KR102318079B1 - 지게차용 팰릿 접촉 감지 장치 및 방법 - Google Patents

지게차용 팰릿 접촉 감지 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 지게차용 팰릿 접촉 감지 장치는 양측 단부 및 양측 단부로부터 소정의 높이 만큼 상승한 접촉면을 포함하는 도그부; 도그부를 내장하고, 도그부의 상승 또는 하강 운동을 가이드하는 홈부와 지게차의 포크의 측면에 결합 상태를 유지하기 위한 체결 수단을 포함하는 본체부; 도그부의 각 단부와 본체부에 포함된 홈부의 하단사이에 배치된 탄성부재; 도그부의 접촉면의 후면에 배치되는 차단부 및 본체부에 내장되며, 도그부의 상승 또는 하강 운동에 따라 차단부가 삽입되도록 위치하는 말굽 센서를 포함한다.

Description

지게차용 팰릿 접촉 감지 장치 및 방법{PALLET TOUCH SENSING APPARATUS AND METHOD FOR FORKLIFT}
본 발명은 지게차용 팰릿 접촉 감지 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 무인 이송장치(Autonomous guided vehicle)는 운전자가 필요 없기 때문에 물류현장의 인력절감, 생산성 향상, 근로환경 개선을 통해 제품이나 서비스의 가격 경쟁력을 높이는 역할을 할 수 있다.
지게차나 크레인과 같은 무인 이송장치가 부피가 크고 중량이 무거운 화물을 으로 들어올려 차량에 적재 또는 하역을 하거나 운반 및 보관시에 화물을 받쳐주기 위해서 팰릿이 널리 사용되고 있다.
그러나, 기존의 무인 이송장치를 이용한 팰릿의 이동에는 팰릿이 정확한 위치에서 정확한 자세로 놓여있다는 전제가 필요하므로 팰릿의 위치나 자세가 조금이라도 달라지면 이에 대한 적재가 불가능하다는 문제가 있다. 또한 팰릿 이재 후, 지게차가 팰릿의 홀에 대하여 포크의 진입/반출하는 과정에서, 포크와 팰릿이 접촉된 상태를 유지하면, 팰릿이 낙하하는 등의 사고가 발생할 수 있다.
이러한 문제점으로 인해 최근 단일 카메라 혹은 스테레오 카메라를 이용하여 팰릿의 색상 정보와 형태학적인 정보를 이용하는 방법과 인공 표식(artificial landmark)을 부착하여 팰릿을 인식하는 방법이 연구되고 있다.
이와 관련하여, 한국공개특허공보 제 10-2018-0120982호(발명의 명칭: 지게차 시스템, 및 그 제어방법)는 포킹 동작 시 포크의 선단부에 구비된 포크 종단 센서유닛이 팔레트에 접촉하면 탄성부재가 압축함에 따라 접촉을 감지하는 지게차 시스템, 및 그 제어방법을 개시하고 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여, 지게차가 팰릿 홀에 대한 포킹동작 시에, 포크의 측면에 결합된 도그의 양쪽 하단에 위치한 탄성 부재와 탄성 부재 사이에 위치한 말굽센서를 통해, 포크가 팰릿의 상측 및 하측에 접촉하는 것을 감지하는 지게차용 팰릿 접촉 감지 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
다만, 본 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.
