KR102249089B1 - 속도 프로파일 분석에 의한 사고 영상 선별 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 충격 이벤트 발생 전후의 속도 프로파일 분석을 이용하여 실제 사고 영상을 선별하고, 사고 가능성이 낮은 것으로 판단된 등급의 영상을 저장 매체에서 삭제하거나 덮어쓰기 가능한 상태로 전환하거나 클라우드 서버로의 전송을 금지하도록 조치함으로써 저장 매체의 가용 용량을 충분히 확보할 수 있고 데이터 전송량 및 요금을 절감할 수 있으며 불필요한 관리 비용의 손실을 방지할 수 있도록 하는 속도 프로파일 분석에 의한 사고 영상 선별 방법에 관한 것이다.
본 발명의 속도 프로파일 분석에 의한 사고 영상 선별 방법은, 차량에 설치된 블랙박스가 차량에 가해지는 충격을 감지한 후 충격 감지 시점(T0) 전후의 영상을 충격 감지 영상으로 저장한 후에 상기 충격 감지 영상이 사고 영상인지 아닌지를 선별하는 사고 영상 선별 방법에 있어서, (a) 상기 충격 감지 시점(T0) 전의 제1 시점(T1)과 후의 제2 시점(T2) 사이의 구간에서 상기 차량의 주행 속도가 소정 시간동안 기준 속도(V_TH) 이하를 유지했는지 여부를 판단하는 단계; (b) 상기 단계(a)에서 상기 주행 속도가 상기 기준 속도(V_TH)를 초과하는 것으로 판단되면 상기 충격 감지 영상을 사고 가능성이 낮은 영상으로 결정하는 단계; (c) 상기 단계(a)에서 상기 주행 속도가 상기 기준 속도(V_TH) 이하로 판단되면 상기 충격 감지 영상을 사고 가능성이 높은 영상으로 결정하는 단계; (d) 상기 제1 시점(T1)과 상기 제2 시점(T2) 사이의 구간에서 상기 차량의 감속률(Deceleration Ratio)을 검출하고, i) 상기 감속률이 미리 정해진 안전 감속률(SDR: Safety Deceleration Ratio) 미만인지, ii) 상기 감속률이 상기 안전 감속률 이상이며, 상기 안전 감속률에 비해 큰 값으로 미리 정해진 사고 감속률(ADR: Accident Deceleration Ratio) 이하인지, iii) 상기 감속률이 상기 사고 감속률 초과인지를 판단하는 단계; (e) 상기 단계(d)의 판단 결과, i) 상기 감속률이 상기 안전 감속률 미만인 경우, 상기 충격 감지 영상을 상기 블랙박스의 저장 매체에서 삭제하거나 덮어쓰기 가능한 영역으로 이동시키는 단계; (f) 상기 단계(d)의 판단 결과, ii) 상기 감속률이 상기 안전 감속률 이상이면서 상기 사고 감속률 이하인 경우, 상기 충격 감지 영상을 상기 블랙박스의 저장 매체에 임시적으로 보존하고 원격의 관제 서버에서 전송 요청이 있을 경우에 상기 관제 서버로 전송하는 단계; 및 (g) 상기 단계(d)의 판단 결과, iii) 상기 감속률이 상기 사고 감속률 초과인 경우, 상기 충격 감지 영상을 사고 영상으로 결정하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따르면, 차량의 블랙박스가 충격 감지 감도를 조정할 필요 없이 충격 이벤트 발생 전후의 속도 프로파일을 분석을 통해 충격 감지 영상의 사고 가능성을 판단함으로써, 저속에서의 차량 사고 영상도 실제 사고 영상으로 정확하게 선별할 수 있으며, 사고 가능성이 낮은 것으로 판단된 충격 감지 영상을 삭제하거나 덮어쓰기 가능한 영역으로 이동함으로써, 사고 영상 선별에 소요되는 손실 비용을 획기적으로 줄일 수 있는 효과가 있다.

Description

속도 프로파일 분석에 의한 사고 영상 선별 방법{METHOD FOR CLASSIFYING ACCIDENT VIDEO BY SPEED PROFILE ANALYSIS}

본 발명은 충격 이벤트 발생 전후의 속도 프로파일 분석을 이용하여 실제 사고 영상을 선별하고, 사고 가능성이 낮은 것으로 판단된 등급의 영상을 저장 매체에서 삭제하거나 덮어쓰기 가능한 상태로 전환하거나 클라우드 서버로의 전송을 금지하도록 조치함으로써 저장 매체의 가용 용량을 충분히 확보할 수 있고 데이터 전송량 및 요금을 절감할 수 있으며 불필요한 관리 비용의 손실을 방지할 수 있도록 하는 속도 프로파일 분석에 의한 사고 영상 선별 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 차량에 설치되는 블랙박스는 차량에 가해지는 충격을 감지하여 충격 감지 전후의 영상을 저장한다. 통상 이러한 사고 영상은 사용자가 강제로 삭제하기 전까지 영구적으로 보존된다. 사고 영상이 저장된 영역은 새로운 영상으로 덮어쓰는 것도 금지되는 영역이다.

최근에는 트럭, 버스, 택시 등의 사업용 차량을 원격의 서버에서 관리하는 클라우드 관제 시스템이 도입되고 있다. 클라우드 관제 시스템에서 차량에 설치된 통신 단말은 충격 이벤트 발생 전후의 영상을 즉시, 주기적으로, 또는, 서버 측의 요청 시에 관제 서버로 전송한다. 또한, 차량에 설치된 통신 단말은 광대역 통신망을 통해 경찰서, 소방서, 도로공사 등의 통신 서버 측으로 사고 영상을 전송함으로써, 긴급 상황에 대한 빠른 대처를 가능하게 하며 대형 사고에서 인명 손실을 줄이는데 기여한다.

