WO2022004968A1 - 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치 - Google Patents

내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치 Download PDF

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WO2022004968A1
WO2022004968A1 PCT/KR2020/016958 KR2020016958W WO2022004968A1 WO 2022004968 A1 WO2022004968 A1 WO 2022004968A1 KR 2020016958 W KR2020016958 W KR 2020016958W WO 2022004968 A1 WO2022004968 A1 WO 2022004968A1
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endoscope
support
overtube
supports
wire
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PCT/KR2020/016958
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권동수
정덕균
천병식
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한국과학기술원
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Definitions

  • the description below relates to an anti-buckling device for an overtube of an endoscope.
  • An object of an embodiment is to provide an anti-buckling device for an overtube of an endoscope.
  • An apparatus for preventing buckling for an overtube of an endoscope includes a plurality of supports capable of supporting the overtube of the endoscope, and a base supporting the plurality of supports, the buckle for the overtube of the endoscope An anti-ring device, wherein the plurality of supports include: an endoscope support slidably connected with respect to the base and capable of supporting the endoscope body; an overtube support fixed to one side of the base and configured to support an overtube connected to the endoscope body; and at least one additional support slidably installed with respect to the base between the endoscope support and the overtube support and for supporting the overtube, and according to the sliding operation of the endoscope support, the plurality of The amount of change in spacings between each pair of supports that are closest to each other among the supports may be the same.
  • the device for preventing buckling for the overtube of the endoscope further includes a wire fixed to the plurality of supports, respectively, according to an arrangement order from the overtube support to the endoscope support, wherein the wire has a plurality of wires from one end to the other end It may be arranged in a diffraction bent shape.
  • the wire may include a plurality of elastic body that allows the total length of the wire to vary.
  • the elastic body may provide an elastic force in a direction in which the endoscope support moves away from the overtube support.
  • the buckling prevention device for the overtube of the endoscope may further include a plurality of locking portions for maintaining the bent shape of the wire.
  • At least some of the plurality of locking parts may be pulleys.
  • the wire may include at least one or more elastic bodies disposed between each pair of supports closest to each other among the plurality of supports, and the total elastic modulus of the at least one or more elastic bodies disposed between the supports of each pair may be the same have.
  • Each of the plurality of supports may include a fixing part fixed to the wire, and between a pair of fixing parts closest to each other in the longitudinal direction of the wire, the wire may have an even-numbered circuit bent shape.
  • At least one elastic body for allowing the overall length of the wire to be variable may be provided in a portion positioned between the pair of fixing parts.
  • Each of the plurality of supports may include a support hole through which the overtube of the endoscope passes.
  • the endoscope support is detachable from the endoscope body.
  • An apparatus for preventing buckling for an overtube of an endoscope includes a plurality of supports capable of supporting the overtube of the endoscope, and a base supporting the plurality of supports, the buckle for the overtube of the endoscope A ring preventing device, wherein the plurality of supports include: a first support fixed to one side of the base and configured to support an overtube connected to the endoscope body; an endoscope support slidably connected to the base and capable of supporting the endoscope body; a second support installed between the first support and the endoscope support to be slidable with respect to the base and configured to support the overtube; and a third support slidably installed with respect to the base between the second support and the endoscope support, and for supporting the overtube, according to the sliding operation of the endoscope support, of the third support
  • the sliding displacement amount may be greater than the sliding displacement amount of the second support.
  • An apparatus for preventing buckling for an overtube of an endoscope can effectively prevent buckling of the overtube.
  • the device for preventing buckling for the overtube of the endoscope can secure a sufficient stroke length while configuring the length itself to be compact.
  • FIGS. 1 and 2 are diagrams for explaining the operation of an anti-buckling device for an overtube of an endoscope according to a change in a stroke distance of the endoscope according to an exemplary embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram schematically illustrating a device for preventing buckling for an overtube of an endoscope according to an embodiment.
  • FIG. 4 is a conceptual diagram illustrating a state in which a buckling prevention device for an overtube of an endoscope is maximally extended according to an embodiment.
  • FIG. 5 is a conceptual diagram illustrating a maximally compressed state of a device for preventing buckling for an overtube of an endoscope according to an embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram schematically illustrating a device for preventing buckling for an overtube of an endoscope according to an embodiment.
  • FIGS. 1 and 2 are diagrams for explaining the operation of an anti-buckling device for an overtube of an endoscope according to a change in a stroke distance of the endoscope according to an exemplary embodiment.
  • an anti-buckling device for an overtube of an endoscope supports a plurality of points along the longitudinal direction of the overtube (T). In this way, buckling of the overtube T can be prevented.
  • the overtube (T) may extend forward from the endoscope body (B) to guide surgical tools, cameras and/or lights therein.
  • the buckling prevention device 1 may assist the overtube T to slide stably in the longitudinal direction without bending deformation.
  • the overtube (T) may slide forward or backward according to the movement of the endoscope body (B).
  • the plurality of supports 11 may prevent buckling from occurring in the overtube T by supporting a plurality of points spaced apart from each other in the longitudinal direction of the overtube T.
  • Such an anti-buckling device 1 is particularly required in endoscopic surgery using a robot.
  • the buckling prevention device 1 includes a plurality of supports 11 for supporting the overtube (T) of the endoscope, a base 12 for supporting the plurality of supports 11 , and a plurality of adjacent supports 11 . It may include a wire provided with the elastic body (E1, E2, E3) provided between the two supports.
  • the plurality of supports 11 may include an endoscope support 111 , an overtube support 112 , and at least one or more additional supports 113 and 114 .
  • additional supports 113 and 114 In the drawings, it is shown that there are two additional supports 113 and 114, but the number is not limited thereto.
  • the overtube support 112 , the first additional support 113 , and the second additional support 114 may be referred to as a first support, a second support and a third support, respectively.
  • the endoscope support 111 supports the endoscope body B, and may support the portion closest to the endoscope body B among the overtube T compared to other supports.
  • the endoscope support 111 is slidable along the base 12 integrally with the endoscope body (B).
