KR102252577B1 - 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치 - Google Patents

내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102252577B1
KR102252577B1 KR1020200079879A KR20200079879A KR102252577B1 KR 102252577 B1 KR102252577 B1 KR 102252577B1 KR 1020200079879 A KR1020200079879 A KR 1020200079879A KR 20200079879 A KR20200079879 A KR 20200079879A KR 102252577 B1 KR102252577 B1 KR 102252577B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
endoscope
overtube
support
supports
supporting
Prior art date
Application number
KR1020200079879A
Other languages
English (en)
Inventor
권동수
정덕균
천병식
Original Assignee
한국과학기술원
주식회사 이지엔도서지컬
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국과학기술원, 주식회사 이지엔도서지컬 filed Critical 한국과학기술원
Priority to KR1020200079879A priority Critical patent/KR102252577B1/ko
Priority to CN202080104026.4A priority patent/CN116056622A/zh
Priority to US18/013,885 priority patent/US20240008715A1/en
Priority to EP20942585.9A priority patent/EP4173546A4/en
Priority to PCT/KR2020/016958 priority patent/WO2022004968A1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102252577B1 publication Critical patent/KR102252577B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00131—Accessories for endoscopes
    • A61B1/00135—Oversleeves mounted on the endoscope prior to insertion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
    • A61B1/00071—Insertion part of the endoscope body
    • A61B1/00078—Insertion part of the endoscope body with stiffening means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • A61B1/0057—Constructional details of force transmission elements, e.g. control wires
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/01—Guiding arrangements therefore
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
    • A61B2034/715—Cable tensioning mechanisms for removing slack

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Endoscopes (AREA)

Abstract

일 실시 예에 따른 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치는, 내시경의 오버튜브를 지지할 수 있는 복수 개의 서포트와, 상기 복수 개의 서포트를 지지하는 베이스를 구비하는, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치이며, 상기 복수 개의 서포트는, 상기 베이스에 대하여 슬라이딩 가능하게 연결되고, 내시경 바디를 지지할 수 있는 내시경 서포트; 상기 베이스의 일측에 고정되고, 상기 내시경 바디에 연결된 오버튜브를 지지하기 위한 오버튜브 서포트; 및 상기 내시경 서포트 및 상기 오버튜브 서포트 사이에서, 상기 베이스에 대하여 슬라이딩 가능하게 설치되고, 상기 오버튜브를 지지하기 위한 적어도 하나 이상의 추가 서포트를 포함하고, 상기 내시경 서포트의 슬라이딩 동작에 따라서, 상기 복수 개의 서포트 중 상호 가장 인접한 각 쌍의 서포트 사이의 간격들의 변화량이 서로 동일할 수 있다.