상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차용 팰릿 접촉 감지 장치는 양측 단부 및 양측 단부로부터 소정의 높이 만큼 상승한 접촉면을 포함하는 도그부; 도그부를 내장하고, 도그부의 상승 또는 하강 운동을 가이드하는 홈부와 지게차의 포크의 측면에 결합 상태를 유지하기 위한 체결 수단을 포함하는 본체부; 도그부의 각 단부와 본체부에 포함된 홈부의 하단사이에 배치된 탄성부재; 도그부의 접촉면의 후면에 배치되는 차단부 및 본체부에 내장되며, 도그부의 상승 또는 하강 운동에 따라 차단부가 삽입되도록 위치하는 말굽 센서를 포함한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 지게차는 차량 본체; 좌측 포크 및 우측 포크; 좌측포크의 측면에 결합된 상측 팰릿 접촉 감지 장치 및 하측 팰릿 접촉 감지 장치; 우측포크의 측면에 결합된 상측 팰릿 접촉 감지 장치 및 하측 팰릿 접촉 감지 장치; 각 팰릿 접촉 감지 장치의 동작에 따라, 포크의 진입 또는 반출 과정에서의 포크와 팰릿의 접촉 상태를 감지하고, 비상 정지 동작을 수행하는 제어부를 포함하되, 각 팰릿 접촉 감지 장치는 양측 단부 및 양측 단부로부터 소정의 높이 만큼 상승한 접촉면을 포함하는 도그부; 도그부를 내장하고, 도그부의 상승 또는 하강 운동을 가이드하는 홈부와 지게차의 포크의 측면에 결합 상태를 유지하기 위한 체결 수단을 포함하는 본체부; 도그부의 각 단부와 본체부에 포함된 홈부의 하단사이에 배치된 탄성부재; 도그부의 접촉면의 후면에 배치되는 차단부 및 본체부에 내장되며, 도그부의 상승 또는 하강 운동에 따라 차단부가 삽입되도록 위치하는 말굽 센서를 포함한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 지게차의 제어부에 의해 수행되는 팰릿 접촉 감지 방법은 (a) 좌측 포크 및 우측 포크의 측면에 각 팰릿 접촉 감지 장치가 결합된 지게차가 팰릿에 대한 포크의 진입 또는 반출 동작을 수행하는 단계; (b) 각 팰릿 접촉 감지 장치의 동작에 따라, 포크의 진입 또는 반출 과정에서의 포크와 팰릿의 접촉 상태를 감지하고, 제어부가 감지 정보를 수신하는 단계; 및 (c) 제어부에 의해, 적어도 하나의 팰릿 접촉 감지 장치가 포크와 팰릿의 접촉 상태를 감지하면, 포크의 비상 정지 동작을 수행하는 단계를 포함하되, 각 팰릿 접촉 감지 장치는 좌측포크의 측면에 결합된 상측 팰릿 접촉 감지 장치 및 하측 팰릿 접촉 감지 장치와, 우측포크의 측면에 결합된 상측 팰릿 접촉 감지 장치 및 하측 팰릿 접촉 감지 장치를 포함하며, 양측 단부 및 양측 단부로부터 소정의 높이 만큼 상승한 접촉면을 포함하는 도그부; 도그부를 내장하고, 도그부의 상승 또는 하강 운동을 가이드하는 홈부와 지게차의 포크의 측면에 결합 상태를 유지하기 위한 체결 수단을 포함하는 본체부; 도그부의 각 단부와 본체부에 포함된 홈부의 하단사이에 배치된 탄성부재; 도그부의 접촉면의 후면에 배치되는 차단부 및 본체부에 내장되며, 도그부의 상승 또는 하강 운동에 따라 차단부가 삽입되도록 위치하는 말굽 센서를 포함한다.
본 발명은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 포크의 반입 또는 반출 동작시 지게차의 포크가 팰릿 홀의 상측면 및 하측면과 접촉하지 않는 상태를 유지할 수 있다.
즉, 지게차가 포킹동작 시에, 포크가 팰릿 홀의 상측면 및 하측면에 접촉하는 것을 방지할 수 있다. 더불어 포크가 팰릿의 홀의 중심부로 용이하게 삽입되도록 하여, 포킹동작의 정확성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차용 팰릿 접촉 감지 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차용 팰릿 접촉 감지 장치가 팰릿의 접촉을 감지하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차용 팰릿 접촉 감지 장치가 결합된 지게차를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 포크의 측면에 결합된 상측 팰릿 접촉 감지 장치와 하측 팰릿 접촉 감지 장치를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차의 제어부에 의해 수행되는 팰릿 접촉 감지 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
본 명세서에 있어서 '부(部)'란, 하드웨어 또는 소프트웨어에 의해 실현되는 유닛(unit), 양방을 이용하여 실현되는 유닛을 포함하며, 하나의 유닛이 둘 이상의 하드웨어를 이용하여 실현되어도 되고, 둘 이상의 유닛이 하나의 하드웨어에 의해 실현되어도 된다. 한편, '~부'는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니며, '~부'는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 '~부'는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 '~부'들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '~부'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '~부'들로 더 분리될 수 있다. 뿐만 아니라, 구성요소들 및 '~부'들은 디바이스 내의 하나 또는 그 이상의 CPU들을 재생시키도록 구현될 수도 있다.
