KR102243600B1 - 무선 통신 장치 - Google Patents

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고헤이 오구라
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얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤
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Abstract

사용자의 조작성을 향상시키는 것이 가능한 화면을 표시부에 표시시키는 것.
표시 제어부는, 전원 투입 후 또는 애플리케이션 기동 후에, 사용자가 선택 가능한 조작부가 표시되어 있지 않은 상태에서, 일정 기간 경과 후에 표시가 종료되는 제 1 화면과, 상기 자율 주행 작업 차량의 사용에 관한 면책 사항을 표시하는 제 2 화면과, 사용자가 선택 가능한 복수의 조작부 및 지도 정보가 표시되고, 그들 복수의 조작부 중, 하나의 조작부가 선택됨으로써 다른 화면으로 천이하는 제 3 화면을 순차 표시시킨다.

Description

무선 통신 장치
본 발명은, 미리 정해진 주행 경로를 따라 자율 주행하는 자율 주행 작업 차량에 대하여, 그 자율 주행에 관한 정보를 송수신 가능한 무선 통신 장치에 관한 것이다.
상기와 같은 자율 주행 작업 차량에서 자율 주행시키는 경우에는, 사용자가 무선 통신 장치를 조작하여, 자율 주행 작업 차량에 대하여 자율 주행의 개시 등의 각종 지시를 실시하도록 하고 있다 (예를 들어, 특허문헌 1 참조).
이 특허문헌 1 에 기재된 무선 통신 장치에서는, 디스플레이 등의 표시부를 구비하고 있고, 그 표시부의 화면에는, 자율 주행 작업 차량의 상태나 각종 지시를 실시하기 위한 조작부 등이 표시되어 있다.
국제 공개 제2015/119263호
자율 주행 작업 차량을 자율 주행시켜 원하는 작업을 실시하는 경우에, 사용자가 무선 통신 장치를 조작하므로, 조작성이 좋은 무선 통신 장치가 요구되고 있다. 그러나, 상기 특허문헌 1 에 기재된 무선 통신 장치에서는, 자율 주행 작업 차량의 상태나 각종 지시를 실시하기 위한 조작부 등이 표시부의 화면에 표시될 뿐으로, 사용자의 조작성을 향상시키는 것에 대해서는 그다지 의식시키고 있지 않아, 이 점에서 개량의 여지가 있었다.
이 실정을 감안하여, 본 발명의 주된 과제는, 사용자의 조작성을 향상시키는 것이 가능한 화면을 표시부에 표시시킬 수 있는 무선 통신 장치를 제공하는 점에 있다.
본 발명은, 미리 정해진 주행 경로를 따라 자율 주행하는 자율 주행 작업 차량과 무선 통신 가능한 무선 통신부와,
표시부에 표시하는 화면을 제어하는 표시 제어부를 구비하고,
상기 표시 제어부는, 전원 투입 후 또는 애플리케이션 기동 후에, 사용자가 선택 가능한 조작부가 표시되어 있지 않은 상태에서, 일정 기간 경과 후에 표시가 종료되는 제 1 화면과, 상기 자율 주행 작업 차량의 사용에 관한 면책 사항을 표시하는 제 2 화면과, 사용자가 선택 가능한 복수의 조작부 및 지도 정보가 표시되고, 그들 복수의 조작부 중, 하나의 조작부가 선택됨으로써 다른 화면으로 천이하는 제 3 화면을 순차 표시시키면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 표시 제어부는, 제 1 화면과 제 2 화면과 제 3 화면으로 순차 표시시키므로, 면책 사항을 빠른 단계에서 표시시킴으로써, 면책 사항의 확인을 빠른 단계에서 적절히 받을 수 있다. 이로써, 제 3 화면에서 조작을 실시하고 있는 도중이나 자율 주행을 개시하기 직전 등, 사용자가 최대한 번거로움을 느끼지 않는 타이밍에 면책 사항을 표시시킬 수 있어, 사용자의 조작성의 향상을 도모할 수 있다. 게다가, 표시 제어부는, 사용자에 의해 면책 사항이 확인된 후에, 복수의 조작부 및 지도 정보가 표시되는 제 3 화면을 표시시킬 수 있다. 따라서, 사용자는, 제 3 화면에서 지도 정보를 확인하면서 각종 조작을 실시할 수 있음과 함께, 복수의 조작부 중, 하나의 조작부를 선택함으로써, 다른 화면으로 천이하는 점에서, 조작부에 대한 선택을 실시한 것도 인식할 수 있으므로, 사용자의 조작성의 향상을 도모할 수 있다.
본 발명은, 상기 자율 주행 작업 차량의 위치 정보를 취득하는 위치 정보 취득부를 구비하고,
상기 표시 제어부는, 상기 제 3 화면에 있어서 지도 정보를 표시시킬 때에, 전회, 상기 자율 주행 작업 차량이 자율 주행을 실시했을 때의 상기 자율 주행 작업 차량의 위치에 관한 전회 작업 위치 정보를 식별 가능하게 표시시키면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 표시 제어부는, 지도 정보를 표시시킬 때에, 전회 작업 위치 정보를 식별 가능하게 표시시키므로, 사용자는, 전회, 자율 주행 작업 차량이 자율 주행을 실시한 포장 (圃場) 등의 작업 영역이 어느 영역이었는지를 용이하게 인식할 수 있다. 이로써, 예를 들어, 전회, 포장 등의 작업 영역에서의 작업 도중에 자율 주행을 종료한 경우에도, 그 포장 등의 작업 영역이 어느 작업 영역인지를 용이하게 인식할 수 있으므로, 작업 도중의 작업 영역에서 자율 주행을 개시시켜, 작업 도중의 작업을 계속해서 실시할 수 있다.
본 발명은, 상기 자율 주행 작업 차량의 위치 정보를 취득하는 위치 정보 취득부를 구비하고,
상기 표시 제어부는, 상기 자율 주행 작업 차량의 자율 주행의 개시 전에, 상기 주행 경로를 포함한 작업 화면을 표시시키는 것이고,
그 작업 화면에 있어서, 좌우 일단부에 자율 주행의 개시를 지시 가능한 개시 조작부가 배치되어 있음과 함께, 좌우 타단부에 자율 주행의 정지를 지시 가능한 정지 조작부가 배치되고, 또한, 상기 개시 조작부와 상기 정지 조작부 사이에는 상기 주행 경로에 대한 상기 자율 주행 작업 차량의 위치의 편차를 나타내는 편차 정보 표시부가 배치되어 있으면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 자율 주행의 개시 전에 표시되는 작업 화면에 있어서, 편차 정보 표시부가 배치되어 있으므로, 사용자는, 편차 정보 표시부를 봄으로써, 주행 경로에 대하여 그 가로폭 방향에서 자율 주행 작업 차량의 위치가 얼마나 어긋나 있는지를 용이하게 인식할 수 있다. 이로써, 자율 주행의 개시 전에, 자율 주행 개시 위치에 자율 주행 작업 차량을 이동시키는 위치 맞춤을 실시하기 쉬워져, 무선 통신 장치를 유효하게 활용하면서, 자율 주행을 개시시킬 수 있다. 그리고, 개시 조작부와 정지 조작부 사이에 편차 정보 표시부가 배치되어 있으므로, 사용자는, 편차 정보 표시부에서 주행 경로에 대한 자율 주행 작업 차량의 위치의 편차를 확인하면서, 개시 조작부나 정지 조작부를 조작할 수도 있는 점에서, 개시 조작부나 정지 조작부의 조작을 실시하기 쉬워, 조작성의 향상을 도모할 수 있다.
본 발명은, 상기 표시 제어부는, 상기 무선 통신부를 통하여 상기 주행 경로에 관한 정보가 상기 자율 주행 작업 차량으로 송신되고, 또한, 소정 조건이 성립한 경우에, 상기 주행 경로를 포함한 작업 화면을 상기 표시부에 표시 가능하고,
상기 소정 조건은, 상기 무선 통신부를 통하여 송신한 상기 주행 경로에 관한 정보와, 상기 무선 통신부를 통하여 상기 자율 주행 작업 차량이 취득한 상기 주행 경로에 관한 정보가 일치하는 것이 포함되어 있으면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 표시 제어부는, 송신한 주행 경로에 관한 정보와 자율 주행 작업 차량이 취득한 주행 경로에 관한 정보가 일치한다는 소정 조건이 성립하고 처음으로, 작업 화면을 표시시키므로, 사용자는, 작업 화면이 표시되어 있는 것을 확인함으로써, 주행 경로에 관한 정보의 송신이 정상적으로 실시되고 있는 것을 용이하게 인식할 수 있어, 그 후의 조작 등을 안심하고 실시할 수 있다.
본 발명은, 상기 복수의 조작부에는, 이전에 상기 자율 주행 작업 차량으로 송신한 과거의 주행 경로에서 작업을 실시하는 재작업 조작부가 포함되고,
상기 표시 제어부는, 상기 재작업 조작부가 선택된 경우, 상기 과거의 주행 경로에 관한 정보를 상기 자율 주행 작업 차량으로 송신하지 않고, 상기 소정 조건이 성립한 경우에, 상기 작업 화면을 상기 표시부에 표시시키면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 표시 제어부는, 재작업 조작부가 선택된 경우, 과거의 주행 경로에 관한 정보를 자율 주행 작업 차량으로 송신하는 경우가 없기 때문에, 과거의 주행 경로에 관한 정보를 송신하기 위해 필요로 하는 시간을 단축하면서, 작업 화면을 표시시킬 수 있다. 이로써, 작업 화면을 원활하게 표시시킬 수 있어, 자율 주행을 개시시키기 위한 조작 작업의 간소화 및 그 조작 작업에 필요로 하는 시간의 단축화를 도모할 수 있다.
