KR102210193B1 - 독립 구동 가능한 다수의 가변휠모듈을 구비하는 휠 소터 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 소포나 택배와 같은 물건을 분류하는 휠 소터 시스템 및 이를 이용한 물건 자동 분류 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 물건의 위치 및 무게 정보에 따라 각 휠들의 회전 각도를 개별적으로 제어하여 물건 분류 정확도를 높일 수 있는 휠 소터 시스템 및 이를 이용한 물건 분류 방법에 관한 것이다.

Description

독립 구동 가능한 다수의 가변휠모듈을 구비하는 휠 소터 시스템{Wheel sorter system having a plurality of variable wheel modules that can be driven independently}

본 발명은 소포나 택배와 같은 물건을 분류하는 휠 소터 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 물건의 무게에 따라 각 휠들의 회전 각도를 개별적으로 제어함에 따라 물건 분류 정확도를 높일 수 있는 휠 소터 시스템 및 이를 이용한 물건 분류 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 소포나 택배 등의 물건을 분류하기 위해 휠 소터 시스템이 사용된다. 상기 휠 소터는 물건에 부착된 송장의 바코드를 인식한 후 컨베이어 곳곳에 설치된 소형 휠이 좌우로 회전되면서 각도가 가변됨에 따라 물건을 배송 지역별로 자동 분류하도록 구성된다. 대한민국 등록특허 제10-1725337호에는 이러한 물건 자동 분류를 위한 휠 소터 시스템이 공지된다. 이러한 종래의 휠 소터는 통상 1개의 모터로 링크에 의해 다수의 휠을 동시에 구동시키기 때문에 같은 열에 위치된 다수의 휠들의 좌우 회전 각도가 모두 동일하게 제어된다. 이러한 방식에 따르면, 물건을 분류하는데 제어가 매우 단순하다는 장점이 있다. 그러나, 분류되는 물건들의 무게가 매우 다양함에도 불구하고 휠들의 각도가 모두 동일하게 제어되기 때문에 물건의 무게에 따른 관성력 및 휠에 작용하는 마찰력의 차이에 의해 물건의 이동 방향이 정확하게 제어되지 못하여 분류상 오류가 빈번하게 발생한다.

대한민국 등록특허 제10-1725337호

본 발명은 상기한 바와 같은 종래 휠 소터의 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로, 물건의 무게에 따라 개별 휠들을 최적의 회전각도로 제어함으로써 물건 분류 정확도를 높일 수 있는 휠 소터 시스템 및 이를 이용한 물건 분류 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 독립 구동 가능한 다수의 가변휠모듈을 구비하는 휠 소터 시스템은, 물건의 표면에 부착된 바코드로부터 물건의 위치 정보와 무게 정보를 인식하는 스캐너와; 표면에 다수의 개구부가 형성된 분류테이블과; 상기 분류테이블의 각 개구부에 장착되어 분류테이블로 이송된 물건을 좌측, 우측 및 직진 방향 중 어느 한 방향으로 이송하도록 좌우 방향 회전 각도가 각각 독립적으로 조절 가능하게 구성되는 다수의 가변휠모듈과; 상기 스캐너에서 인식된 물건의 위치 정보 및 무게 정보를 기초로 물건의 이동 방향을 결정하고, 상기 각 가변휠모듈의 좌우 회전 각도를 조절하기 위한 기준신호를 생성하는 제어부를 포함한다.

여기서, 상기 가변휠모듈은, 상기 분류테이블의 개구부에 회전 가능하게 배치되고, 중앙에 휠장착공이 관통 형성된 회전판과; 상기 회전판의 휠장착공에 배치되어 회전됨에 따라 상기 분류테이블로 유입된 물건을 전진 이동시키는 이송휠과; 상기 이송휠과 벨트에 의해 연결되는 원동휠과; 상기 원동휠을 회전시키기 위한 휠구동모터와; 상기 회전판과 원동휠을 지지하는 휠브라켓과; 상기 휠브라켓을 좌우로 회전시켜 상기 회전판 및 이송휠을 회전시키는 서보모터를 포함한다.

