KR102352107B1 - 연마 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 공작물의 양면을 연속 공정을 통해 효율적으로 연마할 수 있는 연마 시스템을 개시한다. 본 발명은 포워드 컨베이어, 리턴 컨베이어, 제1 및 제2 리프터, 복수의 제1 및 제2 연마 장치와 워크피스 가압 고정 장치로 구성되어 있다. 포워드 컨베이어는 제1 표면과, 제1 표면과 반대되는 제2 표면을 갖는 공작물을 탑재하여 이송할 수 있는 트레이에 공작물을 로딩하기 위한 로딩 스테이션과, 로딩 스테이션의 하류에 배치되어 있으며 제1 표면을 연마하기 위한 1차 연마 스테이션과, 1차 연마 스테이션의 하류에 배치되어 있고 제2 표면을 연마할 수 있도록 공작물을 반전시키기 위한 반전 스테이션과, 반전 스테이션의 하류에 배치되어 있으며 제2 표면을 연마하기 위한 2차 연마 스테이션과, 2차 연마 스테이션의 하류에 배치되어 공작물을 언로딩하기 위한 언로딩 스테이션을 따라 트레이를 이송한다. 리턴 컨베이어는 트레이를 언로딩 스테이션으로부터 로딩 스테이션으로 이송할 수 있도록 포워드 컨베이어의 아래쪽에 포워드 컨베이어와 서로 나란하게 설치되어 있다. 제1 리프터는 트레이를 리턴 컨베이어로부터 인수하여 포워드 컨베이어로 인계할 수 있도록 포워드 컨베이어와 리턴 컨베이어의 상류에 설치되어 있다. 제2 리프터는 트레이를 포워드 컨베이어로부터 인수하여 리턴 컨베이어로 인계할 수 있도록 포워드 컨베이어와 리턴 컨베이어의 하류에 설치되어 있다. 1차 연마 장치들은 1차 연마 스테이션에 설치되어 제1 표면을 연마한다. 2차 연마 장치들은 2차 연마 스테이션에 설치되어 제2 표면을 연마한다. 워크피스 가압 고정 장치는 트레이에 탑재되어 있는 공작물의 형상을 캠 운동에 의하여 추종하여 공작물을 가압하여 고정시킨다. 워크피스 가압 고정 장치들 각각은 캠 기구와, 캠 기구의 캠 운동과 연동하며 공작물을 가압하여 고정하는 가압 고정 기구와, 캠 기구의 캠 운동과 연동하고 가압 고정 기구가 공작물을 가압하여 고정하도록 예압을 부여하는 버티컬 리니어 액추에이터를 포함한다. 본 발명에 의하면, 공작물의 로딩, 1차 연마, 반전, 2차 연마 및 언로딩으로 이루어지는 연속 공정에 의해 공작물의 양면을 신속하고 정확하게 연마할 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 연마 시스템은, 트레이를 리턴 컨베이어, 제1 및 제2 리프터의 협동에 의해 자동으로 반송하여 생산성을 높이고 생산비를 절감할 수 있다.

Description

연마 시스템{POLISHING SYSTEM}

본 발명은 연마 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 공작물(Workpiece)의 양면을 연속 공정(Continuous process)에 의해 효율적으로 연마할 수 있는 연마 시스템에 관한 것이다.

연마는 소재의 표면을 다른 소재를 이용하여 매끈하게 다듬는 가공 방법으로 연마 효율을 높이기 위하여 일반적으로 연마재(Abrasive material)를 사용하고 있다. 공작물의 일례로 커버 글라스(Cover glass)는 스마트폰(Smart phone), 태블릿 컴퓨터(Tablet computer), 개인용 휴대 단말기(Personal digital assistants, PDA) 등과 같은 모바일 장치(Mobile device), TFT-LCD(Thin film transistor-liquid crystal display), PDP(Plasma display panel) 등과 같은 평판 디스플레이(Flat display)의 전면에 장착되는 강화유리로 디스플레이를 보호하는 역할을 한다. 커버 글라스는 엣지가 벤딩(Bending)되어 있는 3차원 형상(Three-dimensional shape)으로 제조되어 3차원 커버 글라스, 엣지 곡면 유리(Edge curved glass) 등으로 불리고 있다. 또한, 자동차의 사이드미러(Side mirror), 오목거울(Concave mirror), 볼록거울(Convex mirror) 등 굴곡이 있는 판유리(Curved plate glass)는 3차원 그라스로 불리고 있다. 이러한 3차원 형상 글라스의 표면과 이면은 연마 공정을 거치게 되어 있다.

연마 시스템의 일례로 한국 등록특허 제10-1604186호 '곡면 유리기판용 폴리싱 장치'는 곡면 유리기판을 지지하기 위한 지지부와, 곡면 유리기판을 연마하기 위한 폴리싱 휠(Polishing wheel)과, 지지부를 회전시키는 회전 구동부와, 지지부와 폴리싱 휠 중 적어도 어느 하나를 X축, Y축 및 Z축 방향으로 이동시키는 이동부로 구성되어 있다. 지지부의 회전과 폴리싱 휠의 X축, Y축 및 Z축 방향 이동에 의해 곡면 유리기판과 폴리싱 휠을 밀착시켜 곡면 유리기판을 자연스럽게 연마할 수 있다.

연마 시스템의 다른 예로 한국 등록특허 제10-1686235호 '스마트폰용 윈도우글라스 제조 방법 및 스마트폰용 윈도우 글라스 제조용 폴리싱 머신'은 유리패널을 고정하는 지그(Jig)와, 지그의 상측에 구비되는 지지대와, 지지대와 지그의 수평 방향 상대 위치를 조절하는 위치 조절 수단과, 지지대에 승강할 수 있도록 결합되어 있는 승강대와, 승강대를 승강시키는 구동 수단과, 승강대에 승강할 수 있도록 결합되어 있는 보조 승강대와, 보조 승강대를 탄성적으로 지지하는 지지 수단과, 보조 승강대에 구비되어 유리패널을 폴리싱하는 폴리싱 툴이 결합되어 있는 척(Chuck)과, 척을 회전시키는 구동 모터로 구성되어 있다. 구멍이 형성되어 있는 윈도우글라스를 효과적으로 폴리싱할 수 있다. 위 특허문헌들에 개시되어 있는 내용은 본 명세서에 참고로 포함된다.

상기한 바와 같은 종래의 연마 시스템은 컨베이어의 작동에 의해 공작물이 탑재되어 있는 지지부, 지그 등을 이송시키면서 연마 공구(Polishing tool)에 의해 공작물의 표면을 연마하도록 구성되어 있으나, 로딩(Loading), 연마, 언로딩(Unloading)의 1사이클(Cycle)에 의해 공작물을 연마하는 배치 타입(Batch type)으로 구성되어 공작물의 양면을 연속적으로 연마할 수 없는 문제가 있다. 즉, 공작물의 양면을 연속 공정에 의해 연마하기 위해서는 공정 라인(Process line) 중에 공작물을 반전시켜야 한다. 배치 타입의 연마 시스템에 의해 연속 공정을 구현하기 위해서는 공작물의 한쪽 면을 연마하는 1차 연마 장치와 공작물의 다른 쪽 면을 연마하는 2차 연마 장치 사이에 반 0전 장치를 설치하고, 1차 연마 장치에서 1차 연마를 거친 공작물을 언로딩한 후 반전 장치에 의해 반전시켜 2차 연마 장치에 다시 로딩하여 연마해야 하므로, 설비투자비용이 과다할 뿐만 아니라, 낭비 시간(Dead time)이 증가되어 생산성이 저하되는 문제가 있다.

