KR102242679B1 - 캐니스터용 스펀지커버 자동 설치장치 - Google Patents

캐니스터용 스펀지커버 자동 설치장치 Download PDF

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    • B23P21/002—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control the units stationary whilst being composed

Abstract

본 발명은 캐니스터용 스펀지커버 자동 설치장치에 관한 것으로서, 산업용 로봇(R)의 암에 설치되는 메인보디(10); 메인보디(10)의 하부에 설치되어 스펀지매거진(M)에 장진된 스펀지커버(S)를 한 장씩 픽업하고, 픽업된 스펀지커버(S)를 캐니스터(C)의 공간부(c1) 입구에 압입하는 핑거그리퍼(20); 메인보디(10)에 설치된 액추에이터(302)에 의해 승강 가능케 설치되어 핑거그리퍼(20)가 스펀지커버(S)를 픽업하고, 압입할 때 스펀지커버(S)를 안내하는 가이드부(30); 를 포함한다.
본 발명에 따르면, 다수의 스펀지커버가 장진된 스펀지매거진에서 한 장의 스펀지커버를 정확히 픽업하고, 픽업된 스펀지커버를 캐니스터의 공간부 입구에 정확하게 압입함으로써 캐니스터의 생산성 향상 및 캐니스터 제조라인의 작업 환경을 개선할 수 있는 효과가 있다.

Description

캐니스터용 스펀지커버 자동 설치장치{sponge cover automatic installer for canister}
본 발명은 캐니스터용 스펀지커버 자동 설치장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 다수의 스펀지커버가 장진된 스펀지매거진에서 한 장의 스펀지커버를 정확히 픽업하고, 픽업된 스펀지커버를 캐니스터의 공간부 입구에 정확하게 압입함으로써 캐니스터의 생산성 향상 및 캐니스터 제조라인의 작업 환경을 개선할 수 있게 한 캐니스터용 스펀지커버 자동 설치장치에 관한 것이다.
일반적으로, 자동차의 연료탱크 내부에 채워진 연료는 엔진 가동 시 연료펌프에 의해 엔진으로 보내지며, 엔진에서 다 사용되지 않은 연료는 다시 연료탱크로 리턴된다.
이때, 리턴된 연료는 엔진에서 머물러 있을 때 엔진의 열을 받아 온도가 상승하게 되며, 여름철과 같이 주위 온도가 고온으로 올라갈 때는 연료탱크 내의 연료 온도는 더욱 상승하게 된다.
이와 같이 연료탱크 내의 연료 온도가 상승하면, 유해가스가 발생하게 되는데 이 유해가스는 주로 탄화수소(HC)로써 연료탱크의 빈 공간을 다 채우고 나면, 연료탱크에 결합된 배관라인을 타고 빠져나오거나 대기 중으로 방출되면서 대기 오염을 유발하게 된다.
캐니스터는, 연료탱크에 연결되어 연료탱크에서 발생되는 유해한 증발가스를 캐니스터 내부에 충진된 활성탄에 흡착시켜 저장하였다가 엔진이 작동하여 RPM이 상승하면, 저장된 흡착가스가 엔진으로 이송하여 연소되게 함으로써 연료탱크에서 발생되는 연료의 손실을 방지함과 동시에 유해가스의 배출을 최소화할 수 있게 된다.
즉, 캐니스터는 보디케이스의 내부가 다수의 공간부로 구획되어 각 공간부에 엔진의 흡기통로와 연결되어 포집된 연료증발가스를 엔진 측으로 보내는 퍼지포트, 연료탱크와 연결되어 연료증발가스가 유입되는 로딩포트 및 에어필터와 연결되어 연료증발가스를 대기로 방출하는 대기포트가 각각 형성되며, 공간부 내부에는 유입된 연료증발가스를 통과시키면서 탄화수소를 흡착하기 위한 활성탄(Actvated Carbon)이 충진된다.
이때, 보디케이스에 형성된 공간부의 입구에는 공간부에 채워진 활성탄의 유출을 방지함과 동시에 캐니스터 내부로 유입된 연료증발가스의 이동이 용이하도록 해면상의 다공체로 된 스펀지커버가 압입 방식으로 설치된다.
