KR102242887B1 - 파지 장치 또는 클램핑 장치 - Google Patents

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KR102242887B1
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벤자민 커스틴
사무엘 뷔테리치
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슈운크 게엠베하 운트 콤파니 카게 스판-운트 그레이프테크닉
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Abstract

본 발명은 메인 하우징(4), 상기 메인 하우징(4)에서 클램핑 방향(6)을 따라 삽입 및 확장될 수 있는 적어도 하나의 메인 조오(10, 12), 클램핑 방향(6)에 대해 횡 방향으로 가이드 축(20)을 따라 작동될 수 있는 웨지 훅(22)을 구비하는 파지 장치 또는 클램핑 장치(2)에 관한 것으로서, 상기 웨지 훅(22)은 적어도 하나의 훅(29) 및 상기 훅(29)과 가이드 축(20) 사이에 놓여 있는 웨브 섹션(31)을 포함하는 웨브(35)를 구비하고, 상기 훅(29)은 클램핑 방향(6)과 가이드 축(20)에 대해 경사진 방향으로 뻗어 있고, 서로 평행하게 배열된 가이드 면(26, 33)을 구비하며, 이때 상기 가이드 축(20)을 따라 진행되는 웨지 훅(22)의 이동이 메인 조오(10, 12)가 클램핑 방향(6)을 따라 이동하도록 상기 가이드 면은 상기 가이드 면에 대해 평행하게 뻗어 있는 메인 조오 측의 가이드 그루브(30)와 이동 가능하게 연결되어 있고, 또한 상기 훅(29)은 가이드 축 방향(21)으로 연장된 수직 연장부(43)를 구비하며, 상기 수직 연장부는 웨브 섹션(31)의 수직 연장부보다 길기 때문에, 상기 훅(29)은 가이드 축 방향(21)으로 연장된 확장부(44)를 형성하는 것을 특징으로 한다.

Description

파지 장치 또는 클램핑 장치
본 발명은 메인 하우징(main housing), 상기 메인 하우징에서 클램핑 방향을 따라 삽입 및 확장 가능한 메인 조오(main jaw), 클램핑 방향에 대해 횡 방향으로 가이드 축(guide axis)을 따라 작동할 수 있는 적어도 하나의 웨지 훅(wedge hook)을 구비한 파지 장치(gripping) 또는 클램핑 장치(clamping device)에 관한 것이며, 상기 웨지 훅은 적어도 하나의 훅(hook) 및 상기 훅과 가이드 축 사이에 놓여 있는 웨브 섹션(web section)을 포함하는 웨브(web)를 구비하며, 상기 훅은 클램핑 방향과 가이드 축에 대해 경사진 방향으로 뻗어 있고, 서로 평행하게 배열된 가이드 면(guide surface) 들을 구비하며, 이때 상기 가이드 축을 따라 진행되는 웨지 훅의 이동이 메인 조오가 클램핑 방향을 따라 이동하도록 상기 가이드 면들은 상기 가이드 면에 대해 평행하게 뻗어 있는 메인 조오 측의 가이드 그루브(guide groove)와 이동 가능하게 연결되어 있다. 또한, 본 발명은 전술한 것과 관련된 웨지 훅에 관한 것이다.
클램핑 장치의 경우, 예를 들어 선반(lathe) 또는 벤치 바이스(bench vice)의 클램핑 척(clamping chuck)이 제공될 수 있다. 특히, 파지 장치 또는 클램핑 장치에 평행 개폐형 그리퍼(parallel gripper) 또는 동심 개폐형 그리퍼(concentric gripper)가 제공될 수 있다. 전술한 것에 대응하여 그리퍼 조오(gripper jaw) 또는 클램핑 조오(clamping jaw)가 메인 조오에 제공될 수 있다.
전술한 클램핑 장치 또는 파지 장치는 다양한 방식으로 선행 기술에 공지되어 있다.
예를 들어, EP 1 263 554 B1은 하우징과 조절 가능한 두 개의 메인 조오를 구비한 평행 개폐형 그리퍼를 개시하고 있으며, 이때 상기 메인 조오는 슬라이딩 가능하도록 하우징의 조 가이드 부에 고정되어 있다. 또한, 상기 메인 조오는 웨지 훅 전달부(wedge hook transmisson)를 통해 조절될 수 있다.