Description

내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치{BUCKLING PREVENTION APPARATUS FOR OVERTUBE OF ENDOSCOPE}
아래의 설명은 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치에 관한 것이다.
내시경의 움직임을 의도한대로 구현하기 위해서는, 내시경의 오버튜브에 버클링이 발생하지 않도록 관리될 필요가 있다. 오버튜브에 버클링이 발생할 경우 내시경을 의도한대로 움직일 수 없다. 예를 들어, 사용자가 오버튜브를 전방으로 이동시키는 동안, 오버튜브의 중앙부에서 버클링이 발생할 경우, 오버튜브는 전방으로 이동하지 않고 변형만 진행될 수 있다. 오버튜브의 버클링을 효과적으로 방지할 수 있는 기술이 요구되는 실정이다.
전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지기술이라고 할 수는 없다.
일 실시 예의 목적은, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치를 제공하는 것이다.
일 실시 예에 따른 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치는, 내시경의 오버튜브를 지지할 수 있는 복수 개의 서포트와, 상기 복수 개의 서포트를 지지하는 베이스를 구비하는, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치이며, 상기 복수 개의 서포트는, 상기 베이스에 대하여 슬라이딩 가능하게 연결되고, 내시경 바디를 지지할 수 있는 내시경 서포트; 상기 베이스의 일측에 고정되고, 상기 내시경 바디에 연결된 오버튜브를 지지하기 위한 오버튜브 서포트; 및 상기 내시경 서포트 및 상기 오버튜브 서포트 사이에서, 상기 베이스에 대하여 슬라이딩 가능하게 설치되고, 상기 오버튜브를 지지하기 위한 적어도 하나 이상의 추가 서포트를 포함하고, 상기 내시경 서포트의 슬라이딩 동작에 따라서, 상기 복수 개의 서포트 중 상호 가장 인접한 각 쌍의 서포트 사이의 간격들의 변화량이 서로 동일할 수 있다.
상기 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치는, 상기 오버튜브 서포트로부터 상기 내시경 서포트까지 배치된 순서에 따라서, 상기 복수 개의 서포트에 각각 고정되는 와이어를 더 포함하고, 상기 와이어는 일단으로부터 타단까지 복수 회 절곡된 형상으로 배치될 수 있다.
상기 와이어는, 상기 내시경 서포트의 슬라이딩 거리에 따라서, 상기 와이어의 전체 길이가 가변되게 하는 복수 개의 탄성체를 포함할 수 있다.
상기 탄성체는, 상기 내시경 서포트가 상기 오버튜브 서포트로부터 멀어지는 방향으로 탄성력을 제공할 수 있다.
상기 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치는, 상기 와이어가 절곡된 형상을 유지하도록 하는 복수 개의 걸림부를 더 포함할 수 있다.
상기 복수 개의 걸림부 중 적어도 일부는, 풀리일 수 있다.
상기 와이어는, 상기 복수 개의 서포트 중 상호 가장 인접한 각 쌍의 서포트 사이 마다 배치되는 적어도 하나 이상의 탄성체를 포함하고, 상기 각 쌍의 서포트 사이에 배치되는 적어도 하나 이상의 탄성체의 전체 탄성 계수는 서로 동일할 수 있다.
상기 복수 개의 서포트는 각각, 상기 와이어에 고정되는 고정부를 포함하고, 상기 와이어의 길이 방향을 기준으로 상호 가장 인접한 한 쌍의 고정부 사이에서, 상기 와이어는 짝수 회로 절곡된 형상을 가질 수 있다.
상기 와이어 중, 상기 한 쌍의 고정부 사이에 위치하는 부분에는 상기 와이어의 전체 길이가 가변되게 하는 적어도 하나 이상의 탄성체가 구비될 수 있다.
상기 복수 개의 서포트는 각각, 상기 내시경의 오버튜브가 관통되는 지지 홀을 포함할 수 있다.
상기 내시경 서포트에는, 내시경 바디가 탈부착 가능하다.
일 실시 예에 따른 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치는, 내시경의 오버튜브를 지지할 수 있는 복수 개의 서포트와, 상기 복수 개의 서포트를 지지하는 베이스를 구비하는, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치이며, 상기 복수 개의 서포트는, 상기 베이스의 일측에 고정되고, 내시경 바디에 연결된 오버튜브를 지지하기 위한 제 1 서포트; 상기 베이스에 대하여 슬라이딩 가능하게 연결되고, 상기 내시경 바디를 지지할 수 있는 내시경 서포트; 상기 제 1 서포트 및 상기 내시경 서포트 사이에서, 상기 베이스에 대하여 슬라이딩 가능하게 설치되고, 상기 오버튜브를 지지하기 위한 제 2 서포트; 및 상기 제 2 서포트 및 상기 내시경 서포트 사이에서, 상기 베이스에 대하여 슬라이딩 가능하게 설치되고, 상기 오버튜브를 지지하기 위한 제 3 서포트를 포함하고, 상기 내시경 서포트의 슬라이딩 동작에 따른, 상기 제 3 서포트의 슬라이딩 변위량은, 상기 제 2 서포트의 슬라이딩 변위량 보다 클 수 있다.
