KR102057616B1 - 후류 측정 장치 및 이를 구비하는 드론 - Google Patents

후류 측정 장치 및 이를 구비하는 드론 Download PDF

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Abstract

후류 측정 장치 및 이를 구비하는 드론이 개시된다. 개시되는 일 실시예에 따른 드론은, 본체 및 적어도 하나의 로터부를 포함하는 드론으로서, 로터부의 하부에 마련되고, 로터부의 프로펠러에 의해 발생되는 후류를 측정하는 후류 측정부 및 측정된 후류를 기반으로 드론의 추진력 이상 상황을 판단하는 제어부를 포함한다.

Description

후류 측정 장치 및 이를 구비하는 드론{APPARATUS FOR MEASURING PROPELLER WASH AND DRONE WITH THE SAME}
본 발명의 실시예는 드론 기술과 관련된다.
드론은 사람이 탑승하지 않고 원격 조정에 의해 비행하거나 지정된 경로를 따라 자율적으로 비행하는 비행체로서, 주로 군사적 용도로 활용되어 왔으나, 최근에는 운송 분야, 보안 분야 등 다양한 분야에서 활용되고 있으며, 개인적인 용도로도 활용되고 있는 실정이다.
드론은 로터의 개수 및 형태에 따라 단일 로터형 헬리콥터, 동축 반전형 헬리콥터, 쿼드 콥터(쿼드 로터) 등으로 구분될 수 있다. 여기서, 로터를 회전시키기 위해서는 모터가 필요하다. 모터의 회전수가 기준 범위를 벗어나면 프로펠러, 모터, 배터리 등에 이상이 발생한 것으로 간주하여 드론을 비상 착륙시켜 사고를 방지하게 된다.
기존에 모터의 회전수를 측정하기 위한 방법으로는, 모터로 유입되는 전류량을 검출하는 방법이 있으나, 프로펠러 등과 같은 기구물의 경우 이상이 발생하였다 하더라도 급격한 전류 변화가 없을 수도 있으므로 측정 오류가 발생할 수 있다.
또한, 모터 주위에 자기장 센서를 장착하여 모터 회전 시 발생하는 자기장 변화를 감지하는 방법이 있으나, 프로펠러가 파손 및 변형되었어도 모터는 정상 회전을 할 수 있는 바 이상 여부 측정에 오류가 발생할 수 있게 된다.
종래에는 모터의 회전수를 측정하여 드론이 정상적인 추진력을 발생시키고 있는지를 판단하였으나, 앞에서 살펴본 바와 같이 단순히 모터의 회전수를 측정하는 것으로는 다양한 구성 요소의 이상으로 발생할 수 있는 추진력 비정상 상황을 판단하기 어렵다는 문제점이 있다.
한국등록특허공보 제10-1705269호(2017.02.10) 한국등록특허공보 제10-1627348호(2016.06.07)
본 발명의 실시예는 드론의 추진력 이상 상황을 판단할 수 있는 후류 측정 장치 및 이를 구비하는 드론을 제공하기 위한 것이다.
개시되는 일 실시예에 따른 드론은, 본체 및 적어도 하나의 로터부를 포함하는 드론으로서, 상기 로터부의 하부에 마련되고, 상기 로터부의 프로펠러에 의해 발생되는 후류를 측정하는 후류 측정부; 및 상기 측정된 후류를 기반으로 상기 드론의 추진력 이상 상황을 판단하는 제어부를 포함한다.
상기 제어부는, 상기 측정된 후류에 의한 압력이 기 설정된 임계 값 미만인 경우, 상기 드론의 추진력이 이상 상황인 것으로 판단할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 드론의 추진력이 이상 상황인 경우, 상기 드론이 비상 착륙하도록 상기 드론을 제어할 수 있다.
상기 후류 측정부는, 상기 로터부의 하부에 마련되는 하우징; 상기 하우징에 마련되고, 상기 프로펠러에 의해 발생되는 후류를 상기 하우징의 내부로 유입시키는 후류 유입구; 및 상기 하우징의 내부로 유입된 후류에 의한 압력을 측정하는 압력 센서를 포함할 수 있다.
