, 부스는 유리하게는 처리되는 객체의 중앙 위치에 수직 축(19) 주위로 객체를 회전시키기 위해 모터 구동되는 플랫폼 또는 지지대(23)를 갖는다. 바람직하게는, 축(19) 주위의 회전은 프로세싱되는 객체의 다양한 면이 로봇(17)에 대향되게 배치될 수 있게 한다. 플랫폼(23)은 조작 시스템(18)의 일부를 형성할 수 있어, 조작 시스템(18)은 명료하게 후술하는 바와 같이 다양한 각 위치에서 사용될 수 있도록 축(19) 주위에서 또한 회전한다.

부스의 입구 및 출구는 정렬되어 (예를 들어, 도 1의 연속선으로 나타낸 바와 같이) 부스의 대향면에서 서로 마주볼 수 있거나, (예를 들어, 출구에 대해 도 1의 파선으로 나타낸 바와 같이, 특히 서로 마주보지 않는 부스의 면에) 정렬되지 않고 배치될 수 있다.

제1 경우에, 입구 및 출구의 정렬을 위한 위치로 회전될 때 조작 시스템(18)은 진입 컨베이어 시스템(15)과 진출 컨베이어 시스템(16) 사이의 직접 연결을 형성하며, 제2 경우에 조작 시스템(18)은 통과하거나 처리되는 객체를 각각 수용하거나 배출하기 위해, 진입 컨베이어 시스템(15)과의 정렬 및 진출 컨베이어 시스템(16)과의 정렬로 대안적으로 회전될 수 있다.

대안으로, 플랫폼(23)은 또한 그 길이 방향 경로(또는 메인 축, 즉 통상적으로 처리 플랜트를 따른 객체의 전진 이동의 축이기도 한, 객체의 최고 확장의 축)를 따른 객체(14)의 부스 내부의 대안적인 변위를 위한 시스템을 형성하는 수단(24)을 포함한다. 이 경우, 스테이션을 제어하기 위한 시스템(20)은 로봇의 페인팅 이동에 따라 길이 방향 축을 따라 객체를 대안적으로 변위시키는 것과 같이 로봇의 이동 및 객체의 변위를 동기화하여 유리하게 제어한다. 동기식 이동은 페인팅을 위해 로봇을 마주하고 있는 객체의 표면적이 증가하게 한다. 이는 예를 들어, 더 작은 횡방향 도달 범위를 갖는 로봇이 제공되게 하고, 처리되는 표면과 로봇 도포기 사이의 수평 상대 이동의 축을 실제로 규정하는 객체의 변위 이동을 허용한다. 유리하게, 페인팅/처리 중에, 변위 이동은 로봇에 대향하여 횡으로 수행될 수 있다. 이러한 기능으로, 오버-스프레이는 작은 양호하게 규정된 존에 집중될 것이다.

시스템(20)은 그 자체로 알려진 유형의, 적절하게 프로그램된 컴퓨터화된 전자 제어 시스템일 수 있다.

유리하게, 변위 수단은 진입 및 진출 이동을 수행하는 동일 시스템(18)에 의해 형성된다.

또한, 제어 시스템(20)은 로봇 및/또는 변위 이동과 동기화되어 수직 축(19) 주위에서 객체의 회전을 야기할 수 있다.

부스 내부의 객체의 이동은 또한 도포 동작 및/또는 객체의 형태 및 크기에 대해 선택된 방법에 따를 것이다.

예를 들어, 우선 하나의 플랭크(flank) 또는 객체의 면을 로봇에 대향되게 위치시키고 그 후에 대향 플랭크 또는 면을 위치시키기 위해, 회전은 단지 180°의 완전한 회전일 수 있다. 이러한 방식으로, 객체는 제1 위치에서 하나의 면에 대해 프로세싱되고, 180° 회전하여 대향 면에 대해 프로세싱될 수 있다. 따라서, 처리는 추가적인 회전 이동 없이 양면에 대해 수행되며, 겨우 길이 방향 축을 따른 객체의 변위 이동만이 있을 것이다.

유리하게, 회전은 처리되는 표면의 완료까지 이러한 부분을 단계적으로 처리하는 로봇으로, 로봇을 객체의 다양한 연속적인 횡방향 부분에 향하게 하도록 배치하도록 180°보다 작은 스텝으로 수행될 수도 있다.

조작 시스템(18) 및 변위 시스템은 예를 들어, 컨베이어 라인을 따라 이동되는 차량 본체/물품의 경우에, 채택된 이동 및 객체의 유형에 따라 다양한 형태를 가질 수 있다.

