CN105365667B - 车辆警报音输出控制装置及其方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种根据车辆周边的物体的种类自动调节车辆的警报音音量以控制车辆警报音的输出的车辆警报音输出控制装置及其方法。本发明的警报音输出控制装置包括：车速比较部，其判断本车辆的当前速度是否为基准速度以下；物体判断部，其在判断结果为本车辆的当前速度在基准速度以下的情况下，判断与本车辆之间的距离为预先设定距离以内的物体是否为其他车辆；警报音音量调节部，其在判断结果为物体为其他车辆的情况下，调节使得本车辆的警报音音量保持基准音量，在判断结果为物体不是其他车辆的情况下，调节使得本车辆的警报音音量小于基准音量；以及警报音输出部，其根据调节后的警报音音量向外部输出本车辆的警报音。
Description
技术领域
本发明涉及控制车辆警报音的输出的装置及其方法，尤其涉及一种调节车辆警报音音量以控制车辆警报音的输出的车辆警报音输出控制装置及其方法。
背景技术
现在时常发生用于引起行人注意而输出的车辆警报音在无意中给行人造成伤害的情况。
为解决这种问题，驾驶员需要在短时间内判断行人、自行车、汽车等物体种类并手动操作按键调节警报音(喇叭声:horn sound)，因此非常不方便。
韩国公开专利第2013-0061530号公开了一种控制车辆警报音的输出的装置。但是该装置不考虑车辆周边的物体，而是单纯依据车辆位置调节警报音音量，因此并不能解决上述问题。
发明内容
技术问题
为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种根据车辆周边的物体的种类自动调节车辆的警报音音量，以控制车辆警报音(Klaxon or Horn)的输出的车辆警报音输出控制装置及其方法。
但是本发明的目的不限于以上记载的内容，本领域技术人员可通过以下记载的内容明确理解未记载的其他目的。
技术方案
为达成上述目的，本发明的目的在于提供一种车辆警报音输出控制装置，其特征在于，包括：车速比较部，其判断本车辆的当前速度是否为基准速度以下；物体判断部，其在判断结果为所述本车辆的当前速度在所述基准速度以下的情况下，判断与所述本车辆之间的距离为预先设定距离以内的物体是否为其他车辆；警报音音量调节部，其在判断结果为所述物体为其他车辆的情况下，调节使得所述本车辆的警报音音量保持基准音量，在判断结果为所述物体不是所述其他车辆的情况下，调节使得所述本车辆的警报音音量小于所述基准音量；以及警报音输出部，其根据调节后的警报音音量向外部输出所述本车辆的警报音。
优选地，所述车辆警报音输出控制装置还包括：物体检测部，其检测所述物体，其中，检测到所述物体的情况下，所述车速比较部判断所述本车辆的当前速度是否在所述基准速度以下。
优选地，所述车辆警报音输出控制装置还包括：影像获取部，其获取含所述物体的影像，所述物体判断部根据所述影像判断所述物体是否为所述其他车辆。
优选地，所述物体判断部根据所述外部的亮度与分析所述影像得到的信息判断所述物体是否为所述其他车辆。
优选地，所述物体判断部利用的分析所述影像得到的信息包括构成轮廓线的像素的密集度、相对于所有像素的位移像素的比例及所有像素的颜色数中的至少一种。
优选地，所述物体判断部在判断所述物体是否为所述其他车辆时，还利用所述物体相对于所述本车辆的相对速度。
优选地，物体判断部用从所述影像获取的相对于所有像素的位移像素的比例除以从所述影像获取的构成轮廓线的像素的密集度并乘以所述外部的亮度值以获取第一计算值，用1减去所述外部的亮度值并用得到的结果值乘以从所述影像获取的所有像素的颜色数的补数得到第二计算值，用所述第一计算值与所述第二计算值之和判断所述物体是否为所述其他车辆。
优选地，所述物体判断部在判断出所述物体不是所述其他车辆的情况下，还判断所述物体是否为不移动的固定物体，所述警报音音量调节部在判断出所述物体不是所述固定物体的情况下，使所述本车辆的警报音音量保持当前水平，在判断出所述物体为所述固定物体的情况下，将所述本车辆的警报音音量调节为0。
