KR102187063B1 - 서브 로터가 구비되는 드론 - Google Patents

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KR102187063B1
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Abstract

본 발명은 서브 로터가 구비되는 드론에 관한 것으로, 본 발명은 드론 바디와, 드론 바디가 비행하도록 비행 구동력을 발생시키는 다수개의 메인 로터와, 메인 로터를 대신하여 비행 구동력을 발생시키는 하나 이상의 서브 로터와, 메인 로터의 고장을 감지하는 고장 감지부, 그리고 메인 로터의 고장을 감지하면 고장난 메인 로터를 대신하여 비행 구동력을 발생시키도록 서브 로터를 구동 제어하는 제어부를 포함한다. 본 발명에 의하면, 비행 중인 드론에 하나 또는 일부 메인 로터의 고장이 발생하더라도 서브 로터의 비행 구동력에 의해 추락하지 않고 비행을 지속할 수 있다.

Description

서브 로터가 구비되는 드론{Drone with Sub rotor}
본 발명은 서브 로터가 구비되는 드론에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 다수개의 메인 로터 중 하나 또는 일부의 메인 로터에 고장이 발생하여도 고장난 메인 로터를 대신하여 비행 구동력을 발생시켜 추락하지 않고 비행 가능하도록 하는 서브 로터가 구비되는 드론에 관한 것이다.
드론은 비행체의 한 종류로, 언제 어디서든 이착륙이 가능하고 조작이 용이하며, 기존의 비행체에 비하여 저렴하고 경량화가 가능하여 방송 촬영용, 재난 재해 모니터링, 물류 운반. 산불진화 등 다양한 분야에서 사용되고 있다.
일반적으로 드론은 다수개의 로터(rotor)가 구비되는 멀티로터(multi-rotor) 타입 비행체로 하나의 로터를 가지는 헬리콥터보다 안정적이고, 안전하다는 장점이 있다 또한, 엔진이 아닌 모터 기반이어서 제어 성능이 우수하며 비교적 소음이 적다는 장점이 있다.
하지만, 이와 같은 드론은 다수개의 로터를 사용하기 때문에 고장난 로터가 발생할 확률이 상대적으로 높은데, 만약, 다수개의 로터 중 하나라도 고장나면 드론의 비행 구동력이 부족해 지거나 또는 드론의 추진력에 불균형이 발생하여 추락의 원인이 될 수 있다. 또한, 하나 또는 일부 로터의 고장시 추락하지 않더라도 정상적인 다른 로터가 추가 비행 구동력을 발생시키거나 또는 기체의 균형을 이루기 위해 과도한 출력을 내야하고 이로 인해 다른 로터에 과열 및 노화가 발생하여 드론의 수명을 단축시킨다는 문제점이 존재한다.
대한민국 등록특허 제10-2101636호
본 발명은 위에서 언급한 종래 기술이 가지는 문제점을 해결하기 위한 것으로 본 발명이 이루고자 하는 목적은, 다수개의 메인 로터 중 하나 또는 일부의 메인 로터에 고장이 발생하여도 고장난 메인 로터를 대신하여 비행 구동력을 발생시켜 추락하지 않고 비행 가능하도록 하는 서브 로터가 구비되는 드론을 제공하는 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 다른 목적은, 서브 로터가 고장난 메인 로터의 상측 또는 하측에서 비행 구동력을 발생시키도록 하여 하나 또는 일부의 메인 로터에 고장이 발생하여도 비행 중 균형을 이룰 수 있도록 하는 서브 로터가 구비되는 드론을 제공하는 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 다른 목적은, 서브 로터가 고장난 메인 로터의 상측 또는 하측에 위치할 때 다수개의 서브 로터가 일측으로 몰리게 배치되어 발생 가능한 드론 자중의 불균형을 방지하는 서브 로터가 구비되는 드론을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 서브 로터가 구비되는 드론은 드론 바디와, 드론 바디가 비행하도록 비행 구동력을 발생시키는 다수개의 메인 로터와, 메인 로터를 대신하여 비행 구동력을 발생시키는 하나 이상의 서브 로터와, 메인 로터의 고장을 감지하는 고장 감지부, 그리고 메인 로터의 고장을 감지하면 고장난 메인 로터를 대신하여 비행 구동력을 발생시키도록 서브 로터를 구동 제어하는 제어부를 포함한다.