네트워크는 자율주행 지게차들 및 서버들과 같은 각각의 노드 상호 간에 정보 교환이 가능한 연결 구조를 의미하는 것으로, 근거리 통신망(LAN: Local Area Network), 광역 통신망(WAN: Wide Area Network), 인터넷 (WWW: World Wide Web), 유무선 데이터 통신망, 전화망, 유무선 텔레비전 통신망 등을 포함한다. 무선 데이터 통신망의 일례에는 3G, 4G, 5G, 3GPP(3rd Generation Partnership Project), LTE(Long Term Evolution), WIMAX(World Interoperability for Microwave Access), 와이파이(Wi-Fi), 블루투스 통신, 적외선 통신, 초음파 통신, 가시광 통신(VLC: Visible Light Communication), 라이파이(LiFi) 등이 포함되나 이에 한정되지는 않는다.
본 명세서에서 지게차는 사람에 의해 조종되는 일반 지게차뿐만 아니라 네트워크를 통해 지게차용 팰릿 접촉 감지 장치와 통신할 수 있는 자율 주행 작업차와 같은 형태로 구현될 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 작업차는 AGV(Automatic Guided Vehicle) 또는LGV(Laser Guided Vehicle)를 포함할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차용 팰릿 접촉 감지 장치의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 지게차용 팰릿 접촉 감지 장치(100)는 도그부(110), 본체부(120), 체결 수단(130), 탄성부재(140), 차단부(150), 말굽 센서(160), 베어링 수단(170) 및 통신부(미도시)를 포함한다.
구체적으로, 지게차용 팰릿 접촉 감지 장치(100)는 양측 단부 및 양측 단부로부터 소정의 높이 만큼 상승한 접촉면(111)을 포함하는 도그부(110), 도그부(110)를 내장하고, 도그부(110)의 상승 또는 하강 운동을 가이드하는 홈부(125)와 지게차(1)의 포크(11)의 측면에 결합 상태를 유지하기 위한 체결 수단(130)을 포함하는 본체부(120), 도그부(110)의 각 단부와 본체부(120)에 포함된 홈부(125)의 하단사이에 배치된 탄성부재(140), 도그부(110)의 접촉면(111)의 후면에 배치되는 차단부(150) 및 본체부(120)에 내장되며, 도그부(110)의 상승 또는 하강 운동에 따라 차단부(150)가 삽입되도록 위치하는 말굽 센서(160)를 포함한다.
예를 들어, 팰릿 접촉 감지 장치(100)가 팰릿과 접촉할 ‹š, 도그부(110)는 양쪽 탄성부재(140)의 탄성력에 의한 누름 장치의 역할을 한다. 또한 팰릿과 접촉에 의한 외력에 의해, 도그부(110)가 홈부(125)를 따라 하강 운동하면, 차단부(150)가 말굽 센서(160)에 삽입될 수 있다. 이때, 말굽 센서(160)가 접촉 감지 정보를 센싱하고, 팰릿 접촉 감지 장치(100)는 통신부를 통해 감지 정보를 전송할 수 있다.
일 예로 본체부(120)는 체결 수단(130)이 관통하는 체결홈을 포함할 수 있으며, 체결 수단(130)은 나사 형태로 형성될 수 있다. 즉, 체결 수단(130)이 본체부(120)의 체결홈에 삽입되고, 본체부(120)를 관통한 체결 수단(130)이 지게차(1)의 포크(11)의 측면에 결합 상태를 유지하도록 체결될 수 있다.