DE 20 2011 103 200 U1은 청구항 1항의 전반부 특징으로 설명되고 있는 파지 장치 또는 클램핑 장치를 공지하고 있다. DE 37 36 148 A1은 파지 장치를 공지하고 있으며, 상기 파지 장치에는 가이드 나사를 구비한 그리퍼 조(gripper jaw)가 제공되고 있으며, 이러한 그리퍼 조는 전환부에 제공된 가이드 슬롯(guide slot)에 맞물려 있다.
전술한 클램핑 장치 또는 파지 장치에 대해 가능하면 콤팩트한 모델에 대한 필요성이 생겨났다.
또한, 필요한 설치 공간을 확장하지 않고도 웨지 훅과 메인 조오 사이의 표면 압력 감소에 대한 필요성도 요구되었다.
본 발명의 목적은 동일한 설치 공간에서 웨지 훅과 메인 조오 사이의 설치 공간 축소 또는 표면 압력 감소가 가능하면 단순한 방식과 방법으로 달성되도록 전술한 종류의 클램핑 장치 또는 파지 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 상기 목적은 청구항 1항의 특징부에 기재된 클램핑 장치 또는 파지 장치를 통해 해결된다.
본 발명에 따른 클램핑 장치 또는 파지 장치는 웨지 훅(wedge hook)과 메인 조오(main jaw) 사이의 일정한 피스톤 스트로크(piston stroke)와 일정한 커버리지(coverage)가 제공된 상태에서 상기 파지 장치 또는 클램핑 장치의 설치 높이가 축소될 수 있는 장점을 갖는다. 이때, 상기 메인 조오의 이동 구간은 동일하게 유지된다. 다른 한편, 동일한 설치 높이가 제공된 상태에서 상기 메인 조오와 웨지 훅 사이의 표면 압력이 감소 될 수 있다.
상기 파지 장치 또는 클램핑 장치의 설치 높이를 다음의 방법을 통해 축소하는 것도 고려해 볼 수 있다: EP 1 263 554 B1에 공지된 웨지 훅에 비해 본 발명에 따른 웨지 훅의 전체 수직 연장부는 일정한 치수로 축소될 수 있다. 이로 인해, 상기 가이드 면들이 일정한 치수로 축소될 수 있다. 상기 웨지 훅에 확장부가 형성됨으로써 상기 가이드 면이 이러한 치수만큼 아래쪽으로 연장될 수 있다. 다른 한편, 설치 공간의 높이 및 이와 함께 상기 웨지 훅의 전체 수직 연장부를 일정하게 유지하고, 그 대신 상기 가이드 면이 확장됨으로써 가이드 그루브(guide groove)와 웨지 훅 사이의 표면 압력이 감소하도록 상기 확장부를 사용하는 것도 고려해 볼 수 있다. 이로써, 상기 메인 조오와 웨지 훅 사이의 더욱 넓은 접촉 면이 제공될 수 있으며, 이로 인해 표면 압력의 감소가 달성될 수 있다.
또한, 메인 조오 측의 가이드 그루브를 포함하는 가이드 면들 가운데 단지 하나의 가이드 면만 접촉을 통해 상기 메인 조오의 이동 방향으로 직접 맞물리는 반면, 상기 메인 조오를 포함하는 또 다른 가이드 면은 접촉을 통해 상기 이동 방향의 역방향으로 직접 맞물리는 것도 고려해 볼 수 있다. 다른 한편, 전체 가이드 면들이 상기 가이드 그루브와 지속적으로 접촉하는 것도 고려해 볼 수 있다.
바람직하게는, 상기 웨지 훅은 상기 가이드 축를 따라서, 또는 이러한 가이드 축을 중심으로 연장된 조절부를 구비할 수 있다. 특히, 바람직하게는 상기 조절부가 상기 확장부에 대해 가이드 축 방향으로 돌출되도록 제공될 수도 있다. 또한, 상기 조절부는 실린더 챔버(cylinder chamber)에서 슬라이딩 되도록 배열된 피스톤과 연결될 수 있기 때문에, 상기 메인 조오의 이동을 위한 유압식 조절 장치 또는 공압식 조절 장치가 웨지 훅에 제공될 수 있다.
