KR102288746B1 - 전자식 브레이크의 제어방법 - Google Patents

전자식 브레이크의 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전자식 브레이크에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 전자식 브레이크 작동하여 차량이 정차되었을 때, 3상 모터 각 상의 전기각이 최고 전류 지점에 위치하면 인접 전기각으로 전기각을 강제 이동시켜, 전기각에 편중되는 최고 전류를 분산시키는 전자식 브레이크의 제어방법을 제공한다.

Description

전자식 브레이크의 제어방법 {Control method of Electro-mechanical brake}
본 발명은, 전자식 브레이크 작동하여 차량이 정차되었을 때, 3상 모터 각 상의 전기각(Electrical angle)이 최고 전류 지점에 위치하면 인접 전기각으로 전기각을 강제 이동시켜, 각각의 전기각에 편중되는 최고 전류를 분산시키는 전자식 브레이크의 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량의 브레이크는, 운전자가 브레이크 페달을 작동하여 형성된 제동압이 바퀴를 제동하여, 차량의 속도를 줄이거나 정지상태를 유지시킨다. 그러나 이러한 일반적인 브레이크의 작동 시, 제동압력 또는 노면 상태에 따라 차량이 미끄러지는 슬립현상이 발생하기도 한다.
이러한 문제를 해결하기 위해, 최근에는 제동 시 제동압을 전자적으로 작동하여, 주행 중 급제동 또는 노면의 악조건 상태에서 브레이크를 밟을 경우 나타나는 바퀴의 잠김 현상을 방지하고 조향력을 유지시켜주는 안티록 브레이크 시스템(ABS:Anti-Lock Brake System)과, 브레이크를 작동한 차량의 전반에 위치한 여러 센서가 운전자의 핸들 방향과 실제 주행방향을 비교해 브레이크 또는 엔진 출력을 조절함으로써, 차량의 주행상태를 제어하고 안정성을 확보한 전자식 차체 자세 제어장치(ESC : Electronic Stability Control)에 대한 기술들이 제안되고 있다.
종래의 전자식 브레이크는 정차 시, 관련된 교통 법규를 만족하기 위해 제동압력을 증가시킴에 따라, 제동 시 소모되는 전류가 증가되어 3상 모터 및 차량의 전기 제어 유닛(ECU: Electronic Control Unit)이 파손될 수 있고, 부품의 수명과 성능을 저하시키는 문제점이 있다.
공개특허 제10-2011-0026928호(출원일: 2009년09월09일)
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 전자식 브레이크가 작동하여 차량이 정차되었을 때, 3상 모터 각 상의 전기각이 최고 전류 지점에 위치하면, 인접 전기각으로 전기각을 강제 이동시켜 전기각에 편중되는 최고 전류를 분산시킴으로써, 각각의 전기각에 편중되는 최고 전류에 의하여 3상 모터 및 차량의 전기 제어 유닛이 파손되는 것을 방지하고, 부품의 수명과 성능을 향상 시킬 수 있는 전자식 브레이크의 제어방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 실시예에 따른 전자식 브레이크의 제어방법은, 브레이크를 작동하여 차량을 정차시키며, 상기 브레이크의 목표 압력값을 생성하는 1단계 및, 상기 차량이 정차 되면, 3상 모터의 전기각을 연산하고, 상기 전기각의 이동을 준비하는 2단계 및, 요구되는 전류와 압력의 오류를 점검하는 3단계 및, 상기 전류와 상기 압력이 정상일 때, 상기 전기각의 범위를 설정하는 4단계 및, 상기 전기각의 실제 위치를 인접한 전기각으로 강제 이동하는 5단계를 포함할 수 있다.
상기 1단계의 상기 브레이크 목표 압력값은, 상기 브레이크의 입력 신호에 의해 생성되고, 약 90Bar이상일 수 있다.