한편, 복수의 공작물을 진공 흡착하여 공정 라인을 따라 이송시키기 위한 지지부 등의 버큠 테이블(Vacuum table)은 버큠 펌프(Vacuum pump), 에어 펌프(Air pump), 에어 컴프레서(Air compressor) 등의 진공원(Vacuum source)과 파이프라인(Pipe line)에 의해 연결되어야 한다. 공작물의 양면을 연속 공정에 의해 연마하기 위하여 이송되는 버큠 테이블과 진공원을 연결하는 데는 많은 문제를 수반하게 된다. 첫째, 버큠 테이블과 진공원을 파이프라인의 길이가 길어지고 복잡해지게 된다. 둘째, 케이블류(Cabling)를 배선 및 배관을 위하여 케이블베어(Cableveyor, 상품명)로 부르고도 있는 케이블 드래그 체인(Cable drag chain)이 보편적으로 사용되고 있으나, 케이블 드래그 체인의 사용 길이에 제한을 받게 된다. 셋째, 진공원과 파이프라인에 의해 연결되어 있는 버큠 테이블을 연속 공정 라인(Continuous processing line)의 하류에서 상류로 반송시키기 위해서는 파이프라인을 분리하여 이송시켜야 하므로, 버큠 테이블과 진공원의 연결 및 분리 작업이 번거롭고 복잡한 문제가 있다.

종래의 연마 시스템에 있어서, 비교적 크기가 크고 무거운 공작물은 버큠 테이블을 사용하지 않고 트레이(Tray)에 공작물을 탑재하여 이송하면서 연마하는 경우도 있다. 그러나 공작물이 연마 공구(Polishing tool)와의 마찰력에 의해 움직여 연마 불량이 발생되고 있다. 따라서 공작물은 클램핑 유닛(Clamping unit)의 조(Jaw)에 의해 트레이에 클램핑하고 있으나, 공작물의 클램핑에 많은 시간이 소요되어 생산성이 저하되는 문제가 있다. 또한, 공작물의 형상 및 크기에 따라 연마 공구와 클램핑 유닛의 간섭에 의해 연마에 지장을 받는 경우가 있다.

본 발명은 상기와 같은 연마 시스템의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 공작물의 양면을 연속 공정에 의해 신속하고 정확하게 연마할 수 있고, 공작물을 탑재하여 이송하는 트레이를 자동으로 반송할 수 있는 새로운 연마 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다. 또한, 본 발명은 공작물의 상태에 따라 진공 흡착이나 가압 고정 방식으로 공작물을 고정시켜 작업의 생산성을 향상시킬 수 있는 연마 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 연마 시스템이 제공된다. 본 발명에 따른 연마 시스템은, 제1 표면과, 제1 표면과 반대되는 제2 표면을 갖는 공작물을 탑재하여 이송할 수 있는 트레이에 공작물을 로딩하기 위한 로딩 스테이션과, 로딩 스테이션의 하류에 배치되어 있으며 제1 표면을 연마하기 위한 1차 연마 스테이션과, 1차 연마 스테이션의 하류에 배치되어 있고 제2 표면을 연마할 수 있도록 공작물을 반전시키기 위한 반전 스테이션과, 반전 스테이션의 하류에 배치되어 있으며 제2 표면을 연마하기 위한 2차 연마 스테이션과, 2차 연마 스테이션의 하류에 배치되어 공작물을 언로딩하기 위한 언로딩 스테이션을 따라 트레이를 이송하는 설치되어 있는 포워드 컨베이어와; 트레이를 언로딩 스테이션으로부터 로딩 스테이션으로 이송할 수 있도록 포워드 컨베이어의 아래쪽에 포워드 컨베이어와 서로 나란하게 설치되어 있는 리턴 컨베이어와; 트레이를 리턴 컨베이어로부터 인수하여 포워드 컨베이어로 인계할 수 있도록 포워드 컨베이어와 리턴 컨베이어의 상류에 설치되어 있는 제1 리프터와; 트레이를 포워드 컨베이어로부터 인수하여 리턴 컨베이어로 인계할 수 있도록 포워드 컨베이어와 리턴 컨베이어의 하류에 설치되어 있는 제2 리프터와; 1차 연마 스테이션에 설치되어 제1 표면을 연마하는 복수의 1차 연마 장치와; 2차 연마 스테이션에 설치되어 제2 표면을 연마하는 복수의 2차 연마 장치와; 트레이에 탑재되어 있는 공작물의 형상을 캠 운동에 의하여 추종하여 공작물을 가압하여 고정시키는 워크피스 가압 고정 장치를 포함한다.

또한, 본 발명에 따른 연마 시스템에 있어서, 트레이는 공작물을 진공 흡착할 수 있도록 형성되어 있는 복수의 공기 흡입 구멍과, 복수의 공기 흡입 구멍과 연결되어 있으며 양쪽 측면에 노출되어 있는 복수의 공기 흡입 라인과, 양쪽 측면에 노출되어 있는 복수의 공기 흡입 라인 각각의 말단에 장착되어 있는 복수의 체크 밸브를 갖는 버큠 테이블로 구성되어 있다. 본 발명에 따른 연마 시스템은 버큠 테이블로부터 공기를 배출할 수 있는 진공원과, 복수의 체크 밸브 각각과 진공원을 단속적으로 연결할 수 있도록 포워드 컨베이어를 따라 설치되어 있는 복수의 버큠 도킹 장치를 더 포함한다.

본 발명에 따른 연마 시스템의 워크피스 가압 고정 장치들 각각은, 공작물의 이송 방향을 따라 서로 나란하도록 트레이의 윗면 양쪽에 장착되어 있는 한 쌍의 캠과, 포워드 컨베이어의 위쪽에 1차 및 2차 연마 스테이션을 따라 간격을 두고 승강할 수 있도록 배치되어 있는 리프팅 플레이트와, 한 쌍의 캠을 따라 캠 운동할 수 있도록 리프팅 플레이트의 양쪽에 결합되어 있는 한 쌍의 캠 팔로워를 갖는 캠 기구와; 캠 기구의 캠 운동과 연동하며, 공작물을 가압하여 고정하는 가압 고정 기구와; 캠 기구의 캠 운동과 연동하고, 가압 고정 기구가 공작물을 가압하여 고정하도록 예압을 부여하는 버티컬 리니어 액추에이터를 포함한다. 공작물의 형상을 추종하는 캠 기구와 버티컬 리니어 액추에이터가 연동하여 가압 고정 기구에 예압을 부여함으로써, 공작물을 가압 고정 기구의 가압에 의해 안정적으로 고정시킬 수 있다.