이때, 서브 로터는 고장난 메인 로터의 상측 또는 하측에 위치된 상태에서 고장난 메인 로터를 대신하여 비행 구동력을 발생시킬 수 있다.
또한, 드론은 메인 로터와 다른 높이에 위치하도록 각각의 서브 로터를 드론 바디에 지지되게 연결하는 하나 이상의 연결 프레임을 더 포함하고, 연결 프레임은 드론 바디에 회전 가능하게 결합하며 제어부의 회전 구동 제어에 의해 회전하여 서브 로터의 배치 위치를 회전 이동시킬 수 있다.
또한, 서브 로터 및 연결 프레임이 다수개 구비되는 경우 연결 프레임은 다른 연결 프레임과 서로 간에 회전 영역이 중첩되지 않을 수 있다.
또한, 제어부는 메인 로터의 고장을 감지하면 대기 중인 서브 로터 중, 고장난 메인 로터와 가장 가까운 서브 로터를 선택하는 선택부와, 선택한 서브 로터를 고장난 메인 로터의 상측 또는 하측에 위치시키기 위한 연결 프레임의 회전각을 산출하는 회전각 산출부와, 산출한 회전각에 따라 연결 프레임을 회전 구동 제어하는 회전 구동부, 그리고 선택한 서브 로터를 구동 제어하는 서브 로터 구동부를 포함할 수 있다.
또한, 제어부는 어느 하나의 서브 로터가 고장난 메인 로터 상측 또는 하측의 제1 위치에 위치하면, 다른 하나의 서브 로터가 드론 바디를 중심으로 제1 위치의 반대 방향에 위치하도록 연결 프레임을 회전 구동 제어할 수 있다.
또한, 고장 감지부는 각각의 메인 로터의 프로펠러 회전수를 감지하는 감지 센서와, 감지한 프로펠러 회전수가 정상 범위를 벗어난 메인 로터를 고장난 것으로 판단하는 고장 판단부를 포함할 수 있다.
본 발명에 의하면, 메인 로터에 고장이 감지되면 고장난 메인 로터를 대신하여 서브 로터가 비행 구동력을 발생시킴으로써, 비행 중인 드론에 하나 또는 일부 메인 로터의 고장이 발생하더라도 서브 로터의 비행 구동력에 의해 추락하지 않고 비행을 지속할 수 있다.
또한, 본 발명은 서브 로터가 고장난 메인 로터의 상측 또는 하측에 배치되어 비행 구동력을 발생시킴으로써 하나 또는 일부의 메인 로터에 고장이 발생하여도 균형잡힌 추진력을 발생시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 서브 로터가 고장난 메인 로터 상측 또는 하측에 위치하면 다른 서브 로터가 드론 바디를 중심으로 이와 반대되는 위치에 위치함으로써, 서브 로터들의 일측에 몰리게 배치되어 발생 가능한 드론 자중의 불균형을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 서브 로터가 구비되는 드론을 개념적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 기능 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 감지부의 기능 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 측면에서 바라본 모습을 개념적으로 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부의 기능 블록도이다.
도 6(a) 내지 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 서브 로터 및 연결 프레임의 구동 예시를 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 서브 로터가 구비되는 드론을 개념적으로 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 기능 블록도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 감지부의 기능 블록도이다. 그리고 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 측면에서 바라본 모습을 개념적으로 도시한 도면이다.
본 실시예에 따른 서브 로터가 구비되는 드론(이하, '드론'이라 한다)은 다수개의 메인 로터(20) 중 하나 또는 일부의 메인 로터(20)에 고장이 발생하여도 고장난 메인 로터(20)를 대신하여 비행 구동력을 발생시켜 추락하지 않고 비행 가능하도록 하고, 나아가서는 하나 또는 일부의 메인 로터(20)에 고장이 발생하여도 비행 중 균형을 이룰 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.
이를 위해 본 실시예에 따른 드론(1)은 드론 바디(10), 메인 로터(20), 고장 감지부(30), 제어부(40), 서브 로터(50) 및 연결 프레임(60)을 포함할 수 있다.