블랙박스는 충격 감지 감도를 넘어서는 충격이 발생될 때마다 영상을 저장한다. 차량이 크게 파손되거나 인명 피해가 발생되는 대형 사고는 당연히 블랙박스에 기록되어야 한다. 하지만, 단순한 접촉 사고 역시 사고의 귀책사유를 밝히기 위하여, 그리고 피해 보상을 고려해야 하는 경제적인 관점에서 블랙박스에 기록될 필요가 있다. 이에 따라 현재까지의 블랙박스는 대부분 충격 감지 감도를 매우 낮은 수준으로 설정하고 있다.

블랙박스가 충격 감지 감도를 낮은 수준으로 설정함으로 인해 여러 가지 트레이트 오프(Trade Off)가 발생된다. 블랙박스 내부의 저장 매체(NAND 플래시 메모리, SD 카드 등과 같은)는 제한된 용량을 가지고 있으므로, 영구 보존되는 저장 영역에 한계가 있다. 또한, 저장 매체들은 대개 쓰기 횟수에 대한 한계 수명이 존재하므로 새로운 영상을 기록할 영역이 작아질수록 수명이 줄어드는 문제가 있다. 가장 큰 문제는 가짜 사고(실제 사고가 아닌) 영상을 확인하고, 통신망을 통해 전송하고, 관리자가 선별하는 등에 많은 시간적인 손실과 경제적인 손실이 초래된다는 점이다.

이에 블랙박스가 자체적으로 사고가 아닌 영상을 걸러내어 삭제하거나 덮어쓰기 가능한 영역에 저장하고, 실제 사고 영상만을 영구 보존하거나 관제 서버로 전송하도록 하여, 사고 영상 선별에 소요되는 손실을 줄일 필요가 있다.

한편, 대한민국 특허공개 제10-2013-0101821호 "차량 속도에 따라 충격 감지 민감도를 가변하는 블랙박스 및 그 제어방법"은 차량의 주행 속도에 따라 충격 발생 판정 기준값을 높게 결정하고, 충격이 발생된 것으로 판정된 시점을 포함하는 소정 시간 구간 동안에 카메라로부터 촬영된 영상을 영구 저장하도록 하고 있다.

하지만, 실제 차량 사고는 저속 주행에서도 빈번하게 발생된다. 예를 들어, 교차로에서 정지한 후 출발하는 차량이 무단으로 횡단하는 보행자를 충돌하거나 선행 차량을 추돌하는 사고는 빈발하고 있다. 이때 차량의 속도는 매우 낮은 속도일 가능성이 높고, 위 선행문헌에서는 저속에서 충격 발생 판정 기준값이 낮기 때문에 이러한 사고를 충격이 아닌 것으로 오판할 수 있다. 만약 블랙박스에 사고 영상이 저장되지 않고 삭제되는 경우, 사고의 귀책사유가 누구에게 있는지를 밝히기 어려울 것이다. 만약 복수의 차량들을 관리하는 클라우드 관제 서버에 사고 영상이 제때 전송되지 않을 경우, 차량들의 신속하고 효율적인 관리에 실패하게 될 것이다. 이러한 문제들은 오히려 손실 비용을 증가시킬 수 있다.

대한민국 특허공개 제10-2013-0101821호

본 발명은 충격 이벤트 발생 전후의 속도 프로파일을 분석하고, 충격 이벤트 전후의 특정 구간에서 차량이 소정 시간 정차한 것으로 간주될 때 사고 가능성이 높은 것으로 판단하여 해당 충격 감지 영상을 사고 영상으로 보존하고, 그렇지 않다면 사고 가능성이 낮은 것으로 판단하여 해당 충격 감지 영상을 삭제하거나 덮어쓰기 가능한 영역으로 이동함으로써, 사고 영상 선별에 소요되는 손실 비용을 획기적으로 줄일 수 있도록 한 속도 프로파일 분석에 의한 사고 영상 선별 방법을 제공함에 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 충격 이벤트 발생 전후의 특정 구간에서의 감속률(Deceleration Ratio)을 미리 정해진 사고 감속률(ADR: Accident Deceleration Ratio) 및 안전 감속률(SDR: Safety Deceleration Ratio)과 대비하여 사고 등급을 결정하고 사고 등급의 높고 낮음에 따라 해당 충격 감지 영상에 대한 적절한 조치를 수행할 수 있도록 한 속도 프로파일 분석에 의한 사고 영상 선별 방법을 제공함에 다른 목적이 있다.

본 발명의 일실시예에 따른 속도 프로파일 분석에 의한 사고 영상 선별 방법은, 차량에 설치된 블랙박스가 차량에 가해지는 충격을 감지한 후 충격 감지 시점(T0) 전후의 영상을 충격 감지 영상으로 저장한 후에 상기 충격 감지 영상이 사고 영상인지 아닌지를 선별하는 사고 영상 선별 방법에 있어서, (a) 상기 충격 감지 시점(T0) 전의 제1 시점(T1)과 후의 제2 시점(T2) 사이의 구간에서 상기 차량의 주행 속도가 소정 시간동안 기준 속도(V_TH) 이하를 유지했는지 여부를 판단하는 단계; (b) 상기 단계(a)에서 상기 주행 속도가 상기 기준 속도(V_TH)를 초과하는 것으로 판단되면 상기 충격 감지 영상을 사고 가능성이 낮은 영상으로 결정하는 단계; (c) 상기 단계(a)에서 상기 주행 속도가 상기 기준 속도(V_TH) 이하로 판단되면 상기 충격 감지 영상을 사고 가능성이 높은 영상으로 결정하는 단계; (d) 상기 제1 시점(T1)과 상기 제2 시점(T2) 사이의 구간에서 상기 차량의 감속률(Deceleration Ratio)을 검출하고, i) 상기 감속률이 미리 정해진 안전 감속률(SDR: Safety Deceleration Ratio) 미만인지, ii) 상기 감속률이 상기 안전 감속률 이상이며, 상기 안전 감속률에 비해 큰 값으로 미리 정해진 사고 감속률(ADR: Accident Deceleration Ratio) 이하인지, iii) 상기 감속률이 상기 사고 감속률 초과인지를 판단하는 단계; (e) 상기 단계(d)의 판단 결과, i) 상기 감속률이 상기 안전 감속률 미만인 경우, 상기 충격 감지 영상을 상기 블랙박스의 저장 매체에서 삭제하거나 덮어쓰기 가능한 영역으로 이동시키는 단계; (f) 상기 단계(d)의 판단 결과, ii) 상기 감속률이 상기 안전 감속률 이상이면서 상기 사고 감속률 이하인 경우, 상기 충격 감지 영상을 상기 블랙박스의 저장 매체에 임시적으로 보존하고 원격의 관제 서버에서 전송 요청이 있을 경우에 상기 관제 서버로 전송하는 단계; 및 (g) 상기 단계(d)의 판단 결과, iii) 상기 감속률이 상기 사고 감속률 초과인 경우, 상기 충격 감지 영상을 사고 영상으로 결정하는 단계를 포함한다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 속도 프로파일 분석에 의한 사고 영상 선별 방법은, 상기 단계(a)에서 상기 기준 속도(V_TH)는 0(zero) ~ 5 km/h 범위 안에서 설정된다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따른 속도 프로파일 분석에 의한 사고 영상 선별 방법은, 상기 단계(b)에 의해 상기 충격 감지 영상이 사고 가능성이 낮은 영상으로 결정되면, 상기 블랙박스의 저장 매체에서 삭제하거나 덮어쓰기 가능한 영역으로 이동시킨다.

