KR102057663B1 - 드론 및 그 동작 방법 - Google Patents

Abstract

드론 및 그 동작 방법이 개시된다. 개시되는 일 실시예에 따른 드론은, 드론 본체, 드론 본체의 내부에서 드론 본체의 둘레를 따라 마련되는 이동 홈부, 및 일단이 이동 홈부를 따라 이동하도록 마련되는 암 프레임 및 암 프레임에 마련되고 드론에 추진력을 발생시키는 로터부를 포함하는 복수 개의 추진부를 포함하며, 복수 개의 추진부는, 이동 홈부를 따라 이동하여 재배치가 가능하도록 마련된다.

Description

드론 및 그 동작 방법{DRONE AND METHOD FOR OPERATING THE SAME}

본 발명의 실시예는 드론 기술과 관련된다.

드론은 추진력 균형을 이루는 형태로 로터(Rotor)를 배치한다. 특정 원인으로 인해, 드론의 추진력에 불균형이 발생하게 된다. 예를 들어, 드론에 물건을 적재한 후 운용하는 경우, 무게 중심이 미세하게 틀려져 추진력에 불균형이 발생할 수 있게 된다. 또한, 모터, 변속기, 제어 프로세서 등 부품 고장으로 로터가 회전하지 않게 되어 드론의 추진력에 불균형이 발생하게 된다.

드론의 비행 중 어느 특정 로터가 회전하지 않는 경우, 정상적인 다른 로터는 기체의 균형을 이루기 위해 과도한 출력을 내게 된다. 이러한 과도한 출력은 해당 로터의 모터 및 변속기를 과열하게 되고 급격한 노화를 발생시키게 되며, 그로 인해 로터 및 그와 관련된 부품들의 수명을 단축시키게 된다.

한국공개특허공보 제10-2019-0030135호(2019.03.21)

개시되는 실시예는 드론의 기체 균형을 유지할 수 있는 새로운 기법을 제공하기 위한 것이다.

개시되는 일 실시예에 따른 드론은, 드론으로서, 드론 본체; 상기 드론 본체의 내부에서 상기 드론 본체의 둘레를 따라 마련되는 이동 홈부; 및 일단이 상기 이동 홈부를 따라 이동하도록 마련되는 암 프레임 및 상기 암 프레임에 마련되고 상기 드론에 추진력을 발생시키는 로터부를 포함하는 복수 개의 추진부를 포함하며, 상기 복수 개의 추진부는, 상기 이동 홈부를 따라 이동하여 재배치가 가능하도록 마련된다.

상기 드론 본체는, 제1 본체 프레임 및 상기 제1 본체 프레임의 하부에 마련되는 제2 본체 프레임을 포함하고, 상기 드론은, 상기 제1 본체 프레임의 하면 또는 상기 제2 본체 프레임의 상면에 상기 제1 본체 프레임의 하면 또는 상기 제2 본체 프레임의 상면의 둘레를 따라 마련되는 하나 이상의 접점 트랙; 및 상기 암 프레임에서 상기 하나 이상의 접점 트랙과 전기적으로 연결되도록 마련되는 하나 이상의 접점 브러쉬를 더 포함할 수 있다.

상기 접점 브러쉬는, 상기 암 프레임의 일면에서 상기 접점 트랙을 향하여 돌출되어 마련되고, 상기 접점 트랙과 접촉되도록 마련될 수 있다.

상기 드론 본체는, 상기 추진부와 통신을 수행하기 위한 제1 단자부 및 상기 추진부에 전원을 공급하기 위한 제2 단자부를 더 포함하고, 상기 접점 트랙은, 상기 제1 단자부와 전기적으로 연결되는 제1 접점 트랙 및 상기 제1 접점 트랙과 상호 이격되고 상기 제2 단자부와 전기적으로 연결되는 제2 접점 트랙을 포함하며, 상기 접점 브러쉬는, 상기 제1 접점 트랙과 전기적으로 연결되는 제1 접점 브러쉬 및 상기 제1 접점 브러쉬와 상호 이격되고 상기 제2 접점 트랙과 전기적으로 연결되는 제2 접점 브러쉬를 포함할 수 있다.

상기 이동 홈부는, 상기 드론 본체의 중심 측에 인접하여 마련되고, 상기 드론 본체의 내부 둘레를 따라 마련되는 제1 이동 홈부; 및 일측이 상기 제1 이동 홈부와 연통되고, 타측이 외부와 연통되며, 상기 제1 이동 홈부의 외측에 마련되는 제2 이동 홈부를 포함할 수 있다.

상기 복수 개의 추진부는 각각, 상기 암 프레임의 일단부가 상기 제1 이동 홈부에서 상기 제1 이동 홈부를 따라 이동 가능하게 마련되고, 상기 암 프레임의 일부가 상기 제2 이동 홈부에 수납되며, 상기 암 프레임의 일단부의 이동 시 상기 제2 이동 홈부를 따라 이동할 수 있다.

상기 복수 개의 추진부는 각각, 상기 암 프레임의 일단부에 마련되고, 상기 제1 이동 홈부를 따라 이동하도록 마련되는 암 위치 이동부를 더 포함하고, 상기 암 위치 이동부는, 상기 제1 이동 홈부를 따라 회전하여 이동하도록 마련되는 구동 휠; 상기 구동 휠을 회전시키기 위한 구동력을 발생시키는 회전 모터; 및 일단이 상기 회전 모터에 연결되고, 타단이 상기 구동 휠에 연결되어 상기 회전 모터의 구동력을 상기 구동 휠로 전달하는 회전 축을 포함할 수 있다.

상기 드론은, 상기 이동 홈부에 복수 개가 이격되어 마련되는 위치 식별자; 및 상기 암 프레임에 마련되고, 상기 위치 식별자를 검출하여 상기 이동 홈부에서 상기 암 프레임의 위치를 확인하도록 하는 암 위치 검출부를 더 포함할 수 있다.

상기 위치 식별자는, 상기 이동 홈부에서 상기 이동 홈부를 따라 일정 간격으로 복수 개가 마련되고, 해당 위치 식별자의 위치 정보를 포함하는 코드가 표시되며, 상기 암 위치 검출부는, 상기 코드를 읽어 상기 암 프레임의 위치를 확인하도록 마련될 수 있다.