도 1을 참조하면 메인 로터(20)는 다수개 구비되고 드론 바디(10)에 결합되어 드론 바디(10)가 비행 가능하도록 비행 구동력을 발생시킨다. 도 1에는 4개의 메인 로터(20-1, 20-2, 20-3, 20-4)가 구비되는 4축 드론이 도시되었지만 이에 한정하는 것은 아니며 메인 로터(20)의 개수는 필요에 따라 변경될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의상 4개의 메인 로터(20)가 구비되는 4축 드론을 예로 하여 설명하기로 한다.
도 2를 참조하면 고장 감지부(30)는 각각의 메인 로터(20)의 고장 여부를 감지하고, 메인 로터(20)의 고장이 감지되면 고장 신호를 생성하며 생성한 고장 신호를 제어부(40)로 전송한다.
도 3을 참조하여 고장 감지부(30)에 관하여 보다 구체적으로 설명하면, 고장 감지부(30)는 회전수 감지부(31)와 고장 판단부(32)를 포함하여 구성될 수 있다. 이때, 회전수 감지부(31)는 다수개 구비되고 각각의 메인 로터(20)에 배치되어 각각의 메인 로터(20)의 프로펠러 회전수를 감지할 수 있다. 이때, 회전수 감지부(31)는 홀 센서로 구현될 수 있지만 이에 한정하는 것은 아니다.
회전수 감지부(31)가 감지한 프로펠러 회전수 정보는 고장 판단부(32)로 전송되며, 고장 판단부(32)는 감지된 프로펠러 회전수가 정상 범위 이내에 회전수인지 판단하여 각각의 메인 로터(20)의 고장 여부를 판단할 수 있다. 고장 판단부(32)는 프로펠러 회전수가 정상 범위를 벗어난 메인 로터(20)가 감지되면 해당 메인 로터(20)를 고장난 것으로 판단하고 이에 대한 고장 신호를 생성하여 제어부(40)에 전송한다.
도 3으로 돌아가서, 제어부(40)는 고장 판단부(32)로부터 고장 신호를 수신하면 고장난 메인 로터(20)를 대신하여 비행 구동력을 발생시키도록 서브 로터(50)를 구동 제어함으로써, 비행 중인 드론(1)에 하나 또는 일부의 메인 로터(20)에 고장이 발생하더라도 서브 로터(50)를 통해 충분한 비행 구동력이 발생하도록 함으로써 드론(1)이 추락하지 않고 비행을 지속할 수 있도록 한다.
또한, 서브 로터(50)는 연결 프레임(60)에 의해 이동 가능하게 드론 바디(10)에 연결되며, 제어부(40)는 서브 로터(50)가 고장난 메인 로터(20)의 상측 또는 하측에서 비행 구동력을 발생시키도록 연결 프레임(60)을 제어함으로써 하나 또는 일부의 메인 로터에 고장이 발생하여도 균형 잡힌 추진력이 발생하도록 하는데, 이를 포함한 제어부(40)에 대한 더욱 구체적인 설명은 도 5 내지 도 7을 참조하여 후술하기로 한다.
다시 도 1을 참조하면, 서브 로터(50)는 메인 로터(20)와 동일하게 구성되지만 메인 로터(20)와 달리 드론의 비행시 필수적으로 작동하는 것은 아니며 필요에 따라 작동될 수 있다. 구체적으로 서브 로터(50)는 드론의 고속 비행이 요구되거나 또는 드론이 무거운 짐을 들어올리기 위하여 추가 비행 구동력이 요구될 때 작동하여 추가 비행 구동력을 발생시킬 수 있으며, 바람직하게는 메인 로터(20)에 고장이 감지되었을 때 제어부(40)의 제어에 의해 작동함으로써 고장난 메인 로터(20)를 대신하여 비행 구동력을 발생시킨다. 서브 로터(50)는 다수개 구비될 수 있으며, 필요에 따라서는 하나만 구비될 수 있다. 본 실시예에서는 서브 로터(50)가 드론 바디(10)를 기준으로 상 하측에 하나씩, 총 두 개가 구비되는 것을 예로 하여 설명하기로 한다.