삭제

본 발명의 또 다른 실시예에 따른 속도 프로파일 분석에 의한 사고 영상 선별 방법은, 상기 단계(g) 이후에, (h) 상기 제1 시점(T1)과 상기 제2 시점(T2) 사이의 구간을 균등하게 분할한 복수의 분할 구간들 중에서 상기 차량의 감속률이 가장 급격하게 이루어진 급감속 구간을 선정하고, 상기 급감속 구간이 i) 상기 충격 감지 시점(T0) 전에 위치하는지, ii) 상기 충격 감지 시점(T0)과 겹쳐 상기 충격 감지 시점(T0)의 전후로 위치하는지, iii) 상기 충격 감지 시점(T0) 후에 위치하는지를 판단하는 단계; (i) 상기 단계(h)의 판단 결과, 상기 급감속 구간이 i) 상기 충격 감지 시점(T0) 전에 위치하는 경우, 상기 충격 감지 영상을 사고 가능성이 가장 높음을 나타내는 제1 사고 등급 영상으로 결정하는 단계; (j) 상기 단계(h)의 판단 결과, 상기 급감속 구간이 ii) 상기 충격 감지 시점(T0)과 겹쳐 상기 충격 감지 시점(T0)의 전후로 위치하는 경우, 상기 충격 감지 영상을 상기 제1 사고 등급 영상보다 낮은 사고 가능성을 나타내는 제2 사고 등급 영상으로 결정하는 단계; 및 (k) 상기 단계(h)의 판단 결과, 상기 급감속 구간이 iii) 상기 충격 감지 시점(T0) 후에 위치하는 경우, 상기 충격 감지 영상을 상기 제2 사고 등급 영상보다 낮은 사고 가능성을 나타내는 제3 사고 등급 영상으로 결정하는 단계를 더 포함한다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따른 속도 프로파일 분석에 의한 사고 영상 선별 방법은, 상기 충격 감지 영상을 상기 제1 사고 등급 영상, 상기 제2 사고 등급 영상, 또는 상기 제3 사고 등급 영상으로 결정하는 경우, 상기 충격 감지 영상에 해당 사고 등급 영상의 태그 정보를 포함시켜 상기 블랙박스 내 저장 매체에 보존하거나 덮어쓰기 불가능한 영역으로 이동시킨다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따른 속도 프로파일 분석에 의한 사고 영상 선별 방법은, 상기 충격 감지 영상을 상기 제1 사고 등급 영상, 상기 제2 사고 등급 영상, 또는 상기 제3 사고 등급 영상으로 결정하는 경우, 상기 충격 감지 영상을 원격의 관제 서버로 즉시 전송한다.

삭제

삭제

삭제

삭제

본 발명의 속도 프로파일 분석에 의한 사고 영상 선별 방법에 따르면, 차량의 블랙박스가 충격 감지 감도를 조정할 필요 없이 충격 이벤트 발생 전후의 속도 프로파일을 분석을 통해 충격 감지 영상의 사고 가능성을 판단함으로써, 저속에서의 차량 사고 영상도 실제 사고 영상으로 정확하게 선별할 수 있으며, 사고 가능성이 낮은 것으로 판단된 충격 감지 영상을 삭제하거나 덮어쓰기 가능한 영역으로 이동함으로써, 사고 영상 선별에 소요되는 손실 비용을 획기적으로 줄일 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 따르면, 충격 이벤트 발생 전후의 특정 구간에서의 감속률(Deceleration Ratio)을 미리 정해진 사고 감속률(ADR: Accident Deceleration Ratio) 및 안전 감속률(SDR: Safety Deceleration Ratio)과 대비하여 사고 등급을 결정하고 사고 등급의 높고 낮음에 따라 해당 충격 감지 영상에 대한 적절한 조치를 수행할 수 있도록 하여 충격 감지 영상의 효율적인 관리를 가능하게 하는 효과가 있다.

