KR102242068B1 - 차량의 경적음 출력 제어 장치 및 방법 - Google Patents

차량의 경적음 출력 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량 주변에 위치하는 오브젝트의 종류에 따라 차량의 경적 음량을 자동적으로 조절하여 차량의 경적음 출력을 제어하는 차량의 경적음 출력 제어 장치 및 방법을 제안한다. 본 발명에 따른 경적음 출력 제어 장치는 자차량의 현재 속도가 기준 속도 이하인지 여부를 판단하는 차속 비교부; 자차량의 현재 속도가 기준 속도 이하인 것으로 판단되면 자차량으로부터 미리 정해진 거리 이내에 위치한 오브젝트가 타차량인지 여부를 판단하는 오브젝트 판단부; 오브젝트가 타차량인 것으로 판단되면 자차량의 경적 음량이 기준 음량을 유지하도록 조절하며, 오브젝트가 타차량이 아닌 것으로 판단되면 자차량의 경적 음량이 기준 음량 미만이 되도록 조절하는 경적 음량 조절부; 및 조절된 경적 음량을 기초로 자차량의 경적음을 외부로 출력하는 경적음 출력부를 포함한다.

Description

차량의 경적음 출력 제어 장치 및 방법 {Apparatus and method for controlling output horn of vehicle}
본 발명은 차량의 경적음 출력을 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 차량의 경적 음량을 조절하여 차량의 경적음 출력을 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
종래에는 지나가는 보행자의 주의를 끌기 위해 차량의 경적음을 출력하는 경우, 음량이 큰 경적음이 발생하여 보행자에게 의도하지 않은 피해를 입히는 경우가 종종 발생한다.
이러한 문제점을 해결하기 위해서는 운전자가 짧은 시간 내에 보행자, 자전거, 자동차 등 물체의 종류를 판단하고 수동으로 버튼을 조작하여 경적음(horn sound)를 조절해야 하는 불편이 따른다.
한국공개특허 제2013-0061530호는 차량의 경적음 출력을 제어하는 장치에 대하여 제안하고 있다. 그러나 이 장치는 차량 주변에 위치하는 오브젝트에 관계없이 단순히 차량의 위치에 따라 차량의 경적 음량을 조절하기 때문에 상기한 문제점을 해결할 수 없다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 차량 주변에 위치하는 오브젝트의 종류에 따라 차량의 경적 음량을 자동적으로 조절하여 차량의 경적음(Klaxon or Horn) 출력을 제어하는 차량의 경적음 출력 제어 장치 및 방법을 제안하는 것을 목적으로 한다.
그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위해 안출된 것으로서, 자차량의 현재 속도가 기준 속도 이하인지 여부를 판단하는 차속 비교부; 상기 자차량의 현재 속도가 상기 기준 속도 이하인 것으로 판단되면 상기 자차량으로부터 미리 정해진 거리 이내에 위치한 오브젝트가 타차량인지 여부를 판단하는 오브젝트 판단부; 상기 오브젝트가 타차량인 것으로 판단되면 상기 자차량의 경적 음량이 기준 음량을 유지하도록 조절하며, 상기 오브젝트가 상기 타차량이 아닌 것으로 판단되면 상기 자차량의 경적 음량이 상기 기준 음량 미만이 되도록 조절하는 경적 음량 조절부; 및 조절된 경적 음량을 기초로 상기 자차량의 경적음을 외부로 출력하는 경적음 출력부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 경적음 출력 제어 장치를 제안한다.
바람직하게는, 상기 차량의 경적음 출력 제어 장치는 상기 오브젝트를 검출하는 오브젝트 검출부를 더 포함하며, 상기 차속 비교부는 상기 오브젝트가 검출되면 상기 자차량의 현재 속도가 상기 기준 속도 이하인지 여부를 판단한다.
바람직하게는, 상기 차량의 경적음 출력 제어 장치는 상기 오브젝트를 포함한 영상을 획득하는 영상 획득부를 더 포함하며, 상기 오브젝트 판단부는 상기 영상을 기초로 상기 오브젝트가 상기 타차량인지 여부를 판단한다.
바람직하게는, 상기 오브젝트 판단부는 상기 외부의 밝기와 상기 영상을 분석하여 얻은 정보를 기초로 상기 오브젝트가 상기 타차량인지 여부를 판단한다.
바람직하게는, 상기 오브젝트 판단부는 상기 영상을 분석하여 얻은 정보로 윤곽선을 구성하는 픽셀들의 밀집도, 전체 픽셀에 대한 자리 이동 픽셀의 비율 및 전체 픽셀들의 색상 수 중 적어도 하나를 이용한다.
바람직하게는, 상기 오브젝트 판단부는 상기 오브젝트가 상기 타차량인지 여부를 판단할 때 상기 자차량에 대한 상기 오브젝트의 상대 속도를 더 이용한다.
