KR102144611B1

KR102144611B1 - 다기능 축사용 로봇장치

Info

Publication number: KR102144611B1
Application number: KR1020180025699A
Authority: KR
Inventors: 남형도; 이수준; 김기덕; 서정길
Original assignee: 포테닛 주식회사
Priority date: 2017-12-06
Filing date: 2018-03-05
Publication date: 2020-08-14
Also published as: KR20190067072A

Abstract

본 발명은 주행바디; 상기 주행바디위에 배치되는 피더부; 상기 주행바디에 회전 가능하게 배치되는 암부; 상기 주행바디의 후면에 배치되는 마스트; 상기 마스트에 승강 가능하게 배치되는 포크부 및 상기 포크부의 끝단에 배치되는 센서부를 포함하고, 상기 센서부는, 상기 포크부의 끝단과 결합하는 센서 바디; 상기 센서 바디의 내부에 배치되며, 상기 주행바디에 접근하는 대상물과의 거리를 감지하는 비 접촉식 센서; 상기 센서 바디의 내부에 배치되며, 상기 주행바디에 접근하는 대상물과 접촉하는 접촉식 센서를 포함하는 다기능 축사용 로봇장치를 제공할 수 있다.

Description

다기능 축사용 로봇장치{Multi-fuction robot for livestock house}

본 발명은 다기능 축사용 로봇장치에 관한 것이다.

축사는 가축을 사용하는 장소이다. 축사에는 사료나 식수를 공급하기 위한 장치가 배치된다. 대한민국 공개특허 제10-2016-004488호(이하, 본 문헌이라 한다)에서는 자동으로 사료나 식수를 공급하는 장치를 개시하고 있다. 본 문헌의 장치는 사료토출바를 통해 일정량의 사료를 주기적으로 공급한다. 그러나 이러한 장치는 축사 전체에 걸쳐 사료 공급 구조가 설치되기 때문에, 장치의 구조가 복잡하고 설치 비용이 큰 문제점이 있다. 또한, 이러한 장치는 각각의 가축에 사료의 양과 공급 횟수를 개별적으로 조절하는데 한계가 있는 문제점 있다.

대한민국 공개특허 제10-2016-004488호, 2016.04.26.공개

본 발명은 이동하여, 가축에 사료를 자동으로 공급하는 다기능 축사용 로봇장치를 제공하는 것을 해결하고자 하는 과제로 삼는다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급된 과제에 국한되지 않으며 여기서 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

실시예는, 주행바디와, 상기 주행바디위에 배치되는 피더부와, 상기 주행바디에 회전 가능하게 배치되는 암부와, 상기 주행바디의 후면에 배치되는 마스트와, 상기 마스트에 승강 가능하게 배치되는 포크부 및 상기 포크부의 끝단에 배치되는 센서부를 포함하고, 상기 센서부는, 상기 포크부의 끝단과 결합하는 센서 바디와, 상기 센서 바디의 내부에 배치되며, 상기 주행바디에 접근하는 대상물과의 거리를 감지하는 비 접촉식 센서와, 상기 센서 바디의 내부에 배치되며, 상기 주행바디에 접근하는 대상물과 접촉하는 접촉식 센서를 포함하는 다기능 축사용 로봇장치를 제공할 수 있다.

바람직하게는, 상기 접촉식 센서는, 상기 센서 바디에 슬라이드 가능하게 배치되는 푸쉬부와, 상기 센서 바디에 배치되며 상기 푸쉬부의 후방에 위치하여 상기 푸쉬부와 접촉 가능하게 배치되는 스위치를 포함할 수 있다.

바람직하게는, 상기 푸쉬부는, 상기 센서 바디에 배치되는 리니어 부쉬와, 상기 센서 바디에 슬라이드 가능하게 배치되며, 상기 리니어 부쉬의 전방에 배치되는 접촉부와, 상기 리니어 부쉬의 후방에 배치되며, 상기 리니어 부쉬를 관통하여 상기 접촉부와 연결되는 축부와, 상기 축부의 끝단에 배치되어 상기 스위치와 접촉하는 가이드판 및 상기 리이어 부쉬와 상기 접촉부 사이에 배치되는 탄성부재를 포함할 수 있다.