도 1은 실제 사고 상황에서 충격 이벤트가 발생했을 때 속도 프로파일 사례를 보인 속도 변화 그래프,
도 2는 도 1의 속도 프로파일 분석을 통해 사고 감속률(ADR: Accident Deceleration Ratio)을 설정하는 예를 보인 도면,
도 3은 사고가 아닌 장애물 충격에 의한 충격 이벤트가 발생했을 때 속도 프로파일 사례를 보인 속도 변화 그래프,
도 4는 도 3의 속도 프로파일 분석을 통해 안전 감속률(SDR: Safety Deceleration Ratio)을 설정하는 예를 보인 도면,
도 5는 본 발명에서 속도 프로파일 분석 구간을 설정하는 예를 보인 그래프,
도 6은 본 발명에 따른 속도 프로파일 분석에 의한 사고 영상 선별 방법의 기본 플로우(flow)을 예시한 흐름도,
도 7은 본 발명에서 감속률을 ADR 및 SDR과 대비 판단하는 과정을 예시한 흐름도,
도 8은 본 발명에서 급감속 시점을 판단하여 영상의 사고 등급을 결정하는 과정을 예시한 흐름도, 및
도 9는 본 발명에 따른 속도 프로파일 분석에 의한 사고 영상 선별 방법의 전체 플로우(flow)을 개념적으로 묘사한 도면이다.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 구체적인 실시예가 설명된다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대하여 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물, 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

명세서 전체에 걸쳐 유사한 구성 및 동작을 갖는 부분에 대해서는 동일한 도면 부호를 붙였다. 그리고 본 발명에 첨부된 도면은 설명의 편의를 위한 것으로서, 그 형상과 상대적인 척도는 과장되거나 생략될 수 있다.

실시예를 구체적으로 설명함에 있어서, 중복되는 설명이나 당해 분야에서 자명한 기술에 대한 설명은 생략되었다. 또한, 이하의 설명에서 어떤 부분이 다른 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 기재된 구성요소 외에 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

또한, 명세서에 기재된 "~부", "~기", "~모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, 어떤 부분이 다른 부분과 전기적으로 연결되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐만 아니라 그 중간에 다른 구성을 사이에 두고 연결되어 있는 경우도 포함한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제2 구성요소는 제1 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제1 구성요소도 제2 구성요소로 명명될 수 있다.

본 발명은 충격 이벤트 발생 전후의 속도 프로파일 분석을 이용하여 충격 이벤트에 의해 저장된 충격 감지 영상이 실제 사고 영상인지 여부를 선별하는 속도 프로파일 분석에 의한 사고 영상 선별 방법에 관한 것이다. 본 발명의 사고 영상 선별 방법은 차량의 블랙박스에서 수행되는 알고리즘일 수 있으며, 충격 이벤트가 발생되고 충격 이벤트에 따라 충격 감지 영상을 저장한 후 사후적으로 실행되는 처리 루틴일 수 있다. 본 발명의 사고 영상 선별 방법은 블랙박스 내의 읽기 전용 기억장치(예컨대, ROM과 같은)에 저장되는 컴퓨터 읽기 가능한 프로그램일 수 있으며, 프로세서에 의해 호출되어 실행되는 처리 루틴일 수 있다. 본 발명의 사고 영상 선별 방법은 블랙박스에서 차량의 충돌을 감지하기 위한 충돌 감지 기준값을 변경하지 않는다. 본 발명의 사고 영상 선별 방법은 충격 감지 영상이 저장된 이후 당해 영상이 실제 사고 영상인지 아니면 가짜 사고 영상인지를 선별할 뿐으로, 영상의 선별 후에 가짜 사고로 선별된 영상을 삭제하거나 덮어쓰기 가능한 영역으로 이동시킬 수 있으며, 실제 사고로 선별된 영상은 저장 매체에 영구적으로 보존하거나 원격의 관제 서버에 즉시 또는 주기적으로 전송할 수 있다. 본 발명의 실시예에 대하여 구체적으로 설명하기에 앞서, 도 1 내지 5를 참조하여 본 발명에서 속도 프로파일 분석을 위한 기준값들을 설정하는 과정과 속도 프로파일 분석을 위한 샘플링 구간을 설정하는 과정에 대하여 설명한다.

도 1은 실제 사고 상황에서 충격 이벤트가 발생했을 때 속도 프로파일 사례를 보인 속도 변화 그래프이다.

도 1을 참조하면, 차량의 블랙박스는 자체적으로 구비한 충격 감지 센서(예컨대, 가속도 센서) 또는 CAN(Car Area Network)을 통해 수신하는 충격 감지 신호에 따라 충격 이벤트가 발생했는지 여부를 판단한다. 도 1의 그래프 하단부에서 신호의 진폭이 커지는 구간에서 충격 이벤트가 발생했다고 판단할 수 있다.

만약 실제 사고 상황이고 차량 운전자가 충돌 전에 사고 가능성을 인지한 상황이라면, 도 1의 주행 속도 그래프 중 실선으로 예시된 (1)에서와 같이 충격 이벤트 전에 차량의 급감속이 이루어져 차량이 완전히 정차될 가능성이 높다. 즉, 도 1의 (1)과 같은 주행 속도 그래프는 차량이 이동 객체(moving object)와 실제로 충돌된 사고 상황일 가능성이 매우 높다.

도 1의 (2)와 (3)은 충격 이벤트가 발생된 시점에 걸쳐 급감속 구간이 형성되어 있다. 이는 차량 운전자가 충돌 대상을 늦게 확인하여 브레이크 페달을 밟았을 가능성이 높은 상황이다. 예를 들어, 차량이 고정 객체(stationary object)를 충돌한 사고이거나 돌발적으로 출현한 이동 객체를 충돌한 사고에서 도 1의 (2) 및 (3)과 같은 속도 프로파일이 나타난다.

도 1의 (4)는 충격 이벤트가 발생된 후에 차량의 급감속이 나타나고 있다. 이는 차량 운전자가 객체에 대한 충돌 상황을 인지하지 못하고, 충돌 후에 브레이크 페달을 밟았을 가능성이 높은 상황이다. 예를 들어, 후방 차량에 의해 추돌 사고를 당했거나 운전자가 인지하지 못한 상황에서 충돌 사고가 일어난 후 사후 처리를 위해 차량을 정차시킨 경우에서 도 1의 (4)와 같은 속도 프로파일이 나타난다.

도 1의 (1) ~ (4)와 같은 속도 프로파일에서 공통된 점은 충격 이벤트 발생 전후의 가까운 시점에서 차량의 주행 속도가 정차에 가까운 영(zero)으로 떨어졌다는 점과, 주행 속도의 급격한 감속이 일어났다는 점이다.