상기 후류 유입구는, 상기 프로펠러와 대향하는 상기 하우징의 일면에 마련되며, 상기 하우징의 일면은 상기 프로펠러와 평행하게 마련될 수 있다.
상기 후류 측정부는, 상기 하우징 내에 마련되고, 일단이 상기 후류 유입구와 연통되고, 타단이 상기 압력 센서와 연결되는 후류 이동관을 더 포함할 수 있다.
상기 후류 이동관은, 상기 후류 이동관 내의 후류의 방향이 전환되도록 하는 하나 이상의 후류 안정화부를 포함할 수 있다.
상기 후류 이동관의 일단은, 상기 후류 유입구의 단부에 상기 프로펠러의 하부에서 발생되는 후류의 이동 방향과 대응되는 방향으로 마련되고, 상기 후류 안정화부는, 상기 후류 이동관의 일단부에서 상기 하우징의 일면을 향하여 절곡되어 상기 후류가 중력 방향과 반대 방향으로 이동하도록 마련될 수 있다.
상기 후류 안정화부는, 상기 후류 이동관의 일단부에서 상기 하우징의 일면을 향하여 절곡되도록 마련되는 제1 후류 안정화부; 및 상기 제1 후류 안정화부의 단부에서 상기 하우징의 타면을 향하여 절곡되도록 마련되는 제2 후류 안정화부를 포함할 수 있다.
개시되는 일 실시예에 따른 후류 측정 장치는, 본체 및 적어도 하나의 로터부를 포함하는 드론에 장착되는 후류 측정 장치로서, 상기 로터부의 하부에 마련되는 하우징; 상기 하우징에 마련되고, 상기 로터부의 프로펠러에 의해 발생되는 후류를 상기 하우징의 내부로 유입시키는 후류 유입구; 및 상기 하우징의 내부로 유입된 후류에 의한 압력을 측정하는 압력 센서를 포함하고, 상기 압력 센서에 의해 측정된 압력은 상기 드론의 추진력 이상 상황을 판단하는데 사용된다.
개시되는 실시예에 의하면, 로터부의 프로펠러에서 발생되는 후류를 측정함으로써, 드론이 정상적인 추진력을 발생시키고 있는지를 용이하게 판단할 수 있게 된다. 즉, 로터부의 프로펠러에서 발생되는 후류를 측정하는 것만으로 다양한 구성 요소의 이상으로 발생할 수 있는 추진력 비정상 상황을 용이하게 판단할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 개략적으로 나타낸 도면
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 후류 측정부의 구성을 개략적으로 나타낸 도면
도 3은 예시적인 실시예들에서 사용되기에 적합한 컴퓨팅 장치를 포함하는 컴퓨팅 환경을 예시하여 설명하기 위한 블록도
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시형태를 설명하기로 한다. 이하의 상세한 설명은 본 명세서에서 기술된 방법, 장치 및/또는 시스템에 대한 포괄적인 이해를 돕기 위해 제공된다. 그러나 이는 예시에 불과하며 본 발명은 이에 제한되지 않는다.
본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서, 본 발명과 관련된 공지기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 그리고, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. 상세한 설명에서 사용되는 용어는 단지 본 발명의 실시예들을 기술하기 위한 것이며, 결코 제한적이어서는 안 된다. 명확하게 달리 사용되지 않는 한, 단수 형태의 표현은 복수 형태의 의미를 포함한다. 본 설명에서, "포함" 또는 "구비"와 같은 표현은 어떤 특성들, 숫자들, 단계들, 동작들, 요소들, 이들의 일부 또는 조합을 가리키기 위한 것이며, 기술된 것 이외에 하나 또는 그 이상의 다른 특성, 숫자, 단계, 동작, 요소, 이들의 일부 또는 조합의 존재 또는 가능성을 배제하도록 해석되어서는 안 된다.