특히, 바람직하게는 서로 평행하게 뻗어 있는 가이드 면들의 외곽선(outer contour)은 클램핑 방향 또는 상기 가이드 면들의 평면에 대해 수직 방향에서 바라볼 때 동일하다. 이로써, 상기 웨지 훅으로부터 메인 조오 방향으로 특히 바람직한 동력 전달이 제공될 수 있다. 특히, 상기 훅은 원통형으로 형성될 수 있거나, 또는 평행 육면체(parallelepiped)로서 형성될 수 있다. 상기 웨지 훅은 특히 용이하게 제조될 수 있다.
특히, 상기 웨브 섹션은 평면(E2)에서 가이드 축에 대해 수직 방향으로 뻗어 있는 하단 면을 구비할 수 있다. 또한, 각각의 가이드 면은 상기 가이드 축에 대해 수직 방향으로 뻗어 있는 훅의 하단 면을 포함하는 하측 단부(bottom edge)를 형성할 수 있고, 이러한 하측 단부는 평면(E3)에 놓일 수 있으며, 상기 평면(E3)은 또 다른 평면(E2)과 간격을 유지하고 있다. 이로써, 아래쪽으로 연장된 확장부가 상기 훅에서 형성될 수 있다.
삭제
상기 평면(E1) 및 평면(E3)이 갖는 간격에 대해 상기 평면(E3)에 대한 평면(E2)의 간격 비율은 바람직하게는 0.15 내지 0.35의 범위, 특히 바람직하게는 0.25의 범위에 놓일 수 있다.
상기 평면(E3)에 대한 평면(E2)의 간격은 바람직하게는 1mm 내지 4mm의 범위, 특히 바람직하게는 1.5mm 내지 3.0mm의 범위일 수 있다.
바람직하게는, 삽입 또는 확장 가능한 메인 조오의 확장부를 마운팅하기 위한 리세스(recess)가 상기 확장부 쪽을 향해 있는 영역의 메인 하우징(main housing)에 제공될 수 있다. 상기 가이드 면의 방향에 따라, 상기 메인 조오는 이러한 최종 위치에 삽입될 수 있거나, 또는 확장될 수 있다. 상기 확장부는 적어도 단계적으로, 바람직하게는 완전히 상기 리세스 아래쪽에 제공된다. 이로써, 상기 웨지 훅은 확장부가 제공되지 않은 공지된 클램핑 장치 또는 파지 장치의 경우처럼 동일한 최종 위치(가이드 그루브의 방향에 따라 삽입 또는 확장된 지점의 메인 조오)에 삽입될 수 있다.
또한, 상기 웨지 훅의 방향에 따라 확장 또는 삽입된 지점에서 상기 훅의 상단 면 및 상기 웨지 훅의 상단 면은 상기 가이드 축에 대해 수직 방향으로 뻗어 있는 평면에 놓일 수 있으며, 이때 상기 웨지 훅은 상기 가이드 그루브와 경계를 이루고 있고, 메인 조오 측면에 제공된 결합부의 상단 면을 포함한다. 이로써, 관통하는 평면이 형성될 수 있고, 상기 메인 하우징에 대해 돌출되지 않는 웨지 훅이 제공될 수 있다.
또한, 상기 훅 및/또는 상기 가이드 그루브를 정의하는 메인 조오 측면의 결합부는 라운딩 영역(rounding area)을 구비할 수 있으며, 이것은 내측 단부 및/또는 외측 단부에서 노치 효과(notch effect)를 줄이기 위한 것이다. 특히, 상기 가이드 그루브의 모든 단부는 라운드진 형태로 형성될 수 있다.
본 발명의 특히 바람직한 실시 형태에 따라, 상기 웨브는 상기 가이드 축 쪽을 향해 있는 훅의 내측 가이드 면 영역에 일체로 형성되어 있다. 상기 가이드 축 쪽을 향해 있는 이러한 내측 가이드 면은 가이드 축과 관련하여 방사상 방향의 내측 가이드 면에 대응하는 반면, 상기 가이드 축에 대해 반대 방향으로 제공된 외측 가이드 면은 가이드 축과 관련하여 방사상 방향의 외측 가이드 면에 대응한다.