그런데 종래에는 공간부 내에 활성탄을 충진하고, 공간부의 입구에 스펀지커버를 압입하는 일련의 제조 과정을 모두 작업자가 수작업으로 진행함으로써 캐니스터의 생산성이 떨어지는 단점이 있다.
또한, 스펀지커버를 수작업으로 압입하는 과정에서 스펀지커버가 정확하게 수평으로 설치되지 못하고 한쪽으로 기울거나, 압입 과정에서 손상되어 설치되는 경우가 빈번하고, 그로 인해 공간부 내에 채워진 활성탄의 유출이 발생하는 단점도 있다.
또한, 스펀지커버를 수작업으로 압입하는 과정에서 활성탄에서 먼지가 발생하면서 제조라인이 오염되거나, 작업자의 건강을 해칠 우려가 큰 단점도 있다.
등록특허공보 제10-0999643호
상술한 바와 같은 종래의 단점을 해결하기 위하여 본 발명은 다수의 스펀지커버가 장진된 스펀지매거진에서 한 장의 스펀지커버를 정확히 픽업하고, 픽업된 스펀지커버를 캐니스터의 공간부 입구에 정확하게 압입할 수 있게 한 캐니스터용 스펀지커버 자동 설치장치을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상술한 바와 같은 목적의 달성을 위하여 본 발명의 캐니스터용 스펀지커버 자동 설치장치는,
산업용 로봇(R)의 암에 설치되는 메인보디(10);
상기 메인보디(10)의 하부에 설치되어 스펀지매거진(M)에 장진된 스펀지커버(S)를 한 장씩 픽업하고, 픽업된 스펀지커버(S)를 캐니스터(C)의 공간부(c1) 입구에 압입하는 핑거그리퍼(20);
상기 메인보디(10)에 설치된 액추에이터(302)에 의해 승강 가능케 설치되어 핑거그리퍼(20)가 스펀지커버(S)를 픽업하고, 압입할 때 스펀지커버(S)를 안내하는 가이드부(30); 를 포함한다.
일 실시 예에서, 상기 가이드부(30)는,
상기 핑거그리퍼(20)가 통과하는 중공부(301a)가 형성되고, 상면에는 상방으로 승강봉(301b)이 돌출 형성된 가이드플레이트(301);
상기 메인보디(10)에 설치되어 승강봉(301b)을 승강시켜 가이드플레이트(301)를 승강시키는 액추에이터(302);
상기 메인보디(10)의 하부와, 가이드플레이트(301)의 상부 간에 탄설되어 가이드플레이트(301)를 하방으로 가압하는 코일스프링(303); 을 포함하는 것을 특징으로 한다.
일 실시 예에서, 상기 가이드플레이트(301)는,
중공부(301a)의 하측 둘레에서 하방으로 돌출 형성되어 스펀지커버(S)를 픽업하고, 압입할 때 스펀지매거진(M)과, 캐니스터(C)의 공간부(c1) 입구에 투입되어 스펀지커버(S)의 인입과 압입을 안내하는 안내돌부(301c); 가 더 구비되는 것을 특징으로 한다.
일 실시 예에서, 상기 안내돌부(301c)의 내면은 상부에서 하부로 갈수록 내경이 확대되게 경사진 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 다수의 스펀지커버가 장진된 스펀지매거진에서 한 장의 스펀지커버를 정확히 픽업함으로써 스펀지커버의 픽업 과정에서 픽업 불량, 이중픽업 및 스펀지커버의 손상을 방지할 수 효과가 있다.
또한, 픽업된 스펀지커버를 캐니스터의 공간부 입구에 정확하게 압입함으로써 스펀지커버의 압입 과정에서 압입 불량 및 스펀지커버의 손상과 그로 인한 활성탄의 유출을 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 스펀지커버의 픽업 및 압입을 자동화할 수 있게 됨으로써 캐니스터 제조의 생산성을 향상시킬 수 있는 효과가 있을 뿐만 아니라, 인건비 절감을 통해 캐니스터의 제조원가를 낮출 수 있는 효과도 있다.
또한, 스펀지커버의 자동화된 정확한 압입을 통해 스펀지커버의 압입 과정에서 활성탄 먼지의 발생을 방지함으로써 제조라인의 오염을 방지할 수 있는 효과도 있다.
