KR102316696B1 - 마늘꼭지 자동절단장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 깐 마늘(G)의 꼭지(G1)를 자동으로 절단하는 장치에 관한 것으로, 수납된 대량의 마늘(G)들을 낱개씩 외부로 배출하고, 배출되는 마늘(G)들을 길이방향으로 정렬시키는 공급유닛(10); 상기 공급유닛(10)의 일단에 배치되어 배출되는 마늘(G)들을 낱개씩 전달받아 우측으로 연속 이송하는 이송유닛(20); 상기 이송유닛(20)의 우측에 배치되어 잔류하는 이물질과 마늘(G)의 진액을 제거하는 세척유닛(30); 상기 이송유닛(20)의 상단에 배치되어 이송되는 마늘(G)을 따라가며 꼭지(G1)의 위치에 따라 칼날을 회전시켜 꼭지(G1)를 절단시키는 절단유닛(40); 상기 이송유닛(20)의 상단에 배치되어 이송되는 마늘(G)을 촬영하여 꼭지(G1)의 위치와 절단각도를 검출하는 비전유닛(50);을 포함하여 이루어져 한쪽으로 다양하게 기울어진 꼭지(G1)의 위치에 맞춰 칼날이 회전된 상태로 일치되게 절단해줌으로써 마늘(G)의 손실을 최소화하는 것을 특징으로 한다.

Description

마늘꼭지 자동절단장치{Garlic Tap Automatic Cutting Device}

본 발명은 깐 마늘의 꼭지를 자동으로 절단하는 장치에 관한 것으로, 마늘의 꼭지를 자동으로 절단해줌으로써 생산성 향상과 공수를 절감할 수 있음은 물론, 한쪽으로 다양하게 기울어진 꼭지의 위치에 맞춰 칼날이 회전된 상태로 절단해줌으로써, 마늘의 손실을 최소화하여 우수하고 균일한 품질을 확보할 수 있고, 꼭지를 절단하는 칼날이 이송되는 마늘을 따라가면서 절단함에 따라 연속적인 이송과 절단으로 인해 동시간당 생산효율을 향상시킬 수 있으며 세척유닛이 이송유닛에 부착되는 이물질과 절단과정에서 묻어나는 진액을 제거해줌으로써, 상시 청결상태 유지로 인한 마늘의 품질 향상과 함께 원활한 이송으로 오작동을 방지할 수 있는 마늘꼭지 자동절단장치에 관한 것이다.

통상, 마늘쪽은 껍질이 제거되면 깐 마늘이 되는데, 이러한 깐 마늘 상태에서 식용으로 이용되기 위해서는 미량의 독성과 농약이 함유된 꼭지가 제거되어야 한다.

즉, 종래에는 작업자가 일일이 수작업으로 마늘 꼭지를 제거하였으므로 마늘 꼭지를 제거하는 데에 많은 시간이 소요되었다.

그리고 작업자가 정해진 시간에 처리할 수 있는 물량이 한정적임은 물론, 과다한 인건비가 발생되어 생산성이 떨어지는 문제가 있다.

더구나 수작업으로 인해 꼭지가 제거된 마늘의 품질이 균일하지 못한 문제가 있었다.

최근에는 이러한 문제를 개선하기 위해 자동으로 마늘 꼭지를 제거할 수 있는 장치가 개발되어 왔다.

기존에는 마늘을 담아 이송하는 트레이가 일률적으로 형성되면서도 칼날이 고정 배치되어 있으므로 마늘마다 다양하게 기울어진 꼭지에 대응할 수가 없다.

따라서 꼭지의 일부를 제거하지 못하거나 몸통의 일부까지 제거하게 되어 마늘의 손실을 초래함은 물론, 품질을 저하시키는 문제가 있다.

그리고 마늘에 잔류하는 이물질이 트레이에 부착되면, 후속하는 마늘까지 이물질이 부착되어 품질을 저하시키는 문제가 있다.

더구나 트레이에 담긴 상태에서 꼭지가 절단되는데, 절단과정에서 나오는 진액이 트레이에 묻게 되어 원활한 배출이 어려워 결과적으로 후속하는 마늘과 이중으로 담겨져 오작동을 유발하는 문제가 있다.

한국 등록특허공보 제10-1465897호 한국 등록특허공보 제10-1595761호 한국 등록특허공보 제10-1668468호

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하고자 제안된 것으로, 마늘의 꼭지를 자동으로 절단해줌으로써 생산성 향상과 공수를 절감할 수 있음은 물론, 한쪽으로 다양하게 기울어진 꼭지의 위치에 맞춰 칼날이 회전된 상태로 절단해줌으로써, 마늘의 손실을 최소화하여 우수하고 균일한 품질을 확보할 수 있는 마늘꼭지 자동절단장치를 제공하려는데 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 꼭지를 절단하는 칼날이 이송되는 마늘을 따라가면서 절단함에 따라 연속적인 이송과 절단으로 인해 동시간당 생산효율을 향상시킬 수 있는 마늘꼭지 자동절단장치를 제공하려는데 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 세척유닛이 이송유닛에 부착되는 이물질과 절단과정에서 묻어나는 진액을 제거해줌으로써, 상시 청결상태 유지로 인한 마늘의 품질 향상과 함께 원활한 이송으로 오작동을 방지할 수 있는 마늘꼭지 자동절단장치를 제공하려는데 그 목적이 있다.

본 발명은 수납된 대량의 마늘들을 낱개씩 외부로 배출하고, 배출되는 마늘들을 길이방향으로 정렬시키는 공급유닛; 상기 공급유닛의 일단에 배치되어 배출되는 마늘들을 낱개씩 전달받아 우측으로 연속 이송하는 이송유닛; 상기 이송유닛의 우측에 배치되어 잔류하는 이물질과 마늘의 진액을 제거하는 세척유닛; 상기 이송유닛의 상단에 배치되어 이송되는 마늘을 따라가며 꼭지의 위치에 맞춰 칼날을 회전시켜 꼭지를 절단시키는 절단유닛; 상기 이송유닛의 상단에 배치되어 이송되는 마늘을 촬영하여 꼭지의 위치와 절단각도를 검출하는 비전유닛;을 포함하여 이루어져 다양한 각도로 배치된 꼭지의 위치에 맞춰 칼날이 회전하여 절단함으로써 마늘의 손실을 최소화하는 것을 특징으로 한다.