본 발명은, 상기 표시 제어부는, 상기 주행 경로에 관한 정보 또는 상기 과거의 주행 경로에 관한 정보를 상기 자율 주행 작업 차량으로 송신하는지 여부를 불문하고, 상기 작업 화면을 상기 표시부에 표시하기 전에, 작업 준비 화면을 상기 표시부에 표시시키면 바람직하다.
본 구성에 의하면, 작업 화면을 표시시키기 전에는, 주행 경로에 관한 정보 또는 과거의 주행 경로에 관한 정보를 자율 주행 작업 차량으로 송신하는지 여부를 불문하고, 표시 제어부가 공통의 작업 준비 화면을 표시시키므로, 사용자는, 작업 준비 화면이 표시되는 것을 확인함으로써, 그 다음에 표시 화면이 표시된다는 표시 순서를 용이하게 인식할 수 있다. 따라서, 사용자는, 표시 화면이 그 표시 순서로 되어 있는지에 의해, 자기의 조작이 적절한 조작인지 등을 확인할 수도 있어, 안정된 조작을 간편하게 실시할 수 있다.
본 발명의 제 1 특징 구성은, 미리 정해진 주행 경로를 따라 자율 주행하는 자율 주행 작업 차량과 무선 통신 가능한 무선 통신부와,
표시부에 표시하는 화면을 제어하는 표시 제어부를 구비하고,
상기 표시 제어부는, 상기 무선 통신부를 통하여 상기 주행 경로에 관한 정보가 상기 자율 주행 작업 차량으로 송신되고, 또한, 소정 조건이 성립한 경우에, 상기 주행 경로를 포함한 작업 화면을 상기 표시부에 표시 가능하고,
상기 소정 조건은, 상기 무선 통신부를 통하여 송신한 상기 주행 경로에 관한 정보와, 상기 무선 통신부를 통하여 상기 자율 주행 작업 차량이 취득한 상기 주행 경로에 관한 정보가 일치하는 것이 포함되어 있는 것을 특징으로 하는 점에 있다.
본 발명의 제 2 특징 구성은, 상기 표시부에 표시되어 사용자가 선택 가능한 복수의 조작부에는, 이전에 상기 자율 주행 작업 차량으로 송신한 과거의 주행 경로에서 작업을 실시하는 재작업 조작부가 포함되고,
상기 표시 제어부는, 상기 재작업 조작부가 선택되고, 또한, 상기 소정 조건이 성립한 경우에, 상기 과거의 주행 경로에 관한 정보를 상기 자율 주행 작업 차량으로 송신하지 않고, 상기 작업 화면을 상기 표시부에 표시시키고,
상기 표시 제어부는, 상기 주행 경로에 관한 정보 또는 상기 과거의 주행 경로에 관한 정보를 상기 자율 주행 작업 차량으로 송신하는지 여부를 불문하고, 상기 작업 화면을 상기 표시부에 표시하기 전에, 작업 준비 화면을 상기 표시부에 표시시키는 것을 특징으로 하는 점에 있다.
본 발명의 제 3 특징 구성은, 상기 표시 제어부는, 상기 소정 조건이 성립하지 않으면, 상기 작업 화면을 표시하지 않고 에러 화면을 표시시키는 것을 특징으로 하는 점에 있다.
본 발명의 제 4 특징 구성은, 상기 표시 제어부는, 상기 소정 조건이 성립하지 않으면, 상기 작업 화면을 표시하지 않고, 상기 주행 경로에 관한 정보를 상기 자율 주행 작업 차량으로 전송하기 위한 경로 전송용 조작부를 구비하는 화면을 표시시키는 것을 특징으로 하는 점에 있다.
본 발명의 제 5 특징 구성은, 상기 자율 주행 작업 차량의 위치 정보를 취득하는 위치 정보 취득부를 구비하고,
상기 표시 제어부는, 상기 자율 주행 작업 차량의 자율 주행의 개시 전에, 상기 주행 경로를 포함한 작업 화면을 표시시키는 것이고,
그 작업 화면에 있어서, 상부에는, 좌우 일단부에 자율 주행의 개시를 지시 가능한 개시 조작부가 배치되어 있음과 함께, 좌우 타단부에 자율 주행의 정지를 지시 가능한 정지 조작부가 배치되고, 또한, 상기 개시 조작부와 상기 정지 조작부 사이에는 상기 주행 경로에 대한 상기 자율 주행 작업 차량의 위치의 편차를 나타내는 편차 정보 표시부가 배치되고,
하부에는, 에러 통지 정보를 확인하기 위한 통지 정보용 조작부가 배치됨과 함께, 자율 주행에 의한 작업 진척률 및 작업 잔여 시간이 표시되어 있는 것을 특징으로 하는 점에 있다.
도 1 은 자율 주행 시스템의 개략 구성을 나타내는 도면
도 2 는 자율 주행 시스템의 개략 구성을 나타내는 블록도
도 3 은 무선 통신 단말의 표시부에 표시되는 스플래시 화면을 나타내는 도면
도 4 는 무선 통신 단말의 표시부에 표시되는 면책 사항 화면을 나타내는 도면
도 5 는 무선 통신 단말의 표시부에 표시되는 초기 등록 화면을 나타내는 도면
도 6 은 무선 통신 단말의 표시부에 표시되는 톱 화면을 나타내는 도면
도 7 은 무선 통신 단말의 표시부에 표시되는 포장 리스트 화면을 나타내는 도면
도 8 은 무선 통신 단말의 표시부에 표시되는 패스 일람 화면을 나타내는 도면
도 9 는 무선 통신 단말의 표시부에 표시되는 패스 상세 화면을 나타내는 도면
도 10 은 무선 통신 단말의 표시부에 표시되는 작업 준비 화면을 나타내는 도면
도 11 은 무선 통신 단말의 표시부에 표시되는 작업 화면을 나타내는 도면
도 12 는 무선 통신 단말의 표시부에 표시되는 통지 정보 화면을 나타내는 도면
도 13 은 무선 통신 단말의 표시부에 표시되는 작업 화면을 나타내는 도면
본 발명에 관련된 무선 통신 장치를 사용한 자율 주행 시스템의 실시형태를 도면에 기초하여 설명한다.
이 자율 주행 시스템은, 도 1 에 나타내는 바와 같이, 미리 정해진 주행 경로를 따라 자율 주행하는 자율 주행 작업 차량으로서의 트랙터 (1) 와, 그 트랙터 (1) 에 대하여 각종 정보를 지시 가능한 무선 통신 단말 (2) (무선 통신 장치에 상당한다) 이 구비되어 있다. 그리고, 이 실시형태에서는, 트랙터 (1) 의 위치 정보를 취득하기 위한 기준국 (4) 이 구비되어 있다.
도 1 에서는, 자율 주행 작업 차량으로서 트랙터 (1) 를 예시했지만, 트랙터 외에, 이앙기, 콤바인, 토목·건축 작업 장치, 제설차 등, 승용형 작업 차량에 더하여, 보행형 작업 차량도 적용 가능하다.
도 2 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 에는 차량측 무선 통신부 (14) 가 구비되고, 무선 통신 단말 (2) 에는 단말측 무선 통신부 (21) (무선 통신부에 상당한다) 가 구비되고, 기준국 (4) 에는 기준국측 무선 통신부 (41) 가 구비되어 있다. 차량측 무선 통신부 (14) 와 단말측 무선 통신부 (21) 사이에서의 무선 통신에 의해 트랙터 (1) 와 무선 통신 단말 (2) 사이에서 각종 정보를 송수신 가능하게 함과 함께, 차량측 무선 통신부 (14) 와 기준국측 무선 통신부 (41) 사이에서의 무선 통신에 의해 트랙터 (1) 와 기준국 (4) 사이에서 각종 정보를 송수신 가능하게 구성되어 있다. 그리고, 무선 통신 단말 (2) 과 기준국 (4) 은, 트랙터 (1) 를 통하여 각종 정보를 송수신 가능하게 구성되어 있다. 또, 단말측 무선 통신부 (21) 와 기준국측 무선 통신부 (41) 사이에서의 무선 통신에 의해 무선 통신 단말 (2) 과 기준국 (4) 이, 트랙터 (1) 를 통하지 않고 직접 각종 정보를 송수신 가능하게 구성할 수도 있다. 각 무선 통신부끼리에서의 무선 통신에 사용되는 주파수 대역은, 공통의 주파수 대역이어도 되고, 서로 상이한 주파수 대역이어도 된다.
트랙터 (1) 에는, 도 2 에 나타내는 바와 같이, 측위 (測位) 용 안테나 (11), 제어부 (12), 위치 정보 취득부 (13), 차량측 무선 통신부 (14) 등이 구비되고, 제어부 (12) 의 제어에 의해, 위치 정보 취득부 (13) 에서 자기의 현재 위치 정보 (트랙터 (1) 의 현재 위치) 를 취득하면서, 자율 주행 가능하게 구성되어 있다.
측위용 안테나 (11) 는, 도 1 에 나타내는 바와 같이, 예를 들어, 위성 측위 시스템 (GNSS) 을 구성하는 측위 위성 (3) 으로부터의 신호를 수신하도록 구성되어 있다. 측위용 안테나 (11) 는, 예를 들어, 트랙터 (1) 의 캐빈의 루프의 상면에 배치되어 있다.