본 발명에 따른 연마 시스템은, 공작물의 로딩, 1차 연마, 반전, 2차 연마 및 언로딩으로 이루어지는 연속 공정에 의해 공작물의 양면을 신속하고 정확하게 연마할 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 연마 시스템은, 복수의 공작물을 탑재하여 이송하는 트레이를 리턴 컨베이어(Return conveyor), 제1 및 제2 리프터(Lifter)의 협동에 의해 자동으로 반송하여 생산성을 높이고 생산비를 절감할 수 있다. 본 발명에 따른 연마 시스템은, 공작물을 탑재하여 이송하는 트레이를 버큠 테이블과 진공원의 연결을 버큠 도킹 장치(Vacuum docking device)에 의해 단속적으로 실시하여 파이프라인의 구조를 간단하게 할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 연마 시스템을 개략적으로 나타낸 평면도이다.
도 2는 도 1의 정면도이다.
도 3은 본 발명에 따른 연마 시스템에서 제1 리프터를 나타낸 정면도이다.
도 4는 본 발명에 따른 연마 시스템에서 제2 리프터를 나타낸 정면도이다.
도 5는 본 발명에 따른 연마 시스템에서 1차 및 2차 연마 장치의 일례를 나타낸 사시도이다.
도 6은 도 5의 정면도이다.
도 7은 본 발명에 따른 연마 시스템에서 트레이의 일례를 나타낸 사시도이다.
도 8은 도 7의 트레이를 나타낸 평면도이다.
도 9는 도 7의 트레이를 나타낸 정면도이다.
도 10은 도 7의 트레이를 부분적으로 나타낸 사시도이다.
도 11은 본 발명에 따른 연마 시스템에서 트레이의 다른 예를 나타낸 사시도이다.
도 12는 도 11의 트레이를 나타낸 평면도이다.
도 13은 본 발명에 따른 연마 시스템에서 트레이와 버큠 도킹 장치를 나타낸 사시도이다.
도 14는 본 발명에 따른 연마 시스템에서 트레이와 버큠 도킹 장치를 부분적으로 나타낸 사시도이다.
도 15는 본 발명에 따른 연마 시스템에서 버큠 도킹 장치를 나타낸 사시도이다.
도 16은 본 발명에 따른 연마 시스템에서 트레이와 버큠 도킹 장치가 분리되어 있는 상태를 나타낸 평면도이다.
도 17은 본 발명에 따른 연마 시스템에서 트레이와 버큠 도킹 장치가 결합되어 있는 상태를 나타낸 사시도이다.
도 18은 본 발명에 따른 연마 시스템에서 1차 및 2차 연마 장치에 워크피스 가압 고정 장치가 설치되어 있는 구성을 나타낸 사시도이다.
도 19는 도 18의 정면도이다.
도 20은 본 발명에 따른 연마 시스템에서 워크피스 가압 고정 장치의 작동을 설명하기 위하여 나타낸 단면도이다.
도 21은 본 발명에 따른 연마 시스템에서 워크피스 가압 고정 장치를 나타낸 사시도이다.
도 22는 본 발명에 따른 연마 시스템에서 워크피스 가압 고정 장치를 부분적으로 나타낸 사시도이다.

본 발명의 그 밖의 목적, 특정한 장점들과 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되어지는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예들로부터 더욱 분명해질 것이다.

이하, 본 발명에 따른 연마 시스템에 대한 바람직한 실시예들을 첨부된 도면들에 의거하여 상세하게 설명한다.

먼저, 도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 연마 시스템(10)은 공작물(2)의 연마를 위해 공정 순서를 따라 순차적으로 이송하는 포워드 컨베이어(Forward conveyor: 20)를 구비한다. 도 7에 보이는 바와 같이, 공작물(2)은 자동차의 사이드미러, 오목거울, 볼록거울 등 굴곡이 있는 3차원 그라스(4)로 될 수 있다. 또한, 도 11에 보이는 바와 같이, 공작물(2)은 스마트폰 등의 모바일 장치에 사용되는 3차원 커버 글라스(4) 또는 엣지 곡면 유리 등이 될 수 있다.

도 1과 도 2에 명확히 도시되어 있는 바와 같이, 포워드 컨베이어(20)는 공작물(2)을 로딩하기 위한 로딩 스테이션(Loading station: S1)과, 로딩 스테이션(S1)의 하류에 배치되어 공작물(2)의 제1 표면(2a)을 1차 연마하기 위한 1차 연마 스테이션(Primary polishing station: S2)과, 1차 연마 스테이션(S2)의 하류에 배치되어 제1 표면(2a)과 반대되는 공작물(2)의 제2 표면(2b)을 2차로 연마할 수 있도록 공작물(2)을 반전시키기 위한 반전 스테이션(Reverse station: S3)과, 반전 스테이션(S3)의 하류에 배치되어 공작물(2)의 제2 표면(2b)을 2차 연마하기 위한 2차 연마 스테이션(Secondary polishing station: S4)과, 2차 연마 스테이션(S4)의 하류에 배치되어 공작물(2)을 언로딩하기 위한 언로딩 스테이션(Unloading station: S5)을 제공한다. 본 실시예에 있어서, 1차 연마 스테이션(S2)은 공작물(2)을 3단계로 연마할 수 있도록 구성되어 있다. 2차 연마 스테이션(S4)은 공작물(2)을 6단계로 연마할 수 있도록 구성되어 있다. 포워드 컨베이어(20)는 롤러 컨베이어(Roller conveyor: 22), 체인 컨베이어(Chain conveyor) 등으로 구성될 수 있다.

도 1 내지 4, 도 7 내지 13을 참조하면, 공작물(2)은 트레이(Tray: 30) 또는 워크피스 캐리어(Workpiece carrier)에 탑재되어 롤러 컨베이어(22)의 구동에 의해 각 스테이션(S1~S5)들을 따라 순차적으로 이송된다. 도 7 내지 10과 도 13에 도시되어 있는 트레이(30)는 공작물(2)로 비교적 무거운 굴곡이 있는 3차원 그라스(4)의 이송에 사용될 수 있다. 도 11과 도 12에 도시되어 있는 다른 예의 트레이(30A)는 버큠 테이블(32)로 구성되어 있으며, 공작물(2)로 커버 그라스(6)의 이송에 사용될 수 있다.

트레이(30)는 복수의 공작물(2)을 직교좌표계로 배열하여 탑재할 수 있도록 구성되어 있다. 트레이(30)는 버큠 테이블(Vacuum chuck table: 32)로 구성되어 있다. 버큠 테이블(32)은 공작물(2)의 진공 흡착을 위하여 형성되어 있는 복수의 공기 흡입 구멍(32a)과, 버큠 테이블(32)의 양쪽 측면과 공기 흡입 구멍(32a)들을 연결하도록 형성되어 있는 복수의 공기 흡입 라인(Air suction line: 32b)을 갖는다.