상기 드론은, 상기 이동 홈부에 마련되고, 상기 추진부의 상기 이동 홈부에서의 이동 범위를 제한하는 스토퍼를 더 포함할 수 있다.

상기 드론은, 상기 복수 개의 추진부의 이상 여부를 각각 감지하는 이상 감지 센서를 더 포함하고, 상기 복수 개의 추진부 중 하나 이상에서 이상 여부가 감지되는 경우, 상기 복수 개의 추진부 중 상기 이상 여부가 감지된 추진부를 제외한 다른 추진부들을 상기 이동 홈부를 따라 이동시켜 재배치시킬 수 있다.

상기 드론은, 상기 드론의 이륙 후 비행 중 상기 드론의 무게 중심을 측정하고, 상기 드론의 무게 중심이 기 설정된 지점을 벗어나는 경우, 상기 복수 개의 추진부 중 하나 이상을 상기 이동 홈부를 따라 이동시켜 재배치시킬 수 있다.

개시되는 일 실시예에 따른 드론의 동작 방법은, 드론 본체, 상기 드론 본체의 내부에서 상기 드론 본체의 둘레를 따라 마련되는 이동 홈부, 및 일단이 상기 이동 홈부를 따라 이동하도록 마련되는 암 프레임 및 상기 암 프레임에 마련되고 상기 드론에 추진력을 발생시키는 로터부를 포함하는 복수 개의 추진부를 포함하는 드론에서 수행되는 방법으로서, 상기 드론의 균형 유지가 필요한 이벤트가 발생하는지를 확인하는 동작; 및 상기 이벤트가 발생하는 경우, 상기 복수 개의 추진부 중 하나 이상을 상기 이동 홈부를 따라 이동하여 재배치시키는 동작을 포함한다.

개시되는 실시예에서는, 드론 본체의 내부에 드론 본체의 둘레를 따라 이동 홈부를 형성하고, 복수 개의 추진부를 이동 홈부를 따라 이동 가능하게 마련함으로써, 복수 개의 추진부를 이동 홈부를 따라 이동하여 재배치 할 수 있으며, 그로 인해 드론의 균형을 유지할 수 있게 된다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 개략적으로 나타낸 도면
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론에서 추진부의 위치를 재배치하는 상태를 개략적으로 나타낸 도면
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 내부 구성을 개략적으로 나타낸 도면
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 본체 프레임(102-1)을 개략적으로 나타낸 평면도 및 저면도
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 본체 프레임(102-2)을 개략적으로 나타낸 평면도
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 추진부를 개략적으로 나타낸 사시도
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 추진부의 구성을 나타낸 블록도
도 8은 예시적인 실시예들에서 사용되기에 적합한 컴퓨팅 장치를 포함하는 컴퓨팅 환경을 예시하여 설명하기 위한 블록도

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시형태를 설명하기로 한다. 이하의 상세한 설명은 본 명세서에서 기술된 방법, 장치 및/또는 시스템에 대한 포괄적인 이해를 돕기 위해 제공된다. 그러나 이는 예시에 불과하며 본 발명은 이에 제한되지 않는다.

본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서, 본 발명과 관련된 공지기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 그리고, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. 상세한 설명에서 사용되는 용어는 단지 본 발명의 실시예들을 기술하기 위한 것이며, 결코 제한적이어서는 안 된다. 명확하게 달리 사용되지 않는 한, 단수 형태의 표현은 복수 형태의 의미를 포함한다. 본 설명에서, "포함" 또는 "구비"와 같은 표현은 어떤 특성들, 숫자들, 단계들, 동작들, 요소들, 이들의 일부 또는 조합을 가리키기 위한 것이며, 기술된 것 이외에 하나 또는 그 이상의 다른 특성, 숫자, 단계, 동작, 요소, 이들의 일부 또는 조합의 존재 또는 가능성을 배제하도록 해석되어서는 안 된다.

이하의 설명에 있어서, 신호 또는 정보의 "전송", "통신", "송신", "수신" 기타 이와 유사한 의미의 용어는 일 구성요소에서 다른 구성요소로 신호 또는 정보가 직접 전달되는 것뿐만이 아니라 다른 구성요소를 거쳐 전달되는 것도 포함한다. 특히 신호 또는 정보를 일 구성요소로 "전송" 또는 "송신"한다는 것은 그 신호 또는 정보의 최종 목적지를 지시하는 것이고 직접적인 목적지를 의미하는 것이 아니다. 이는 신호 또는 정보의 "수신"에 있어서도 동일하다. 또한 본 명세서에 있어서, 2 이상의 데이터 또는 정보가 "관련"된다는 것은 하나의 데이터(또는 정보)를 획득하면, 그에 기초하여 다른 데이터(또는 정보)의 적어도 일부를 획득할 수 있음을 의미한다.

한편, 상측, 하측, 일측, 타측 등과 같은 방향성 용어는 개시된 도면들의 배향과 관련하여 사용된다. 본 발명의 실시예의 구성 요소는 다양한 배향으로 위치 설정될 수 있으므로, 방향성 용어는 예시를 목적으로 사용되는 것이지 이를 제한하는 것은 아니다.

또한, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성 요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 개략적으로 나타낸 도면이다. 도 1을 참조하면, 드론(100)은 드론 본체(102) 및 추진부(104)를 포함할 수 있다.

드론(100)은 사람이 탑승하지 않고 원격 조정에 의해 비행하거나 지정된 경로를 따라 자율적으로 비행하는 비행체로서, 무인 항공기(Unmanned Aerial Vehicle, UAV)로도 지칭될 수 있으나, 탑승자 없이 원격 조정에 의해 비행하거나 지정된 경로를 따라 자율적으로 비행할 수 있는 모든 형태의 비행체를 포함할 수 있으며, 특정한 명칭 및 형태에 제한되는 것은 아니다. 드론(100)은 군사, 운송, 방범, 관찰, 촬영 등 다양한 용도로 운용될 수 있으며, 그 용도에 따라 카메라, 적외선 센서, 열 감지 센서, 자세 센서, 위치 측정 센서(예를 들어, GPS 수신기) 등과 같은 다양한 센서들이 탑재될 수 있다.