바람직하게는, 상기 오브젝트 판단부는 상기 영상에서 얻은 전체 픽셀에 대한 자리 이동 픽셀의 비율을 상기 영상에서 얻은 윤곽선을 구성하는 픽셀들의 밀집도로 나눈 값에 상기 외부의 밝기값을 곱하여 제1 계산값을 획득하고, 1에서 상기 외부의 밝기값을 뺀 값에 1에 대한 상기 영상에서 얻은 전체 픽셀들의 색상 수의 보수를 곱하여 제2 계산값을 획득하며, 상기 제1 계산값에 상기 제2 계산값을 더하여 얻은 값으로 상기 오브젝트가 상기 타차량인지 여부를 판단한다.
바람직하게는, 상기 오브젝트 판단부는 상기 오브젝트가 상기 타차량이 아닌 것으로 판단되면 상기 오브젝트가 움직임이 없는 고정 물체인지 여부를 더 판단하며, 상기 경적 음량 조절부는 상기 오브젝트가 상기 고정 물체가 아닌 것으로 판단되면 상기 자차량의 경적 음량을 현재대로 유지하며, 상기 오브젝트가 상기 고정 물체인 것으로 판단되면 상기 자차량의 경적 음량을 0으로 조절한다.
바람직하게는, 상기 차량의 경적음 출력 제어 장치는 상기 자차량의 현재 속도가 상기 기준 속도를 초과하는 것으로 판단되면 상기 자차량의 현재 속도가 임계 속도 이하인지 여부를 판단하는 임계 도달 판단부를 더 포함하며, 상기 경적 음량 조절부는 상기 자차량의 현재 속도가 상기 임계 속도 이하인 것으로 판단되면 상기 자차량의 경적 음량이 상기 기준 음량을 유지하도록 조절하며, 상기 자차량의 현재 속도가 상기 임계 속도를 초과하는 것으로 판단되면 상기 자차량의 경적 음량이 상기 기준 음량을 초과하도록 조절한다.
또한 본 발명은 자차량의 현재 속도가 기준 속도 이하인지 여부를 판단하는 단계; 상기 자차량의 현재 속도가 상기 기준 속도 이하인 것으로 판단되면 상기 자차량으로부터 미리 정해진 거리 이내에 위치한 오브젝트가 타차량인지 여부를 판단하는 단계; 상기 오브젝트가 타차량인 것으로 판단되면 상기 자차량의 경적 음량이 기준 음량을 유지하도록 조절하며, 상기 오브젝트가 상기 타차량이 아닌 것으로 판단되면 상기 자차량의 경적 음량이 상기 기준 음량 미만이 되도록 조절하는 단계; 및 조절된 경적 음량을 기초로 상기 자차량의 경적음을 외부로 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 경적음 출력 제어 방법을 제안한다.
바람직하게는, 상기 기준 속도 이하인지 여부를 판단하는 단계 이전에, 상기 오브젝트를 검출하는 단계를 더 포함하며, 상기 기준 속도 이하인지 여부를 판단하는 단계는 상기 오브젝트가 검출되면 상기 자차량의 현재 속도가 상기 기준 속도 이하인지 여부를 판단한다.
바람직하게는, 상기 기준 속도 이하인지 여부를 판단하는 단계와 상기 타차량인지 여부를 판단하는 단계 사이에, 상기 오브젝트를 포함한 영상을 획득하는 단계를 더 포함하며, 상기 타차량인지 여부를 판단하는 단계는 상기 영상을 기초로 상기 오브젝트가 상기 타차량인지 여부를 판단한다.
바람직하게는, 상기 타차량인지 여부를 판단하는 단계는 상기 외부의 밝기와 상기 영상을 분석하여 얻은 정보를 기초로 상기 오브젝트가 상기 타차량인지 여부를 판단한다.
바람직하게는, 상기 타차량인지 여부를 판단하는 단계는 상기 영상을 분석하여 얻은 정보로 윤곽선을 구성하는 픽셀들의 밀집도, 전체 픽셀에 대한 자리 이동 픽셀의 비율 및 전체 픽셀들의 색상 수 중 적어도 하나를 이용한다.
바람직하게는, 상기 타차량인지 여부를 판단하는 단계는 상기 오브젝트가 상기 타차량인지 여부를 판단할 때 상기 자차량에 대한 상기 오브젝트의 상대 속도를 더 이용한다.
바람직하게는, 상기 타차량인지 여부를 판단하는 단계는 상기 영상에서 얻은 전체 픽셀에 대한 자리 이동 픽셀의 비율을 상기 영상에서 얻은 윤곽선을 구성하는 픽셀들의 밀집도로 나눈 값에 상기 외부의 밝기값을 곱하여 제1 계산값을 획득하고, 1에서 상기 외부의 밝기값을 뺀 값에 1에 대한 상기 영상에서 얻은 전체 픽셀들의 색상 수의 보수를 곱하여 제2 계산값을 획득하며, 상기 제1 계산값에 상기 제2 계산값을 더하여 얻은 값으로 상기 오브젝트가 상기 타차량인지 여부를 판단한다.