특히, 통상적으로 2개의 병렬 슬라이딩 러너(runner)가 제공되는 컨베이어 스키드(21) 상에 위치된 차량 본체/물품의 경우에, 부스에 진입하는 스키드의 러너가 놓여질 수 있는 2개 열의 모터 구동 롤러(22)가 사용될 수 있다. 적절한 가이드 레일이 또한 제공될 수 있다. 동일한 롤러가 조작 시스템 및 부스 내부의 물품의 대안적인 변위를 위한 수단 양쪽을 형성할 수 있다.

진입 컨베이어 시스템(15)은 차량 본체/물품을 갖는 스키드를 회전 플랫폼에서 중심에 있을 때까지 이의 제어를 담당할 것인 (입구(15)와 정렬된) 조작 시스템(18) 상에 삽입할 것이다. 그 후, 회전 및/또는 변위 이동은 차량 본체/물품의 다양한 부분을, 표면 처리 동작이 완료될 때까지 로봇의 동작 반경 내로 가져올 것이다. 마지막에, 플랫폼은 조작 시스템을 출구(13)와 정렬하기 위해 회전될 것이고, 차량 본체/물품은 조작 시스템(18)에 의해 진출 컨베이어 시스템(16) 상으로 내려지고, 연속 프로세싱 스테이션을 향해 지속하도록 스테이션으로부터 배출될 것이다.

도면에서 명료하게 알 수 있는 바와 같이, 부스가 부스의 내부 공간 및 그 기능을 최적화하기 위해 (그 내부 체적을 최적화할 수 있는, 평면도에서의 직사각형 형상 또는 원 형상을 포함하는) 다양한 형태를 가질 수 있지만, 4면보다 많은 면을 갖는 다각형, 바람직하게는 직사각형 형상을 갖는 부스를 설계하는 것이 유리하다는 것이 알려졌다.

특히, (도 1 및 3에 나타낸 바와 같이) 8각형 형상 또는 (도 4에 나타낸 바와 같이) 6각형 형상이 특히 유리한 것으로 알려졌다.

부스는 다각형의 각 면 상에 적어도 하나의 입구 및 출구와 다각형의 다른 면 상에 로봇 아암을 유리하게 가질 수 있다.

대안적으로, 도 4에 나타낸 예에 대해, 로봇은 모서리에 배치될 수 있다(또는 부스는 정규 형태의 대응 모서리 대신 다른 횡방향 면을 가질 수 있다).

6각형 또는 8각형의 평면도 형상은, 주로 (예를 들어, 내부 조작 시스템에 의해 객체의 회전에 의해 규정되는 원주를 내접시키도록) 그 사이즈가 적절하게 선택될 수 있게 하고, 이와 동시에 더욱 용이하게 제조 및 사용될 수 있는 실질적으로 평평한 내벽을 달성하는 가능성과 함께 스테이션 체적의 최적화를 허용하기 때문에 바람직하다.

예를 들어 직사각형 형태에 비한 내부 체적의 감소는 오버스프레이의 제거에 필요한 공기의 보다 적은 양으로 귀결된다.

도 2에 개략적으로 나타낸 바와 같이, 부스의 측벽에 대한 최소 동작으로 객체의 회전을 허용하는 것과 같이, 적어도 안정 위치에서 조작 시스템 상의 객체보다 더 높은 높이에 위치되도록, 로봇 아암이 유리하게 배치될 수 있어, 동시에 로봇과의 간섭을 피한다. 이는 자동차 본체와 같은 긴 객체의 경우에 특히 유용하다.

또한, 도면으로부터 명료하게 알 수 있는 바와 같이, 4개의 면보다 많은 면을 갖는 다각형 형태의 결과로, 필요에 따라 둘 사이에 직각 또는 각도를 이루는, 대향 면 상에 서로 마주보도록 배치되는, 부스 내의 평평한 입구 및 출구 벽을 얻을 수 있다.

도 3 및 4는 본 발명에 따라 복수의 스테이션이 제공되는 처리 플랜트의 예를 나타낸다.

도면에서 알 수 있는 바와 같이, 플랜트에 의해 점유되는 공간은 본체/물품을 회전시키기 위한 플랫폼의 존재와 부스 주위의 다양한 각도에서 입구 및 출구를 갖는 가능성으로 인해 더욱 양호하게 사용될 수 있다. 실제로 점유 공간이 더욱 양호하게 사용되는 플랜트를 얻기 위해 복수의 스테이션의 적어도 일부가 2개 방향으로 서로 나란히 배치되는 플랜트를 제공할 수 있다. 유리하게, 복수의 스테이션의 적어도 일부는 서로에 대해 각을 갖도록 배치된 적어도 하나의 입구와 적어도 하나의 출구를 가질 수 있다.

이러한 방식으로, 스테이션을 통과하고 직선이 아닌 경로를 플랜트 내에서 더욱 용이하게 규정할 수 있다.