이때, 본 발명에 의한 상기 공급유닛은, 적어도 바닥으로부터 이격되게 설치되는 공급테이블; 상기 공급테이블의 상단에 배치되어 원심력에 의해 마늘들을 누워진 상태로 낱개씩 연속 배출하는 보울피더; 상기 공급테이블과 보울피더 사이에 개재되어 수직하게 배치된 복수의 공급가이드를 따라 높낮이가 조절되는 공급조절판; 상기 공급조절판의 상단에 배치되어 보울피더로부터 배출되는 마늘들을 길이방향으로 정렬시켜 우측으로 배출하는 직선피더;로 구성된 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 의한 상기 직선피더는, 상기 보울피더와 연통되게 배치되어 마늘들을 일렬로 정렬시키는 공급레일; 상기 공급조절판의 상단에 장착되어 공급레일을 지지하는 공급지지대; 상기 공급지지대의 상단에 장착되어 공급레일로 진동을 부가하는 진동모터; 상기 공급레일과 공급지지대 사이에 개재되어 진동의 전달을 차단하는 완충판;으로 구성된 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 의한 상기 이송유닛은, 적어도 바닥으로부터 이격되게 설치되는 이송테이블; 상기 이송테이블의 길이방향으로 배치되어 마늘들이 우측방향으로 직선 이송되게 구동하는 컨베이어; 상기 컨베이어의 일단에 부착되어 구동력을 부가하는 이송모터; 상기 컨베이어의 양측에 부착되어 이송테이블에 탈장착을 유도하는 이송지지대;로 구성된 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 의한 상기 컨베이어는, 상기 이송테이블을 가로지르는 길이를 가진 이송프레임; 상기 이송프레임의 양단에 회전 가능하게 장착되는 스프로킷; 상기 스프로킷에 무한괘도로 연결되고, 상단에 수직하게 절곡된 연결편이 일체로 형성된 체인; 상기 체인의 상단에 장착되고, 상면에 마늘이 수납되게 반원통형의 홈부가 일체로 형성된 이송블록; 상기 이송프레임의 상·하단에 평행하게 개재되고, 상단에 체인과 맞물려 정렬하는 안내돌기가 일체로 형성된 안내대; 상기 이송프레임의 하단에 장착되어 체인과 이송블록을 은폐시켜 보호하는 마감판;으로 구성된 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 의한 상기 세척유닛은, 상기 이송유닛의 우측 하단에 폭 방향으로 서로 마주보게 장착되는 세척브래킷; 상기 세척브래킷 사이에 회전 가능하게 장착되고, 마늘이 수납되는 이송유닛의 요부와 밀착되어 이물질과 진액을 제거하는 세척브러시; 상기 세척브래킷의 일단에 장착되어 세척브러시로 회전력을 부가하는 세척모터; 상기 세척브러시의 하단에 장착되어 탈리된 이물질과 진액 및 꼭지가 절단된 마늘을 설정 경로로 전달하는 세척슈트;로 구성된 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 의한 상기 절단유닛은, 상기 이송유닛을 포용하는 크기로 설치되는 절단프레임; 상기 절단프레임의 상단에 장착되고, 가로 방향으로 배치되는 레일과 액추에이터에 의해 좌우로 이동하는 X축 스테이지; 상기 X축 스테이지의 유동테이블에 장착되고, 세로 방향으로 배치되는 레일과 액추에이터에 의해 상하로 이동하는 Y축 스테이지; 상기 Y축 스테이지의 유동테이블에 소정 간격을 두고 상하로 이격되게 장착되는 한 쌍의 상부 및 하부고정판; 하부고정판의 하단에 상하로 유동 가능하게 장착되고, Y축 스테이지의 상하이동에 따라 마늘을 가압시켜 고정하는 한 쌍의 홀더부재; 상부고정판의 중앙에 Y축을 기점으로 회전 가능하게 장착되고, Y축 스테이지의 상하이동에 따라 한 쌍의 홀더부재 사이로 출몰하여 꼭지를 절단하는 칼날; 상기 상부고정판의 상단에 칼날과 연결되게 장착되고, 꼭지의 위치에 따라 소정 각도로 칼날을 회전시키는 각도전환모터;로 구성된 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 의한 상기 홀더부재는, 상기 하부고정판에 삽입되어 상하로 유동하는 한 쌍의 홀더가이드; 상기 홀더가이드의 하단에 수평하게 장착되는 홀더플레이트; 상기 홀더플레이트의 하단에 장착되고, 저면에 마늘을 가압하는 반원통형의 홈부가 일체로 형성된 홀더블록; 상기 홀더가이드에 개재되어 마늘을 가압하는 탄성을 부가하는 홀더스프링;으로 구성된 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 의한 상기 칼날을 기준으로 좌측에 위치하는 홀더부재는 꼭지가 우측에 위치하는 마늘을 가압하고, 우측에 위치하는 홀더부재는 꼭지가 좌측에 위치하는 마늘을 가압하며, 상기 마늘을 가압하고 있지 않는 홀더부재는 칼날에 붙어 동반 상승하는 절단된 꼭지를 저지하여 이송유닛에 잔류시키는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 의한 상기 마늘꼭지 자동절단장치는, 상기 절단유닛을 둘 이상의 복수로 배치시켜 꼭지가 우측에 위치하는 마늘과, 좌측에 위치하는 마늘을 각각 전담하게 구성하여 절단유닛과 비전유닛의 작업부하를 최소화시키는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 의한 상기 비전유닛은, 상기 공급유닛과 절단유닛 사이에 설치되고, 상단에 전후방향으로 함몰된 슬롯이 형성된 비전플레이트; 상기 비전플레이트의 상단에 슬롯을 따라 전후로 이동 가능하게 장착되는 비전프레임; 상기 비전프레임의 중단에 이송유닛과 마주보게 장착되어 마늘로 빛을 조사하는 도넛형의 램프; 상기 비전프레임의 상단에 이송유닛과 마주보게 장착되어 마늘을 촬영하여 이미지를 생성하는 카메라;로 구성된 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 의한 상기 비전유닛은, 카메라로부터 생성된 이미지를 전송받고, 전송된 이미지의 배경을 제거하여 마늘의 형상만을 추출하는 마늘형상 추출모듈; 추출된 마늘형상 이미지의 좌우측 가장자리에 해당하는 한 쌍의 윤곽 포인트를 추적하고, 추적된 윤곽 포인트를 선으로 연결하여 이송각도를 검출하는 이송자세 검출모듈; 추적된 윤곽 포인트가 서로 수평하게 일치된 상태로 이미지를 전환하고, 전환된 이미지의 면적을 행렬좌표로 분석하여 무게중심을 검출하는 무게중심 검출모듈; 검출됨 무게중심을 기준으로 추적된 윤곽 포인트간 거리를 측정하여 상대적으로 거리가 작은 포인트를 꼭지로 할당하여 꼭지의 좌우 위치를 파악하고, 할당된 꼭지를 기점으로 무게중심과 일치되는 선과 수직하는 꼭지각도를 검출하는 꼭지각도 검출모듈; 검출된 이송각도와 꼭지각도를 합하여 절단각도를 산출하고, 산출된 절단각도로부터 내측을 향해 소정 거리로 이격된 부위를 선정하여 절단유닛으로 구동신호를 출력하는 꼭지절단 출력모듈;로 구성된 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 의한 상기 마늘꼭지 자동절단장치는, 상기 비전유닛을 둘 이상의 복수로 배치시켜 이송되는 마늘을 수직 내지 등각으로 촬영하여 꼭지의 좌우 위치와 절단각도의 검출 정확도를 높여지게 구성하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 마늘의 꼭지를 자동으로 절단해줌으로써 생산성 향상과 공수를 절감할 수 있음은 물론, 한쪽으로 다양하게 기울어진 꼭지의 위치에 맞춰 칼날이 회전된 상태로 절단해줌으로써, 마늘의 손실을 최소화하여 우수하고 균일한 품질을 확보할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 꼭지를 절단하는 칼날이 이송되는 마늘을 따라가면서 절단함에 따라 연속적인 이송과 절단으로 인해 동시간당 생산효율을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 세척유닛이 이송유닛에 부착되는 이물질과 절단과정에서 묻어나는 진액을 제거해줌으로써, 상시 청결상태 유지로 인한 마늘의 품질 향상과 함께 원활한 이송으로 오작동을 방지할 수 있는 효과가 있다.