일 실시 예에 따른 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치는 오버튜브의 버클링을 효과적으로 방지할 수 있다.
또한, 일 실시 예에 따른 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치는 길이 자체를 컴팩트하게 구성하면서, 충분한 스트로크 길이를 확보할 수 있다.
도 1 및 도 2는 내시경의 스트로크 거리 변화에 따라서, 일 실시 예에 따른 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치가 최대로 신장된 상태를 나타내는 개념도이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치가 최대로 압축된 상태를 나타내는 개념도이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치를 개략적으로 나타내는 도면이다.
이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
도 1 및 도 2는 내시경의 스트로크 거리 변화에 따라서, 일 실시 예에 따른 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치(1, 이하, "버클링 방지 장치"라고 함)는 오버튜브(T)의 길이 방향을 따라 복수 개의 포인트를 지지하는 방식으로, 오버튜브(T)의 버클링을 방지할 수 있다. 오버튜브(T)는 내시경 바디(B)로부터 전방으로 연장되어, 내부에 수술 도구, 카메라 및/또는 조명 등을 가이드할 수 있다. 버클링 방지 장치(1)는 오버튜브(T)가 굽힘 변형 없이, 안정적으로 길이 방향을 따라 슬라이딩을 할 수 있도록 보조할 수 있다. 오버튜브(T)는 내시경 바디(B)의 이동에 따라 전방 또는 후방으로 슬라이딩할 수 있다. 복수 개의 서포트(11)는 오버튜브(T)의 길이 방향을 따라 이격된 복수 개의 포인트를 지지하는 방식으로, 오버튜브(T)에 버클링이 발생하는 것을 방지할 수 있다. 이와 같은 버클링 방지 장치(1)는 특히, 로봇을 이용한 내시경 수술에서 특히 요구된다.
버클링 방지 장치(1)는 내시경의 오버튜브(T)를 지지하기 위한 복수 개의 서포트(11)와, 복수 개의 서포트(11)를 지지하는 베이스(12)와, 복수 개의 서포트(11) 중 인접한 2개의 서포트 사이에 마련되는 탄성체(E1, E2, E3)가 마련된 와이어를 포함할 수 있다.
복수 개의 서포트(11)는 내시경 서포트(111), 오버튜브 서포트(112) 및 적어도 하나 이상의 추가 서포트(113, 114)를 포함할 수 있다. 도면에서는 추가 서포트(113, 114)가 두개인 것으로 도시되나, 그 개수는 이에 제한되지 않음을 밝혀 둔다. 오버튜브 서포트(112), 제1 추가 서포트(113) 및 제2 추가 서포트(114)는 각각 제1 서포트, 제2 서포트 및 제3 서포트로 지칭될 수 있음을 밝혀 둔다.
내시경 서포트(111)는 내시경 바디(B)를 지지하고, 다른 서포트와 비교할 때 오버튜브(T) 중 내시경 바디(B)에 가장 근접한 부분을 지지할 수 있다. 내시경 서포트(111)는 내시경 바디(B)와 일체로 베이스(12)를 따라 슬라이딩 가능하다. 내시경 서포트(111)는, 베이스(12)에 마련된 레일 등 가이드 부재를 따라서, 슬라이딩 이동 가능하게 설치될 수 있다. 예를 들어, 내시경 서포트(111)에는 내시경 바디(B)가 탈부착될 수 있다.
오버튜브 서포트(112)는 추가 서포트(113, 114)를 기준으로 내시경 서포트(111)에 반대편에 마련되고, 다른 서포트와 비교할 때 오버튜브(T) 중 내시경 바디(B)로부터 가장 이격된 부분을 지지할 수 있다. 오버튜브 서포트(112)는 베이스(12)로부터 상방으로 돌출된 형상을 가질 수 있다. 오버튜브 서포트(112)는 베이스(12)에 고정된 상태로 유지될 수 있다.
적어도 하나 이상의 추가 서포트(113, 114)는 내시경 서포트(111) 및 오버튜브 서포트(112) 사이에 마련될 수 있다. 적어도 하나 이상의 추가 서포트(113, 114)는 베이스(12)에 대하여 슬라이딩 가능하게 설치되고, 오버튜브(T)를 지지할 수 있다. 적어도 하나 이상의 추가 서포트(113, 114)는, 내시경 서포트(111) 및 오버튜브 서포트(112) 사이에서 오버튜브(T)의 버클링을 방지할 수 있다.
