KR102282753B1

KR102282753B1 - 주행 속도 제어 방법, 장치, 컴퓨팅 기기 및 저장 매체

Info

Publication number: KR102282753B1
Application number: KR1020197031001A
Authority: KR
Inventors: 빈 왕
Original assignee: 텐센트 테크놀로지(센젠) 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2017-08-22
Filing date: 2018-08-17
Publication date: 2021-07-27
Also published as: WO2019037662A1; CN108297876A; EP3604069B1; CN108297876B; EP3604069A1; US11318942B2; JP6906690B2; KR20190127903A; US20190382014A1; EP3604069A4; JP2020531354A

Abstract

본 출원은 주행 속도 제어 방법, 장치, 컴퓨팅 기기 및 저장 매체에 관한 것이다. 상기 주행 속도 제어 방법은, 현재 주행 속도에 매칭되는 샘플링 간격을 결정하는 단계; 현재 위치에서 시작하여, 상기 샘플링 간격에 따라 예상 주행 경로상의 샘플링 지점을 선택하는 단계; 상기 예상 주행 경로의 각각의 상기 샘플링 지점에서의 곡률에 따라 타깃 곡률을 결정하는 단계; 상기 타깃 곡률에 따라, 상기 예상 주행 경로상의 주행의 제한 속도를 결정하는 단계; 및 상기 제한 속도에 따라 주행 속도를 제어하는 단계를 포함한다.

Description

주행 속도 제어 방법, 장치, 컴퓨팅 기기 및 저장 매체

관련 출원

본 출원은 2017년 8월 22일 중국 국가지적재산국에 출원된 "주행 속도 제어 방법, 장치, 컴퓨팅 기기 및 저장 매체(TRAVEL SPEED CONTROL METHOD, APPARATUS, COMPUTING DEVICE, AND STORAGE MEDIUM)"라는 명칭의 중국 특허출원 번호 201710725387.0에 대해 우선권을 주장하며, 그 내용 전부는 인용에 의해 본 명세서에 포함된다.

본 출원은 주행 제어 기술 분야에 관한 것으로, 특히 주행 속도 제어 방법, 장치, 컴퓨팅 기기 및 저장 매체에 관한 것이다

과학 기술의 급속한 발전에 따라, 주행 제어에 관한 기술이 점차 발전하고 있으며, 자동 운전이 더욱 주목을 받고 있다. 운전의 안전을 보장하기 위해, 자동 운전 중에, 속도 계획을 위해 전방 도로의 제한 속도(speed limit)가 결정되어, 안전한 운전을 보장한다.

현재, 코너 경로는 세그먼트화되고(segmented), 각각의 세그먼트의 제한 속도 값은 미리 계산되어 지도에 기록된다. 차량이 코너 경로를 통과하여 실제로 주행하는 경우, 세그먼트 방식으로 지도에 기록된 제한 속도가 조회된다. 이러한 방식에서는, 제한 속도가 상이한 두 세그먼트 사이의 경계에서 급격한 가속 또는 감속이 발생하여 갑작스런 속도 변화가 발생할 가능성이 있다. 예를 들어, 도로 세그먼트의 제한 속도가 100km/h이고, 다음 도로 세그먼트는 비교적 곡선이고 제한 속도가 60km/h인 경우, 두 도로의 연결 지점에서 갑작스런 속도 변화가 발생할 수 있다.

본 출원의 실시예는 주행 속도 제어 방법을 제공하며, 상기 주행 속도 제어 방법은,

현재 주행 속도에 매칭되는 샘플링 간격을 결정하는 단계;

현재 위치에서 시작하여, 상기 샘플링 간격에 따라 예상 주행 경로상의 샘플링 지점을 선택하는 단계;

상기 예상 주행 경로의 각각의 상기 샘플링 지점에서의 곡률에 따라 타깃 곡률을 결정하는 단계;

상기 타깃 곡률에 따라, 상기 예상 주행 경로상의 주행의 제한 속도를 결정하는 단계; 및

상기 제한 속도에 따라 주행 속도를 제어하는 단계를 포함한다.

본 출원의 실시예는 주행 속도 제어 장치를 추가로 제공하며, 상기 주행 속도 제어 장치는,

현재 주행 속도에 매칭되는 샘플링 간격을 결정하도록 구성된 샘플링 간격 결정 모듈;

현재 위치에서 시작하여, 상기 샘플링 간격에 따라 예상 주행 경로상의 샘플링 지점을 선택하도록 구성된 샘플링 지점 선택 모듈;

상기 예상 주행 경로상의 각각의 상기 샘플링 지점에서의 곡률에 따라 타깃 곡률을 결정하도록 구성된 타깃 곡률 결정 모듈;

상기 타깃 곡률에 따라, 상기 예상 주행 경로상의 주행의 제한 속도를 결정하도록 구성된 제한 속도 결정 모듈; 및

상기 제한 속도에 따라 주행 속도를 제어하도록 구성된 주행 속도 제어 모듈을 포함한다.

본 출원의 실시예는 또한 컴퓨팅 기기를 추가로 제공하며, 상기 컴퓨팅 기기는 메모리 및 프로세서를 포함하고, 상기 메모리는 컴퓨터 프로그램을 저장하고, 상기 컴퓨터 프로그램은 상기 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 프로세서로 하여금 본 출원의 실시예에 의해 제공되는 방법을 수행하도록 한다.

본 출원의 이 실시예는 컴퓨터 프로그램을 저장한 저장 매체를 추가로 제공하며, 상기 컴퓨터 프로그램은 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 하나 이상의 프로세서로 하여금 본 출원의 실시예에 의해 제공되는 방법을 수행하도록 한다.

도 1a는 본 출원의 일부 실시예에 관련된 시스템 아키텍처의 개략도이다.
도 1b는 본 출원의 일부 다른 실시예에 관련된 시스템 아키텍처의 개략도이다.
도 1c는 본 출원의 일부 실시예에서의 주행 속도 제어 방법의 개략 흐름도이다.
도 2는 본 출원의 일부 실시예에서의 샘플링 지점 곡률 결정 블록의 개략 흐름도이다.
도 3은 본 출원의 일부 실시예에서의 곡률 계산의 개략도이다.
도 4는 본 출원의 일부 실시예에서의 타깃 곡률 획득 블록의 개략 흐름도이다.
도 5는 본 출원의 일부 실시예에서의 이력 참조 곡률 획득 블록의 개략 흐름도이다.
도 6은 본 출원의 일부 실시예에서의 타깃 곡률 생성 블록의 개략 흐름도이다.
도 7은 본 출원의 다른 실시예에서의 주행 속도 제어 방법의 개략 흐름도이다.
도 8은 본 출원의 일부 실시예에서의 주행 속도 제어 장치의 블록도이다.
도 9는 본 출원의 다른 실시예에서의 주행 속도 제어 장치의 블록도이다.
도 10은 본 출원의 일부 실시예에서의 컴퓨팅 기기의 내부 구성의 개략도이다.

본 출원의 목적, 기술적 방안 및 이점을 보다 명확하게 하고 이해하기 쉽게 하기 위해, 이하에서는 첨부도면 및 실시예를 참조하여 본 출원을 더욱 상세히 설명한다. 본 명세서에 기술된 구체적인 실시예는 단지 본 출원을 설명하기 위해 사용되지만, 본 출원을 한정하려는 것이 아님을 이해해야 한다.

본 출원은 도 1a 및 도 1b에 도시된 시스템 아키텍처에 적용 가능한 주행 속도 제어 방법을 제공한다. 도 1a 및 도 1b에 도시된 바와 같이, 시스템 아키텍처는 차량(101) 및 컴퓨팅 기기(102)를 포함한다. 컴퓨팅 기기(102)는 단말기 또는 서버일 수 있다. 일부 실시예에서, 컴퓨팅 기기(102)는 단말기이고, 컴퓨팅 기기(102)는 차량(101)에 위치할 수 있다. 컴퓨팅 기기(102)는 차량(101)에 통합될 수 있고, 예를 들어 차량(101)의 운영체제 또는 차량(101)에 독립적인 기기일 수 있다. 도 1a에 도시된 바와 같이, 일부 실시예에서 컴퓨팅 기기(102)는 서버이고, 차량(101)은 도 1b에 도시된 바와 같이, 네트워크(103)를 통해 컴퓨팅 기기(102)에 연결될 수 있다. 일부 실시예에서, 차량(101)이 자동 운전 모드에 있는 경우, 컴퓨팅 기기(102)는 현재 주행 속도에 매칭되는 샘플링 간격을 결정할 수 있고; 현재 위치에서 시작하여, 샘플링 간격에 따라 예상 주행 경로상의 샘플링 지점을 선택하고; 예상 주행 경로의 각각의 샘플링 지점에서의 곡률에 따라 타깃 곡률을 결정하고; 타깃 곡률에 따라, 예상 주행 경로상의 주행의 제한 속도를 결정하고; 제한 속도에 따라 차량(101)의 주행 속도를 제어하며, 이로써 차량(101)의 안전한 주행을 보장한다.