이로써, 상기 내측 가이드 면은 서로 간격을 두고 있으며 서로 거울 대칭(mirror symmetry)으로 뻗어 있는 두 개의 자유 가이드면 섹션을 포함한다. 상기 웨브 및 훅의 상단 면이 공통의 평면에 놓일 경우, 내측 가이드 면의 외곽선은 웨브 차단으로 인해, 또는 이러한 웨브 차단에 의해 형성될 수 있다.
바람직하게는, 상기 조절부는 외피 면을 구비할 수 있다. 특히, 상기 조절부는 원통형으로 형성될 수 있다. 또한, 상기 외피 면은 특히 실링 면 및/또는 가이드 면으로서 형성될 수 있으며, 상기 외피 면은 특히 보완적인 메인 하우징 측면에 제공된 면과 함께 작동할 수 있다. 특히, 상기 확장부는 웨브 쪽을 향해 있는 상기 외피 면의 자유 단부에 대해 가이드 축 방향으로 돌출하도록 제공될 수 있다. 물론, 웨브 쪽을 향해 있는 상기 외피 면의 자유 단부가 확장부에 대해 가이드 축 방향으로 돌출되는 것도 고려해 볼 수 있다.
본 발명의 특히 바람직한 실시 형태에 따라, 상기 파지 장치 또는 클램핑 장치는 평행 개폐형 그리퍼 또는 평행 클램퍼로서 형성될 수 있다. 또한, 클램핑 장치를 따라 서로 겹쳐서, 그리고 서로 떨어져서 이동 가능한 두 개의 메인 조오가 제공될 수 있다. 또한, 상기 웨지 훅은 두 개의 훅 및 각각의 훅과 가이드 축 사이에 놓여 있는 웨브를 구비하도록 제공될 수 있으며, 각각의 훅은 상기 메인 조오와 함께 작동할 수 있다. 따라서, 싱글 웨지 훅을 통해 두 개의 메인 조오가 작동될 수 있다. 본 발명의 또 다른 실시 형태에 따라, 상기 파지 장치 또는 클램핑 장치는 동심 개폐형 그리퍼 또는 동심 클램퍼로서 형성될 수 있으며, 특히 상기 웨지 훅은 세 개의 훅 및 각각의 훅과 가이드 축 사이에 놓여 있는 웨브를 구비하도록 제공될 수 있으며, 각각의 훅은 메인 조오와 함께 작동될 수 있다.
상기 웨지 훅은 특히 일체형으로 형성될 수 있다. 다른 한편, 상기 훅과 웨브가 일체형으로 형성되는 반면, 상기 조절부가 분리된 부품으로서 형성되는 것도 고려해 볼 수 있다. 상기 조절부는 웨브에 나사로 조여질 수 있다. 또한, 상기 피스톤이 상기 조절부와 분리된 상태로 형성되는 것도 고려해 볼 수 있으며, 특히 상기 웨브, 조절부 및 피스톤이 단 한 번의 나사 체결을 통해 서로 체결되는 것도 고려해 볼 수 있다.
또한, 본 발명은 본 발명에 따른 클램핑 장치 또는 파지 장치를 위한 파지 장치 또는 클램핑 장치를 위한 웨지 훅을 통해 해결된다. 따라서, 이러한 웨지 훅은 특히 확장부를 구비할 수 있다.
본 발명의 또 다른 상세한 내용 및 바람직한 실시 형태는 본 발명의 실시 예와 관련된 아래의 도면을 통해 상세하게 설명된다.
도 1은 평행 개폐형 그리퍼의 사시도이고,
도 2는 삽입된 조를 구비한 도 1에 따른 평행 개폐형 그리퍼의 횡단면도이고,
도 3은 부분적으로 확장된 조를 구비한 도 1에 따른 평행 개폐형 그리퍼의 횡단면도 이고,
도 4는 도 1 내지 도 3에 도시된 평행 개폐형 그리퍼의 웨지 훅의 사시도이고,
도 5는 도 4에 따른 웨지 훅의 측면도이고,
도 6은 도 4에 따른 웨지 훅의 횡단면도이고,
도 7은 여러 부분으로 나누어진 웨지 훅의 횡단면도이고,
도 8은 동심 개폐형 그리퍼를 위한 웨지 훅을 사시도이다.