바람직하게는, 상기 타차량인지 여부를 판단하는 단계는 상기 오브젝트가 상기 타차량이 아닌 것으로 판단되면 상기 오브젝트가 움직임이 없는 고정 물체인지 여부를 판단하며, 상기 조절하는 단계는 상기 오브젝트가 상기 고정 물체가 아닌 것으로 판단되면 상기 자차량의 경적 음량을 현재대로 유지하며, 상기 오브젝트가 상기 고정 물체인 것으로 판단되면 상기 자차량의 경적 음량을 0으로 조절한다.
바람직하게는, 상기 조절하는 단계 이전에, 상기 자차량의 현재 속도가 상기 기준 속도를 초과하는 것으로 판단되면 상기 자차량의 현재 속도가 임계 속도 이하인지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하며, 상기 조절하는 단계는 상기 자차량의 현재 속도가 상기 임계 속도 이하인 것으로 판단되면 상기 자차량의 경적 음량이 상기 기준 음량을 유지하도록 조절하며, 상기 자차량의 현재 속도가 상기 임계 속도를 초과하는 것으로 판단되면 상기 자차량의 경적 음량이 상기 기준 음량을 초과하도록 조절한다.
본 발명은 차량 주변에 위치하는 오브젝트의 종류에 따라 차량의 경적 음량을 자동적으로 조절하여 차량의 경적음 출력을 제어함으로써 다음 효과를 얻을 수 있다.
첫째, 소음으로 인해 보행자나 자전거 운전자에게 상해를 입히는 것을 방지할 수 있다.
둘째, 고속도로 등 경적 소리가 잘 들리지 않는 상황에서도 경적 소리를 적절한 크기로 조절하여 상대방이 인식 가능하도록 할 수 있다.
셋째, 운전자가 수동적으로 혼 사운드(horn sound)를 조절하는 불편을 제거할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 경적 음량 동적 조절 장치를 개략적으로 도시한 개념도이다.
도 2는 본 발명에 따른 경적 음량 동적 조절 장치를 구성하는 AVN 시스템의 내부 구성을 도시한 개념도이다.
도 3은 물체의 종류에 따른 에지 디텍션 함수의 결과값 예시도이다.
도 4는 물체의 종류에 따른 컬러 디스트리부션 함수의 결과값 예시도이다.
도 5는 본 발명에 따른 경적 음량 동적 조절 장치의 작동 방법을 도시한 일실시예 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 경적음 출력 제어 장치를 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 7은 도 6의 차량 경적음 출력 제어 장치에 추가되는 내부 구성을 도시한 블록도이다.
도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 경적음 출력 제어 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
종래에는 운전자가 접근하는 물체가 보행자(혹은 자전거 운전자)와 자동차 중 어느 쪽인지 스스로 판단하여 각기 다른 버튼을 누름으로써 경적 소리를 변경할 수 있도록 하였다. 그런데 이 경우 운전자가 여러 가지 버튼의 기능을 숙지하고 있어야 하고, 경적 소리의 미세한 음량 조절이 불가능하게 된다.
본 발명에서는 차량 외부에 설치된 전방 카메라, 후방 카메라, 물체 감지 센서 등을 통해 접근하는 물체의 종류를 자동으로 파악하여 소음으로 인한 피해를 줄이고, 더 나아가 경적 소리가 들리지 않는 상황에서 경고 알림 기능을 강화하는 것을 목적으로 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 경적 음량 동적 조절 장치를 개략적으로 도시한 개념도이다.
경적 음량 동적 조절 장치(100)는 차량의 경적 음량을 동적으로 조절하는 장치로서, 전방 카메라(110), 후방 카메라(120), 차량 센서(130), AVN 시스템(140) 및 스피커(150)를 포함한다.
전방 카메라(110)는 차량의 전방을 촬영하여 차량 전방 영상을 획득하는 기능을 수행한다.
후방 카메라(120)는 차량의 후방을 촬영하여 차량 후방 영상을 획득하는 기능을 수행한다.
차량 센서(130)는 차량의 속도 등 차량이 주행시 발생하는 각종 차량 정보들을 획득하는 기능을 수행한다. 본 발명에서 차량 센서(130)는 주차 보조 시스템(PAS; Parking Assistant System)에 기여하는 센서들로 구성될 수 있다.
AVN(Audio Video Navigation) 시스템(140)은 전방카메라(110)와 후방 카메라(120)에 의해 획득된 영상을 처리하는 기능을 수행한다. 또한 AVN 시스템(140)은 영상을 처리하여 얻은 결과를 기초로 경적 소리(horn sound)의 크기를 제어하는 기능을 수행한다.
스피커(150)는 AVN 시스템(140)의 제어에 따라 소정 크기의 경적음을 출력하는 기능을 수행한다.
도 2는 본 발명에 따른 경적 음량 동적 조절 장치를 구성하는 AVN 시스템의 내부 구성을 도시한 개념도이다.
도 2에 따르면, AVN 시스템(140)은 카메라 영상 획득부(141), 접근 물체 감지부(142), 접근 물체 예측부(143) 및 경적 음량 조절부(144)를 포함한다.
카메라 영상 획득부(141)는 전방 카메라(110)와 후방 카메라(120)를 제어하여 차량의 전방 영상과 후방 영상이 획득되도록 제어하는 기능을 수행한다.