이하의 설명에 있어서, 신호 또는 정보의 "전송", "통신", "송신", "수신" 기타 이와 유사한 의미의 용어는 일 구성요소에서 다른 구성요소로 신호 또는 정보가 직접 전달되는 것뿐만이 아니라 다른 구성요소를 거쳐 전달되는 것도 포함한다. 특히 신호 또는 정보를 일 구성요소로 "전송" 또는 "송신"한다는 것은 그 신호 또는 정보의 최종 목적지를 지시하는 것이고 직접적인 목적지를 의미하는 것이 아니다. 이는 신호 또는 정보의 "수신"에 있어서도 동일하다. 또한 본 명세서에 있어서, 2 이상의 데이터 또는 정보가 "관련"된다는 것은 하나의 데이터(또는 정보)를 획득하면, 그에 기초하여 다른 데이터(또는 정보)의 적어도 일부를 획득할 수 있음을 의미한다.
한편, 상측, 하측, 일측, 타측 등과 같은 방향성 용어는 개시된 도면들의 배향과 관련하여 사용된다. 본 발명의 실시예의 구성 요소는 다양한 배향으로 위치 설정될 수 있으므로, 방향성 용어는 예시를 목적으로 사용되는 것이지 이를 제한하는 것은 아니다.
또한, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성 요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다.
드론에서 로터부가 드론을 상승시키는 힘은 2가지로 분류된다. 즉, 로터부의 프로펠러 표면에 발생하는 양력에 의해 드론을 상승시키는 힘과 로터부의 프로펠러의 후방에서 발생하는 후류에 의한 작용 반작용으로 드론을 상승시키는 힘에 의해 드론이 상승하게 된다. 이 2가지 힘은 항상 동시에 존재하게 된다. 개시되는 실시예에서는, 로터부의 후류를 측정함으로써 드론에 정상적인 추진력이 발생하고 있는지를 판단할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론을 개략적으로 나타낸 도면이다. 도 1은 드론의 일 예를 도시한 것이며, 드론의 형태와 구조는 적절하게 변경될 수 있다. 여기서는, 드론이 4개의 로터부를 포함하는 것으로 설명하나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며 그 이외의 다양한 개수의 로터부를 포함할 수 있음은 물론이다.
도 1을 참조하면, 드론(100)은 본체(102), 암 프레임(104), 로터부(106), 및 후류 측정부(108)를 포함한다.
여기서, 로터부(106)는 제1 로터부(106-1), 제2 로터부(106-2), 제3 로터부(106-3), 및 제4 로터부(106-4)를 포함할 수 있다. 또한, 암 프레임(104)은 제1 암 프레임(104-1), 제2 암 프레임(104-2), 제3 암 프레임(104-3), 및 제4 암 프레임(104-4)을 포함할 수 있다.
드론(100)은 사람이 탑승하지 않고 원격 조정에 의해 비행하거나 지정된 경로를 따라 자율적으로 비행하는 비행체로서, 무인 항공기(Unmanned Aerial Vehicle, UAV)로도 지칭될 수 있으나, 탑승자 없이 원격 조정에 의해 비행하거나 지정된 경로를 따라 자율적으로 비행할 수 있는 모든 형태의 비행체를 포함할 수 있으며, 특정한 명칭 및 형태에 제한되는 것은 아니다. 드론(100)은 군사, 운송, 방범, 관찰, 촬영 등 다양한 용도로 운용될 수 있으며, 그 용도에 따라 카메라, 적외선 센서, 열 감지 센서, 자세 센서, 위치 측정 센서(예를 들어, GPS 수신기) 등과 같은 다양한 센서들이 탑재될 수 있다.