  • the endoscope support 111 may be installed slidably along a guide member such as a rail provided on the base 12 .
  • the endoscope body B may be detachably attached to the endoscope support 111 .
  • the overtube support 112 is provided on the opposite side to the endoscope support 111 based on the additional supports 113 and 114, and compared with other supports, the portion most spaced apart from the endoscope body B among the overtube T can support
  • the overtube support 112 may have a shape protruding upward from the base 12 .
  • the overtube support 112 may remain fixed to the base 12 .
  • At least one or more additional supports 113 and 114 may be provided between the endoscope support 111 and the overtube support 112 . At least one or more additional supports 113 and 114 may be slidably installed with respect to the base 12 and support the overtube T. At least one or more additional supports 113 and 114 may prevent buckling of the overtube T between the endoscope support 111 and the overtube support 112 .
  • the elastic bodies E1 , E2 , and E3 may be provided between two adjacent supports among the plurality of supports.
  • a first elastic body E1 is provided between the overtube support 112 and the first additional support 113
  • a second elastic body E1 is provided between the first additional support 113 and the second additional support 114 .
  • (E2) is provided, between the second additional support 114 and the endoscope support 111 may be provided with a third elastic body (E3).
  • the elastic body (E1, E2, E3) may be compressed or expanded according to the sliding distance of the endoscope support (111).
  • the elastic modulus of each elastic body may all be the same. According to this configuration, in proportion to the moving distance of the endoscope support 111, the distance between a pair of mutually adjacent supports among a plurality of supports may be changed equally. Meanwhile, unlike the drawings, a plurality of elastic bodies may be provided in a series or parallel manner between each pair of supports. In this case, the total elastic modulus (ie, the combined value of the elastic modulus) of the plurality of elastic bodies provided between each pair of supports may be the same as each other.
  • the deformation amount of each of the elastic bodies (E1, E2, E3) is D/ 3 may be the same.
  • the distance between a pair of mutually adjacent supports is at least greater than the length of each elastic body E1 , E2 , and E3 .
  • the total length of the base 12 is inevitably increased by the length of each of the elastic bodies E1 , E2 , and E3 .
  • such a problem can be reduced when an elastic body having a short length is used, but there is a physical limitation.
  • the elastic limit is generally proportional to the initial length of the elastic body, in order to secure a sufficient stroke distance, an elastic body having a sufficiently long initial length must be used.
  • a total length of the base 12 is required to be 1.5 m or more.
  • the length of the base 12 is increased, there is a problem that a large amount of space occupied by the entire surgical equipment is required accordingly. Another embodiment for remarkably reducing this problem will be described below.
  • FIG. 3 is a diagram schematically illustrating a device for preventing buckling for an overtube of an endoscope according to an embodiment.
  • 4 is a conceptual diagram illustrating a state in which the device for preventing buckling for the overtube of the endoscope according to an embodiment is maximally elongated, and
  • FIG. It is a conceptual diagram showing the compressed state.
  • the buckling prevention device 2 includes an endoscope support 211 , an overtube support 212 , additional supports 213 and 214 , a rear wall portion 215 , a base 22 , a plurality of It may include a wire 23 provided with four elastic bodies E1 , E2 , and E3 , a plurality of first locking parts 241 , and a plurality of second locking parts 242 .
  • the first locking part 241 and the second locking part 242 are also collectively referred to as a locking part.
  • the buckling prevention device 2 provides a structure capable of closely adhering two adjacent supports among the plurality of supports 211, 212, 213, and 214, regardless of the initial length of the elastic body By doing so, the length of the buckling prevention device 2 can be configured compactly while securing a desired stroke length.
  • the endoscope support 211 is slidably connected to the base 22 .
  • the endoscope support 211 may move integrally with the endoscope body while supporting the endoscope body (not shown).
  • the endoscope body is detachable from the endoscope support 211 .
  • the overtube support 212 may be formed to protrude upward from the front portion of the base 22 .
  • the overtube support 212 may be fixed to the base 22 .
  • the overtube support 212 may be understood to be a part of the base 22 .
  • the additional supports 213 and 214 may be slidably installed with respect to the base 22 between the endoscope support 211 and the overtube support 212 .
  • Each of the plurality of supports 211 , 212 , 213 , and 214 may include a support hole h for supporting the overtube T.
  • the support holes h of each of the plurality of supports 211 , 212 , 213 , and 214 may be formed at the same height with respect to the base 22 to support the overtube T at the same height.
  • the overtube (not shown) may pass through the support hole h.
  • the spacing between each pair of supports closest to each other among the plurality of supports may change, and the amount of change of the spacing may be the same.
  • the endoscopic support 211 moves backward, not only the distance between the endoscopic support 211 and the additional support 214, but also between the additional support 213 and the additional support 214 by a mechanism to be described later.
  • the spacing between the overtube support 212 and the additional support 213 may also be increased.
  • the amount of change in the spacing between each pair of supports closest to each other among the plurality of supports may be the same.
  • the rear wall portion 215 is a portion fixed with respect to the base 22, and may be provided at the rear of the endoscope support 211 in a state spaced apart from the endoscope support 211, and a second engaging portion 242 to be described later. can support The rear wall 215 may be understood to be part of the base 22 .
  • the base 22 may support a plurality of supports.
  • the wire 23 may be respectively fixed to the plurality of supports according to the arrangement order from the overtube support 212 to the endoscope support 211 .
  • a first point of wire 23 is secured to overtube support 212
  • a second point is secured to first additional support 213
  • a third point is secured to second additional support 214 .
  • the fourth point may be fixed to the endoscope support 211 .
  • the plurality of supports may each have a fixing part f for fixing the wire 23 .
  • the wire 23 may be arranged in a shape bent a plurality of times from one end to the other end.
  • the wire 23 may be bent twice, respectively, between the first point and the second point, between the second point and the third point, and between the third point and the fourth point. From the first point to the fourth point, the wire may be bent a total of 6 times.
  • the wire has a shape in which the wire is bent twice between the pair of fixing parts closest to each other, so that the support of the pair closest to each other can move in the same direction (upstream direction or downstream direction).