优选地，所述车辆警报音输出控制装置还包括：达到临界判断部，其在判断结果为所述本车辆的当前速度超过所述基准速度的情况下，判断所述本车辆的当前速度是否为临界速度以下，其中，所述警报音音量调节部在判断结果为所述本车辆的当前速度为所述临界速度以下的情况下，调节使得所述本车辆的警报音音量保持所述基准音量，在判断结果为所述本车辆的当前速度超过所述临界速度的情况下，调节使得所述本车辆的警报音音量超过所述基准音量。
并且，本发明提供一种车辆警报音输出控制方法，其特征在于，包括：判断本车辆的当前速度是否为基准速度以下的步骤；在判断结果为所述本车辆的当前速度在所述基准速度以下的情况下，判断与所述本车辆之间的距离为预先设定距离以内的物体是否为其他车辆的步骤；在判断结果为所述物体为其他车辆的情况下，调节使得所述本车辆的警报音音量保持基准音量，在判断结果为所述物体不是所述其他车辆的情况下，调节使得所述本车辆的警报音音量小于所述基准音量的步骤；以及根据调节后的警报音音量向外部输出所述本车辆的警报音的步骤。
优选地，判断是否为基准速度以下的所述步骤之前还包括检测所述物体的步骤，其中，判断是否为基准速度以下的所述步骤在检测到所述物体的情况下，判断所述本车辆的当前速度是否在所述基准速度以下。
优选地，判断是否为基准速度以下的所述步骤与判断是否为其他车辆的所述步骤之间还包括获取含所述物体的影像的步骤，其中，判断是否为其他车辆的所述步骤根据所述影像判断所述物体是否为所述其他车辆。
优选地，判断是否为其他车辆的所述步骤根据所述外部的亮度与分析所述影像得到的信息判断所述物体是否为所述其他车辆。
优选地，判断是否为其他车辆的所述步骤利用的分析所述影像得到的信息包括构成轮廓线的像素的密集度、相对于所有像素的位移像素的比例及所有像素的颜色数中的至少一种。
优选地，判断是否为其他车辆的所述步骤在判断所述物体是否为所述其他车辆时，还利用所述物体相对于所述本车辆的相对速度。
优选地，判断是否为其他车辆的所述步骤用从所述影像获取的相对于所有像素的位移像素的比例除以从所述影像获取的构成轮廓线的像素的密集度并乘以所述外部的亮度值以获取第一计算值，用1减去所述外部的亮度值并用得到的结果值乘以从所述影像获取的所有像素的颜色数的补数得到第二计算值，用所述第一计算值与所述第二计算值之和判断所述物体是否为所述其他车辆。
优选地，判断是否为其他车辆的所述步骤在判断出所述物体不是所述其他车辆的情况下，还判断所述物体是否为不移动的固定物体，调节的所述步骤在判断结果为所述物体不是所述固定物体的情况下，使所述本车辆的警报音音量保持当前水平，在判断出所述物体为所述固定物体的情况下，将所述本车辆的警报音音量调节为0。
优选地，调节的所述步骤之前还包括在判断结果为所述本车辆的当前速度超过所述基准速度的情况下，判断所述本车辆的当前速度是否为临界速度以下的步骤，其中，调节的所述步骤在判断结果为所述本车辆的当前速度为所述临界速度以下的情况下，调节使得所述本车辆的警报音音量保持所述基准音量，在判断结果为所述本车辆的当前速度超过所述临界速度的情况下，调节使得所述本车辆的警报音音量超过所述基准音量。
技术效果
本发明根据车辆周边的物体的种类自动调节车辆的警报音音量以控制车辆警报音的输出，从而具有如下有益效果。
第一，能够防止行人或自行车骑行人员因噪音而受到伤害。
第二，处于高速公路等不容易听到警报音的环境时将警报音音量调节到合理大小，因此对方能够意识到警报音。
第三，不需要驾驶员手动操作喇叭声(horn sound)，因此能够消除不便。
附图说明
图1为显示根据本发明一个实施例的警报音音量动态调节装置的概念图；
图2为显示构成本发明的警报音音量动态调节装置的AVN系统的内部构成的概念图；
图3为显示本发明的警报音音量动态调节装置工作方法的一个实施例的流程图；
图4为概括显示根据本发明优选实施例的车辆警报音输出控制装置的框图；
图5为显示附加于图4所示车辆警报音输出控制装置的内部构成的框图；