위성 측위 시스템을 사용한 측위 방법으로서, 도 1 에 나타내는 바와 같이, 미리 정해진 기준점에 설치된 기준국 (4) 을 구비하고, 그 기준국 (4) 으로부터의 보정 정보에 의해 트랙터 (1) (이동국) 의 위성 측위 정보를 보정하여, 트랙터 (1) 의 현재 위치를 구하는 측위 방법을 적용 가능하게 하고 있다. 예를 들어, DGPS (디퍼렌셜 GPS 측위), RTK 측위 (실시간 키네마틱 측위) 등의 각종 측위 방법을 적용할 수 있다. 덧붙여서, 측위 방법에 대해서는, 기준국 (4) 을 구비하지 않고 단독 측위를 사용할 수도 있다.
이 실시형태에서는, 예를 들어, RTK 측위를 적용하고 있는 점에서, 도 1 및 도 2 에 나타내는 바와 같이, 이동국측이 되는 트랙터 (1) 에 측위용 안테나 (11) 를 구비하는 것에 더하여, 기준국 (4) 이 구비되어 있다. 기준국 (4) 의 설치 위치가 되는 기준점의 위치 정보는 미리 설정되어 파악되고 있다. 기준국 (4) 은, 예를 들어, 포장의 주위 등, 트랙터 (1) 의 주행의 방해가 되지 않는 위치 (기준점) 에 배치되어 있다. 기준국 (4) 에는, 기준국측 무선 통신부 (41) 와 기준국 측위용 안테나 (42) 가 구비되어 있다.
RTK 측위에서는, 기준점에 설치된 기준국 (4) 과, 위치 정보를 구하는 대상의 이동국측이 되는 트랙터 (1) 의 측위용 안테나 (11) 의 양방에서 측위 위성 (3) 으로부터의 반송파 위상 (위성 측위 정보) 을 측정하고 있다. 기준국 (4) 에서는, 측위 위성 (3) 으로부터 위성 측위 정보를 측정할 때마다 또는 설정 주기가 경과할 때마다, 측정한 위성 측위 정보와 기준점의 위치 정보 등을 포함하는 보정 정보를 생성하여, 기준국측 무선 통신부 (41) 로부터 트랙터 (1) 의 차량측 무선 통신부 (14) 로 보정 정보를 송신하고 있다. 트랙터 (1) 의 위치 정보 취득부 (13) 는, 측위용 안테나 (11) 에서 측정한 위성 측위 정보를, 기준국 (4) 으로부터 송신되는 보정 정보를 사용하여 보정하여, 트랙터 (1) 의 현재 위치 정보를 구하고 있다. 위치 정보 취득부 (13) 는, 트랙터 (1) 의 현재 위치 정보로서, 예를 들어, 위도 정보·경도 정보를 구하고 있다.
무선 통신 단말 (2) 은, 예를 들어, 터치 패널을 갖는 태블릿형의 퍼스널 컴퓨터 등으로 구성되고, 각종 정보를 터치 패널에 표시 가능하여, 터치 패널을 조작함으로써, 각종 정보도 입력 가능하게 되어 있다. 무선 통신 단말 (2) 에 대해서는, 사용자가 트랙터 (1) 의 외부에서 휴대하여 사용하는 것이 가능함과 함께, 트랙터 (1) 의 운전석의 측면 등에 장착하여 사용할 수도 있다.
무선 통신 단말 (2) 에는, 도 2 에 나타내는 바와 같이, 단말측 무선 통신부 (21), 표시 제어부 (22), 경로 생성부 (23), 표시부 (24) (터치 패널) 등이 구비되어 있다. 표시 제어부 (22) 는, 표시부 (24) 의 표시 화면에 각종 화면을 표시시키도록 구성되어 있다. 이하의 설명에 있어서, 표시 제어부 (22) 가 소정의 화면을 표시하는 것으로 한 경우, 특별히 언급하지 않는 한, 표시부 (24) 에 대한 표시를 나타내는 것으로 한다. 경로 생성부 (23) 는, 트랙터 (1) 가 자율 주행하는 주행 경로를 생성하도록 구성되어 있다. 또, 무선 통신 단말 (2) 에는, 기억부 (도시 생략) 가 구비되어 있고, 이 기억부에는, 사용자에 의해 등록된 정보 등, 각종 정보가 기억되어 있다.
트랙터 (1) 의 자율 주행을 실시하는 경우에는, 먼저, 사용자가 무선 통신 단말 (2) 을 조작함으로써, 경로 생성부 (23) 가 주행 경로를 생성하고, 그 생성된 주행 경로에 관한 정보 등, 기타 각종 정보가 무선 통신 단말 (2) 로부터 트랙터 (1) 로 송신된다. 그리고, 트랙터 (1) 의 자율 주행을 개시하기 위한 각종 조건이 만족된 후에, 사용자가 무선 통신 단말 (2) 을 조작하여 트랙터 (1) 에 대하여 자율 주행의 개시를 지시함으로써, 트랙터 (1) 의 자율 주행이 개시된다. 자율 주행 중에는, 트랙터 (1) 의 제어부 (12) 가, 경로 생성부 (23) 에서 생성된 주행 경로를 따라 트랙터 (1) 가 자율 주행하도록, 위치 정보 취득부 (13) 에서 취득하는 트랙터 (1) 의 현재 위치 정보에 기초하여 트랙터 (1) 의 작동 상태를 제어하고 있다. 또, 위치 정보 취득부 (13) 에서 취득하는 트랙터 (1) 의 현재 위치 정보에 대해서는, 실시간 (예를 들어, 몇 초 주기) 으로 트랙터 (1) 로부터 무선 통신 단말 (2) 로 송신되고 있고, 무선 통신 단말 (2) 의 표시부 (24) 에 트랙터 (1) 의 현재 위치를 표시할 수 있도록 되어 있다.
이하, 도 3 ∼ 도 13 에 기초하여, 트랙터 (1) 의 자율 주행을 실시하는 경우에, 무선 통신 단말 (2) 에 있어서의 표시 제어부 (22) 에 의한 표시 화면의 제어에 대해 설명한다. 도 3 ∼ 도 13 은, 모두 무선 통신 단말 (2) 의 표시부 (24) 에 표시되는 표시 화면을 나타내고 있다.
표시 제어부 (22) 는, 무선 통신 장치 (2) 의 전원 투입 후 또는 무선 통신 장치 (2) 에 있어서의 애플리케이션 기동 후에, 도 3 에 나타내는 스플래시 화면 (제 1 화면에 상당한다) 과, 도 4 에 나타내는 면책 사항 화면 (제 2 화면에 상당한다) 과, 도 6 에 나타내는 톱 화면 (제 3 화면에 상당한다) 으로 순차 표시시킨다.
도 3 에 나타내는 스플래시 화면은, 전원 투입 후 또는 애플리케이션 기동 후에 처음으로 표시되는 화면으로, 그 화면 중앙부에 회사 로고나 회사명 등이 표시되고, 사용자가 선택 조작 가능한 조작부 (51) (도 4 ∼ 도 13 참조) 가 표시되어 있지 않다. 표시 제어부 (22) 는, 전원 투입 후, 일정 기간이 경과하면, 스플래시 화면 (도 3) 으로부터 면책 사항 화면 (도 4) 으로 천이시킨다. 도 4 에 나타내는 면책 사항 화면에서는, 트랙터 (1) 의 사용에 관한 면책 사항이 표시된다.
도 4 에 나타내는 면책 사항 화면에서는, 화면 상단측의 상부 표시 영역 (53) 과 그것보다 화면 하방측의 하부 표시 영역 (54) 으로 분할되어 있고, 상부 표시 영역 (53) 에 대해서는, 이 면책 사항 화면 이후에 표시되는 각종 화면 (도 5 ∼ 도 13) 에 있어서도 공통의 표시 화면으로 되어 있다. 상부 표시 영역 (53) 은, 표시 내용이 변경되지 않는 고정 표시 영역으로 되어 있다. 그에 대하여, 하부 표시 영역 (54) 은, 사용자가 조작부 (51) 를 선택 조작함으로써, 상이한 표시 내용이 표시되는 비고정 표시 영역으로 되어 있다.
상부 표시 영역 (53) 에서는, 「지도로」및 「헬프」의 조작부 (51) 가 좌측 단부에 표시되고, 「GNSS」및 「MENU」의 조작부 (51) 가 우측 단부에 표시되고, 중앙부에 현재 어떠한 화면이 표시되고 있는지의 표시 내용이 표시된다. 덧붙여서, 「지도로」의 조작부 (51) 는, 지도 정보를 표시시키기 위한 조작부이고, 「GNSS」의 조작부 (51) 는, 위도, 경도, GNSS 의 상태, 위성 측위 정보를 취득하고 있는 위성 (3) 의 수, 기준국 (4) 의 시리얼 넘버, 기지국 (4) 의 배터리 잔량 등의 위성 측위 시스템의 상세 정보 등을 표시시키기 위한 조작부이다. 또, 경로 생성부 (23) 에서 새롭게 주행 경로를 생성하는 경우에는, 「MENU」의 조작부 (51) 를 선택 조작하고, 그 후에 표시되는 표시 내용에 따라 각종 정보를 입력함으로써, 경로 생성부 (23) 가 주행 경로를 생성하도록 하고 있다.