  • the wire does not necessarily have to have a shape bent twice, but it is sufficient if it has a shape bent twice.
  • an even number of locking parts may be disposed between a pair of fixing parts closest to each other.
  • the wire 23 may include a plurality of elastic bodies E1 , E2 , and E3 that allow the overall length of the wire 23 to vary according to the sliding distance of the endoscope support 211 .
  • the state shown in FIG. 3 is a state in which a plurality of elastic bodies (E1, E2, E3) are elongated, and while the endoscope support 211 moves toward the rear wall part 215, a plurality of elastic bodies (E1, E1, The lengths E2 and E3) are stretched may gradually decrease.
  • each of the plurality of elastic bodies E1 , E2 , and E3 may provide an elastic force in a direction in which the endoscope support 211 moves away from the overtube support 212 . Due to the plurality of elastic bodies E1, E2, and E3, the endoscope support 211 may return to its default position when no external force is applied (see FIG. 4).
  • the total elastic modulus of each of the plurality of elastic bodies E1 , E2 , and E3 may be the same. As illustrated, when one elastic body is provided between each pair of supports closest to each other, the elastic modulus of each elastic body may all be the same. According to such a configuration, the distance between the plurality of supports can be changed equally. Meanwhile, unlike the drawings, a plurality of elastic bodies may be provided in a series or parallel manner between each pair of supports. In this case, the total elastic modulus (ie, the combined value of the elastic modulus) of the plurality of elastic bodies provided between each pair of supports may be the same as each other.
  • the range of changes in the intervals between the supports of each pair closest to each other among the plurality of supports may be the same.
  • the amount of sliding displacement of the second additional support 214 according to the sliding operation of the endoscope support 211 may be greater than the amount of sliding displacement of the first additional support 213 .
  • the plurality of first locking parts 241 and the plurality of second locking parts 242 may support the wire 23 so that the wire 23 maintains a bent shape.
  • the wire 23 may be caught by each of the first and second locking parts once between two adjacent points among the first to fourth points.
  • at least some of the plurality of locking parts may be pulleys that are rotatably installed at a specific position with respect to the base 22 so that the wire 23 can be smoothly driven.
  • the plurality of first locking parts 241 may be installed on the overtube support 212
  • the plurality of second locking parts 242 may be installed on the rear wall part 215
  • a plurality of first locking parts 241a, 241b, and 241c may be provided to be spaced apart from each other along the height direction of the overtube support 212
  • a plurality of 242c may be provided to be spaced apart from each other along the height direction of the rear wall portion 215 .
  • each locking part is not necessarily limited as shown in FIG. 3 .
  • Each locking part does not have to be installed on the overtube support 212 or the rear wall part 215, and it is sufficient to be installed at a specific position with respect to the base 22, as shown in the conceptual diagrams of FIGS. 4 and 5 to be described later.
  • FIGS. 4 and 5 the installation position of each locking part is not necessarily limited as shown in FIG. 3 .
  • Each locking part does not have to be installed on the overtube support 212 or the rear wall part 215, and it is sufficient to be installed at a specific position with respect to the base 22, as shown in the conceptual diagrams of FIGS. 4 and 5 to be described later.
  • each fixing part of the plurality of supports 211 , 212 , 213 and 214 is expressed as a dot.
  • Figure 4 shows a state that the buckling prevention device (2) is located in the default position.
  • the endoscope support 211 may be maintained at the position shown in FIG.
  • the distance between the endoscopic support 211 and the second additional support 214 and the distance between the two additional supports 213 , 214 and the overtube support 212 and the first additional support 213 are The distance between them may be equal to L.
  • Each of the plurality of elastic bodies E1, E2, and E3 may have a length of l_0.
  • the wire 23 may be provided in a state in which it intersects with the plurality of first and second locking parts 241 and 242 .
  • FIG. 5 shows a state in which the endoscope support 211 is moved forward in the state of FIG. 4 .
  • the endoscope support 211 moves forward, and the length of each of the elastic bodies E1, E2, E3 is When increasing to, the distance between two adjacent supports among the plurality of supports 211, 212, 213, and 214 is L- can be reduced to In this case, the endoscope support 211 is moved by the distance, and the additional support 214 Moving by the distance, the additional support 213 is can move the distance.
  • the distance between a pair of mutually adjacent supports is changed to be the same, supporting the overtube T at an even position, and buckling of the overtube T can be effectively prevented.
  • 6 is a diagram schematically illustrating a device for preventing buckling for an overtube of an endoscope according to an embodiment. 6 shows a state in which the wire 33 is connected along a path of a different form from that of the embodiment shown in FIG. 3 , and the operational characteristics are the same.
  • the buckling prevention device 3 includes an endoscope support 311 , an overtube support 312 , additional supports 313 , 314 , a base 32 , a wire 33 , a plurality of first jamming It may include a portion 341 and a plurality of second locking portions 342 .
  • the wire 33 may be caught in a plurality of engaging portions in the opposite direction to the wire 23 shown in FIG. 3 .
  • the wire 33 of the buckling prevention device 3 is first caught on the second locking part 342 based on the direction from the first point to the second point, and then the first locking part 341 . can take on

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Abstract

일 실시 예에 따른 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치는, 내시경의 오버튜브를 지지할 수 있는 복수 개의 서포트와, 상기 복수 개의 서포트를 지지하는 베이스를 구비하는, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치이며, 상기 복수 개의 서포트는, 상기 베이스에 대하여 슬라이딩 가능하게 연결되고, 내시경 바디를 지지할 수 있는 내시경 서포트; 상기 베이스의 일측에 고정되고, 상기 내시경 바디에 연결된 오버튜브를 지지하기 위한 오버튜브 서포트; 및 상기 내시경 서포트 및 상기 오버튜브 서포트 사이에서, 상기 베이스에 대하여 슬라이딩 가능하게 설치되고, 상기 오버튜브를 지지하기 위한 적어도 하나 이상의 추가 서포트를 포함하고, 상기 내시경 서포트의 슬라이딩 동작에 따라서, 상기 복수 개의 서포트 중 상호 가장 인접한 각 쌍의 서포트 사이의 간격들의 변화량이 서로 동일할 수 있다.

