CN207107865U - 一种机械手式板材抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手式板材抓取机构，包括机械手底座、设于机械手底座上的第一机械手臂、通过连接轴与第一机械手臂转动连接的第二机械手臂、设于第二机械手臂上的升降总成、与升降总成连接的吸盘转动组件、设于吸盘转动组件下方的吸盘组件，所述升降总成包括与第二机械手臂连接的轴底板、设于轴底板上的升降导轨、滑动于升降导轨上的轴滑动块，所述轴滑动块与吸盘转动组件连接；与现有技术相比，本实用新型吸盘组件可以根据需要自由的横向移动、纵向移动或旋转，可以实现将抓取机构抓取的板材按照设定的位置放置，使构成一个组装家具的所有板材堆垛在一起。

Description

一种机械手式板材抓取机构

技术领域

本实用新型涉及全自动板材分拣及按包件码垛系统，尤其涉及全自动板材分拣及按包件码垛系统中的机械手式板材抓取机构。

背景技术

组装家具在生活中很常见，组装家具一般是以家具板的方式发给客户，然后客户自行进行组装；这些组装成家具的板材因尺寸不同，所以打包过程中需要按照板材大小将其堆垛在一起然后整体打包；所以为了使板材有序输出并按堆垛顺序分拣，急需一种全自动板材分拣及按包件码垛系统先将板材按打包形式将输入的无序板材分拣成有序的板材输出，再根据组成家具所需的板材在码垛工位按打包形式堆垛；这个过程中，因堆垛在一起的板材尺存不同，板材抓取机构需要将不同规格的板材分选抓取储存，然后将储存的板材根据堆垛顺序进行输出，再通过抓取机构码垛，使最终堆垛在一起的板材是构成一件组装家具的全部板材。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决现有技术存在的问题，提供一种机械手式板材抓取机构。

为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案为一种机械手式板材抓取机构，包括机械手底座、设于机械手底座上的第一机械手臂、通过连接轴与第一机械手臂转动连接的第二机械手臂、设于第二机械手臂上的升降总成、与升降总成连接的吸盘转动组件、设于吸盘转动组件下方的吸盘组件，所述升降总成包括与第二机械手臂连接的轴底板、设于轴底板上的升降导轨、滑动于升降导轨上的轴滑动块，所述轴滑动块与吸盘转动组件连接；所述升降导轨上设有第一感应开关，所述轴滑动块上设有启动感应开关的第一原点感应片，所述第一机械手臂上设有第二感应开关，所述第二机械手臂上设有启动第二感应开关的第二原点感应片。

作为本实用新型的一种改进，所述吸盘组件包括与吸盘转动组件连接的主体、设于主体内的真空发生器、设于主体一侧与真空发生器连接的进气接头、设于主体另一侧的由电磁阀控制开合的排气孔，所述主体下方的吸盘，所述吸盘上均布有吸盘孔，所述主体下方设有连通真空发生器与吸盘的开槽。

作为本实用新型的一种改进，所述吸盘与主体之间设有均布有透气孔的透气板。

作为本实用新型的一种改进，所述透气板与主体之间设有透气板密封胶。

作为本实用新型的一种改进，所述排气孔内设有消声器。

作为本实用新型的一种改进，所述机械手底座上设有调节脚。

与现有技术相比，本实用新型的机械手式板材抓取机构具有以下优点：

1.本实用新型的机械手式板材抓取机构，包括机械手底座、设于机械手底座上的第一机械手臂、通过连接轴与第一机械手臂转动连接的第二机械手臂、设于第二机械手臂上的升降总成、升降总成连接的吸盘转动组件、设于吸盘转动组件下方的吸盘组件；第二机械手臂可带动吸盘组件绕第一机械手臂在水平方向转动，设于第二机械手臂上的升降总成可以带动吸盘组件在竖直方向移动，轴滑动块可以带动吸盘组件在水平方向转动，吸盘组件可以根据需要自由的横向移动、纵向移动或旋转，可以实现将抓取机构抓取的板材按照设定的位置放置，使构成一个组装家具的所有板材堆垛在一起。

2.本实用新型的机械手式板材抓取机构，所述升降导轨上设有第一感应开关，所述轴滑动块上设有启动感应开关的第一原点感应片，所述第一机械手臂上设有第二感应开关，所述第二机械手臂上设有启动第二感应开关的第二原点感应片，板材被转移后，机械手臂需要复位，轴滑动块带动吸盘组件沿升降导轨复位的过程中，当第一原点感应片移动到升降导轨的最高处时，第一原点感应片启动到第一感应开关，电路控制器将轴滑动块停止上升；第二机械手臂在复位过程绕连接轴在水平方向转动，复位后，当第二原点感应片启动第二感应开关，电路控制器将控制第二机械手臂停止转动；第一原点感应片和第二原点感应片在轴滑动块复位的过程中可以判断机械手是否完全复位。