도 2에서와 같이, 감속이 일어난 시점에서 종료된 시점까지 시간 동안(ΔT_감속)의 감속률을 구할 수 있다. 도 1의 (1) ~ (4)의 사례들을 종합하여 감속률의 평균을 얻는 것으로서 충격 이벤트 발생 전후의 시간 동안 실제 사고로 추정할 수 있는 사고 감속률(ADR: Accident Deceleration Ratio)을 추정할 수 있다. 본 발명에서는 충격 이벤트 전후의 감속률을 미리 정의된 사고 감속률(ADR)과 비교 판단하는 것으로서, 충격 감지 영상이 실제 사고 영상인지 여부를 판단하는 프로세스를 포함한다.

도 3은 사고가 아닌 장애물 충격에 의한 충격 이벤트가 발생했을 때 속도 프로파일 사례를 보인 속도 변화 그래프로서, 차량이 도로 상의 장애물(과속 방지턱, 포트홀(Pothole), 낙하물 등과 같은)에 의해 충격되었을 때의 속도 변화를 나타내고 있다.

배경 기술에서 설명한 바와 같이, 블랙박스는 차량이 도로 상의 장애물을 지날 때 발생되는 작은 충격에도 충격 이벤트를 발생시킨다. 예를 들어, 운전자가 과속 방지턱을 인지하지 못하고 도 3의 (1)에서와 같이 감속 없이 과속 방지턱을 통과하는 경우가 있을 수 있다. 도 3의 (2)는 운전자가 장애물을 인지하였으나 충격이 크지 않을 것으로 예상하고 속도를 약간 감속하여 과속 방지턱을 지나는 상황의 속도 프로파일에 해당한다. 도 3의 (3)은 스쿨존에 설치된 높은 과속 방지턱을 통과하는 상황으로, 운전자가 장애물을 저속으로 통과하는 경우의 속도 프로파일에 해당한다.

도 3의 (1) ~ (3)의 상황에서는 충격 이벤트를 전후로 하여 감속이 있었지만 차량이 정차하는 수준의 감속은 없는 상황이다. 도 4에서와 같이, 감속이 일어난 시점에서 종료된 시점까지 시간 동안(ΔT_감속)의 감속률은 도 2에 비해 매우 완만한 경사로 나타날 것이다. 도 3의 (1) ~ (3)의 사례들을 종합하여 감속률의 평균을 얻는 것으로서 충격 이벤트 발생 전후의 시간 동안 실제 사고가 아닌 상태의 안전 감속률(SDR: Safety Deceleration Ratio)을 추정할 수 있다. 물론, 안전 감속률(SDR)은 사고 감속률(ADR)에 비해 매우 낮은 값으로 설정될 것이다. 본 발명에서는 충격 이벤트 전후의 감속률을 미리 정의된 안전 감속률(SDR)과 비교 판단하는 것으로서, 충격 감지 영상이 가짜 사고(사고 영상으로 저장하고 처리할 필요가 없는)인지 여부를 판단하는 프로세스를 포함한다.

도 5는 본 발명에서 속도 프로파일 분석 구간을 설정하는 예를 보인 그래프이다. 도 1 및 2를 참조하여 설명한 바와 같이, 충격 이벤트 전후의 정차(또는 정차에 가까울 정도로 매우 낮은 속도로 서행) 여부는 실제 사고 상황인지를 판단하는 매우 중요한 인자로 작용한다. 또한, 충격 이벤트 발생 시점 전후의 감속률이 도 2를 참조하여 설명한 사고 감속률(ADR)을 초과한다면 사고가 발생되었을 가능성이 높은 것으로 추정할 수 있다. 충격 이벤트 발생 시점 전후의 감속률이 도 4를 참조하여 설명한 안전 감속률(ADR) 미만이라면 실제 사고가 아니라 과속 방지턱을 넘거나 포트홀을 지나는 가짜 사고 상황일 가능성이 높은 것으로 추정할 수 있다. 나아가 급감속이 일어난 구간이 충격 감지 시점(T0)의 전에 위치하는지, T0에 겹쳐서 T0의 전후에 위치하는지, T0의 후에 위치하는지 여부도 실제 사고의 가능성을 가늠하는 척도로 이용될 수 있다.

본 발명의 사고 영상 선별 방법은 블랙박스가 충격 이벤트를 발생시킨 시점(이하, 충격 감지 시점(T0)라 칭함)을 기준으로 T0 이전의 제1 시점(T1)과 이후의 제2 시점(T2)을 설정한다. 속도 프로파일을 분석하는 구간(T1 ~ T2)은 도 1과 3의 데이터 분석을 통해 최적의 구간을 찾아 설정할 수 있겠으나, T1과 T2의 시점이 각각 T0에 가까운 시점이면 족할 것이다.

다음으로 차량이 정차한 것으로 간주할 수 있는 기준 속도(V_TH)를 설정한다. 기준 속도(V_TH)는 대략 0 ~ 5 km/h의 범위에서 정해질 수 있으며, 바람직하게는 영(zero)으로 설정된다. 다음으로 차량이 정차한 것으로 간주할 수 있는 정지 시간의 기준(ΔT_정지)을 설정한다. 예를 들어, 충격 감지 시점(T0) 전후의 (T1, T2) 구간에서 5초 동안 정차 상태가 유지된다면, 실제 충돌 사고가 발생되었을 가능성이 매우 높다. 정지 시간의 기준(ΔT_정지)은 대략 3초 내지 10초의 범위 내에서 설정될 수 있다. 이제 도 6 내지 9를 참조하여 본 발명의 속도 프로파일 분석에 의한 사고 영상 선별 방법을 설명하면 다음과 같다.