그리고, 상기 휠브라켓은 좌우 양측에 수직으로 연장 형성된 수직연장부와, 상기 좌우 양측의 수직연장부를 하측에서 상호 연결하는 수평연장부를 포함하되, 상기 수직연장부의 상단은 상기 회전판에 고정 결합되고, 수평연장부에는 상기 원동휠의 회전축 좌우 양단이 회전 가능하게 지지된다.

또한, 상기 제어부에서 생성된 기준신호를 무선 전송하기 위한 제1무선통신모듈과, 상기 제1무선통신모듈로부터 전송된 기준신호를 수신하여 각 가변휠모듈로 전달하기 위한 제2무선통신모듈을 더 포함한다.

그리고, 상기 제2무선통신모듈에서 수신된 기준신호를 입력받아 상기 기준신호에 상응하는 제어신호를 출력하는 모터콘트롤러와, 상기 모터콘트롤러로부터 출력된 제어신호에 상응하는 구동 전력을 상기 서보모터로 입력하는 모터드라이브를 더 포함한다.

상기 제어부는, 상기 스캐너에서 인식된 물건의 위치 정보를 기초로 물건을 좌측, 우측 및 직진 방향 중 어느 방향으로 이송할지를 결정하는 이송방향결정모듈과; 상기 이송방향결정모듈에서 결정된 물건의 이송 방향 및 상기 스캐너에서 인식된 물건의 무게 정보를 기초로 상기 각 가변휠모듈의 서보모터의 좌우 회전 각도를 조절하기 위한 기준신호를 생성하는 기준신호생성모듈을 포함한다.

여기서, 상기 제어부에는 물건의 이송 방향별로 미리 설정된 물건의 무게에 따른 개별적인 서보모터들의 최적 회전 각도에 상응하는 기준신호들이 데이터베이스화 되어 있으며, 상기 기준신호생성모듈은 상기 기준신호 데이터베이스를 참조하여 실제 인식된 물건의 무게에 따라 개별적인 서보모터들의 기준신호를 각각 생성하여 출력한다.

한편, 본 발명에 따른 휠 소터를 이용한 물건 자동 분류 방법은, 스캐너에 의해 물건의 표면에 부착된 바코드가 인식되어 물건의 위치 정보 및 무게 정보가 획득되는 단계와; 상기 스캐너에서 획득된 물건의 위치 정보를 기초로 물건의 이송 방향이 결정되는 단계와; 상기 결정된 물건의 이송 방향과 물건의 무게 정보를 기초로 물건의 이송 방향별로 미리 설정된 물건의 무게에 따른 각 가변휠모듈의 최적 회전 각도에 상응하는 기준신호가 출력되는 단계와; 상기 기준신호에 근거하여 각 가변휠모듈의 회전 각도가 조절되는 단계를 포함한다.

여기서, 상기 기준신호는 물건의 이송 방향별로 미리 설정된 물건의 무게에 따른 각 가변휠모듈의 최적 회전 각도에 상응하는 기준신호 데이터베이스를 참조하여 실제 인식된 물건의 무게에 따라 각 가변휠모듈의 기준신호를 각각 생성하여 출력된다.

상기한 바와 같은 본 발명에 따르면, 다수의 휠들을 각각 독립적으로 구동 가능하게 구성함으로써 개별적인 휠들을 분류되는 물건의 무게에 따른 최적의 회전각도로 조절하여 물건 분류의 정확도를 현저하게 상승시킬 수 있다.

도 1 은 본 발명에 다른 휠 소터 시스템의 전체 구성도,
도 2 는 본 발명에 따른 휠 소터 시스템의 가변휠모듈 측면도,
도 3 은 본 발명에 따른 휠 소터 시스템의 가변휠모듈 평면도,
도 4 는 본 발명에 따른 휠 소터 시스템의 제어 계통도,
도 5 는 본 발명에 따른 휠 소터 시스템의 제어부에서 서보모터의 회전 각도 조절을 위한 기준신호를 생성하는 방법을 설명하기 위한 도면,
도 6 은 본 발명에 따른 휠 소터 시스템에 의해 물건이 다양한 방향으로 이송 분류되는 모습이 도시된 도면이다.