图6为显示根据本发明优选实施例的车辆警报音输出控制方法的流程图。
具体实施方式
以下参照附图详细说明本发明的优选实施例。首先，需要注意的是在对各图的构成要素添加附图标记方面，即使相同的构成要素出现在不同的附图上也尽可能添加相同的附图标记。并且在说明本发明时若判断认为对相关公知结构或功能的具体说明可能对本发明的主题造成混淆，则省略相关详细说明。另外，以下将说明本发明的优选实施例，但本发明的技术方案并不限定或限制于此，所属技术领域的技术人员可做多种变形实施。
根据现有技术，驾驶员自主判断靠近的物体为行人(或自行车骑行人员)还是汽车并按下不同的按键调节警报音，但这需要驾驶员熟知各种按键的功能，无法微调警报音音量。
本发明的目的为通过设置于车辆外部的前方摄像头、后方摄像头、物体感测传感器等自动分析靠近的物体的种类以减少因噪音造成伤害，进一步地在处于不容易听到警报音的环境时强化警报音提示功能。
图1为显示根据本发明一个实施例的警报音音量动态调节装置的概念图。
警报音音量动态调节装置100是动态调节车辆的警报音音量的装置，包括前方摄像头110、后方摄像头120、车辆传感器130、AVN系统140及扬声器150。
前方摄像头110的功能是拍摄车辆前方以获取车辆前方影像。
后方摄像头120的功能是拍摄车辆后方以获取车辆后方影像。
车辆传感器130的功能是获取车辆速度等车辆行驶时的各种车辆信息。本发明中，车辆传感器130可以由驻车辅助系统(Parking Assistant System；PAS)的传感器构成。
影音导航(Audio Video Navigation；AVN)系统140的功能是处理前方摄像头110与后方摄像头120获取的影像。AVN系统140的功能还包括根据影像处理结果控制警报音(horn sound)的大小。
扬声器150的功能是根据AVN系统140的控制输出预定大小的警报音。
图2为显示构成本发明的警报音音量动态调节装置的AVN系统的内部构成的概念图。
如图2所示，AVN系统140包括摄像头影像获取部141、靠近物体感测部142、靠近物体预测部143及警报音音量调节部144。
摄像头影像获取部141的功能是控制前方摄像头110与后方摄像头120使得获取车辆的前方影像与后方影像。
靠近物体感测部142的功能是控制车辆传感器130使得获取各种车辆信息。
警报音音量调节部144的功能是根据靠近物体预测部143的判断结果即靠近物体的种类动态调节警报音音量。
靠近物体预测部143的功能是在物体靠近至能够被车辆传感器130感测的情况下，利用前方摄像头110与后方摄像头120获取的摄像头影像像驾驶员进行判断一样判断靠近的物体的种类。本发明中，靠近物体预测部143可以将物体种类判断为汽车、自行车骑行人员、行人等。
靠近物体预测部143可通过如下数学式判断靠近物体的种类。靠近物体预测部143在判断靠近物体的种类时一般将低解析度影像作为输入影像使用，但不必受限于此。
F＝(α×(因素1值÷因素2值))+((1-α)×(1-因素3值))
其中，因素(Factor)1值是光流(Optical Flow)值，单位为w(window)。本发明中窗口(window)值为5×5(单位：pixel)，以确保快速计算。因素2值为边缘检测(EdgeDetection)值，单位为w。因素3值为颜色分布(Color Distribution)值，单位为w。
首先说明因素1值即光流值。
靠近物体预测部143通过分析物体的移动速度分析靠近的物体的种类。靠近物体预测部143减去驾驶员当前乘坐车辆的速度计算影像内移动物体的速度或移动像素的比例，以生成移动物体的大小。此时靠近物体预测部143生成的值为光流值。
大体来讲，光流值大于0小于1(0<ratio<1)，在车辆速度为60km/h以上的情况下光流值为1。
光流值与物体大小及速度成比例，因此按行人、自行车骑行人员、汽车的顺序增大。
以下说明因素2值即边缘检测值。