특히, 8각형 또는 6각형 형태를 사용하여, 다양하고 유용한 구성의 선택에 따라 하나의 부스의 출구와 다음 부스의 입구가, 서로에 대해 다음에 있거나 서로 마주보는 더욱 용이한 배치를 달성할 수 있다. 도 3 및 4에서 알 수 있는 바와 같이, 구성은 예를 들어 "체커보드(checkerboard)" 또는 "벌집" 유형인 것으로 유리하게 설명될 수 있다.

또한, 예를 들어 처리되는 진입 부분에 따라, 처리 사이를 구분하기 위해 플랜트를 따른 몇몇 대안적인 경로를 달성하도록 동일 부스에 복수의 입구 및/또는 출구를 제공하는 것도 가능하다. 예를 들어, 다시 컨베이어 시스템(15, 16)으로 플랜트로의 복수의 입구 및/또는 이로부터의 복수의 출구를 제공하는 것도 가능하다.

2개의 부스 사이의 진입 컨베이어 시스템(15) 및 진출 컨베이어 시스템(16)은 매우 짧지만 동일한 컨베이어 시스템의 2개의 단부가 용이하게 될 수 있거나, 또한 동일한 도 3 및 4를 참조하여 용이하게 추측될 수 있는 바와 같이, 나란히 또는 짧은 거리에 배치된 선행 또는 후속 부스의 조작 시스템에 의해 형성될 수 있다.

6각형 부스로, 8각형 부스보다(더욱 용이하게 배치된 "체커보드" 양식) 내부 체적에서 약간 증가가 있지만 (예를 들어, 도 4에서 알 수 있는 "벌집" 배치로) 플랜트 내의 공간의 더욱 양호한 사용을 다양한 경우에 달성할 수 있다. 하나의 부스와 다른 부스 사이의 연결은 처리되는 물품의 최적의 포지셔닝을 위한 추가적인 동작 공간을 제공하는 기능을 또한 가질 수 있는 연결 터널에 의해 또한 수행될 수 있다.

도 4의 예에 대해 알 수 있는 바와 같이, 로봇은 부스의 벽 상 또는 2개의 벽 사이의 모서리 또는 양쪽 위치에 배치될 수 있다.

유리하게, 좌측의 아래에 위치된 부스에 대해 예를 들어 도 4에 나타낸 바와 같이, 플랫폼은 로봇과 횡으로 마주하도록 배치된 그 메인 축으로 객체를 적절하게 위치시키도록 객체를 회전시켜, 객체의 전체 면이 로봇을 향한다. 일단 제1 면이 프로세싱되었으면, 객체는 180°회전될 수 있어, 그 대향 면이 로봇을 향하도록 배치된다.

명백하게, 도 3에 나타낸 배치는 단지 예시의 방식으로 제공되며, 본 발명에 따른 플랜트는 특정 요구에 따라 상이한 배치를 가질 수 있다. 또한, 이들 사이에 간격을 두고 배치된 페인팅 스테이션은 건조 오븐 등과 같은 알려진 것들에 추가하여, 클리닝, 샌딩, 시일링, 방음, 품질 제어 등과 같은 알려진 다른 처리를 수행하기 위한 스테이션을 가질 수 있다. 플랜트 내부에서, 본 발명에 따른 스테이션은 예를 들어 직사각형 또는 정사각형 형태인 상이한 형태를 가질 수도 있는 페인팅 스테이션 등으로 간격을 두고 용이하게 배치될 수도 있으며, 8각형 스테이션이 요건에 따라 6각형 스테이션과 조합될 수 있다.

이제 본 기술 분야의 통상의 기술자에게 명백한 바와 같이, 스테이션은 또한 서로로부터 거리를 두고 배치될 수 있으며, 또한 예를 들어 유지 보수 인력의 통과에 유용하고 다른 서비스 시스템을 위한 통로로서의 이들 사이의 통로를 규정하기 위하여 도 3 및 4에 나타내어진 다소 정규적인 "체커보드" 또는 "벌집" 배치를 유지한다.

이 점에서, 어떻게 미리 규정된 객체가 달성되었는지가 명료하다.