도 1은 본 발명의 캐니스터용 스펀지커버 자동 설치장치의 한 실시 예에 따른 사시도.
도 2는 본 발명의 캐니스터용 스펀지커버 자동 설치장치의 한 실시 예에 따른 정면도.
도 3은 본 발명의 캐니스터용 스펀지커버 자동 설치장치의 한 실시 예에 따른 측면도.
도 4 내지 도 15는 본 발명의 캐니스터용 스펀지커버 자동 설치장치의 한 실시 예에 따른 스펀지커버의 픽업 및 압입 과정을 순차적으로 나타낸 예시도.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명에 관한 설명은 구조적이나 기능적 설명을 위한 실시 예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시 예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시 예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.
본 발명에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.
"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에" 와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는" 과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
여기서 사용되는 모든 용어는 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의된 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.
도 1은 본 발명의 캐니스터용 스펀지커버 자동 설치장치의 한 실시 예에 따른 사시도이고, 도 2는 본 발명의 캐니스터용 스펀지커버 자동 설치장치의 한 실시 예에 따른 정면도이며, 도 3은 본 발명의 캐니스터용 스펀지커버 자동 설치장치의 한 실시 예에 따른 측면도이고, 도 4 내지 도 15는 본 발명의 캐니스터용 스펀지커버 자동 설치장치의 한 실시 예에 따른 스펀지커버의 픽업 및 압입 과정을 순차적으로 나타낸 예시도이다.
도 1 내지 도 15를 참조하여 설명한다.
본 발명은 캐니스터용 스펀지커버 자동 설치장치에 관한 것으로, 캐니스터(C)의 공간부(c1) 입구에 스펀지커버(S)를 정확하게 압입할 수 있도록 메인보디(10), 핑거그리퍼(20), 가이드부(30)를 포함한다.
상기 메인보디(10)는 산업용 로봇(R)의 암에 설치된다.
한편, 상판(101)과 하판(102) 간에 다수의 연결암이 설치되어 상판(101)과 하판(102)이 일정한 간격을 유지하도록 하는 것이 바람직하다.
그리하여 메인보디(10)의 상판(101)을 산업용 로봇(R)의 암에 설치한다.
이때, 상판(101)과 하판(102) 간의 간격은 한정하지 않음을 미리 밝혀둔다.
한편, 상기 산업용 로봇(R)은, 3차원 공간에서 로봇이 원하는 작업을 수행할 수 있도록 6개(6축)의 자유도를 가진 통상의 산업용 로봇(R) 또는 3축 직교 로봇을사용하는 것이 바람직하다.
상기 핑거그리퍼(20)는 메인보디(10)의 하부에 설치되어 스펀지매거진(M)에 장진된 스펀지커버(S)를 한 장씩 픽업하고, 픽업된 스펀지커버(S)를 캐니스터(C)의 공간부(c1) 입구에 압입한다.
이때, 핑거그리퍼(20)는 캐니스터(C)의 구획된 공간부(c1)의 수와 각 공간부(c1) 중심 간의 간격에 맞게 설치되는 것이 바람직하다.
즉, 통상의 캐니스터(C)의 공간부(c1)는 3개의 공간부(c1)로 구획되되, 캐니스터(C)가 적용되는 차종에 따라서 각 공간부(c1)의 평면 형상 및 크기가 다르게 형성된다.
따라서, 핑거그리퍼(20)는 통상의 캐니스터(C)의 공간부(c1)의 수에 대응하는 3개가 메인보디(10)의 하부에 설치되되, 각 핑거그리퍼(20)는 캐니스터(C)의 구획된 공간부(c1)의 중심으로 투입 가능케 설치 간격을 유지하는 것이 바람직하다.
아울러, 핑거그리퍼(20)는 통상의 공압식 핑거그리퍼(20)를 사용하는 것이 바람직할 것이나, 이에 한정하는 것은 아님을 미리 밝혀둔다.
주지된 바와 같이 그리퍼(gripper)는 복수의 핑거(finger)가 구비되되, 복수의 핑거는 외부에서 공급되는 유압 또는 공압에 의해 동시에 이동하거나, 복수의 핑거 중 하나의 핑거는 고정되고, 다른 하나만 외부에서 공급되는 유압 또는 공압에 의해 이동하면서, 복수의 핑거 사이로 투입되는 물체의 양측을 핑거로 집어서 고정하게 된다.