도 1c는 본 출원의 일부 실시예에서 주행 속도 제어 방법의 개략 흐름도이다. 본 실시예에서, 주행 속도 제어 방법을 컴퓨팅 기기에 적용하는 것이 주로 설명을 위한 예로서 사용된다. 컴퓨팅 기기는 단말기 또는 서버일 수 있다. 도 1c를 참조하면, 이 주행 속도 제어 방법은 구체적으로 다음 블록을 포함한다.

S102: 현재 주행 속도에 매칭되는 샘플링 간격을 결정한다.

현재 주행 속도에 매칭되는 샘플링 간격은 현재 주행 속도가 샘플링 간격의 크기에 영향을 준다는 것을 나타낸다.

일 실시예에서, 샘플링 간격은 현재 주행 속도와 양의 상관 관계가 있다. 구체적으로, 현재 주행 속도가 높을수록, 샘플링 간격이 더 크고; 현재 주행 속도가 낮을수록 샘플링 간격이 더 작다.

일부 실시예에서, 블록 S102는, 현재 주행 속도 및 미리 설정된 시간 길이를 획득하는 단계; 및 현재 주행 속도와 미리 설정된 시간 길이의 곱에 따라 샘플링 간격을 결정하는 단계를 포함한다.

구체적으로, 일부 실시예에서, 컴퓨팅 기기는 현재 주행 속도 및 미리 설정된 시간 길이의 곱을 샘플링 간격으로서 직접 사용할 수 있다. 다른 실시예에서, 현재 주행 속도 및 미리 설정된 시간 길이의 곱에 따라 샘플링 간격을 결정하는 단계는, 현재 주행 속도와 미리 설정된 시간 길이의 곱을 결정하는 단계; 미리 설정된 샘플링 간격을 획득하는 단계; 및 현재 주행 속도와 미리 설정된 시간 길이의 곱과, 미리 설정된 샘플링 간격 중 최소 값을 샘플링 간격으로서 획득하는 단계를 포함한다.

일 실시예에서, 컴퓨팅 기기는 다음 식:

d=MIN(d₀, V*t₀)에 따라 샘플링 간격을 획득할 수 있다.

위 식에서 d는 샘플링 간격이고, d₀은 미리 설정된 샘플링 간격이고, V는 현재 주행 속도이고, t₀은 미리 설정된 시간 길이이다. 일 실시예에서, d₀는 10m일 수 있고, t₀는 0.5s일 수 있다.

예를 들어, 현재 주행 속도 V가 15m/s이면, d₀이 10m이고, t₀이 0.5s이고, V*t₀=7.5m이면, d=MIN(d₀, V*t₀)=MIN(10, 7.5)=7.5m이다.

다른 실시예에서, 블록 S102은 현재 주행 속도가 속하는 미리 설정된 주행 속도 범위를 결정하고, 미리 설정된 주행 속도 범위와 샘플링 간격 사이의 대응관계에 따라, 현재 주행 속도가 속하는 미리 설정된 주행 속도 범위에 대응하는 샘플링 간격을 검색하는 단계를 포함한다.

구체적으로, 주행 속도 범위와 샘플링 간격 사이의 대응관계는 컴퓨팅 기기에서 미리 설정된다. 컴퓨팅 기기는 현재 주행 속도가 속하는 주행 속도 범위를 결정하고, 대응관계에 따라, 결정된 주행 속도 범위에 대응하는 샘플링 간격을 검색할 수 있다, 즉 현재 주행 속도에 매칭되는 샘플링 간격을 결정할 수 있다.

예를 들어, 주행 속도가 20 내지 25m/s의 범위 내에 있으면, 대응하는 샘플링 간격은 10 m이고, 주행 속도가 26 내지 30m/s의 범위 내에 있으면, 대응하는 샘플링 간격 15m이고 주행 속도가 31 내지 35m/s 범위 내에 있으면, 대응하는 샘플링 간격은 30m이다. 현재 주행 속도가 28m/s이면, 현재 주행 속도가 속하는 범위는 26 내지 30m/s이고, 또한 매칭된 샘플링 간격은 15m이다.

S104: 현재 위치에서 시작하여 샘플링 간격에 따라 예상 주행 경로상의 샘플링 지점을 선택한다.

예상 주행 경로는 주행될 것으로 예상되는 경로이다. 예상 주행 경로는 현재 주행 방향으로 차량의 전방 도로에 의해 형성된 경로일 수 있다.

구체적으로, 컴퓨팅 기기는 현재 위치에서 시작하여 샘플링 간격에 따라 예상 주행 경로상의 샘플링 지점을 선택할 수 있다. 예를 들어, 미리 설정된 수량은 5일 수 있다.

컴퓨팅 기기는 대안적으로 현재 주행 속도에 매칭되는 샘플의 수량을 결정하고, 현재 위치에서 시작하고 또한 결정된 샘플의 수량에 기초하여 샘플링 간격에 따라 예상 주행 경로상의 샘플링 지점을 선택할 수 있다. 일 실시예에서, 샘플의 수량은 현재 주행 속도와 양의 상관관계가 있다.

S106: 예상 주행 경로의 각각의 샘플링 지점에서의 곡률에 따라 타깃 곡률을 결정한다.

예상 주행 경로의 샘플링 지점에서의 곡률은, 예상 주행 경로가 샘플링 지점의 접선으로부터 벗어난 정도의 값, 즉, 예상 주행 경로의 샘플링 지점에서의 굽은 정도(bending degree)의 값을 나타낸다. 곡률이 클수록 예상 주행 경로가 샘플링 지점의 접선에서 벗어난 정도가 더 크다, 즉 예상 주행 경로의 그 지점에서의 굽은 정도가 더 크다는 것을 나타낸다. 타깃 곡률은 예상 주행 경로상의 주행의 제한 속도(즉, 최대 속도)을 결정하기 위해 최종적으로 사용되는 곡률이다.

구체적으로, 컴퓨팅 기기는 각각의 샘플링 지점에서의 곡률 중에서 최대 곡률을 선택하고, 선택된 최대 곡률에 따라 타깃 곡률을 결정할 수 있다. 일 실시예에서, 컴퓨팅 기기는 최대 곡률을 타깃 곡률로 직접 선택할 수 있다. 다른 실시예에서, 컴퓨팅 기기는 대안적으로 보조 지점에서 선택된 최대 곡률 및 곡률의 평균값을 획득하고 곡률의 평균값에 따라 타깃 곡률을 결정할 수 있다.

S108: 타깃 곡률에 따라, 예상 주행 경로상의 주행의 제한 속도를 결정한다.

예상 주행 경로상의 주행의 제한 속도는 예상 주행 경로상의 주행의 최대 속도이다.

일 실시예에서, 블록 S108은, 미리 설정된 횡력 계수(lateral force coefficient)를 획득하는 단계; 타깃 곡률의 절대 값을 획득하는 단계; 및 횡력 계수와 중력 가속도의 곱을 타깃 곡률의 절대 값으로 나눈 다음, 제곱근을 추출하여 예상 주행 경로상의 주행의 제한 속도를 획득하는 단계를 포함한다.

횡력 계수는 주행 대상이 주행 경로상을 주행할 때 주행 물체의 안정 정도(degree of stability)를 측정하기 위해 사용된다.

구체적으로, 컴퓨팅 기기는 다음 식:

Vmax=sqrt(u*g/fabs(k_A))에 따라 예상 주행 경로상의 주행의 제한 속도를 획득할 수 있다.

위 식에서 Vmax는 예상 주행 경로상의 주행의 제한 속도이고; u는 횡력 계수이고; g는 중력의 가속도이고; k_A는 타깃 곡률이고; sqrt(u*g/fabs(k_A))는 제곱근을 추출하기 위한 계산 수행을 나타내며; fabs(k_A)는 k_A의 절대 값을 획득하는 것을 나타낸다. 일 실시예에서, 횡력 계수 u는 0.2일 수 있다.

S110: 제한 속도에 따라 주행 속도를 제어한다.

구체적으로, 컴퓨팅 기기는 제한 속도에 따라 속도 계획을 수행하고, 예상 주행 경로상의 주행의 속도를 결정할 수 있다.

전술한 주행 속도 제어 방법에서, 샘플링 간격은 현재 주행 속도와 매칭되고, 샘플링 지점은 샘플링 간격에 따라 예상 주행 경로상에서 선택되므로, 샘플링 지점은 현재 주행 속도에서의 주행 속도 제어의 요건을 반영할 가능성이 더 크다. 선택된 샘플링 지점에서의 곡률에 따라 타깃 곡률을 결정하면 예상 주행 경로의 굽은 상태를 더 잘 반영할 수 있어, 코너가 미리 발견될 수 있고, 또한 코너의 곡률에 따라 제한 속도가 결정되므로, 주행 속도를 정확하게 제어하고 급격한 속도 변화를 감소시킨다.