바람직하게는, 상기 접촉부는 상기 센서 바디의 폭방향의 중심을 기준으로 일측에 배치되는 제1 접촉유닛과 제2 접촉유닛을 포함할 수 있다.

바람직하게는, 상기 제1 접촉유닛은 제1 경사면을 포함하고, 상기 제2 접촉유닛은 제2 경사면을 포함하고, 상기 제1 경사면과 상기 제2 경사면은 경사방향이 서로 반대일 수 있다.

바람직하게는, 상기 비 접촉식 센서는 상기 접촉부의 후방에 배치될 수 있다.

바람직하게는, 상기 접촉부는 상기 비 접촉식 센서와 정렬되는 개방홀을 포함할 수 있다.

바람직하게는, 상기 비 접촉식 센서는 상기 접촉부와 상기 가이드판 사이에 배치될 수 있다.

바람직하게는, 상기 비 접촉식 센서는 상기 센서 바디의 폭 중심에 배치되고, 상기 접촉부의 후방에 배치되고, 상기 제1 접촉유닛과 제2 접촉유닛은 상기 비 접촉식 센서와 정렬되는 개방홀을 각각 포함할 수 있다.

바람직하게는, 상기 스위치는 상부스위치와 하부스위치를 포함하고, 상기 가이드판은 상기 제1 접촉유닛과 연결되는 제1 가이드판과, 상기 제2 접촉유닛과 연결되는 제2 가이드판을 포함하고, 상기 제1 가이드판의 제1 연장판은 상기 상부스위치와 접촉하고, 상기 제2 가이드판의 제2 연장판은 상기 하부스위치와 접촉하고, 상기 제1 연장판은 상기 제2 연장판의 상측에 배치될 수 있다.

실시예에 따르면, 복잡하고 협소한 축사에서, 이동하여 가축에 사료를 자동으로 공급하는 유리한 효과를 제공한다.

또한, 실시예에 따르면, 포크부를 통해, 축사용 화물을 운반할 수 있는 유리한 효과를 제공한다.

도 1은 실시예에 따른 다기능 축사용 로봇장치의 사시도,
도 2는 센서부를 도시한 사시도,
도 3은 도 2에서 도시한 비 접촉식 센서와 접촉식 센서의 평면도,
도 4는 후방에서 바라본 센서부를 도시한 사시도,
도 5는 가이드판을 도시한 도면,
도 6은 피더부(200)를 도시한 도면,
도 7은 도 5에서 도시한 피더부에 의해 사료가 공급되는 과정을 도시한 도면,
도 8은 피더부(200)의 변형례를 도시한 도면,
도 9는 도 8에서 도시한 피더부(200)에 의해 사료가 공급되는 과정을 도시한 도면이다.

본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예들로부터 더욱 명백해질 것이다. 그리고 본 명세서 및 특허청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정하여 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해서 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 그리고 본 발명을 설명함에 있어서, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 관련된 공지기술에 대한 상세한 설명은 생략한다.

본 발명은 축사에서 가축에 사료를 자동으로 공급하는 다기능 축사용 로봇장치에 관한 것이다. 축사는 가축의 수용공간과, 축사 장비나 사료의 적재 등으로 먹이주는 공간이 협소하고 복잡하다. 그 결과, 거리센서에서 측정된 정보만으로 축사 내에서 로봇장치의 주행이 어려운 문제점이 있다. 실시예에 따른 다기능 축사용 로봇장치는 이러한 문제를 해결하고자 안출된 장치이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하며 실시예에 따른 다기능 축사용 로봇장치에 관하여 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 실시예에 따른 다기능 축사용 로봇장치의 사시도이다.

도 1을 참조하면, 실시예에 따른 다기능 축사용 로봇장치는 주행바디(100)와, 피더부(200)와, 암부(300)와, 마스트(400)와, 포크부(500)와, 센서부(600)를 포함할 수 있다.

주행바디(100)는 휠(110)을 포함한다. 휠(110)은 가변형 휠트랙 모듈을 포함할 수 있다. 주행바디(100)의 전방에는 범퍼(120)가 배치될 수 있다. 범퍼(120)에는 센서가 구비될 수 있다. 주행바디(100)의 상측에는 레이저센서(10)가 배치될 수 있다. 레이저센서(10)는 주행 중 대상물을 감지한다. 그리고 주행바디(100)에는 카메라(20)가 배치될 수 있다. 카메라(20)는 360°화각으로 주변 환경의 영상정보를 획득한다.