또한, 말굽 센서(160)는 차단부(150)가 삽입되는 홈이 형성된 말굽 형태로 형성될 수 있으며, 자기장 기반 또는 레이저 기반으로 동작하여, 차단부(150)가 삽입된 것을 감지할 수 있다.
또한 도그부(110)의 양측 단부에는 홈부(125)를 따라 이동하는 베어링 수단(170)이 더 결합될 수 있다. 예를 들어, 베어링 수단(170)은 도그부(110)의 양측 단부에 각각 결합되어, 도그부(110)의 상승 또는 하강 운동을 유도할 수 있다. 한편, 베어링 수단(170)은 도그부(110)가 홈부(125)를 따라 직선운동을 하기위한 베어링을 포함하며, 기존에 알려진 기술을 사용하는바, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차용 팰릿 접촉 감지 장치가 팰릿의 접촉을 감지하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면 팰릿 접촉 감지 장치(100)는 도그부(110)의 접촉면(111)에 외력이 인가됨에 따라, 도그부(110)는 홈부(125)를 따라 하강 운동하고, 도그부(110)의 하강 운동에 따라 차단부(150)가 말굽 센서(160)에 삽입되어, 외력의 인가를 감지할 수 있다. 또한, 팰릿 접촉 감지 장치(100)는 도그부(110)의 접촉면(111)에 외력의 인가가 해제 됨에 따라, 도그부(110)는 탄성부재(140)에 의해 상승 운동하고, 도그부(110)의 상승 운동에 따라 차단부(150)가 말굽 센서(160)에서 이탈하여 외력의 인가 해제를 감지할 수 있다. 예를 들어, 팰릿 접촉 감지 장치(100)는 차단부(150)가 말굽 센서(160)에 삽입 또는 이탈됨에 따라 발생하는 감지 정보를 통신부를 통해 후술하는 지게차의 제어부에 전송할 수 있다.
예시적으로, 팰릿 접촉 감지 장치(100)는 좌측 및 우측 포크(11)의 측면에 각각 결합될 수 있다. 도2(a)에 도시된 것처럼, 지게차의 포킹동작 중에 팰릿 접촉 감지 장치(100)가 팰릿(P)의 접촉을 감지하기 이전의 경우, 탄성부재(140)가 도그부(110)의 접촉면(111)이 본체부(120)로부터 돌출된 상태를 유지하도록 할 수 있다. 도 2(b)에 도시된 것처럼, 지게차의 포킹동작 중에 팰릿 접촉 감지 장치(100)가 팰릿(P)의 접촉을 감지하면, 팰릿(P)의 홀의 상측면에 의해, 도그부(110)의 접촉면(111)에 외력이 인가되고, 탄성부재(140)가 압축될 수 있다. 이때 도그부(110)가 홈부(125)를 따라 하강 운동하고, 차단부(150)가 말굽 센서(160)에 삽입될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차용 팰릿 접촉 감지 장치가 결합된 지게차를 도시한 도면이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 포크의 측면에 결합된 상측 팰릿 접촉 감지 장치와 하측 팰릿 접촉 감지 장치를 도시한 도면이다.
도시된 바와 같이, 지게차(1)는 차량 본체(10), 좌측 포크(11a) 및 우측 포크(11b) 좌측포크(11a)의 측면에 결합된 상측 팰릿 접촉 감지 장치(100a) 및 하측 팰릿 접촉 감지 장치(100b), 우측포크(11b)의 측면에 결합된 상측 팰릿 접촉 감지 장치(100a) 및 하측 팰릿 접촉 감지 장치(100b), 각 팰릿 접촉 감지 장치(100)의 동작에 따라, 포크(11)의 진입 또는 반출 과정에서의 포크(11)와 팰릿(P)의 접촉 상태를 감지하고, 비상 정지 동작을 수행하는 제어부(20)를 포함할 수 있다.