복수의 패드(Pad: 34, 34a)가 복수의 공작물(2)을 정해진 위치에 안착시킬 수 있도록 버큠 테이블(32)의 윗면에 더 장착되어 있다. 패드(34, 34a)들은 실리콘 고무(Silicone rubber or elastomer), 유연성 플라스틱(Flexible plastic) 등으로 구성될 수 있다. 패드(34, 34a)들은 볼팅(Bolting)에 의해 트레이(30)의 윗면에 탈착할 수 있도록 결합되어 있다. 복수의 체크 밸브(Check valve: 36)가 버큠 테이블(32)의 양쪽 측면에 노출되어 있는 공기 흡입 라인(32b)들 각각의 기점에 장착되어 있다. 복수의 로케이터 구멍(Locator hole: 38) 또는 위치 결정 구멍(Positioning hole)이 공기 흡입 라인(32b)들의 기점과 이웃하도록 버큠 테이블(32)의 양쪽 측면에 형성되어 있다.

도 1 내지 도 4를 다시 참조하면, 본 발명에 따른 연마 시스템(10)은 트레이(30)를 언로딩 스테이션(S5)으로부터 로딩 스테이션(S1)으로 이송할 수 있도록 포워드 컨베이어(20)의 아래쪽에 포워드 컨베이어(20)와 서로 나란하게 설치되어 있는 리턴 컨베이어(Return conveyor: 40)와, 트레이(30)를 리턴 컨베이어(40)로부터 인수하여 포워드 컨베이어(20)로 인계할 수 있도록 포워드 컨베이어(20)와 리턴 컨베이어(40)의 상류에 설치되어 있는 제1 리프터(First lifting conveyor: 50)와, 트레이(30)를 포워드 컨베이어(20)로부터 인수하여 리턴 컨베이어(40)로 인계할 수 있도록 포워드 컨베이어(20)와 리턴 컨베이어(40)의 상류에 설치되어 있는 제2 리프터(Second lifting conveyor: 60)를 구비한다.

리턴 컨베이어(40)는 롤러 컨베이어(42), 체인 컨베이어 등으로 구성될 수 있다. 제1 및 제2 리프터(50, 60) 각각은 프레임(Frame: 52, 62), 리프팅 컨베이어(Lifting conveyor: 54, 64), 버티컬 리니어 액추에이터(Vertical linear actuator: 56, 66)와 복수의 리니어 모션 가이드(Linear motion guide: 58, 68)로 구성되어 있다. 프레임(52, 62)은 포워드 및 리턴 컨베이어(20, 40) 각각의 상류와 하류에 이웃하도록 배치되어 있다. 리프팅 컨베이어(54, 64)는 트레이(30)의 인수인계가 가능하도록 포워드 컨베이어(20)와 동일 수평 평면에 배치되는 상승 위치(P1)와 리턴 컨베이어(40)와 동일 수평 평면에 배치되는 하강 위치(P2) 사이를 승강할 수 있도록 프레임(52, 62)에 배치되어 있다.

버티컬 리니어 액추에이터(56, 66)는 리프팅 컨베이어(54, 64)를 승강시킬 수 있도록 리프팅 컨베이어(54, 64)에 연결되어 있다. 버티컬 리니어 액추에이터(56, 66)는 리프팅 컨베이어(54, 64)의 승강을 위한 구동력을 제공할 수 있도록 프레임(52, 62)에 장착되어 있는 서보모터(56a, 66a)와, 서보모터(56a, 66a)의 구동에 의해 리프팅 컨베이어(54, 64)를 승강시킬 수 있도록 서보모터(56a, 66a)와 리프팅 컨베이어(54, 64) 사이를 연결하고 있는 체인 전동 기구(Chain transmission mechanism: 56b, 66b)로 구성되어 있다. 서보모터(56a, 66a)는 기어드모터(Geared motor)로 구성될 수도 있다. 버티컬 리니어 액추에이터(56, 66)는 서보모터, 리드 스크루(Lead screw), 너트 블록(Nut block), 슬라이더(Slider) 또는 캐리지(Carriage)를 갖는 리드 스크루 리니어 액추에이터(Lead screw linear actuator), 공압 실린더(Pneumatic cylinder), 벨트 드리븐 리니어 액추에이터(Belt driven linear actuator), 공압 로드레스 리니어 액추에이터(Pneumatic rodless linear actuator), 랙과 피니언 액추에이터(Rack and pinion actuator) 등으로 구성될 수 있다.

리니어 모션 가이드(58, 68)들 각각은 버티컬 리니어 액추에이터(56, 66)의 작동에 의한 리프팅 컨베이어(54, 64)의 승강을 직선 운동으로 안내하기 위하여 리프팅 컨베이어(54, 64)의 네 모서리 부근을 안내하도록 배치되어 있으며, 가이드 바(Guide bar: 58a, 68a)와 가이드 부시(Guide bush: 58b, 68b)로 구성되어 있다. 가이드 바(58a, 68a)는 프레임(52, 62)에 기립되어 있으며, 리프팅 컨베이어(54, 64)를 통과하도록 프레임(52, 62)에 기립되어 있다. 가이드 부시(58b, 68b)는 가이드 바(58a, 68a)가 끼워져 안내되도록 리프팅 컨베이어(54, 64)에 장착되어 있다. 리니어 모션 가이드(58, 68)들 각각은 가이드 레일(Guide rail)과 가이드 레일을 따라 슬라이딩(Sliding)되도록 리프팅 컨베이어(54, 64)에 결합되는 슬라이더(Slider)를 갖는 모노레일 타입(Monorail type)으로 구성될 수도 있다. 제1 및 제2 리프터(50, 60)는 하강되는 리프팅 컨베이어(54, 64)를 지지하여 충격을 완충시킬 수 있도록 프레임(52, 62)에 장착되어 있는 복수의 댐퍼(Damper: 70) 또는 쇽업쇼버(Shock absorber)를 더 구비한다.

도 1, 도 2, 도 5와 도 6을 참조하면, 본 발명에 따른 연마 시스템(10)은 1차 연마 스테이션(S2)에 설치되어 공작물(2)의 제1 표면(2a)을 연마하는 복수의 1차 연마 장치(80; 80-1~80-3)와, 2차 연마 스테이션(S4)에 설치되어 제1 표면(2a)과 반대되는 공작물(2)의 제2 표면(2b) 또는 이면을 연마하는 복수의 2차 연마 장치(90; 90-1~90-6)를 구비한다. 1차 연마 장치(80; 80-1~80-3)들은 제1 표면(2a)을 3단계로 연마하도록 구성되어 있다. 2차 연마 장치(90; 90-1~90-6)들은 제2 표면(2b)을 6단계로 연마하도록 구성되어 있다. 1차 및 2차 연마 장치(80, 90)들 각각은 서보모터와, 서보모터의 구동에 의해 회전되는 연마 공구(Polishing tool: 82, 92)와, 연마 공구를 공작물(2)에 대해 승강시키는 버티컬 리니어 액추에이터로 구성될 수 있다. 연마 공구(82, 92)는 공작물(2)의 연마 종류에 따라 휠 타입(Wheel type), 브러시 타입(Brush type) 등으로 구성될 수 있다.