Description

내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치
아래의 설명은 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치에 관한 것이다.
내시경의 움직임을 의도한대로 구현하기 위해서는, 내시경의 오버튜브에 버클링이 발생하지 않도록 관리될 필요가 있다. 오버튜브에 버클링이 발생할 경우 내시경을 의도한대로 움직일 수 없다. 예를 들어, 사용자가 오버튜브를 전방으로 이동시키는 동안, 오버튜브의 중앙부에서 버클링이 발생할 경우, 오버튜브는 전방으로 이동하지 않고 변형만 진행될 수 있다. 오버튜브의 버클링을 효과적으로 방지할 수 있는 기술이 요구되는 실정이다.
전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지기술이라고 할 수는 없다.
일 실시 예의 목적은, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치를 제공하는 것이다.
일 실시 예에 따른 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치는, 내시경의 오버튜브를 지지할 수 있는 복수 개의 서포트와, 상기 복수 개의 서포트를 지지하는 베이스를 구비하는, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치이며, 상기 복수 개의 서포트는, 상기 베이스에 대하여 슬라이딩 가능하게 연결되고, 내시경 바디를 지지할 수 있는 내시경 서포트; 상기 베이스의 일측에 고정되고, 상기 내시경 바디에 연결된 오버튜브를 지지하기 위한 오버튜브 서포트; 및 상기 내시경 서포트 및 상기 오버튜브 서포트 사이에서, 상기 베이스에 대하여 슬라이딩 가능하게 설치되고, 상기 오버튜브를 지지하기 위한 적어도 하나 이상의 추가 서포트를 포함하고, 상기 내시경 서포트의 슬라이딩 동작에 따라서, 상기 복수 개의 서포트 중 상호 가장 인접한 각 쌍의 서포트 사이의 간격들의 변화량이 서로 동일할 수 있다.
상기 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치는, 상기 오버튜브 서포트로부터 상기 내시경 서포트까지 배치된 순서에 따라서, 상기 복수 개의 서포트에 각각 고정되는 와이어를 더 포함하고, 상기 와이어는 일단으로부터 타단까지 복수 회 절곡된 형상으로 배치될 수 있다.
상기 와이어는, 상기 내시경 서포트의 슬라이딩 거리에 따라서, 상기 와이어의 전체 길이가 가변되게 하는 복수 개의 탄성체를 포함할 수 있다.
상기 탄성체는, 상기 내시경 서포트가 상기 오버튜브 서포트로부터 멀어지는 방향으로 탄성력을 제공할 수 있다.
상기 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치는, 상기 와이어가 절곡된 형상을 유지하도록 하는 복수 개의 걸림부를 더 포함할 수 있다.
상기 복수 개의 걸림부 중 적어도 일부는, 풀리일 수 있다.
상기 와이어는, 상기 복수 개의 서포트 중 상호 가장 인접한 각 쌍의 서포트 사이 마다 배치되는 적어도 하나 이상의 탄성체를 포함하고, 상기 각 쌍의 서포트 사이에 배치되는 적어도 하나 이상의 탄성체의 전체 탄성 계수는 서로 동일할 수 있다.
상기 복수 개의 서포트는 각각, 상기 와이어에 고정되는 고정부를 포함하고, 상기 와이어의 길이 방향을 기준으로 상호 가장 인접한 한 쌍의 고정부 사이에서, 상기 와이어는 짝수 회로 절곡된 형상을 가질 수 있다.
상기 와이어 중, 상기 한 쌍의 고정부 사이에 위치하는 부분에는 상기 와이어의 전체 길이가 가변되게 하는 적어도 하나 이상의 탄성체가 구비될 수 있다.
상기 복수 개의 서포트는 각각, 상기 내시경의 오버튜브가 관통되는 지지 홀을 포함할 수 있다.
상기 내시경 서포트에는, 내시경 바디가 탈부착 가능하다.
일 실시 예에 따른 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치는, 내시경의 오버튜브를 지지할 수 있는 복수 개의 서포트와, 상기 복수 개의 서포트를 지지하는 베이스를 구비하는, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치이며, 상기 복수 개의 서포트는, 상기 베이스의 일측에 고정되고, 내시경 바디에 연결된 오버튜브를 지지하기 위한 제 1 서포트; 상기 베이스에 대하여 슬라이딩 가능하게 연결되고, 상기 내시경 바디를 지지할 수 있는 내시경 서포트; 상기 제 1 서포트 및 상기 내시경 서포트 사이에서, 상기 베이스에 대하여 슬라이딩 가능하게 설치되고, 상기 오버튜브를 지지하기 위한 제 2 서포트; 및 상기 제 2 서포트 및 상기 내시경 서포트 사이에서, 상기 베이스에 대하여 슬라이딩 가능하게 설치되고, 상기 오버튜브를 지지하기 위한 제 3 서포트를 포함하고, 상기 내시경 서포트의 슬라이딩 동작에 따른, 상기 제 3 서포트의 슬라이딩 변위량은, 상기 제 2 서포트의 슬라이딩 변위량 보다 클 수 있다.
일 실시 예에 따른 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치는 오버튜브의 버클링을 효과적으로 방지할 수 있다.
또한, 일 실시 예에 따른 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치는 길이 자체를 컴팩트하게 구성하면서, 충분한 스트로크 길이를 확보할 수 있다.
도 1 및 도 2는 내시경의 스트로크 거리 변화에 따라서, 일 실시 예에 따른 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치가 최대로 신장된 상태를 나타내는 개념도이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치가 최대로 압축된 상태를 나타내는 개념도이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치를 개략적으로 나타내는 도면이다.