접근 물체 감지부(142)는 차량 센서(130)를 제어하여 각종 차량 정보가 획득되도록 제어하는 기능을 수행한다.
경적 음량 조절부(144)는 접근 물체 예측부(143)에 의해 판단된 결과 즉 접근 물체의 종류에 따라 경적 음량을 동적으로 조절하는 기능을 수행한다.
접근 물체 예측부(143)는 차량 센서(130)에 감지될 정도로 물체가 차량에 가까이 접근하면 전방 카메라(110)와 후방 카메라(120)에 의해 획득된 카메라 영상을 이용하여 마치 운전자가 상황을 판단하는 것처럼 접근하는 물체의 종류를 판단하는 기능을 수행한다. 본 발명에서 접근 물체 예측부(143)는 접근하는 물체의 종류를 자동차, 자전거 탑승자, 보행자 등으로 판단할 수 있다.
접근 물체 예측부(143)는 접근 물체의 종류를 판단할 때 다음 수학식을 이용할 수 있다. 접근 물체 예측부(143)는 접근 물체의 종류를 판단할 때 기본적으로 저해상도 영상을 입력 영상으로 이용하나, 반드시 이에 한정될 필요는 없다.
F=(α×(팩터 1 값÷팩터 2 값))+((1-α)×(1-팩터 3 값))
상기에서 팩터(Factor) 1 값은 옵티컬 플로우(Optical Flow) 값이며, 단위는 w(window)이다. 본 발명에서 윈도우(window)는 5×5(단위 : pixel)의 값을 가져 계산을 빠르게 한다. 또한 팩터 2 값은 에지 디텍션(Edge Detection) 값이며, 단위는 w이다. 또한 팩터 3 값은 컬러 디스트리부션(Color Distribution) 값이며, 단위는 w이다.
먼저 팩터 1 값 즉 옵티컬 플로우 값에 대하여 설명한다.
접근 물체 예측부(143)는 물체의 움직임 속도를 파악하여 다가오는 물체의 종류를 파악한다. 접근 물체 예측부(143)는 운전자가 현재 탑승하고 있는 자동차의 속도를 제하여 영상 안에서 움직이는 물체의 속도 또는 움직이는 픽셀의 비율을 계산하여 움직이는 물체의 크기값으로 생성한다. 이때 접근 물체 예측부(143)에 의해 생성되는 값이 옵티컬 플로우 값이다.
대체적으로 옵티컬 플로우 값은 0보다 크고 1보다 작은 값을 가지며(0 < ratio < 1), 차량의 속도가 60km/h 이상일 경우 옵티컬 플로우 값은 1이 된다.
옵티컬 플로우 값은 물체의 크기와 속도에 비례하므로, 보행자, 자전거 탑승자, 자동차의 순서로 증가한다.
다음으로 팩터 2 값 즉 에지 디텍션 값에 대하여 설명한다.
접근 물체 예측부(143)는 영상에서 윤곽선의 밀집도를 측정하여 윤곽선의 밀집도가 낮으면 낮을수록 크고 단순한 물체라고 파악하여 다가오는 물체의 종류를 구분한다. 이때 접근 물체 예측부(143)는 배경의 복잡함에 접근하는 물체의 결과값이 영향을 받지 않도록 차량 센서(130)로 물체를 감지하기 직전의 영상의 밀집도를 감산한다.
에지 디텍션 값은 0보다 크고 1보다 작은 값을 가지며(0 < distribution < 1), 물체의 형태가 단순하면 낮은 값을 가지고 물체의 형태가 복잡하면 높은 값을 가지므로 자동차, 보행자, 자전거 탑승자의 순서로 증가한다.
도 3은 물체의 종류에 따른 에지 디텍션 함수의 결과값 예시도이다. 도 3에서 (a)는 자동차의 예시이고, (b)는 보행자의 예시이며, (c)는 자전거 탑승자의 예시이다.
다음으로 팩터 3 값 즉 컬러 디스트리부션 값에 대하여 설명한다.
접근 물체 예측부(143)는 영상이 나타내는 색의 다양함을 히스토그램 분포도로 나타내어 물체를 판단한다. 접근 물체 예측부(143)는 색의 다양함을 히스토그램으로 나타냈을 때, 영상 픽셀 갯수의 20%를 넘는 히스토그램이 몇 종류인지 확인하여 이를 결과로 한다.
컬러 디스트리부션 값은 0보다 크고 1보다 작은 값을 가지며(0 < color distribution < 1), 접근 물체 예측부(143)는 옷과 기본 피부색, 머리색 등을 바탕으로 색이 가장 다양한 것은 보행자로, 그 다음 자전거, 자동차 순으로 색의 분포도가 낮아지므로 이를 이용해 다가오는 물체를 구분한다.
도 4는 물체의 종류에 따른 컬러 디스트리부션 함수의 결과값 예시도이다. 도 4에서 (a)는 자동차의 예시이고, (b)는 자전거 탑승자의 예시이며, (c)는 보행자의 예시이다.
다음으로 팩터 1 값, 팩터 2 값 및 팩터 3 값의 상관관계에 대하여 설명한다.