도 1과 도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 연마 시스템(10)은 로딩 스테이션(S1)에 설치되어 공작물(2)을 트레이(30)에 탑재하는 워크피스 로더(Workpiece loader: 100)와, 언로딩 스테이션(S5)에 설치되어 공작물(2)을 트레이(30)로부터 언로딩하는 워크피스 언로더(Workpiece unloader: 110)와, 반전 스테이션(S3)에 설치되어 트레이(30)에 탑재되어 있는 공작물(2)을 반전시켜 다시 탑재하는 반전 핸들러(Inversion handler: 120)를 더 구비한다. 워크피스 로더 및 언로더(100, 110)와 반전 핸들러(120) 각각은 공작물(2)의 로딩과 언로딩을 위하여 진공 흡착 장치(Vacuum adsorption device) 등의 말단장치(End effector)를 갖는 트랜스퍼 피더(Transfer feeder), 다자유도 로봇(Multi degree of freedom robot) 등으로 구성될 수 있다. 몇몇 실시예에 있어서, 공작물(2)의 로딩, 언로딩 및 반전은 작업자의 수작업에 의해 실시될 수도 있다.

도 1, 도 5, 도 6과 도 13 내지 도 18을 참조하면, 본 발명에 따른 연마 시스템(10)은 포워드 컨베이어(20)를 따라 각 스테이션(S1~S5)들에서 버큠 테이블(32)의 공기 흡입 라인(32b)과 진공원(130)을 단속적으로 연결할 수 있도록 설치되어 있는 복수의 버큠 도킹 장치(140)를 더 포함한다. 진공원(130)은 공작물(2)의 진공 흡착을 위하여 공기의 흡입력을 발생하는 버큠 펌프(132), 에어 펌프, 에어 컴프레서 등으로 구성될 수 있다. 버큠 펌프(132)는 파이프라인(Pipeline: 134)과 연결되어 있다. 버큠 도킹 장치(140)는 한 쌍의 리니어 액추에이터(142), 제1 무빙 플레이트(First moving plate: 144), 제2 무빙 플레이트(Second moving plate: 146)와 복수의 버큠 파이프(Vacuum pipe: 148)로 구성되어 있다.

리니어 액추에이터(142)들은 각 스테이션(S1~S5)들에서 버큠 테이블(32)의 양쪽 측면과 이웃하도록 포워드 컨베이어(20)를 따라 서로 간격을 두고 장착되어 있다. 리니어 액추에이터(142)들은 공압 실린더로 구성될 수 있다. 제1 무빙 플레이트(144)는 버큠 테이블(32)의 양쪽 측면에 대해 접근 및 이격되는 방향을 따라 운동할 수 있도록 리니어 액추에이터(142)들에 연결되어 있다. 제2 무빙 플레이트(146)는 버큠 테이블(32)의 양쪽 측면에 대해 접근 및 이격되는 방향을 따라 운동할 수 있도록 버큠 테이블(32)과 제1 무빙 플레이트(144) 사이에 배치되어 있다. 복수의 버큠 파이프(32)는 제1 및 제2 무빙 플레이트(144, 146)를 연결하도록 제1 및 제2 무빙 플레이트(144, 146)에 서로 간격을 두고 결합되어 있다. 공기 흡입 라인(32b)들 각각과 버큠 펌프(132)는 버큠 파이프(32)들 각각에 의해 연결할 수 있다.

복수의 버큠 패드(Vacuum pad: 150)가 버큠 테이블(32)과 마주하는 제2 무빙 플레이트(146)의 후면에 돌출되도록 버큠 파이프(148)들 각각에 연결되어 있다. 복수의 튜브 피팅(Tube fitting: 152)이 버큠 파이프(148)들 각각에 연결되도록 제1 무빙 플레이트(144)의 전면에 결합되어 있다. 파이프라인(134)은 튜브 피팅(152)들 각각에 연결된다. 복수의 로케이터 핀(Locator pin: 154) 또는 위치 결정 핀(Positioning pin)이 버큠 테이블(32)의 위치 결정을 위하여 로케이터 구멍(38)들 각각에 일대일 대응으로 끼워지도록 제2 무빙 플레이트(146)의 후면에 더 결합되어 있다.

도 7 내지 도 9, 도 13과 도 18 내지 도 22를 참조하면, 본 발명에 따른 연마 시스템(10)은 트레이에 탑재되어 있는 공작물(2)의 외형을 캠 운동(Cam motion)에 의하여 추종하여 고정하는 복수의 워크피스 가압 고정 장치(Workpiece pressure fixed device: 160)를 구비한다. 워크피스 가압 고정 장치(160)들 각각은 캠 기구(Cam mechanism: 170), 가압 고정 기구(Pressure fixed mechanism: 180)와 버티컬 리니어 액추에이터(190)로 구성되어 있다.

캠 기구(170)는 공작물(2)의 굴곡을 추종하여 수직 방향으로 직선 운동, 즉 승강할 수 있도록 구성되어 있다. 캠 기구(170)는 한 쌍의 캠(172), 리프팅 플레이트(174)와 한 쌍의 캠 팔로워(Cam follower: 176)로 구성되어 있다. 캠(172)들은 공작물(2)의 이송 방향을 따라 서로 나란하도록 트레이(30)의 윗면 양쪽에 장착되어 있다. 캠(172)들은 공작물(2)의 굴곡에 부합하도록 윗면에 형성되어 있는 캠 곡선(Cam curve)을 갖는다. 리프팅 플레이트(174)는 포워드 컨베이어(20)의 위쪽에 1차 및 2차 연마 스테이션(S2, S4)을 따라 간격을 두고 승강할 수 있도록 배치되어 있다. 캠 팔로워(176)들은 캠(172)들을 따라 캠 운동할 수 있도록 브래킷(Bracket: 178)들에 의해 리프팅 플레이트(174)의 양쪽에 장착되어 있다. 캠 팔로워(176)들은 캠(172)들과의 마찰 저항을 줄일 수 있도록 롤러로 구성되어 있다. 몇몇 실시예에 있어서, 워크피스 가압 고정 장치(160)들의 작동에 의해 공작물(2)을 고정하는 트레이(30)를 사용하는 경우, 트레이(30)를 버큠 테이블(32)로 구성하지 않고 버큠 도킹 장치(140)들은 배제시킬 수도 있다.

가압 고정 기구(180)는 캠 기구(170)의 캠 운동과 연동하며 공작물(2)을 가압하여 고정하도록 구성되어 있다. 가압 고정 기구(180)는 한 쌍의 서포트 바(Support bar: 182), 커버 플레이트(Cover plate: 184)와 프레스 롤러(Press roller: 186)로 구성되어 있다. 서포트 바(182)들 각각은 리프팅 플레이트(174)의 양쪽에 결합되어 있다. 커버 플레이트(184)의 양쪽은 서포트 바(182)들에 결합되어 있다. 프레스 롤러(186)는 공작물(2)과의 구름 마찰(Rolling friction)에 의해 커버 플레이트(184)의 아래쪽에 회전할 수 있도록 장착되어 있다. 프레스 롤러(186)는 트레이(30)에 대해 공작물(2)을 가압하여 고정시킨다.