이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
도 1 및 도 2는 내시경의 스트로크 거리 변화에 따라서, 일 실시 예에 따른 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치(1, 이하, "버클링 방지 장치"라고 함)는 오버튜브(T)의 길이 방향을 따라 복수 개의 포인트를 지지하는 방식으로, 오버튜브(T)의 버클링을 방지할 수 있다. 오버튜브(T)는 내시경 바디(B)로부터 전방으로 연장되어, 내부에 수술 도구, 카메라 및/또는 조명 등을 가이드할 수 있다. 버클링 방지 장치(1)는 오버튜브(T)가 굽힘 변형 없이, 안정적으로 길이 방향을 따라 슬라이딩을 할 수 있도록 보조할 수 있다. 오버튜브(T)는 내시경 바디(B)의 이동에 따라 전방 또는 후방으로 슬라이딩할 수 있다. 복수 개의 서포트(11)는 오버튜브(T)의 길이 방향을 따라 이격된 복수 개의 포인트를 지지하는 방식으로, 오버튜브(T)에 버클링이 발생하는 것을 방지할 수 있다. 이와 같은 버클링 방지 장치(1)는 특히, 로봇을 이용한 내시경 수술에서 특히 요구된다.
버클링 방지 장치(1)는 내시경의 오버튜브(T)를 지지하기 위한 복수 개의 서포트(11)와, 복수 개의 서포트(11)를 지지하는 베이스(12)와, 복수 개의 서포트(11) 중 인접한 2개의 서포트 사이에 마련되는 탄성체(E1, E2, E3)가 마련된 와이어를 포함할 수 있다.
복수 개의 서포트(11)는 내시경 서포트(111), 오버튜브 서포트(112) 및 적어도 하나 이상의 추가 서포트(113, 114)를 포함할 수 있다. 도면에서는 추가 서포트(113, 114)가 두개인 것으로 도시되나, 그 개수는 이에 제한되지 않음을 밝혀 둔다. 오버튜브 서포트(112), 제1 추가 서포트(113) 및 제2 추가 서포트(114)는 각각 제1 서포트, 제2 서포트 및 제3 서포트로 지칭될 수 있음을 밝혀 둔다.
내시경 서포트(111)는 내시경 바디(B)를 지지하고, 다른 서포트와 비교할 때 오버튜브(T) 중 내시경 바디(B)에 가장 근접한 부분을 지지할 수 있다. 내시경 서포트(111)는 내시경 바디(B)와 일체로 베이스(12)를 따라 슬라이딩 가능하다. 내시경 서포트(111)는, 베이스(12)에 마련된 레일 등 가이드 부재를 따라서, 슬라이딩 이동 가능하게 설치될 수 있다. 예를 들어, 내시경 서포트(111)에는 내시경 바디(B)가 탈부착될 수 있다.
오버튜브 서포트(112)는 추가 서포트(113, 114)를 기준으로 내시경 서포트(111)에 반대편에 마련되고, 다른 서포트와 비교할 때 오버튜브(T) 중 내시경 바디(B)로부터 가장 이격된 부분을 지지할 수 있다. 오버튜브 서포트(112)는 베이스(12)로부터 상방으로 돌출된 형상을 가질 수 있다. 오버튜브 서포트(112)는 베이스(12)에 고정된 상태로 유지될 수 있다.
적어도 하나 이상의 추가 서포트(113, 114)는 내시경 서포트(111) 및 오버튜브 서포트(112) 사이에 마련될 수 있다. 적어도 하나 이상의 추가 서포트(113, 114)는 베이스(12)에 대하여 슬라이딩 가능하게 설치되고, 오버튜브(T)를 지지할 수 있다. 적어도 하나 이상의 추가 서포트(113, 114)는, 내시경 서포트(111) 및 오버튜브 서포트(112) 사이에서 오버튜브(T)의 버클링을 방지할 수 있다.
탄성체(E1, E2, E3)는 복수 개의 서포트 중 인접한 2개의 서포트 사이에 마련될 수 있다. 예를 들어, 오버튜브 서포트(112) 및 제1 추가 서포트(113) 사이에는 제1 탄성체(E1)가 마련되고, 제1 추가 서포트(113) 및 제2 추가 서포트(114) 사이에는 제2 탄성체(E2)가 마련되고, 제2 추가 서포트(114) 및 내시경 서포트(111) 사이에는 제3 탄성체(E3)가 마련될 수 있다. 탄성체(E1, E2, E3)는 내시경 서포트(111)의 슬라이딩 거리에 따라서 압축 또는 신장될 수 있다.
도시한 것처럼, 상호 가장 인접한 각 쌍의 서포트 사이마다 하나의 탄성체가 구비될 경우, 각 탄성체의 탄성 계수는 모두 동일할 수 있다. 이와 같은 구성에 의하면, 내시경 서포트(111)의 이동 거리에 비례하여, 복수 개의 서포트 사이 중 상호 인접한 한 쌍의 서포트 사이의 거리가 동일하게 변화될 수 있다. 한편, 도시한 바와 달리, 각 쌍의 서포트 사이에 직렬 또는 병렬 방식으로 복수 개의 탄성체가 구비될 수도 있다. 이 경우, 각 쌍의 서포트 사이마다 구비되는 복수 개의 탄성체의 전체 탄성 계수(즉, 탄성 계수의 합성 값)는, 서로 동일할 수 있다.
예를 들어, 각 탄성체(E1, E2, E3)의 탄성 계수가 모두 동일할 경우, 내시경 바디(B)의 스트로크 길이가 D라고 할 때, 탄성체(E1, E2, E3) 각각의 변형량은 D/3으로 동일할 수 있다.
한편, 도 1 및 도 2에 도시된 구조에 의할 경우, 상호 인접한 한 쌍의 서포트 사이의 거리는 적어도, 각 탄성체(E1, E2, E3)의 길이보다 클 수밖에 없게 된다. 다시 말하면, 각 탄성체(E1, E2, E3)의 길이만큼, 베이스(12)의 전체 길이가 길어질 수밖에 없다. 또한, 길이가 짧은 탄성체를 이용할 경우에 이와 같은 문제를 줄여줄 수 있으나, 물리적인 한계가 존재한다. 또한, 통상적으로 탄성한계는 탄성체의 초기 길이에 비례하므로, 충분한 스트로크 거리를 확보하기 위하여는 초기 길이가 충분히 긴 탄성체를 사용하여야 한다. 이와 같은 제반 사정을 고려하여, 내시경 바디(B)의 스트로크 거리가 0.75m 정도 요구될 때, 도 1 및 도 2에 따른 구조에 의하면, 베이스(12)의 길이가 총 1.5m 이상 요구되었다. 이와 같이 베이스(12)의 길이가 길어지면 이에 따라 전체 수술 장비가 차지하는 공간이 많이 필요하게 되는 문제점이 있었으며, 이러한 문제점을 획기적으로 줄여주기 위한 다른 실시 예를 이하에 설명하기로 한다.