피더부(200)는 사료박스(30)에 사료를 공급하는 장치이다. 피더부(200)는 주행바디(100)의 상측에 배치될 수 있다. 피더부(200)는 일정량의 사료를 설정된 횟수 만큼 자동으로 사료박스(30)에 공급할 수 있다.

암부(300)는 주행바디(100)에 회전 가능하게 배치된다. 암부(300)는 다축 구동의 로봇암일 수 있다. 암부(300)의 끝단에는 사료박스(30)를 홀딩할 수 있는 홀딩 유닛이 구비될 수 있다. 암부(300)의 홀딩 유닛의 이동 궤적은 피더부(200)에 인접하여 배치된 사료박스(30)를 지나도록 설정될 수 있다.

마스트(400)는 주행바디(100)의 후면에 배치될 수 있다. 마스트(400)에는 캐리지(410)가 설치될 수 있다. 마스트(400)는 주행바디(100)의 후면에 수직으로 배치된다. 그리고, 마스트(400)는 체인이나 체인풀리 등을 포함하여, 포크부(500)의 승강 이동을 유도한다.

포크부(500)는 마스트(400)의 캐리지(410)에 승강 가능하게 배치된다. 포크부(500)는 포크부(500)에 적재된 화물을 들어올리거나 내려 놓을 수 있다.

센서부(600)는 포크부(500)의 끝단에 배치된다. 센서부(600)는 주행바디(100)에 접근하는 대상물을 감지한다.

도 2는 센서부(600)를 도시한 사시도이고, 도 3은 도 2에서 도시한 비 접촉식 센서(620)와 접촉식 센서(630)의 평면도이고, 도 4는 후방에서 바라본 센서부(600)를 도시한 사시도이다.

도 2 및 도 3을 참조하면, 센서부(600)는 센서 바디(610)와, 비 접촉식 센서(620)와 접촉식 센서(630)를 포함한다. 센서 바디(610)는 베이스(611)와 커버(612)를 포함할 수 있다. 비 접촉식 센서(620)와 접촉식 센서(630)는 센서 바디(610)에 모두 수용된다. 비 접촉식 센서(620)는 초음파, 레이저, 빛 등을 이용하여, 주행바디(100)에 접근하는 대상물과 접촉전에 대상물과 주행바디(100) 사이의 거리를 측정하는 장치이다. 다만, 감지 영역을 벗어나거나 주변환경으로 영향으로 대상물을 감지못하는 경우가 있다. 접촉식 센서(630)는 비 접촉식 센서(620)에서 감지하지 못하는 영역에서, 주행바디(100)에 접근하는 대상물을 감지한다.

접촉식 센서(630)는 푸쉬부(631)와 스위치(632)를 포함한다. 푸쉬부(631)는 외력을 받아 이동한다. 스위치(632)는 푸쉬부(631)와 접촉하여, ON/OFF로 전환되어 전기적 신호를 생성함으로써, 대상물을 감지한다.

푸쉬부(631)는 리니어 부쉬(631a)와, 접촉부(631b)와, 축부(631c)와, 가이드판(631d)과, 탄성부재(631e)를 포함할 수 있다.

리니어 부쉬(631a)는 센서 바디(610)의 베이스(611)의 상면에 배치된다. 한 쌍의 리니어 부쉬(631a)는 센서 바디(610)의 폭 방향으로 나란히 배치될 수 있다.

접촉부(631b)는 센서 바디(610)의 베이스(611)의 상면에 슬라이드 가능하게 배치된다. 대상물이 접촉하여, 접촉부(631b)에 외력이 작용하면, 접촉부(631b)는 베이스(611)의 상면에서, 센서 바디(610)의 전후 방향으로 이동한다. 이러한 접촉부(631b)는 리니어 부쉬(631a)의 전방에 배치된다.