상술한 효과와 더불어 본 발명의 구체적인 효과는 이하 발명을 실시하기 위한 구체적인 사항을 설명하면서 함께 기술한다.

도 1은 본 발명에 따른 마늘꼭지 자동절단장치를 전체적으로 나타내는 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 마늘꼭지 자동절단장치를 전체적으로 나타내는 정면도이다.
도 3은 본 발명에 따른 마늘꼭지 자동절단장치를 전체적으로 나타내는 평면도이다.
도 4는 본 발명에 따른 공급유닛을 독립적으로 나타내는 사시도이다.
도 5는 본 발명에 따른 이송유닛을 독립적으로 나타내는 사시도이다.
도 6은 본 발명에 따른 이송유닛을 분리하여 나타내는 분해도이다.
도 7은 본 발명에 따른 이송유닛의 요부를 확대하여 나타내는 상세도이다.
도 8은 본 발명에 따른 세척유닛을 독립적으로 나타내는 사시도이다.
도 9는 본 발명에 따른 절단유닛을 독립적으로 나타내는 사시도이다.
도 10은 본 발명에 따른 절단유닛의 요부를 확대하여 나타내는 상세도이다.
도 11은 본 발명에 따른 절단유닛의 작동상태를 나타내는 구성도이다.
도 12는 본 발명에 따른 절단유닛이 마늘의 꼭지를 절단하는 과정을 나타내는 구성도이다.
도 13은 본 발명에 따른 비전유닛을 독립적으로 나타내는 사시도이다.
도 14는 본 발명에 따른 비전유닛의 요부를 확대하여 나타내는 상세도이다.
도 15는 본 발명에 따른 비전유닛을 운영하는 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 16 내지 도 19는 본 발명에 따른 비전유닛이 꼭지의 좌우 위치와 절단각도를 검출하는 과정을 나타내는 참고도이다.
도 20은 본 발명에 따른 마늘꼭지 자동절단장치에 복수의 비전유닛이 배치된상태를 나타내는 참고도이다.

이하, 본 문서의 다양한 실시예가 첨부된 도면을 참조하여 기재된다. 그러나 이는 본 문서에 기재된 기술을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 문서의 실시예의 다양한 변경(modifications), 균등물(equivalents), 및/또는 대체물(alternatives)을 포함하는 것으로 이해되어야한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다.

또한, 본 문서에서 사용된 "제1," "제2," 등의 표현들은 다양한 구성요소들을, 순서 및/또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 예를 들면, '제1 부분'과 '제2 부분'은 순서 또는 중요도와 무관하게, 서로 다른 부분을 나타낼 수 있다. 예를 들면, 본 문서에 기재된 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 바꾸어 명명될 수 있다.

또한, 본 문서에서 사용된 용어들은 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 다른 실시예의 범위를 한정하려는 의도가 아닐 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 용어들은 본 문서에 기재된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가질 수 있다. 본 문서에 사용된 용어들 중 일반적인 사전에 정의된 용어들은, 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 동일 또는 유사한 의미로 해석될 수 있으며, 본 문서에서 명백하게 정의되지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. 경우에 따라서, 본 문서에서 정의된 용어일지라도 본 문서의 실시예들을 배제하도록 해석될 수 없다.

본 발명은 깐 마늘(G)의 꼭지(G1)를 자동으로 절단하는 장치에 관한 것으로, 도 1 내지 도 3처럼 공급유닛(10), 이송유닛(20), 세척유닛(30), 절단유닛(40), 비전유닛(50)을 주요 구성으로 하는 마늘꼭지 자동절단장치이다.