도 6은 본 발명에 따른 속도 프로파일 분석에 의한 사고 영상 선별 방법의 기본 플로우(flow)을 예시한 흐름도이고, 도 7은 본 발명에서 감속률을 ADR 및 SDR과 대비 판단하는 과정을 예시한 흐름도이고, 도 8은 본 발명에서 급감속 시점을 판단하여 영상의 사고 등급을 결정하는 과정을 예시한 흐름도이고, 도 9는 본 발명에 따른 속도 프로파일 분석에 의한 사고 영상 선별 방법의 전체 플로우(flow)을 개념적으로 묘사한 도면이다.

도 6을 참조하면, 블랙박스가 충격을 감지하는 것으로 단계가 시작된다(ST610). 블랙박스는 충격 감지 시점(T0) 전후의 영상을 충격 감지 영상으로 저장한다(ST620). 충격 감지 영상은 동영상일 수 있으며, 복수의 정지 영상들이 조합된 이미지들일 수 있다.

다음으로, (T1, T2) 구간에서 정지 시간의 기준(ΔT_정지) 동안에 차량의 주행 속도가 기준 속도(V_TH) 이하를 유지하는지를 판단한다(ST630). 여기서, 기준 속도(V_TH)는 영(zero) 또는 영(zero)에 근사한 값으로 설정될 수 있으며, 5 km/h 이하로 설정될 수도 있다.

만약, 단계 ST630에서 '아니오'로 판단되면, 해당 충격 감지 영상을 사고 가능성이 낮은 영상으로 결정한다(ST640). 본 실시예에서는 단계 ST640에서 충격 감지 영상을 사고 가능성이 가장 낮은 제6 사고 등급 영상으로 결정한다. 다음으로 제6 사고 등급 영상을 블랙박스의 저장 매체에서 삭제하거나 덮어쓰기 가능한 영역으로 이동시킨다(ST650).

만약, 단계 ST630에서 '예'로 판단되면, 해당 충격 감지 영상을 사고 가능성이 높은 영상으로 결정한다(ST660).

도 7을 참조하면, 단계 ST660 이후에 (T1, T2) 구간에서 차량의 감속률을 검출하고, 검출된 감속률이 i) 미리 정해진 안전 감속률(SDR) 미만인지, ii) 안전 감속률(SDR) 이상이며, 안전 감속률(SDR)에 비해 큰 값으로 미리 정해진 사고 감속률(ADR) 이하인지, iii) 사고 감속률(ADR) 초과인지를 판단할 수 있다(ST710).

단계 ST710에서 (T1, T2) 구간에서의 감속률이 i) SDR 미만으로 판단되면, 해당 충격 감지 영상을 사고 가능성이 낮은 영상으로 재결정한다(ST720). 단계 ST720에서는 충격 감지 영상을 제6 사고 등급 영상보다는 사고 가능성이 높은 것을 나타내는 제5 사고 등급 영상으로 결정한다. 다음으로 제5 사고 등급 영상을 블랙박스의 저장 매체에서 삭제하거나 덮어쓰기 가능한 영역으로 이동시킨다(ST730).

단계 ST710에서 (T1, T2) 구간에서의 감속률이 SDR 이상이면서 ADR 이하인 것으로 판단되면, 해당 충격 감지 영상을 역시 사고 가능성이 낮은 영상으로 재결정한다(ST740). 다만, 단계 ST740에서는 충격 감지 영상을 제5 사고 등급 영상보다는 사고 가능성이 높은 것으로 나타내는 제4 사고 등급 영상으로 결정한다. 후속하여 제4 사고 등급 영상을 제5 사고 등급 영상과는 달리, 블랙박스의 저장 매체에서 임시 보존한다(ST750). 임시 보존된 제4 사고 등급 영상은 원격의 관제 서버에서 요청이 있을 경우에 한하여 무선 통신망으로 전송될 수 있다. 다른 예로서, 임시 보존된 제4 사고 등급 영상은 덮어쓰기 가능한 영역으로 이동될 수도 있다.

단계 ST710에서 (T1, T2) 구간에서의 감속률이 ADR 초과인 것으로 판단되면, 해당 충격 감지 영상을 사고 영상으로 결정한다(ST760).

도 8을 참조하면, 단계 ST760에 후속하여 (T1, T2) 구간을 균등하게 분할한 복수의 분할 구간들 중에서 차량의 감속률이 가장 급격하게 이루어진 급감속 구간을 선정하고, 급감속 구간이 i) 충격 감지 시점(T0) 전에 위치하는지, ii) 충격 감지 시점(T0)과 겹쳐서 충격 감지 시점(T0)의 전후로 위치하는지, iii) 충격 감지 시점(T0) 후에 위치하는지를 판단할 수 있다(ST810).

단계 ST810의 판단 결과, 급감속 구간이 i) 충격 감지 시점(T0) 전에 위치하는 경우, 해당 충격 감지 영상을 사고 가능성이 가장 높음을 나타내는 제1 사고 등급 영상으로 결정한다(ST820). 도 1의 속도 프로파일링에서 살핀 바와 같이, 운전자가 이동 객체에 대한 충돌 전에 충돌 상황을 인지하고 급감속 하였음을 의미하므로 실제 충돌 사고에 해당될 가능성이 매우 높기 때문이다.

단계 ST810의 판단 결과, 급감속 구간이 ii) 충격 감지 시점(T0)과 겹쳐서 충격 감지 시점(T0)의 전후로 위치하는 경우, 해당 충격 감지 영상을 제1 사고 등급 영상보다 낮은 사고 가능성을 나타내는 제2 사고 등급 영상으로 결정한다(ST830). 도 1의 속도 프로파일링에서 살핀 바와 같이, 운전자가 고정 객체 또는 돌발적으로 출현한 이동 객체에 대해 충돌한 상황일 가능성이 높기 때문이다.

단계 ST810의 판단 결과, 급감속 구간이 iii) 충격 감지 시점(T0) 후에 위치하는 경우, 해당 충격 감지 영상을 제2 사고 등급 영상보다 낮은 사고 가능성을 나타내는 제3 사고 등급 영상으로 결정한다(ST840). 도 1의 속도 프로파일링에서 살핀 바와 같이, 운전자의 차량이 후방의 다른 차량에 의해 추돌되어 추돌 후 급감속 한 사례이거나 사전에 인지하지 못한 충돌 사고 후 후속 처리를 위해 정차했을 가능성이 높으므로, 비교적 높은 확률로 실제 사고라고 판단할 수 있다.