이하, 본 발명에 따른 독립 가능한 다수의 휠을 구비하는 휠 소터 시스템 및 이를 이용한 물건 분류 방법의 구성 및 작용을 첨부된 도면과 바람직한 실시예를 참조로 상세히 설명한다.

도 1 에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 휠 소터 시스템은 서로 일정 간격 이격된 제1컨베이어(10)와 제2컨베이어(20) 사이에 분류테이블(100)이 배치되고, 상기 분류테이블(100) 표면에는 다수의 가변휠모듈(200)이 배치된다.

분류테이블(100)은 제1컨베이어(10)를 통해 이송된 물건(1)이 하방으로부터 지지되면서 이송될 수 있도록 대체로 편평한 판형부재로 구성되며, 표면에는 상기 다수의 가변휠모듈(200)이 장착될 수 있도록 다수의 개구부(110)가 형성된다. 상기 개구부(110)는 후술하는 가변휠모듈(200)의 회전판(210)이 원활하게 회전 가능하도록 원형으로 형성되는 것이 바람직하다.

가변휠모듈(200)은 상기 분류테이블(100)의 개구부(110)에 장착되어 상기 제1컨베이어(10)를 통해 분류테이블(100)로 이송된 물건(1)을 좌측, 우측 및 직진 방향 중 어느 한 방향으로 이송하도록 좌우 방향 회전 각도가 각각 독립적으로 조절 가능하게 구성되어 소포 또는 택배와 같은 물건(1)을 자동으로 분류하기 위한 것이다. 도 1 에 도시된 바와 같이, 상기 가변휠모듈(200)은 분류테이블(100)에 다수의 열을 형성하면서 배치 장착되며, 후술하는 바와 같이 개별적인 가변휠모듈(200)이 독립적으로 회전 구동됨에 따라 물건(1)을 미리 정해진 방향으로 이송한다.

도 2 에는 상기 가변휠모듈(200)의 구성이 보다 구체적으로 도시된다. 도 2 의 (a)에는 상기 가변휠모듈(200)을 축방향에서 바라본 측면도가 도시되고, 도 2 의 (b)에는 상기 가변휠모듈(200)을 축방향과 수직인 방향에서 바라본 측면도가 도시된다. 도시된 바와 같이, 상기 가변휠모듈(200)은 회전판(210), 이송휠(220), 원동휠(230), 휠구동모터(240) 및 서보모터(270)를 포함한다.

회전판(210)은 상기 분류테이블(100)의 개구부(110)에 회전 가능하게 배치되는 판부재로서, 상기 분류테이블(100)의 표면과 동일한 높이의 평면을 형성하도록 배치된다. 그리고, 상기 회전판(210)에는, 도 3 에 도시된 바와 같이, 이송휠(220)이 삽입 장착될 수 있도록 휠장착공(210a)이 관통 형성된다.

이송휠(220)은 회전축을 중심으로 회전됨에 따라 분류테이블(100) 상부로 유입된 물건(1)을 전진 이송시키는 롤러 형상의 부재로서, 상기 회전판(210)의 휠장착공(210a)에 배치된 상태에서 회전축의 좌우 양단이 상기 휠장착공(210a)의 내벽 또는 후술하는 휠브라켓(260)에 고정 설치된다. 그리고, 상기 이송휠(220)의 표면은 상기 회전판(210)의 표면 높이 보다 더 높게 돌출되어 물건(1)과 접촉될 수 있도록 구성된다. 이에 따라, 상기 이송휠(220)은 회전축을 중심으로 자체 회전됨과 동시에 후술하는 바와 같이 회전판(210)의 회전에 의해 좌우 양측방으로 회전될 수 있다.