본 발명의 마늘꼭지 자동절단장치는 한쪽으로 다양하게 기울어진 꼭지(G1)의 위치에 정확히 맞춰 칼날이 회전된 상태로 일치되게 절단해줌으로써 마늘(G)의 손실을 최소화하는 것을 주요 요지로 한다.

공급유닛(10)은 도 1 내지 도 3처럼 자동절단장치의 좌측에 배치되어 수납된 대량의 마늘(G)들을 낱개씩 외부로 배출하고, 배출되는 마늘(G)들을 길이방향으로 정렬시킨다.

이러한 공급유닛(10)은 도 4와 같이 공급테이블(11), 보울피더(12), 공급가이드(13), 공급조절판(14), 직선피더(15)로 구성된다.

공급테이블(11)은 적어도 바닥으로부터 이격되게 설치되는 구조물로, 보울피더(12) 내지 직선피더(15)를 설정 위치에 장착시켜준다.

보울피더(12)는 대량의 마늘(G)을 수용 가능한 원통형으로 형성되고, 공급테이블(11)의 상단에 배치되어 원심력에 의해 마늘(G)들을 누워진 상태로 낱개씩 연속 배출한다.

공급조절판(14)은 공급테이블(11)과 보울피더(12) 사이에 개재되어 수직하게 배치된 복수의 공급가이드(13)를 따라 높낮이가 조절된다. 즉, 공급조절판(14)의 높낮이를 통해 마늘(G)의 배출위치를 가변시킬 수 있다.

직선피더(15)는 공급조절판(14)의 상단에 배치되어 보울피더(12)로부터 배출되는 마늘(G)들을 길이방향으로 정렬시켜 우측에 위치하는 이송유닛(20)으로 배출한다.

이러한 직선피더(15)는 공급레일(15a), 공급지지대(15b), 진동모터(15c), 완충판(15d)으로 구성된다.

공급레일(15a)은 마늘(G)을 수용하는 홈부를 가진 U형의 단면으로 형성되고, 보울피더(12)와 연통되게 배치되어 마늘(G)들을 일렬로 정렬시킨다.

공급지지대(15b)는 설정 두께를 가진 블록체로, 공급조절판(14)의 상단에 장착되어 공급레일(15a)을 지지한다.

진동모터(15c)는 공급지지대(15b)의 상단에 장착되고, 공급레일(15a)로 진동을 부가하여 마늘(G)의 정렬과 낙하(배출)를 유도한다.

완충판(15d)은 한 쌍의 플레이트 사이에 고무재가 끼워진 구조를 갖는다. 이러한 완충판(15d)은 공급레일(15a)과 공급지지대(15b) 사이에 개재되어 진동의 전달을 차단한다.

이송유닛(20)은 도 1 내지 도 3처럼 공급유닛(10)의 우측에 배치되어 배출되는 마늘(G)들을 낱개씩 전달받아 우측으로 연속 이송한다.

이러한 이송유닛(20)은 도 5와 같이 이송테이블(21), 컨베이어(22), 이송모터(23), 이송지지대(24)로 구성된다.

이송테이블(21)은 적어도 바닥으로부터 이격되게 설치되는 구조물로, 컨베이어(22)와 세척유닛(30)을 설정 위치에 장착시켜준다.

컨베이어(22)는 이송테이블(21)의 길이방향으로 배치되어 마늘(G)들이 우측방향으로 직선 이송되게 구동한다.

이송모터(23)는 컨베이어(22)의 일단에 부착되어 마늘(G)을 이송하기 위한 구동력을 부가해준다.

이송지지대(24)는 컨베이어(22)의 양측에 부착되어 이송테이블(21)에 탈장착을 유도한다.

이때, 컨베이어(22)는 도 6 및 도 7처럼 이송프레임(22a), 스프로킷(22b), 체인(22c), 이송블록(22d), 안내대(22e)로 구성된다.

이송프레임(22a)은 컨베이어(22)를 이루는 골격으로, 이송테이블(21)을 가로지르는 길이를 가진다.

스프로킷(22b)은 이송프레임(22a)의 양단에 회전 가능하게 장착된다 여기서 일측 스프로킷(22b)은 이송모터(23)와 연결되어 회전력을 전달받는다.

체인(22c)은 스프로킷(22b)에 무한괘도로 연결되고, 상단에 수직하게 절곡되어 이송블록(22d)과 결합되는 연결편이 일체로 형성된다.

이송블록(22d)은 체인(22c)의 상단에 장착되고, 상면에 마늘(G)이 수납되게 반원통형의 홈부가 일체로 형성된다.

즉, 이송블록(22d)의 홈부에 마늘(G)이 수납되면, 원통형 형상에 의해 마늘(G)이 자동으로 중앙에 위치하게 된다.

안내대(22e)는 이송프레임(22a)의 상·하단에 평행하게 삽입 개재된다. 이러한 안내대(22e)는 상단에 체인(22c)과 맞물려 정렬하는 안내돌기가 일체로 형성된다.

마감판(22f)은 이송프레임(22a)의 하단에 장착되어 체인(22c)과 이송블록(22d)을 은폐시켜 보호해준다.

세척유닛(30)은 도 1 내지 도 3처럼 절단된 마늘(G)을 배출하는 이송유닛(20)의 우측에 배치되어 이송유닛(20)에 잔류하는 이물질과 마늘(G)의 진액을 제거한다.

이러한 세척유닛(30)은 도 8과 같이 세척브래킷(31), 세척브러시(32), 세척모터(33), 세척슈트(34)로 구성된다.

세척브래킷(31)은 이송유닛(20)의 우측 하단에 폭 방향으로 서로 마주보는 상태로 이송테이블(21)에 장착된다.

세척브러시(32)는 원통의 몸통 외면으로 솔이 방사형으로 배열된 것으로, 세척브래킷(31) 사이에 회전 가능하게 장착된다.

이러한 세척브러시(32)는 마늘(G)이 수납되는 이송블록(22d)의 홈부와 밀착되어 홈부의 이물질과 마늘(G)의 진액을 제거해준다.