도 3은 일 실시 예에 따른 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 4는 일 실시 예에 따른 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치가 최대로 신장된 상태를 나타내는 개념도이고, 도 5는 일 실시 예에 따른 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치가 최대로 압축된 상태를 나타내는 개념도이다.
도 3 내지 도 5를 참조하면, 버클링 방지 장치(2)는 내시경 서포트(211), 오버튜브 서포트(212), 추가 서포트(213, 214), 후방 벽부(215), 베이스(22), 복수 개의 탄성체(E1, E2, E3)가 마련된 와이어(23), 복수 개의 제1 걸림부(241) 및 복수 개의 제2 걸림부(242)를 포함할 수 있다. 제1 걸림부(241) 및 제2 걸림부(242)를 통칭하여 걸림부라고 지칭하기도 한다.
도 3 내지 도 5에 따른 버클링 방지 장치(2)는, 탄성체의 초기 길이와 관계없이, 복수 개의 서포트(211, 212, 213, 214) 중 인접한 2개의 서포트를 서로 밀착시킬 수 있는 구조를 제공함으로써, 원하는 스트로크 길이를 확보하면서도, 버클링 방지 장치(2)의 길이를 컴팩트하게 구성할 수 있다.
내시경 서포트(211)는, 베이스(22)에 대해 슬라이딩 가능하게 연결된다. 내시경 서포트(211)는 내시경 바디(미도시)를 지지한 상태로, 내시경 바디와 일체로 움직일 수 있다. 내시경 서포트(211)에는 내시경 바디가 탈부착 가능하다.
오버튜브 서포트(212)는, 베이스(22)의 전방부에서 상방으로 돌출 형성될 수 있다. 오버튜브 서포트(212)는 베이스(22)에 고정될 수 있다. 오버튜브 서포트(212)는, 베이스(22)의 일 부분인 것으로 이해할 수도 있다.
추가 서포트(213, 214)는, 내시경 서포트(211) 및 오버튜브 서포트(212) 사이에서, 베이스(22)에 대해 슬라이딩 가능하게 설치될 수 있다.
복수 개의 서포트(211, 212, 213, 214) 각각은, 오버튜브(T)를 지지하기 위한 지지 홀(h)을 포함할 수 있다. 복수 개의 서포트(211, 212, 213, 214) 각각의 지지 홀(h)은, 오버튜브(T)를 동일한 높이에서 지지할 수 있도록, 베이스(22)에 대하여 동일한 높이로 형성될 수 있다. 오버튜브(미도시)는 지지 홀(h)을 관통할 수 있다.
내시경 서포트(211)의 슬라이딩 동작에 따라서, 복수 개의 서포트 중 상호 가장 인접한 각 쌍의 서포트 사이의 간격들이 변화할 수 있고, 그 간격들의 변화량이 서로 동일할 수 있다. 예를 들어, 내시경 서포트(211)가 후방으로 이동할 경우, 내시경 서포트(211) 및 추가 서포트(214) 사이의 간격 뿐만 아니라, 후술하는 메커니즘에 의해, 추가 서포트(213) 및 추가 서포트(214) 사이의 간격과, 오버튜브 서포트(212) 및 추가 서포트(213) 사이의 간격도 증가할 수 있다. 아울러, 복수 개의 서포트 중 상호 가장 인접한 각 쌍의 서포트 사이의 간격들의 변화량이 서로 동일할 수 있다.
후방 벽부(215)는 베이스(22)에 대하여 고정된 부분으로써, 내시경 서포트(211)로부터 이격된 상태로 내시경 서포트(211)의 후방에 마련될 수 있고, 후술하는 제2 걸림부(242)를 지지할 수 있다. 후방 벽부(215)는 베이스(22)의 일 부분인 것으로 이해할 수도 있다.
베이스(22)는 복수 개의 서포트를 지지할 수 있다.
와이어(23)는 오버튜브 서포트(212)로부터 내시경 서포트(211)까지 배치된 순서에 따라서, 복수 개의 서포트에 각각 고정될 수 있다. 예를 들어, 와이어(23)의 제1 포인트는 오버튜브 서포트(212)에 고정되고, 제2 포인트는 제1 추가 서포트(213)에 고정되고, 제3 포인트는 제2 추가 서포트(214)에 고정되고, 제4 포인트는 내시경 서포트(211)에 고정될 수 있다. 복수 개의 서포트는 와이어(23)를 고정하기 위한 고정부(f)를 각각 구비할 수 있다.
와이어(23)는 일단으로부터 타단까지 복수 회 절곡된 형상으로 배치될 수 있다. 예를 들어, 제1 포인트 및 제2 포인트 사이와, 제2 포인트 및 제3 포인트 사이와, 제3 포인트 및 제4 포인트 사이에서 각각 와이어(23)는 2회 절곡될 수 있다. 제1 포인트에서 제4 포인트 까지 와이어는 총 6회 절곡될 수 있다.
도시된 바에 따르면, 상호 가장 인접한 한 쌍의 고정부 사이에서, 와이어가 2회 절곡된 형상을 가짐으로써, 상호 가장 인접한 한 쌍의 서포트가 동일한 방향(상류 방향 또는 하류 방향)으로 이동할 수 있다. 한편, 도시된 바와 달리, 상호 가장 인접한 한 쌍의 고정부 사이에서, 와이어가 반드시 2회 절곡된 형상을 가져야 하는 것은 아니며, 짝수 회 절곡된 형상을 가지면 충분하다는 점을 밝혀 둔다. 다시 말하면, 와이어의 길이 방향을 따라서, 상호 가장 인접한 한 쌍의 고정부 사이에는 짝수 개의 걸림부가 배치될 수 있다.