이러한 핑거그리퍼(20)는 각종 소재나 부품, 물체 등을 정밀하게 이송하기 위한 용도로 널리 사용되는 주지된 기술인 바 그에 대한 구체적인 설명이나 도면의 도시는 생략한다.
상기 가이드부(30)는 메인보디(10)에 설치된 액추에이터(302)에 의해 승강 가능케 설치되어 핑거그리퍼(20)의 스펀지커버(S) 압입 시 스펀지커버(S)를 안내하도록 가이드플레이트(301), 액추에이터(302), 코일스프링(303)을 포함한다.
상기 가이드플레이트(301)는 핑거그리퍼(20)가 통과하는 중공부(301a)가 형성되고, 상면에는 상방으로 승강봉(301b)이 돌출 형성된다.
상기 중공부(301a)는 메인보디(10)에 설치된 핑거그리퍼(20)의 수와 동일하게 형성하는 것이 바람직하며, 중공부(301a)의 형상은, 캐니스터(C)에 형성된 공간부(c1)의 평면 형상과 동일하게 형성되는 것이 바람직하다.
상기 승강봉(301b)은 메인보디(10)에 설치된 가이드부(30)를 관통하게 설치되어 상하로 승강 가능케 하는 것이 바람직하다.
상기 액추에이터(302)는 승강봉(301b)을 승강시킬 수 있도록 메인보디(10)의 하판(102) 상부에 설치된다.
따라서, 액추에이터(302)에 의해 승강봉(301b)이 승강하면, 승강봉(301b)의 하단부가 결합된 가이드플레이트(301)가 승강봉(301b)과 함께 승강하게 된다.
상기 코일스프링(303)은 가이드플레이트(301)를 하방으로 가압하도록 메인보디(10)의 하부와, 가이드플레이트(301)의 상부 간에 탄설된다.
이때, 코일스프링(303)의 이탈 방지를 위해 코일스프링(303)은 승강봉(301b)이 끼워지도록 설치하는 것이 바람직할 것이나 이에 한정하는 것은 아님을 미리 밝혀둔다.
따라서, 메인보디(10)가 고정된 상태에서 액추에이터(302)에 의해 가이드플레이트(301)가 상승하면, 메인보디(10)의 하부와, 가이드플레이트(301)의 상부 간 간격이 좁아지면서 코일스프링(303)은 압축된다.
또한, 가이드플레이트(301)를 상승시킨 액추에이터(302)의 압력이 해제되면, 코일스프링(303)이 탄성력에 의해 복원되면서 가이드플레이트(301)는 하강하게 된다.
상기 가이드플레이트(301)는 안내돌부(301c)를 더 구비할 수 있다.
상기 안내돌부(301c)는 중공부(301a)의 하측 둘레에서 하방으로 돌출 형성되어 스펀지커버(S)를 픽업하고, 압입할 때 스펀지매거진(M)과, 캐니스터(C)의 공간부(c1) 입구에 투입되어 스펀지커버(S)의 인입과 압입을 안내한다.
즉, 스펀지매거진(M)에 장진된 스펀지커버(S)를 핑거그리퍼(20)가 픽업하기 위하여 메인보디(10)가 하강하여 가이드플레이트(301)의 저면이 스펀지매거진(M)의 상면에 밀착될 때, 안내돌부(301c)가 스펀지매거진(M)의 스펀지커버(S) 장진부 입구에 삽입되면서 안내돌부(301c)에 의해 스펀지커버(S)의 가장자리가 가압되며 스펀지커버(S)의 탄성에 의해 스펀지커버(S)의 가운데 부분이 볼록하게 돌출된다.
따라서, 핑거그리퍼(20)가 스펀지매거진(M)에 장진된 스펀지커버(S)를 픽업할 때, 스펀지커버(S)의 가운데 부분을 정확하게 픽업할 수 있게 된다.