본 발명에서는 접근하는 물체의 속도가 빠를수록 자동차일 확률이 높아진다는 추론에 근거하여, 속도가 빠르고 단순한 물체일수록 전체적인 알고리즘 함수 F의 결과값이 커지도록 팩터 1과 팩터 2의 결과값을 배치하고, 팩터 3의 값이 작아지면 즉 색이 단순하여 자동차에 가깝다고 판단되면 함수 F의 결과값이 커질 수 있도록 알고리즘을 구성한다.
한편 α 값은 외부 환경의 밝기에 의존한다.
낮의 경우, 색상의 분포라는 결과값으로 전체적인 알고리즘의 정확도를 향상시키기 위해, α 값을 0.5 < α < 0.7로 설정한다. α값은 전후방 카메라 영상의 해상도에 따라 조절 가능하다.
밤의 경우, α 값을 0.7 < α < 0.9로 설정하여 색상 분포가 미치는 영향을 최소화한다.
이상 설명한 바를 토대로 접근 물체 예측부(143)는 F 값이 제1 기준값(예컨대 0.7) 미만일 때 접근 물체를 보행자로 판단하고, 제1 기준값(예컨대 0.7) 이상이고 제2 기준값(예컨대 3) 미만일 때 접근 물체를 자전거 탑승자로 판단하며, 제2 기준값(예컨대 3) 이상일 때 접근 물체를 자동차로 판단할 수 있다.
다음으로 경적 음량 동적 조절 장치(100)의 작동 방법에 대하여 설명한다. 도 5는 본 발명에 따른 경적 음량 동적 조절 장치의 작동 방법을 도시한 일실시예 흐름도이다.
먼저 카메라 영상 획득부(141)가 전방 카메라(110)와 후방 카메라(120)에 의해 획득된 영상들로부터 오브젝트를 검출한다(S510).
이후 접근 물체 감지부(142)가 차량 센서(130)를 이용하여 자차량의 현재 속도를 측정한다.
이후 접근 물체 예측부(143)가 자차량의 현재 속도와 제1 기준 속도(ex. 10km/h)를 비교하여 자차량의 현재 속도가 제1 기준 속도 미만인 것으로 판단되면(S520), 오브젝트의 종류를 판별한다(S530). 오브젝트의 종류를 판별하는 방법에 대해서는 전술하였는 바, 여기서는 자세한 설명을 생략한다.
오브젝트가 타차량인 것으로 판단되면(S540), 경적 음량 조절부(144)는 경적 음량을 기준 음량대로 유지한다. 반면 오브젝트가 타차량이 아닌 것으로 판단되면(S540), 경적 음량 조절부(144)는 경적 음량을 기준 음량보다 감소시킨다(S550).
한편 자차량의 현재 속도가 제1 기준 속도 이상인 것으로 판단되면(S520), 제어부는 자차량의 현재 속도가 제2 기준 속도(ex. 60km/h)를 초과하는지 여부를 판단한다(S560).
자차량의 현재 속도가 제2 기준 속도를 초과하지 않는 것으로 판단되면(S560), 경적 음량 조절부(144)는 경적 음량을 기준 음량대로 유지한다. 반면 자차량의 현재 속도가 제2 기준 속도를 초과하는 것으로 판단되면(S560), 경적 음량 조절부(144)는 경적 음량을 기준 음량보다 증가시킨다(S570).
이상 도 1 내지 도 5를 참조하여 본 발명의 일실시 형태에 대하여 설명하였다. 이하에서는 이러한 일실시 형태로부터 추론/착안 가능한 본 발명의 바람직한 형태에 대하여 설명한다.
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 경적음 출력 제어 장치를 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 6에 따르면, 차량 경적음 출력 제어 장치(600)는 차속 비교부(610), 오브젝트 판단부(620), 경적 음량 조절부(630), 경적음 출력부(640), 전원부(650) 및 주제어부(660)를 포함한다.
전원부(650)는 차량 경적음 출력 제어 장치(600)를 구성하는 각 구성에 전원을 공급하는 기능을 수행한다. 주제어부(660)는 차량 경적음 출력 제어 장치(600)를 구성하는 각 구성의 전체 작동을 제어하는 기능을 수행한다. 차량 경적음 출력 제어 장치(600)가 차량 특히 AVN 시스템에 구비될 수 있음을 참작할 때 전원부(650)와 주제어부(660)는 본 실시예에서 구비되지 않아도 무방하다.
차속 비교부(610)는 자차량의 현재 속도가 기준 속도 이하인지 여부를 판단하는 기능을 수행한다.
오브젝트 판단부(620)는 차속 비교부(610)에 의해 자차량의 현재 속도가 기준 속도 이하인 것으로 판단되면 자차량으로부터 미리 정해진 거리 이내에 위치한 오브젝트의 종류를 판단하는 기능을 수행한다. 특히 오브젝트 판단부(620)는 차속 비교부(610)에 의해 자차량의 현재 속도가 기준 속도 이하인 것으로 판단되면 자차량으로부터 미리 정해진 거리 이내에 위치한 오브젝트가 타차량인지 여부를 판단하는 기능을 수행한다.