도 1은 평행 개폐형 그리퍼로서 형성된 파지 장치(2)를 도시하고 있다. 상기 파지 장치는 클램핑 방향(6)으로 뻗어 있는 그리퍼 조(10, 12)를 위한 조 가이드 부(8)를 포함하며, 상기 그리퍼 조(gripper jaw)는 클램핑 방향(6)으로 상기 조 가이드 부(8)에 삽입될 수 있고, 또한 상기 조 가이드 부에서 삽입 및 확장될 수 있도록 고정되어 있다. 상기 클램핑 방향(6)은 길이 방향(6)에 대응한다. 상기 그리퍼 조(10, 12)의 상단 면에는 넓은 의미에서 그리퍼 핑거 요소(gripper finger element)의 탈착식 부착을 위한 마운팅 개구(14)가 제공되며, 이때 상기 그리퍼 핑거 요소는 더는 상세하게 설명되지 않는다. 도 1에서 알 수 있듯이 상기 그리퍼 조(10, 12)는 각각 양측에 슬라이딩 방향으로 뻗어 있는 가이드 웨브(16)를 구비하며, 상기 가이드 웨브는 납작한 자유 단부와 함께 쐐기 형태 또는 사다리꼴 형태로 형성되어 있고, 메인 하우징 측면의 가이드 그루브(18)에 맞물려 있다.
상기 그리퍼 조(10, 12)를 조절하기 위해 웨지 훅 전달부(wedge hook trasnmission)가 제공될 수 있다. 상기 웨지 훅(22)은 상기 클램핑 방향(6)에 대해 횡 방향으로 상기 가이드 축(20)을 따라 작동되며, 상기 가이드 축은 도 2 및 도 3에 상세하게 설명되어 있다.
도 4 내지 도 6에 도시되어 있는 것처럼, 상기 웨지 훅(22)은 서로 거울 대칭으로 배열된 두 개의 훅(29) 및 상기 훅(29) 사이의 가이드 축(20)에 놓여 있는 웨브(35)를 포함하며, 상기 웨브는 각각의 웨브 섹션(31)을 구비한다. 또한, 상기 훅(29)은 각각 상기 클램핑 방향(6)과 가이드 축(20)에 대해 경사진 상태로 뻗어 있으며 서로 평행하게 배열된 가이드 면(26, 33)을 포함한다. 상기 웨브(35)는 상기 가이드 축(20)으로부터 상기 훅(29)까지 연장되어 있다.
도 2 및 도 3에서 알 수 있듯이, 상기 가이드 축(20)을 따라 진행되는 웨지 훅(22)의 이동이 메인 조오(10, 12)가 클램핑 방향(6)을 따라 이동하도록 상기 가이드 면(26, 33)은 상기 가이드 면에 대해 평행하게 뻗어 있는 가이드 그루브(30)와 이동 가능하게 연결되어 있다.
상기 훅(29) 또는 상기 가이드 면(26, 33)은 - 도 5 및 도 6에서 알 수 있듯이 - 가이드 축 방향(21)으로 연장된 수직 연장부(43)를 구비하며, 상기 수직 연장부는 상기 웨브 섹션(31)의 수직 연장부(23) 보다 길게 형성되어 있으므로, 상기 훅(29)은 각각 상기 가이드 축 방향(21)으로 연장되어 있고, 수직 연장부(45)를 포함하는 확장부(44)를 구비할 수 있다. 따라서, 상기 훅(29)의 수직 연장부(43)는 개별 웨브 섹션(31)과 개별 확장부(44)의 수직 연장부(23, 45)로 구성될 수 있다. 또한, 상기 웨지 훅(22)은 상기 가이드 축(20)을 중심으로 연장되어 있는 원통형 조절부(52)를 구비하며, 상기 조절부(52)는 상기 확장부(44)에 대해 가이드 축 방향(21)으로 돌출해 있다.
