KR102332413B1 - 재난 구조용 로봇 - Google Patents

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김무림
이준영
김주현
신동관
서갑호
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Abstract

본 발명의 일 측면에 따른 재난 구조용 로봇은, 몸체, 상기 몸체 상부에 각도 조절 가능하게 결합된 베드, 상기 몸체 하부에 결합되어 상기 몸체를 구동시키는 메인 구동부 및 상기 몸체 측면에 결합되고, 외부에 설치된 레일과 결합하여 상기 레일을 따라 구동하는 레일 구동부를 포함할 수 있다.

Description

재난 구조용 로봇{DISASTER RESCUE ROBOT}
본 발명은 재난 구조용 로봇에 관한 것이다.
초고층 빌딩, 지하쇼핑몰, 지하철과 같은 공간에서 건축물 붕괴, 화재, 가스 누출 사고가 발생하면, 건축물 잔해 또는 유독 물질 등에 의해 치명적인 손상을 입는 환자가 다수 발생할 수 있다.
이러한 환자가 발생되면 구조 요원이 환자를 들것으로 옮겨 응급차 또는 응급실로 안전하게 이동시켜야 한다.
응급 환자를 이송하기 위해 사용되는 응급용 들것은 최소 2명의 구조 요원이 필요하다. 이러한 들것은 구조 요원 2명이 양쪽 손잡이를 직접 들어 이동하는 구조여서 평지에서는 별다른 어려움 없이 응급 환자를 이송할 수 있으나, 경사면이 있는 구간, 장거리 이동이나, 특히 계단이 있는 구간에는 경우에는 구조 요원이 이송하는데 많은 어려움이 발생할 수 있다.
본 발명은 계단 또는 경사진 곳을 따라 응급 환자를 안정적으로 이송시킬 수 있는 재난 구조용 로봇을 제공한다.
본 발명의 일 측면에 따른 재난 구조용 로봇은, 몸체, 상기 몸체 상부에 각도 조절 가능하게 결합된 베드, 상기 몸체 하부에 결합되어 상기 몸체를 구동시키는 메인 구동부 및 상기 몸체 측면에 결합되고, 외부에 설치된 레일과 결합하여 상기 레일을 따라 구동하는 레일 구동부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 메인 구동부는, 상기 몸체의 하부에 결합되어 서로 나란한 한 쌍의 메인 무한 궤도 및 상기 메인 무한 궤도의 전방 또는 후방에 각도 조절 가능하게 결합된 보조 무한 궤도를 포함할 수 있다.
또한, 상기 몸체 내부에 위치하며, 상기 메인 무한 궤도를 구도하는 모터 및 상기 모터를 구동시키기 위한 전원을 공급하는 배터리를 포함할 수 있다.
또한, 상기 레일 구동부는, 상기 몸체의 측면에 결합되어 상기 레일을 내부를 관통하는 레일 프레임, 상기 레일 프레임에 결합되어 상기 레일과 접촉하여 상기 레일에 대해 상기 레일 프레임을 구동시키는 레일 구동 롤러 및 상기 레일 프레임에 결합되어 상기 레일을 안내하는 레일 가이드를 포함할 수 있다.
또한, 상기 베드는 상기 몸체에 힌지 결합되고, 상기 베드와 상기 몸체를 연결하는 액츄에이터에 의해 상기 베드의 각도가 조절될 수 있다.
상기한 바와 같이 본 발명의 일 측면에 따르면, 재난 구조용 로봇이 계단 또는 경사진 곳을 이동할 때, 재난 구조용 로봇이 전복되는 것을 방지할 수 있다.
또한, 레일 구동부에 의한 추가적인 구동력에 의해 계단 또는 경사진 곳을 쉽게 이동할 수 있다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 재난 구조용 로봇을 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 재난 구조용 로봇을 도시한 측면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 재난 구조용 로봇의 레일 구동부를 확대 도시한 도면이다.
도 5는 도 4의 레일 구동부에 레일이 도킹된 상태를 도시한 도면이다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예를 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이 때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다.