도 4 에 나타내는 면책 사항 화면에 있어서, 사용자가 「전부 읽었습니다.」의 란에 체크를 하고, 「동의하고 이용함」의 조작부 (51) 를 선택 조작함으로써, 표시 제어부 (22) 는, 도 4 에 나타내는 면책 사항 화면으로부터 도 5 에 나타내는 초기 등록 화면으로 천이시킨다. 한편, 도 4 에 나타내는 면책 사항 화면에 있어서 「애플리케이션을 종료함」의 조작부 (51) 를 선택 조작함으로써 애플리케이션이 종료된다. 이 도 5 에 나타내는 초기 등록 화면은, 트랙터 (1) 의 기종 등, 트랙터 (1) 에 관한 각종 정보를 등록하기 위한 화면이고, 사용자의 조작에 의해 트랙터 (1) 에 관한 각종 정보가 등록된다. 덧붙여서, 선택된 기종의 테두리가 빨간색의 굵은 선으로 둘러싸임으로써, 어느 기종을 선택하고 있는지를 인식할 수 있도록 하고 있다. 표시 제어부 (22) 는, 트랙터 (1) 에 관한 각종 정보가 등록되면, 도 5 에 나타내는 초기 등록 화면으로부터 도 6 에 나타내는 톱 화면으로 천이시킨다. 또한, 도 5 에 나타내는 초기 등록 화면으로부터 도 6 에 나타내는 톱 화면으로 천이하기 전에, 트랙터 (1) 에 관한 정보 이외의 초기 등록 화면 (예를 들어 자택 주소 등록) 등의 화면을 거쳐도 된다.
여기서, 트랙터 (1) 에 관한 각종 정보가 이미 등록되어 있는 경우에는, 표시 제어부 (22) 가, 도 4 에 나타내는 면책 사항 화면으로부터, 도 5 에 나타내는 초기 등록 화면을 표시시키지 않고, 도 6 에 나타내는 톱 화면으로 천이시킨다.
도 6 에 나타내는 톱 화면에서는, 사용자가 선택 가능한 복수의 조작부 (51) (도면 중, 각종 아이콘) 및 지도 정보 (52) 가 표시되고, 그들 복수의 조작부 (51) 중, 하나의 조작부 (51) 가 선택됨으로써 다른 화면으로 천이된다. 도 6 에 나타내는 톱 화면에서는, 하부 표시 영역 (54) 의 화면 중앙에, 등록된 포장 (H1 ∼ H7) 이 포함되도록 지도 정보 (52) 가 표시된다. 덧붙여서, 포장이 등록되어 있지 않은 초회 기동시에는, 지도 정보 (52) 의 중심이 미리 설정된 소정 위치가 되도록 표시된다. 또, 하부 표시 영역 (54) 에는, 포장 리스트 표시용 조작부 (51a) (도면 중 「←」로 나타내는 아이콘), 전회 작업용 조작부 (51b) (도면 중 「전회 작업한 패스로 작업 개시」로 나타내는 아이콘), 및 기타 조작부 (51) 가 지도 정보 (52) 의 상부를 제외한 주위를 둘러싸도록 표시된다.
표시 제어부 (22) 는, 지도 정보 (52) 를 표시시킬 때에, 지도 정보 (52) 의 중심이 전회의 표시 화면에 있어서의 중심과 동일해지도록 표시시킨다. 또, 표시 제어부 (22) 는, 「현재 위치」의 조작부 (51) 가 조작되면, 지도 정보 (52) 의 중심이 트랙터 (1) 의 현재 위치가 되도록 표시시킨다.
표시 제어부 (22) 는, 도 6 에 나타내는 톱 화면에 있어서 지도 정보 (52) 를 표시시킬 때에, 전회, 트랙터 (1) 가 자율 주행을 실시했을 때의 트랙터 (1) 의 위치에 관한 전회 작업 위치 정보 (55) 를 식별 가능하게 표시시킨다. 전회 작업 위치 정보 (55) 는, 소정의 마크 (핀) 로 나타나 있고, 전회, 트랙터 (1) 가 자율 주행을 실시한 포장 (H2) 의 중앙부에 표시되어 있다. 이로써, 사용자가, 전회, 트랙터 (1) 가 자율 주행을 실시한 포장이 어느 포장인지를 용이하게 인식할 수 있도록 하고 있다. 전회 작업 위치 정보 (55) 를 표시시키는 위치에 대해서는, 어느 포장 (H) 인지를 식별 가능한 위치이면 되고, 예를 들어, 포장 (H) 을 등록하는 작업을 실시했을 때의 작업 개시 위치나 포장 (H) 에 대한 트랙터 (1) 의 입구에 전회 작업 위치 정보 (55) 를 표시시킬 수도 있다. 덧붙여서, 표시 제어부 (22) 는, 포장에서의 작업이 완료됨으로써 전회의 자율 주행을 종료한 경우뿐만 아니라, 포장의 작업 도중에 전회의 자율 주행을 종료한 경우도, 그 포장의 중심에 전회 작업 위치 정보 (55) 를 표시시키도록 하고 있다.
도 6 에 나타내는 톱 화면에 있어서, 사용자가 포장 리스트 표시용 조작부 (51a) (도면 중 「←」로 나타내는 아이콘) 를 선택 조작하면, 표시 제어부 (22) 가, 도 6 에 나타내는 톱 화면으로부터 도 7 에 나타내는 포장 리스트 화면으로 천이시킨다.
도 7 에 나타내는 포장 리스트 화면에서는, 하부 표시 영역 (54) 이, 하부 좌측 표시 영역 (54a) 과 하부 우측 표시 영역 (54b) 으로 분할되어 있고, 하부 좌측 표시 영역 (54a) 에, 도 6 에 나타내는 톱 화면의 하부 표시 영역 (54) 에 표시되어 있던 복수의 조작부 (51) 및 지도 정보 (52) 가 표시된다. 하부 우측 표시 영역 (54b) 에는, 무선 통신 단말 (2) 에 기억되어 있는 포장 정보의 일람 (56), 및 특정 포장에 있어서 과거에 생성한 주행 경로 (패스) 를 일람 표시시키기 위한 주행 경로 일람 표시용 조작부 (51c) (도면 중, 「이 포장의 패스 일람을 표시」의 아이콘) 가 표시된다. 포장 정보의 일람 (56) 에서는, 「거리순」, 「이름순」, 및 「등록순」등의 조작부 (51) 가 선택 조작됨으로써, 조작된 순서대로 재배치하여 표시 가능하게 되어 있고, 포장에 있어서의 포장 정보로서, 트랙터 (1) 의 현재 위치로부터 그 포장까지의 거리, 포장 정보가 등록된 등록일, 포장 위치 정보 등이 표시된다. 또, 포장 정보의 일람 (56) 을 표시시킬 때에, 전회, 트랙터 (1) 가 자율 주행을 실시한 포장에 대하여 소정의 마크로 나타내는 전회 포장 정보 (57) (핀) 를 표시하고 있다. 이로써, 사용자는, 전회, 트랙터 (1) 가 자율 주행을 실시한 포장이 어느 포장인지를, 지도 정보 (52) 로부터 지도상 (전회 작업 위치 정보 (55)) 에서 인식할 수 있음과 함께, 포장 정보의 일람 (56) 으로부터 그 포장에 관한 정보 (전회 포장 정보 (57)) 도 인식할 수 있다.
또, 도 7 에 나타내는 포장 리스트 화면에서, 사용자가 특정 포장을 선택하면, 표시 제어부 (22) 는, 그 선택된 포장의 테두리의 색을 바꾸고 굵은 선으로 둘러싸는 등 (예를 들어, 빨간색의 굵은 선으로 둘러싼다) 에 의해, 선택된 포장을 다른 포장과 식별 가능하게 표시시킴과 함께, 선택 조작된 조작부 (51) 에 대해서도 그 테두리의 색을 바꾸고 굵은 선으로 둘러싸는 등 (예를 들어, 빨간색의 굵은 선으로 둘러싼다) 에 의해, 선택 조작된 조작부 (51) 를 다른 조작부 (51) 와 식별 가능하게 표시시킨다.
도 7 에 나타내는 포장 리스트 화면에 있어서, 사용자가 특정 포장을 선택한 상태에서 주행 경로 일람 표시용 조작부 (51c) 를 선택 조작하면, 표시 제어부 (22) 가, 도 7 에 나타내는 포장 리스트 화면으로부터 도 8 에 나타내는 패스 일람 화면으로 천이시킨다.
도 8 에 나타내는 패스 일람 화면에서는, 하부 좌측 표시 영역 (54a) 에, 선택된 포장의 확대 화면 (58) 이 표시되고, 하부 우측 표시 영역 (54b) 에, 과거에 생성한 패스 정보 (주행 경로에 관한 정보) 의 일람 (59), 및 선택된 패스 정보 (주행 경로에 관한 정보) 를 트랙터 (1) 로 전송하기 위한 패스 전송용 조작부 (51d) (도면 중, 「이 패스로 작업을 개시함」으로 나타내는 아이콘) 가 표시된다.
포장의 확대 화면 (58) 에는, 경로 생성부 (23) 에서 생성된 주행 경로 (25) 가 표시되어 있고, 도 8 에서는, 예를 들어, 직선상의 주행 경로 (25) 가 그 좌우 방향으로 간격을 두고 복수 나열되도록 표시되어 있다.