예시적으로, 도 4(a)에 도시된 것처럼, 상측 팰릿 접촉 감지 장치(100a)는 도그부(110)가 상측을 향하도록 좌측 포크(11a) 및 우측 포크(11b)의 측면에 각각 결합될 수 있다. 도 4(b)에 도시된 것처럼, 하측 팰릿 접촉 감지 장치(100b)는 도그부(110)가 하측을 향하도록 좌측 포크(11a) 및 우측 포크(11b)의 측면에 각각 결합될 수 있다.
즉, 지게차가 포킹동작을 수행할 때, 상측 팰릿 접촉 감지 장치(100a)는 팰릿(P) 홀의 상측면에 접촉하는 것을 감지할 수 있고, 하측 팰릿 접촉 감지 장치(100b)는 팰릿(P) 홀의 하측면에 접촉하는 것을 감지할 수 있다. 예를 들어 좌측 및 우측 포크(11a, 11b)의 측면에 각각 결합된 상측 및 하측 팰릿 접촉 감지 장치(100a, 100b)는 통신부를 통해 팰릿 접촉 감지 장치(100)의 동작에 따라, 차단부(150)가 말굽 센서(160)에 삽입 또는 이탈됨에 따라 발생하는 감지 정보를 제어부(20)에 전송할 수 있다.
한편, 본 발명의 팰릿 접촉 감지 장치(100)를 무인 이송 장치가 아닌 종래의 유인 지게차에 대하여 적용하는 경우, 팰릿 접촉 감지 장치(100)는 포크와 팰릿의 접촉 상태를 감지하면, 비상 정지 또는 비상 경고를 출력하도록 출력부를 포함할 수도 있다.
이하에 상술한 도 1 내지 도 4에 도시된 구성 중 동일한 기능을 수행하는 구성의 경우 설명을 생략하기로 한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차의 제어부에 의해 수행되는 팰릿 접촉 감지 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차(1)의 제어부(20)에 의해 수행되는 팰릿 접촉 감지 방법은 좌측 포크(11a) 및 우측 포크(11b)의 측면에 각 팰릿 접촉 감지 장치(100)가 결합된 지게차(1)가 팰릿(P)에 대한 포크(11)의 진입 또는 반출 동작을 수행하는 단계(S110), 각 팰릿 접촉 감지 장치(100)의 동작에 따라, 포크(11)의 진입 또는 반출 과정에서의 포크(11)와 팰릿(P)의 접촉 상태를 감지하고, 제어부(20)가 감지 정보를 수신하는 단계(S120) 및 제어부(20)에 의해, 적어도 하나의 팰릿 접촉 감지 장치(100)가 포크(11)와 팰릿(P)의 접촉 상태를 감지하면, 포크(11)의 비상 정지 동작을 수행하는 단계(S130)를 포함한다.
여기서, 각 팰릿 접촉 감지 장치(100)는 좌측포크(11a)의 측면에 결합된 상측 팰릿 접촉 감지 장치(100a) 및 하측 팰릿 접촉 감지 장치(100b)와, 우측포크(11b)의 측면에 결합된 상측 팰릿 접촉 감지 장치(100a) 및 하측 팰릿 접촉 감지 장치(100b)를 포함하며, 양측 단부 및 양측 단부로부터 소정의 높이 만큼 상승한 접촉면(111)을 포함하는 도그부(110), 도그부(110)를 내장하고, 도그부(110)의 상승 또는 하강 운동을 가이드하는 홈부(125)와 지게차(1)의 포크(11)의 측면에 결합 상태를 유지하기 위한 체결 수단(130)을 포함하는 본체부(120), 도그부(110)의 각 단부와 본체부(120)에 포함된 홈부(125)의 하단사이에 배치된 탄성부재(140), 도그부(110)의 접촉면(111)의 후면에 배치되는 차단부(150) 및 본체부(120)에 내장되며, 도그부(110)의 상승 또는 하강 운동에 따라 차단부(150)가 삽입되도록 위치하는 말굽 센서(160)를 포함한다.