명백하게 본 발명의 혁신적인 원리를 적용하는 실시 형태의 상술한 설명은 이러한 혁신적인 원리의 예시의 방식으로 제공되므로, 여기에서 청구되는 권리의 범위를 제한하는 것으로 고려되어서는 안 된다. 예를 들어, 특정 요구에 대해, 그럼에도 불구하고 본 발명에 따른 동일 부스 내에 몇몇 로봇 아암을 제공하는 것을 고안하는 것이 가능하다. 또한, "페인팅"이라는 용어는 넓은 의미에서 이해되어야 하며, 즉 로봇 아암에 의해 분사되는 유체는 반드시 페인트일 필요가 없고, 다른 표면 처리 유체 또는 특히 자동차 섹터에서 생성 및 처리되는 물품에 대해 수행되는 도포 프로세스에서 고안되는 동작을 수행하기 위한 유체일 수도 있다. 상술한 바와 같이, 회전하는 지지 플랫폼 상의 단일 구조체가 바람직하지만, 부스의 입구와 출구 사이에서 객체 특히 차량 본체를 이동시키기 위한 시스템은 또한 부스 내부의 대안적인 조작 수단으로부터 분리될 수 있다. 플랜트 내의 스테이션의 수는 명백하게 변할 수 있고, 또한 예를 들어 서로에 대해 각도를 이루어 배치된, 플랜트로의 진입 방향 및 플랜트로부터의 진출 방향을 갖도록 배치된 단지 2개의 스테이션을 포함할 수 있다.

Claims (10)

1. 복수의 스테이션들을 포함하는, 객체들을 처리하기 위한 플랜트로서, 상기 객체는 차량 본체 또는 차량 본체의 일부분이며,
   상기 복수의 스테이션들은,
   객체에 대해 적어도 하나의 입구(12) 및 적어도 하나의 출구(13)를 갖는 부스(11), 상기 입구와 출구 사이에서 상기 객체를 이동시키기 위한 조작 시스템(18) 및 상기 부스 내에서 상기 객체를 처리하기 위한 적어도 하나의 로봇(17)을 포함하고,
   상기 부스 내부에 상기 부스(11)로 진입하는 상기 객체를 지지하기 위한 지지대(23)를 포함하고, 상기 지지대(23)는 상기 지지대(23) 상에 존재하는 상기 객체를 처리 로봇(17)에 대해 순차적으로 회전시키도록 수직 축(19) 주위로 회전하도록 모터 구동되고, 상기 부스는 적어도 하나의 입구(12)와 정렬되지 않은 적어도 하나의 출구(13)를 갖고, 상기 조작 시스템(18)은 객체를 수용하기 위해 상기 입구와 정렬될 수 있고 객체를 배출하기 위해 상기 출구와 정렬될 수 있도록, 상기 지지대(23)와 함께 회전하기 위하여 상기 지지대(23) 상에 배치되고, 상기 입구(12) 및 출구(13)는 복수로 형성되고, 상기 지지대(23)는 복수의 입구(12) 중 어느 하나로부터 선택적으로 객체를 수용하고 복수의 출구(13) 중 어느 하나로 객체를 배출하기 위해 상기 수직 축(19)을 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는, 플랜트.
2. 제1항에 있어서,
   상기 객체의 길이 방향 축을 따른 상기 지지대 상의 상기 객체의 제어된 변위를 위한 수단(24)을 포함하는 것을 특징으로 하는, 플랜트.
3. 제2항에 있어서,
   상기 로봇의 이동에 따라 상기 길이 방향 축을 따라 상기 객체를 교번 방식으로 변위시키도록 상기 로봇(17)과 변위 수단(24)의 동기화된 이동을 수행하기 위해 상기 로봇(17)과, 상기 객체의 제어된 변위를 위해 상기 수단(24)에 연결되는 제어 시스템(10)을 포함하는 것을 특징으로 하는, 플랜트.
4. 제1항에 있어서,
   변위 수단(24) 및/또는 조작 시스템(18)은 객체를 반송하기 위한 스키드(skid)(21)의 제어된 진행 이동에 적절한 모터 구동 롤러들(22)을 포함하는 것을 특징으로 하는, 플랜트.
5. 제1항에 있어서,
   부스는 평면도에서 4개의 면들보다 더 많은 면을 갖는 다각형 형태를 갖는, 플랜트.
6. 제5항에 있어서, 상기 다각형 형태는 6각형 또는 8각형인 것을 특징으로 하는, 플랜트.
7. 제1항에 있어서,
   상기 로봇(17)은 상기 부스의 일 면을 따라 위치되고, 상기 입구(12) 및 상기 출구(13)는 상기 부스의 2개의 다른 면을 따라 배치되는 것을 특징으로 하는, 플랜트.
8. 제1항에 있어서,
   상기 적어도 하나의 로봇(17)은 차량 본체들을 스프레이-페인팅 하기 위한 페인팅 로봇인 것을 특징으로 하는, 플랜트.
9. 삭제
10. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 스테이션들 중 적어도 일부 스테이션들은 2개의 방향으로 서로 나란히 배치되고/되거나 상기 복수의 스테이션들 중 적어도 일부의 스테이션들은 상기 스테이션들을 통과하고 직선이 아닌, 상기 객체들에 대한 적어도 하나의 경로를 상기 플랜트 내에서 규정하기 위하여 서로에 대해 각을 이루고 배치되는 적어도 하나의 입구와 적어도 하나의 출구를 갖는 것을 특징으로 하는, 플랜트.

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