접촉부(631b)는 제1 접촉유닛(631ba)과 제2 접촉유닛(631bb)을 포함할 수 있다. 센서 바디(610)의 폭 방향 중심을 나타내는 기준선(L)으로, 제1 접촉유닛(631ba)은 기준선(L)의 일측에 배치되고, 제2 접촉유닛(631bb)은 기준선(L)의 타측에 배치된다. 제1 접촉유닛(631ba)은 전면에 경사면이 배치된다, 그리고 제2 접촉유닛(631bb)도 전면에 경사면이 배치된다. 제1 접촉유닛(631ba)의 경사면과 제2 접촉유닛(631bb)의 경사면은 대상물과 접촉 방향성과 접촉 영역을 넓히기 위한 것이다. 이때, 제1 접촉유닛(631ba)의 경사면의 경사방향과 제2 접촉유닛(631bb)의 경사면의 경사방향은 서로 반대이다. 제1 접촉유닛(631ba)의 형상과 제2 접촉유닛(631bb)의 형상의 기준선(L)을 기준하여 대칭일 수 있다.

제1 접촉유닛(631ba)과 제2 접촉유닛(631bb)은 별개로 움직일 수 있다. 대상물이 제1 접촉유닛(631ba)에만 접촉하는 경우, 제2 접촉유닛(631bb)은 정지된 상태에서 제1 접촉유닛(631ba)만이 움직일 수 있다. 반대로, 대상물이 제2 접촉유닛(631bb)에만 접촉하는 경우, 제1 접촉유닛(631ba)은 정지된 상태에서 제2 접촉유닛(631bb)만이 움직일 수 있다. 대상물이 제1 접촉유닛(631ba)과 제2 접촉유닛(631bb)에 동시에 접촉하는 경우, 제1 접촉유닛(631ba)과 제2 접촉유닛(631bb)이 동시에 이동한다.

접촉부(631b)의 후방에는 비 접촉식 센서(620)가 배치된다. 비 접촉식 센서(620)는 센서 바디(610)의 폭 중심에 배치될 수 있다. 그리고 접촉부(631b)의 전면에는 개방홀(H)이 배치된다. 개방홀(H)은 비 접촉식 센서(620)와 정렬된다. 비 접촉식 센서(620)의 전방이 접촉부(631b)에 의해 가린 상태에서, 개방홀(H)은 비 접촉식 센서(620)에서 조사되거나 수신되는 빛, 레이저, 초음파등의 경로를 확보한다. 개방홀(H)은 접촉부(631b)의 전면 하단에 배치될 수 있다. 이러한 개방홀(H)은 제1 접촉유닛(631ba)과 제2 접촉유닛(631bb)에 각각 배치될 수 있다. 제1 접촉유닛(631ba)의 개방홀(H)과 제2 접촉유닛(631bb)의 개방홀(H)은 인접하여 배치된다.

축부(631c)는 전단이 접촉부(631b)와 연결되며 후단이 가이드판(631d)과 연결된다. 그리고 축부(631c)는 리니어 부쉬(631a)를 관통한다. 접촉부(631b)가 이동하면, 축부(631c)도 이에 연동하여 이동한다.

가이드판(631d)은 축부(631c)와 연결된다. 가이드판(631d)은 리니어 부쉬(631a)의 후방에 배치된다. 그리고 가이드판(631d)은 비 접촉식 센서(620)의 후방에 배치된다. 가이드판(631d)은 비 접촉식 센서(620)와 접촉 가능하게 배치된다. 가이드판(631d)은 접촉부(631b)와 연동하여, 스위치(632)를 움직여 스위치(632)의 접점을 ON상태나 OFF상태로 전환시킨다.

도 5는 가이드판(631d)을 도시한 도면이다.