와이어(23)는 내시경 서포트(211)의 슬라이딩 거리에 따라서, 와이어(23)의 전체 길이가 가변되게 하는 복수 개의 탄성체(E1, E2, E3)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 도 3에 도시된 상태는 복수 개의 탄성체(E1, E2, E3)가 신장된 상태이며, 내시경 서포트(211)가 후방 벽부(215)를 향해 이동하는 동안, 복수 개의 탄성체(E1, E2, E3)가 신장된 길이는 점차 감소할 수 있다.
예를 들어, 복수 개의 탄성체(E1, E2, E3) 각각은 내시경 서포트(211)가 오버튜브 서포트(212)로부터 멀어지는 방향으로 탄성력을 제공할 수 있다. 복수 개의 탄성체(E1, E2, E3)로 인해 내시경 서포트(211)는 외력이 가해지지 않을 경우 디폴트 포지션에 복귀할 수 있다(도 4 참조).
예를 들어, 복수 개의 탄성체(E1, E2, E3) 각각의 전체 탄성 계수는 서로 동일할 수 있다. 도시한 것처럼, 상호 가장 인접한 각 쌍의 서포트 사이마다 하나의 탄성체가 구비될 경우, 각 탄성체의 탄성 계수는 모두 동일할 수 있다. 이와 같은 구성에 의하면, 복수 개의 서포트 사이의 거리가 동일하게 변화될 수 있다. 한편, 도시한 바와 달리, 각 쌍의 서포트 사이에 직렬 또는 병렬 방식으로 복수 개의 탄성체가 구비될 수도 있다. 이 경우, 각 쌍의 서포트 사이마다 구비되는 복수 개의 탄성체의 전체 탄성 계수(즉, 탄성 계수의 합성 값)는, 서로 동일할 수 있다.
내시경 서포트(211)의 슬라이딩 동작에 따라서, 복수 개의 서포트 중 상호 가장 인접한 각 쌍의 서포트 사이의 간격들의 변화랑이 서로 동일할 수 있다. 다시 말하면, 내시경 서포트(211)의 슬라이딩 동작에 따른, 제2 추가 서포트(214)의 슬라이딩 변위량은, 제1 추가 서포트(213)의 슬라이딩 변위량 보다 클 수 있다.
복수 개의 제1 걸림부(241) 및 복수 개의 제2 걸림부(242)는 와이어(23)가 절곡된 형상을 유지하도록, 와이어(23)를 지지할 수 있다. 와이어(23)는 제1 내지 제4 포인트 중 인접한 2개의 포인트 사이에서 제1 걸림부 및 제2 걸림부 각각에 한 번씩 걸릴 수 있다. 예를 들어, 복수 개의 걸림부 중 적어도 일부는, 와이어(23)가 원활하게 구동될 수 있도록 베이스(22)에 대하여 특정한 위치에서 회전 가능하게 설치되는 풀리일 수 있다.
예를 들어, 복수 개의 제1 걸림부(241)는 오버튜브 서포트(212)에 설치되고, 복수 개의 제2 걸림부(242)는 후방 벽부(215)에 설치될 수 있다. 예를 들어, 복수 개의 제1 걸림부(241a, 241b, 241c)는 오버튜브 서포트(212)의 높이 방향을 따라 서로 이격되어 복수 개로 마련될 수 있고, 복수 개의 제2 걸림부(242a, 242b, 242c)는 후방 벽부(215)의 높이 방향을 따라 서로 이격되어 복수 개로 마련될 수 있다.
한편, 각 걸림부의 설치 위치가 반드시 도 3에 도시된 것처럼 제한되는 것은 아님을 밝혀 둔다. 각 걸림부는 오버튜브 서포트(212) 또는 후방 벽부(215)에 설치되어야 하는 것은 아니며, 후술할 도 4 및 도 5의 개념도에 도시한 바와 같이, 베이스(22)에 대하여 특정한 위치에 설치되는 것으로 충분하다는 점을, 통상의 기술자라면 충분히 이해할 수 있을 것이다. 본 실시 예에 도시된 원리를 활용하는 다른 실시 예들도 본 특허의 권리범위에 포함된다는 점을 명확히 밝혀 둔다.
도 4 및 도 5를 참조하여, 버클링 방지 장치(2)의 구동 메커니즘을 설명하기로 한다. 도 4 및 도 5에서 복수 개의 서포트(211, 212, 213, 214)의 각각의 고정부를 점으로 표현하였다.
먼저, 도 4는 버클링 방지 장치(2)가 디폴트 포지션에 위치된 모습을 나타낸다. 내시경 서포트(211)에 외력이 인가되지 않을 경우, 내시경 서포트(211)는 도 4에 도시된 위치에 유지될 수 있다. 디폴트 포지션에서, 내시경 서포트(211) 및 제2 추가 서포트(214) 사이의 거리와, 2개의 추가 서포트(213, 214) 사이의 거리와, 오버튜브 서포트(212) 및 제1 추가 서포트(213) 사이의 거리는 L로 동일할 수 있다. 복수 개의 탄성체(E1, E2, E3) 각각의 길이는 l_0일 수 있다. 와이어(23)는 복수 개의 제1 걸림부(241) 및 제2 걸림부(242)에 교차하는 방식으로 걸린 상태로 마련될 수 있다.
다음으로, 도 5는 도 4의 상태에서, 내시경 서포트(211)가 전방으로 이동된 모습을 도시한다. 내시경 서포트(211)가 전방으로 이동하여, 탄성체(E1, E2, E3) 각각의 길이가
Figure PCTKR2020016958-appb-img-000001
로 증가할 경우, 복수 개의 서포트(211, 212, 213, 214) 중 인접한 2개의 서포트 사이의 거리는 L-
Figure PCTKR2020016958-appb-img-000002
로 감소할 수 있다. 이 경우, 내시경 서포트(211)는
Figure PCTKR2020016958-appb-img-000003
거리 만큼 이동하고, 추가 서포트(214)는
Figure PCTKR2020016958-appb-img-000004
거리 만큼 이동하고, 추가 서포트(213)는
Figure PCTKR2020016958-appb-img-000005
거리 만큼 이동할 수 있다. 결과적으로, 상호 인접한 한 쌍의 서포트 사이의 거리는 동일하게 변화되어, 오버튜브(T)를 균등한 위치에서 지지하여, 오버튜브(T)의 버클링을 효과적으로 방지할 수 있다.