버티컬 리니어 액추에이터(190)는 캠 기구(170)의 캠 운동과 연동하여 공작물(2)을 가압하는 가압 고정 기구(180)에 예압(Pre-load)을 부여하여 공작물(2)을 트레이(30)에 고정시킬 수 있도록 구성되어 있다. 버티컬 리니어 액추에이터(190)는 마운팅 플레이트(Mounting plate: 192)와 한 쌍의 공압 실린더(194)로 구성되어 있다. 마운팅 플레이트(192)는 리턴 컨베이어(40)의 위쪽에 배치되도록 1차 및 2차 연마 장치(80, 90)들 각각에 고정되어 있다. 공압 실린더(194)들은 마운팅 플레이트(192)의 윗면 양쪽에 장착되어 있다. 공압 실린더(194)들 각각은 마운팅 플레이트(192)를 관통하여 리프팅 플레이트(174)에 연결되어 있는 실린더 로드(Cylinder rod: 196)를 갖는다. 실린더 로드(196)는 커넥팅 로드(Connecting rod: 198)에 의해 리프팅 플레이트(174)와 연결되어 있다. 공압 실린더(194)들은 예압에 의해 프레스 롤러(186)가 공작물(2)을 항시 안정적으로 가압할 수 있는 위치를 유지시킨다. 몇몇 실시예에 있어서, 버티컬 리니어 액추에이터(190)는 리프팅 플레이트(174)에 연결되어 있는 로드(Rod)의 변위를 전기 신호로 변환하여 로드를 작동시키는 솔레노이드 액추에이터(Solenoid actuator)로 구성될 수도 있다.

지금부터는, 이와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 연마 시스템에 대한 작용을 설명한다.

도 1, 도 7과 도 11을 참조하면, 3차원 글라스(4), 커버 글라스(6) 등의 공작물(2)은 로딩 스테이션(S1)에서 워크피스 로더(100)의 작동에 의해 버큠 테이블(32)에 탑재된다. 공작물(2)은 수작업에 의해 버큠 테이블(32)에 탑재할 수도 있다. 공작물(2)이 버큠 테이블(32)에 탑재되면, 버큠 테이블(32)은 포워드 컨베이어(20)의 작동에 의해 로딩 스테이션(S1)으로부터 1차 연마 스테이션(S2)으로 이송된다.

도 13 내지 도 15와 도 17을 참조하면, 버큠 테이블(32)이 1차 연마 스테이션(S2)에 배치되면, 버큠 도킹 장치(140)들 각각의 리니어 액추에이터(142)들이 작동되어 제1 및 제2 무빙 플레이트(144, 146)를 전진시키게 된다. 제1 및 제2 무빙 플레이트(144, 146)의 전진에 의해 로케이터 핀(154)들 각각이 로케이터 구멍(38)들 각각에 끼워지면서 버큠 테이블(32)의 위치 결정하여 고정시키게 된다. 또한, 버큠 패드(150)들 각각은 체크 밸브(36)들 각각에 밀착되어 공기의 배출이 가능하도록 한다. 버큠 패드(150)들 각각이 체크 밸브(36)들 각각에 밀착되면, 버큠 펌프(132)의 작동에 의해 공기 흡입 구멍(32a)들을 통한 공기 흡입력이 발생되어 공작물(2)을 진공 흡착하게 된다. 이와 같이 1차 연마 장치(80)들의 작동에 의한 공작물(2)의 연마 시 버큠 테이블(32)과 버큠 도킹 장치(140)들의 도킹에 의해 공작물(2)을 진공 흡착하여 공작물(2)의 고정을 확실하게 유지시킬 수 있고, 공작물(2)이 움직이면서 발생하는 연마 불량을 방지할 수 있다.

도 4, 도 5와 도 16을 참조하면, 공작물(2)이 버큠 테이블(32)에 진공 흡착되어 고정되면, 1차 연마 장치(80)들의 작동에 의해 공작물(2)의 제1 표면(2a), 즉 윗면이 1차 연마된다. 제1 표면(2a)의 1차 연마 공정은 3단계로 실시될 수 있다. 1차 연마 공정에서 각 단계로 버큠 테이블(32)을 이송하기 위해서는 버큠 테이블(32)과 버큠 도킹 장치(140)들의 도킹을 해제한 후, 포워드 컨베이어(20)의 작동에 의해 버큠 테이블(32)을 이송시켜야 한다. 버큠 도킹 장치(140)들 각각의 리니어 액추에이터(142)들이 작동되어 제1 및 제2 무빙 플레이트(144, 146)를 후퇴시키게 된다. 제1 및 제2 무빙 플레이트(144, 146)의 후퇴에 의해 로케이터 핀(154)들 각각이 로케이터 구멍(38)들 각각으로부터 빠지고, 버큠 패드(150)들 각각이 체크 밸브(36)들 각각으로부터 떨어지면서 버큠 테이블(32)의 고정 및 진공이 해제된다. 체크 밸브(36)들 각각은 버큠 패드(150)들의 분리 시에도 공기 흡입 라인(32b)을 통한 공기의 배출을 방지하여 공작물(2)이 버큠 테이블(32)에서 움직이지 않을 정도로 진공 흡착력을 유지시켜 주게 된다. 따라서 버큠 테이블(32)의 이송 시 공작물(2)의 이탈을 방지할 수 있다.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 공작물(2)의 1차 연마 공정이 완료되면, 포워드 컨베이어(20)의 작동에 의해 버큠 테이블(32)은 1차 연마 스테이션(S2)으로부터 반전 스테이션(S3)으로 이송된다. 반전 핸들러(120)는 연마된 제1 표면(2a)이 아래를 향하고 연마되지 않은 제2 표면(2b)이 위를 향하도록 버큠 테이블(32)에 탑재되어 있는 공작물(2)을 반전시켜 다시 탑재시킨다. 공작물(2)의 반전이 완료되면, 포워드 컨베이어(20)의 작동에 의해 버큠 테이블(32)은 반전 스테이션(S3)으로부터 2차 연마 스테이션(S4)으로 이송된다. 버큠 테이블(32)이 2차 연마 스테이션(S4)에 배치되면, 버큠 테이블(32)과 버큠 도킹 장치(140)들의 도킹과 버큠 펌프(132)의 작동에 의해 공작물(2)이 진공 흡착된 후, 2차 연마 장치(90)들의 작동에 의해 제2 표면(2b)의 연마가 6단계로 실시된다.

도 1, 도 2와 도 8을 참조하면, 공작물(2)의 2차 연마 공정이 완료되면, 포워드 컨베이어(20)의 작동에 의해 버큠 테이블(32)은 1차 연마 스테이션(S2)으로부터 언로딩 스테이션(S5)으로 이송된다. 언로딩 스테이션(S5)에서 워크피스 언로더(110)의 작동에 의해 버큠 테이블(32)로부터 공작물(2)을 언로딩시킨다. 리프팅 컨베이어(64)는 버티컬 리니어 액추에이터(66)의 작동에 의해 포워드 컨베이어(20)와 정렬되는 동일 수평 평면의 상승 위치(P1)에 상승되어 있게 된다.