상기 2단계에서 상기 전기각은 모터위치센서를 이용하여 측정하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 2단계는, 상기 3단계를 실시하기 전에, 목표 전류 값을 설정하고, 펄스 폭 변조를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 3단계에서, 상기 전류는 목표전류에서 센서 입력에 의한 실제 피드백 전류를 뺀 값이 0을 만족하는 지를 확인하고, 상기 압력은 목표압력전류에서 센서 입력에 의한 실제 피드백 압력을 뺀 값이 0을 만족하는 지를 확인할 수 있다.
상기 4단계는, 상기 전기각의 각각의 상에 최고전류를 형성하는 30도, 90도, 150도, 210도, 270도, 및 330도와 인접한, 30~90도, 90~150도, 150~210도, 210~270도, 270~330도, 및 330~30도의 범위를 가질 수 있다.
상기 5단계의, 상기 인접한 전기각은 60도, 120도, 180도, 240도, 300도, 및 360도인 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 5단계는, 상기 전기각을 강제로 인접한 전기각으로 전환하여, 각각의 상에 편중된 전류를 분산시켜 전계효과 트랜지스터의 지속 전류량을 낮출 수 있다.
본 발명에 따른 전자식 브레이크의 제어방법에 의하면, 전자식 브레이크 작동하여 차량이 정차되었을 때, 3상 모터 각 상의 전기각이 최고 전류 지점에 위치하면, 인접 전기각으로 전기각을 강제 이동시켜, 각각의 전기각에 편중되는 최고 전류를 분산시킴으로써, 전계효과트랜지스터(FET: Field effect transistor)의 피로도를 낮추어 시스템의 내구성을 향상 시키는 효과가 있다.
도1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 전자식 브레이크의 제어방법에 대한 순서도이다.
도2는 도1의 전기각 제어에 대한 그래프이다.
도3은 도1의 구성에 대한 블록도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
본 발명의 실시예에 따른 전자식 브레이크의 제어방법은, 브레이크를 작동하여 차량을 정차시키며, 상기 브레이크의 목표 압력값을 생성하는 1단계(S110) 및 상기 차량이 정차 되면, 3상 모터의 전기각(Electrical angle)을 연산하고, 상기 전기각의 이동을 준비하는 2단계(S120) 및, 요구되는 전류와 압력의 오류를 점검하는 3단계(S130) 및, 상기 전류와 상기 압력이 정상일 때, 상기 전기각의 범위를 설정하는 4단계(S140) 및, 상기 전기각의 실제 위치를 인접한 전기각으로 강제 이동하는 5단계(S150)를 포함할 수 있다.
상기 1단계에서, 차량의 브레이크를 작동하기 위해 브레이크 페달(10)에 힘을 가하면 상기 브레이크(50)의 회동각이 0도보다 커지고, 브레이크 페달 감지부가 이를 감지하여 브레이크(50)가 작동하는 브레이크 작동단계(S111)가 실시된다. 브레이크 작동단계(S111)를 거쳐, 차속 감지부(20)가 차속을 감지하고 계기판에 차속이 0으로 되는 차속 정차단계(S112)가 실시된다. 이때, 정차 모드를 제어하는 정차 모드 제어단계(S113)를 거쳐, 브레이크(50)에 입력된 신호를 상기 브레이크 페달 감지부가 감지를 하고, 전자 브레이크 제어유닛(30)의 압력센서(34)가 목표 압력값을 생성하는 목표 압력값 생성단계(S114)가 실시된다. 상기 1단계의 브레이크(50)의 목표 압력값은 상기 브레이크(50)의 입력 신호(페달각센서)에 의해 생성되고, 상기 목표 압력값은 약 90Bar이상일 수 있다.
상기 차속이 0이 되지 않는다면, 완전 정차 상태가 아니라 단순 감속의 상태이므로, 일반적인 제어방법으로 브레이크(50)를 작동하게 된다.
브레이크(50)의 상기 목표 압력값에 도달하기 위해 정차상태에서 계속적으로 브레이크 페달(10)을 밟게 되면, 3상 모터(40)에 전류가 흐르고, 그 전기각이 각각의 상에 최고 전류를 형성하며 지속적으로 전류가 흐르게 된다. 이 과정에서 각각의 상에 흐르는 최고 전류에 의해 전계효과트랜지스터(FET: Field effect transistor)의 피로도가 증가되어 소손될 수 있고, 시스템의 치명적 결함을 유발할 수 있다. 따라서, 전기각 각각의 상의 최고 전류를 분산할 필요가 있다. 그 방법으로 전기각을 인접각으로 강제 이동할 수 있다.