상기 이송휠(220)의 하측에는 원동휠(230)이 구비된다. 상기 원동휠(230)은 휠구동모터(240)에 의해 회전되어 상기 이송휠(220)을 회전 구동시키기 위한 것으로, 도 2 의 (b)에 도시된 바와 같이, 원동휠(230)의 회전축 일단에 휠구동모터(240)가 연결되며, 상기 원동휠(230)과 이송휠(220)은 벨트(250)에 의해 상호 연결된다. 이에 따라, 상기 휠구동모터(240)가 작동되는 경우 원동휠(230)이 회전되고, 원동휠(230)의 회전력이 벨트(250)에 의해 이송휠(220)에 전달되어 이송휠(220)이 회전 구동된다.

상기 원동휠(230)과 회전판(210)은 휠브라켓(260)에 의해 지지된다. 상기 휠브라켓(260)은 도 2 의 (b)에 도시된 바와 같이, 좌우 양측에 수직으로 연장 형성된 수직연장부(262)와, 상기 좌우 양측의 수직연장부(262)를 하측에서 상호 연결하는 수평연장부(264)를 포함한다. 상기 수직연장부(262)의 상단은 상기 회전판(210)에 고정 결합된다. 그리고, 상기 원동휠(230)의 회전축 좌우 양단은 상기 수평연장부(264)에 베어링에 의해 회전 가능하게 지지된다. 또한, 상기 휠구동모터(240)는 상기 일측 수직연장부(262)의 외측에 장착되어 원동휠(230)의 회전축과 연결된다.

한편, 상기 휠브라켓(260)의 하부, 보다 구체적으로 상기 휠브라켓(260)의 수평연장부(264)는 하측에서 서보모터(270)와 연결된다. 상기 서보모터(270)는, 도 2 의 (b)에 도시된 바와 같이, 고정판(280)에 고정 설치되며 서보모터(270)의 모터축이 상기 고정판(280)을 관통하여 상기 휠브라켓(260)의 수평연장부(264)와 결합된다. 여기서, 상기 고정판(280)은 상기 분류테이블(100)에 별도의 체결구에 의해 고정 결합되며, 상기 고정판(280) 자체가 분류테이블(100)과 일체로 구성될 수도 있다. 이러한 구성을 통하여, 상기 서보모터(270)가 작동되면 휠브라켓(260)이 회전되고, 상기 휠브라켓(260)과 결합된 회전판(210)이 회전된다. 이에 따라, 상기 회전판(210)에 장착된 이송휠(220)도 함께 회전된다.

도 3 에는 이와 같은 방법으로 회전판(210)과 이송휠(220)이 일정 각도 만큼 회전되는 모습이 예시적으로 도시된다. 도 3 의 (a)에 도시된 바와 같이, 12시 방향으로 배치되어 있던 이송휠(220)이 서보모터(270)의 작동에 따라, 도 3 의 (b)에 도시된 바와 같이 3시 방향으로 90°만큼 회전된 것을 볼 수 있다. 여기서는 상기 회전판(210)과 이송휠(220)이 90°만큼 회전된 것을 도시하였으나, 실제 물건(1)의 분류시에는 물건(1)의 무게에 따라 개별적인 회전판(210)과 이송휠(220)이 다양한 각도로 회전되도록 제어된다. 이러한 회전 제어 방법에 대해서는 후술하기로 한다.

한편, 도 1 에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 휠 소터 시스템은 스캐너(10)를 더 포함한다. 상기 스캐너(10)는 소포 또는 택배와 같은 물건(1)에 부착된 바코드(1a)를 인식하여 정보를 획득하기 위한 것으로, 도 1 에 도시된 바와 같이, 분류테이블(100)의 입측, 보다 구체적으로 제1컨베이어(10)의 상측에 구비되어 제1컨베이어(10)를 따라 이송되는 물건(1)에 부착된 바코드(1a)를 실시간으로 인식한다.

도 4 에는 상기 스캐너(10)에 의해 인식된 정보에 기초하여 상기 이송휠(220)의 회전 각도를 조절하기 위한 제어 계통이 블록도로 도시된다. 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 휠 소터 시스템은 제어부(40), 제1무선통신모듈(50), 제2무선통신모듈(272)을 더 포함한다.