할 때, 스펀지커버(S)가 안내돌부(301c)의 내측으로 인입되면서 픽업된 스펀지커버(S)가 오므라들어 스펀지매거진(M)에서 픽업된 스펀지커버(S)의 바로 아래에 위치하던 또 다른 스펀지커버(S)와 분리됨에 따라 스펀지매거진(M)에서 다층으로 장진된 다수의 스펀지커버(S) 중 최상부에 위치하는 한 장의 스펀지커버(S)만 정확하게 픽업할 수 있게 되는 것이다.
즉, 메인보디(10)가 하강하여 가이드플레이트(301)의 저면이 캐니스터(C)의 상면에 밀착될 때, 안내돌부(301c)가 캐니스터(C)의 공간부(c1) 입구에 삽입된다.
따라서, 핑거그리퍼(20)에 의해 픽업된 스펀지커버(S)를 공간부(c1)의 입구에 압입하기 위하여 가이드플레이트(301)의 저면이 캐니스터(C)의 상면에 밀착되면서 핑거그리퍼(20)에 픽업된 스펀지커버(S)가 공간부(c1)의 입구로 압입될 때, 스펀지커버(S)가 가이드플레이트(301)의 저면과 캐니스터(C)의 상면 간에 끼이는 것이 방지되면서 스펀지커버(S)의 압입이 원활하게 이루어질 수 있게 된다.
한편, 상기 안내돌부(301c)의 내면은 상부에서 하부로 갈수록 내경이 확대되면서 경사지게 형성되는 것이 바람직하다.
따라서, 스펀지매거진(M)에 다층으로 적층되게 장진된 스펀지커버(S)를 핑거그리퍼(20)가 픽업할 때에는, 안내돌부(301c)의 경사면에 의해 스펀지커버(S)의 가장자리와 압압안내부와의 마찰 저항이 줄어들어 픽업된 스펀지커버(S)가 중공부(301a) 내부로 원활히 유입됨으로써 스펀지커버(S)의 정확한 픽업이 가능케 된다.
즉, 스펀지매거진(M)에 장진된 스펀지커버(S)를 핑거그리퍼(20)가 픽업할 때, 스펀지커버(S)가 안내돌부(301c)의 내측으로 인입되면서 픽업된 스펀지커버(S)가 오므라들어 스펀지매거진(M)에서 픽업된 스펀지커버(S)의 바로 아래에 위치하던 또 다른 스펀지커버(S)와 분리됨에 따라 스펀지매거진(M)에서 다층으로 장진된 다수의 스펀지커버(S) 중 최상부에 위치하는 한 장의 스펀지커버(S)만 정확하게 픽업할 수 있게 되는 것이다.
또한, 핑거그리퍼(20)에 의해 픽업된 스펀지커버(S)를 공간부(c1)의 입구에 압입하기 위하여 가이드플레이트(301)의 저면이 캐니스터(C)의 상면에 밀착되면서 핑거그리퍼(20)에 픽업된 스펀지커버(S)가 공간부(c1)의 입구로 압입될 때에도, 안내돌부(301c)의 경사진 내면에 의해 스펀지커버(S)의 가장자리와 압압안내부와의 마찰 저항이 줄어들어 스펀지커버(S)의 압입이 신속하고 원활하게 이루어질 수 있게 된다.
이상과 같이 구성된 본 발명의 캐니스터용 스펀지커버 자동 설치장치에 의한 스펀지커버(S) 픽업 및 압입 과정을 설명하면 다음과 같다.
도 4를 참조하여 설명한다.
스펀지커버(S)가 다층으로 적층되게 장진된 스펀지매거진(M)의 상면과 가이드플레이트(301)의 저면이 수평을 이루면서, 가이드플레이트(301)에 형성된 중공부(301a)의 중심이 스펀지매거진(M)에 장진된 스펀지커버(S)의 중심과 일치하도록 산업용 로봇(R)이 메인보디(10)를 위치시킨다.
도 5를 참조하여 설명한다.
산업용 로봇(R)에 의해 메인보디(10)가 수직 하강하여 가이드플레이트(301)의 저면이 스펀지매거진(M)의 상면에 밀착된다.
이때, 가이드플레이트(301)의 저면에 안내돌부(301c)가 하방으로 돌출 형성된 경우, 안내돌부(301c)가 스펀지매거진(M)의 내부로 투입된다.