계속해서, 공작물(2)의 언로딩이 완료되면, 포워드 컨베이어(20)와 상승 위치(P1)에 상승되어 있는 리프팅 컨베이어(64)의 작동에 의해 버큠 테이블(32)은 언로딩 스테이션(S5)으로부터 제2 리프터(60)의 리프팅 컨베이어(64)로 이송된다. 따라서 포워드 컨베이어(20)의 작동에 의해 이송되는 버큠 테이블(32)은 리프팅 컨베이어(64)로 원활하게 인수된다. 버큠 테이블(32)이 리프팅 컨베이어(64)에 인수되면, 버티컬 리니어 액추에이터(66)의 작동에 의해 리프팅 컨베이어(64)가 하강된다. 하강되는 리프팅 컨베이어(64)가 리턴 컨베이어(40)와 동일 수평 평면의 하강 위치(P2)에 배치되면, 버티컬 리니어 액추에이터(66)가 정지된다. 댐퍼(70)들은 하강되는 리프팅 컨베이어(64)를 지지하여 충격을 완화시킨다.

도 1, 도 2와 도 7을 참조하면, 리턴 컨베이어(40)와 리프팅 컨베이어(64)의 작동에 의해 리프팅 컨베이어(64)에 실려 있던 버큠 테이블(32)은 리턴 컨베이어(40)로 인수된다. 리턴 컨베이어(40)는 인계받은 버큠 테이블(32)을 하류로부터 상류, 즉 제2 리프터(60) 쪽으로부터 제1 리프터(50) 쪽으로 이송시킨다. 이송되는 버큠 테이블(32)은 하강되어 있는 리프팅 컨베이어(54)에 인수된다. 리프팅 컨베이어(54)는 버티컬 리니어 액추에이터(56)의 작동에 의해 상승된 후, 버큠 테이블(32)을 포워드 컨베이어(20)로 보낸다. 포워드 컨베이어(20)는 리프팅 컨베이어(54)로부터 인계받은 버큠 테이블(32)을 로딩 스테이션(S1)으로 이송한다. 이와 같은 버큠 테이블(32)의 순환 구조에 의해 공작물(2)의 로딩 및 언로딩에 소요되는 낭비 시간을 줄여 생산성을 높일 수 있다.

도 7, 도 13과 18 내지 도 22를 참조하면, 본 발명에 따른 연마 시스템(10)에 있어서, 비교적 무게가 나가는 3차원 글라스(4)는 트레이(30)에 탑재하여 이송 시 자중에 의해 트레이(30)에서 이탈되지 않지만 1차 및 2차 연마 시 연마 도구(82, 92)와의 마찰로 인한 움직임을 방지할 필요가 있다. 포워드 컨베이어(20)의 작동에 의한 트레이(30)의 이송 시 캠 팔로워(176)들은 트레이(30)의 윗면에 장착되어 있는 캠(172)들을 따라 캠 운동하게 된다. 캠 팔로워(176)들이 캠 운동에 의해 승강되면, 리프팅 플레이트(174)와 프레스 롤러(186)가 함께 승강된다.

계속해서, 리프팅 플레이트(174)의 승강에 의해 공압 실린더(194)들의 실린더 로드(196)가 신축된다. 공압 실린더(194)들은 프레스 롤러(186)가 3차원 글라스(4)를 항시 가압할 수 있는 위치로 예압을 부여한다. 이와 같이 프레스 롤러(186)가 트레이(30)에 대해 3차원 글라스(4)를 가압하여 움직이지 않도록 견고하게 고정시킴으로써, 3차원 글라스(4)를 진공 흡착시키지 않은 상태에서도 연마 도구(82, 92)에 의한 3차원 글라스(4)의 연마를 안정적이고 효율적으로 실시할 수 있다. 이와 같이 본 발명에 따른 연마 시스템(10)은 굴곡이 있는 3차원 글라스(4), 커버 글라스(6) 등과 같은 공작물(2)의 형상 및 크기 등에 따라 워크피스 가압 고정 장치(160)의 가압 고정이나 버큠 테이블(32)과 버큠 도킹 장치(140)의 진공 흡착에 의해 공작물(2)을 안정적으로 고정 및 효율적으로 연마할 수 있으므로, 연마 불량을 방지하고, 생산성을 향상시킬 수 있다.

이상에서 설명된 실시예는 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한 것에 불과하고, 본 발명의 권리범위는 설명된 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상과 특허청구범위 내에서 이 분야의 당업자에 의하여 다양한 변경, 변형 또는 치환이 가능할 것이며, 그와 같은 실시예들은 본 발명의 범위에 속하는 것으로 이해되어야 한다.

10: 연마 시스템 20: 포워드 컨베이어
30: 트레이 32: 버큠 테이블
38: 체크 밸브 40: 로케이터 구멍
40: 리턴 컨베이어 50: 제1 리프터
54, 64: 리프팅 컨베이어 56, 66: 버티컬 리니어 액추에이터
58, 68: 리니어 모션 가이드 60: 제2 리프터
70: 댐퍼 80: 1차 연마 장치
90: 2차 연마 장치 100: 워크피스 로더
110: 워크피스 언로더 120: 반전 핸들러
130: 진공원 132: 버큠 펌프
140: 버큠 도킹 장치 142: 리니어 액추에이터
144: 제1 무빙 플레이트 146: 제2 무빙 플레이트
148: 버큠 파이프 150: 버큠 패드
152: 튜브 피팅 154: 로케이터 핀
160: 워크피스 가압 고정 장치 170: 캠 기구
172: 캠 174: 리프팅 플레이트
176: 캠 팔로워 180: 가압 고정 기구
182: 서포트 바 184: 커버 플레이트
186: 프레스 롤러 190: 버티컬 리니어 액추에이터
192: 마운팅 플레이트 194: 공압 실린더

Claims (12)