제어부(40)는 스캐너(10)에서 인식한 바코드(1a) 정보를 가공 처리하는 일종의 컴퓨터 시스템으로, 상기 스캐너(10)의 내부 또는 외부에 설치되어 유선 또는 무선으로 상기 스캐너(10)와 연결될 수 있다. 본 발명에 있어서, 상기 물건(1)에 부착된 바코드(1a)는 물건(1)의 무게 정보와 위치 정보(배송지 정보)를 포함하고 있으며, 상기 제어부(40)는 스캐너(10)에 의해 인식된 물건(1)의 위치 정보와 무게 정보를 기초로 물건(1)의 이동 방향을 결정함과 아울러 각 가변횔모듈의 회전 각도 조절을 위한 기준신호를 생성한다.

도 5 에는 상기 제어부(40)에서 기준신호가 생성되는 방법을 설명하기 위한 도면이 제시된다. 도시된 바와 같이, 상기 스캐너(10)에서 인식된 물건(1)의 위치 정보와 무게 정보는 제어부(40)로 전달된다. 상기 제어부(40)는 이송방향결정모듈(42)과 기준신호생성모듈(44)을 포함한다.

상기 제어부(40)의 이송방향결정모듈(42)은 전달받은 물건(1)의 위치 정보를 기초로 해당 물건(1)의 이송 방향을 결정한다. 제어부(40)에는 미리 물건(1)의 위치 정보(배송지)에 따른 이송 방향(왼쪽, 오른쪽, 직진)이 미리 매칭되어 있다. 예컨대, 배송지가 서울 지역인 경우 왼쪽, 충청 지역인 경우 오른쪽, 강원 지역인 경우 직진 등으로 미리 설정되어 있다. 이에 따라, 예컨대 스캐너(10)에 의해 인식되어 전달된 물건(1)의 위치 정보가 서울 지역인 것으로 인식되는 경우 이송방향결정모듈(42)은 해당 물건(1)의 이송 방향을 왼쪽 방향으로 결정하고, 물건(1)의 위치 정보가 충청과 강원 지역인 것으로 인식되는 경우 이송 방향을 각각 오른쪽과 직진 방향으로 결정한다.

물건(1)의 이송 방향이 결정되면 제어부(40)의 기준신호생성모듈(44)은 물건(1)의 이송 방향과 무게 정보를 기초로 개별적인 서보모터(270)들의 회전 각도 조절을 위한 기준신호를 생성한다. 도 5 에 도시된 바와 같이, 상기 제어부(40)에는 물건(1)의 이송 방향별로 물건(1)의 무게에 따른 개별적인 서보모터(270)들의 기준신호들이 데이터베이스화 되어 있다. 이러한 기준신호들은 사전에 물건(1)의 무게와 서보모터(270)의 회전 각도를 반복적으로 변경하면서 시운전을 수행하여 물건(1)이 오류없이 정확하게 이송 및 분류되는 서보모터(270)의 최적 회전 각도값을 찾아내고, 이러한 최적 회전 각도값으로 서보모터(270)를 회전 제어하기 위한 기준신호가 각 서보모터(270)별로 할당되어 미리 저장된다. 기준신호생성모듈(44)은 이렇게 물건(1)의 이송 방향별로 미리 설정된 물건(1)의 무게에 따른 서보모터(270)들의 기준신호 데이터베이스를 참조하여 실제 인식된 물건(1)의 무게에 따라 개별적인 서보모터(270)들의 기준신호를 생성한다. 예컨대, 도 5 에 도시된 바와 같이, 물건(1)의 이송 방향이 직진 방향으로 결정된 경우에는 물건(1)의 무게에 관계 없이 모든 서보모터(270)가 회전되지 않아야 하므로 모든 서보모터(270)의 기준신호가 '0(zero)'으로 미리 설정되어 있다. 그리고, 물건(1)의 이송 방향이 왼쪽 방향으로 결정된 경우, 물건(1)의 무게가 M₁인 것으로 인식되면 서보모터(270)들의 기준신호는 α₁₁,α₁₂, α_1n이 된다. 마찬가지로, 물건(1)의 이송 방향이 오른쪽 방향으로 결정된 경우, 물건(1)의 무게가 M₁인 것으로 인식되면 서보모터(270)들의 기준신호는 β₁₁,β₁₂, β_1n이 된다.