3.本实用新型的机械手式板材抓取机构，采用的是中心点抓取方式；这种抓取方式，使吸盘每一次都吸附在板材上的中心位置，可以保持后续放置板材的位置精度。

附图说明

图1为本实用新型一种机械手式板材抓取机构的结构示意图；

图2为图1移去机械手底座和第一机械手臂后的结构示意图；

图3为图1中吸盘组件移去主体后的结构示意图；

图4为图1中吸盘组件移去吸盘后和透气板后的结构示意图；

图中：1.机械手底座、11.调节脚、2.第一机械手臂、3.第二机械手臂、31.第二原点感应、4.升降总成、41.轴底板、42.升降导轨、43.轴滑动块、44.第一原点感应片、5.吸盘转动组件、6.吸盘组件、61.主体、611.开槽、612.进气接头、613.排气孔、614.消声器、62.真空发生器、63.吸盘、64.透气板、65.透气板密封胶。

具体实施方式

下面结合附图和较佳的实施例对本实用新型作进一步说明。

如图1至图4所示，一种机械手式板材抓取机构，包括机械手底座1、设于机械手底座1上的第一机械手臂2、通过连接轴与第一机械手臂2转动连接的第二机械手臂3、设于第二机械手臂3上的升降总成4、与升降总成4连接的吸盘转动组件5、设于吸盘转动组件5下方的吸盘组件6，所述升降总成4包括与第二机械手臂3连接的轴底板41、设于轴底板41上的升降导轨42、滑动于升降导轨42上的轴滑动块43，所述轴滑动块43与吸盘转动组件5连接；所述升降导轨42上设有第一感应开关，所述轴滑动块43上设有启动感应开关的第一原点感应片44，所述第一机械手臂2上设有第二感应开关，所述第二机械手臂3上设有启动第二感应开关的第二原点感应片31。

优选地，吸盘组件6包括与吸盘转动组件5连接的主体61、设于主体61内的真空发生器62、设于主体61一侧与真空发生器62连接的进气接头612、设于主体61另一侧的由电磁阀控制开合的排气孔613，所述主体61下方的吸盘63，所述吸盘63上均布有吸盘63孔，所述主体61下方设有连通真空发生器62与吸盘63的开槽611；当吸盘63需要将板材吸起时，压缩空气经进气接头612进入真空发生器62，真空发生器62内压缩空气的压强增大，在主体61下方开槽611处形成一个真空度，主体61下方的空气被吸入真空发生器62内的同时，板材被吸盘63吸起；当需要将吸盘63吸持的板材放下时，停止向真空发生器62内通入压缩空气，电磁阀将排气孔613打开，空气经排气孔613排除，使主体61内的气体压强减小，并逐渐与外界气压平衡，板材从吸盘63脱离。

优选地，吸盘63与主体61之间设有均布有透气孔的透气板64，透气板64的透气孔与吸盘63的吸盘63孔错开设置，外界空气经吸盘63孔进入透气孔，在经透气孔进入主体61内时，由于空气通道变小，可以增大主体61与外界之间的气压差，使板材被吸盘63吸持的更牢固。

优选地，透气板64与主体61之间设有透气板密封胶65，透气板密封胶65可以避免吸盘63吸持板材过程中发生漏气，使板材被吸持的更牢固。

优选地，排气孔613内设有消声器614，排气时，消声器614可以消减排气产生的噪音，优化工作环境。

优选地，机械手底座1上设有调节脚11，可以根据需要调节机械手的高度，使操作更灵活。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机械手式板材抓取机构，其特征在于：机械手式板材抓取机构包括机械手底座、设于机械手底座上的第一机械手臂、通过连接轴与第一机械手臂转动连接的第二机械手臂、设于第二机械手臂上的升降总成、与升降总成连接的吸盘转动组件、设于吸盘转动组件下方的吸盘组件，所述升降总成包括与第二机械手臂连接的轴底板、设于轴底板上的升降导轨、滑动于升降导轨上的轴滑动块，所述轴滑动块与吸盘转动组件连接；所述升降导轨上设有第一感应开关，所述轴滑动块上设有启动感应开关的第一原点感应片，所述第一机械手臂上设有第二感应开关，所述第二机械手臂上设有启动第二感应开关的第二原点感应片。

2.按照权利要求1所述机械手式板材抓取机构，其特征在于：所述吸盘组件包括与吸盘转动组件连接的主体、设于主体内的真空发生器、设于主体一侧与真空发生器连接的进气接头、设于主体另一侧的由电磁阀控制开合的排气孔，所述主体下方的吸盘，所述吸盘上均布有吸盘孔，所述主体下方设有连通真空发生器与吸盘的开槽。

3.按照权利要求2所述机械手式板材抓取机构，其特征在于：所述吸盘与主体之间设有均布有透气孔的透气板。

4.按照权利要求3所述机械手式板材抓取机构，其特征在于：所述透气板与主体之间设有透气板密封胶。

5.按照权利要求2所述机械手式板材抓取机构，其特征在于：所述排气孔内设有消声器。

6.按照权利要求1至5任一项所述机械手式板材抓取机构，其特征在于：所述机械手底座上设有调节脚。