도 2에 도시된 바와 같이, 일 실시예에서, 블록 S106 이전에, 이 주행 속도 제어 방법은 구체적으로 다음 블록을 포함하는 샘플링 지점 곡률 결정 블록을 더 포함한다:

S202: 각각의 샘플링 지점에 대해, 샘플링 지점에서 시작하여, 샘플링 간격보다 작은 미리 설정된 참조 길이를 간격으로서 사용하여 예상 주행 경로상에서 두 개의 제1 보조 지점을 연속하여 선택한다.

미리 설정된 참조 길이는 샘플링 간격보다 작다. 이는 두 개의 제1 보조 지점이 예상 주행 경로상의 미리 설정된 참조 길이를 사용하여 샘플링 지점에서 시작하여 연속하여 선택되고, 샘플링 지점과 제1 보조 지점 사이의 원호 길이 및 두 개의 제1 보조 지점 사이의 원호 길이는 모두 미리 설정된 참조 길이다.

일 실시예에서, 미리 설정된 참조 길이는 차량 차축 길이(vehicle axle length)일 수 있다. 차량 차축 길이는 차량의 전방 차축 중심에서 차량의 후방 차축 중심까지의 거리이다.

S204: 샘플링 지점과 각각의 제1 보조 지점 사이의 연결선에 의해 형성되는 각도 및 두 개의 제1 보조 지점 사이의 직선 거리에 따라, 샘플링 지점에서의 곡률을 결정한다.

샘플링 지점과 각각의 대응하는 제1 보조 지점 사이의 연결선에 의해 각도가 형성될 수 있다. 두 개의 제1 보조 지점 사이의 직선 거리는 두 개의 제1 보조 지점 사이의 선분의 길이이다.

일 실시예에서, 컴퓨팅 기기는 다음 식:

K_s=2*sin(θ/2)/L에 따라 각각의 샘플링 지점에서의 곡률을 결정할 수 있다.

위 식에서 K_s는 샘플링 지점에서의 곡률이고, θ는 샘플링 지점과 각각의 대응하는 제1 보조 지점 사이의 연결선에 의해 형성된 각도이며; L은 두 개의 제1 보조 지점 사이의 직선 거리이다.

미리 설정된 참조 길이가 차량 차축 길이인 경우, 차량 차축 길이가 비교적 짧기 때문에, 두 개의 제1 보조 지점 사이의 원호 길이는 두 개의 제1 보조 지점 사이의 직선 거리와 거의 동일하고, 차량 차축 길이는 계산을 위해 위의 식에서 L로서 직접 치환될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

도 3은 일 실시예에서의 곡률 계산의 개략도이다. 도 3에 도시된 바와 같이. 도 3에서, P1, P2, P3 및 P4는 샘플링 지점이고, 지점 A 및 지점 B는 예상 주행 경로 w에서 P1에 대응하는 제1 보조 지점이다. 제1 보조 지점과 샘플링 지점 P1 사이의 미리 설정된 참조 길이는 두 샘플링 지점 사이의 샘플링 간격보다 작고, θ는 샘플링 지점 P1과, 대응하는 제1 보조 지점 사이의 연결선, 즉, 점 A와 점 B에 의해 형성된 각도이다.

전술한 실시예에서, 각각의 샘플링 지점에 대해, 샘플링 간격보다 작은 미리 설정된 참조 길이를 간격으로서 사용함으로써, 예상 주행 경로상의 두 개의 제1 보조 지점이 샘플링 지점에서 시작하여 연속하여 선택된다. 샘플링 지점에서의 곡률은 샘플링 지점과 각각의 제1 보조 지점 사이의 연결선에 의해 형성된 각도 및 두 개의 제1 보조 지점 사이의 직선 거리에 따라 결정된다. 곡률 계산 중에, 두 개의 제1 보조 지점을 만들어, 비교적 복잡한 미적분 곡률 계산 방법을 각도와 거리 사이의 직접 계산으로 변환하여 처리 블록을 단순화하고 샘플링 지점에서 곡률을 획득하는 효율을 향상시켜, 주행 속도 제어의 효율을 향상시킨다.

도 4에 도시된 바와 같이, 일 실시예에서, 블록 S106(약칭하여 타깃 곡률 획득 블록)은 구체적으로 다음 블록을 포함한다.

S402: 각각의 샘플링 지점에서 최대 곡률을 갖는 타깃 샘플링 지점을 결정한다.

타깃 샘플링 지점은 각각의 샘플링 지점에서 최대 곡률을 갖는 샘플링 지점이다.

구체적으로, 컴퓨팅 기기는 각각의 샘플링 지점에서 곡률을 결정하고, 각각의 샘플링 지점 중에서 최대 곡률을 갖는 샘플링 지점을 타깃 샘플링 지점으로 선택할 수 있다.

S404: 샘플링 간격보다 짧은 미리 설정된 간격에 따라 예상 주행 경로상의 타깃 샘플링 지점의 앞뒤에 있는 제2 보조 지점을 각각 선택한다.

미리 설정된 간격은 샘플링 간격보다 작다. 타깃 샘플링 지점 앞의 제2 보조 지점과 타깃 샘플링 지점 사이의 호 길이(arc length), 및 타깃 샘플링 지점 뒤의 제2 보조 지점과 타깃 샘플링 지점 사이의 호 길이는 모두 미리 설정된 간격과 동일하다는 것을 이해할 수 있다. 타깃 샘플링 지점 앞의 제2 보조 지점은 타깃 샘플링 지점에서 시작하여, 주행 방향과 반대 방향으로 미리 설정된 간격에 따라 예상 주행 경로상에서 선택된 지점이다. 타깃 샘플링 지점 뒤의 제2 보조 지점은 타깃 샘플링 지점에서 시작하여, 주행 방향으로 미리 설정된 간격에 따라 예상 주행 경로에서 선택된 지점이다.

일 실시예에서, 타깃 샘플링 지점의 앞 또는 뒤에 적어도 하나의 제2 보조 지점이 선택된다. 타깃 샘플링 지점의 앞 또는 뒤에 동일한 양의 제2 보조 지점이 선택될 수 있다. 타깃 샘플링 지점의 앞 또는 뒤에 복수의 제2 보조 지점이 선택 될 때, 두 개의 인접한 제2 보조 지점 사이의 호 길이는 미리 설정된 간격과 동일하다는 것을 이해할 수 있다.

S406: 타깃 샘플링 지점에서의 곡률 및 제2 보조 지점에서의 곡률에 따라 타깃 곡률을 획득한다.

다른 실시예에서, 컴퓨팅 기기는 대안적으로 타깃 샘플링 지점에서의 곡률과 제2 보조 지점에서의 곡률의 평균값을 획득하고, 획득된 곡률의 평균값에 따라 타깃 곡률을 결정할 수 있다.

구체적으로, 컴퓨팅 기기는 타깃 샘플링 지점에서의 곡률과 제2 보조 지점에서의 곡률의 합을 획득하고, 그 합을 합산된 곡률의 수량으로 나눠서, 타깃 샘플링 지점에서의 곡률과 제2 보조 지점에서의 곡률의 평균값을 획득할 수 있다.

일 실시예에서, 컴퓨팅 기기는 다음 식:

K_R=(K_{F_pre}+K_s+K_{F_next})/n에 따라 타깃 샘플링 지점에서의 곡률과 제2 보조 지점에서의 곡률의 평균값을 획득한다.

위 식에서 K_R은 타깃 샘플링 지점에서의 곡률과 제2 보조 지점에서의 곡률의 평균값이고; K_{F_pre}는 타깃 샘플링 지점 앞의 제2 보조 지점에서의 곡률이고; K_s는 타깃 샘플링 지점에서의 곡률이고; K_{F_next}는 타깃 샘플링 지점 뒤의 제2 보조 지점에서의 곡률이며; n은 합산되는 곡률의 수량이다. 일 실시예에서, 하나의 제2 보조 지점 만이 타깃 샘플링 지점 K_s의 앞과 뒤에서 개별적으로 선택된다면, n은 3이다.