서브 로터(50)는 연결 프레임(60)에 의해 드론 바디(10)에 지지되게 연결된다. 구체적으로, 서브 로터(50)는 메인 로터(20)와 다른 높이에 위치하도록 연결 프레임(60)에 결합되며, 연결 프레임(60)은 드론 바디(10)에 회전 가능하게 결합하고 제어부(40)의 회전 구동 제어에 의해 회전하여 서브 로터(50)의 배치 위치를 회전 이동시킬 수 있다. 이때, 연결 프레임(60)은 서브 로터(50)의 개수에 따라 다수개 구비될 수 있으며 각각의 연결 프레임(60)은 제어부(40)에 의해 개별 제어되어 서로 간에 독립적으로 개별 회전할 수 있다.
도 4를 참조하여 보다 구체적으로 설명하면 연결 프레임(60)은 회전 프레임(61)과 수평 프레임(62)을 포함하여 구성된다.
회전 프레임(61)은 드론 바디(10)의 상측 또는 하측에 회전 가능하게 결합하고, 드론 바디(10)로부터 상향 또는 하향 돌출되게 배치될 수 있다. 그리고 회전 프레임(61)은 제어부(40)의 회전 구동 제어에 따라 회전될 수 있다. 수평 프레임(62)은 회전 프레임(61)의 회전에 따라 서브 로터(50)가 회전 이동하도록 회전 프레임(61)과 서브 로터(50)를 수평 방향으로 연결한다. 이때, 수평 프레임(62)은 서브 로터(50)가 메인 로터(20)의 상측 또는 하측에 위치할 수 있도록 소정의 길이를 가지며, 서브 로터(50)가 메인 로터(20)로부터 상측 또는 하측으로 소정 거리(L1, L2) 이격 배치되도록, 드론 바디(10)로부터 소정 거리 이격된 상태로 회전 프레임(61)과 결합한다. 이러한 회전 프레임(61)의 구성에 의해, 회전 프레임(61)이 회전함에 따라 서브 로터(50)의 배치 위치가 다수개의 메인 로터(20) 상측 또는 하측을 회전 이동하게 한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부의 기능 블록도이고, 도 6(a) 내지 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 서브 로터 및 연결 프레임의 구동 예시를 도시한 도면이다.
상술한 바와 같이, 제어부(40)는 고장 판단부(32)로부터 고장 신호를 수신하면 고장난 메인 로터(20)를 대신하여 비행 구동력을 발생시키도록 서브 로터(50)를 구동 제어하며, 또한, 연결 프레임(60)을 회전 구동 제어하여 서브 로터(50)가 고장난 메인 로터(20)의 상측 또는 하측에 위치된 상태에서 비행 구동력을 발생시키도록 한다.
도 5를 참조하면, 제어부(40)는 선택부(41), 회전각 산출부(42), 회전 구동부(43) 및 서브 로터 구동부(44)를 포함할 수 있다.
선택부(41)는 메인 로터(20)의 고장을 감지하면 대기 중인 서브 로터(50) 중 고장난 메인 로터(20)와 가장 가까운 서브 로터(50)를 선택할 수 있다. 바람직하게, 선택부(41)는 서브 로터(50)의 최초 설정 위치를 기준으로 최초 설정 위치에서 서브 로터(50)가 회전 이동한 회전 이동 각을 감안하여 각각의 서브 로터(50)의 현 위치를 판단할 수 있다.
이때, 서브 로터(50) 및 연결 프레임(60)이 다수개 구비되는 경우 연결 프레임(60)은 다른 연결 프레임(60)과 서로 간에 회전 영역이 중첩되지 않으며, 각각의 서브 로터(50)는 대체를 담당하는 메인 로터(20)가 정해져 있을 수 있는데, 이 경우, 선택부(41)는 메인 로터(20)의 고장을 감지하면 고장난 메인 로터(20)의 대체를 담당하는 서브 로터(50)를 선택할 수 있다. 만약, 본 실시예에 따른 드론(1)에 서브 로터(50)가 하나 구비되는 경우 제어부(40)의 선택부(41)는 생략될 수 있다.
회전각 산출부(42)는 선택한 서브 로터(50)를 고장난 메인 로터(20)의 상측 또는 하측에 위치시키기 위한 연결 프레임(60)의 회전각을 산출하며, 회전 구동부(43)는 산출한 회전각에 따라 연결 프레임(60)를 회전 구동 제어함으로써 선택한 서브 로터(50)가 고장난 메인 로터(20)의 상측 또는 하측에 위치되도록 한다. 그리고 서브 로터 구동부(44)는 선택한 서브 로터(50)가 메인 로터(20)의 상측 또는 하측에 위치되면 서브 로터(50)를 구동 제어하여 서브 로터(50)가 고장난 메인 로터(20)를 대신하여 비행 구동력을 발생시키도록 한다.