탄성체(E1, E2, E3)는 복수 개의 서포트 중 인접한 2개의 서포트 사이에 마련될 수 있다. 예를 들어, 오버튜브 서포트(112) 및 제1 추가 서포트(113) 사이에는 제1 탄성체(E1)가 마련되고, 제1 추가 서포트(113) 및 제2 추가 서포트(114) 사이에는 제2 탄성체(E2)가 마련되고, 제2 추가 서포트(114) 및 내시경 서포트(111) 사이에는 제3 탄성체(E3)가 마련될 수 있다. 탄성체(E1, E2, E3)는 내시경 서포트(111)의 슬라이딩 거리에 따라서 압축 또는 신장될 수 있다.
도시한 것처럼, 상호 가장 인접한 각 쌍의 서포트 사이마다 하나의 탄성체가 구비될 경우, 각 탄성체의 탄성 계수는 모두 동일할 수 있다. 이와 같은 구성에 의하면, 내시경 서포트(111)의 이동 거리에 비례하여, 복수 개의 서포트 사이 중 상호 인접한 한 쌍의 서포트 사이의 거리가 동일하게 변화될 수 있다. 한편, 도시한 바와 달리, 각 쌍의 서포트 사이에 직렬 또는 병렬 방식으로 복수 개의 탄성체가 구비될 수도 있다. 이 경우, 각 쌍의 서포트 사이마다 구비되는 복수 개의 탄성체의 전체 탄성 계수(즉, 탄성 계수의 합성 값)는, 서로 동일할 수 있다.
예를 들어, 각 탄성체(E1, E2, E3)의 탄성 계수가 모두 동일할 경우, 내시경 바디(B)의 스트로크 길이가 D라고 할 때, 탄성체(E1, E2, E3) 각각의 변형량은 D/3으로 동일할 수 있다.
한편, 도 1 및 도 2에 도시된 구조에 의할 경우, 상호 인접한 한 쌍의 서포트 사이의 거리는 적어도, 각 탄성체(E1, E2, E3)의 길이보다 클 수밖에 없게 된다. 다시 말하면, 각 탄성체(E1, E2, E3)의 길이만큼, 베이스(12)의 전체 길이가 길어질 수밖에 없다. 또한, 길이가 짧은 탄성체를 이용할 경우에 이와 같은 문제를 줄여줄 수 있으나, 물리적인 한계가 존재한다. 또한, 통상적으로 탄성한계는 탄성체의 초기 길이에 비례하므로, 충분한 스트로크 거리를 확보하기 위하여는 초기 길이가 충분히 긴 탄성체를 사용하여야 한다. 이와 같은 제반 사정을 고려하여, 내시경 바디(B)의 스트로크 거리가 0.75m 정도 요구될 때, 도 1 및 도 2에 따른 구조에 의하면, 베이스(12)의 길이가 총 1.5m 이상 요구되었다. 이와 같이 베이스(12)의 길이가 길어지면 이에 따라 전체 수술 장비가 차지하는 공간이 많이 필요하게 되는 문제점이 있었으며, 이러한 문제점을 획기적으로 줄여주기 위한 다른 실시 예를 이하에 설명하기로 한다.
도 3은 일 실시 예에 따른 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 4는 일 실시 예에 따른 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치가 최대로 신장된 상태를 나타내는 개념도이고, 도 5는 일 실시 예에 따른 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치가 최대로 압축된 상태를 나타내는 개념도이다.
도 3 내지 도 5를 참조하면, 버클링 방지 장치(2)는 내시경 서포트(211), 오버튜브 서포트(212), 추가 서포트(213, 214), 후방 벽부(215), 베이스(22), 복수 개의 탄성체(E1, E2, E3)가 마련된 와이어(23), 복수 개의 제1 걸림부(241) 및 복수 개의 제2 걸림부(242)를 포함할 수 있다. 제1 걸림부(241) 및 제2 걸림부(242)를 통칭하여 걸림부라고 지칭하기도 한다.
도 3 내지 도 5에 따른 버클링 방지 장치(2)는, 탄성체의 초기 길이와 관계없이, 복수 개의 서포트(211, 212, 213, 214) 중 인접한 2개의 서포트를 서로 밀착시킬 수 있는 구조를 제공함으로써, 원하는 스트로크 길이를 확보하면서도, 버클링 방지 장치(2)의 길이를 컴팩트하게 구성할 수 있다.
내시경 서포트(211)는, 베이스(22)에 대해 슬라이딩 가능하게 연결된다. 내시경 서포트(211)는 내시경 바디(미도시)를 지지한 상태로, 내시경 바디와 일체로 움직일 수 있다. 내시경 서포트(211)에는 내시경 바디가 탈부착 가능하다.
오버튜브 서포트(212)는, 베이스(22)의 전방부에서 상방으로 돌출 형성될 수 있다. 오버튜브 서포트(212)는 베이스(22)에 고정될 수 있다. 오버튜브 서포트(212)는, 베이스(22)의 일 부분인 것으로 이해할 수도 있다.
추가 서포트(213, 214)는, 내시경 서포트(211) 및 오버튜브 서포트(212) 사이에서, 베이스(22)에 대해 슬라이딩 가능하게 설치될 수 있다.