즉, 스펀지매거진(M)에 장진된 스펀지커버(S)를 핑거그리퍼(20)가 픽업하기 위하여 메인보디(10)가 하강하여 가이드플레이트(301)의 저면이 스펀지매거진(M)의 상면에 밀착될 때, 안내돌부(301c)가 스펀지매거진(M)의 스펀지커버(S) 장진부 입구에 삽입되면서 안내돌부(301c)에 의해 스펀지커버(S)의 가장자리가 가압되며 스펀지커버(S)의 탄성에 의해 스펀지커버(S)의 가운데 부분이 볼록하게 돌출된다.
도 6을 참조하여 설명한다.
가이드플레이트(301)의 저면이 스펀지매거진(M)의 상면에 밀착된 상태에서 산업용 로봇(R)에 의해 메인보디(10)가 더 수직 하강함에 따라 메인보디(10)의 하부에 설치된 핑거그리퍼(20)가 스펀지매거진(M)에 다층으로 적층된 다수의 스펀지커버(S) 중 최상부에 위치하는 스펀지커버(S)를 픽업한다.
즉, 안내돌부(301c)가 스펀지매거진(M)의 스펀지커버(S) 장진부 입구에 삽입되면서 안내돌부(301c)에 의해 스펀지커버(S)의 가장자리가 가압됨에 따라 스펀지커버(S)가 가지는 탄성에 의해 스펀지커버(S)의 가운데 부분이 볼록하게 돌출됨으로써 핑거그리퍼(20)가 스펀지커버(S)의 가운데 부분을 정확하게 픽업할 수 있게 된다.
도 7을 참조하여 설명한다.
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핑거그리퍼(20)에 의해 스펀지커버(S)가 픽업된 상태에서 산업용 로봇(R)에 의해 메인보디(10)가 수직 상승하면, 스펀지커버(S)를 픽업한 핑거그리퍼(20)가 메인보디(10)와 함께 상승하면서, 스펀지매거진(M)의 상면에 밀착된 가이드플레이트(301)의 중공부(301a) 내부로 스펀지커버(S)가 인입된다.
즉, 도면과 같이 스펀지커버(S)가 투입되는 중공부(301a) 및 안내돌부(301c)의 경사진 내면의 평면 단면적은 스펀지커버(S)의 평면 단면적보다 적기 때문에 핑거그리퍼(20)에 의해 픽업된 스펀지커버(S)는 안내돌부(301c)의 내측으로 인입되면서 픽업된 스펀지커버(S)의 가운데가 위로 볼록한 형태로 오므라들게 되고, 그로 인해 스펀지매거진(M)에서 픽업된 스펀지커버(S)의 바로 아래에 위치하던 또 다른 스펀지커버(S)와 분리됨에 따라 스펀지매거진(M)에서 다층으로 장진된 다수의 스펀지커버(S) 중 최상부에 위치하는 한 장의 스펀지커버(S)만 정확하게 픽업할 수 있게된다.
도 8을 참조하여 설명한다.
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핑거그리퍼(20)에 의해 픽업된 스펀지커버(S)가 가이드플레이트(301)의 중공부(301a) 내부에 인입된 상태에서 산업용 로봇(R)에 의해 메인보디(10)가 수직 상승하여 가이드플레이트(301)가 스펀지매거진(M)과 이격된다.
도 9를 참조하여 설명한다.
공간부(c1)에 활성탄(c2)이 충진된 캐니스터(C)의 상면과 가이드플레이트(301)의 저면이 수평을 이루면서, 가이드플레이트(301)에 형성된 중공부(301a)의 중심이 활성탄(c2)이 충진된 공간부(c1)의 중심과 일치하도록 산업용 로봇(R)이 메인보디(10)를 위치시킨다.
도 10을 참조하여 설명한다.
산업용 로봇(R)에 의해 메인보디(10)가 수직 하강하여 가이드플레이트(301)의 저면이 스펀지매거진(M)의 상면에 밀착된다.
이때, 가이드플레이트(301)의 저면에 안내돌부(301c)가 하방으로 돌출 형성된 경우, 안내돌부(301c)가 스펀지매거진(M)의 내부로 투입된다.
도 11을 참조하여 설명한다.