본체(102)는 드론(100)의 중심부에 위치할 수 있다. 본체(102)에는 드론(100)을 제어하기 위한 모듈, 회로, 부품들이 내장되거나 장착될 수 있다. 또한, 본체(102)에는 카메라 또는 센서 등과 같은 다양한 부수 장비들이 장착될 수 있다. 또한, 본체(102)에는 로터부(106)를 구동시키기 위한 배터리 등이 장착될 수 있다. 본체(102)의 하측에는 받침대(111)가 마련될 수 있다. 받침대(111)는 본체(102)의 하측에서 복수 개가 상호 이격하여 마련될 수 있다. 받침대(111)는 드론(100)의 착륙 시 지면으로부터 드론(100)을 지지하는 역할을 한다.
암 프레임(104)은 본체(102)와 로터부(106)를 연결하는 역할을 한다. 제1 암 프레임(104-1)은 본체(102)와 제1 로터부(106-1)를 연결할 수 있다. 제1 암 프레임(104-1)은 본체(102)의 외주면에서 제1 방향으로 돌출되어 제1 로터부(106-1)와 연결될 수 있다. 제2 암 프레임(104-2)은 본체(102)의 외주면에서 제1 방향과 반대되는 제2 방향으로 돌출되어 제2 로터부(106-2)와 연결될 수 있다. 제2 암 프레임(104-2)은 제1 암 프레임(104-1)과 동일 직선 상에 마련될 수 있다. 제3 암 프레임(104-3)은 본체(102)의 외주면에서 제1 방향과 직각인 제3 방향으로 돌출되어 제3 로터부(106-3)와 연결될 수 있다. 제4 암 프레임(104-4)은 본체(102)의 외주면에서 제3 방향과 반대 방향인 제4 방향으로 돌출되어 제4 로터부(106-4)와 연결될 수 있다. 제4 암 프레임(104-4)은 제3 암 프레임(104-3)과 동일 직선 상에 마련될 수 있다.
즉, 제1 암 프레임(104-1) 내지 제4 암 프레임(104-4)은 본체(102)의 외주면에서 일정 각도 간격으로 이격되어 방사형(放射形) 형태로 마련될 수 있다. 그러나, 이에 한정되는 것은 아니며 제1 암 프레임(104-1)과 제2 암 프레임(104-2)이 일체로 형성되고, 제3 암 프레임(104-3)과 제4 암 프레임(104-4)이 일체로 형성될 수도 있다.
로터부(106)는 드론(100)에 양력 및 추력을 제공한다. 각 로터부(106-1 ~ 106-4)는 프로펠러를 구비한다. 여기서, 본체(102)를 기준으로 대각선 방향으로 대향하는 제1 로터부(106-1) 및 제2 로터부(106-2)가 동일한 회전 방향으로 회전하도록 마련될 수 있다. 또한, 본체(102)를 기준으로 대각선 방향으로 대향하는 제3 로터부(106-3) 및 제4 로터부(106-4)가 동일한 회전 방향으로 회전하도록 마련될 수 있다. 이때, 제1 로터부(106-1) 및 제2 로터부(106-2)는 제1 회전 방향으로 회전하도록 마련될 수 있다. 또한, 제3 로터부(106-3) 및 제4 로터부(106-4)는 제1 회전 방향과 반대 방향인 제2 회전 방향으로 회전하도록 마련될 수 있다.
또한, 로터부(106)는 각 프로펠러를 회전시키기 위한 모터를 구비할 수 있다. 여기서는, 로터부(106)가 4개인 것으로 설명하였으나, 로터부(106)의 개수가 이에 한정되는 것은 아니며, 그 이외의 다양한 개수로 마련될 수 있다. 로터부(106)의 개수가 변경됨에 따라 암 프레임(104)의 개수 및 구조도 그에 맞게 변경될 수 있다.
후류 측정부(108)는 로터부(106)의 프로펠러가 회전하는 경우 발생되는 후류를 측정하도록 마련될 수 있다. 즉, 로터부(106)의 프로펠러가 회전하는 경우, 프로펠러의 하부로 후류가 발생하게 되는데, 후류 측정부(108)는 프로펠러의 하부로 발생되는 후류를 측정하도록 마련될 수 있다. 예시적인 실시예에서, 후류 측정부(108)는 로터부(106)의 프로펠러의 하부에서 발생되는 후류에 의한 압력을 측정할 수 있다. 후류 측정부(108)는 드론(100)에 탈착 가능하게 장착될 수 있다.