복수 개의 서포트(211, 212, 213, 214) 각각은, 오버튜브(T)를 지지하기 위한 지지 홀(h)을 포함할 수 있다. 복수 개의 서포트(211, 212, 213, 214) 각각의 지지 홀(h)은, 오버튜브(T)를 동일한 높이에서 지지할 수 있도록, 베이스(22)에 대하여 동일한 높이로 형성될 수 있다. 오버튜브(미도시)는 지지 홀(h)을 관통할 수 있다.
내시경 서포트(211)의 슬라이딩 동작에 따라서, 복수 개의 서포트 중 상호 가장 인접한 각 쌍의 서포트 사이의 간격들이 변화할 수 있고, 그 간격들의 변화량이 서로 동일할 수 있다. 예를 들어, 내시경 서포트(211)가 후방으로 이동할 경우, 내시경 서포트(211) 및 추가 서포트(214) 사이의 간격 뿐만 아니라, 후술하는 메커니즘에 의해, 추가 서포트(213) 및 추가 서포트(214) 사이의 간격과, 오버튜브 서포트(212) 및 추가 서포트(213) 사이의 간격도 증가할 수 있다. 아울러, 복수 개의 서포트 중 상호 가장 인접한 각 쌍의 서포트 사이의 간격들의 변화량이 서로 동일할 수 있다.
후방 벽부(215)는 베이스(22)에 대하여 고정된 부분으로써, 내시경 서포트(211)로부터 이격된 상태로 내시경 서포트(211)의 후방에 마련될 수 있고, 후술하는 제2 걸림부(242)를 지지할 수 있다. 후방 벽부(215)는 베이스(22)의 일 부분인 것으로 이해할 수도 있다.
베이스(22)는 복수 개의 서포트를 지지할 수 있다.
와이어(23)는 오버튜브 서포트(212)로부터 내시경 서포트(211)까지 배치된 순서에 따라서, 복수 개의 서포트에 각각 고정될 수 있다. 예를 들어, 와이어(23)의 제1 포인트는 오버튜브 서포트(212)에 고정되고, 제2 포인트는 제1 추가 서포트(213)에 고정되고, 제3 포인트는 제2 추가 서포트(214)에 고정되고, 제4 포인트는 내시경 서포트(211)에 고정될 수 있다. 복수 개의 서포트는 와이어(23)를 고정하기 위한 고정부(f)를 각각 구비할 수 있다.
와이어(23)는 일단으로부터 타단까지 복수 회 절곡된 형상으로 배치될 수 있다. 예를 들어, 제1 포인트 및 제2 포인트 사이와, 제2 포인트 및 제3 포인트 사이와, 제3 포인트 및 제4 포인트 사이에서 각각 와이어(23)는 2회 절곡될 수 있다. 제1 포인트에서 제4 포인트 까지 와이어는 총 6회 절곡될 수 있다.
도시된 바에 따르면, 상호 가장 인접한 한 쌍의 고정부 사이에서, 와이어가 2회 절곡된 형상을 가짐으로써, 상호 가장 인접한 한 쌍의 서포트가 동일한 방향(상류 방향 또는 하류 방향)으로 이동할 수 있다. 한편, 도시된 바와 달리, 상호 가장 인접한 한 쌍의 고정부 사이에서, 와이어가 반드시 2회 절곡된 형상을 가져야 하는 것은 아니며, 짝수 회 절곡된 형상을 가지면 충분하다는 점을 밝혀 둔다. 다시 말하면, 와이어의 길이 방향을 따라서, 상호 가장 인접한 한 쌍의 고정부 사이에는 짝수 개의 걸림부가 배치될 수 있다.
와이어(23)는 내시경 서포트(211)의 슬라이딩 거리에 따라서, 와이어(23)의 전체 길이가 가변되게 하는 복수 개의 탄성체(E1, E2, E3)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 도 3에 도시된 상태는 복수 개의 탄성체(E1, E2, E3)가 신장된 상태이며, 내시경 서포트(211)가 후방 벽부(215)를 향해 이동하는 동안, 복수 개의 탄성체(E1, E2, E3)가 신장된 길이는 점차 감소할 수 있다.
예를 들어, 복수 개의 탄성체(E1, E2, E3) 각각은 내시경 서포트(211)가 오버튜브 서포트(212)로부터 멀어지는 방향으로 탄성력을 제공할 수 있다. 복수 개의 탄성체(E1, E2, E3)로 인해 내시경 서포트(211)는 외력이 가해지지 않을 경우 디폴트 포지션에 복귀할 수 있다(도 4 참조).
예를 들어, 복수 개의 탄성체(E1, E2, E3) 각각의 전체 탄성 계수는 서로 동일할 수 있다. 도시한 것처럼, 상호 가장 인접한 각 쌍의 서포트 사이마다 하나의 탄성체가 구비될 경우, 각 탄성체의 탄성 계수는 모두 동일할 수 있다. 이와 같은 구성에 의하면, 복수 개의 서포트 사이의 거리가 동일하게 변화될 수 있다. 한편, 도시한 바와 달리, 각 쌍의 서포트 사이에 직렬 또는 병렬 방식으로 복수 개의 탄성체가 구비될 수도 있다. 이 경우, 각 쌍의 서포트 사이마다 구비되는 복수 개의 탄성체의 전체 탄성 계수(즉, 탄성 계수의 합성 값)는, 서로 동일할 수 있다.