S120 단계에서, 각 팰릿 접촉 감지 장치(100)는 통신부(미도시)를 더 포함하며, 도그부(110)의 접촉면(111)에 외력이 인가됨에 따라, 도그부(110)가 홈부(125)를 따라 하강 운동하고, 도그부(110)의 하강 운동에 따라 차단부(150)가 말굽 센서(160)에 삽입되어, 외력의 인가를 감지하고, 도그부(110)의 접촉면(111)에 외력의 인가가 해제 됨에 따라, 도그부(110)가 탄성부재(140)에 의해 상승 운동하고, 도그부(110)의 상승 운동에 따라 차단부(150)가 말굽 센서(160)에서 이탈하여 외력의 인가 해제를 감지할 수 있다. 이때 통신부가 각 팰릿 접촉 감지 장치(100)의 동작에 따라, 차단부(150)가 말굽 센서(160)에 삽입 또는 이탈됨에 따라 발생하는 감지 정보를 제어부(20)에 전송할 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명의 일 실시예에 따른 지게차의 제어부에 의해 수행되는 팰릿 접촉 감지 방법은 컴퓨터에 의해 실행되는 프로그램 모듈과 같은 컴퓨터에 의해 실행가능한 명령어를 포함하는 기록 매체의 형태로도 구현될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 가용 매체일 수 있고, 휘발성 및 비휘발성 매체, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함한다. 또한, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터 저장 매체 및 통신 매체를 모두 포함할 수 있다. 컴퓨터 저장 매체는 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터와 같은 정보의 저장을 위한 임의의 방법 또는 기술로 구현된 휘발성 및 비휘발성, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함한다.
본 발명의 방법 및 장치는 특정 실시예와 관련하여 설명되었지만, 그것들의 구성 요소 또는 동작의 일부 또는 전부는 범용 하드웨어 아키텍쳐를 갖는 컴퓨터 시스템을 사용하여 구현될 수 있다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
1: 지게차
10: 차량본체 11: 포크
11a: 좌측 포크 11b: 우측 포크
20: 제어부 100: 팰릿 접촉 감지 장치
100a: 상측 팰릿 접촉 감지 장치 100b: 하측 팰릿 접촉 감지 장치
110: 도그부 111: 접촉면
120: 본체부 125: 홈부
130: 체결 수단 140: 탄성부재
150: 차단부 160: 말굽 센서
170: 베어링 수단

Claims (6)

  1. 지게차용 팰릿 접촉 감지 장치에 있어서,
    양측 단부 및 상기 양측 단부로부터 소정의 높이 만큼 상승한 접촉면을 포함하는 도그부;
    상기 도그부를 내장하고, 상기 도그부의 상승 또는 하강 운동을 가이드하는 홈부와 상기 지게차의 포크의 측면에 결합 상태를 유지하기 위한 체결 수단을 포함하는 본체부;
    상기 도그부의 각 단부와 상기 본체부에 포함된 홈부의 하단사이에 배치된 탄성부재;
    상기 도그부의 접촉면의 후면에 배치되는 차단부 및
    상기 본체부에 내장되며, 도그부의 상승 또는 하강 운동에 따라 상기 차단부가 삽입되도록 위치하는 말굽 센서를 포함하는, 지게차용 팰릿 접촉 감지 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 도그부의 접촉면에 외력이 인가됨에 따라, 상기 도그부는 상기 홈부를 따라 하강 운동하고, 상기 도그부의 하강 운동에 따라 상기 차단부가 상기 말굽 센서에 삽입되어, 외력의 인가를 감지하고, 상기 도그부의 접촉면에 외력의 인가가 해제 됨에 따라, 상기 도그부는 상기 탄성부재에 의해 상승 운동하고, 상기 도그부의 상승 운동에 따라 상기 차단부가 상기 말굽 센서에서 이탈하여 외력의 인가 해제를 감지하는 것인, 지게차용 팰릿 접촉 감지 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 도그부의 양측 단부에는 상기 홈부를 따라 이동하는 베어링 수단이 더 결합되는 것인, 지게차용 팰릿 접촉 감지 장치.