드론 본체(102)는 드론(100)의 중심부에 위치할 수 있다. 드론 본체(102)에는 드론(100)을 제어하기 위한 모듈, 회로, 부품들이 내장되거나 장착될 수 있다. 또한, 드론 본체(102)에는 카메라 또는 센서 등과 같은 다양한 부수 장비들이 장착될 수 있다. 또한, 드론 본체(102)에는 추진부(104)를 구동시키기 위한 배터리 등이 장착될 수 있다.

드론 본체(102)의 내부에는 추진부(104)가 이동할 수 있는 이동 홈부(102-3)가 마련될 수 있다. 이동 홈부(102-3)는 드론 본체(102)의 내부에서 드론 본체(102)의 둘레를 따라 원형의 형태로 마련될 수 있다.

추진부(104)는 드론(100)이 비행을 할 수 있도록 추진력을 발생시키는 부분이다. 추진부(104)는 암 프레임(131) 및 로터부(133)를 포함할 수 있다. 암 프레임(131)은 로터부(133)를 지지하며 마련될 수 있다. 암 프레임(131)의 일단은 드론 본체(102)의 내부에서 이동 홈부(102-3)를 따라 이동 가능하게 마련될 수 있다. 로터부(133)는 암 프레임(131)의 타단에 마련될 수 있다. 로터부(133)는 드론(100)에 양력 및 추력을 제공할 수 있다. 로터부(133)는 프로펠러 및 프로펠러를 구동시키기 위한 모터를 포함할 수 있다.

예시적인 실시예에서, 추진부(104)는 제1 추진부(104-1) 내지 제6 추진부(104-6)를 포함할 수 있다. 제1 추진부(104-1) 내지 제6 추진부(104-6)는 드론 본체(104)의 중심을 기준으로 일정 각도 간격(즉, 60도)으로 이격되어 방사형(放射形) 형태로 마련될 수 있다. 여기서는, 추진부(104)의 개수가 6개인 것으로 도시하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며 추진부(104)의 개수는 그 이외의 다양한 개수가 있을 수 있다.

한편, 추진부(104)가 드론 본체(102)에서 이동 홈부(102-3)를 따라 이동 가능하게 마련됨에 따라, 드론(100)의 무게 중심에 불균형이 발생하는 경우, 추진부(104)의 위치를 재배치하여 드론(100)의 무게 중심이 균형을 이루도록 할 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론에서 추진부의 위치를 재배치하는 상태를 개략적으로 나타낸 도면이다.

도 2의 (a)를 참조하면, 제1 추진부(104-1) 내지 제6 추진부(104-6) 중 제1 추진부(104-1)에 이상이 발생한 경우(예를 들어, 제1 추진부(104-1)의 로터부(113)가 고장난 경우), 드론(100)은 제2 추진부(104-2) 내지 제6 추진부(104-6)를 이동 홈부(102-3)를 따라 이동시켜 재배치할 수 있다. 이때, 제2 추진부(104-2) 내지 제6 추진부(104-6)는 72도의 각도 간격을 이루도록 재배치될 수 있다.

도 2의 (b)를 참조하면, 제1 추진부(104-1) 내지 제6 추진부(104-6) 중 제1 추진부(104-1) 및 제4 추진부(104-4)에 이상이 발생한 경우, 드론(100)은 제2 추진부(104-2), 제3 추진부(104-3), 제5 추진부(104-5), 및 제6 추진부(104-6)를 이동 홈부(102-3)를 따라 이동시켜 재배치할 수 있다. 이때, 제2 추진부(104-2), 제3 추진부(104-3), 제5 추진부(104-5), 및 제6 추진부(104-6)는 90도의 각도 간격을 이루도록 재배치할 수 있다.

개시되는 실시예에서는, 드론 본체(102)의 내부에 드론 본체(102)의 둘레를 따라 이동 홈부(102-3)를 형성하고, 복수 개의 추진부(104)를 이동 홈부(102-3)를 따라 이동 가능하게 마련함으로써, 드론(100)의 불 균형 시 복수 개의 추진부(104)를 이동 홈부(102-3)를 따라 이동하여 재배치 할 수 있으며, 그로 인해 드론(100)의 균형을 유지할 수 있게 된다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론의 내부 구성을 개략적으로 나타낸 도면이다.

도 3을 참조하면, 드론 본체(102)는 제1 본체 프레임(102-1) 및 제2 본체 프레임(102-2)을 포함할 수 있다. 제1 본체 프레임(102-1)은 제2 본체 프레임(102-2)의 상부에 마련될 수 있다. 제1 본체 프레임(102-1)은 제2 본체 프레임(102-2)의 상부에서 제2 본체 프레임(102-2)과 결합될 수 있다. 즉, 제1 본체 프레임(102-1)은 상부 프레임이고, 제2 본체 프레임(102-2)은 하부 프레임일 수 있다. 제1 본체 프레임(102-1)과 제2 본체 프레임(102-2)은 별도로 제조된 후 결합될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며 일체로 마련될 수도 있다.

또한, 드론 본체(102)의 내부에는 이동 홈부(102-3)가 마련될 수 있다. 이동 홈부(102-3)는 제1 본체 프레임(102-1)과 제2 본체 프레임(102-2) 사이에 마련될 수 있다. 이동 홈부(102-3)는 드론 본체(102)의 내부에서 원형의 형태로 마련될 수 있다.

이동 홈부(102-3)는 제1 이동 홈부(102-3a) 및 제2 이동 홈부(102-3b)를 포함할 수 있다. 제1 이동 홈부(102-3a)는 드론 본체(102)의 내부에서 드론 본체(102)의 중심 측에 가깝도록 마련될 수 있다. 제2 이동 홈부(102-3b)는 제1 이동 홈부(102-3a)와 연통되며, 제1 이동 홈부(102-3a)의 외측에 마련될 수 있다. 제2 이동 홈부(102-3b)의 일측은 제1 이동 홈부(102-3a)와 연통되고, 제2 이동 홈부(102-3b)의 타측은 외부와 연통될 수 있다. 즉, 제2 이동 홈부(102-3b)는 드론 본체(102)의 내부를 관통하며 마련될 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 본체 프레임(102-1)을 개략적으로 나타낸 평면도 및 저면도이다.