우선, 1단계에서 차량의 정차가 완료되면, 브레이크 페달(10)이 작동하고 정지된 시점에 3상 모터(40)의 전기각을 모터위치센서(38)를 이용하여 측정하는 실제 전기각 연산단계(S121)이 실시된다. 모터위치센서(38)는 디지털식의 위치 센서로 회전각 변위를 측정하는 것과 직선변위를 측정할 수 있다. 상기 1단계에서 생성한 목표 압력값에 정확하게 수렴되고 안정화 되면, 모터위치센서(38)가 0~360도의 각도 중 한곳에 정지한 전기각의 값을 측정할 수 있다.
적절한 목표 전류값을 생성하기 위해, 모터위치센서(38)를 이용하여 측정한 전기각의 이동을 제어하는 전기각 이동 제어단계(S122)를 거쳐 실제 전기각과 인접구간으로 이동하는 가상의 전기각의 이동값을 산출하는 단계(S123)가 실시된다.
상기 2단계(S120)는, 상기 3단계(S130)를 실시하기 전에, 목표 전류 값을 생성하고(S124), 펄스 폭 변조(PWM: Pulse Width Modulation)(36)를 출력하는 단계(S125)를 더 포함할 수 있다.
펄스 폭 변조(36)는 전류의 상승을 개선하고, 코일 전류를 정전류화하는 효과가 있다. 펄스 폭 변조(36)를 출력하는 단계(S125)는 시간차를 두고 전류의 공급과 단절을 반복하면서 전류량을 낮추는 효과가 있다. 펄스 폭 변조(36)를 통해 전류가 안정화되면서 전류의 파형이 결정되고, 도2와 같은 전기각을 얻을 수 있으므로 상기 3단계(S130) 이전에 실시할 필요가 있다.
상기 3단계(S130)에서, 상기 전류는 목표전류에서 센서 입력에 의한 실제 피드백 전류를 뺀 값이 0을 만족하는 지를 확인하는 전류 오류 확인단계(S131) 및, 상기 압력은 목표압력에서 센서 입력에 의한 실제 피드백 압력을 뺀 값이 0을 만족하는 지를 확인하는 압력 오류 확인단계(S132)가 실시된다. 전류 오류 확인단계(S131)에서 피드백 전류는 전류센서(32)를 이용하여 확인할 수 있고, 압력 오류 확인단계(S132)에서 피드백 전류는 압력센서(34)를 이용하여 확인할 수 있다.
전류센서(32)는 교류 전류 및 직류 전류를 감지하는 센서를 말한다. 전류를 감지하는 방법에는, 도너츠 모양의 자심을 사용하여 1차 및 2차 코일을 자심에 감아 2차 전류를 측정함으로써 1차 전류를 감지하는 변류기 방식과, 전류에 의하여 생기는 자계 속에 홀 소자를 설치하여 홀 전압을 측정함으로써 자계의 강도 즉 전류의 강약을 감지하는 홀 소자 방식, 그리고 전류의 대소로 용단하는 시간이 다른 퓨즈 방식 등이 있다.
압력센서(34)는 액체 또는 기체의 압력을 검출하고, 계측이나 제어에 사용하기 쉬운 전기 신호로 변환하는 센서일 수 있다.
도2를 참조하면, 그래프에서 확인할 수 있듯이, 전류 오류 확인단계(S131)와 압력 오류 확인단계(S132)를 거치면, 일정한 토크가 작용하고, 일정한 전류 사이클을 확인할 수 있다. 따라서, 변수가 존재하지 않고, 정확한 기준을 선정하여, 전기각의 각을 이동할 수 있다.