세척모터(33)는 세척브래킷(31)의 일단에 장착되어 세척브러시(32)로 회전력을 부가해준다.

세척슈트(34)는 세척브러시(32)의 하단에 장착되어 탈리된 이물질과 진액 및 꼭지(G1)가 절단된 마늘(G)을 설정 경로로 배출한다.

절단유닛(40)은 도 1 및 도 3처럼 이송유닛(20)의 상단에 배치되어 이송되는 마늘(G)을 따라가며 꼭지(G1)의 위치에 따라 칼날을 회전시켜 꼭지(G1)를 절단시킨다.

이러한 절단유닛(40)은 도 9와 같이 절단프레임(41), X축 스테이지(42), Y축 스테이지(43), 상부 및 하부고정판(44), 한 쌍의 홀더부재(45), 칼날(46), 각도전환모터(47)로 구성된다.

절단프레임(41)은 이송테이블(21)의 상단에 컨베이어(22)를 포용하는 크기로 설치되는 구조물로, X축 스테이지(42) 내지 각도전환모터(47)를 설정 위치에 장착시켜준다.

X축 스테이지(42)는 절단프레임(41)의 상단에 장착되고, 가로 방향으로 배치되는 레일(R)과 액추에이터(A)에 의해 유동테이블을 좌우로 이동시킨다.

Y축 스테이지(43)는 X축 스테이지(42)의 유동테이블에 장착되고, 세로 방향으로 배치되는 레일(R)과 액추에이터(A)에 의해 상하로 이동한다.

상부 및 하부고정판(44)은 Y축 스테이지(43)의 유동테이블에 소정 간격을 두고 상하로 이격되게 장착된다.

한 쌍의 홀더부재(45)는 하부고정판(44-1)의 하단에 상하로 유동 가능하게 장착되고, Y축 스테이지(43)의 상하이동에 따라 마늘(G)을 가압시켜 고정한다.

칼날(46)은 상부고정판(44-2)의 중앙에 Y축을 기점으로 회전 가능하게 장착되고, Y축 스테이지(43)의 상하이동에 따라 홀더부재(45) 사이로 출몰하여 꼭지(G1)를 절단한다.

각도전환모터(47)는 상부고정판(44-2)의 상단에 칼날(46)과 연결되게 장착되고, 꼭지(G1)의 위치에 따라 소정 각도로 칼날(46)을 회전시켜준다.

여기서 칼날(46)은 마늘(G)의 이송방향과 수직하는 각도를 원점으로 설정된다. 이러한 칼날(46)의 회전 각도에 대해서는 후술하는 비전유닛(50)을 통해 상세히 설명하겠다.

여기서 한 쌍의 홀더부재(45)는 칼날(46)을 기점으로 좌우로 배치되는데, 도 10처럼 좌우측 홀더부재(45)마다 한 쌍의 홀더가이드(45a), 홀더플레이트(45b), 홀더블록(45c), 홀더스프링(45d)으로 구성된다.

홀더가이드(45a)는 하부고정판(44-1)에 상하로 유동이 가능하게 삽입되고, 홀더플레이트(45b)는 홀더가이드(45a)의 하단에 수평하게 장착된다.

홀더블록(45c)은 홀더플레이트(45b)의 하단에 장착되고, 저면에 마늘(G)을 가압하는 반원통형의 홈부가 일체로 형성된다.

홀더스프링(45d)은 홀더가이드(45a)에 개재되어 마늘(G)을 가압하는 탄성을 부가한다.

즉, 홀더부재(45)와 칼날(46)은 도 11과 같이 X축 스테이지(42)에 의해 좌우로 이동이 가능하고, Y축 스테이지(42)에 의해 상하로 이동할 수 있다.

그리고 각도전환모터(47)에 의해 칼날(46)은 Y축을 기점으로 회전할 수가 있어 기울어진 꼭지(G1)의 각도에 맞춰 절단이 가능하다.

이하, 절단유닛(40)이 마늘(G)을 따라가며 꼭지(G1)를 절단하는 과정을 살펴보면 다음과 같다.

먼저, 마늘(G)을 이송블록(22d)에 수납된 상태에서 우측으로 연속 이송되는 가운데 비전유닛(50)에 의해 마늘(G)의 꼭지(G1) 위치와 절단각도(A3)를 입력받아 칼날(46)을 전환해둔다.

그리고 칼날(46)기준 좌측에 위치하는 홀더부재(45)와 동일선상에 마늘(G)이 위치되는 순간 Y축 스테이지(42)가 홀더부재(45)와 칼날(46)을 하강시킨다.

Y축 스테이지(42)에 의해 홀더부재(45)와 마늘(G)이 상호 밀착되고, 밀착이 시작되는 시점에서 X축 스테이지(42)가 홀더부재(45)와 칼날(46)을 이송블록(22d)의 이송속도와 동일한 방향(우측)과 속도로 이동시킨다.

이어서 Y축 스테이지(42)의 연속되는 하강에 의해 홀더부재(45)는 반대로 상승되면서 마늘(G)을 탄성으로 가압하여 고정시킨다.

마지막으로 칼날(46)이 이송블록(22d)과 밀착되면서 꼭지(G1)를 절단하고, 절단이 완료되는 즉시 초기위치로 복귀하는 과정으로 연속 반복한다.

이때, 꼭지(G1)가 이송방향인 우측에 위치하는 경우에는 도 12와 같이 칼날(46)을 기준으로 좌측에 위치하는 홀더부재(45)로 가압한다.

반대로 꼭지(G1)가 좌측에 위치하는 경우에는 우측에 위치하는 홀더부재(45)로 가압한다.

그리고 마늘(G)을 가압하고 있지 않는 홀더부재(45)는 칼날(46)에 붙어 동반 상승하는 절단된 꼭지(G1)를 저지하여 이송유닛(20)에 잔류시키는 주걱역할을 수행한다.

한편, 절단유닛(40)은 단독으로 구성할 수도 있지만, 작업부하를 최소화하도록 둘 이상의 복수로 배치할 수도 있다.