다른 실시예에서, 컴퓨팅 기기는 타깃 샘플링 지점에서의 곡률과 제2 보조 지점에서의 곡률의 획득된 평균값을 터깃 곡률로서 직접 사용할 수 있다. 다른 실시예에서, 컴퓨팅 기기는 대안적으로 타깃 샘플링 지점에서의 곡률과 제2 보조 지점에서의 곡률의 획득된 평균값을 현재 참조 곡률로서 타깃 곡률로서 사용하고 이력 참조 곡률을 참조하여 타깃 곡률을 획득할 수 있다

전술한 실시예에서, 최대 곡률을 갖는 샘플링 지점이 먼저 결정되고, 최대 곡률을 갖는 샘플링 지점의 앞 또는 뒤에 미리 설정된 간격으로 제2 보조 지점이 선택되고, 타깃 곡률은 타깃 샘플링 지점에서의 곡률 및 제2 보조 지점에서의 곡률에 따라 결정된다. 앞뒤의 두 개의 보조 지점에서의 곡률을 참조하여 획득된 타깃 곡률은 보다 안정적이며, 단일 샘플링 지점에서의 곡률의 국한성(limitation)과 비교하여, 주행 경로의 굽은 상태를 보다 정확하게 반영할 수 있으므로, 코너가 미리 발견될 수 있고, 코너의 곡률에 기초하여 제한 속도를 결정함으로써 더욱 정확한 주행 속도 제어가 달성되며, 이로써 속도 계획에 의해 야기되는 갑작스런 속도 변화 및 간섭을 감소시킨다.

일 실시예에서, 블록 S406은, 타깃 샘플링 지점에서의 곡률과 제2 보조 지점에서의 곡률의 평균값에 따라 현재 참조 곡률을 생성하는 단계; 이력 참조 곡률을 획득하는 단계; 및 현재 참조 곡률과, 획득된 이력 참조 곡률의 평균값을 타깃 곡률로서 사용하는 단계를 포함한다.

이력 참조 곡률은 현재 참조 곡률 이전에 생성된 참조 곡률이다. 제한 속도가 계산될 때마다 참조 곡률이 생성되고, 이력 참조 곡률은 현재 제한 속도 계산 이전의 제한 속도 계산 동안에 생성된 참조 곡률인 것으로 이해될 수 있다.

다른 실시예에서, 컴퓨팅 기기는 타깃 샘플링 지점에서의 곡률과 제2 보조 지점에서의 곡률의 획득된 평균값을 현재 참조 곡률로서 직접 사용할 수 있다. 컴퓨팅 기기는 모든 또는 일부의 이력 참조 곡률을 획득할 수 있다. 컴퓨팅 기기는 현재 참조 곡률과 획득된 이력 참조 곡률의 평균값을 획득하고, 그 평균값을 타깃 곡률로서 사용할 수 있다.

전술한 실시예에서, 타깃 곡률 계산 중에, 타깃 곡률은 현재 참조 곡률과 이력 참조 곡률을 참조하여 결정되거나, 현재 참조 곡률과 이력 참조 곡률의 평균값을 획득함으로써 결정되므로, 결정된 타깃 곡률은 더욱 안정적이며, 이는 단일적으로 현재 참조 곡률에 기초하는 국한성에 비해 주행 경로의 굽은 상태를 보다 정확하게 반영할 수 있다.

도 5에 도시된 바와 같이, 일 실시예에서, 이력 참조 곡률을 획득하는 것(약칭하여 이력 참조 곡률 획득 블록)은 구체적으로 다음 블록을 포함한다.

S502: 제한 속도 계산 빈도 및 미리 설정된 선택 시간 길이를 획득한다.

제한 속도 계산 빈도는 제한 속도가 계산되는 빈도이다. 일 실시예에서, 제한 속도 계산 빈도는 속도 계획 빈도와 일치할 수 있다. 속도 계획 빈도는 속도가 계획되는 빈도이다. 일 실시예에서, 제한 속도 계산 빈도는 10Hz일 수 있다. 즉, 제한 속도는 1초당 10회 계산된다.

미리 설정된 선택 시간 길이는 이력 참조 곡률의 선택 범위를 결정하는 데 사용된다. 컴퓨팅 기기는 현재 참조 곡률의 생성 시간 이전에 미리 설정된 선택 시간 내에 생성된 이력 참조 곡률을 선택할 수 있다. 예를 들어, 미리 설정된 선택 시간 길이가 1s이면, 컴퓨팅 기기는 현재 참조 곡률의 생성 시간 이전의 1초 이내에 생성된 이력 참조 곡률을 선택할 수 있다.

S504: 제한 속도 계산 빈도와 미리 설정된 선택 시간 길이의 곱에 따라 타깃 수량을 획득한다.

타깃 수량은 선택될 이력 참조 곡률의 수량이다.

일 실시예에서, 컴퓨팅 기기는 제한 속도 계산 빈도와 미리 설정된 선택 시간 길이의 곱을 타깃 수량으로서 직접 사용할 수 있다. 본 실시예에서, 타깃 수량은 또한 현재 참조 곡률의 생성 시간 이전에 미리 설정된 선택 시간 길이 내에 생성된 이력 참조 곡률의 수량으로 이해될 수 있다.

예를 들어, 제한 속도 계산 빈도가 10Hz이고 미리 설정된 선택 시간 길이가 1s이면, 타깃 수량=10*1=10이다.

S506: 현재 참조 곡률이 생성되기 전에 최근에 생성된 타깃 수량의 이력 참조 곡률을 획득한다.

구체적으로, 컴퓨팅 기기는, 현재 참조 곡률이 생성되기 전에 생성된 이력 참조 곡률로부터 현재 참조 곡률이 현재 생성되기 전에 생성된 이력 참조 곡률의 제1 타깃 수량을 선택할 수 있다. 예를 들어, 타깃 수량이 10이면, 컴퓨팅 기기는 현재 참조 곡률이 현재 생성되기 전에 처음 10개의 생성된 이력 참조 곡률이 될 때까지 처음 1개, 처음 2개, ...를 선택할 수 있다.

전술한 실시예에서, 타깃 수량은 제한 속도 계산 빈도와 미리 설정된 선택 시간 길이의 곱에 따라 획득되고; 최근에 생성된 이력 참조 곡률의 타깃 수량은 현재 참조 곡률이 생성되기 전에 획득된다. 그후, 타깃 곡률은 이력 참조 곡률과 현재 참조 곡률의 평균값에 따라 결정된다. 즉, 참조 곡률의 평균값은 제한 속도 계산 빈도를 사용하여 시간 차원으로 계산되므로, 최종 타깃 곡률은 시간 차원의 평균값 결과이며, 이로써 시간 차원에서 타깃 곡률의 안정성을 더욱 향상시킨다. 따라서, 타깃 곡률에 따라 결정된 제한 속도가 보다 정확하여, 갑작스런 속도 변화를 방지할 수 있다.

도 6에 도시된 바와 같이, 일 실시예에서, 블록 S406(약간략하게 타깃 곡률 생성 블록)은 구체적으로 다음 블록을 포함한다.

S602: 타깃 샘플링 지점에서의 곡률과 제2 보조 지점에서의 곡률의 평균값에 따라 현재 참조 곡률을 획득한다.

다른 실시예에서, 컴퓨팅 기기는 타깃 샘플링 지점에서의 곡률과 제2 보조 지점에서의 곡률의 획득된 평균값을 현재 참조 곡률로서 직접 사용할 수 있다.

구체적으로, 컴퓨팅 기기는 타깃 샘플링 지점에서 곡률과 제2 보조 지점에서 곡률의 합을 획득하고, 그 합을 합산된 곡률의 수량으로 나눠서, 현재 참조 곡률을 획득할 수 있다.

S604: 이전에 생성된 타깃 곡률을 획득한다.

이전에 생성된 타깃 곡률은 현재의 생성 이전에 생성된 타깃 곡률, 즉 현재의 계산 이전의 제한 속도 계산 중에 생성된 타깃 곡률이다.

S606: 현재 참조 곡률과 이전에 생성된 타깃 곡률을 대응하는 가중치에 따라 가중 평균하여, 현재 타깃 곡률을 생성한다.

일 실시예에서, 컴퓨팅 기기는 다음 식:

K_{A_now}=(1-a)*K_{A_pre}+a*K_{R_now}에 따라 현재 타깃 곡률을 생성할 수 있다.

위 식에서 K_{A_now}는 현재 타깃 곡률을 나타내고, K_{A_pre}는 이전에 생성된 타깃 곡률을 나타내고, K_{R_now}는 현재 참조 곡률을 나타내며, a는 현재 참조 곡률의 가중치이다.

일 실시예에서, a=1/H/T이고, H는 제한 속도 계산 빈도이고, T는 미리 설정된 선택 시간 길이이다. 반복 횟수가 증가함에 따라, 생성 시간이 현재 생성 시간에서 더 먼 이력 타깃 곡률이 현재 타깃 곡률의 생성에 더 작은 영향을 미치며, 최종적으로, 현재 생성 이전의 대략 미리 설정된 시간 길이 T 내에서 생성된 이력 타깃 곡률은 현재 타깃 곡률의 생성에 실질적인 영향을 미칠 수 있다는 것을 이해할 수 있다. 1/H는 현재 타깃 곡률의 생성에 대응하는 시간 길이이고, 1/H/T는 현재 타깃 곡률의 생성에 영향을 미치는 이력 타깃 곡률의 대략 총 시간 길이에 대한 현재 생성된 타깃 곡률에 대응하는 시간 길이의 비율을 반영할 수 있으며, 이로써 현재 참조 곡률의 가중치를 결정한다. 일 실시예에서, H=10Hz이고, T=1s이다.