상기 4단계(S140)는, 상기 전기각의 각각의 상에 최고전류를 형성하는 30도, 90도, 150도, 210도, 270도 및 330도와 인접한, 30~90도, 90~150도, 150~210도, 210~270도, 270~330도, 및 330~30도의 범위를 가질 수 있다. 실제 전기각이 30~90도, 90~150도, 150~210도, 210~270도, 270~330도, 및 330~30도 중 어느 한곳의 범위에 위치한다면 상기 전기각의 강제적인 이동을 할 수 있다. 전기각의 정지 범위가 일정한 것이 아니기 때문에 범위를 정하여 각각의 범위에 따라 인접한 전기각으로 강제 이동시키게 된다.
상기 5단계(S150)의, 상기 인접한 전기각은 60도, 120도, 180도, 240도, 및 300도, 및 360도일 수 있다. 상기의 인접한 전기각은 전류값이 약 86A정도로 최고전류가 흐르는 100A의 전기각에 비해 낮다. 따라서, 상기의 약 86A정도의 전류값보다 높은 전류값을 가지는 전기각은 인접한 전기각 부분으로 강제이동 하게 된다. 예컨대, 도2를 참조하면 정지시점의 전기각이 90도이면, 전기각이 각각의 범위 구간인 30~90도에 위치하게 된다. ia 전류의 경우 실제 전기각 90도에서 전류값이 100A인데, 인접한 전기각인 60도로 각 이동을 하게 되면 약 86A로 전류값이 떨어지게 된다. 따라서, 고전류에 의한 발열이 감소되고, 전계효과트랜지스터(FET: Field effect transistor)의 피로도를 낮추어 시스템이 안정화 되고, 내구성이 증가하는 효과가 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 브레이크 페달 20: 차속 감지부
30: 전자 브레이크 제어유닛 32: 전류센서
34: 압력센서 36: 펄스 폭 변조
38: 모터위치센서 40: 3상 모터
50: 브레이크

Claims (8)

  1. 브레이크를 작동하여 차량을 정차시키며, 상기 브레이크의 목표 압력값을 생성하는 1단계;
    상기 차량이 정차 되면, 3상 모터의 전기각을 연산하고, 상기 전기각의 이동을 준비하는 2단계;
    요구되는 전류와 압력의 오류를 점검하는 3단계;
    상기 전류와 상기 압력이 정상일 때, 상기 전기각의 범위를 설정하는 4단계; 및,
    상기 전기각의 실제 위치를 인접한 전기각으로 강제 이동하는 5단계;를 포함하되,
    상기 4단계는,
    상기 전기각의 각각의 상에 최고전류를 형성하는 30도, 90도, 150도, 210도, 270도 및 330도와 인접한, 30~90도, 90~150도, 150~210도, 210~270도, 270~330도, 및 330~30도의 범위를 가지는 것을 특징으로 하는 전자식 브레이크의 제어방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 1단계의 상기 브레이크의 목표 압력값은 상기 브레이크의 입력 신호에 의해 생성되고, 90bar이상인 것을 특징으로 하는 전자식 브레이크의 제어방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 2단계에서 상기 전기각은 모터위치센서를 이용하여 측정하는 것을 특징으로 하는 전자식 브레이크의 제어방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 2단계는,
    상기 3단계를 실시하기 전에, 목표 전류 값을 설정하고, 펄스 폭 변조를 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전자식 브레이크의 제어방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 3단계에서,
    상기 전류는 목표전류에서 센서 입력에 의한 실제 피드백 전류를 뺀 값이 0을 만족하는 지를 확인하고,
    상기 압력은 목표압력에서 센서 입력에 의한 실제 피드백 압력을 뺀 값이 0을 만족하는 지를 확인하는 것을 특징으로 하는 전자식 브레이크의 제어방법.
  6. 삭제
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 5단계의,
    상기 인접한 전기각은 60도, 120도, 180도, 240도, 300도, 및 360도인 것을 특징으로 하는 전자식 브레이크의 제어방법.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 5단계는,
    상기 전기각을 강제로 인접한 전기각으로 전환하여, 각각의 상에 편중된 전류를 분산시켜 전계효과 트랜지스터의 지속 전류량을 낮추는 것을 특징으로 하는 전자식 브레이크의 제어방법.
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