패스 정보의 일람 (59) 에서는, 「거리순」, 「이름순」, 및 「등록순」등의 조작부 (51) 가 선택 조작됨으로써, 조작된 순서대로 재배치하여 표시 가능하게 되어 있고, 패스 정보로서, 트랙터 (1) 의 현재 위치로부터 패스의 개시 위치까지의 거리, 패스가 생성된 날, 패스의 개시 위치 정보 등이 표시된다. 또, 패스 정보의 일람 (59) 에서는, 패스 정보의 상세 정보를 표시시키기 위한 패스 상세 표시용 조작부 (51e) (도면 중, 「상세」로 나타내는 아이콘) 가 표시됨과 함께, 선택된 패스 정보 및 선택 조작된 조작부 (51) 가, 그 테두리의 색을 바꾸고 굵은 선으로 둘러싸는 등 (예를 들어, 빨간색의 굵은 선으로 둘러싼다) 에 의해, 다른 패스 정보 및 다른 조작부 (51) 와 식별 가능하게 표시된다.
도 8 에 나타내는 패스 일람 화면에 있어서, 사용자가 특정 패스를 선택한 상태에서 패스 상세 표시용 조작부 (51e) 를 선택 조작하면, 표시 제어부 (22) 는, 도 8 에 나타내는 패스 일람 화면으로부터 도 9 에 나타내는 패스 상세 화면으로 천이시킨다.
도 9 에 나타내는 패스 상세 화면에서는, 도 8 에 나타내는 패스 일람 화면으로부터, 하부 우측 표시 영역 (54b) 만 표시 내용이 변경되고, 패스 상세 정보 (60) 가 표시된다. 패스 상세 정보 (60) 로서, 포장 면적, 장애물의 유무, 패스 (주행 경로) 를 생성하는 작업 영역의 주위가 되는 비작업 영역 (침지 (枕地) 등) 의 폭, 패스 (주행 경로) 생성시의 기지국 정보, 트랙터 (1) 가 현재 통신하고 있는 기지국 정보, 트랙터 정보, 트랙터 (1) 에 장착되는 작업기 정보, 패스 (주행 경로) 의 개수 등이 표시된다.
도 8 에 나타내는 패스 일람 화면 또는 도 9 에 나타내는 패스 상세 화면에 있어서, 사용자가 패스 전송용 조작부 (51d)(경로 전송용 조작부에 상당한다) 를 선택 조작하면, 표시 제어부 (22) 는, 도 8 에 나타내는 패스 일람 화면 또는 도 9 에 나타내는 패스 상세 화면으로부터 도 10 에 나타내는 작업 준비 화면으로 천이시킨다. 이 때, 패스 정보 (주행 경로에 관한 정보) 가, 단말측 무선 통신부 (21) 및 차량측 무선 통신부 (14) 에 의해 무선 통신 단말 (2) 로부터 트랙터 (1) 로 전송된다. 그래서, 무선 통신 단말 (2) 의 제어부 (도시 생략) 와 트랙터 (1) 의 제어부 (12) 는, 단말측 무선 통신부 (21) 및 차량측 무선 통신부 (14) 를 통하여 송신한 패스 정보와, 단말측 무선 통신부 (21) 및 차량측 무선 통신부 (14) 를 통하여 트랙터 (1) 가 취득한 패스 정보가 일치하는지 여부를 체크하는 무선 통신 체크 처리를 실시한다.
이 무선 통신 체크 처리로는, 예를 들어, 단말측 무선 통신부 (21) 및 차량측 무선 통신부 (14) 를 통하여 송신한 패스 정보의 총량과, 단말측 무선 통신부 (21) 및 차량측 무선 통신부 (14) 를 통하여 트랙터 (1) 가 취득한 패스 정보의 총량이 일치하는지 여부에 의해, 패스 정보가 일치하는지 여부를 체크하는 처리 (CRC 체크 처리) 를 적용할 수 있다. 또, 무선 통신 체크 처리로는, CRC 체크 처리 대신에, 예를 들어, 패스 정보에 있어서의 개별의 ID 정보를 전송하고, 그 ID 정보가 일치하는지 여부에 의해, 패스 정보가 일치하는지 여부를 체크할 수도 있어, 각종 무선 통신 체크 처리를 적용할 수 있다.
표시 제어부 (22) 는, 단말측 무선 통신부 (21) 및 차량측 무선 통신부 (14) 를 통하여 송신한 패스 정보와, 단말측 무선 통신부 (21) 및 차량측 무선 통신부 (14) 를 통하여 트랙터 (1) 가 취득한 패스 정보가 일치하는 것을 확인한 후에, 도 10 에 나타내는 작업 준비 화면으로부터 도 11 에 나타내는 작업 화면으로 천이시킨다. 이로써, 표시 제어부 (22) 는, 단말측 무선 통신부 (21) 및 차량측 무선 통신부 (14) 를 통하여 패스 정보가 트랙터 (1) 로 송신되면, 무선 통신 단말 (2) 로부터 송신한 패스 정보와 트랙터 (1) 가 취득한 패스 정보가 일치한다는 소정 조건이 성립하고 처음으로, 도 11 에 나타내는 작업 화면을 표시 가능하게 구성되어 있다.
표시 제어부 (22) 는, 무선 통신 단말 (2) 로부터 송신한 패스 정보와 트랙터 (1) 가 취득한 패스 정보가 일치한다는 소정 조건이 성립하지 않으면, 도 11 에 나타내는 작업 화면은 표시하지 않고, 에러 화면을 표시시키거나, 또는, 도 8 에 나타내는 패스 일람 화면으로 되돌리도록 하고 있다. 에러 화면에 대해서는, 도시는 생략하지만, 에러의 내용을 식별 가능하게 표시시키는 것이면 되고, 예를 들어, 에러의 내용에 의해 표시 내용이 상이한 표시 화면으로 하거나, 에러의 내용에 관계없이 표시 내용을 동일하게 하는 공통의 표시 화면으로 할 수 있다. 덧붙여서, 에러 화면을 표시시키는 경우에는, 에러 화면으로부터 도 8 에 나타내는 패스 일람 화면으로 되돌아가도록 하고 있다.
도 11 에 나타내는 작업 화면에서는, 하부 표시 영역 (54) 이, 상하 방향에 있어서, 상단측에 위치하는 하부 상측 표시 영역 (54c) 과, 하단측에 위치하는 하부 하측 표시 영역 (54d) 과, 하부 상측 표시 영역 (54c) 과 하부 하측 표시 영역 (54d) 사이에 위치하는 하부 중간 표시 영역 (54e) 의 3 개의 표시 영역으로 나누어져 있다. 그리고, 하부 상측 표시 영역 (54c) 과 하부 하측 표시 영역 (54d) 이 다른 화면으로 전환 불가능하게 되어 있고, 하부 중간 표시 영역 (54e) 이 다른 화면으로 전환 가능하게 되어 있다.
하부 중간 표시 영역 (54e) 에는, 도 8 에 나타내는 패스 일람 화면 또는 도 9 에 나타내는 패스 상세 화면에 있어서 하부 좌측 표시 영역 (54a) 에 표시되어 있는 포장의 확대 화면 (58) 이나 복수의 조작부 (51) 등과 동일한 표시 화면이 표시된다. 표시 제어부 (22) 는, 포장의 확대 화면 (58) 에 있어서, 트랙터 (1) 의 현재 위치 (26) 를 표시시키고 있고, 트랙터 (1) 의 현재 위치가 어디인지를 인식할 수 있도록 하고 있다. 그리고, 표시 제어부 (22) 는, 포장의 확대 화면 (58) 에 있어서, 트랙터 (1) 가 현재 자율 주행하고 있는 주행 경로 (25) 와 다음에 주행할 예정의 주행 경로 (25) 를 색을 바꾸어 표시시키는 등에 의해 식별 가능하게 표시시킬 수도 있다. 또, 표시 제어부 (22) 는, 복수의 주행 경로 (25) 에 대해, 이미 작업을 실시한 주행 경로 (25) 와 아직 작업이 실시되지 않은 주행 경로 (25) 에서 색을 바꾸는 등에 의해 상이한 형태로 표시시킬 수 있다.
덧붙여서, 표시 제어부 (22) 는, 하부 중간 표시 영역 (54e) 의 표시 화면에 대해, 포장의 확대 화면 (58) 과는 별도로, 트랙터 정보 화면이나 작업 커맨드 화면으로 전환 가능하게 구성되어 있다. 도시는 생략하지만, 트랙터 정보 화면에서는, 실차속, 실엔진 회전 속도, 부하율 등, 트랙터 (1) 의 상태를 나타내는 정보가 표시된다. 작업 커맨드 화면에서는, 차속이나 엔진 회전 속도를 변경시키기 위한 조작부 (51) 등이 표시된다. 또, 표시 제어부 (22) 는, 하부 중간 표시 영역 (54e) 의 표시 화면으로서, 주의 화면이나 경고 화면 등을 끼워넣기 표시 가능하게 구성되어 있다. 예를 들어, 주의 화면은, 자주 주행을 개시하기 위한 각종 조건 중, 성립하고 있지 않은 조건을 표시시키기 위한 화면이고, 경고 화면은, 자율 주행 중에, 현재의 주행을 유지함으로써 자율 주행이 정지되는 경우에 그 원인을 표시시키기 위한 화면이다. 이 주의 화면이나 경고 화면에 관한 제어 정보는, 트랙터 (1) 의 제어부 (12) 에서 생성되므로, 무선 통신 단말 (2) 에서는, 단말측 무선 통신부 (21) 에서 그 생성된 제어 정보를 수신함으로써, 표시 제어부 (22) 가, 주의 화면이나 경고 화면을 끼워넣기 표시시키도록 하고 있다.