마지막으로 제1 사고 등급 영상, 제2 사고 등급 영상, 및 제3 사고 등급 영상의 어느 하나라도 블랙박스의 저장 매체에 영구적으로(사용자가 삭제하거나 저장 매체가 물리적으로 훼손되기 전까지는) 보존한다(ST850). 또한, 단계 ST850에서는 제1 사고 등급 영상, 제2 사고 등급 영상, 또는 제3 사고 등급 영상을 저장 매체의 덮어쓰기 불가능한 영역으로 이동시키거나, 원격의 관제 서버에 즉시 전송할 수도 있다.

도 9는 본 발명에 따른 속도 프로파일 분석에 의한 사고 영상 선별 방법의 전체 플로우(flow)을 일목요연하게 보여주고 있다. 도 6 내지 8을 참조하여 설명한 본 발명의 프로세스들을 도 9를 참조하여 간략하게 요약하여 설명한다.

차량의 블랙박스가 충격 감지 시점(T0)에서 충격 감지 영상을 저장한 후에 본 발명의 사고 영상 선별 방법이 진행된다. 본 발명의 사고 영상 선별 방법은 (T1, T2) 구간에서 정지 시간의 기준(ΔT_정지) 동안에 차량의 주행 속도가 기준 속도(V_TH) 이하를 유지하는지를 판단하는 것으로 시작된다(ST910). 단계 910에서 '예'로 판단되면 해당 충격 감지 영상은 사고 가능성이 높은 영상으로 결정되며, '아니오'로 판단되면 해당 충격 감지 영상은 사고 가능성이 낮은 영상으로 결정된다.

사고 가능성이 높은 영상으로 결정되는 경우, (T1, T2) 구간에서 차량의 감속률을 검출하고, 검출된 감속률을 ADR 및 SDR과 비교 판단한다(ST920). 감속률이 ADR을 초과하는 경우 해당 충격 감지 영상은 사고 영상으로 확정된다.

충격 감지 영상이 사고 영상으로 확정되면, 단계 ST930으로 진행하여 급감속 구간이 T0를 기준으로 어느 지점에 위치하는지를 판단한다(ST930).

급감속 구간이 T0 이전에 위치한다면, 가장 높은 사고 가능성을 나타내는 제1 사고 등급 영상으로 결정한다. 도 9를 참조하면, 6개의 칸으로 분할된 사고 가능성 표시 바의 분할된 칸들이 가득 채워진 제1 사고 가능성 표시 바(910)로 해당 영상의 사고 등급을 나타낼 수 있다. 블랙박스는 충격 감지 영상에 제1 사고 등급 영상임을 나타내는 태그 정보를 포함시켜 저장 매체에 영구적으로 보존한다(ST940). 제1 사고 등급 영상은 원격의 관제 서버로 즉시 전송될 수 있다. 사용자 또는 관제 서버의 관리자가 제1 사고 등급 영상을 확인할 때, 제1 사고 가능성 표시 바(910)가 해당 영상에 오버레이되어 표시될 수 있다. 다른 예로서, 제1 사고 등급 영상임을 나타내는 텍스트 정보가 해당 영상에 함께 표시될 수도 있다.

급감속 구간이 T0와 겹쳐서 위치한다면, 제2 사고 등급 영상으로 결정되며 도 9에서 5개의 칸이 채워진 제2 사고 가능성 표시 바(920)로 해당 영상의 사고 가능성을 표시할 수 있다. 급감속 구간이 T0 이후에 위치한다면, 제3 사고 등급 영상으로 결정되고, 제3 사고 가능성 표시 바(930)로 해당 영상의 사고 가능성을 표시할 수 있다.

감속률 판단 프로세스(ST920)에서 감속률이 SDR과 ADR 사이의 값으로 확인되면, 해당 충격 감지 영상은 제4 사고 등급 영상으로 결정되며, 후속하여 영상 보존(또는 관제 서버의 요청 시에 영상 전송) 프로세스(ST950)가 진행될 수 있다. 제4 사고 등급 영상은 3개의 칸이 채워진 제4 사고 가능성 표시 바(940)로 표시될 수 있다. 감속률 판단 프로세스(ST920)에서 감속률이 SDR 미만으로 확인되면, 해당 충격 감지 영상은 제5 사고 등급 영상으로 결정된다. 또한, ST910의 판단 결과 '아니오'로 판단되면 해당 충격 감지 영상은 사고 가능성이 가장 낮은 영상(제6 사고 등급 영상)으로 결정된다. 제5 사고 등급 영상 및 제6 사고 등급 영상은 단계 ST960의 프로세스를 통해 저장 매체에서 삭제되거나 덮어쓰기 영역으로 이동된다(ST960). 도 9에서 제5 사고 가능성 표시 바(950)는 제5 사고 등급 영상의 사고 가능성을 표시하는 항목이며, 제6 사고 가능성 표시 바(960)는 제6 사고 등급 영상의 사고 가능성을 표시하는 항목이다.

위에서 개시된 발명은 기본적인 사상을 훼손하지 않는 범위 내에서 다양한 변형예가 가능하다. 즉, 위의 실시예들은 모두 예시적으로 해석되어야 하며, 한정적으로 해석되지 않는다. 따라서 본 발명의 보호범위는 상술한 실시예가 아니라 첨부된 청구항에 따라 정해져야 하며, 첨부된 청구항에 한정된 구성요소를 균등물로 치환한 경우 이는 본 발명의 보호범위에 속하는 것으로 보아야 한다.