가이드판(631d)은 베이스(611)에 수직으로 세워져 배치될 수 있다. 가이드판(631d)은 상측가이드판(631da)과 하측가이드판(631db)으로 구분될 수 있다. 상측가이드판(631da)은 제1 접촉유닛(631ba)에 연결된 축부(631c)와 연결된다. 그리고 하측가이드판(631db)은 제2 접촉유닛(631bb)에 연결된 축부(631c)와 연결된다. 상측가이드판(631da)과 하측가이드판(631db)은 서로 별개로 움직인다. 그리고 스위치(632)는 상부스위치(632a)와 하부스위치(632b)를 포함할 수 있다. 하부스위치(632b)는 베이스(611)의 상면에 배치되며, 상부스위치(632a)는 하부스위치(632b)의 상측에 배치될 수 있다. 상측가이드판(631da)에는 연장부가 배치된다. 그리고 하측가이드판(631db)에도 연장부가 배치된다. 상측가이드판(631da)의 연장부(662daa)는 하측가이드판(631db)의 연장부(662dab)의 상측에 배치된다. 상측가이드판(631da)의 연장부(662daa)와 하측가이드판(631db)의 연장부(662dab)는 센서 바디(610)의 높이 방향으로 중첩된 형태이다. 상측가이드판(631da)의 연장부(662daa)의 전면은 상부스위치(632a)와 접촉한다. 하측가이드판(631db)의 연장부(662dab)의 전면은 하부스위치(632b)와 접촉한다.

제1 접촉유닛(631ba)만이 대상물과 접촉에 의해 후퇴이동하는 경우, 상측가이드판(631da)에 의해 상부스위치(632a)가 작동한다. 제2접촉유닛만이 대상물과 접촉에 의해 후퇴이동하는 경우, 하측가이드판(631db)에 의해 하부스위치(632b)가 작동한다. 주행바디(100)의 주행을 제어하는 제어부는, 상부스위치(632a)와 하부스위치(632b)가 별개로 작동할 수 있기 때문에, 접촉부(631b)에 접촉하는 대상물의 방향성을 파악할 수 있다.

이러한 접촉식 센서(630)는 비 접촉식 센서(620)의 감지 거리의 한계나 감지 방향으로 한계로 인하여 대상물을 감지하지 못하는 경우을 대비하여, 대상물을 감지할 수 있는 이점을 제공한다. 이와 같은 비 접속식 센서와 접촉식 센서(630)를 센서부(600)에 모두 구현함으로써, 협소하고 복잡한 축사 환경에 대응하여, 효과적으로 사료를 자동으로 공급하는 것이 가능하다.

도 6은 피더부(200)를 도시한 도면이다.

도 6을 참조하면, 피더부(200)는 호퍼(210)와 이송스크류(220)와 제1 구동부(230)를 포함할 수 있다.

호퍼(210)에는 사료(S)가 저장된다. 호퍼(210)의 출구는 슈트와 연결된다 슈트의 끝단에는 사료박스(30)가 배치된다. 이송스크류(220)는 호퍼(210)의 내부에 배치된다. 이송스크류(220)는 호퍼(210)의 후방에서 전방으로 배치된다. 이송스크류(220)는 끝단이 호퍼(210)의 출구와 정렬되도록 배치된다. 호퍼(210) 내부에는 한 쌍의 이송스크류(220)가 나란히 배치될 수 있다. 제1 구동부(230)는 이송스크류(220)와 연결되어 이송스크류(220)가 회전할 수 있도록 구동력을 제공한다. 제1 구동부(230)는 모터일 수 있다. 그리고 제1 구동부(230)는 호퍼(210)의 외측에 배치되며 이송스크류(220)와 축결합할 수 있다.

도 7은 도 5에서 도시한 피더부(200)에 의해 사료(S)가 공급되는 과정을 도시한 도면이다.

도 6 및 도 7의 (a)을 참조하면, 호퍼(210)에 사료(S)가 공급되어 저장된다. 제1 구동부(230)에 의해 이송스크류(220)가 회전하면, 호퍼(210)에 저장된 사료(S)는 호퍼(210)의 출구(211)로 이송된다. 호퍼(210)의 출구(211)로 이송된 사료(S)는 슈트(212)를 통해 사료박스(30)에 적재된다.

이후, 도 6 및 도 7의 (b)을 참조하면, 사료박스(30)에 정량의 사료(S)가 적재되면, 암부(300)가 회전하여, 암부(300)는 홀딩유닛을 통해 사료박스(30)를 홀딩한다. 그리고, 도 6 및 도 7의 (c)을 참조하면, 암부(300)는 사료박스(30)를 홀딩한 상태로, 회전하여, 사료박스(30)를 축사의 지정된 장소에 공급한다.

도 8은 피더부(200)의 변형례를 도시한 도면이다.

도 8을 참조하면, 변형례에 따른 피더부(200)는 호퍼(210)와 회전체(240)와 제2 구동부(250)를 포함할 수 있다.