靠近物体预测部143测定影像中轮廓线的密集度，轮廓线的密集度越低则判断为物体越大越单纯，以此判断靠近物体的种类。在此，为避免靠近物体的结果值受到复杂背景的影响，靠近物体预测部143减去通过车辆传感器130感测物体之前的上一个影像的密集度。
边缘检测值大于0且小于1(0<distribution<1)，物体形状越单纯该值越小，物体形状越复杂该值越大，因此按汽车、行人、自行车骑行人员的顺序增大。
以下说明因素3值即颜色分布值。
靠近物体预测部143用直方图分布度(histogram distribution)表示影像颜色多样性，以此判断物体。靠近物体预测部143在用直方图分布度表示颜色多样性时，将影像像素个数超过20％的直方图的种类数作为该值。
颜色分布值大于0小于1(0<color distribution<1)，靠近物体预测部143按衣服与基本肤色、头发颜色等进行区分，按颜色从多到少的顺序依次区分为行人、自行车骑行人员、汽车，因此以此区分靠近的物体。
以下说明因素1值、因素2值及因素3值的关系。
本发明根据靠近物体的速度越快则越可能是汽车这一推论分配因素1与因素2的结果值使得物体速度越大越单纯时整个算法函数F的结果值越大，因素3值小即颜色单纯而判断为接近汽车的情况下，构建算法使得函数F的结果值增大。
另外，α值依赖于外部环境的亮度。
日间的情况下，为了通过颜色分布这一结果值提高整个算法的精确度，将α值设为0.5<α<0.7。可根据前后方摄像头影像的解析度调节α值。
夜间的情况下，将α值的范围设为0.7<α<0.9，以最小化颜色分布的影响。
如上所述，靠近物体预测部143可以在F值小于第一基准值(例如0.7)时判断靠近物体为行人，如果是第一基准值(例如0.7)以上且小于第二基准值(例如3)，则判断靠近物体为自行车骑行人员，如果是第二基准值(例如3)以上则判断靠近物体为汽车。
以下说明警报音音量动态调节装置100的工作方法。图3为显示本发明的警报音音量动态调节装置工作方法的一个实施例的流程图。
首先在步骤S510中，摄像头影像获取部141从前方摄像头110与后方摄像头120拍摄的影像检测物体。
之后，靠近物体感测部142利用车辆传感器130测定本车辆的当前速度。
之后在步骤S520中，靠近物体预测部143比较本车辆的当前速度与第一基准速度(例如，10km/h)，在判断结果为本车辆的当前速度小于第一基准速度的情况下，在步骤S530中判别物体的种类。之前已经说明过物体种类判别方法，因此在此省略有关详细说明。
在步骤S540中判断出物体为其他车辆的情况下，警报音音量调节部144使警报音音量保持基准音量。相反，若步骤S540的判断结果为物体不是其他车辆，则在步骤S550中，警报音音量调节部144使警报音音量小于基准音量。
另外，在步骤S520中判断出本车辆的当前速度为第一基准速度以上的情况下，在步骤S560中，控制部判断本车辆的当前速度是否超过第二基准速度(例如，60km/h)。
在步骤S560的判断结果为本车辆的当前速度不超过第二基准速度的情况下，警报音音量调节部144使音量保持警报音音量水平。相反，若步骤S560的判断结果为本车辆的当前速度超过第二基准速度，则在步骤S570中，警报音音量调节部144使警报音音量大于基准音量。
以上参照图1至图3说明了根据本发明一个实施例的形态。以下说明能够从上述一个实施例推论/想到的本发明的优选形态。
图4为概括显示根据本发明优选实施例的车辆警报音输出控制装置的框图。
根据图4，车辆警报音输出控制装置600包括车速比较部610、物体判断部620、警报音音量调节部630、警报音输出部640、电源部650及主控制部660。
电源部650的功能是向车辆警报音输出控制装置600的各构成要素供电。主控制部660的功能是控制车辆警报音输出控制装置600的各构成要素的所有工作。由于车辆警报音输出控制装置600可以设置于车辆尤其可以设置于AVN系统，因此本实施例可以排除电源部650与主控制部660。
车速比较部610的功能是判断本车辆的当前速度是否为基准速度以下。