전술한 실시예에서, 반복 계산 방식에서, 입력으로 사용되는 이전에 생성된 타깃 곡률은, 현재 참조 곡률과 함께, 대응하는 가중치에 따라 가중 평균되어 현재 타깃 곡률을 생성한다. 즉, 시간 차원에서의 타깃 곡률에 대한 평균값 계산을 참조하여, 최종 타깃 곡률은 시간 차원에서의 평균값 결과이고, 이에 의해 시간 차원에서의 타깃 곡률의 안정성을 더욱 향상시킨다. 따라서, 타깃 곡률에 따라 결정된 제한 속도는 더욱 정확하여, 갑작스런 속도 변화를 방지할 수 있다.

도 7을 참조하면, 일 실시예에서, 구체적으로 다음 블록을 포함하는 다른 주행 속도 제어 방법이 제공된다:

S702: 현재 주행 속도와 미리 설정된 시간 길이의 곱과, 미리 설정된 샘플링 간격을 획득한다.

S704: 현재 주행 속도와 미리 설정된 시간 길이의 곱과, 미리 설정된 샘플링 간격 중 최소 값을 샘플링 간격으로서 획득한다.

S706: 현재 위치에서 시작하여, 샘플링 간격에 따라 예상 주행 경로상의 샘플링 지점을 선택한다.

S708: 각각의 샘플링 지점에 대해, 샘플링 지점에서 시작하여, 샘플링 간격보다 짧은 미리 설정된 참조 길이를 간격으로서 사용하여 예상 주행 경로상의 두 개의 제1 보조 지점을 연속하여 선택한다.

S710: 샘플링 지점과 각각의 제1 보조 지점 사이의 연결선에 의해 형성된 각도 및 두 개의 제1 보조 지점 사이의 직선 거리에 따라 샘플링 지점에서의 곡률을 결정한다.

S712: 각각의 샘플링 지점에서 최대 곡률을 갖는 타깃 샘플링 지점을 결정한다.

S714: 샘플링 간격보다 짧은 미리 설정된 간격에 따라 예상 주행 경로상의 타깃 샘플링 지점의 앞뒤에 있는 제2 보조 지점을 각각 선택한다.

S716: 타깃 샘플링 지점에서의 곡률과 제2 보조 지점에서의 곡률의 평균값에 따라 현재 참조 곡률을 생성한다.

S718: 제한 속도 계산 빈도와 미리 설정된 선택 시간 길이를 획득하고, 제한 속도 계산 빈도와 미리 설정된 선택 시간 길이의 곱에 따라 타깃 수량을 획득한다.

S720: 현재 참조 곡률이 생성되기 전에 최근에 생성된 타깃 수량의 이력 참조 곡률의 타깃 수량을 획득하고, 현재 참조 곡률과 획득된 이력 참조 곡률의 평균값을 타깃 곡률로서 사용한다.

S722: 미리 설정된 횡력 계수를 획득하고, 타깃 곡률의 절대 값을 획득한다.

S724: 횡력 계수와 중력 가속도의 곱을 타깃 곡률의 절대 값으로 나눈 다음, 제곱근을 추출하여 예상 주행 경로상의 주행 제한 속도를 획득한다.

S726: 제한 속도에 따라 주행 속도를 제어한다.

전술한 주행 속도 제어 방법에서, 샘플링 간격은 현재 주행 속도와 매칭되고, 샘플링 지점은 샘플링 간격에 따라 예상 주행 경로상에서 선택되므로, 샘플링 지점은 현재 주행 속도에서의 주행 속도 제어의 요구사항을 반영할 가능성이 더 크다. 선택된 샘플링 지점에서의 곡률에 따라 타깃 곡률을 결정하면 예상 주행 경로의 굽은 상태를 더 잘 반영할 수 있어, 코너가 미리 발견될 수 있고, 또한 코너의 곡률에 따라 제한 속도가 결정되므로, 주행 속도를 정확하게 제어하고 급격한 속도 변화를 감소시킨다.

둘 째, 두 개의 제1 보조 지점을 만들어, 비교적 복잡한 미적분 곡률 계산 방법을 각도와 거리 사이의 직접 계산으로 변환하여 처리 블록을 단순화하고 샘플링 지점에서 곡률을 획득하는 효율을 향상시켜, 주행 속도를 제어하는 효율을 향상시킨다.

그리고, 전후의 두 개의 보조 지점에서의 곡률을 참조하여 획득된 타깃 곡률은 보다 안정적이고, 단일 샘플링 지점에서의 곡률의 국한성과 비교하면, 주행 경로의 굽은 상태를 반영할 수 있으므로, 코너가 미리 발견될 수 있으며, 코너의 곡률에 기초하여 제한 속도를 결정함으로써, 더욱 정확한 주행 속도 제어가 달성되고, 이에 의해 급격한 속도 변화를 감소시킨다.

또한, 타깃 곡률 계산 중에, 타깃 곡률은 현재 참조 곡률과 이력 참조 곡률을 참조하여 결정되거나, 현재 참조 곡률과 이력 참조 곡률의 평균값을 획득함으로써 결정되므로, 결정된 타깃 곡률은 더욱 안정적이며, 이는 단일적으로 현재 참조 곡률에 기초하는 국한성에 비해 주행 경로의 굽은 상태를 보다 정확하게 반영할 수 있다.

끝으로, 제한 속도 계산 빈도를 사용하여 시간 차원에서 참조 곡률의 평균값이 계산되므로, 최종적으로 획득된 타깃 곡률은 시간 차원에서의 평균값 결과가 되고, 이로써 시간 차원에서의 타깃 곡률의 안정성이 더욱 향상된다. 따라서, 타깃 곡률에 따라 결정된 제한 속도는 보다 정확하며, 이로써 갑작스런 속도 변화를 방지할 수 있다.

도 8에 도시된 바와 같이, 일 실시예에서, 주행 속도 제어 장치(800)가 제공된다. 주행 속도 제어 장치(800)는 샘플링 간격 결정 모듈(802), 샘플링 지점 선택 모듈(804), 타깃 곡률 결정 모듈(808), 제한 속도 결정 모듈(810) 및 주행 속도 제어 모듈(812)을 포함한다.

샘플링 간격 결정 모듈(802)은 현재 주행 속도에 매칭되는 샘플링 간격을 결정하도록 구성된다.

샘플링 지점 선택 모듈(804)은 현재 위치로부터 시작하여, 샘플링 간격에 따라 예상 주행 경로상의 샘플링 지점을 선택하도록 구성된다.

타깃 곡률 결정 모듈(808)은 예상 주행 경로의 각각의 샘플링 지점에서의 곡률에 따라 타깃 곡률을 결정하도록 구성된다.

제한 속도 결정 모듈(810)은 타깃 곡률에 따라, 예상 주행 경로상의 주행의 제한 속도를 결정하도록 구성된다.

주행 속도 제어 모듈(812)은 제한 속도에 따라 주행 속도를 제어하도록 구성된다.

일 실시예에서, 샘플링 간격 결정 모듈(802)은 추가로, 현재 주행 속도 및 미리 설정된 시간 길이를 획득하고; 현재 주행 속도와 미리 설정된 시간 길이의 곱에 따라 샘플링 간격을 결정하도록 구성된다.

일 실시예에서, 샘플링 간격 결정 모듈(802)은 추가로, 현재 주행 속도와 미리 설정된 시간 길이의 곱을 결정하고; 미리 설정된 샘플링 간격을 획득하고; 현재 주행 속도와 미리 설정된 시간 길이의 곱과, 미리 설정된 샘플링 간격 중에서 최소 값을 샘플링 간격으로서 획득하도록 구성된다.

도 9에 도시된 바와 같이, 일 실시예에서, 주행 속도 제어 장치(900)가 제공된다. 주행 속도 제어 장치(900)는,

샘플링 간격 결정 모듈(902), 샘플링 지점 선택 모듈(904), 타깃 곡률 결정 모듈(908), 제한 속도 결정 모듈(910) 및 주행 속도 제어 모듈(912)을 포함한다.

샘플링 간격 결정 모듈(902)은 현재 주행 속도에 매칭되는 샘플링 간격을 결정하도록 구성된다.

샘플링 지점 선택 모듈(904)은 현재 위치로부터 시작하여, 샘플링 간격에 따라 예상 주행 경로상의 샘플링 지점을 선택하도록 구성된다.

타깃 곡률 결정 모듈(908)은 예상 주행 경로의 각각의 샘플링 지점에서의 곡률에 따라 타깃 곡률을 결정하도록 구성된다.