도 6은 일 실시 예에 따른 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 6은 도 3에 도시한 실시 예와 다른 형태의 경로를 따라서 와이어(33)가 연결된 모습을 도시한 것으로써, 동작적 특성은 동일하다.
도 6을 참조하면, 버클링 방지 장치(3)는 내시경 서포트(311), 오버튜브 서포트(312), 추가 서포트(313, 314), 베이스(32), 와이어(33), 복수 개의 제1 걸림부(341) 및 복수 개의 제2 걸림부(342)를 포함할 수 있다. 와이어(33)는 도 3에 도시된 와이어(23)와 반대 방향으로 복수 개의 걸림부에 걸릴 수 있다. 예를 들어, 버클링 방지 장치(3)의 와이어(33)는 제1 포인트로부터 제2 포인트를 향한 방향을 기준으로, 제2 걸림부(342)에 먼저 걸린 뒤, 제1 걸림부(341)에 걸릴 수 있다.
이상과 같이 비록 한정된 도면에 의해 실시 예들이 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 구조, 장치 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

Claims (12)

  1. 내시경의 오버튜브를 지지할 수 있는 복수 개의 서포트와, 상기 복수 개의 서포트를 지지하는 베이스를 구비하는, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치에 있어서,
    상기 복수 개의 서포트는,
    상기 베이스에 대하여 슬라이딩 가능하게 연결되고, 내시경 바디를 지지할 수 있는 내시경 서포트;
    상기 베이스의 일측에 고정되고, 상기 내시경 바디에 연결된 오버튜브를 지지하기 위한 오버튜브 서포트; 및
    상기 내시경 서포트 및 상기 오버튜브 서포트 사이에서, 상기 베이스에 대하여 슬라이딩 가능하게 설치되고, 상기 오버튜브를 지지하기 위한 적어도 하나 이상의 추가 서포트를 포함하고,
    상기 내시경 서포트의 슬라이딩 동작에 따라서, 상기 복수 개의 서포트 중 상호 가장 인접한 각 쌍의 서포트 사이의 간격들의 변화량이 서로 동일한 것을 특징으로 하는, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 오버튜브 서포트로부터 상기 내시경 서포트까지 배치된 순서에 따라서, 상기 복수 개의 서포트에 각각 고정되는 와이어를 더 포함하고,
    상기 와이어는 일단으로부터 타단까지 복수 회 절곡된 형상으로 배치되는 것을 특징으로 하는, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 와이어는, 상기 내시경 서포트의 슬라이딩 거리에 따라서, 상기 와이어의 전체 길이가 가변되게 하는 복수 개의 탄성체를 포함하는, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 탄성체는, 상기 내시경 서포트가 상기 오버튜브 서포트로부터 멀어지는 방향으로 탄성력을 제공하는 것을 특징으로 하는, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 와이어가 절곡된 형상을 유지하도록 하는 복수 개의 걸림부를 더 포함하는, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 복수 개의 걸림부 중 적어도 일부는, 풀리인 것을 특징으로 하는, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치.
  7. 제 2 항에 있어서,
    상기 와이어는,
    상기 복수 개의 서포트 중 상호 가장 인접한 각 쌍의 서포트 사이 마다 배치되는 적어도 하나 이상의 탄성체를 포함하고,
    상기 각 쌍의 서포트 사이에 배치되는 적어도 하나 이상의 탄성체의 전체 탄성 계수는 서로 동일한 것을 특징으로 하는, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치.
  8. 제 2 항에 있어서,
    상기 복수 개의 서포트는 각각, 상기 와이어에 고정되는 고정부를 포함하고,
    상기 와이어의 길이 방향을 기준으로 상호 가장 인접한 한 쌍의 고정부 사이에서, 상기 와이어는 짝수 회로 절곡된 형상을 갖는 것을 특징으로 하는, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 와이어 중, 상기 한 쌍의 고정부 사이에 위치하는 부분에는 상기 와이어의 전체 길이가 가변되게 하는 적어도 하나 이상의 탄성체가 구비되는, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수 개의 서포트는 각각, 상기 내시경의 오버튜브가 관통되는 지지 홀을 포함하는, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 내시경 서포트에는, 내시경 바디가 탈부착 가능한 것을 특징으로 하는, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치.
  12. 내시경의 오버튜브를 지지할 수 있는 복수 개의 서포트와, 상기 복수 개의 서포트를 지지하는 베이스를 구비하는, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치에 있어서,
    상기 복수 개의 서포트는,
    상기 베이스의 일측에 고정되고, 내시경 바디에 연결된 오버튜브를 지지하기 위한 제 1 서포트;
    상기 베이스에 대하여 슬라이딩 가능하게 연결되고, 상기 내시경 바디를 지지할 수 있는 내시경 서포트;
    상기 제 1 서포트 및 상기 내시경 서포트 사이에서, 상기 베이스에 대하여 슬라이딩 가능하게 설치되고, 상기 오버튜브를 지지하기 위한 제 2 서포트; 및
    상기 제 2 서포트 및 상기 내시경 서포트 사이에서, 상기 베이스에 대하여 슬라이딩 가능하게 설치되고, 상기 오버튜브를 지지하기 위한 제 3 서포트를 포함하고,
    상기 내시경 서포트의 슬라이딩 동작에 따른, 상기 제 3 서포트의 슬라이딩 변위량은, 상기 제 2 서포트의 슬라이딩 변위량 보다 큰 것을 특징으로 하는, 내시경의 오버튜브를 위한 버클링 방지 장치.
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