도 4의 (a)를 참조하면, 제1 본체 프레임(102-1)의 상면에는 제1 단자부(111) 및 제2 단자부(113)가 마련될 수 있다. 제1 단자부(111)는 드론 본체(102)와 추진부(104) 간에 통신을 수행하기 위한 단자부일 수 있다. 제2 단자부(113)는 추진부(104)에 전원을 공급하기 위한 단자부일 수 있다. 제2 단자부(113)는 제2-1 단자부(113-1) 및 제2-2 단자부(113-2)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제2-1 단자부(113-1)는 그라운드 단자부일 수 있고, 제2-2 단자부(113-2)는 플러스(+) 단자부일 수 있다.

도 4의 (b)를 참조하면, 제1 본체 프레임(102-1)의 저면은 제1 접점 트랙(121) 및 제2 접점 트랙(123)이 마련될 수 있다. 제1 접점 트랙(121)은 제1 이동 홈부(102-3a)의 외측에서 원형의 형태로 마련될 수 있다. 제1 접점 트랙(121)은 제1 단자부(111)와 전기적으로 연결될 수 있다.

제2 접점 트랙(123)은 제1 접점 트랙(121)의 외측에서 원형의 형태로 마련될 수 있다. 제2 접점 트랙(123)은 제1 접점 트랙(121)과 이격되어 마련될 수 있다. 제2 접점 트랙(123)은 제2-1 단자부(113-1)와 전기적으로 연결되는 제2-1 접점 트랙(123-1) 및 제2-2 단자부(113-2)와 전기적으로 연결되는 제2-2 접점 트랙(123-2)을 포함할 수 있다.

제1 접점 트랙(121) 및 제2 접점 트랙(123)은 제2 이동 홈부(102-3b)의 공간에 상호 이격되어 마련될 수 있다. 제1 접점 트랙(121) 및 제2 접점 트랙(123)은 제1 본체 프레임(102-1)의 저면에서 외부로 노출되어 마련될 수 있다. 여기서는, 제2 접점 트랙(123)이 제1 접점 트랙(121)의 외측에 마련되는 것으로 도시하였으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제2 본체 프레임(102-2)을 개략적으로 나타낸 평면도이다.

도 5를 참조하면, 제2 본체 프레임(102-2)의 상면(즉, 제1 본체 프레임(102-2)을 향하는 면)에는 위치 식별자(125)가 마련될 수 있다. 예시적인 실시예에서, 위치 식별자(125)는 제1 이동 홈부(102-3a)의 공간에 마련될 수 있다. 위치 식별자(125)는 제1 이동 홈부(102-3a)를 따라 일정 간격으로 복수 개가 마련될 수 있다. 예를 들어, 위치 식별자(125)는 제1 이동 홈부(102-3a)를 따라 1도 간격으로 마련될 수 있다. 각 위치 식별자(125)에는 해당 위치 식별자(125)가 어느 위치(즉, 어느 각도)에 마련된 것인지에 대한 정보를 포함하는 코드가 표시될 수 있다.

여기서는, 제1 본체 프레임(102-1) 및 제2 본체 프레임(102-2)이 원형의 형태로 형성되는 것으로 도시하였으나, 그 형태가 이에 한정되는 것은 아니다.

다시 도 3을 참조하면, 추진부(104)는 일부가 이동 홈부(102-3)에 수납될 수 있다. 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 추진부(104)를 개략적으로 나타낸 사시도이다.

도 3 및 도 6을 참조하면, 추진부(104)는 암 프레임(131), 로터부(133), 암 위치 이동부(135), 암 위치 검출부(137), 및 접점 브러쉬(139)를 포함할 수 있다.

암 프레임(131)의 일단부는 드론 본체(102) 내에서 이동 홈부(102-3) 내에 수납될 수 있다. 암 프레임(131)은 소정 길이를 가지는 막대 형상으로 이루어질 수 있으나, 그 형상이 이에 한정되는 것은 아니다. 암 프레임(131)은 드론 본체(102)의 내부에서 드론 본체(102)의 외측으로 돌출되어 마련될 수 있다.

로터부(133)는 암 프레임(131)의 타단부에 마련될 수 있다. 로터부(133)는 암 프레임(131)의 상면에 마련될 수 있다. 로터부(133)는 프로펠러(133a) 및 프로펠러(133a)를 구동시키는 모터(133b)를 포함할 수 있다.

암 위치 이동부(135)는 추진부(104)를 이동 홈부(102-3)를 따라 이동시킬 수 있다. 여기서, 암 위치 이동부(135)가 원형 형태의 이동 홈부(102-3)를 따라 이동함으로써, 추진부(104)의 위치가 드론 본체(102)의 중심을 기준으로 원호를 그리면서 이동할 수 있게 된다. 암 위치 이동부(135)는 암 프레임(131)의 일단에 마련될 수 있다. 암 위치 이동부(135)는 구동 횔(135a), 회전 축(135b), 및 회전 모터(135c)를 포함할 수 있다.

구동 휠(135a)은 제1 이동 홈부(102-3a)를 따라 회전하여 이동하도록 마련될 수 있다. 구동 휠(135a)은 제1 이동 홈부(102-3a)를 따라 제1 방향(예를 들어, 시계 방향) 또는 제1 방향과 반대인 제2 방향(예를 들어, 반시계 방향)으로 이동할 수 있다.

구동 휠(135a)은 제1 이동 홈부(102-3a)의 공간에서 제2 본체 프레임(102-2)의 상면을 따라 이동하도록 마련될 수 있다. 제2 본체 프레임(102-2)의 상면에는 구동 휠(135a)의 이동을 가이드 하는 가이드 레일(미도시)이 마련될 수 있다.

회전 축(135b)의 일단은 구동 휠(135a)에 연결되고, 회전 축(135b)의 타단은 회전 모터(135c)에 연결될 수 있다. 회전 축(135b)은 회전 모터(135c)의 구동력을 구동 휠(135a)에 전달하여 구동 휠(135a)을 회전시킬 수 있다.