경적 음량 조절부(630)는 오브젝트 판단부(620)에 의해 오브젝트가 타차량인 것으로 판단되면 자차량의 경적 음량이 기준 음량을 유지하도록 조절하는 기능을 수행한다.
또한 경적 음량 조절부(630)는 오브젝트가 타차량이 아닌 것으로 판단되면 자차량의 경적 음량이 기준 음량 미만이 되도록 조절하는 기능을 수행한다. 자차량의 경적 음량이 기준 음량 미만이 되도록 조절할 경우, 경적 음량 조절부(630)는 0보다 크고 기준 음량보다 작도록 자차량의 경적 음량을 조절한다.
경적음 출력부(640)는 경적 음량 조절부(630)에 의해 조절된 경적 음량을 기초로 자차량의 경적음을 외부로 출력하는 기능을 수행한다.
차량 경적음 출력 제어 장치(600)는 도 7에 도시된 바와 같이 오브젝트 검출부(670)와 영상 획득부(680) 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다. 도 7은 도 6의 차량 경적음 출력 제어 장치에 추가되는 내부 구성을 도시한 블록도이다.
오브젝트 검출부(670)는 오브젝트를 검출하는 기능을 수행한다.
차속 비교부(610)는 오브젝트 검출부(670)에 의해 오브젝트가 검출되면 자차량의 현재 속도가 기준 속도 이하인지 여부를 판단할 수 있다.
본 실시예에서 오브젝트 검출부(670)는 오브젝트가 기준 거리 이내에 위치할 때 오브젝트를 검출하는 기능을 수행한다. 본 실시예에서 오브젝트 검출부(670)는 초음파 센서로 구현될 수 있다.
영상 획득부(680)는 오브젝트를 포함한 영상을 획득하는 기능을 수행한다.
오브젝트 판단부(620)는 영상 획득부(680)에 의해 획득된 영상을 기초로 오브젝트가 타차량인지 여부를 판단할 수 있다.
오브젝트 판단부(620)는 차량 외부의 밝기와 영상 획득부(680)에 의해 획득된 영상을 분석하여 얻은 정보를 기초로 오브젝트가 타차량인지 여부를 판단할 수 있다. 상기에서 차량 외부의 밝기는 전술한 수학식에서 α에 대응하는 개념이다.
오브젝트 판단부(620)는 영상을 분석하여 얻은 정보로 윤곽선을 구성하는 픽셀들의 밀집도, 전체 픽셀에 대한 자리 이동 픽셀의 비율 및 전체 픽셀들의 색상 수 중 적어도 하나를 이용할 수 있다. 상기에서 윤곽선을 구성하는 픽셀들의 밀집도는 전술한 수학식에서 에지 디텍션(Edge Detection) 값에 대응하는 개념이다. 또한 전체 픽셀에 대한 자리 이동 픽셀의 비율은 전술한 수학식에서 옵티컬 플로우(Optical Flow) 값 특히 움직이는 픽셀의 비율에 대응하는 개념이다. 또한 전체 픽셀들의 색상 수는 전술한 수학식에서 컬러 디스트리부션(Color Distribution) 값에 대응하는 개념이다.
한편 오브젝트 판단부(620)는 오브젝트가 타차량인지 여부를 판단할 때 자차량에 대한 오브젝트의 상대 속도를 더 이용할 수 있다. 상기에서 자차량에 대한 오브젝트의 상대 속도는 전술한 수학식에서 옵티컬 플로우 값 특히 영상 안에서 움직이는 물체의 속도에 대응하는 개념이다.
한편 오브젝트 판단부(620)는 전술한 수학식을 고려할 때 영상에서 얻은 전체 픽셀에 대한 자리 이동 픽셀의 비율을 영상에서 얻은 윤곽선을 구성하는 픽셀들의 밀집도로 나눈 값에 외부의 밝기값을 곱하여 제1 계산값을 획득하고, 1에서 외부의 밝기값을 뺀 값에 1에 대한 영상에서 얻은 전체 픽셀들의 색상 수의 보수를 곱하여 제2 계산값을 획득하며, 제1 계산값에 제2 계산값을 더하여 얻은 값으로 오브젝트가 타차량인지 여부를 판단할 수 있다.
한편 오브젝트 판단부(620)는 오브젝트가 타차량이 아닌 것으로 판단되면 오브젝트가 움직임이 없는 고정 물체인지 여부를 더 판단하는 기능을 수행한다.
이 경우 경적 음량 조절부(630)는 오브젝트가 고정 물체가 아닌 것으로 판단되면 자차량의 경적 음량을 현재대로 유지하며, 오브젝트가 고정 물체인 것으로 판단되면 자차량의 경적 음량을 0으로 조절할 수 있다.
한편 차량 경적음 출력 제어 장치(600)는 도 7에 도시된 바와 같이 임계 도달 판단부(690)를 더 포함할 수 있다.
임계 도달 판단부(690)는 자차량의 현재 속도가 기준 속도를 초과하는 것으로 판단되면 자차량의 현재 속도가 임계 속도 이하인지 여부를 판단하는 기능을 수행한다.