物体判断部620的功能是在车速比较部610判断出本车辆的当前速度为基准速度以下时，判断与本车辆之间的距离为预先测定距离以内的物体的种类。并且，物体判断部620的功能还包括在车速比较部610判断出本车辆的当前速度为基准速度以下的情况下，判断与本车辆之间的距离为预先设定距离以内的物体是否为其他车辆。
警报音音量调节部630的功能是在物体判断部620判断出物体为其他车辆的情况下，调节本车辆的警报音音量使得保持基准音量。
并且，警报音音量调节部630的功能还包括判断结果为物体不是其他车辆的情况下，调节使得本车辆的警报音音量小于基准音量。将本车辆的警报音音量调节成小于基准音量的情况下，警报音音量调节部630将本车辆的警报音音量调节成大于0小于基准音量。
警报音输出部640的功能是根据警报音音量调节部630调节的警报音音量向外部输出本车辆的警报音。
如图5所示，车辆警报音输出控制装置600还可以包括物体检测部670与影像获取部680中的至少一种。图5为显示附加于图4所示车辆警报音输出控制装置的内部构成的框图。
物体检测部670的功能是检测物体。
车速比较部610可以在物体检测部670检测到物体时判断本车辆的当前速度是否为基准速度以下。
本实施例中，物体检测部670的功能是在物体位于基准距离以内时检测物体。本实施例中的物体检测部670可以由超声波传感器构成。
影像获取部680的功能是获取含物体的影像。
物体判断部620可以根据影像获取部680获取的影像判断物体是否为其他车辆。
物体判断部620可以根据车辆外部的亮度与分析影像获取部680获取的影像得到的信息判断物体是否为其他车辆。其中，车辆外部的亮度是与上述数学式中的α相对应的概念。
物体判断部620可以利用分析所述影像得到的信息，所述信息包括构成轮廓线的像素的密集度、相对于所有像素的位移像素的比例及所有像素的颜色数中的至少一种。其中，构成轮廓线的像素的密集度是对应于上述数学式中的边缘检测(Edge Detection)值的概念。并且，相对于所有像素的位移像素的比例是对应于上述数学式中的光流(OpticalFlow)值尤其是对应于移动像素的比例的概念。并且，所有像素的颜色数是对应于上述数学式中的颜色分布(Color Distribution)值的概念。
另外，物体判断部620判断物体是不是其他车辆时还可以利用物体的相对于本车辆的相对速度。其中，物体的相对于本车辆的相对速度是上述数学式中光流值尤其影像内移动物体的速度。
另外如上述数学式所示，物体判断部620可以用从影像获取的相对于所有像素的位移像素的比例除以从影像获取的构成轮廓线的像素的密集度并乘以外部的亮度值以获取第一计算值，用1减去外部的亮度值并用该结果值乘以从影像获取的所有像素的颜色数的补数得到第二计算值，用第一计算值与第二计算值之和判断物体是否为其他车辆。
另外，物体判断部620的功能还包括判断出物体不是其他车辆的情况下，判断物体是否为不移动的固定物体。
这种情况下，警报音音量调节部630在判断结果为物体不是固定物体的情况下，使本车辆的警报音音量保持当前水平，在判断结果为物体是固定物体的情况下，可以将本车辆的警报音音量调节为0。
另外如图5所示，车辆警报音输出控制装置600还可以包括达到临界判断部690。
达到临界判断部690的功能是在判断结果为本车辆的当前速度超过基准速度时判断本车辆的当前速度是否为临界速度以下。
这种情况下，警报音音量调节部630可以在判断结果为本车辆的当前速度在临界速度以下时调节使得本车辆的警报音音量保持基准音量，在判断结果为本车辆的当前速度超过临界速度时调节使得本车辆的警报音音量超过基准音量。
另外，本实施例中警报音音量调节部630在判断结果为本车辆的当前速度超过基准速度的情况下，还可以调节使得本车辆的警报音音量达到基准音量以上。
以下说明车辆警报音输出控制装置600的工作方法。图6为显示根据本发明优选实施例的车辆警报音输出控制方法的流程图。
首先在步骤S810中，车速比较部610判断本车辆的当前速度是否为基准速度以下。