회전 모터(135c)는 구동 휠(135a)을 회전시키기 위한 구동력을 발생시킬 수 있다. 예시적인 실시예에서, 회전 모터(135c)는 암 프레임(131) 내에 마련될 수 있다.

한편, 이웃하는 추진부(104)와의 간섭이 발생하지 않도록, 이동 홈부(102-3)에 스토퍼(미도시)가 마련될 수 있다. 즉, 해당 추진부(104)의 양 방향(즉, 제1 방향 및 제2 방향)의 이동 범위를 제한하도록 스토퍼(미도시)가 마련될 수 있다.

암 위치 검출부(137)는 제1 이동 홈부(102-3a)의 공간에 마련되는 위치 식별자(125)를 검출하도록 마련될 수 있다. 암 위치 검출부(137)는 암 프레임(131)의 일단에서 위치 식별자(125)를 향하여 돌출될 수 있다. 예시적인 실시예에서, 암 위치 검출부(137)는 위치 식별자(125)에 표시된 코드를 읽을 수 있는 리더(Reader)를 포함할 수 있다. 암 위치 검출부(137)를 통해 해당 암 프레임(131)(즉, 추진부(104))의 위치를 확인할 수 있다.

접점 브러쉬(139)는 암 프레임(131)의 상면에 마련될 수 있다. 접점 브러쉬(139)는 제1 접점 브러쉬(139-1) 및 제2 접점 브러쉬(139-2)를 포함할 수 있다. 제1 접점 브러쉬(139-1)는 제1 접점 트랙(121)과 대응되는 위치에 마련될 수 있다. 제1 접점 브러쉬(139-1)는 제1 접점 트랙(121)과 전기적으로 연결되도록 마련될 수 있다. 예시적인 실시예에서, 제1 접점 브러쉬(139-1)는 제1 접점 트랙(121)과 물리적으로 접촉하면서 전기적으로 연결되도록 마련될 수 있다. 제1 접점 브러쉬(139-1)는 암 프레임(131)의 상면에서 제1 접점 트랙(121)을 향하여 돌출되어 마련될 수 있다.

제2 접점 브러쉬(139-2)는 제2 접점 트랙(123)과 대응되는 위치에 마련될 수 있다. 제2 접점 브러쉬(139-2)는 제2 접점 트랙(123)과 전기적으로 연결되도록 마련될 수 있다. 예시적인 실시예에서, 제2 접점 브러쉬(139-2)는 제2 접점 트랙(123)과 물리적으로 접촉하면서 전기적으로 연결되도록 마련될 수 있다. 제2 접점 브러쉬(139-2)는 암 프레임(131)의 상면에서 제2 접점 트랙(123)을 향하여 돌출되어 마련될 수 있다. 제2 접점 브러쉬(139-2)는 제2-1 접점 트랙(123-1)과 대응하여 마련되는 제2-1 접점 브러쉬(139-2a) 및 제2-2 접점 트랙(123-2)과 대응하여 마련되는 제2-2 접점 브러쉬(139-2b)를 포함할 수 있다.

이와 같이, 접점 브러쉬(139)와 제1 접점 트랙(121) 및 제2 접점 트랙(123)이 접촉되면서 전기적으로 연결되도록 함으로써, 추진부(104)가 이동 홈부(102-3b)를 따라 이동하더라도 케이블 꼬임 현상이 발생하지 않게 된다.

한편, 여기서는 제1 단자부(111) 및 제2 단자부(113)가 제1 본체 프레임(102-1)의 상면에 마련되는 것으로 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며 제2 본체 프레임(102-2)의 하면에 마련될 수도 있다. 이 경우, 제1 접점 트랙(121) 및 제2 접점 트랙(123)은 제2 본체 프레임(102-2)의 상면에 마련되고, 접점 브러쉬(139)는 암 프레임(131)의 하면에 마련될 수 있다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 추진부의 구성을 나타낸 블록도이다.

도 7을 참조하면, 추진부(104)는 제1 모터 구동부(141), 이상 감지 센서(143), 제2 모터 구동부(145), 및 추진부 제어부(147)를 더 포함할 수 있다. 예시적인 실시예에서, 제1 모터 구동부(141), 이상 감지 센서(143), 제2 모터 구동부(145), 및 추진부 제어부(147)는 암 프레임(131) 내에 마련될 수 있다.

제1 모터 구동부(141)는 로터부(133)의 모터(133b)를 구동시키도록 마련될 수 있다. 예를 들어, 제1 모터 구동부(141)는 추진부 제어부(147)의 제어에 따라 로터부(133)의 모터(133b)를 구동시킬 수 있다.

이상 감지 센서(143)는 로터부(133)의 이상 여부를 감지할 수 있다. 예를 들어, 이상 감지 센서(143)는 로터부(133)의 미회전 여부를 감지할 수 있다. 이 경우, 이상 감지 센서(143)는 로터부(133)의 미회전 상태를 추진부 제어부(147)로 알릴 수 있다.

제2 모터 구동부(145)는 암 위치 이동부(135)의 회전 모터(135b)를 구동시키도록 마련될 수 있다. 예를 들어, 제2 모터 구동부(145)는 추진부 제어부(147)의 제어에 따라 암 위치 이동부(135)의 회전 모터(135b)를 구동시킬 수 있다.

추진부 제어부(147)는 드론 제어부(151)와 통신을 수행할 수 있다. 예시적인 실시예에서, 드론 제어부(151)는 드론 본체(102)에 마련될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 드론 제어부(151)는 드론(100)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.

여기서, 드론 제어부(151)와 추진부 제어부(147)는 통신 전달부(153) 및 전원 전달부(155)를 통해 전기적으로 연결될 수 있다. 통신 전달부(153)는 제1 단자부(111), 제1 접점 트랙(121), 및 제1 접점 브러쉬(139-1)를 포함할 수 있다. 전원 전달부(155)는 제2 단자부(113), 제2 접점 트랙(123), 및 제2 접점 브러쉬(139-2)를 포함할 수 있다. 드론 제어부(151)는 전원 전달부(155)를 통해 추진부(104)에 전원을 공급할 수 있다.