내시경 서포트(211)의 슬라이딩 동작에 따라서, 복수 개의 서포트 중 상호 가장 인접한 각 쌍의 서포트 사이의 간격들의 변화랑이 서로 동일할 수 있다. 다시 말하면, 내시경 서포트(211)의 슬라이딩 동작에 따른, 제2 추가 서포트(214)의 슬라이딩 변위량은, 제1 추가 서포트(213)의 슬라이딩 변위량 보다 클 수 있다.
복수 개의 제1 걸림부(241) 및 복수 개의 제2 걸림부(242)는 와이어(23)가 절곡된 형상을 유지하도록, 와이어(23)를 지지할 수 있다. 와이어(23)는 제1 내지 제4 포인트 중 인접한 2개의 포인트 사이에서 제1 걸림부 및 제2 걸림부 각각에 한 번씩 걸릴 수 있다. 예를 들어, 복수 개의 걸림부 중 적어도 일부는, 와이어(23)가 원활하게 구동될 수 있도록 베이스(22)에 대하여 특정한 위치에서 회전 가능하게 설치되는 풀리일 수 있다.
예를 들어, 복수 개의 제1 걸림부(241)는 오버튜브 서포트(212)에 설치되고, 복수 개의 제2 걸림부(242)는 후방 벽부(215)에 설치될 수 있다. 예를 들어, 복수 개의 제1 걸림부(241a, 241b, 241c)는 오버튜브 서포트(212)의 높이 방향을 따라 서로 이격되어 복수 개로 마련될 수 있고, 복수 개의 제2 걸림부(242a, 242b, 242c)는 후방 벽부(215)의 높이 방향을 따라 서로 이격되어 복수 개로 마련될 수 있다.
한편, 각 걸림부의 설치 위치가 반드시 도 3에 도시된 것처럼 제한되는 것은 아님을 밝혀 둔다. 각 걸림부는 오버튜브 서포트(212) 또는 후방 벽부(215)에 설치되어야 하는 것은 아니며, 후술할 도 4 및 도 5의 개념도에 도시한 바와 같이, 베이스(22)에 대하여 특정한 위치에 설치되는 것으로 충분하다는 점을, 통상의 기술자라면 충분히 이해할 수 있을 것이다. 본 실시 예에 도시된 원리를 활용하는 다른 실시 예들도 본 특허의 권리범위에 포함된다는 점을 명확히 밝혀 둔다.
도 4 및 도 5를 참조하여, 버클링 방지 장치(2)의 구동 메커니즘을 설명하기로 한다. 도 4 및 도 5에서 복수 개의 서포트(211, 212, 213, 214)의 각각의 고정부를 점으로 표현하였다.
먼저, 도 4는 버클링 방지 장치(2)가 디폴트 포지션에 위치된 모습을 나타낸다. 내시경 서포트(211)에 외력이 인가되지 않을 경우, 내시경 서포트(211)는 도 4에 도시된 위치에 유지될 수 있다. 디폴트 포지션에서, 내시경 서포트(211) 및 제2 추가 서포트(214) 사이의 거리와, 2개의 추가 서포트(213, 214) 사이의 거리와, 오버튜브 서포트(212) 및 제1 추가 서포트(213) 사이의 거리는 L로 동일할 수 있다. 복수 개의 탄성체(E1, E2, E3) 각각의 길이는 l_0일 수 있다. 와이어(23)는 복수 개의 제1 걸림부(241) 및 제2 걸림부(242)에 교차하는 방식으로 걸린 상태로 마련될 수 있다.
다음으로, 도 5는 도 4의 상태에서, 내시경 서포트(211)가 전방으로 이동된 모습을 도시한다. 내시경 서포트(211)가 전방으로 이동하여, 탄성체(E1, E2, E3) 각각의 길이가 l_0+Δl로 증가할 경우, 복수 개의 서포트(211, 212, 213, 214) 중 인접한 2개의 서포트 사이의 거리는 L-Δl로 감소할 수 있다. 이 경우, 내시경 서포트(211)는 3Δl 거리 만큼 이동하고, 추가 서포트(214)는 2Δl 거리 만큼 이동하고, 추가 서포트(213)는 Δl 거리 만큼 이동할 수 있다. 결과적으로, 상호 인접한 한 쌍의 서포트 사이의 거리는 동일하게 변화되어, 오버튜브(T)를 균등한 위치에서 지지하여, 오버튜브(T)의 버클링을 효과적으로 방지할 수 있다.
도 6은 일 실시 예에 따른 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 6은 도 3에 도시한 실시 예와 다른 형태의 경로를 따라서 와이어(33)가 연결된 모습을 도시한 것으로써, 동작적 특성은 동일하다.
도 6을 참조하면, 버클링 방지 장치(3)는 내시경 서포트(311), 오버튜브 서포트(312), 추가 서포트(313, 314), 베이스(32), 와이어(33), 복수 개의 제1 걸림부(341) 및 복수 개의 제2 걸림부(342)를 포함할 수 있다. 와이어(33)는 도 3에 도시된 와이어(23)와 반대 방향으로 복수 개의 걸림부에 걸릴 수 있다. 예를 들어, 버클링 방지 장치(3)의 와이어(33)는 제1 포인트로부터 제2 포인트를 향한 방향을 기준으로, 제2 걸림부(342)에 먼저 걸린 뒤, 제1 걸림부(341)에 걸릴 수 있다.
이상과 같이 비록 한정된 도면에 의해 실시 예들이 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 구조, 장치 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