도 2 및 도 3에서 알 수 있듯이, 상기 조절부(52)는 조 가이드 부(8)의 저면에 있는 개구(54)를 관통하고 있으며, 상기 개구 아래에 배열된 메인 하우징(2)의 실린더 챔버(56)와 맞물려 있다. 상기 조절부(52)의 아래쪽 단부에는 피스톤(58)이 배열되어 있으며, 상기 피스톤(58)은 슬라이딩 될 수 있도록 상기 실린더 챔버(56)에 고정되어 있기 때문에, 상기 피스톤(58)을 포함하는 실린더 챔버(56)는 상기 웨지 훅(22)을 위한 유압식 조절 장치 또는 공압식 조절 장치를 형성할 수 있다. 상기 조절부(52)는 외피 면(64)을 구비하며, 상기 외피 면은 가이드 면 및 실링 면으로서 형성되어 있고, 상기 개구(54)와 경계를 이루고 있으며 전술한 가이드 면 및 실링 면에 대해 보완적인 하우징 측면에 제공된 면(66)과 함께 작동할 수 있다. 상기 확장부(44)는 상기 웨브(35) 쪽을 향해 있는 외피 면(64)의 자유 단부(68)에 대해 가이드 축 방향으로 돌출해 있다.
도 4에서 알 수 있듯이, 서로 평행하게 뻗어 있는 가이드 면(26, 33)의 외곽선(outer contour)은 클램핑 방향(6) 및 상기 가이드 면(26, 33)의 평면에 대해 수직 방향에서 바라볼 때 동일하다. 상기 웨브(35)는 상기 가이드 축(20) 쪽을 향해 있는 훅(29)의 또 다른 가이드 면(26) 영역에 형성되어 있기 때문에, 내측 가이드 면(2)은 서로 간격을 두고 있으며, 서로 거울 대칭으로 뻗어 있는 가이드면 섹션(26' 및 26'')을 포함한다. 따라서, 상기 내측 가이드 면(26)의 외곽선은 상기 훅(29) 상에 웨브(35)가 형성되어 있는 그러한 영역에서 차단된다. 그렇지만, 상기 가이드 면(26)의 외곽선은 외측 가이드 면(33)의 외곽선과 동일하다.
상기 훅(29)은 원통형 및 평행 육면체로서 형성되어 있다.
도 4 내지 도 6에서 알 수 있듯이, 상기 웨브 섹션(31)은 평면(E2)에서 가이드 축(20)에 대해 수직 방향으로 뻗어 있는 하단 면(47)을 구비하며, 상기 가이드 면(26, 33)은 각각 상기 가이드 축(20)에 대해 수직 방향으로 뻗어 있는 훅(29)의 하단 면(42)을 포함하는 하측 단부(38, 40)를 구비하고, 이러한 하측 단부(38, 40)는 평면(E3)에 놓여 있다. 상기 평면(E3)은 상기 수직 연장부(45)로 인해 평면(E2)과 간격을 유지한다. 또한, 상기 가이드 면(26, 33)은 상기 가이드 축(20)에 대해 수직 방향으로 뻗어 있는 훅(29)의 상단 면(36)을 포함하는 상측 단부(32, 34)를 구비할 수 있다. 이러한 상측 단부(32, 34)는 상기 가이드 축에 대해 수직 방향으로 뻗어 있는 공통 평면(E1)에 놓여 있다. 또한, 상기 웨브 섹션(31)은 상기 평면(E1)에 뻗어 있는 상단 면(45)을 구비한다. 상기 평면(E1)은 간격 또는 수직 연장부(23)로 인해 평면(E2)과 간격을 유지한다. 또한, 상기 평면(E3)은 상기 수직 연장부(43)로 인해 평면(E1)과 간격을 유지하며, 상기 수직 연장부는 상기 평면(E1)에 대한 평면(E2)의 간격 또는 수직 연장부(23)보다 길다. 이로써, 상기 훅(29)은 아래쪽으로 연장된 확장부(44)를 구비할 수 있다.
상기 평면(E3)에 대해 평면(E2)이 갖는 간격과 상기 평면(E3)에 대해 평면(E1)이 갖는 간격 비율(V)은 0.15 내지 0.25의 범위, 특히 0.2의 범위에 해당한다.
도 2 및 도 3에서 알 수 있듯이, 상기 확장부(44) 쪽을 향해 있는 영역의 메인 하우징(2)은 상기 메인 조오(10, 12)가 삽입될 때 확장부(44)를 마운팅 하기 위한 두 개의 리세스(46)를 구비한다. 특히, 상기 리세스(46)는 각각 원통형으로 형성될 수 있고, 직사각형 또는 정방형 저면을 구비할 수 있다.