이와 같은 방법으로 생성된 기준신호는, 도 4 에 도시된 바와 같이, 스캐너(10)에 내장(또는 외부에 별도 설치)된 제1무선통신모듈(50)을 통해 원격의 각 가변휠모듈(200)에 내장(또는 외부에 별도 설치)된 제2무선통신모듈(272)로 전송된다. 제2무선통신모듈(272)은 제1무선통신모듈(50)로부터 수신된 기준신호를 모터콘트롤러(274)로 입력하고, 모터콘트롤러(274)는 상기 기준신호에 상응하는 제어신호를 생성하여 모터드라이브(276)로 전송한다. 모터드라이브(276)는 외부에서 인가된 전원을 제어신호에 상응하게 변환하여 서보모터(270)에 구동 전력을 입력하고, 이에 따라 상기 서보모터(270)는 특정한 회전 각도 만큼 회전된다. 한편, 서보모터(270)에는 회전 각도를 감지하는 센서(미도시)가 더 구비되어, 센서에 의해 감지된 신호가 모터콘트롤러(274)로 전달되어 피드백 제어가 가능하게 구성되는 것이 바람직하다.

이와 같은 방법으로, 도 6 에 도시된 바와 같이, 물건(1)의 위치 정보 및 무게 정보에 맞게 개별적인 서보모터(270)들의 각도가 조절되어 각 가변휠모듈(200)의 이송휠(220)들이 최적의 각도로 회전됨에 따라 물건(1)이 좌우측 또는 직진 방향으로 이동되어 자동 분류된다. 특히, 종래의 휠 소터 시스템에서는 같은 열에 배열된 휠들이 모두 동일한 각도로 회전되도록 구성되었는데 반하여 본 발명에 따른 휠 소터 시스템에서는 각 가변휠모듈(200)의 이송휠(220)들이 모두 독립적으로 구동되고 물건(1)의 무게에 따라 각 이송휠(220)들의 각도가 물건 이송에 최적화된 각도로 개별적으로 제어되기 때문에 물건 분류의 정확도가 더욱 향상된다.

이상, 본 발명의 특정 실시예에 대하여 설명하였다. 그러나, 본 발명의 사상 및 범위는 이러한 특정 실시예에 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 요지를 변경하지 않는 범위 내에서 다양하게 수정 및 변형이 가능하다는 것을 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 것이다. 따라서, 이상에서 기술한 실시예들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이므로, 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 하며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.

1 : 물건 1a : 바코드
10 : 제1컨베이어 20 :제2컨베이어
30 : 스캐너 40 : 제어부
42 : 이송방향결정모듈 44 : 기준신호생성모듈
50 : 제1무선통신모듈 100 : 분류테이블
110 : 개구부 200 : 가변휠모듈
210 : 회전판 210a : 휠장착공
220 : 이송휠 230 : 원동휠
240 : 휠구동모터 250 : 벨트
260 : 휠브라켓 262 : 수직연장부
264 : 수평연장부 270 : 서보모터
272 : 제2무선통신모듈 274 : 모터콘트롤러
276 : 모터드라이브 280 : 고정판

Claims (9)