제한 속도 결정 모듈(910)은 타깃 곡률에 따라, 예상 주행 경로상의 주행의 제한 속도를 결정하도록 구성된다.

주행 속도 제어 모듈(912)은 제한 속도에 따라 주행 속도를 제어하도록 구성된다.

일 실시예에서, 샘플링 간격 결정 모듈(902)은 추가로, 현재 주행 속도 및 미리 설정된 시간 길이를 획득하고; 현재 주행 속도와 미리 설정된 시간 길이의 곱에 따라 샘플링 간격을 결정하도록 구성된다.

일 실시예에서, 샘플링 간격 결정 모듈(902)은 추가로, 현재 주행 속도와 미리 설정된 시간 길이의 곱을 결정하고; 미리 설정된 샘플링 간격을 획득하고; 현재 주행 속도와 미리 설정된 시간 간격의 곱과, 미리 설정된 샘플링 간격 중의 최소 값을 샘플링 간격으로서 획득하도록 구성된다.

일부 실시예에서, 주행 속도 제어 장치(900)는,

각각의 샘플링 지점에 대해, 샘플링 지점에서 시작하여, 샘플링 간격보다 짧은 미리 설정된 참조 길이를 간격으로서 사용하여 예상 주행 경로상에서 두 개의 제1 보조 지점을 연속하여 선택하도록 구성된 보조 지점 선택 모듈(9050; 및

샘플링 지점과 각각의 제1 보조 지점 사이의 연결선에 의해 형성되는 각도 및 두 개의 제1 보조 지점 사이의 직선 거리에 따라, 샘플링 지점에서의 곡률을 결정하도록 구성된 샘플링 지점 곡률 결정 모듈(906)을 더 포함한다.

일 실시예에서, 타깃 곡률 결정 모듈(908)은 추가로, 각각의 상기 샘플링 지점에서 최대 곡률을 갖는 타깃 샘플링 지점을 결정하고; 샘플링 간격보다 짧은 미리 설정된 간격에 따라 예상 주행 경로상에서 타깃 샘플링 지점의 앞뒤에 있는 제2 보조 지점을 각각 선택하고; 타깃 샘플링 지점에서의 곡률 및 제2 보조 지점에서의 곡률에 따라 타깃 곡률을 획득하도록 구성된다.

일 실시예에서, 타깃 곡률 결정 모듈(908)은 추가로, 타깃 샘플링 지점에서의 곡률과 제2 보조 지점에서의 곡률의 평균값에 따라 현재 참조 곡률을 생성하고; 현재 참조 곡률과 획득된 이력 참조 곡률의 평균값을 타깃 곡률로서 사용하도록 구성된다.

일 실시예에서, 타깃 곡률 결정 모듈(908)은 제한 속도 계산 빈도 및 미리 설정된 선택 시간 길이를 획득하고; 제한 속도 계산 빈도와 미리 설정된 선택 시간 길이의 곱에 따라 타깃 수량을 획득하고; 현재 참조 곡률이 생성되기 전에 최근에 생성된 이력 참조 곡률의 타깃 수량을 획득하도록 구성된다.

일 실시예에서, 타깃 곡률 결정 모듈(908)은 추가로, 타깃 샘플링 지점에서의 곡률과 제2 보조 지점에서의 곡률의 평균값에 따라 현재 참조 곡률을 획득하고; 이전에 생성된 타깃 곡률을 획득하고; 현재 참조 곡률과 이전에 생성된 타깃 곡률을 대응하는 가중치에 따라 가중 평균하여 현재 타깃 곡률을 생성하도록 구성된다.

일 실시예에서, 타깃 곡률 결정 모듈(908)은 다음 식:

K_{A_now}=(1-a)*K_{A_pre}+a*K_{R_now}에 따라 현재 타깃 곡률을 생성하도록 추가로 구성된다.

위 식에서 여기서 K_{A_now}는 현재 타깃 곡률을 나타내고, K_{A_pre}는 이전에 생성된 타깃 곡률을 나타내고, K_{R_now}는 현재 참조 곡률을 나타내며, a는 현재 참조 곡률의 가중치이다.

일 실시예에서, 제한 속도 결정 모듈(910)은 추가로, 미리 설정된 횡력 계수를 획득하고; 타깃 곡률의 절대 값을 획득하고; 횡력 계수와 중력 가속도의 곱을 절대 값으로 나눈 다음 제곱근을 추출하여 예상 주행 경로상의 주행의 제한 속도를 획득하도록 구성된다.

도 10은 일 실시예에서의 컴퓨팅 기기의 내부 구성의 개략도이다. 컴퓨팅 기기는 단말기 또는 서버일 수 있다. 단말기는 개인용 컴퓨터, 또는 이동 전화, 태블릿 컴퓨터, 개인 휴대 정보 단말기(personal digital assistant), 웨어러블 기기(wearable device) 등 중 적어도 하나를 포함하는 이동 전자 기기일 수 있다. 서버는 독립적인 서버일 수 있거나 다수의 물리적 서버를 포함하는 서버 클러스터를 사용하여 구현될 수 있다. 도 10을 참조하면, 전자 기기(1000)는 프로세서(1002), 비휘발성 저장 매체(1004), 내부 메모리(1006), 및 시스템 버스를 통해 연결되는 네트워크 인터페이스(1008)를 포함한다. 컴퓨팅 기기의 비휘발성 저장 매체(1004)는 운영체제(1010) 및 컴퓨터 프로그램(1012)을 저장할 수 있다. 컴퓨터 프로그램(1012)은, 실행될 때, 프로세서로 하여금 주행 속도 제어 방법을 수행하게 할 수 있다. 컴퓨팅 기기의 프로세서(1002)는 전체 컴퓨팅 기기의 운영을 지원하기 위해, 계산 및 제어 능력을 제공하도록 구성된다. 내부 메모리(1006)는 컴퓨터 프로그램(1012)을 저장할 수 있다. 컴퓨터 프로그램(1012)은, 프로세서(1002)에 의해 실행될 때, 프로세서(1002)로 하여금 주행 속도 제어 방법을 수행하게 할 수 있다. 컴퓨팅 기기의 네트워크 인터페이스(1008)는 네트워크 통신을 수행하도록 구성된다.

당업자라면 도 10에 도시된 구성은 본 출원의 방안과 관련된 부분 구성의 블록도일 뿐이고, 본 출원의 방안이 적용되는 컴퓨팅 기기에 대한 제한을 구성하지 않으며, 구체적인 컴퓨팅 기기는 도면에 도시된 것보다 많거나 적은 구성요소를 포함 할 수 있거나, 또는 일부 구성 요소가 결합되거나, 다른 구성요소 배치가 사용될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

일 실시예에서, 본 출원에 의해 제공되는 주행 속도 제어 장치는 컴퓨터 프로그램의 형태로 구현될 수 있다. 컴퓨터 프로그램은 도 10에 도시된 컴퓨팅 기기(1000)상에서 실행될 수 있으며, 컴퓨팅 기기의 비휘발성 저장 매체는 주행 속도 제어 장치를 구성하는 각각의 프로그램 모듈, 예를 들어 도 8에 도시된 바와 같이, 샘플링 간격 결정 모듈(802), 샘플링 지점 선택 모듈(804), 타깃 곡률 결정 모듈(808), 제한 속도 결정 모듈(810), 및 주행 속도 제어 모듈(812)을 저장할 수 있다. 프로그램 모듈은 컴퓨터 프로그램을 포함한다. 컴퓨터 프로그램은 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되어 컴퓨팅 기기로 하여금 본 명세서에 기술된 본 출원의 각 실시예의 주행 속도 제어 방법에서 대응하는 모듈 및 블록의 기능을 수행하게 할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 기기는 도 8에 도시된 주행 속도 제어 장치(800)에서의 샘플링 간격 결정 모듈(802)을 사용하여, 현재 주행 속도에 매칭되는 샘플링 간격을 결정할 수 있고; 샘플링 지점 선택 모듈(804)을 사용하여 현재 위치에서 시작하여, 상기 샘플링 간격에 따라 예상 주행 경로상의 샘플링 지점을 선택할 수 있고; 타깃 곡률 결정 모듈(808)을 사용하여, 각각의 상기 샘플링 지점에서의 곡률에 따라 타깃 곡률을 결정할 수 있고; 제한 속도 결정 모듈(810)을 사용하여, 타깃 곡률에 따라, 예상 주행 경로상의 주행의 제한 속도를 결정할 수 있고; 주행 속도 제어 모듈(812)을 사용하여, 제한 속도에 따라 주행 속도를 제어할 수 있다.