하부 상측 표시 영역 (54c) 에는, 좌측 단부에 자율 주행의 개시를 지시 가능한 개시 조작부 (51f) 가 배치되고, 우측 단부에 자율 주행의 정지를 지시 가능한 정지 조작부 (51g) 가 배치되어 있다. 그리고, 개시 조작부 (51f) 와 정지 조작부 (51g) 사이에는 주행 경로 (25) 에 대한 트랙터 (1) 의 위치의 편차를 나타내는 편차 정보 표시부 (61) 가 배치되어 있다. 하부 하측 표시 영역 (54d) 에는, 에러 통지 정보를 확인하기 위한 통지 정보용 조작부 (51h) 나 기타 조작부 (51) 가 배치되어 있음과 함께, 자율 주행에 의한 작업 진척률이나 작업 잔여 시간 등이 표시되어 있다.
표시 제어부 (22) 는, 자율 주행을 개시하기 위한 각종 조건이 성립할 때까지, 개시 조작부 (51f) 를 선택 조작할 수 없는 비액티브 상태로 하고, 자율 주행을 개시하기 위한 각종 조건이 성립하면, 개시 조작부 (51f) 를 선택 조작 가능하게 하는 액티브 상태로 하고 있다. 표시 제어부 (22) 는, 예를 들어, 비액티브 상태에서는 개시 조작부 (51f) 를 점등시키고, 액티브 상태에서는 개시 조작부 (51f) 를 점멸시키는 등, 개시 조작부 (51f) 의 표시 형태를 상이하게 함으로써, 비액티브 상태와 액티브 상태를 사용자가 식별 가능해지도록 하고 있다.
표시 제어부 (22) 는, 개시 조작부 (51f) 에서 자율 주행의 개시가 지시되어, 트랙터 (1) 의 자율 주행이 개시되면, 개시 조작부 (51f) 를, 자율 주행의 일시 정지를 지시 가능한 일시 정지 조작부 (도시 생략) 로 변경시키고 있다. 그리고, 일시 정지 조작부가 선택 조작되면, 표시 제어부 (22) 가 개시 조작부 (51f) 를 일시 정지 조작부로부터 원래의 표시 형태로 변경시키고 있어, 개시 조작부 (51f) 가 자율 주행의 개시를 지시하는 표시 형태와 자율 주행의 일시 정지를 지시하는 표시 형태로 전환 가능하게 구성되어 있다. 이와 같이, 표시 제어부 (22) 가 개시 조작부 (51f) 의 표시 형태를 변경시킴으로써, 1 개의 조작부를 2 개의 조작부로서 기능을 시킬 수 있음과 함께, 자율 주행을 개시하고 있는지 또는 일시 정지하고 있는지 등, 자율 주행의 작업 상황을 사용자가 파악하기 쉬워진다.
무선 통신 단말 (2) 에서는, 단말측 무선 통신부 (21) 및 차량측 무선 통신부 (14) 에 의해, 트랙터 (1) 의 위치 정보 취득부 (13) 에서 취득되는 트랙터 (1) 의 현재 위치 정보를 실시간 (예를 들어 1 분 주기) 으로 수신하고 있다. 이로써, 표시 제어부 (22) 는, 트랙터 (1) 의 현재 위치 정보를 실시간 (예를 들어 1 분 주기) 으로 취득하고 있고, 무선 통신 단말 (2) 에서는, 단말측 무선 통신부 (21) 나 표시 제어부 (22) 등이 트랙터 (1) 의 위치 정보를 취득 가능한 위치 정보 취득부로서 기능되고 있다.
표시 제어부 (22) 는, 취득하는 트랙터 (1) 의 현재 위치가 주행 경로 (25) 에 대하여 그 가로폭 방향에 있어서 어느 방향으로 어느 정도 어긋나 있는지를, 편차 정보 표시부 (61) 에서 표시시키고 있다. 표시 제어부 (22) 가 편차 정보 표시부 (61) 의 제어를 실시할 때에는, 트랙터 (1) 의 제어부 (12) 가, 트랙터 (1) 의 현재 위치가 주행 경로 (25) 에 대하여 그 가로폭 방향에 있어서 어느 방향으로 어느 정도 어긋나 있는지의 편차 정보를 구하고 있고, 그 구한 편차 정보를 트랙터 (1) 로부터 무선 통신 단말 (2) 로 송신하고 있다. 표시 제어부 (22) 는, 트랙터 (1) 로부터 송신되는 편차 정보에 기초하여, 편차 정보 표시부 (61) 를 제어하고 있다. 편차 정보 표시부 (61) 는, 복수의 표시 램프부가 좌우 방향으로 나열된 상태로 구비되어 있고, 복수의 표시 램프부는 좌우 방향에서의 설치 영역에 의해 점등하는 색이 상이하도록 하고 있다. 예를 들어, 중앙 영역에 위치하는 3 개의 표시 램프부를 초록색, 그것보다 단부측의 영역에 위치하는 2 개의 표시 램프부를 노란색, 그것보다 단부측의 영역에 위치하는 2 개의 표시 램프부를 오렌지색, 가장 단부측의 영역에 위치하는 2 개의 표시 램프부를 빨간색으로 한다. 표시 제어부 (22) 는, 주행 경로 (25) 의 가로폭 방향에 있어서 주행 경로 (25) 의 중심으로부터 트랙터 (1) 의 중심의 현재 위치가 어느 방향으로 어긋나 있는지를 표시시키도록 편차 정보 표시부 (61) 를 제어하고 있음과 함께, 주행 경로 (25) 의 가로폭 방향에 있어서 주행 경로 (25) 의 중심으로부터 트랙터 (1) 의 중심의 현재 위치까지의 거리의 크기에 따라, 중앙 영역에 위치하는 표시 램프부로부터 단부측 영역에 위치하는 표시 램프부를 향하여 순차 점등 범위가 넓어지도록, 편차 정보 표시부 (61) 를 제어하고 있다.
예를 들어, 주행 경로 (25) 의 가로폭 방향에 있어서 주행 경로 (25) 의 중심으로부터 트랙터 (1) 의 중심의 현재 위치 (26) 까지의 거리가 설정 범위 내이면, 중앙 영역에 위치하는 3 개의 표시 램프부만이 점등된다. 트랙터 (1) 의 현재 위치가 주행 경로 (25) 에 대하여 좌측으로 어긋나 있는 경우에, 주행 경로 (25) 의 가로폭 방향에 있어서 주행 경로 (25) 의 중심으로부터 트랙터 (1) 의 현재 위치까지의 거리가 설정 범위보다 커지면, 중앙 영역에 위치하는 3 개의 표시 램프부에 더하여, 그에 인접하는 좌측 영역에 위치하는 표시 램프부도 점등되고, 주행 경로 (25) 의 가로폭 방향에 있어서 주행 경로 (25) 의 중심으로부터 트랙터 (1) 의 중심의 현재 위치까지의 거리의 크기가 커질수록, 점등하는 범위가 좌측으로 퍼지도록 되어 있다.
표시 제어부 (22) 는, 트랙터 (1) 의 자율 주행을 개시하기 전, 및 트랙터 (1) 의 자율 주행 중에, 취득하는 트랙터 (1) 의 현재 위치가 주행 경로 (25) 의 가로폭 방향에 있어서 어느 방향으로 어느 정도 어긋나 있는지를, 편차 정보 표시부 (61) 에서 표시시키고 있다. 이로써, 자율 주행을 개시하기 전에, 사용자가 편차 정보 표시부 (61) 를 보면서 트랙터 (1) 의 위치를 자율 주행 개시 위치까지 이동시키는 위치 맞춤을 실시할 수 있음과 함께, 자율 주행 중에 있어서도, 사용자가 트랙터 (1) 의 현재 위치가 주행 경로 (25) 의 가로폭 방향에 있어서 어느 방향으로 어느 정도 어긋나 있는지를 용이하게 인식할 수 있다.
도 11 에 나타내는 작업 화면에서는, 하부 중간 표시 영역 (54e) 의 우측 단부에, 트랙터 (1) 가 현재 자율 주행하고 있는 주행 경로 (25) 에 있어서, 트랙터 (1) 의 현재 위치로부터 주행 경로 (25) 의 단부 (침지) 까지의 거리를 표시하는 거리 표시부 (62) 가 배치되어 있다. 거리 표시부 (62) 는, 상하 방향으로 연장되는 봉상의 표시부로 되어 있고, 하단부에서 상단부까지의 길이가 주행 경로 (25) 의 전체 길이에 상당한다. 표시 제어부 (22) 는, 거리 표시부 (62) 에 있어서, 하단부로부터 트랙터 (1) 의 현재 위치에 상당하는 위치까지를 소정의 색으로 점등 표시시킴으로써, 사용자가 주행 경로 (25) 의 단부 (침지) 까지의 거리를 인식할 수 있도록 하고 있다.
도 11 에 나타내는 작업 화면에서는, 하부 하측 표시 영역 (54d) 의 좌단부에 통지 정보용 조작부 (51h) (도면 중, 「상세」로 나타내는 아이콘) 가 배치되어 있으므로, 표시 제어부 (22) 는, 트랙터 (1) 의 자율 주행을 개시하기 위한 각종 조건이 성립하고 있으면, 통지 정보용 조작부 (51h) 의 좌측을 성립용의 특정색 (예를 들어, 초록색) 으로 점등시킨다. 반대로, 트랙터 (1) 의 자율 주행을 개시하기 위한 각종 조건이 성립하고 있지 않으면, 통지 정보용 조작부 (51h) 의 좌측을 미성립용의 특정색 (예를 들어, 빨간색) 으로 점등시키고 있다. 그리고, 통지 정보용 조작부 (51h) 의 좌측을 미성립용의 특정색 (예를 들어, 빨간색) 으로 점등시키고 있는 경우에, 사용자가 통지 정보용 조작부 (51h) 를 선택 조작하면, 표시 제어부 (22) 는, 도 11 에 나타내는 작업 화면으로부터 도 12 에 나타내는 통지 정보 화면으로 천이시킨다.