이하, 도 1 내지 도 5를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 재난 구조용 로봇에 대해 설명한다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 재난 구조용 로봇을 도시한 사시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 재난 구조용 로봇을 도시한 측면도이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 재난 구조용 로봇의 레일 구동부를 확대 도시한 도면이고, 도 5는 도 4의 레일 구동부에 레일이 도킹된 상태를 도시한 도면이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 실시예에 따른 재난 구조용 로봇(100)은 몸체(110), 베드(120), 메인 구동부(130) 및 레일 구동부(190)를 포함할 수 있다. 본 실시예에 따른 재난 구조용 로봇(100)는 재난 발생시 환자를 실어 평지 뿐만 아니라 계단 또는 경사진 곳을 이동할 수 있다. 계단 또는 경사진 곳을 이동할 때, 레일 구동부(190)가 계단 또는 경사진 곳에 설치되는 레일과 도킹하여, 레일 구동부(190)가 메인 구동부(130) 외에 레일을 따라 이동할 수 있는 추가적인 구동력을 제공할 수 있다. 이에 따라, 본 실시예에 따른 재난 구조용 로봇(100)이 계단 또는 경사진 곳을 이동할 때, 재난 구조용 로봇(100)이 전복되는 것을 방지할 수 있고, 레일 구동부(190)에 의한 추가적인 구동력에 의해 계단 또는 경사진 곳을 쉽게 이동할 수 있다.
몸체(110)는 후술하는 베드(120), 메인 구동부(130), 레일 구동부(190) 등이 장착되는 구조물이다. 또한, 몸체(110)에는 메인 구동부(130)와 연결된 모터(미도시), 배터리(미도시), 무선 송수신기(미도시), 컨트롤러 등이 장착될 수 있다.
몸체(110)는 탑승하는 환자를 지지할 수 있는 강도를 갖는 재질로 이루어질 수 있다. 예를 들어, 몸체(110)는 스테인리스 스틸, 알루미늄, 섬유 강화 플라스틱(Fiber Reinforced Plastics) 등으로 이루어질 수 있다.
이때, 무선 송수신기는 구조원이 휴대하는 단말기와 통신하여, 본 실시예에 따른 재난 구조용 로봇(100)을 이동 또는 정지시키는 정보가 몸체(110)의 컨트롤러에 신호를 전달할 수 있다. 또한, 무선 송수신기는 본 실시예에 따른 재난 구조용 로봇(100)의 상태를 구조원이 휴대하는 단말기에 전달할 수 있다. 단말기에 전달되는 신호는, 재난 구조용 로봇(100)에 탑승된 환자의 상태, 위치, 이동 속도, 재난 구조용 로봇(100)의 기울어진 각도, 배터리의 충전 상태 등을 포함할 수 있다.
한편, 몸체(110)의 양 측면에는 베드(120)에 누워 있는 환자가 떨어지지 않도록 이탈 방지 프레임(111)이 설치될 수 있다. 이탈 방지 프레임(111)은 가운데가 비어 있는 사각 형상일 수 있다. 그러나, 이탈 방지 프레임(111)은 반드시 이에 한정되지 않고 다양한 형상으로 이루어질 수 있다.
거치대(181)가 이탈 방지 프레임(111)의 일측에 설치될 수 있다. 거치대(181)는 환자에 투약하는 주사약, 수액 등을 담은 용기 등이 거치될 수 있다.
또한, 이탈 방지 프레임(111)에는 상태 모니터(170)가 장착될 수 있다. 상태 모니터(170)는 환자의 심박수, 온도 등의 정보, 배터리의 충전 상태, 이동 속도 등의 정보가 나타날 수 있다.
본 실시예에 따르면, 베드(120)가 몸체(110) 상부에 각도 조절 가능하게 결합될 수 있다. 베드(120)는 본 실시예에 따른 재난 구조용 로봇(100)의 상태에 따라 조절될 수 있다. 보다 구체적으로, 재난 구조용 로봇(100)의 기울기에 따라 자동으로 조절될 수 있다. 예를 들어, 재난 구조용 로봇(100)이 평지를 따라 이동할 때에는 베드(120)는 수평을 유지하도록 조절되고, 재난 구조용 로봇(100)이 계단 또는 경사진 곳을 이동할 때는 베드(120)의 각도를 증가시켜 환자가 이동 중 미끄러져 떨어지는 것을 방지할 수 있다.
본 실시예에서는, 몸체(110)에 IMU 센서가 설치되어 재난 구조용 로봇(100)의 자세를 감지하고, IMU 센서의 정보에 따라 베드(120)의 각도가 자동으로 조절될 수 있다.
베드(120)는 환자가 측면 방향으로 환자가 이탈되는 것을 방지하기 위해, 베드(120)의 단면은 U자 형상을 가질 수 있다. 그러나, 베드(120)의 단면 형상은 반드시 이에 한정되지 않고 다양한 형상을 가질 수 있다.
그리고, 베드(120)에는 환자를 고정하기 위한 몸통 고정 벨트, 다리 고정 벨트(150)가 설치될 수 있다. 그리고, 베드(120) 하부에는 경사진 곳을 이동할 때 베드(120)의 각도가 올라가 환자가 하부로 미끄러지는 것을 방지할 수 있는 발판(140)이 장착될 수 있다.
본 실시예에 따르면, 베드(120)는 베드(120)의 각도가 조절되도록 몸체(110)에 힌지 결합될 수 있다. 액츄에이터(113)가 베드(120)와 몸체(110) 사이에 결합되어, 베드(120)의 각도를 조절할 수 있다. 이때, 액츄에이터(113)는 IMU 센서의 정보에 따라 베드(120)의 각도를 자동으로 조절할 수 있다. 액츄에이터(113)는 유압 또는 공압으로 작동하는 피스톤, 실린더일 수 있다.