1. 제1 표면과, 상기 제1 표면과 반대되는 제2 표면을 갖는 공작물을 탑재하여 이송할 수 있는 트레이에 공작물을 로딩하기 위한 로딩 스테이션과, 상기 로딩 스테이션의 하류에 배치되어 있으며 상기 제1 표면을 연마하기 위한 1차 연마 스테이션과, 상기 1차 연마 스테이션의 하류에 배치되어 있고 상기 제2 표면을 연마할 수 있도록 상기 공작물을 반전시키기 위한 반전 스테이션과, 상기 반전 스테이션의 하류에 배치되어 있으며 상기 제2 표면을 연마하기 위한 2차 연마 스테이션과, 상기 2차 연마 스테이션의 하류에 배치되어 상기 공작물을 언로딩하기 위한 언로딩 스테이션을 따라 상기 트레이를 이송하는 포워드 컨베이어와;
   상기 트레이를 상기 언로딩 스테이션으로부터 상기 로딩 스테이션으로 이송할 수 있도록 상기 포워드 컨베이어의 아래쪽에 상기 포워드 컨베이어와 서로 나란하게 설치되어 있는 리턴 컨베이어와;
   상기 트레이를 상기 리턴 컨베이어로부터 인수하여 상기 포워드 컨베이어로 인계할 수 있도록 상기 포워드 컨베이어와 상기 리턴 컨베이어의 상류에 설치되어 있는 제1 리프터와;
   상기 트레이를 상기 포워드 컨베이어로부터 인수하여 상기 리턴 컨베이어로 인계할 수 있도록 상기 포워드 컨베이어와 상기 리턴 컨베이어의 하류에 설치되어 있는 제2 리프터와;
   상기 1차 연마 스테이션에 설치되어 상기 제1 표면을 연마하는 복수의 1차 연마 장치와;
   상기 2차 연마 스테이션에 설치되어 상기 제2 표면을 연마하는 복수의 2차 연마 장치와;
   상기 트레이에 탑재되어 있는 상기 공작물의 형상을 캠 운동에 의하여 추종하여 상기 공작물을 가압하여 고정시키는 워크피스 가압 고정 장치를 포함하고,
   상기 복수의 워크피스 가압 고정 장치 각각은,
   상기 공작물의 이송 방향을 따라 서로 나란하도록 상기 트레이의 윗면 양쪽에 장착되어 있는 한 쌍의 캠과, 상기 포워드 컨베이어의 위쪽에 상기 1차 및 2차 연마 스테이션을 따라 간격을 두고 승강할 수 있도록 배치되어 있는 리프팅 플레이트와, 상기 한 쌍의 캠을 따라 캠 운동할 수 있도록 상기 리프팅 플레이트의 양쪽에 결합되어 있는 한 쌍의 캠 팔로워를 갖는 캠 기구와;
   상기 캠 기구의 캠 운동과 연동하며, 상기 공작물을 가압하여 고정하는 가압 고정 기구와;
   상기 캠 기구의 캠 운동과 연동하고, 상기 가압 고정 기구가 상기 공작물을 가압하여 고정하도록 예압을 부여하는 버티컬 리니어 액추에이터를 포함하는 연마 시스템.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제1 및 제2 리프터 각각은,
   프레임과;
   상기 트레이를 인수인계할 수 있도록 상기 포워드 컨베이어와 동일 수평 평면에 배치되는 상승 위치와 상기 리턴 컨베이어와 동일 수평 평면에 배치되는 하강 위치 사이를 승강할 수 있도록 상기 프레임에 배치되어 있는 리프팅 컨베이어와;
   상기 리프팅 컨베이어를 승강시킬 수 있는 버티컬 리니어 액추에이터와;
   상기 리프팅 컨베이어의 승강을 직선 운동으로 안내하는 복수의 리니어 모션 가이드를 포함하는 연마 시스템.
3. 제2항에 있어서,
   상기 포워드 컨베이어, 상기 리턴 컨베이어와 상기 제1 및 제2 리프터 각각의 리프팅 컨베이어 각각은 롤러 컨베이어로 이루어지며, 상기 제1 및 제2 리프터 각각은 하강되는 상기 리프팅 컨베이어를 지지하여 충격을 완충시킬 수 있도록 상기 프레임에 장착되어 있는 복수의 댐퍼를 더 구비하는 연마 시스템.
4. 제1항에 있어서,
   상기 반전 스테이션에 설치되어 상기 트레이에 탑재되어 있는 상기 공작물을 반전시켜 다시 탑재하는 반전 핸들러를 더 구비하는 연마 시스템.
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 트레이는 상기 공작물을 진공 흡착할 수 있도록 형성되어 있는 복수의 공기 흡입 구멍과, 상기 복수의 공기 흡입 구멍과 연결되어 있으며 양쪽 측면에 노출되어 있는 복수의 공기 흡입 라인과, 양쪽 측면에 노출되어 있는 상기 복수의 공기 흡입 라인 각각의 말단에 장착되어 있는 복수의 체크 밸브를 갖는 버큠 테이블로 이루어지고, 상기 버큠 테이블로부터 공기를 배출할 수 있는 진공원을 더 포함하는 연마 시스템.
6. 제5항에 있어서,
   상기 로딩 스테이션, 상기 1차 연마 스테이션, 상기 반전 스테이션, 상기 2차 연마 스테이션과 상기 언로딩 스테이션 각각에서 상기 복수의 체크 밸브 각각과 상기 진공원을 단속적으로 연결할 수 있도록 상기 포워드 컨베이어를 따라 설치되어 있는 복수의 버큠 도킹 장치를 더 포함하는 연마 시스템.
7. 제6항에 있어서,
   상기 복수의 버큠 도킹 장치 각각은,
   상기 버큠 테이블의 양쪽 측면과 이웃하도록 상기 포워드 컨베이어를 따라 간격을 두고 장착되어 있는 한 쌍의 리니어 액추에이터와;
   상기 버큠 테이블의 양쪽 측면에 대해 접근 및 이격되는 방향을 따라 운동할 수 있도록 상기 한 쌍의 리니어 액추에이터들에 연결되어 있는 제1 무빙 플레이트와;
   상기 버큠 테이블의 양쪽 측면에 대해 접근 및 이격되는 방향을 따라 운동할 수 있도록 상기 버큠 테이블과 상기 제1 무빙 플레이트 사이에 배치되어 있는 제2 무빙 플레이트와;
   상기 제1 및 제2 무빙 플레이트를 연결하도록 상기 제1 및 제2 무빙 플레이트에 서로 간격을 두고 결합되어 있으며, 상기 복수의 공기 흡입 라인 각각과 상기 진공원을 연결할 수 있는 복수의 버큠 파이프를 구비하는 연마 시스템.
8. 제7항에 있어서,
   상기 버큠 테이블과 마주하는 상기 제2 무빙 플레이트의 후면에 돌출되도록 상기 복수의 버큠 파이프 각각에 연결되어 있으며 상기 복수의 체크 밸브 각각에 밀착되어 상기 복수의 체크 밸브 각각을 통한 공기의 배출이 가능하도록 하는 복수의 버큠 패드를 더 구비하는 연마 시스템.
9. 제7항에 있어서,
   상기 복수의 공기 흡입 라인 각각의 말단과 이웃하도록 복수의 로케이터 구멍이 더 형성되어 있고, 상기 버큠 테이블의 위치 결정을 위하여 상기 복수의 로케이터 구멍 각각에 끼워지도록 상기 무빙 플레이트의 후면에 결합되어 있는 로케이터 핀을 더 구비하는 연마 시스템.
10. 삭제
11. 제1항에 있어서,
    상기 가압 고정 기구는,
    상기 리프팅 플레이트의 양쪽에 결합되어 있는 한 쌍의 서포트 바와;
    상기 한 쌍의 서포트 바에 결합되어 있는 커버 플레이트와;
    상기 커버 플레이트 아래쪽에 회전할 수 있도록 장착되어 있으며, 상기 공작물을 가압하는 프레스 롤러로 이루어지는 연마 시스템.
12. 제1항에 있어서,
    상기 버티컬 리니어 액추에이터는,
    상기 리턴 컨베이어의 위쪽에 배치되도록 상기 복수의 1차 및 2차 연마 장치 각각에 고정되어 있는 마운팅 플레이트와;
    상기 마운팅 플레이트의 윗면 양쪽에 장착되어 있으며, 상기 마운팅 플레이트를 관통하여 상기 리프팅 플레이트에 연결되어 있는 실린더 로드를 갖는 한 쌍의 공압 실린더로 이루어지는 연마 시스템.

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