추진부 제어부(147)는 해당 추진부(104)의 상태와 관련한 상태 정보 패킷을 통신 전달부(153)를 통해 드론 제어부(151)로 송신할 수 있다. 상태 정보 패킷에는 해당 추진부(104)의 식별 정보(예를 들어, 아이디 등), 해당 추진부(104)의 위치 정보(즉, 암 위치 검출부(137)가 검출한 위치), 및 해당 추진부(104)의 미회전 여부 정보 등이 포함될 수 있다. 추진부 제어부(147)는 상태 정보 패킷을 기 설정된 주기로 송신할 수 있다.

예시적인 실시예에서, 드론(100)이 제1 추진부(104-1) 내지 제6 추진부(104-6)를 포함하는 경우, 제1 추진부(104-1) 내지 제6 추진부(104-6)는 기 설정된 순서에 따라 자신의 상태 정보 패킷을 드론 제어부(151)로 송신할 수 있다.

추진부 제어부(147)는 드론 제어부(151)로부터 추진부(104)의 제어를 위한 제어 명령 패킷을 수신할 수 있다. 추진부 제어부(147)는 통신 전달부(153)를 통해 제어 명령 패킷을 수신할 수 있다. 제어 명령 패킷에는 해당 추진부(104)의 식별 정보(예를 들어, 아이디 등), 해당 추진부(104)의 위치 정보(즉, 해당 추진부(104)가 드론(100)의 균형을 위해 위치해야 하는 위치 정보), 및 추진부(104)의 로터부 회전 정보(예를 들어, 로터부(133)의 회전 속도 값 등)를 포함할 수 있다. 추진부 제어부(147)는 제어 명령 패킷에 따라 제1 모터 구동부(141) 및 제2 모터 구동부(145)를 제어할 수 있다.

여기서, 추진부(104)의 위치를 이동하는 경우에 대해 설명하면 다음과 같다. 드론(100)의 정상 비행 시에도 추진부(104)의 위치를 이동하여 재배치할 수 있다. 드론(100)이 제1 추진부(104-1) 내지 제6 추진부(104-6)를 포함하는 경우, 제1 추진부(104-1) 내지 제6 추진부(104-6)는 초기에 드론(100)의 균형을 유지하도록 기 설정된 각도(즉, 60도) 이격된 상태로 배치될 수 있다.

드론(100)은 이륙 후 비행 중(호버링을 포함)에 드론(100)의 무게 중심을 측정하여 드론(100)의 무게 중심이 기 설정된 지점을 벗어나는 경우, 드론(100)의 무게 중심이 기 설정된 지점으로 돌아오도록 제어 명령 패킷을 생성한 후 제1 추진부(104-1) 내지 제6 추진부(104-6)로 전달하여 제1 추진부(104-1) 내지 제6 추진부(104-6)의 위치를 재조정할 수 있다. 이 경우, 제1 추진부(104-1) 내지 제6 추진부(104-6)의 위치는 미세하게 재배치될 수 있다.

즉, 드론(100)은 드론(100)의 균형 유지가 필요한 이벤트가 발생하는지를 확인하고, 상기 이벤트가 발생하는 경우 추진부(104)를 이동 홈부(102-3)를 따라 이동하여 재배치시킴으로써, 드론(100)의 균형을 유지할 수 있다. 상기 이벤트로는 추진부(104)의 이상 여부 발생 또는 드론(100)의 무게 중심 불균형 발생 등이 포함될 수 있다.

한편, 드론(100)의 비행 중에 어느 하나의 추진부(예를 들어, 제1 추진부(104-1)가 미회전하는 상태인 경우, 드론(100)은 나머지 추진부(즉, 제2 추진부(104-2) 내지 제6 추진부(104-6))로 제어 명령 패킷을 전달하여 드론(100)이 균형을 유지하도록(즉, 드론(100)의 무게 중심이 기 설정된 지점을 유지하도록) 나머지 추진부(104-2 ~ 104-6)들의 위치를 재배치할 수 있다. 여기서, 드론(100)은 이웃하는 추진부들에서 로터부의 간섭이 발생하지 않도록 각 추진부들의 이동 범위를 제한할 수 있다.

도 8은 예시적인 실시예들에서 사용되기에 적합한 컴퓨팅 장치를 포함하는 컴퓨팅 환경(10)을 예시하여 설명하기 위한 블록도이다. 도시된 실시예에서, 각 컴포넌트들은 이하에 기술된 것 이외에 상이한 기능 및 능력을 가질 수 있고, 이하에 기술된 것 이외에도 추가적인 컴포넌트를 포함할 수 있다.

도시된 컴퓨팅 환경(10)은 컴퓨팅 장치(12)를 포함한다. 일 실시예에서, 컴퓨팅 장치(12)는 드론(100)일 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(12)는 드론 본체(102)일 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(12)는 추진부(104)일 수 있다.

컴퓨팅 장치(12)는 적어도 하나의 프로세서(14), 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(16) 및 통신 버스(18)를 포함한다. 프로세서(14)는 컴퓨팅 장치(12)로 하여금 앞서 언급된 예시적인 실시예에 따라 동작하도록 할 수 있다. 예컨대, 프로세서(14)는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(16)에 저장된 하나 이상의 프로그램들을 실행할 수 있다. 상기 하나 이상의 프로그램들은 하나 이상의 컴퓨터 실행 가능 명령어를 포함할 수 있으며, 상기 컴퓨터 실행 가능 명령어는 프로세서(14)에 의해 실행되는 경우 컴퓨팅 장치(12)로 하여금 예시적인 실시예에 따른 동작들을 수행하도록 구성될 수 있다.

컴퓨터 판독 가능 저장 매체(16)는 컴퓨터 실행 가능 명령어 내지 프로그램 코드, 프로그램 데이터 및/또는 다른 적합한 형태의 정보를 저장하도록 구성된다. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(16)에 저장된 프로그램(20)은 프로세서(14)에 의해 실행 가능한 명령어의 집합을 포함한다. 일 실시예에서, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(16)는 메모리(랜덤 액세스 메모리와 같은 휘발성 메모리, 비휘발성 메모리, 또는 이들의 적절한 조합), 하나 이상의 자기 디스크 저장 디바이스들, 광학 디스크 저장 디바이스들, 플래시 메모리 디바이스들, 그 밖에 컴퓨팅 장치(12)에 의해 액세스되고 원하는 정보를 저장할 수 있는 다른 형태의 저장 매체, 또는 이들의 적합한 조합일 수 있다.