在步骤S810的判断结果为本车辆的当前速度为基准速度以下的情况下，在步骤S820中，物体判断部620判断与本车辆之间的距离为预先设定距离以内的物体是否为其他车辆。
在步骤S820的判断结果为物体为其他车辆的情况下，在步骤S840中，警报音音量调节部630调节使得本车辆的警报音音量保持基准音量。相反，在步骤S820的判断结果为物体不是其他车辆的情况下，在步骤S830中，警报音音量调节部630调节使得本车辆的警报音音量小于基准音量。
另外，在步骤S810的判断结果为本车辆的当前速度超过基准速度的情况下，在步骤S850中，达到临界判断部690判断本车辆的当前速度是否为临界速度以下。
在步骤S850的判断结果为本车辆的当前速度为临界速度以下的情况下，在步骤S840中，警报音音量调节部630调节使得本车辆的警报音音量保持基准音量。相反，在步骤S850的判断结果为本车辆的当前速度超过临界速度的情况下，在步骤S860中，警报音音量调节部630调节使得本车辆的警报音音量超过基准音量。
之后在步骤S870中，警报音输出部640根据调节后的警报音音量向外部输出本车辆的警报音。
另外，在本实施例也可以使得在步骤S810的判断结果为本车辆的当前速度超过基准速度的情况下，警报音音量调节部630不论本车辆的当前速度是否为临界速度以下都将本车辆的警报音音量调节成保持基准音量。
以上记载了构成本发明实施例的所有构成要素结合成一体或结合工作，但本发明并不限定于这些实施例。即在本发明的目的范围内，其所有构成要素可由一个以上选择性地结合工作。并且，其所有构成要素可分别以一个独立的硬件的形式出现，但也可以选择性地组合各构成要素的一部分或全部，通过具有用于执行一个或多个硬件组合实现的部分或全部功能的程序模块的计算机程序来实现。并且，这种计算机程序可存储于USB存储器、CD磁盘、闪存盘(Flash Memory)等计算机可读的记录介质(Computer Readable Media)，由计算机读取并执行，以实现本发明的实施例。计算机程序的记录介质可包括磁性记录介质、光记录介质、载波(Carrier Wave)介质等。
并且，包括技术或科学用语在内的所有用语，若在详细的说明中无另行定义，则表示和本发明所属技术领域的普通技术人员的通常理解相同的意思。通常使用的词典定义的用语，应解释为与相关技术的文章脉络的意思相一致的意思，若本发明中无明确定义，不得解释为理想或过度形式性的意思。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照上述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对上述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (14)
1.一种车辆警报音输出控制装置，其特征在于，包括：
车速比较部，其判断本车辆的当前速度是否为基准速度以下；
物体判断部，其在判断结果为所述本车辆的当前速度在所述基准速度以下的情况下，判断与所述本车辆之间的距离为预先设定距离以内的物体是否为其他车辆；
警报音音量调节部，其在判断结果为所述物体为其他车辆的情况下，调节使得所述本车辆的警报音音量保持基准音量，在判断结果为所述物体不是所述其他车辆的情况下，调节使得所述本车辆的警报音音量小于所述基准音量；以及
警报音输出部，其根据调节后的警报音音量向外部输出所述本车辆的警报音，
所述物体判断部在判断出所述物体不是所述其他车辆的情况下，还判断所述物体是否为不移动的固定物体，
所述警报音音量调节部在判断出所述物体不是所述固定物体的情况下，使所述本车辆的警报音音量保持当前水平，在判断出所述物体为所述固定物体的情况下，将所述本车辆的警报音音量调节为0。
2.根据权利要求1所述的车辆警报音输出控制装置，其特征在于，还包括：
物体检测部，其检测所述物体，
其中，检测到所述物体的情况下，所述车速比较部判断所述本车辆的当前速度是否在所述基准速度以下。
3.根据权利要求1所述的车辆警报音输出控制装置，其特征在于，还包括：