  4. 지게차에 있어서,
    차량 본체;
    좌측 포크 및 우측 포크;
    상기 좌측포크의 측면에 결합된 상측 팰릿 접촉 감지 장치 및 하측 팰릿 접촉 감지 장치;
    상기 우측포크의 측면에 결합된 상측 팰릿 접촉 감지 장치 및 하측 팰릿 접촉 감지 장치;
    상기 각 팰릿 접촉 감지 장치의 동작에 따라, 포크의 진입 또는 반출 과정에서의 포크와 팰릿의 접촉 상태를 감지하고, 비상 정지 동작을 수행하는 제어부를 포함하되,
    상기 각 팰릿 접촉 감지 장치는
    양측 단부 및 상기 양측 단부로부터 소정의 높이 만큼 상승한 접촉면을 포함하는 도그부;
    상기 도그부를 내장하고, 상기 도그부의 상승 또는 하강 운동을 가이드하는 홈부와 상기 지게차의 포크의 측면에 결합 상태를 유지하기 위한 체결 수단을 포함하는 본체부;
    상기 도그부의 각 단부와 상기 본체부에 포함된 홈부의 하단사이에 배치된 탄성부재;
    상기 도그부의 접촉면의 후면에 배치되는 차단부 및
    상기 본체부에 내장되며, 도그부의 상승 또는 하강 운동에 따라 상기 차단부가 삽입되도록 위치하는 말굽 센서를 포함하는 것인, 지게차.
  5. 지게차의 제어부에 의해 수행되는 팰릿 접촉 감지 방법에 있어서,
    (a) 좌측 포크 및 우측 포크의 측면에 각 팰릿 접촉 감지 장치가 결합된 지게차가 팰릿에 대한 포크의 진입 또는 반출 동작을 수행하는 단계;
    (b) 상기 각 팰릿 접촉 감지 장치의 동작에 따라, 상기 포크의 진입 또는 반출 과정에서의 포크와 팰릿의 접촉 상태를 감지하고, 상기 제어부가 감지 정보를 수신하는 단계; 및
    (c) 상기 제어부에 의해, 적어도 하나의 상기 팰릿 접촉 감지 장치가 상기 포크와 팰릿의 접촉 상태를 감지하면, 상기 포크의 비상 정지 동작을 수행하는 단계를 포함하되,
    상기 각 팰릿 접촉 감지 장치는
    상기 좌측포크의 측면에 결합된 상측 팰릿 접촉 감지 장치 및 하측 팰릿 접촉 감지 장치와, 상기 우측포크의 측면에 결합된 상측 팰릿 접촉 감지 장치 및 하측 팰릿 접촉 감지 장치를 포함하며,
    양측 단부 및 상기 양측 단부로부터 소정의 높이 만큼 상승한 접촉면을 포함하는 도그부;
    상기 도그부를 내장하고, 상기 도그부의 상승 또는 하강 운동을 가이드하는 홈부와 상기 지게차의 포크의 측면에 결합 상태를 유지하기 위한 체결 수단을 포함하는 본체부;
    상기 도그부의 각 단부와 상기 본체부에 포함된 홈부의 하단사이에 배치된 탄성부재;
    상기 도그부의 접촉면의 후면에 배치되는 차단부 및
    상기 본체부에 내장되며, 도그부의 상승 또는 하강 운동에 따라 상기 차단부가 삽입되도록 위치하는 말굽 센서를 포함하는 것인, 지게차에 의한 팰릿 접촉 감지 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 (b) 단계에서,
    상기 도그부의 접촉면에 외력이 인가됨에 따라, 상기 도그부는 상기 홈부를 따라 하강 운동하고, 상기 도그부의 하강 운동에 따라 상기 차단부가 상기 말굽 센서에 삽입되어, 외력의 인가를 감지하고, 상기 도그부의 접촉면에 외력의 인가가 해제 됨에 따라, 상기 도그부는 상기 탄성부재에 의해 상승 운동하고, 상기 도그부의 상승 운동에 따라 상기 차단부가 상기 말굽 센서에서 이탈하여 외력의 인가 해제를 감지하는 것인, 지게차에 의한 팰릿 접촉 감지 방법.
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