노치 효과를 감소시키기 위해, 상기 훅(29)의 전체 단부(48, 50)는 라운드진 형태로 형성될 수 있기 때문에 라운딩 영역(37, 39)이 형성될 수 있다.
도 7에 따라, 상기 훅(29)은 웨브(35)와 일체형으로 형성될 수 있다. 상기 조절부(52) 및 피스톤(58)은 나사 체결(60)을 통해 상기 웨브(35)에 고정되어 있으며, 전술한 것은 분리된 부품으로 형성되어 있다.
도 8은 동심 개폐형 그리퍼를 위한 웨지 훅(22)을 도시하고 있다. 상기 웨지 훅(22)은 세 개의 훅(29) 및 각각의 훅(29)과 가이드 축 사이에 놓여 있고, 각각 웨브 섹션(31)을 포함하는 웨브(35)를 구비하며, 상기 각각의 훅(29)은 메인 조오와 함께 작동할 수 있다. 상기 외피 면(64)의 자유 단부(68)에는 언더 컷(62)이 제공되어 있으며, 상기 언더 컷(undercut)은 전술한 노치 효과를 감소시키기 위해 사용된다.
상기 메인 조오(10, 12)의 이동 구간을 방해하지 않는 상태에서 상기 파지 장치(2)의 설치 높이를 축소하는 것은 상기 웨지 훅(22)의 전체 수직 연장부가 일정한 수치만큼 축소되고, 확장부(44)가 형성됨으로써 달성될 수 있으며, 이때 상기 확장부는 정확한 치수의 수직 연장부를 갖는다. 다른 한편, 상기 웨지 훅(22)의 전체 수직 연장부가 축소되지 않은 상태에서 확장부(44)가 형성됨으로써 동일한 설치 공간의 표면 압력이 감소 될 수 있다. 이로 인해, 가이드 면(26, 33) 사이의 접촉 면이 확대될 수 있으며, 전술한 것은 바람직하게는 표면 압력의 감소를 야기한다.

Claims (14)

  1. 메인 하우징(4), 상기 메인 하우징(4)에서 클램핑 방향(6)을 따라 삽입 및 확장될 수 있는 적어도 하나의 메인 조오(10, 12), 클램핑 방향(6)에 대해 횡 방향으로 가이드 축(20)을 따라 작동될 수 있는 웨지 훅(22)을 구비하는 파지 장치(2)에서, 상기 웨지 훅(22)은 적어도 하나의 훅(29) 및 상기 훅(29)과 가이드 축(20) 사이에 놓여 있는 웨브 섹션(31)을 포함하는 웨브(35)를 구비하고, 상기 훅(29)은 클램핑 방향(6)과 가이드 축(20)에 대해 경사진 방향으로 뻗어 있고, 서로 평행하게 배열된 가이드 면(26, 33)을 구비하며, 이때 상기 가이드 축(20)을 따라 진행되는 웨지 훅(22)의 이동에 의해서 메인 조오(10, 12)가 클램핑 방향(6)을 따라 이동하도록 상기 가이드 면은 상기 가이드 면에 대해 평행하게 뻗어 있는 메인 조오 측의 가이드 그루브(30)와 이동 가능하게 연결되어 있고,
    상기 훅(29)은 가이드 축 방향(21)으로 연장된 수직 연장부(43)를 구비하며, 상기 수직 연장부는 웨브 섹션(31)의 수직 연장부보다 길기 때문에, 상기 훅(29)은 가이드 축 방향(21)으로 연장된 확장부(44)를 형성하며, 서로 평행하게 뻗어 있는 가이드 면의 외곽선은 클램핑 방향 또는 가이드 면의 평면에 대해 수직 방향에서 바라볼 때 동일하며, 상기 훅(29)은 원통형 또는 평행 육면체로서 형성되어 있으며,
    각각의 가이드 면(26, 33)은 가이드 축(20)에 대해 수직 방향으로 뻗어 있는 훅(29)의 상단 면(36)과 함께 상단 모서리(32, 34)를 형성하며, 상기 상단 모서리(32, 34) 및 상기 훅(29)의 상단 면(36)은 상기 가이드 축(20)에 대해 수직 방향으로 뻗어 있는 평면(E1)에 놓여 있고, 상기 웨브 섹션(31)은 상기 평면(E1)에서 가이드 축(20)에 대해 수직 방향으로 뻗어 있는 상단 면을 구비하는 것을 특징으로 하는 파지 장치(2).