일 실시예에서, 메모리 및 프로세서를 포함하는 컴퓨팅 기기가 제공되며, 메모리는 컴퓨터 프로그램을 저장하고, 컴퓨터 프로그램은, 프로세서에 의해 실행될 때, 프로세서로 하여금 다음 블록:

현재 주행 속도에 매칭되는 샘플링 간격을 결정하는 블록;

현재 위치에서 시작하여, 샘플링 간격에 따라 예상 주행 경로상의 샘플링 지점을 선택하는 블록;

예상 주행 경로의 각각의 샘플링 지점에서의 곡률에 따라 타깃 곡률을 결정하는 블록;

타깃 곡률에 따라, 예상 주행 경로상의 주행의 제한 속도를 결정하는 블록; 및

제한 속도에 따라 주행 속도를 제어하는 블록을 수행하도록 한다.

일 실시예에서, 현재 주행 속도에 매칭되는 샘플링 간격을 결정하는 블록은,

현재 주행 속도 및 미리 설정된 시간 길이를 획득하는 것; 및

현재 주행 속도와 미리 설정된 시간 길이의 곱에 따라 샘플링 간격을 결정하는 것을 포함한다.

일 실시예에서, 현재 주행 속도와 미리 설정된 시간 길이의 곱에 따라 샘플링 간격을 결정하는 것은,

현재 주행 속도와 미리 설정된 시간 길이의 곱을 결정하는 것;

미리 설정된 샘플링 간격을 획득하는 것; 및

현재 주행 속도와 미리 설정된 시간 길이의 곱과, 미리 설정된 샘플링 간격 중 최소 값을 샘플링 간격으로서 획득하는 것을 포함한다.

일 실시예에서, 각각의 샘플링 지점에서의 곡률에 따라 타깃 곡률을 결정하는 블록 전에, 상기 컴퓨터 프로그램은 추가로, 프로세서로 하여금 다음 블록:

각각의 샘플링 지점에 대해,

샘플링 지점에서 시작하여, 샘플링 간격보다 짧은 미리 설정된 참조 길이를 간격으로서 사용하여 예상 주행 경로상에서 두 개의 제1 보조 지점을 연속하여 선택하는 블록; 및

샘플링 지점과 각각의 제1 보조 지점 사이의 연결선에 의해 형성되는 각도 및 두 개의 제1 보조 지점 사이의 직선 거리에 따라, 샘플링 지점에서의 곡률을 결정하는 블록을 더 수행하게 한다.

일 실시예에서, 각각의 샘플링 지점에서의 곡률에 따라 타깃 곡률을 결정하는 블록은,

각각의 샘플링 지점에서 최대 곡률을 갖는 타깃 샘플링 지점을 결정하는 것;

샘플링 간격보다 작은 미리 설정된 간격에 따라 예상 주행 경로상의 타깃 샘플링 지점의 앞뒤에 있는 제2 보조 지점을 각각 선택하는 것; 및

타깃 샘플링 지점에서의 곡률 및 제2 보조 지점에서의 곡률에 따라 타깃 곡률을 획득하는 것을 포함한다.

일 실시예에서, 타깃 샘플링 지점에서의 곡률 및 제2 보조 지점에서의 곡률에 따라 타깃 곡률을 획득하는 것은,

타깃 샘플링 지점에서의 곡률과 제2 보조 지점에서의 곡률의 평균값에 따라 현재 참조 곡률을 생성하는 것;

이력 참조 곡률을 획득하는 것; 및

현재 참조 곡률과 획득된 이력 참조 곡률의 평균값을 타깃 곡률로서 사용하는 것을 포함한다.

일 실시예에서, 이력 참조 곡률을 획득하는 것은,

제한 속도 계산 빈도 및 미리 설정된 선택 시간 길이를 획득하는 것;

제한 속도 계산 빈도와 미리 설정된 선택 시간 길이의 곱에 따라 타깃 수량을 획득하는 것; 및

현재 참조 곡률이 생성되기 전에 최근에 생성된 이력 참조 곡률의 타깃 수량을 획득하는 것을 포함한다.

타깃 샘플링 지점에서의 곡률과 제2 보조 지점에서의 곡률의 평균값에 따라 현재 참조 곡률을 획득하는 것;

이전에 생성된 타깃 곡률을 획득하는 것; 및

현재 참조 곡률과 이전에 생성된 타깃 곡률을 대응하는 가중치에 따라 가중 평균하여, 현재 타깃 곡률을 생성하는 것을 포함한다.

일 실시예에서, 현재 참조 곡률과 이전에 생성된 타깃 곡률을 대응하는 가중치에 따라 가중 평균하여, 현재 타깃 곡률을 생성하는 것은,

다음 식:

K_{A_now}=(1-a)*K_{A_pre}+a*K_{R_now}에 따라 현재 타깃 곡률을 생성하는 것을 포함하며,

위 식에서, K_{A_now}는 현재 타깃 곡률을 나타내고, K_{A_pre}는 이전에 생성된 타깃 곡률을 나타내고, K_{R_now}는 현재 참조 곡률을 나타내며, a는 현재 참조 곡률의 가중치를 나타낸다.

일 실시예에서, 타깃 곡률에 따라, 예상 주행 경로상의 주행의 제한 속도를 결정하는 블록은,

미리 설정된 횡력 계수를 획득하는 것;

타깃 곡률의 절대 값을 획득하는 것 및

횡력 계수와 중력 가속도의 곱을 타깃 곡률의 절대 값으로 나눈 다음, 제곱근을 추출하여 예상 주행 경로상의 주행의 제한 속도를 획득하는 것을 포함한다.

일 실시예에서, 컴퓨터 프로그램을 저장한 저장 매체가 더 제공되며, 상기 컴퓨터 프로그램은, 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 하나 이상의 프로세서로 하여금 다음 블록:

현재 주행 속도에 매칭되는 샘플링 간격을 결정하는 블록;

미리 설정된 샘플링 간격을 획득하는 것; 및

각각의 샘플링 지점에 대해,

샘플링 지점에서 시작하여, 샘플링 간격보다 작은 미리 설정된 참조 길이를 간격으로서 사용하여 예상 주행 경로상에서 두 개의 제1 보조 지점을 연속하여 선택하는 블록; 및

샘플링 간격보다 짧은 미리 설정된 간격에 따라 예상 주행 경로상의 타깃 샘플링 지점의 앞뒤에 있는 제2 보조 지점을 각각 선택하는 것; 및

이력 참조 곡률을 획득하는 것; 및

일 실시예에서, 이력 참조 곡률을 획득하는 것은,

이전에 생성된 타깃 곡률을 획득하는 것; 및

다음 식:

K_{A_now}=(1-a)*K_{A_pre}+a*K_{R_now}

에 따라 현재 타깃 곡률을 생성하는 것을 포함하며,

미리 설정된 횡력 계수를 획득하는 것;

타깃 곡률의 절대 값을 획득하는 것 및

당업자라면 전술한 실시예에서의 방법의 프로세스의 전부 또는 일부가 관련 하드웨어에 명령하는 프로그램으로 구현될 수 있음을 이해해야 한다. 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 저장 매체에 저장될 수 있다. 프로그램이 실행될 때, 전술한 실시예에서의 방법의 프로세스가 수행된다. 저장 매체는 자기 디스크, 광 디스크, 또는 판독 전용 메모리(read-only memory, ROM)과 같은 비휘발성 저장 매체일 수 있거나, 임의 접근 메모리(random access memory, RAM) 등일 수 있다.

전술한 실시예의 기술적 특징은 무작위로 조합될 수 있다. 간결한 설명을 위해, 전술한 실시예에서의 기술적 특징의 모든 가능한 조합이 설명된 것은 아니다. 그러나, 이들 기술적 특징의 조합이 서로 상충되지 않는 한, 그러한 조합은 모두 본 명세서에 의해 기록되는 범위 내에 속하는 것으로 간주되어야 한다.

전술한 실시예는 단지 본 출원의 몇몇 구현예를 보여줄 뿐이고 상세하게 설명되지만, 본 출원의 특허범위를 한정하는 것으로 해석되어서는 안된다. 당업자라면 본 출원의 사상을 벗어나지 않고 다양한 변경 및 개선을 수행할 수 있으며, 이는 모두 본 출원의 보호 범위 내에 속한다는 것에 유의해야 한다. 따라서, 본 출원의 특허 보호 범위는 첨부된 청구범위에 따라야 한다.