도 12 에 나타내는 통지 정보 화면에서는, 도 11 에 나타내는 작업 화면에 있어서 하부 중간 표시 영역 (54e) 의 표시 내용이 변경되고, 트랙터 (1) 의 자율 주행을 개시하기 위한 각종 조건이 되는 부위 (스티어링, 리버서, 브레이크, 클러치, 파킹 브레이크, 부변속 장치, 차속, UFO 설정) 를 나타내는 성립 상태 표시 화면 (63) 이 표시된다. 표시 제어부 (22) 는, 성립 상태 표시 화면 (63) 에 있어서, 각 부위에 대해, 조건을 만족하고 있는 부위에 대해서는 성립용의 특정색 (예를 들어, 초록색) 을 점등시키고, 조건을 만족하고 있지 않은 부위에 대해서는 미성립용의 특정색 (예를 들어, 빨간색) 을 점등시키고 있다.
도 11 에 나타내는 작업 화면에서는, 편차 정보 표시부 (61) 에 의해 주행 경로 (25) 에 대한 트랙터 (1) 의 위치의 편차를 나타내고 있지만, 이 편차 정보 표시부 (61) 에 더하여, 도 11 및 도 13 에 나타내는 작업 화면과 같이, 포장의 확대 화면 (58) 에 있어서, 주행 경로 (25) 에 대한 트랙터 (1) 의 위치의 편차를 나타내도록 하고 있다. 도 13 에 나타내는 작업 화면에서는, 표시 제어부 (22) 가, 포장의 확대 화면 (58) 에 있어서, 주행 경로 (25) 및 트랙터 (1) 의 현재 위치 (26) 를 표시시키고 있다. 그리고, 도 13 에 나타내는 작업 화면에 있어서, 주행 경로 (25) 및 트랙터 (1) 의 현재 위치 (26) 는, 개시 조작부 (51f) 와 정지 조작부 (51g) 사이에 표시되어 있으므로, 주행 경로 (25) 및 트랙터 (1) 의 현재 위치 (26) 의 표시가 편차 정보 표시부로서 기능하고 있다. 트랙터 (1) 의 현재 위치 (26) 가 주행 경로 (25) 에 대하여 어떠한 위치인지에 의해, 사용자가 트랙터 (1) 의 현재 위치가 주행 경로 (25) 의 가로폭 방향에 있어서 어느 방향으로 어느 정도 어긋나 있는지를 용이하게 인식할 수 있다.
도 11 및 도 13 에 나타내는 작업 화면에서는, 하부 상측 표시 영역 (54c) 에 배치된 편차 정보 표시부 (61) 와, 하부 중간 표시 영역 (54e) 에 배치된 편차 정보 표시부로서 기능하는 주행 경로 (25) 및 트랙터 (1) 의 현재 위치 (26) 의 2 개의 편차 정보 표시부가 배치되어 있다.
그리고, 표시 제어부 (22) 는, 도 13 에 나타내는 바와 같이, 자율 주행의 개시 전뿐만 아니라, 자율 주행 중에도, 포장의 확대 화면 (58) 에 있어서 주행 경로 (25) 및 트랙터 (1) 의 현재 위치 (26) 를 표시시키고 있다. 이로써, 트랙터 (1) 를 자율 주행 개시 위치까지 이동시키는 위치 맞춤을 실시하는 경우뿐만 아니라, 자율 주행 중에도, 사용자는, 주행 경로 (25) 에 대하여 가로폭 방향에서 트랙터 (1) 가 어느 정도 어긋나 있는지를 인식할 수 있다. 도 13 에 있어서, 점선으로 나타내는 트랙터 (1) 의 현재 위치 (26) 는, 주행 경로 (25) 에 대하여 우측 또는 좌측으로 어긋난 상태를 나타내고 있다.
상기 서술한 바와 같이, 표시 제어부 (22) 가 표시부 (24) 의 표시 화면을 제어하고 있고, 트랙터 (1) 를 자율 주행시켜 포장에서의 작업을 실시하는 경우에는, 각 표시 화면에 있어서 사용자가 조작부 (51) 를 선택 조작함으로써, 표시 제어부 (22) 가, 하기의 (1) ∼ (8) 과 같이 표시 화면이 순차 천이하도록 제어하고 있다.
(1) 도 3 에 나타내는 스플래시 화면
(2) 도 4 에 나타내는 면책 사항 화면
(3) 도 5 에 나타내는 초기 등록 화면
(4) 도 6 에 나타내는 톱 화면
(5) 도 7 에 나타내는 포장 리스트 화면
(6) 도 8 에 나타내는 패스 일람 화면 (도 8 에 나타내는 패스 일람 화면 → 도 9 에 나타내는 패스 상세 화면)
(7) 도 10 에 나타내는 작업 준비 화면
(8) 도 11 에 나타내는 작업 화면
그리고, 상기 서술한 바와 같이, (3) 도 5 에 나타내는 초기 등록 화면에서의 등록 작업은, 당초 1 회만 실시되므로, (3) 도 5 에 나타내는 초기 등록 화면에서, 한번 사용자가 트랙터 (1) 에 관한 각종 정보를 등록하면, 표시 제어부 (22) 는, (2) 도 4 에 나타내는 면책 사항 화면으로부터, (3) 도 5 에 나타내는 초기 등록 화면을 건너뛰고, (4) 도 6 에 나타내는 톱 화면으로 천이시키고 있다.
상기 서술한 (1) ∼ (8) 은, 무선 통신 단말 (2) 로부터 트랙터 (1) 로 패스 정보 (주행 경로 (25) 에 관한 정보) 를 송신하여 작업을 실시하는 경우를 나타내고 있지만, 예를 들어, 새롭게 패스 정보를 송신하지 않고, 이전에 트랙터 (1) 로 송신한 과거의 패스 정보 (주행 경로 (25) 에 관한 정보) 를 사용하여 작업을 실시할 수도 있다.
이 경우에는, 표시 제어부 (22) 가, (1) ∼ (4) 와 같이 표시 화면이 순차 천이하도록 제어하고, (4) 도 6 에 나타내는 톱 화면에 있어서, 사용자가 전회 작업용 조작부 (51b) (재작업 조작부에 상당한다) 를 선택 조작한다. 이 전회 작업용 조작부 (51b) 의 선택 조작에 의해, 표시 제어부 (22) 는, (4) 도 6 에 나타내는 톱 화면으로부터, (5) 도 7 에 나타내는 포장 리스트 화면 및 (6) 도 8 에 나타내는 패스 일람 화면을 건너뛰고, (7) 도 10 에 나타내는 작업 준비 화면으로 천이시키고 있다. 이 때, 표시 제어부 (22) 는, (4) ∼ (7) 의 표시 화면을 순차 천이시킬 때와는 상이하게, 과거의 패스 정보 (주행 경로 (25) 에 관한 정보) 를 트랙터 (1) 로 송신하지 않고, 무선 통신 단말 (2) 의 제어부 (도시 생략) 와 트랙터 (1) 의 제어부 (12) 사이에서 무선 통신 체크 처리가 실시된다.
이 때의 무선 통신 체크 처리에서는, 트랙터 (1) 의 제어부 (12) 가, 이전에 송신된 과거의 패스 정보를 취득하고 있는 점에서, 트랙터 (1) 의 제어부 (12) 로부터 무선 통신 단말 (2) 의 제어부 (도시 생략) 에 대하여, 취득하고 있는 과거의 패스 정보와 이전에 무선 통신 단말 (2) 로부터 트랙터 (1) 로 송신한 과거의 패스 정보가 일치하는지 여부를 물어봄으로써 실시되고 있다. 그리고, 예를 들어, 취득하고 있는 과거의 패스 정보의 총량과, 이전에 무선 통신 단말 (2) 로부터 트랙터 (1) 로 송신한 과거의 패스 정보의 총량이 일치하는지 여부에 의해, 과거의 패스 정보가 일치하는지 여부를 체크하는 처리 (CRC 체크 처리) 를 실시할 수 있다. 또, 이 CRC 체크 처리 대신에, 예를 들어, 과거의 패스 정보에 있어서의 개별의 ID 정보를 전송하고, 그 ID 정보가 일치하는지 여부에 의해, 과거의 패스 정보가 일치하는지 여부를 체크할 수도 있어, 각종 무선 통신 체크 처리를 적용할 수 있다.
이와 같이, 무선 통신 단말 (2) 로부터 트랙터 (1) 에 대하여 과거의 패스 정보를 송신하지 않는 경우에도, 표시 제어부 (22) 는, (7) 도 10 에 나타내는 작업 준비 화면을 표시시키고, 무선 통신 체크 처리를 실시하여 과거의 패스 정보가 일치한다는 소정 조건이 성립하고 처음으로, (8) 도 11 에 나타내는 작업 화면을 표시 가능하게 구성되어 있다.