통신 버스(18)는 프로세서(14), 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(16)를 포함하여 컴퓨팅 장치(12)의 다른 다양한 컴포넌트들을 상호 연결한다.

컴퓨팅 장치(12)는 또한 하나 이상의 입출력 장치(24)를 위한 인터페이스를 제공하는 하나 이상의 입출력 인터페이스(22) 및 하나 이상의 네트워크 통신 인터페이스(26)를 포함할 수 있다. 입출력 인터페이스(22) 및 네트워크 통신 인터페이스(26)는 통신 버스(18)에 연결된다. 입출력 장치(24)는 입출력 인터페이스(22)를 통해 컴퓨팅 장치(12)의 다른 컴포넌트들에 연결될 수 있다. 예시적인 입출력 장치(24)는 포인팅 장치(마우스 또는 트랙패드 등), 키보드, 터치 입력 장치(터치패드 또는 터치스크린 등), 음성 또는 소리 입력 장치, 다양한 종류의 센서 장치 및/또는 촬영 장치와 같은 입력 장치, 및/또는 디스플레이 장치, 프린터, 스피커 및/또는 네트워크 카드와 같은 출력 장치를 포함할 수 있다. 예시적인 입출력 장치(24)는 컴퓨팅 장치(12)를 구성하는 일 컴포넌트로서 컴퓨팅 장치(12)의 내부에 포함될 수도 있고, 컴퓨팅 장치(12)와는 구별되는 별개의 장치로 컴퓨팅 장치(12)와 연결될 수도 있다.

이상에서 본 발명의 대표적인 실시예들을 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다. 그러므로 본 발명의 권리범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

100 : 드론
102 : 드론 본체
102-1 : 제1 본체 프레임
102-2 : 제2 본체 프레임
102-3 : 이동 홈부
102-3a : 제1 이동 홈부
102-3b : 제2 이동 홈부
104 : 추진부
104-1 : 제1 추진부
104-2 : 제2 추진부
104-3 : 제3 추진부
104-4 : 제4 추진부
104-5 : 제5 추진부
104-6 : 제6 추진부
111 : 제1 단자부
113 : 제2 단자부
113-1 : 제2-1 단자부
113-2 : 제2-2 단자부
121 : 제1 접점 트랙
123 : 제2 접점 트랙
123-1 : 제2-1 접점 트랙
123-2 : 제2-2 접점 트랙
125 : 위치 식별자
131 : 암 프레임
133 : 로터부
133a : 프로펠러
133b : 모터
135 : 암 위치 이동부
135a : 구동 휠
135b : 회전 축
135c : 회전 모터
137 : 암 위치 검출부
139 : 접점 브러쉬
139-1 : 제1 접점 브러쉬
139-2 : 제2 접점 브러쉬
139-2a : 제2-1 접점 브러쉬
139-2b : 제2-2 접점 브러쉬
141 : 제1 모터 구동부
143 : 이상 감지 센서
145 : 제2 모터 구동부
147 : 추진부 제어부
151 : 드론 제어부
153 : 통신 전달부
155 : 전원 전달부

Claims (13)

1. 드론으로서,
   제1 본체 프레임 및 상기 제1 본체 프레임의 하부에 마련되는 제2 본체 프레임을 포함하는 드론 본체;
   상기 드론 본체의 내부에서 상기 드론 본체의 둘레를 따라 마련되는 이동 홈부; 및
   일단이 상기 이동 홈부를 따라 이동하도록 마련되는 암 프레임 및 상기 암 프레임에 마련되고 상기 드론에 추진력을 발생시키는 로터부를 포함하고, 상기 이동 홈부를 따라 이동하여 재배치가 가능하도록 마련되는 복수 개의 추진부를 포함하며,
   상기 드론은,
   상기 제1 본체 프레임의 하면 또는 상기 제2 본체 프레임의 상면에 상기 제1 본체 프레임의 하면 또는 상기 제2 본체 프레임의 상면의 둘레를 따라 마련되는 하나 이상의 접점 트랙; 및
   상기 암 프레임에서 상기 하나 이상의 접점 트랙과 전기적으로 연결되도록 마련되는 하나 이상의 접점 브러쉬를 더 포함하는, 드론.
   
2. 삭제
3. 청구항 1에 있어서,
   상기 접점 브러쉬는,
   상기 암 프레임의 일면에서 상기 접점 트랙을 향하여 돌출되어 마련되고, 상기 접점 트랙과 접촉되도록 마련되는, 드론.
   
4. 청구항 1에 있어서,
   상기 드론 본체는, 상기 추진부와 통신을 수행하기 위한 제1 단자부 및 상기 추진부에 전원을 공급하기 위한 제2 단자부를 더 포함하고,
   상기 접점 트랙은,
   상기 제1 단자부와 전기적으로 연결되는 제1 접점 트랙 및 상기 제1 접점 트랙과 상호 이격되고 상기 제2 단자부와 전기적으로 연결되는 제2 접점 트랙을 포함하며,
   상기 접점 브러쉬는,
   상기 제1 접점 트랙과 전기적으로 연결되는 제1 접점 브러쉬 및 상기 제1 접점 브러쉬와 상호 이격되고 상기 제2 접점 트랙과 전기적으로 연결되는 제2 접점 브러쉬를 포함하는, 드론.
   
5. 드론으로서,
   제1 본체 프레임 및 상기 제1 본체 프레임의 하부에 마련되는 제2 본체 프레임을 포함하는 드론 본체;
   상기 드론 본체의 내부에서 상기 드론 본체의 둘레를 따라 마련되는 이동 홈부; 및
   일단이 상기 이동 홈부를 따라 이동하도록 마련되는 암 프레임 및 상기 암 프레임에 마련되고 상기 드론에 추진력을 발생시키는 로터부를 포함하고, 상기 이동 홈부를 따라 이동하여 재배치가 가능하도록 마련되는 복수 개의 추진부를 포함하며,
   상기 이동 홈부는,
   상기 드론 본체의 중심 측에 인접하여 마련되고, 상기 드론 본체의 내부 둘레를 따라 마련되는 제1 이동 홈부; 및
   일측이 상기 제1 이동 홈부와 연통되고, 타측이 외부와 연통되며, 상기 제1 이동 홈부의 외측에 마련되는 제2 이동 홈부를 포함하고,
   상기 복수 개의 추진부는 각각,
   상기 암 프레임의 일단부가 상기 제1 이동 홈부에서 상기 제1 이동 홈부를 따라 이동 가능하게 마련되고,
   상기 암 프레임의 일부가 상기 제2 이동 홈부에 수납되며, 상기 암 프레임의 일단부의 이동 시 상기 제2 이동 홈부를 따라 이동하는, 드론.
   