호퍼(210)에는 사료(S)가 저장된다. 호퍼(210)의 출구는 회전체(240)와 연결된다 회전체(240)의 일측 영역은 호퍼(210)의 출구의 하측에 배치된다. 회전체(240)의 타측 영역의 하측에는 사료박스(30)가 배치된다. 회전체(240)의 타측 영역의 바닥에는 출구(241)가 배치된다. 회전체(240)는 제2 구동부(250)의 의해 회전하는 회전바가 방사형으로 배치된다. 제2 구동부(250)는 회전체(240)와 연결되어 회전바가 회전할 수 있도록 구동력을 제공한다. 제2 구동부(250)는 모터일 수 있다. 그리고 제2 구동부(250)는 회전체(240)의 중심에 결합할 수 있다.

도 9는 도 8에서 도시한 피더부(200)에 의해 사료(S)가 공급되는 과정을 도시한 도면이다.

도 8 및 도 9의 (a)을 참조하면, 호퍼(210)에 사료(S)가 공급되어 저장된다. 호퍼(210)에 저장된 사료(S)는 낙하하여 회전체(240)에 임시 수용된다. 제2 구동부(250)에 의해 회전바가 회전하면 임시 수용된 사료(S)는 회전체(240)의 출구로 이동된다, 그리고, 사료(S)는 출구(241)를 통해 사료박스(30)에 적재된다. 이후, 도 8 및 도 9의 (b)을 참조하면, 사료박스(30)에 정량의 사료(S)가 적재되면 암부(300)가 회전하여, 암부(300)는 홀딩유닛을 통해 사료박스(30)를 홀딩한다. 그리고, 도 8 및 도 9의 (c)을 참조하면, 암부(300)는 사료박스(30)를 홀딩한 상태로, 회전하여, 사료박스(30)를 축사의 지정된 장소에 공급한다.

이상으로 본 발명의 바람직한 하나의 실시예에 따른 다기능 축사용 로봇장치에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 살펴보았다.

전술된 본 발명의 일 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로 이해되어야 하며, 본 발명의 범위는 전술된 상세한 설명보다는 후술될 특허청구범위에 의해 나타내어질 것이다. 그리고 이 특허청구범위의 의미 및 범위는 물론 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형 가능한 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

100: 주행바디
110: 휠
120: 범퍼
200: 피더부
300: 암부
400: 베이스
500: 포크부
600: 센서부
610: 센서 바디
620: 비 접촉식 센서
630: 접촉식 센서
631: 푸쉬부
631a: 리니어부쉬
631b: 접촉부
631ba: 제1 접촉유닛
631bb: 제2 접촉유닛
631c: 축부
631d: 가이드판
631da: 제1 가이드판
631db: 제2 가이드판
631e: 탄성부재
632: 스위치
632a: 상부스위치
632b: 하부스위치