가이드플레이트(301)의 저면이 캐니스터(C)의 상면에 밀착된 상태에서 산업용 로봇(R)에 의해 메인보디(10)가 더 수직 하강함에 따라 메인보디(10)의 하부에 설치된 핑거그리퍼(20)에 픽업된 스펀지커버(S)의 저면이 캐니스터(C)의 공간부(c1) 내부에 충진된 활성탄(c2) 층의 상면에 밀착된다.
도 12를 참조하여 설명한다.
하부에 핑거그리퍼(20)가 설치된 메인보디(10)가 산업용 로봇(R)에 의해 그 위치가 고정된 상태에서, 액추에이터(302)에 의해 승강봉(301b)이 수직 상승하면서, 승강봉(301b)의 하단부에 설치된 가이드플레이트(301)도 수직 상승하여 가이드플레이트(301)의 저면이 캐니스터(C)의 상면과 이격된다.
이때, 메인보디(10)의 하부와, 가이드플레이트(301)의 상부 간에 탄설된 코일스프링(303)은 가이드플레이트(301)의 수직 상승에 의해 압축된다.
아울러, 핑거그리퍼(20)에 픽업된 상태에서 저면이 활성탄(c2) 층의 상면에 밀착된 스펀지커버(S)는, 가이드플레이트(301)의 상승에 의해 가이드플레이트(301)의 중공부(301a) 아래로 배출된다.
도 13을 참조하여 설명한다.
하부에 핑거그리퍼(20)가 설치된 메인보디(10)가 산업용 로봇(R)에 의해 그 위치가 고정된 상태에서, 승강봉(301b)을 상승시켰던 액추에이터(302)의 압력이 해제되고, 압축되었던 코일스프링(303)이 탄성력에 의해 복원되면서 가이드플레이트(301)가 코일스프링(303)의 탄성력에 의해 다시 하강하여 가이드플레이트(301)의 저면이 캐니스터(C)의 상면에 밀착된다.
또한, 핑거그리퍼(20)에 공급되는 압력이 해제되면서 스펀지커버(S)에 가해지던 그립력이 해소되는데, 가이드플레이트(301)의 저면이 캐니스터(C)의 상면에 밀착된 상태이므로 핑거그리퍼(20)의 그립력이 해소되는 과정에서 스펀지커버(S)의 소재가 가지는 탄력성에 의해 스펀지커버(S)가 움직이더라도 가이드플레이트(301)에 의해 스펀지커버(S)의 이탈이 방지된다.
특히, 가이드플레이트(301)의 저면에 안내돌부(301c)가 하방으로 돌출 형성된 경우, 가이드플레이트(301)의 저면이 캐니스터(C)의 상면에 밀착되면 안내돌부(301c)가 캐니스터(C)의 공간부(c1) 내부로 투입되어 안내돌부(301c)의 저면이 스펀지커버(S)의 상면을 하방으로 눌러줌으로써 스펀지커버(S)의 움직임을 더욱 효과적으로 억제함과 동시에 스펀지커버(S)가 수평의 압입 상태를 유지할 수 있게 된다.
하부에 핑거그리퍼(20)가 설치된 메인보디(10)가 산업용 로봇(R)에 의해 그 위치가 고정된 상태에서, 액추에이터(302)에 의해 승강봉(301b)이 수직 상승하면서, 승강봉(301b)의 하단부에 설치된 가이드플레이트(301)도 수직 상승하여 가이드플레이트(301)의 저면이 캐니스터(C)의 상면과 이격된다.
도 14를 참조하여 설명한다.
가이드플레이트(301)의 저면이 캐니스터(C)의 상면에 밀착된 상태에서 산업용 로봇(R)에 의해 메인보디(10)가 수지 상승함으로써 메인보디(10)의 하부에 설치된 핑거그리퍼(20)가 캐니스터(C)의 공간부(c1) 내부에 압입된 스펀지커버(S)와 이격된다.
도 15를 참조하여 설명한다.
산업용 로봇(R)에 의해 메인보디(10)가 계속 수지 상승함으로써 가이드플레이트(301)가 캐니스터(C)와 이격되면서 스펀지커버(S)의 압입이 완료된다.