影像获取部，其获取含所述物体的影像，
其中，所述物体判断部根据所述影像判断所述物体是否为所述其他车辆。
4.根据权利要求3所述的车辆警报音输出控制装置，其特征在于：
所述物体判断部根据所述外部的亮度与分析所述影像得到的信息判断所述物体是否为所述其他车辆。
5.根据权利要求4所述的车辆警报音输出控制装置，其特征在于：
所述物体判断部利用的分析所述影像得到的信息包括构成轮廓线的像素的密集度、相对于所有像素的位移像素的比例及所有像素的颜色数中的至少一种。
6.根据权利要求4所述的车辆警报音输出控制装置，其特征在于：
所述物体判断部在判断所述物体是否为所述其他车辆时，还利用所述物体相对于所述本车辆的相对速度。
7.根据权利要求4所述的车辆警报音输出控制装置，其特征在于：
物体判断部用从所述影像获取的相对于所有像素的位移像素的比例除以从所述影像获取的构成轮廓线的像素的密集度并乘以所述外部的亮度值以获取第一计算值，用1减去所述外部的亮度值并用得到的结果值乘以从所述影像获取的所有像素的颜色数的补数得到第二计算值，用所述第一计算值与所述第二计算值之和判断所述物体是否为所述其他车辆。
8.根据权利要求1所述的车辆警报音输出控制装置，其特征在于，还包括：
达到临界判断部，其在判断结果为所述本车辆的当前速度超过所述基准速度的情况下，判断所述本车辆的当前速度是否为临界速度以下，
其中，所述警报音音量调节部在判断结果为所述本车辆的当前速度为所述临界速度以下的情况下，调节使得所述本车辆的警报音音量保持所述基准音量，在判断结果为所述本车辆的当前速度超过所述临界速度的情况下，调节使得所述本车辆的警报音音量超过所述基准音量。
9.一种车辆警报音输出控制方法，其特征在于，包括：
判断本车辆的当前速度是否为基准速度以下的步骤；
在判断结果为所述本车辆的当前速度在所述基准速度以下的情况下，判断与所述本车辆之间的距离为预先设定距离以内的物体是否为其他车辆的步骤；
在判断结果为所述物体为其他车辆的情况下，调节使得所述本车辆的警报音音量保持基准音量，在判断结果为所述物体不是所述其他车辆的情况下，调节使得所述本车辆的警报音音量小于所述基准音量的步骤；以及
根据调节后的警报音音量向外部输出所述本车辆的警报音的步骤，
判断物体是否为其他车辆的步骤是判断出所述物体不是所述其他车辆的情况下，还判断所述物体是否为不移动的固定物体，
在判断结果为所述物体不是所述固定物体的情况下，使所述本车辆的警报音音量保持当前水平，在判断出所述物体为所述固定物体的情况下，将所述本车辆的警报音音量调节为0。
10.根据权利要求9所述的车辆警报音输出控制方法，其特征在于，还包括：
获取含所述物体的影像的步骤，
其中，判断是否为其他车辆的所述步骤具体是，根据所述影像判断所述物体是否为所述其他车辆。
11.根据权利要求10所述的车辆警报音输出控制方法，其特征在于：
判断是否为其他车辆的所述步骤具体是，根据所述外部的亮度与分析所述影像得到的信息判断所述物体是否为所述其他车辆。
12.根据权利要求11所述的车辆警报音输出控制方法，其特征在于：
判断是否为其他车辆的所述步骤利用的分析所述影像得到的信息包括构成轮廓线的像素的密集度、相对于所有像素的位移像素的比例及所有像素的颜色数中的至少一种。
13.根据权利要求11所述的车辆警报音输出控制方法，其特征在于：
判断是否为其他车辆的所述步骤还利用所述物体相对于所述本车辆的相对速度。
14.根据权利要求9所述的车辆警报音输出控制方法，其特征在于，还包括：
在判断出所述本车辆的当前速度超过所述基准速度的情况下，判断所述本车辆的当前速度是否为临界速度以下的步骤，
其中，调节的所述步骤在判断结果为所述本车辆的当前速度在所述临界速度以下的情况下，调节使得所述本车辆的警报音音量保持所述基准音量，在判断结果为所述本车辆的当前速度超过所述临界速度的情况下，调节使得所述本车辆的警报音音量超过所述基准音量。
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