몸체(110)에는 손잡이(183)가 설치될 수 있다. 손잡이(183)에는 본 실시예의 재난 구조용 로봇(100)의 주행을 제어하는 주행 제어 스위치(미도시), 레일 구동부(190)와 레일(R)의 도킹 제어 및 레일(R)을 따라 이동을 제어하는 레일 제어 스위치 등이 장착될 수 있다.
메인 구동부(130)는 몸체(110) 하부에 결합되어 본 실시예에 따른 재난 구조용 로봇(100)을 구동시킬 수 있다. 메인 구동부(130)는 메인 무한 궤도(131) 및 보조 무한 궤도(133)를 포함할 수 있다.
메인 무한 궤도(131)는 몸체(110)의 하부 양측면에 서로 나란하게 설치될 수 있다. 메인 무한 궤도(131)는 몸체(110) 내부에 설치된 모터(미도시)에 연결되어, 모터의 작동에 따라 회전 구동할 수 있다. 메인 무한 궤도(131)는 스프로켓(sprocket)을 통해 모터(미도시)에 연결될 수 있다.
메인 무한 궤도(131)에 의해 재난 구조용 로봇(100)이 다양한 상태의 지면을 따라 이동할 수 있다. 예를 들어, 메인 무한 궤도(131)는 아스팔트, 콘트리트 바닥, 모래, 진흙 등 다양한 상태의 지면을 따라 안정적으로 이동할 수 있다.
한편, 보조 무한 궤도(133)는 메인 무한 궤도(131)의 전방 또는 후방에 각도 조절 가능하게 결합될 수 있다. 본 실시예에 따르면, 보조 무한 궤도(133)는 메인 무한 궤도(131)의 전방에 설치되어, 상황에 따라 보조 무한 궤도(133)의 각도가 조절될 수 있다.
보다 구체적으로, 본 실시예에 따른 재난 구조용 로봇(100)이 계단을 올라가는 경우, 보조 무한 궤도(133)의 각도를 증가시킨다. 즉, 보조 무한 궤도(133)의 전방을 들어 올릴 수 있다. 이와 같이, 보조 무한 궤도(133)의 전방이 들어 올려지면서, 보조 무한 궤도(133)가 회전하면서 지면보다 높은 계단을 오를 수 있다.
한편, 본 실시예에 따르면, 몸체(110) 측면에 레일 구동부(190)가 결합될 수 있다. 레일 구동부(190)는 레일(R)과 도킹하여, 메인 구동부(130) 외에 본 실시예에 따른 재난 구조용 로봇(100)에 추가적인 구동력을 제공할 수 있다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 레일 구동부(190)는 레일 프레임(191), 레일 구동 롤러(195) 및 레일 가이드(193)를 포함할 수 있다.
레일 프레임(191)은 몸체(110)의 측면에 결합되고, 레일 프레임(191) 내부로 레일(R)이 관통할 수 있다. 레일 프레임(191)은 내부가 비어있는 사각 기둥 형상일 수 있다. 그러나, 레일 프레임(191)의 형상은 반드시 이에 한정되지 않고 내부가 비어 있는 다양한 관형 부재일 수 있다.
레일 프레임(191)에는 레일(R)과 접촉하는 레일 구동 롤러(195)가 장착될 수 있다. 레일 구동 롤러(195)는 레일 프레임(191) 내부를 관통하는 레일(R)과 구름 접촉(rolling contact)할 수 있다. 레일 구동 롤러(195)는 레일 프레임(191)의 일측에 설치된 구동 모터에 결합되어, 구동 모터의 회전에 따라 레일 구동 롤러(195)가 회전할 수 있다. 레일 구동 롤러(195)가 회전함에 따라, 레일 구동부(190)가 레일(R)을 따라 이동할 수 있다. 즉, 레일 구동 롤러(195)가 회전함에 따라, 레일 구동부(190)가 설치된 본 실시예에 따른 재난 구조용 로봇(100)에 추가적인 구동력을 제공할 수 있다.
또한, 레일 프레임(191)에는 레일 가이드(193)가 결합될 수 있다. 레일 가이드(193)는 레일 프레임(191)을 관통하는 레일(R)의 진행 방향을 안내할 수 있다. 레일 가이드(193)는 서로 마주보는 한 쌍의 롤러로 이루어질 수 있다. 이때, 레일 가이드(193)는 레일(R)의 진행방향에 수직인 축을 중심으로 회전하는 롤러일 수 있다. 또한, 레일 가이드(193)는 별도의 구동부에 연결되지 않고 자유롭게 회전할 수 있다.
이와 같이, 본 실시예에 따른 재난 구조용 로봇(100)가 계단 또는 경사진 곳을 이동할 때, 재난 구조용 로봇(100)이 전복되는 것을 방지할 수 있고, 레일 구동부(190)에 의한 추가적인 구동력에 의해 계단 또는 경사진 곳을 쉽게 이동할 수 있다.
이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.
100 재난 구조용 로봇
110 몸체
120 베드
130 메인 구동부
131 메인 무한 궤도
133 보조 무한 궤도
190 레일 구동부
191 레일 프레임
193 레일 가이드
195 레일 구동 롤러