이 경우 경적 음량 조절부(630)는 자차량의 현재 속도가 임계 속도 이하인 것으로 판단되면 자차량의 경적 음량이 기준 음량을 유지하도록 조절하며, 자차량의 현재 속도가 임계 속도를 초과하는 것으로 판단되면 자차량의 경적 음량이 기준 음량을 초과하도록 조절할 수 있다.
한편 본 실시예에서 경적 음량 조절부(630)는 자차량의 현재 속도가 기준 속도를 초과하는 것으로 판단되는 경우 자차량의 경적 음량이 기준 음량 이상이 되도록 조절하는 것도 가능하다.
다음으로 차량 경적음 출력 제어 장치(600)의 작동 방법에 대하여 설명한다. 도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 경적음 출력 제어 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.
먼저 차속 비교부(610)가 자차량의 현재 속도가 기준 속도 이하인지 여부를 판단한다(S810).
자차량의 현재 속도가 기준 속도 이하인 것으로 판단되면(S810), 오브젝트 판단부(620)가 자차량으로부터 미리 정해진 거리 이내에 위치한 오브젝트가 타차량인지 여부를 판단한다(S820).
오브젝트가 타차량인 것으로 판단되면(S820), 경적 음량 조절부(630)가 자차량의 경적 음량이 기준 음량을 유지하도록 조절한다(S840). 반면 오브젝트가 타차량이 아닌 것으로 판단되면(S820), 경적 음량 조절부(630)가 자차량의 경적 음량이 기준 음량 미만이 되도록 조절한다(S830).
한편 자차량의 현재 속도가 기준 속도를 초과하는 것으로 판단되면(S810), 임계 도달 판단부(690)가 자차량의 현재 속도가 임계 속도 이하인지 여부를 판단한다(S850).
자차량의 현재 속도가 임계 속도 이하인 것으로 판단되면(S850), 경적 음량 조절부(630)가 자차량의 경적 음량이 기준 음량을 유지하도록 조절한다(S840). 반면 자차량의 현재 속도가 임계 속도를 초과하는 것으로 판단되면(S850), 경적 음량 조절부(630)가 자차량의 경적 음량이 기준 음량을 초과하도록 조절한다(S860).
이후 경적음 출력부(640)가 조절된 경적 음량을 기초로 자차량의 경적음을 외부로 출력한다(S870).
한편 본 실시예에서는 자차량의 현재 속도가 기준 속도를 초과하는 것으로 판단되면(S810), 경적 음량 조절부(630)가 자차량의 현재 속도가 임계 속도 이하인지 여부에 관계없이 자차량의 경적 음량이 기준 음량을 유지하도록 조절하는 것도 가능하다.
이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.
또한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 상세한 설명에서 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (15)

  1. 자차량의 현재 속도가 기준 속도 이하인지 여부를 판단하는 차속 비교부;
    상기 자차량의 현재 속도가 상기 기준 속도 이하인 것으로 판단되면 상기 자차량으로부터 미리 정해진 거리 이내에 위치한 오브젝트가 타차량인지 여부를 판단하는 오브젝트 판단부;
    상기 오브젝트가 타차량인 것으로 판단되면 상기 자차량의 경적 음량이 기준 음량을 유지하도록 조절하며, 상기 오브젝트가 상기 타차량이 아닌 것으로 판단되면 상기 자차량의 경적 음량이 상기 기준 음량 미만이 되도록 조절하는 경적 음량 조절부; 및
    조절된 경적 음량을 기초로 상기 자차량의 경적음을 외부로 출력하는 경적음 출력부;를 포함하되,
    상기 오브젝트 판단부는 상기 오브젝트가 상기 타차량이 아닌 것으로 판단되면 상기 오브젝트가 움직임이 없는 고정 물체인지 여부를 더 판단하며,
    상기 경적 음량 조절부는 상기 오브젝트가 상기 고정 물체가 아닌 것으로 판단되면 상기 자차량의 경적 음량을 현재대로 유지하며, 상기 오브젝트가 상기 고정 물체인 것으로 판단되면 상기 자차량의 경적 음량을 0으로 조절하는 것을 특징으로 하는 차량의 경적음 출력 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 오브젝트를 검출하는 오브젝트 검출부
    를 더 포함하며,
    상기 차속 비교부는 상기 오브젝트가 검출되면 상기 자차량의 현재 속도가 상기 기준 속도 이하인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 경적음 출력 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 오브젝트를 포함한 영상을 획득하는 영상 획득부
    를 더 포함하며,
    상기 오브젝트 판단부는 상기 영상을 기초로 상기 오브젝트가 상기 타차량인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 경적음 출력 제어 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 오브젝트 판단부는 상기 외부의 밝기와 상기 영상을 분석하여 얻은 정보를 기초로 상기 오브젝트가 상기 타차량인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 경적음 출력 제어 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 오브젝트 판단부는 상기 영상을 분석하여 얻은 정보로 윤곽선을 구성하는 픽셀들의 밀집도, 전체 픽셀에 대한 자리 이동 픽셀의 비율 및 전체 픽셀들의 색상 수 중 적어도 하나를 이용하는 것을 특징으로 하는 차량의 경적음 출력 제어 장치.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 오브젝트 판단부는 상기 오브젝트가 상기 타차량인지 여부를 판단할 때 상기 자차량에 대한 상기 오브젝트의 상대 속도를 더 이용하는 것을 특징으로 하는 차량의 경적음 출력 제어 장치.