예컨대, 도 2와 같이 한 쌍의 절단유닛(40)으로 구성할 경우 제1 절단유닛(40)은 꼭지(G1)가 우측에 위치하는 마늘(G)을 담당하고, 제2 절단유닛(40)은 꼭지(G1)가 좌측에 위치하는 마늘(G)을 담당하면 된다.

이 경우 절단유닛(40)들은 좌우 중 사용되지 않는 불필요한 홀더부재(45)를 생략하는 것이 바람직하다.

비전유닛(50)은 도 1 내지 도 3처럼 이송유닛(20)의 상단에 배치되고, 이송되는 마늘(G)을 촬영하여 꼭지(G1)의 위치와 절단각도를 검출한다.

이러한 비전유닛(50)은 도 13처럼 비전플레이트(51), 비전프레임(52), 램프(53), 카메라(54)로 구성된다.

비전플레이트(51)는 이송테이블(21)의 상단에 공급유닛(10)과 절단유닛(40) 사이에 설치된다. 이러한 비전플레이트(51)는 상단에 전후방향으로 함몰된 하나 이상의 슬롯이 형성된다.

비전프레임(52)은 비전플레이트(51)의 상단에 슬롯을 따라 전후로 이동 가능하게 장착된다. 여기서 비전플레이트(51)와 비전프레임(52)에는 조절스크루가 연결된다.

즉, 조절스크루의 회전에 따라 비전프레임(52)을 전후로 이동시켜 카메라(54)의 촬영위치를 조절할 수 있다.

램프(53)는 중앙이 관통된 도넛형으로 형성된 것으로, 비전프레임(52)의 중단에 이송유닛(20)과 마주보게 장착되어 이송되는 마늘(G)로 빛을 조사한다.

여기서 램프(53)는 피사체인 마늘(G)의 이미지를 또렷하게 촬영할 수 있게 장파장 영역의 자외선을 조사하는 것이 바람직하다.

카메라(54)는 비전프레임(52)의 상단에 이송유닛(20)과 마주보게 장착되어 마늘(G)을 촬영하여 이미지를 생성한다.

여기서 카메라(54)는 도 14와 같이 초첨스테이지(50a)가 구성된다. 이러한 초첨스테이지(50a)는 비전프레임(52)에 부착되어 조작에 따라 카메라(54)를 상하로 이동시켜 초점을 조절시켜 준다.

물론, 초첨스테이지(50a)의 조작은 수동으로 조절할 수도 있지만, 마늘(G)의 촬영과 연동하여 자동으로 조절할 수 있게 구성하는 것이 바람직하다.

여기서 비전유닛(50)은 촬영된 이미지를 분석하여 꼭지(G1)의 위치와 칼날(46)의 절단각도를 검출하기 위해 도 15와 같이 마늘형상 추출모듈(55), 이송자세 검출모듈(56), 무게중심 검출모듈(57), 꼭지각도 검출모듈(58), 꼭지절단 출력모듈(59)을 구성한다.

마늘형상 추출모듈(55)은 도 16처럼 카메라(54)로부터 생성된 이미지를 전송받고, 전송된 이미지의 배경을 제거하여 마늘(G)의 형상만을 추출한다.

이송자세 검출모듈(56)은 도 17a와 같이 추출된 마늘형상 이미지의 좌우측 가장자리에 해당하는 한 쌍의 윤곽 포인트(P1)(P2)를 추적한다.

그리고 추적된 윤곽 포인트(P1)(P2)를 임시 선으로 연결하여 절대좌표인 X축을 기준으로 이송각도(A1)를 검출한다.

무게중심 검출모듈(57)은 도 17b처럼 추적된 윤곽 포인트(P1)(P2)가 서로 수평하게 일치된 상태로 이미지를 회전시킨다.

그리고 전환된 이미지의 면적을 행렬좌표로 분석하여 무게중심(C)을 검출한다.

꼭지각도 검출모듈(58)은 도 18과 같이 검출됨 무게중심(C)을 기준으로 추적된 윤곽 포인트(P1)(P2)간 거리(D)를 측정한다.

즉, 무게중심(C)으로부터 상대적으로 거리(D)가 작은 포인트를 꼭지(G1)로 할당하여 꼭지(G1)의 좌우 위치를 파악한다.

그리고 할당된 꼭지(G1)를 기점으로 무게중심(C)과 일치되는 측정선과 수직하는 가상선을 생성하고, 절대좌표인 Y축을 기준으로 꼭지각도(A2)를 검출한다.

꼭지절단 출력모듈(59)은 도 19처럼 검출된 이송각도(A1)와 꼭지각도(A2)를 합하여 절단각도(A3)를 산출한다.

만일 이송각도(A1)가 5°이고, 꼭지각도(A2)가 15°인 경우에는 실제 꼭지(G1)의 절단각도(A3)는 20°로 산출된다.

그리고 산출된 절단각도(A3)로부터 내측방향인 좌측을 향해 소정 거리로 이격된 부위를 선정하여 각도전환모터(47)로 칼날(46)을 20°로 우회전시키는 구동신호를 출력한다.

한편, 꼭지(G1)의 좌우 위치와 절단각도(A3)의 검출 정확도를 높여지도록 도 20과 같이 비전유닛(50)을 둘 이상의 복수로 배치할 수도 있다.

즉, 제1 비전유닛(50)은 마늘(G)을 평면으로 촬영하고, 제2 비전유닛(50)은 마늘(G)을 등각으로 촬영할 경우 마늘(G)의 형상을 입체적인 이미지로 생성할 수 있다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형 실시예들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 될 것이다.