표시 제어부 (22) 는, 과거의 패스 정보가 일치한다는 소정 조건이 성립하지 않으면, 도 11 에 나타내는 작업 화면은 표시하지 않고, 에러 화면을 표시시키거나, 또는, 도 8 에 나타내는 패스 일람 화면으로 되돌리도록 하고 있다. 에러 화면에 대해서는, 도시는 생략하지만, 에러의 내용을 식별 가능하게 표시시키는 것이면 되고, 예를 들어, 에러의 내용에 의해 표시 내용이 상이한 표시 화면으로 하거나, 에러의 내용에 관계없이 표시 내용을 동일하게 하는 공통의 표시 화면으로 할 수 있다. 덧붙여서, 에러 화면을 표시시키는 경우에는, 에러 화면으로부터 도 8 에 나타내는 패스 일람 화면으로 되돌아오도록 하고 있다.
이상과 같이, (4) ∼ (8) 과 같이 표시 화면을 순차 천이시키고, 패스 정보를 무선 통신 단말 (2) 로부터 트랙터 (1) 로 송신하는 경우도, (4) → (7) → (8) 과 같이 표시 화면을 순차 천이시키는 경우도, 표시 제어부 (22) 는, (8) 도 11 에 나타내는 작업 화면을 표시시키기 전에, (7) 도 10 에 나타내는 작업 준비 화면인 동일한 표시 화면을 표시시키고 있다. 이로써, 사용자는, (7) 도 10 에 나타내는 작업 준비 화면이 표시되면, 다음에 (8) 도 11 에 나타내는 작업 화면이 표시되는 것을 용이하게 인식할 수 있다.
〔다른 실시형태〕
(1) 상기 실시형태에서는, 표시 제어부 (22) 가, 도 4 에 나타내는 면책 사항 화면을, 도 3 에 나타내는 스플래시 화면의 다음에 표시시키고 있지만, 예를 들어, 도 11 에 나타내는 작업 화면으로 천이된 후, 도 4 에 나타내는 면책 사항 화면을 표시시킬 수도 있어, 도 4 에 나타내는 면책 사항 화면을 어떠한 타이밍에 표시시킬지는 적절히 변경이 가능하다.
또, 도 11 에 나타내는 작업 화면에 있어서 개시 조작부 (51f) 가 선택 조작된 후에, 도 4 에 나타내는 면책 사항 화면을 표시시킬 수도 있다. 이 경우에는, 예를 들어, 도 11 에 나타내는 작업 화면에 있어서 개시 조작부 (51f) 를 생략하고, 도 4 에 나타내는 면책 사항 화면에 개시 조작부 (51f) 를 추가하여 표시시킬 수 있다.
(2) 상기 실시형태에 있어서, 무선 통신 단말 (2) 로부터 트랙터 (1) 로 패스 정보 (주행 경로 (25) 에 관한 정보) 를 송신하는 경우에, 무선 통신 단말 (2) 로부터 송신하는 패스 정보와 트랙터 (1) 측에서 이미 취득하고 있는 패스 정보가 동일한지 여부를 판정하여, 패스 정보가 동일한 경우에는, 무선 통신 단말 (2) 로부터 트랙터 (1) 로 패스 정보를 송신하지 않고, 트랙터 (1) 측에서 이미 취득하고 있는 패스 정보를 사용하여 트랙터 (1) 의 자율 주행을 실시할 수 있다.
(3) 상기 실시형태에 있어서, 트랙터 (1) 에 카메라 등의 촬상 장치를 구비하고, 그 촬상 장치의 촬상 화상을 무선 통신 단말 (2) 의 표시부 (24) 에 표시시킬 수 있다. 이 경우, 예를 들어, 도 11 에 나타내는 작업 화면에 있어서, 촬상 장치의 촬상 화상이 상시 표시되도록 고정 표시시킬 수 있다.
(4) 상기 실시형태에 있어서, 도 11 에 나타내는 개시 조작부 (51f) 를 액티브 상태로 하기 위한 조건으로서, 편차 정보 표시부 (61) 에서 표시되는 표시 형태가 원하는 표시 형태로 되어 있는 것을 포함할 수 있다. 여기서, 예를 들어, 주행 경로 (25) 의 가로폭 방향에 있어서 주행 경로 (25) 의 중심으로부터 트랙터 (1) 의 중심의 현재 위치 (26) 까지의 거리가 설정 범위 내이고, 편차 정보 표시부 (61) 의 표시 형태가, 중앙 영역에 위치하는 3 개의 표시 램프부만이 점등하고 있는 표시 형태로 되어 있는 것을 원하는 표시 형태로 할 수 있다. 이와 같이, 개시 조작부 (51f) 를 액티브 상태로 하기 위한 조건을, 편차 정보 표시부 (61) 의 표시 형태와 관련지어 설정할 수 있다. 이 경우에는, 사용자가 편차 정보 표시부 (61) 의 표시 형태를 확인하면서, 개시 조작부 (51f) 를 액티브 상태로 할 수 있다.
(5) 상기 실시형태에서는, 도 11 및 도 13 에 나타내는 작업 화면에 있어서, 하부 상측 표시 영역 (54c) 에 배치된 편차 정보 표시부 (61) 와, 하부 중간 표시 영역 (54e) 에 배치된 편차 정보 표시부로서 기능하는 주행 경로 (25) 및 트랙터 (1) 의 현재 위치 (26) 의 2 개의 편차 정보 표시부를 배치시키고 있는 예를 나타내었지만, 어느 일방의 편차 정보 표시부만을 배치시킬 수도 있다.
산업상 이용가능성
본 발명은, 자율 주행에 관한 정보를 송수신 가능한 각종 무선 통신 장치에 적용할 수 있다.
1 : 트랙터 (자율 주행 작업 차량)
2 : 무선 통신 단말 (무선 통신 장치)
13 : 위치 정보 취득부
21 : 단말측 무선 통신부 (무선 통신부)
22 : 표시 제어부
24 : 표시부
51 : 조작부
51b : 전회 작업용 조작부 (재작업 조작부)
51f : 개시 조작부
51g : 정지 조작부
52 : 지도 정보
55 : 전회 작업 위치 정보
61 : 편차 정보 표시부

Claims (6)

  1. 미리 정해진 주행 경로를 따라 자율 주행하는 자율 주행 작업 차량과 무선 통신 가능한 무선 통신부와,
    표시부에 표시하는 화면을 제어하는 표시 제어부를 구비하고,
    상기 표시 제어부는, 전원 투입 후 또는 애플리케이션 기동 후에, 사용자가 선택 가능한 조작부가 표시되어 있지 않은 상태에서, 일정 기간 경과 후에 표시가 종료되는 제 1 화면과, 상기 자율 주행 작업 차량의 사용에 관한 면책 사항을 표시하는 제 2 화면과, 사용자가 선택 가능한 복수의 조작부 및 지도 정보가 표시되고, 그들 복수의 조작부 중, 하나의 조작부가 선택됨으로써 다른 화면으로 천이하는 제 3 화면을 순차 표시시키는 것을 특징으로 하는 무선 통신 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 자율 주행 작업 차량의 위치 정보를 취득하는 위치 정보 취득부를 구비하고,
    상기 표시 제어부는, 상기 제 3 화면에 있어서 지도 정보를 표시시킬 때에, 전회, 상기 자율 주행 작업 차량이 자율 주행을 실시했을 때의 상기 자율 주행 작업 차량의 위치에 관한 전회 작업 위치 정보를 식별 가능하게 표시시키는 것을 특징으로 하는 무선 통신 장치.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 자율 주행 작업 차량의 위치 정보를 취득하는 위치 정보 취득부를 구비하고,
    상기 표시 제어부는, 상기 자율 주행 작업 차량의 자율 주행의 개시 전에, 상기 주행 경로를 포함한 작업 화면을 표시시키는 것이고,
    그 작업 화면에 있어서, 좌우 일단부에 자율 주행의 개시를 지시 가능한 개시 조작부가 배치되어 있음과 함께, 좌우 타단부에 자율 주행의 정지를 지시 가능한 정지 조작부가 배치되고, 또한, 상기 개시 조작부와 상기 정지 조작부 사이에는 상기 주행 경로에 대한 상기 자율 주행 작업 차량의 위치의 편차를 나타내는 편차 정보 표시부가 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 무선 통신 장치.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 표시 제어부는, 상기 무선 통신부를 통하여 상기 주행 경로에 관한 정보가 상기 자율 주행 작업 차량으로 송신되고, 또한, 소정 조건이 성립한 경우에, 상기 주행 경로를 포함한 작업 화면을 상기 표시부에 표시 가능하고,
    상기 소정 조건은, 상기 무선 통신부를 통하여 송신한 상기 주행 경로에 관한 정보와, 상기 무선 통신부를 통하여 상기 자율 주행 작업 차량이 취득한 상기 주행 경로에 관한 정보가 일치하는 것이 포함되어 있는 것을 특징으로 하는 무선 통신 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 복수의 조작부에는, 이전에 상기 자율 주행 작업 차량으로 송신한 과거의 주행 경로에서 작업을 실시하는 재작업 조작부가 포함되고,
    상기 표시 제어부는, 상기 재작업 조작부가 선택된 경우, 상기 과거의 주행 경로에 관한 정보를 상기 자율 주행 작업 차량으로 송신하지 않고, 상기 소정 조건이 성립한 경우에, 상기 작업 화면을 상기 표시부에 표시시키는 것을 특징으로 하는 무선 통신 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 표시 제어부는, 상기 주행 경로에 관한 정보 또는 상기 과거의 주행 경로에 관한 정보를 상기 자율 주행 작업 차량으로 송신하는지 여부를 불문하고, 상기 작업 화면을 상기 표시부에 표시하기 전에, 작업 준비 화면을 상기 표시부에 표시시키는 것을 특징으로 하는 무선 통신 장치.
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