도 6(a) 및 도 6(b)를 예로 하여 설명하면, 선택부(41)는 고장 감지부(30)로부터 2번 메인 로터(20-2)에 대한 고장 신호가 수신되면, 2번 메인 로터(20-2)와 상대적으로 근접하게 배치되어 있는 상측의 서브 로터(50-1)를 선택할 수 있다. 서브 로터(50-1)가 선택되면 회전각 산출부(42)는 선택된 서브 로터(50-1)가 고장난 메인 로터(20-2)의 상측 또는 하측에 위치되기 위한 연결 프레임(60)의 회전각을 산출하고, 회전 구동부(43)는 산출된 회전각에 따라 연결 프레임(60)을 회전 구동 제어하여 도 6(b)에 도시된 바와 같이 선택된 서브 로터(50-1)가 고장난 메인 로터(20-2)의 상측 또는 하측에 위치되도록 한다. 그리고 서브 로터 구동부(44)가 선택된 서브 로터(50-1)를 구동 제어하여 선택된 서브 로터(50-1)가 고장난 메인 로터(20-2)를 대신하여 비행 구동력을 발생시키도록 한다.
상술한 바와 같이, 제어부(40)는 각각의 서브 로터(50) 위치가 개별 배치되도록 각각의 연결 프레임(60)을 개별 제어할 수 있는데, 바람직하게 제어부(40)는 어느 하나의 서브 로터(50)가 고장난 메인 로터(20) 상측 또는 하측의 제1 위치에 위치하면, 다른 하나의 서브 로터(50)가 드론 바디(10)를 중심으로 제1 위치의 반대 방향에 위치하도록 연결 프레임(60)을 회전 구동 제어할 수 있다.
도 7을 예로 하여 구체적으로 설명하면, 어느 하나의 서브 로터(50-1)가 고장난 메인 로터(20-2) 상측 또는 하측의 제1 위치에 위치된 상태로 고장난 메인 로터(20-2)를 대신하여 비행 구동력을 발생시키면, 선택부(41)는 나머지 하나(혹은 다른 하나)의 서브 로터(50-2)를 선택하고, 회전각 산출부(42)는 선택된 서브 로터(50-2)가 드론 바디(10)를 기준으로 제1 위치의 반대 위치인 제2 위치에 위치하도록 하는 연결 프레임(60)의 회전각을 산출하고, 회전 구동부(43)는 산출된 회전각에 따라 연결 프레임(60)을 회전 구동 제어하여 나머지 하나의 서브 로터(50-2)가 제2 위치에 위치되도록 할 수 있다. 이때, 제2 위치에 위치된 서브 로터(50-2)는 구동되지 않으며, 이와 같이 서브 로터(50-2)를 제2 위치에 위치시키는 이유는 어느 하나의 서브 로터(50-1)가 제1 위치에 위치하였을 때 다수의 서브 로터(50)가 몰리게 배치되어 발생 가능한 드론 자중의 불균형을 방지하기 위함이다.
만약, 서브 로터(50)가 2개를 초과하여 구비되는 경우, 바람직하게 제어부(40)는 각각의 서브 로터(50) 간의 이격 거리를 균일하도록 하여 드론 자중이 항시 균형을 이루도록 할 수 있다. 보다 구체적으로 제어부(40)는 각각의 서브 로터(50)들이 서로 간의 이루는 각도가 균일하게 하여 드론 자중이 항시 균형을 이루도록 할 수 있는데, 예를 들어 서브 로터(50)가 3개 구비되는 경우 서브 로터(50) 간에 120도의 각도를 이루게 배치시켜 서로 간의 이격 거리가 균일하게 할수 있으며, 서브 로터(50)가 4개 구비되는 경우 서브 로터(50) 간에 90도의 각도를 이루게 하여 서로 간의 이격 거리가 균일하게 할 수 있다.