Claims (12)

  1. 내시경의 오버튜브를 지지할 수 있는 복수 개의 서포트와, 상기 복수 개의 서포트를 지지하는 베이스를 구비하는, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치에 있어서,
    상기 복수 개의 서포트는,
    상기 베이스에 대하여 슬라이딩 가능하게 연결되고, 내시경 바디를 지지할 수 있는 내시경 서포트;
    상기 베이스의 일측에 고정되고, 상기 내시경 바디에 연결된 오버튜브를 지지하기 위한 오버튜브 서포트; 및
    상기 내시경 서포트 및 상기 오버튜브 서포트 사이에서, 상기 베이스에 대하여 슬라이딩 가능하게 설치되고, 상기 오버튜브를 지지하기 위한 적어도 하나 이상의 추가 서포트를 포함하고,
    상기 내시경 서포트의 슬라이딩 동작에 따라서, 상기 복수 개의 서포트 중 상호 가장 인접한 각 쌍의 서포트 사이의 간격들의 변화량이 서로 동일하고,
    상기 오버튜브 서포트로부터 상기 내시경 서포트까지 배치된 순서에 따라서, 상기 복수 개의 서포트에 각각 고정되는 와이어를 더 포함하고,
    상기 와이어는 일단으로부터 타단까지 복수 회 절곡된 형상으로 배치되는 것을 특징으로 하는, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 와이어는, 상기 내시경 서포트의 슬라이딩 거리에 따라서, 상기 와이어의 전체 길이가 가변되게 하는 복수 개의 탄성체를 포함하는, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 탄성체는, 상기 내시경 서포트가 상기 오버튜브 서포트로부터 멀어지는 방향으로 탄성력을 제공하는 것을 특징으로 하는, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 와이어가 절곡된 형상을 유지하도록 하는 복수 개의 걸림부를 더 포함하는, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 복수 개의 걸림부 중 적어도 일부는, 풀리인 것을 특징으로 하는, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 와이어는,
    상기 복수 개의 서포트 중 상호 가장 인접한 각 쌍의 서포트 사이 마다 배치되는 적어도 하나 이상의 탄성체를 포함하고,
    상기 각 쌍의 서포트 사이에 배치되는 적어도 하나 이상의 탄성체의 전체 탄성 계수는 서로 동일한 것을 특징으로 하는, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수 개의 서포트는 각각, 상기 와이어에 고정되는 고정부를 포함하고,
    상기 와이어의 길이 방향을 기준으로 상호 가장 인접한 한 쌍의 고정부 사이에서, 상기 와이어는 짝수 회로 절곡된 형상을 갖는 것을 특징으로 하는, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 와이어 중, 상기 한 쌍의 고정부 사이에 위치하는 부분에는 상기 와이어의 전체 길이가 가변되게 하는 적어도 하나 이상의 탄성체가 구비되는, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수 개의 서포트는 각각, 상기 내시경의 오버튜브가 관통되는 지지 홀을 포함하는, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 내시경 서포트에는, 내시경 바디가 탈부착 가능한 것을 특징으로 하는, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치.
  12. 내시경의 오버튜브를 지지할 수 있는 복수 개의 서포트와, 상기 복수 개의 서포트를 지지하는 베이스를 구비하는, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치에 있어서,
    상기 복수 개의 서포트는,
    상기 베이스의 일측에 고정되고, 내시경 바디에 연결된 오버튜브를 지지하기 위한 제 1 서포트;
    상기 베이스에 대하여 슬라이딩 가능하게 연결되고, 상기 내시경 바디를 지지할 수 있는 내시경 서포트;
    상기 제 1 서포트 및 상기 내시경 서포트 사이에서, 상기 베이스에 대하여 슬라이딩 가능하게 설치되고, 상기 오버튜브를 지지하기 위한 제 2 서포트; 및
    상기 제 2 서포트 및 상기 내시경 서포트 사이에서, 상기 베이스에 대하여 슬라이딩 가능하게 설치되고, 상기 오버튜브를 지지하기 위한 제 3 서포트를 포함하고,
    상기 내시경 서포트의 슬라이딩 동작에 따른, 상기 제 3 서포트의 슬라이딩 변위량은, 상기 제 2 서포트의 슬라이딩 변위량 보다 큰 것을 특징으로 하는, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치.
KR1020200079879A 2020-06-30 2020-06-30 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치 KR102252577B1 (ko)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200079879A KR102252577B1 (ko) 2020-06-30 2020-06-30 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치
CN202080104026.4A CN116056622A (zh) 2020-06-30 2020-11-26 内窥镜外套管防弯折装置
US18/013,885 US20240008715A1 (en) 2020-06-30 2020-11-26 Buckling prevention device for endoscope overtube
EP20942585.9A EP4173546A4 (en) 2020-06-30 2020-11-26 ANTI-KINK DEVICE FOR AN ENDOSCOPE OVERTUBE
PCT/KR2020/016958 WO2022004968A1 (ko) 2020-06-30 2020-11-26 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200079879A KR102252577B1 (ko) 2020-06-30 2020-06-30 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102252577B1 true KR102252577B1 (ko) 2021-05-17