Claims

주행바디;
상기 주행바디위에 배치되고 사료박스에 사료를 공급하는 피더부;
상기 주행바디에 회전 가능하게 배치되고 상기 사료박스를 홀딩하는 홀딩 유닛을 구비하는 암부;
상기 주행바디의 후면에 배치되는 마스트;
상기 마스트에 승강 가능하게 배치되는 포크부; 및
상기 포크부의 끝단에 배치되는 센서부를 포함하고,
상기 센서부는,
상기 포크부의 끝단과 결합하는 센서 바디;
상기 센서 바디의 내부에 배치되며, 상기 주행바디에 접근하는 대상물과의 거리를 감지하는 비 접촉식 센서; 및
상기 센서 바디의 내부에 배치되며, 상기 주행바디에 접근하는 대상물과 접촉하는 접촉식 센서를 포함하고,
상기 접촉식 센서는,
상기 센서 바디에 슬라이드 가능하게 배치되는 푸쉬부; 및
상기 센서 바디에 배치되며 상기 푸쉬부의 후방에 위치하여 상기 푸쉬부와 접촉 가능하게 배치되는 스위치를 포함하고,
상기 푸쉬부는,
상기 센서 바디에 배치되는 리니어 부쉬;
상기 센서 바디에 슬라이드 가능하게 배치되며, 상기 리니어 부쉬의 전방에 배치되는 접촉부;
상기 리니어 부쉬의 후방에 배치되며, 상기 리니어 부쉬를 관통하여 상기 접촉부와 연결되는 축부;
상기 축부의 끝단에 배치되어 상기 스위치와 접촉하는 가이드판; 및
상기 리니어 부쉬와 상기 접촉부 사이에 배치되는 탄성부재를 포함하고,
상기 접촉부는, 상기 센서 바디의 폭방향의 중심을 나타내는 기준선을 기준으로 일측과 타측에 각각 배치되며 서로 별개로 움직이는 제1 접촉유닛과 제2 접촉유닛을 포함하고,
상기 탄성부재는, 상기 제1 접촉유닛의 후방에 배치되는 제1 탄성부재와, 상기 제2 접촉유닛의 후방에 배치되는 제2 탄성부재를 포함하고,
상기 리니어 부쉬는, 상기 제1 탄성부재의 후방에 배치되는 제1 리니어 부쉬와, 상기 제2 탄성부재의 후방에 배치되는 제2 리니어 부쉬를 포함하고,
상기 축부는, 상기 제1 리니어 부쉬의 후방에 배치되며 상기 제1 리니어 부쉬를 관통하여 상기 제1 접촉유닛과 연결되는 제1 축부와, 상기 제2 리니어 부쉬의 후방에 배치되며 상기 제2 리니어 부쉬를 관통하여 상기 제2 접촉유닛과 연결되는 제2 축부를 포함하고,
상기 스위치는, 서로 별개로 작동하는 하부스위치와 상부스위치를 포함하고,
상기 가이드판은, 상기 제1 축부와 연결되는 제1 가이드판과, 상기 제2 축부와 연결되는 제2 가이드판을 포함하고, 상기 제1 가이드판과 상기 제2 가이드판은 서로 별개로 움직이고,
상기 제1 가이드판의 제1 연장판은 상기 하부스위치와 접촉하고,
상기 제2 가이드판의 제2 연장판은 상기 상부스위치와 접촉하고,
상기 제2 연장판은 상기 제1 연장판의 상측에 배치되고,
상기 피더부는,
사료가 저장되며, 사료가 배출되는 출구를 가지는 호퍼;
회전체로서, 상기 회전체의 일측 영역은 상기 호퍼의 출구의 하측에 배치되고, 상기 회전체의 타측 영역의 하측에 사료박스가 배치되며, 상기 회전체의 타측 영역의 바닥에는 사료가 배출되는 출구가 배치되는 회전체;
상기 회전체에 방사형으로 배치되어 회전하는 회전바; 및
상기 회전바가 회전할 수 있도록 구동력을 제공하는 구동부를 포함하여,
상기 호퍼에 저장된 사료는 상기 호퍼의 출구를 통해 낙하하여 상기 회전체에 임시 수용된 후 상기 구동부에 의해 상기 회전바가 회전하면 상기 임시 수용된 사료는 상기 회전체의 출구로 이동되어 상기 회전체의 출구를 통해 상기 사료박스에 적재되는 다기능 축사용 로봇장치.
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제1 항에 있어서,
상기 제1 접촉유닛은 제1 경사면을 포함하고,
상기 제2 접촉유닛은 제2 경사면을 포함하고,
상기 제1 경사면과 상기 제2 경사면은 경사방향이 서로 반대인 다기능 축사용 로봇 장치.
제1 항에 있어서,
상기 비 접촉식 센서는 상기 접촉부의 후방에 배치되는 다기능 축사용 로봇 장치.
제6 항에 있어서,
상기 접촉부는 상기 비 접촉식 센서와 정렬되는 개방홀을 포함하는 다기능 축사용 로봇 장치.
제7 항에 있어서,
상기 비 접촉식 센서는 상기 접촉부와 상기 가이드판 사이에 배치되는 다기능 축사용 로봇 장치.
제1 항에 있어서,
상기 비 접촉식 센서는 상기 센서 바디의 폭 중심에 배치되고, 상기 접촉부의 후방에 배치되고,
상기 제1 접촉유닛과 제2 접촉유닛은 상기 비 접촉식 센서와 정렬되는 개방홀을 각각 포함하는 다기능 축사용 로봇 장치.
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