A: 액추에이터 A1: 이송각도
A2: 꼭지각도 A3: 절단각도
C: 무게중심 D: 거리
G: 마늘 G1: 꼭지
P1, P2: 윤곽 포인트 R: 레일
10: 절단유닛 11: 공급테이블
12: 보울피더 13: 공급가이드
14: 공급조절판 15: 직선피더
15a: 공급레일 15b: 공급지지대
15c: 진동모터 15d: 완충판
20: 이송유닛 21: 이송테이블
22: 컨베이어 22a: 이송프레임
22b: 스프로킷 22c: 체인
22d: 이송블록 22e: 안내대
22f: 마감판 23: 이송모터
24: 이송지지대 30: 세척유닛
31: 세척브래킷 32: 세척브러시
33: 세척모터 34: 세척슈트
40: 절단유닛 41: 절단프레임
42: X축 스테이지 43: Y축 스테이지
44: 상부 및 하부고정판 44-1: 하부고정판
44-2: 상부고정판 45: 홀더부재
45a: 홀더가이드 45b: 홀더플레이트
45c: 홀더블록 45d: 홀더스프링
46: 칼날 47: 각도전환모터
50: 비전유닛 50a: 초점스테이지
51: 비전플레이트 52: 비전프레임
53: 램프 54: 카메라
55: 마늘형상 추출모듈 56: 이송자세 검출모듈
57: 무게중심 검출모듈 58: 꼭지각도 검출모듈
59: 꼭지절단 출력모듈

Claims (13)

1. 깐 마늘(G)의 꼭지(G1)를 자동으로 절단하는 장치에 있어서,
   수납된 대량의 마늘(G)들을 낱개씩 외부로 배출하고, 배출되는 마늘(G)들을 길이방향으로 정렬시키는 공급유닛(10);
   상기 공급유닛(10)의 일단에 배치되어 배출되는 마늘(G)들을 낱개씩 전달받아 우측으로 연속 이송하는 이송유닛(20);
   상기 이송유닛(20)의 우측에 배치되어 잔류하는 이물질과 마늘(G)의 진액을 제거하는 세척유닛(30);
   상기 이송유닛(20)의 상단에 배치되어 이송되는 마늘(G)을 따라가며 꼭지(G1)의 위치에 따라 칼날을 회전시켜 꼭지(G1)를 절단시키는 절단유닛(40);
   상기 이송유닛(20)의 상단에 배치되어 이송되는 마늘(G)을 촬영하여 꼭지(G1)의 위치와 절단각도를 검출하는 비전유닛(50);
   을 포함하여 이루어져,
   다양한 각도로 배치된 꼭지(G1)의 위치에 맞춰 칼날이 회전하여 절단함으로써 마늘(G)의 손실을 최소화하는 것을 특징으로 하며,
   상기 절단유닛(40)은,
   상기 이송유닛(20)을 포용하는 크기로 설치되는 절단프레임(41);
   상기 절단프레임(41)의 상단에 장착되고, 가로 방향으로 배치되는 레일(R)과 액추에이터(A)에 의해 좌우로 이동하는 X축 스테이지(42);
   상기 X축 스테이지(42)의 유동테이블에 장착되고, 세로 방향으로 배치되는 레일(R)과 액추에이터(A)에 의해 상하로 이동하는 Y축 스테이지(43);
   상기 Y축 스테이지(43)의 유동테이블에 소정 간격을 두고 상하로 이격되게 장착되는 한 쌍의 상부 및 하부고정판(44);
   하부고정판(44-1)의 하단에 상하로 유동 가능하게 장착되고, Y축 스테이지(43)의 상하이동에 따라 마늘(G)을 가압시켜 고정하는 한 쌍의 홀더부재(45);
   상부고정판(44-2)의 중앙에 Y축을 기점으로 회전 가능하게 장착되고, Y축 스테이지(43)의 상하이동에 따라 한 쌍의 홀더부재(45) 사이로 출몰하여 꼭지(G1)를 절단하는 칼날(46);
   상기 상부고정판(44-2)의 상단에 칼날(46)과 연결되게 장착되고, 꼭지(G1)의 위치에 따라 소정 각도로 칼날(46)을 회전시키는 각도전환모터(47);
   로 구성된 것을 특징으로 하며,
   상기 칼날(46)을 기준으로 좌측에 위치하는 홀더부재(45)는 꼭지(G1)가 우측에 위치하는 마늘(G)을 가압하고, 우측에 위치하는 홀더부재(45)는 꼭지(G1)가 좌측에 위치하는 마늘(G)을 가압하며,
   상기 마늘(G)을 가압하고 있지 않는 홀더부재(45)는 칼날(46)에 붙어 동반 상승하는 절단된 꼭지(G1)를 저지하여 이송유닛(20)에 잔류시키는 것을 특징으로 하며,
   상기 비전유닛(50)은,
   카메라(54)로부터 생성된 이미지를 전송받고, 전송된 이미지의 배경을 제거하여 마늘(G)의 형상만을 추출하는 마늘형상 추출모듈(55);
   추출된 마늘형상 이미지의 좌우측 가장자리에 해당하는 한 쌍의 윤곽 포인트(P1)(P2)를 추적하고, 추적된 윤곽 포인트(P1)(P2)를 선으로 연결하여 이송각도(A1)를 검출하는 이송자세 검출모듈(56);
   추적된 윤곽 포인트(P1)(P2)가 서로 수평하게 일치된 상태로 이미지를 전환하고, 전환된 이미지의 면적을 행렬좌표로 분석하여 무게중심(C)을 검출하는 무게중심 검출모듈(57);
   검출됨 무게중심(C)을 기준으로 추적된 윤곽 포인트(P1)(P2)간 거리(D)를 측정하여 상대적으로 거리(D)가 작은 포인트를 꼭지(G1)로 할당하여 꼭지(G1)의 좌우 위치를 파악하고, 할당된 꼭지(G1)를 기점으로 무게중심(C)과 일치되는 선과 수직하는 꼭지각도(A2)를 검출하는 꼭지각도 검출모듈(58);
   검출된 이송각도(A1)와 꼭지각도(A2)를 합하여 절단각도(A3)를 산출하고, 산출된 절단각도(A3)로부터 내측을 향해 소정 거리로 이격된 부위를 선정하여 절단유닛(40)으로 구동신호를 출력하는 꼭지절단 출력모듈(59);
   로 구성된 것을 특징으로 하는 마늘꼭지 자동절단장치.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 공급유닛(10)은,
   적어도 바닥으로부터 이격되게 설치되는 공급테이블(11);
   상기 공급테이블(11)의 상단에 배치되어 원심력에 의해 마늘(G)들을 누워진 상태로 낱개씩 연속 배출하는 보울피더(12);
   상기 공급테이블(11)과 보울피더(12) 사이에 개재되어 수직하게 배치된 복수의 공급가이드(13)를 따라 높낮이가 조절되는 공급조절판(14);
   상기 공급조절판(14)의 상단에 배치되어 보울피더(12)로부터 배출되는 마늘(G)들을 길이방향으로 정렬시켜 우측으로 배출하는 직선피더(15);
   로 구성된 것을 특징으로 하는 마늘꼭지 자동절단장치.
   