Family

ID=76157876

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200079879A KR102252577B1 (ko) 2020-06-30 2020-06-30 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20240008715A1 (ko)
EP (1) EP4173546A4 (ko)
KR (1) KR102252577B1 (ko)
CN (1) CN116056622A (ko)
WO (1) WO2022004968A1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230067817A (ko) 2021-11-09 2023-05-17 주식회사 로엔서지컬 버클링 방지 내시경 삽입 장치
KR20230071792A (ko) 2021-11-15 2023-05-24 주식회사 로엔서지컬 수술도구의 버클링 방지 장치

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009183602A (ja) * 2008-02-08 2009-08-20 Fujinon Corp 医療器具の保持装置
KR101744106B1 (ko) * 2015-06-23 2017-06-07 씨피시스템(주) 산업용 로봇의 튜브 가이드 장치

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10258285B2 (en) * 2004-05-28 2019-04-16 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Robotic surgical system and method for automated creation of ablation lesions
KR101085208B1 (ko) * 2009-08-24 2011-11-21 최광술 산업용 로봇의 케이블 조절장치
US20110144576A1 (en) * 2009-12-14 2011-06-16 Voyage Medical, Inc. Catheter orientation control system mechanisms
FR3001176B1 (fr) * 2013-01-18 2015-02-27 Leoni Cia Cable Systems Dispositif de guidage et de rappel
KR101777266B1 (ko) * 2016-06-10 2017-09-13 주식회사 코닥트 케이블 보호 장치

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009183602A (ja) * 2008-02-08 2009-08-20 Fujinon Corp 医療器具の保持装置
KR101744106B1 (ko) * 2015-06-23 2017-06-07 씨피시스템(주) 산업용 로봇의 튜브 가이드 장치

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230067817A (ko) 2021-11-09 2023-05-17 주식회사 로엔서지컬 버클링 방지 내시경 삽입 장치
KR20230071792A (ko) 2021-11-15 2023-05-24 주식회사 로엔서지컬 수술도구의 버클링 방지 장치
KR102675430B1 (ko) 2021-11-15 2024-06-17 주식회사 로엔서지컬 수술도구의 버클링 방지 장치

Also Published As

Publication number Publication date
CN116056622A (zh) 2023-05-02
WO2022004968A1 (ko) 2022-01-06
EP4173546A4 (en) 2024-07-03
EP4173546A1 (en) 2023-05-03
US20240008715A1 (en) 2024-01-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102252577B1 (ko) 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치
JP6576522B2 (ja) スライドレールアセンブリ及びそのレールキット
US20180070723A1 (en) Slide rail assembly
EP3550944A1 (en) Slide rail assembly and rack system
US20090166478A1 (en) Apparatus for Controlling Cable of Robot
EP2419981B1 (de) Führungsrinne
DE112016005254T5 (de) Führungsvorrichtung für ein langes Objekt und Führungsschiene
JP6817348B2 (ja) 連結アセンブリ及びそのケーブル管理装置
EP3563723B1 (en) Slide rail assembly
KR20080050648A (ko) 대 직경 볼이 장착된 슬라이드
EP1066999A3 (de) Fahrzeugdach
EP1275898B1 (de) Innenraumleuchte mit variablem, indirektem Lichtanteil
KR20090082695A (ko) 초정밀 위치결정용 선형 2축 스테이지
US20110007469A1 (en) Slider actuator
EP1124251A3 (de) Elektronenerergiefilter mit magnetischen Umlenkbereichen
DE602004007817D1 (de) Schubriemen
KR100857059B1 (ko) 카메라의 뷰 파인더 고정구조
US20190183482A1 (en) Articulated meniscal repair instrument
JPH0650460Y2 (ja) ブーム伸縮装置
CN115475008B (zh) 一种倍增机构及血管介入设备
JP2668524B2 (ja) 五段以上の同時伸縮ブーム部分
JP2009297834A (ja) パンタグラフを設けたテレスコピックカバー
JPH11209075A (ja) ブーム伸縮装置のガイド部材
DE60119840D1 (de) Verbindungselement für zwei Bauteile wobei mindestens eines Rohrförmig ist
EP4321053A1 (en) Slide rail assembly

Legal Events

Date Code Title Description
GRNT Written decision to grant