Claims

컴퓨팅 기기에 적용되는 주행 속도 제어 방법으로서,
현재 주행 속도에 매칭되는 샘플링 간격을 결정하는 단계;
현재 위치에서 시작하여, 상기 샘플링 간격에 따라 예상 주행 경로상의 샘플링 지점을 선택하는 단계;
상기 예상 주행 경로의 각각의 상기 샘플링 지점에서의 곡률에 따라 타깃 곡률을 결정하는 단계;
상기 타깃 곡률에 따라, 상기 예상 주행 경로상의 주행의 제한 속도를 결정하는 단계; 및
상기 제한 속도에 따라 주행 속도를 제어하는 단계
를 포함하고,
상기 현재 주행 속도에 매칭되는 샘플링 간격을 결정하는 단계는,
상기 현재 주행 속도 및 미리 설정된 시간 길이를 획득하는 단계; 및
상기 현재 주행 속도와 상기 미리 설정된 시간 길이의 곱에 따라 상기 샘플링 간격을 결정하는 단계를 포함하는, 주행 속도 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 현재 주행 속도와 상기 미리 설정된 시간 길이의 곱에 따라 상기 샘플링 간격을 결정하는 단계는,
상기 현재 주행 속도와 상기 미리 설정된 시간 길이의 곱을 결정하는 단계;
미리 설정된 샘플링 간격을 획득하는 단계; 및
상기 현재 주행 속도와 상기 미리 설정된 시간 길이의 곱과, 상기 미리 설정된 샘플링 간격 중 최소 값을 샘플링 간격으로서 획득하는 단계를 포함하는, 주행 속도 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 예상 주행 경로의 각각의 상기 샘플링 지점에서의 곡률에 따라 상기 타깃 곡률을 결정하는 단계 전에, 상기 주행 속도 제어 방법은,
각각의 샘플링 지점에 대해,
상기 샘플링 지점에서 시작하여, 상기 샘플링 간격보다 짧은 미리 설정된 참조 길이를 간격으로서 사용하여 상기 예상 주행 경로상에서 두 개의 제1 보조 지점을 연속하여 선택하는 단계; 및
상기 샘플링 지점과 각각의 상기 제1 보조 지점 사이의 연결선에 의해 형성되는 각도 및 상기 두 개의 제1 보조 지점 사이의 직선 거리에 따라, 상기 샘플링 지점에서의 곡률을 결정하는 단계를 더 포함하는, 주행 속도 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 예상 주행 경로의 각각의 상기 샘플링 지점에서의 곡률에 따라 타깃 곡률을 결정하는 단계는,
각각의 상기 샘플링 지점에서 최대 곡률을 갖는 타깃 샘플링 지점을 결정하는 단계;
상기 샘플링 간격보다 짧은 미리 설정된 간격에 따라 상기 예상 주행 경로상의 상기 타깃 샘플링 지점의 앞뒤에 있는 제2 보조 지점을 각각 선택하는 단계; 및
상기 타깃 샘플링 지점에서의 곡률 및 상기 제2 보조 지점에서의 곡률에 따라 상기 타깃 곡률을 획득하는 단계를 포함하는, 주행 속도 제어 방법.
제4항에 있어서,
상기 타깃 샘플링 지점에서의 곡률 및 상기 제2 보조 지점에서의 곡률에 따라 상기 타깃 곡률을 획득하는 단계는,
상기 타깃 샘플링 지점에서의 곡률과 상기 제2 보조 지점에서의 곡률의 평균값에 따라 현재 참조 곡률을 생성하는 단계;
이력 참조 곡률을 획득하는 단계; 및
상기 현재 참조 곡률과 획득된 이력 참조 곡률의 평균값을 타깃 곡률로서 사용하는 단계를 포함하는, 주행 속도 제어 방법.
제5항에 있어서,
상기 이력 참조 곡률을 획득하는 단계는,
제한 속도 계산 빈도 및 미리 설정된 선택 시간 길이를 획득하는 단계;
상기 제한 속도 계산 빈도와 상기 미리 설정된 선택 시간 길이의 곱에 따라 타깃 수량을 획득하는 단계; 및
상기 현재 참조 곡률이 생성되기 전에 최근에 생성된 이력 참조 곡률의 타깃 수량을 획득하는 단계를 포함하는, 주행 속도 제어 방법.
제4항에 있어서,
상기 타깃 샘플링 지점에서의 곡률 및 상기 제2 보조 지점에서의 곡률에 따라 상기 타깃 곡률을 획득하는 단계는,
상기 타깃 샘플링 지점에서의 곡률과 상기 제2 보조 지점에서의 곡률의 평균값에 따라 현재 참조 곡률을 획득하는 단계;
이전에 생성된 타깃 곡률을 획득하는 단계;
상기 현재 참조 곡률과 상기 이전에 생성된 타깃 곡률을 대응하는 가중치에 따라 가중 평균하여, 현재 타깃 곡률을 생성하는 단계; 및
상기 현재 타깃 곡률을 상기 타깃 곡률로서 사용하는 단계를 포함하는, 주행 속도 제어 방법.
제7항에 있어서,
상기 현재 참조 곡률과 상기 이전에 생성된 타깃 곡률을 대응하는 가중치에 따라 가중 평균하여, 현재 타깃 곡률을 생성하는 단계는,
하기 식:
K_{A_now}=(1-a)*K_{A_pre}+a*K_{R_now}
에 따라 상기 현재 타깃 곡률을 생성하는 단계를 포함하며,
상기 식에서, K_{A_now}는 상기 현재 타깃 곡률을 나타내고, K_{A_pre}는 상기 이전에 생성된 타깃 곡률을 나타내고, K_{R_now}는 상기 현재 참조 곡률을 나타내며, a는 상기 현재 참조 곡률의 가중치를 나타내는, 주행 속도 제어 방법.
제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 타깃 곡률에 따라, 상기 예상 주행 경로상의 주행의 제한 속도를 결정하는 단계는,
미리 설정된 횡력 계수를 획득하는 단계;
상기 타깃 곡률의 절대 값을 획득하는 단계; 및
상기 횡력 계수와 중력 가속도의 곱을 상기 타깃 곡률의 절대 값으로 나눈 다음 제곱근을 추출하여 상기 예상 주행 경로상의 주행의 제한 속도를 획득하는 단계를 포함하는, 주행 속도 제어 방법.
주행 속도 제어 장치로서,
현재 주행 속도에 매칭되는 샘플링 간격을 결정하도록 구성된 샘플링 간격 결정 모듈;
현재 위치에서 시작하여, 상기 샘플링 간격에 따라 예상 주행 경로상의 샘플링 지점을 선택하도록 구성된 샘플링 지점 선택 모듈;
상기 예상 주행 경로상의 각각의 상기 샘플링 지점에서의 곡률에 따라 타깃 곡률을 결정하도록 구성된 타깃 곡률 결정 모듈;
상기 타깃 곡률에 따라, 상기 예상 주행 경로상의 주행의 제한 속도를 결정하도록 구성된 제한 속도 결정 모듈; 및
상기 제한 속도에 따라 주행 속도를 제어하도록 구성된 주행 속도 제어 모듈
을 포함하고,
상기 샘플링 간격 결정 모듈은 상기 현재 주행 속도 및 미리 설정된 시간 길이를 획득하고, 상기 현재 주행 속도와 상기 미리 설정된 시간 길이의 곱에 따라 상기 샘플링 간격을 결정하도록 추가로 구성되는,
주행 속도 제어 장치.
제10항에 있어서,
각각의 샘플링 지점에 대해, 상기 샘플링 지점에서 시작하여, 상기 샘플링 간격보다 짧은 미리 설정된 참조 길이를 간격으로서 사용하여 상기 예상 주행 경로상에서 두 개의 제1 보조 지점을 연속하여 선택하도록 구성된 보조 지점 선택 모듈; 및
상기 샘플링 지점과 각각의 상기 제1 보조 지점 사이의 연결선에 의해 형성되는 각도 및 상기 두 개의 제1 보조 지점 사이의 직선 거리에 따라, 상기 샘플링 지점에서의 곡률을 결정하도록 구성된 샘플링 지점 곡률 결정 모듈을 더 포함하는 주행 속도 제어 장치.
제10항 또는 제11항에 있어서,
상기 타깃 곡률 결정 모듈은 추가로,
각각의 상기 샘플링 지점에서 최대 곡률을 갖는 타깃 샘플링 지점을 결정하고; 상기 샘플링 간격보다 짧은 미리 설정된 간격에 따라 상기 예상 주행 경로상에서 상기 타깃 샘플링 지점의 앞뒤에 있는 제2 보조 지점을 각각 선택하고; 상기 타깃 샘플링 지점에서의 곡률 및 상기 제2 보조 지점에서의 곡률에 따라 상기 타깃 곡률을 획득하도록 구성되는, 주행 속도 제어 장치.
컴퓨팅 기기로서,
메모리 및 프로세서를 포함하고,
상기 메모리는 컴퓨터 프로그램을 저장하고,
상기 컴퓨터 프로그램은, 상기 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 프로세서로 하여금 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 주행 속도 제어 방법의 단계를 수행하게 하는,
컴퓨팅 기기.
컴퓨터 프로그램을 저장하는 저장 매체로서,
상기 컴퓨터 프로그램은 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 하나 이상의 프로세서로 하여금 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 주행 속도 제어 방법의 단계를 수행하게 하는,
저장 매체.
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