그리고 도면에는 도시되지 않았지만, 연결 프레임(60)에 회전 프레임(61)을 기준으로 수평 프레임(62) 반대 방향으로 돌출 배치되는 균형추가 구비되어 상술한 별도의 제어 없이도 드론 자중이 상시 적으로 균형을 이루도록 할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 드론 바디
20: 메인 로터
30: 고장 감지부
31: 회전수 감지부
32: 고장 판단부
40: 제어부
41: 선택부
42: 회전각 산출부
43: 회전 구동부
44: 서브 로터 구동부
50: 서브 로터
60: 연결 프레임
61: 회전 프레임
62: 수평 프레임

Claims (7)

  1. 드론 바디;
    상기 드론 바디가 비행하도록 비행 구동력을 발생시키는 다수개의 메인 로터;
    상기 메인 로터 상측에서 상기 메인 로터를 대신하여 비행 구동력을 발생시키는 제1 서브 로터;
    상기 메인 로터 하측에서 상기 메인 로터를 대신하여 비행 구동력을 발생시키는 제2 서브 로터;
    상기 제1 서브 로터를 상기 메인 로터보다 상측 높이에 위치하도록 상기 드론 바디에 지지되게 연결하는 제1 연결 프레임;
    상기 제2 서브 로터를 상기 메인 로터보다 하측 높이에 위치하도록 상기 드론 바디에 지지되게 연결하는 제2 연결 프레임;
    상기 메인 로터의 고장을 감지하는 고장 감지부; 및
    상기 메인 로터의 고장을 감지하면 고장난 상기 메인 로터를 대신하여 비행 구동력을 발생시키도록 상기 제1 또는 제2 서브 로터를 구동 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제1 또는 제2 연결 프레임은 상기 드론 바디에 회전 가능하게 결합하며 상기 제어부의 회전 구동 제어에 의해 회전하여 상기 제1 또는 제2 서브 로터의 배치 위치를 회전 이동시키며,
    상기 제1 연결 프레임은
    상기 드론 바디 중심 상측에 상향 돌출 배치되고 회전 가능하게 결합하는 제1 회전 프레임;
    상기 제1 서브 로터가 상기 메인 로터의 상측에 위치 가능하도록 소정의 길이를 가지며 상기 제1 서브 로터를 상기 제1 회전 프레임에 수평 방향으로 연결 지지하는 제1 수평 프레임; 및
    상기 제1 수평 프레임 및 상기 제1 서브 로터의 무게와 균형을 이루도록 상기 제1 회전 프레임에서 상기 제1 수평 프레임 반대 방향으로 돌출 배치되는 제1 균형추를 포함하고,
    상기 제2 연결 프레임은
    상기 드론 바디 중심 하측에 하향 돌출 배치되고 회전 가능하게 결합하는 제2 회전 프레임;
    상기 제2 서브 로터가 상기 메인 로터의 하측에 위치 가능하도록 소정의 길이를 가지며 상기 제2 서브 로터를 상기 제2 회전 프레임에 수평 방향으로 연결 지지하는 제2 수평 프레임; 및
    상기 제2 수평 프레임 및 상기 제2 서브 로터의 무게와 균형을 이루도록 상기 제2 회전 프레임에서 상기 제2 수평 프레임 반대 방향으로 돌출 배치되는 제2 균형추를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는
    상기 메인 로터의 고장을 감지하면 대기 중인 상기 제1 서브 로터와 제2 서브 로터 중 고장난 상기 메인 로터와 더 근접 배치된 서브 로터를 선택하는 선택부;
    선택한 상기 제1 또는 제2 서브 로터를 고장난 상기 메인 로터의 상측 또는 하측에 위치시키기 위한 상기 제1 또는 제2 연결 프레임의 회전각을 산출하는 회전각 산출부;
    산출한 상기 회전각에 따라 상기 제1 또는 제2 연결 프레임을 회전 구동 제어하는 회전 구동부; 및
    선택한 상기 제1 또는 제2 서브 로터를 구동 제어하는 서브 로터 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론.
  6. 삭제
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 고장 감지부는
    각각의 상기 메인 로터의 프로펠러 회전수를 감지하는 감지 센서; 및
    감지한 상기 프로펠러 회전수가 정상 범위를 벗어난 상기 메인 로터를 고장난 것으로 판단하는 고장 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론.
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