1. 물건(1)의 표면에 부착된 바코드(1a)로부터 물건(1)의 위치 정보와 무게 정보를 인식하는 스캐너(10)와;
   표면에 다수의 개구부(110)가 형성된 분류테이블(100)과;
   상기 분류테이블(100)의 각 개구부(110)에 장착되어 분류테이블(100)로 이송된 물건(1)을 좌측, 우측 및 직진 방향 중 어느 한 방향으로 이송하도록 좌우 방향 회전 각도가 각각 독립적으로 조절 가능하게 구성되는 다수의 가변휠모듈(200)과;
   상기 스캐너(10)에서 인식된 물건(1)의 위치 정보 및 무게 정보를 기초로 물건(1)의 이동 방향을 결정하고, 상기 각 가변휠모듈(200)의 좌우 회전 각도를 조절하기 위한 기준신호를 생성하는 제어부(40)를 포함하고;
   상기 가변휠모듈(200)은 상기 분류테이블(100)의 개구부(110)에 회전 가능하게 배치되고, 중앙에 휠장착공(210a)이 관통 형성된 회전판(210)과, 상기 회전판(210)의 휠장착공(210a)에 배치되어 회전됨에 따라 상기 분류테이블(100)로 유입된 물건(1)을 전진 이동시키는 이송휠(220)과, 상기 이송휠(220)과 벨트(250)에 의해 연결되는 원동휠(230)과, 상기 원동휠(230)을 회전시키기 위한 휠구동모터(240)와, 상기 회전판(210)과 원동휠(230)을 지지하는 휠브라켓(260)과, 상기 휠브라켓(260)을 좌우로 회전시켜 상기 회전판(210) 및 이송휠(220)을 회전시키는 서보모터(270)를 포함하며;
   상기 휠브라켓(260)은 좌우 양측에 수직으로 연장 형성된 수직연장부(262)와, 상기 좌우 양측의 수직연장부(262)를 하측에서 상호 연결하는 수평연장부(264)를 포함하되, 상기 수직연장부(262)의 상단은 상기 회전판(210)에 고정 결합되고, 수평연장부(264)에는 상기 원동휠(230)의 회전축 좌우 양단이 회전 가능하게 지지되고;
   상기 제어부(40)는 상기 스캐너(10)에서 인식된 물건(1)의 위치 정보를 기초로 물건(1)을 좌측, 우측 및 직진 방향 중 어느 방향으로 이송할지를 결정하는 이송방향결정모듈(42)과, 상기 이송방향결정모듈(42)에서 결정된 물건(1)의 이송 방향 및 상기 스캐너(10)에서 인식된 물건(1)의 무게 정보를 기초로 상기 각 가변휠모듈(200)의 서보모터(270)의 좌우 회전 각도를 조절하기 위한 기준신호를 생성하는 기준신호생성모듈(44)을 포함하고;
   상기 제어부(40)에는 물건(1)의 이송 방향별로 미리 설정된 물건(1)의 무게에 따른 개별적인 서보모터(270)들의 최적 회전 각도에 상응하는 기준신호들이 데이터베이스화 되되, 상기 기준신호들은 사전에 물건(1)의 무게와 서보모터(270)의 회전 각도를 반복적으로 변경하면서 시운전을 수행하여 얻어진 무게별 최적 회전 각도값으로 서보모터(270)를 제어하기 위한 신호로서 각 서보모터(270)별로 할당되어 미리 저장되며, 상기 기준신호생성모듈(44)은 상기 기준신호 데이터베이스를 참조하여 실제 인식된 물건(1)의 무게에 따라 개별적인 서보모터(270)들의 기준신호를 각각 생성하여 출력하여;
   상기 각 가변휠모듈(200)의 이송휠(220)들이 모두 독립적으로 구동되고, 물건(1)의 무게에 따라 각 가변휠모듈(200)의 이송휠(220) 각도가 개별적으로 제어되는 것을 특징으로 하는 휠 소터 시스템.
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4. 제 1 항에 있어서,
   상기 제어부(40)에서 생성된 기준신호를 무선 전송하기 위한 제1무선통신모듈(50)과, 상기 제1무선통신모듈(50)로부터 전송된 기준신호를 수신하여 각 가변휠모듈(200)로 전달하기 위한 제2무선통신모듈(272)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 소터 시스템.
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 제2무선통신모듈(272)에서 수신된 기준신호를 입력받아 상기 기준신호에 상응하는 제어신호를 출력하는 모터콘트롤러(274)와, 상기 모터콘트롤러(274)로부터 출력된 제어신호에 상응하는 구동 전력을 상기 서보모터(270)로 입력하는 모터드라이브(276)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 소터 시스템.
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