6. 삭제
7. 드론으로서,
   제1 본체 프레임 및 상기 제1 본체 프레임의 하부에 마련되는 제2 본체 프레임을 포함하는 드론 본체;
   상기 드론 본체의 내부에서 상기 드론 본체의 둘레를 따라 마련되는 이동 홈부; 및
   일단이 상기 이동 홈부를 따라 이동하도록 마련되는 암 프레임 및 상기 암 프레임에 마련되고 상기 드론에 추진력을 발생시키는 로터부를 포함하고, 상기 이동 홈부를 따라 이동하여 재배치가 가능하도록 마련되는 복수 개의 추진부를 포함하며,
   상기 이동 홈부는,
   상기 드론 본체의 중심 측에 인접하여 마련되고, 상기 드론 본체의 내부 둘레를 따라 마련되는 제1 이동 홈부; 및
   일측이 상기 제1 이동 홈부와 연통되고, 타측이 외부와 연통되며, 상기 제1 이동 홈부의 외측에 마련되는 제2 이동 홈부를 포함하고,
   상기 복수 개의 추진부는 각각,
   상기 암 프레임의 일단부에 마련되고, 상기 제1 이동 홈부를 따라 이동하도록 마련되는 암 위치 이동부를 더 포함하고,
   상기 암 위치 이동부는,
   상기 제1 이동 홈부를 따라 회전하여 이동하도록 마련되는 구동 휠;
   상기 구동 휠을 회전시키기 위한 구동력을 발생시키는 회전 모터; 및
   일단이 상기 회전 모터에 연결되고, 타단이 상기 구동 휠에 연결되어 상기 회전 모터의 구동력을 상기 구동 휠로 전달하는 회전 축을 포함하는, 드론.
   
8. 드론으로서,
   제1 본체 프레임 및 상기 제1 본체 프레임의 하부에 마련되는 제2 본체 프레임을 포함하는 드론 본체;
   상기 드론 본체의 내부에서 상기 드론 본체의 둘레를 따라 마련되는 이동 홈부; 및
   일단이 상기 이동 홈부를 따라 이동하도록 마련되는 암 프레임 및 상기 암 프레임에 마련되고 상기 드론에 추진력을 발생시키는 로터부를 포함하고, 상기 이동 홈부를 따라 이동하여 재배치가 가능하도록 마련되는 복수 개의 추진부를 포함하며,
   상기 드론은,
   상기 이동 홈부에 복수 개가 이격되어 마련되는 위치 식별자; 및
   상기 암 프레임에 마련되고, 상기 위치 식별자를 검출하여 상기 이동 홈부에서 상기 암 프레임의 위치를 확인하도록 하는 암 위치 검출부를 더 포함하고,
   상기 위치 식별자는, 상기 이동 홈부에서 상기 이동 홈부를 따라 일정 간격으로 복수 개가 마련되고, 해당 위치 식별자의 위치 정보를 포함하는 코드가 표시되며,
   상기 암 위치 검출부는, 상기 코드를 읽어 상기 암 프레임의 위치를 확인하도록 마련되는, 드론.
   
9. 삭제
10. 청구항 1에 있어서,
    상기 드론은,
    상기 이동 홈부에 마련되고, 상기 추진부의 상기 이동 홈부에서의 이동 범위를 제한하는 스토퍼를 더 포함하는, 드론.
    
11. 청구항 1에 있어서,
    상기 드론은,
    상기 복수 개의 추진부의 이상 여부를 각각 감지하는 이상 감지 센서를 더 포함하고,
    상기 복수 개의 추진부 중 하나 이상에서 이상 여부가 감지되는 경우, 상기 복수 개의 추진부 중 상기 이상 여부가 감지된 추진부를 제외한 다른 추진부들을 상기 이동 홈부를 따라 이동시켜 재배치시키는, 드론.
    
12. 청구항 1에 있어서,
    상기 드론은,
    상기 드론의 이륙 후 비행 중 상기 드론의 무게 중심을 측정하고, 상기 드론의 무게 중심이 기 설정된 지점을 벗어나는 경우, 상기 복수 개의 추진부 중 하나 이상을 상기 이동 홈부를 따라 이동시켜 재배치시키는, 드론.
    
13. 제1 본체 프레임 및 상기 제1 본체 프레임의 하부에 마련되는 제2 본체 프레임을 포함하는 드론 본체, 상기 드론 본체의 내부에서 상기 드론 본체의 둘레를 따라 마련되는 이동 홈부, 일단이 상기 이동 홈부를 따라 이동하도록 마련되는 암 프레임 및 상기 암 프레임에 마련되고 상기 드론에 추진력을 발생시키는 로터부를 포함하는 복수 개의 추진부, 상기 제1 본체 프레임의 하면 또는 상기 제2 본체 프레임의 상면에 상기 제1 본체 프레임의 하면 또는 상기 제2 본체 프레임의 상면의 둘레를 따라 마련되는 하나 이상의 접점 트랙; 및 상기 암 프레임에서 상기 하나 이상의 접점 트랙과 전기적으로 연결되도록 마련되는 하나 이상의 접점 브러쉬를 포함하는 드론에서 수행되는 방법으로서,
    상기 드론의 균형 유지가 필요한 이벤트가 발생하는지를 확인하는 동작; 및
    상기 이벤트가 발생하는 경우, 상기 복수 개의 추진부 중 하나 이상을 상기 이동 홈부를 따라 이동하여 재배치시키는 동작을 포함하는, 드론의 동작 방법.
    

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