3. 제2항에 있어서,
   상기 직선피더(15)는,
   상기 보울피더(12)와 연통되게 배치되어 마늘(G)들을 일렬로 정렬시키는 공급레일(15a);
   상기 공급조절판(14)의 상단에 장착되어 공급레일(15a)을 지지하는 공급지지대(15b);
   상기 공급지지대(15b)의 상단에 장착되어 공급레일(15a)로 진동을 부가하는 진동모터(15c);
   상기 공급레일(15a)과 공급지지대(15b) 사이에 개재되어 진동의 전달을 차단하는 완충판(15d);
   으로 구성된 것을 특징으로 하는 마늘꼭지 자동절단장치.
   
4. 제1항에 있어서,
   상기 이송유닛(20)은,
   적어도 바닥으로부터 이격되게 설치되는 이송테이블(21);
   상기 이송테이블(21)의 길이방향으로 배치되어 마늘(G)들이 우측방향으로 직선 이송되게 구동하는 컨베이어(22);
   상기 컨베이어(22)의 일단에 부착되어 구동력을 부가하는 이송모터(23);
   상기 컨베이어(22)의 양측에 부착되어 이송테이블(21)에 탈장착을 유도하는 이송지지대(24);
   로 구성된 것을 특징으로 하는 마늘꼭지 자동절단장치.
   
5. 제4항에 있어서,
   상기 컨베이어(22)는,
   상기 이송테이블(21)을 가로지르는 길이를 가진 이송프레임(22a);
   상기 이송프레임(22a)의 양단에 회전 가능하게 장착되는 스프로킷(22b);
   상기 스프로킷(22b)에 무한괘도로 연결되고, 상단에 수직하게 절곡된 연결편이 일체로 형성된 체인(22c);
   상기 체인(22c)의 상단에 장착되고, 상면에 마늘(G)이 수납되게 반원통형의 홈부가 일체로 형성된 이송블록(22d);
   상기 이송프레임(22a)의 상·하단에 평행하게 개재되고, 상단에 체인(22c)과 맞물려 정렬하는 안내돌기가 일체로 형성된 안내대(22e);
   상기 이송프레임(22a)의 하단에 장착되어 체인(22c)과 이송블록(22d)을 은폐시켜 보호하는 마감판(22f);
   으로 구성된 것을 특징으로 하는 마늘꼭지 자동절단장치.
   
6. 제1항에 있어서,
   상기 세척유닛(30)은,
   상기 이송유닛(20)의 우측 하단에 폭 방향으로 서로 마주보게 장착되는 세척브래킷(31);
   상기 세척브래킷(31) 사이에 회전 가능하게 장착되고, 마늘(G)이 수납되는 이송유닛(20)의 요부와 밀착되어 이물질과 진액을 제거하는 세척브러시(32);
   상기 세척브래킷(31)의 일단에 장착되어 세척브러시(32)로 회전력을 부가하는 세척모터(33);
   상기 세척브러시(32)의 하단에 장착되어 탈리된 이물질과 진액 및 꼭지(G1)가 절단된 마늘(G)을 설정 경로로 전달하는 세척슈트(34);
   로 구성된 것을 특징으로 하는 마늘꼭지 자동절단장치.
   
7. 삭제
8. 제1항에 있어서,
   상기 홀더부재(45)는,
   상기 하부고정판(44)에 삽입되어 상하로 유동하는 한 쌍의 홀더가이드(45a);
   상기 홀더가이드(45a)의 하단에 수평하게 장착되는 홀더플레이트(45b);
   상기 홀더플레이트(45b)의 하단에 장착되고, 저면에 마늘(G)을 가압하는 반원통형의 홈부가 일체로 형성된 홀더블록(45c);
   상기 홀더가이드(45a)에 개재되어 마늘(G)을 가압하는 탄성을 부가하는 홀더스프링(45d);
   으로 구성된 것을 특징으로 하는 마늘꼭지 자동절단장치.
   
9. 삭제
10. 제1항에 있어서,
    상기 마늘꼭지 자동절단장치는,
    상기 절단유닛(40)을 둘 이상의 복수로 배치시켜 꼭지(G1)가 우측에 위치하는 마늘(G)과, 좌측에 위치하는 마늘(G)을 각각 전담하게 구성하여 절단유닛(40)과 비전유닛(50)의 작업부하를 최소화시키는 것을 특징으로 하는 마늘꼭지 자동절단장치.
    
11. 제1항에 있어서,
    상기 비전유닛(50)은,
    상기 공급유닛(10)과 절단유닛(40) 사이에 설치되고, 상단에 전후방향으로 함몰된 슬롯이 형성된 비전플레이트(51);
    상기 비전플레이트(51)의 상단에 슬롯을 따라 전후로 이동 가능하게 장착되는 비전프레임(52);
    상기 비전프레임(52)의 중단에 이송유닛(20)과 마주보게 장착되어 마늘(G)로 빛을 조사하는 도넛형의 램프(53);
    상기 비전프레임(52)의 상단에 이송유닛(20)과 마주보게 장착되어 마늘(G)을 촬영하여 이미지를 생성하는 카메라(54);
    로 구성된 것을 특징으로 하는 마늘꼭지 자동절단장치.
    
12. 삭제
13. 제1항에 있어서,
    상기 마늘꼭지 자동절단장치는,
    상기 비전유닛(50)을 둘 이상의 복수로 배치시켜 이송되는 마늘(G)을 수직 내지 등각으로 촬영하여 꼭지(G1)의 좌우 위치와 절단각도(A3)의 검출 정확도를 높여지게 구성하는 것을 특징으로 하는 마늘꼭지 자동절단장치.
    

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