  2. 제1항에 있어서,
    상기 훅(22)은 상기 가이드 축(20)을 따라서, 또는 이러한 가이드 축을 중심으로 연장된 조절부(52)를 구비하며, 상기 조절부(52)는 확장부(44)에 대해 가이드 축 방향으로 돌출되어 있는 것을 특징으로 하는 파지 장치(2).
  3. 제1항 내지 제2항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 웨지 섹션(31)은 평면(E2)에서 가이드 축(20)에 대해 수직 방향으로 뻗어 있는 하단 면(47)을 구비하며, 각각의 가이드 면(26, 33)은 상기 가이드 축(20)에 대해 수직 방향으로 뻗어 있는 훅(29)의 하단 면(38, 40)을 갖는 하측 단부(38, 40)를 형성하고, 상기 확장부(44)가 아래쪽으로 연장되도록, 전술한 하측 단부(38, 40)는 평면(E3)에 놓여 있고, 상기 평면(E3)은 평면(E2)에 대해 간격을 유지하는 것을 특징으로 하는 파지 장치(2).
  4. 제3항에 있어서,
    상기 평면(E3)에 대해 평면(E2)이 갖는 간격과 상기 평면(E3)에 대해 평면(E1)이 갖는 간격 비율(V)은 0.15 내지 0.35의 범위 또는 상기 평면(E3)에 대한 평면(E2)의 간격은 1mm 내지 4mm의 범위에 해당하는 것을 특징으로 하는 파지 장치(2).
  5. 제1항에 있어서,
    상기 확장부(44) 쪽을 향해 있는 영역의 메인 하우징(4)은 메인 조오(10, 12)가 삽입 또는 확장될 때 확장부(44)를 마운팅하기 위한 리세스(46)를 구비하는 것을 특징으로 하는 파지 장치(2).
  6. 제1항에 있어서,
    상기 메인 조오(10, 12)가 삽입 또는 확장된 지점에서,
    가이드 그루브(30)를 정의하는 메인 조오 측의 상단 면과 훅(29)의 상단 면은 상기 가이드 축(20)에 대해 수직 방향으로 뻗어 있는 평면에 놓이는 것을 특징으로 하는 파지 장치(2).
  7. 제1항에 있어서,
    상기 훅(29) 또는 가이드 그루브(30)를 정의하는 메인 조오 측면의 섹션은 라운딩 영역(37, 39)을 구비하는 것을 특징으로 하는 파지 장치(2).
  8. 제1항에 있어서,
    상기 웨브 섹션(31)은 가이드 축(20) 쪽을 향해 있는 훅(29)의 내측 가이드 면에 형성되어 있기 때문에, 상기 내측 가이드 면(26)은 서로 간격을 두고 있으며, 서로 거울 대칭으로 뻗어 있는 두 개의 가이드면 섹션(26', 26'')을 포함하는 것을 특징으로 하는 파지 장치(2).
  9. 제2항에 있어서,
    상기 조절부(52)는 외피 면(64)을 구비하며, 상기 외피 면(64)은 실링 면 또는 가이드 면으로서 형성되어 있고, 확장부(44)는 웨브(35) 쪽을 향해 있는 외피 면(64)의 자유 단부(68)에 대해 가이드 축 방향으로 돌출해 있는 것을 특징으로 하는 파지 장치(2).
  10. 제1항에 있어서,
    클램핑 방향(6)을 따라 서로 겹쳐서, 그리고 서로 떨어져서 이동 가능한 적어도 두 개의 메인 조오(10, 12)가 제공되며, 상기 웨지 훅(22)은 적어도 두 개의 훅(29) 및 각각의 훅(29)과 가이드 축(20) 사이에 놓여 있는 웨브 섹션(31)을 포함하며, 상기 훅(29)은 메인 조오(10, 12)와 함께 작동할 수 있는 것을 특징으로 하는 파지 장치(2).
  11. 제1항에 따른 파지 장치(2)를 위한 웨지 훅(22).
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