  7. 제 4 항에 있어서,
    상기 오브젝트 판단부는 상기 영상에서 얻은 전체 픽셀에 대한 자리 이동 픽셀의 비율을 상기 영상에서 얻은 윤곽선을 구성하는 픽셀들의 밀집도로 나눈 값에 상기 외부의 밝기값을 곱하여 제1 계산값을 획득하고, 1에서 상기 외부의 밝기값을 뺀 값에 1에 대한 상기 영상에서 얻은 전체 픽셀들의 색상 수의 보수를 곱하여 제2 계산값을 획득하며, 상기 제1 계산값에 상기 제2 계산값을 더하여 얻은 값으로 상기 오브젝트가 상기 타차량인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 경적음 출력 제어 장치.
  8. 삭제
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 자차량의 현재 속도가 상기 기준 속도를 초과하는 것으로 판단되면 상기 자차량의 현재 속도가 임계 속도 이하인지 여부를 판단하는 임계 도달 판단부
    를 더 포함하며,
    상기 경적 음량 조절부는 상기 자차량의 현재 속도가 상기 임계 속도 이하인 것으로 판단되면 상기 자차량의 경적 음량이 상기 기준 음량을 유지하도록 조절하며, 상기 자차량의 현재 속도가 상기 임계 속도를 초과하는 것으로 판단되면 상기 자차량의 경적 음량이 상기 기준 음량을 초과하도록 조절하는 것을 특징으로 하는 차량의 경적음 출력 제어 장치.
  10. 자차량의 현재 속도가 기준 속도 이하인지 여부를 판단하는 단계;
    상기 자차량의 현재 속도가 상기 기준 속도 이하인 것으로 판단되면 상기 자차량으로부터 미리 정해진 거리 이내에 위치한 오브젝트가 타차량인지 여부를 판단하는 단계;
    상기 오브젝트가 타차량인 것으로 판단되면 상기 자차량의 경적 음량이 기준 음량을 유지하도록 조절하며, 상기 오브젝트가 상기 타차량이 아닌 것으로 판단되면 상기 자차량의 경적 음량이 상기 기준 음량 미만이 되도록 조절하는 단계; 및
    조절된 경적 음량을 기초로 상기 자차량의 경적음을 외부로 출력하는 단계;를 포함하되,
    상기 오브젝트가 상기 타차량이 아닌 것으로 판단되면 상기 오브젝트가 움직임이 없는 고정 물체인지 여부를 더 판단하고, 상기 오브젝트가 상기 고정 물체가 아닌 것으로 판단되면 상기 자차량의 경적 음량을 현재대로 유지하며, 상기 오브젝트가 상기 고정 물체인 것으로 판단되면 상기 자차량의 경적 음량을 0으로 조절하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 경적음 출력 제어 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 오브젝트를 포함한 영상을 획득하는 단계
    를 더 포함하며,
    상기 타차량인지 여부를 판단하는 단계는 상기 영상을 기초로 상기 오브젝트가 상기 타차량인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 경적음 출력 제어 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 타차량인지 여부를 판단하는 단계는 상기 외부의 밝기와 상기 영상을 분석하여 얻은 정보를 기초로 상기 오브젝트가 상기 타차량인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 경적음 출력 제어 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 타차량인지 여부를 판단하는 단계는 상기 영상을 분석하여 얻은 정보로 윤곽선을 구성하는 픽셀들의 밀집도, 전체 픽셀에 대한 자리 이동 픽셀의 비율 및 전체 픽셀들의 색상 수 중 적어도 하나를 이용하는 것을 특징으로 하는 차량의 경적음 출력 제어 방법.
  14. 제 12 항에 있어서,
    상기 타차량인지 여부를 판단하는 단계는 상기 오브젝트가 상기 타차량인지 여부를 판단할 때 상기 자차량에 대한 상기 오브젝트의 상대 속도를 더 이용하는 것을 특징으로 하는 차량의 경적음 출력 제어 방법.
  15. 제 10 항에 있어서,
    상기 자차량의 현재 속도가 상기 기준 속도를 초과하는 것으로 판단되면 상기 자차량의 현재 속도가 임계 속도 이하인지 여부를 판단하는 단계
    를 더 포함하며,
    상기 조절하는 단계는 상기 자차량의 현재 속도가 상기 임계 속도 이하인 것으로 판단되면 상기 자차량의 경적 음량이 상기 기준 음량을 유지하도록 조절하며, 상기 자차량의 현재 속도가 상기 임계 속도를 초과하는 것으로 판단되면 상기 자차량의 경적 음량이 상기 기준 음량을 초과하도록 조절하는 것을 특징으로 하는 차량의 경적음 출력 제어 방법.
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