Claims (5)

  1. 몸체;
    상기 몸체 상부에 각도 조절 가능하게 결합된 베드;
    상기 몸체 하부에 결합되어 상기 몸체를 구동시키는 메인 구동부; 및
    상기 몸체 측면에 결합되고, 외부에 설치된 레일과 결합하여 상기 레일을 따라 구동하는 레일 구동부를 포함하고,
    상기 레일 구동부는,
    상기 몸체의 측면에 결합되고, 상기 레일을 내부로 관통하는 레일 프레임;
    상기 레일 프레임에 결합되고, 상기 레일과 접촉하여 상기 레일에 대해 상기 레일 프레임을 구동시키는 레일 구동 롤러; 및
    상기 레일 프레임에 결합되고, 상기 레일을 안내하는 레일 가이드; 포함하며,
    상기 레일 프레임은 내부가 비어 있는 관형이고,
    상기 레일 구동 롤러는 상기 레일 프레임 내부를 관통하는 상기 레일과 구름 접촉(rolling contact)되어 상기 레일 프레임의 일측에 설치된 구동 모터에 결합되어 회전하고,
    상기 레일 구동 롤러가 회전함에 따라, 상기 레일 구동부가 상기 레일을 따라 이동하며,
    상기 레일 가이드는 서로 마주보는 한 쌍의 롤러로 이루어지고, 상기 레일의 진행방향에 수직인 축을 중심으로 회전하는 롤러인 것을 특징으로 하는 재난 구조용 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 메인 구동부는,
    상기 몸체의 하부에 결합되어 서로 나란한 한 쌍의 메인 무한 궤도 및
    상기 메인 무한 궤도의 전방 또는 후방에 각도 조절 가능하게 결합된 보조 무한 궤도를 포함하는, 재난 구조용 로봇.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 몸체 내부에 위치하며, 상기 메인 무한 궤도를 구도하는 모터 및
    상기 모터를 구동시키기 위한 전원을 공급하는 배터리를 포함하는, 재난 구조용 로봇.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 베드는 상기 몸체에 힌지 결합되고, 상기 베드와 상기 몸체를 연결하는 액츄에이터에 의해 상기 베드의 각도가 조절되는, 재난 구조용 로봇.
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Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09262256A (ja) * 1996-01-23 1997-10-07 Sanwa:Kk 緊急避難用運搬車
KR20090116965A (ko) * 2008-05-08 2009-11-12 한밭대학교 산학협력단 무한궤도형 유모차

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