910 : 제1 사고 가능성 표시 바 920 : 제2 사고 가능성 표시 바
930 : 제3 사고 가능성 표시 바 940 : 제4 사고 가능성 표시 바
950 : 제5 사고 가능성 표시 바 960 : 제6 사고 가능성 표시 바

Claims (11)

1. 차량에 설치된 블랙박스가 차량에 가해지는 충격을 감지한 후 충격 감지 시점(T0) 전후의 영상을 충격 감지 영상으로 저장한 후에 상기 충격 감지 영상이 사고 영상인지 아닌지를 선별하는 사고 영상 선별 방법에 있어서,
   (a) 상기 충격 감지 시점(T0) 전의 제1 시점(T1)과 후의 제2 시점(T2) 사이의 구간에서 상기 차량의 주행 속도가 소정 시간동안 기준 속도(V_TH) 이하를 유지했는지 여부를 판단하는 단계;
   (b) 상기 단계(a)에서 상기 주행 속도가 상기 기준 속도(V_TH)를 초과하는 것으로 판단되면 상기 충격 감지 영상을 사고 가능성이 낮은 영상으로 결정하는 단계;
   (c) 상기 단계(a)에서 상기 주행 속도가 상기 기준 속도(V_TH) 이하로 판단되면 상기 충격 감지 영상을 사고 가능성이 높은 영상으로 결정하는 단계;
   (d) 상기 제1 시점(T1)과 상기 제2 시점(T2) 사이의 구간에서 상기 차량의 감속률(Deceleration Ratio)을 검출하고, i) 상기 감속률이 미리 정해진 안전 감속률(SDR: Safety Deceleration Ratio) 미만인지, ii) 상기 감속률이 상기 안전 감속률 이상이며, 상기 안전 감속률에 비해 큰 값으로 미리 정해진 사고 감속률(ADR: Accident Deceleration Ratio) 이하인지, iii) 상기 감속률이 상기 사고 감속률 초과인지를 판단하는 단계;
   (e) 상기 단계(d)의 판단 결과, i) 상기 감속률이 상기 안전 감속률 미만인 경우, 상기 충격 감지 영상을 상기 블랙박스의 저장 매체에서 삭제하거나 덮어쓰기 가능한 영역으로 이동시키는 단계;
   (f) 상기 단계(d)의 판단 결과, ii) 상기 감속률이 상기 안전 감속률 이상이면서 상기 사고 감속률 이하인 경우, 상기 충격 감지 영상을 상기 블랙박스의 저장 매체에 임시적으로 보존하고 원격의 관제 서버에서 전송 요청이 있을 경우에 상기 관제 서버로 전송하는 단계; 및
   (g) 상기 단계(d)의 판단 결과, iii) 상기 감속률이 상기 사고 감속률 초과인 경우, 상기 충격 감지 영상을 사고 영상으로 결정하는 단계
   를 포함하는 속도 프로파일 분석에 의한 사고 영상 선별 방법.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 단계(a)에서 상기 기준 속도(V_TH)는 0(zero) ~ 5 km/h 범위 안에서 설정되는 속도 프로파일 분석에 의한 사고 영상 선별 방법.
   
3. 제1항에 있어서,
   상기 단계(b)에 의해 상기 충격 감지 영상이 사고 가능성이 낮은 영상으로 결정되면, 상기 블랙박스의 저장 매체에서 삭제하거나 덮어쓰기 가능한 영역으로 이동시키는 속도 프로파일 분석에 의한 사고 영상 선별 방법.
   
4. 삭제
5. 제1항에 있어서,
   상기 단계(g) 이후에,
   (h) 상기 제1 시점(T1)과 상기 제2 시점(T2) 사이의 구간을 균등하게 분할한 복수의 분할 구간들 중에서 상기 차량의 감속률이 가장 급격하게 이루어진 급감속 구간을 선정하고, 상기 급감속 구간이 i) 상기 충격 감지 시점(T0) 전에 위치하는지, ii) 상기 충격 감지 시점(T0)과 겹쳐 상기 충격 감지 시점(T0)의 전후로 위치하는지, iii) 상기 충격 감지 시점(T0) 후에 위치하는지를 판단하는 단계;
   (i) 상기 단계(h)의 판단 결과, 상기 급감속 구간이 i) 상기 충격 감지 시점(T0) 전에 위치하는 경우, 상기 충격 감지 영상을 사고 가능성이 가장 높음을 나타내는 제1 사고 등급 영상으로 결정하는 단계;
   (j) 상기 단계(h)의 판단 결과, 상기 급감속 구간이 ii) 상기 충격 감지 시점(T0)과 겹쳐 상기 충격 감지 시점(T0)의 전후로 위치하는 경우, 상기 충격 감지 영상을 상기 제1 사고 등급 영상보다 낮은 사고 가능성을 나타내는 제2 사고 등급 영상으로 결정하는 단계; 및
   (k) 상기 단계(h)의 판단 결과, 상기 급감속 구간이 iii) 상기 충격 감지 시점(T0) 후에 위치하는 경우, 상기 충격 감지 영상을 상기 제2 사고 등급 영상보다 낮은 사고 가능성을 나타내는 제3 사고 등급 영상으로 결정하는 단계
   를 더 포함하는 속도 프로파일 분석에 의한 사고 영상 선별 방법.
   
6. 제5항에 있어서,
   상기 충격 감지 영상을 상기 제1 사고 등급 영상, 상기 제2 사고 등급 영상, 또는 상기 제3 사고 등급 영상으로 결정하는 경우, 상기 충격 감지 영상에 해당 사고 등급 영상의 태그 정보를 포함시켜 상기 블랙박스 내 저장 매체에 보존하거나 덮어쓰기 불가능한 영역으로 이동시키는 속도 프로파일 분석에 의한 사고 영상 선별 방법.
   
7. 제5항에 있어서,
   상기 충격 감지 영상을 상기 제1 사고 등급 영상, 상기 제2 사고 등급 영상, 또는 상기 제3 사고 등급 영상으로 결정하는 경우, 상기 충격 감지 영상을 원격의 관제 서버로 즉시 전송하는 속도 프로파일 분석에 의한 사고 영상 선별 방법.
   
8. 삭제
9. 삭제
10. 삭제
11. 삭제

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