이상과 같이 본 발명의 캐니스터용 스펀지커버 자동 설치장치에 의해 다수의 스펀지커버(S)가 장진된 스펀지매거진(M)에서 한 장의 스펀지커버(S)를 정확히 픽업함으로써 스펀지커버(S)의 픽업 과정에서 픽업 불량 및 스펀지커버(S)의 손상을 방지할 수 효과가 있다.
또한, 픽업된 스펀지커버(S)를 캐니스터(C)의 공간부(c1) 입구에 정확하게 압입함으로써 스펀지커버(S)의 압입 과정에서 압입 불량 및 스펀지커버(S)의 손상과 그로 인한 활성탄(c2)의 유출을 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 스펀지커버(S)의 픽업 및 압입을 자동화할 수 있게 됨으로써 캐니스터(C) 제조의 생산성을 향상시킬 수 있는 효과가 있을 뿐만 아니라, 인건비 절감을 통해 캐니스터(C)의 제조원가를 낮출 수 있는 효과도 있다.
또한, 스펀지커버(S)의 자동화된 정확한 압입을 통해 스펀지커버(S)의 압입 과정에서 활성탄(c2) 먼지의 발생을 방지함으로써 제조라인의 오염을 방지할 수 있는 효과도 있다.
이상, 본 발명의 실시 예는 상술한 장치 및/또는 운용방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시 예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 프로그램, 그 프로그램이 기록된 기록 매체 등을 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시 예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.
또한, 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
C: 캐니스터
c1: 공간부
c2: 활성탄
S: 스펀지커버
M: 스펀지매거진
R: 산업용 로봇
10: 메인보디
101: 상판
102: 하판
20: 핑거그리퍼
30: 가이드부
301: 가이드플레이트
301a: 중공부
301b: 승강봉
301c: 안내돌부
302: 액추에이터
303: 코일스프링

Claims (4)

  1. 산업용 로봇(R)의 암에 설치되는 메인보디(10);
    상기 메인보디(10)의 하부에 설치되어 스펀지매거진(M)에 장진된 스펀지커버(S)를 한 장씩 픽업하고, 픽업된 스펀지커버(S)를 캐니스터(C)의 공간부(c1) 입구에 압입하는 핑거그리퍼(20);
    상기 메인보디(10)에 설치된 액추에이터(302)에 의해 승강 가능케 설치되어 핑거그리퍼(20)가 스펀지커버(S)를 픽업하고, 압입할 때 스펀지커버(S)를 안내하는 가이드부(30); 를 포함하고,
    상기 가이드부(30)는,
    상기 핑거그리퍼(20)가 통과하는 중공부(301a)가 형성되고, 상면에는 상방으로 승강봉(301b)이 돌출 형성된 가이드플레이트(301);
    상기 메인보디(10)에 설치되어 승강봉(301b)을 승강시켜 가이드플레이트(301)를 승강시키는 액추에이터(302);
    상기 메인보디(10)의 하부와, 가이드플레이트(301)의 상부 간에 탄설되어 가이드플레이트(301)를 하방으로 가압하는 코일스프링(303); 을 포함하며,
    상기 중공부(301a)는,
    스펀지매거진(M)에 장진된 스펀지커버(S)의 평면 형상과 동일하게 형성되되, 스펀지커버(S)의 평면 단면적보다 작은 평면 단면적을 가지게 형성하고,
    상기 가이드플레이트(301)는,
    중공부(301a)의 하측 둘레에서 하방으로 돌출 형성되어 스펀지커버(S)를 픽업하고, 압입할 때 스펀지매거진(M)과, 캐니스터(C)의 공간부(c1) 입구에 투입되어 스펀지커버(S)의 인입과 압입을 안내하는 안내돌부(301c); 가 더 구비되되,
    상기 안내돌부(301c)의 내면은 상부에서 하부로 갈수록 내경이 확대되게 경사지게 형성되어 스펀지매거진(M)에 장진된 스펀지커버(S)를 핑거그리퍼(20)가 픽업할 때, 스펀지커버(S)가 안내돌부(301c)의 내측으로 인입되면서 픽업된 스펀지커버(S)가 오므라들어 스펀지매거진(M)에 장진된 또 다른 스펀지커버(S)와 분리되는 것을 특징으로 하는 캐니스터용 스펀지커버 자동 설치장치.
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