후류 측정부(108)는 로터부(106)의 프로펠러 하부에 마련될 수 있다. 예시적인 실시예에서, 후류 측정부(108)는 각 로터부(106)에서 발생되는 후류를 측정하도록 마련될 수 있다. 즉, 후류 측정부(108)는 제1 후류 측정부(108-1) 내지 제4 후류 측정부(108-4)를 포함할 수 있다.
제1 후류 측정부(108-1)는 제1 로터부(106-1)의 하부에서 제1 암 프레임(104-1) 상에 마련될 수 있다. 제1 후류 측정부(108-1)는 제1 로터부(106-1)의 프로펠러에서 발생되는 후류를 측정할 수 있다. 제2 후류 측정부(108-2)는 제2 로터부(106-2)의 하부에서 제2 암 프레임(104-2) 상에 마련될 수 있다. 제2 후류 측정부(108-2)는 제2 로터부(106-2)의 프로펠러에서 발생되는 후류를 측정할 수 있다.
제3 후류 측정부(108-3)는 제3 로터부(106-3)의 하부에서 제3 암 프레임(104-3) 상에 마련될 수 있다. 제3 후류 측정부(108-3)는 제3 로터부(106-3)의 프로펠러에서 발생되는 후류를 측정할 수 있다. 제4 후류 측정부(108-4)는 제4 로터부(106-4)의 하부에서 제4 암 프레임(104-4) 상에 마련될 수 있다. 제4 후류 측정부(108-4)는 제4 로터부(106-4)의 프로펠러에서 발생되는 후류를 측정할 수 있다.
여기서는, 후류 측정부(108)가 암 프레임(104) 상에 마련되는 것으로 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며 로터부(106)가 본체(102)에 마련되는 경우, 후류 측정부(108)도 본체(102)에서 로터부(106)의 하부에 마련될 수 있다.
후류 측정부(108)는 각 로터부(106)에서 발생되는 프로펠러의 후류에 의한 압력 값을 본체(102)에 마련되는 제어부(미도시)로 전달할 수 있다. 제어부(미도시)는 후류에 의한 압력 값이 기 설정된 임계값 미만인 경우, 해당 로터부(106)에 이상이 발생한 것으로 판단할 수 있다. 이때, 제어부(미도시)는 드론(100)을 제어하여 비상 착륙하도록 할 수 있다.
개시되는 실시예에 의하면, 로터부(106)의 프로펠러에서 발생되는 후류를 측정함으로써, 드론(100)이 정상적인 추진력을 발생시키고 있는지를 용이하게 판단할 수 있게 된다. 즉, 로터부(106)의 프로펠러에서 발생되는 후류를 측정하는 것만으로 다양한 구성 요소의 이상으로 발생할 수 있는 추진력 비정상 상황을 용이하게 판단할 수 있게 된다. 다시 말하면, 드론(100)에서 추진력 비정상 상황을 초래할 수 있는 여러 구성 요소(예를 들어, 모터, 프로펠러, 배터리 등)들의 이상을 개별적으로 확인하지 않고서도 로터부(106)의 프로펠러에서 발생되는 후류를 측정하는 것만으로 드론(100)의 추진력 비정상 상황을 확인할 수 있게 된다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 후류 측정부의 구성을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 후류 측정부(108)는 하우징(121), 후류 유입구(123), 후류 이동관(125), 및 압력 센서(127)를 포함할 수 있다.
하우징(121)은 후류 측정부(108)의 외관을 구성할 수 있다. 하우징(121)은 로터부(106)의 프로펠러의 하부에 마련될 수 있다. 예시적인 실시예에서, 하우징(121)은 육면체 형상으로 이루어질 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
후류 유입구(123)는 하우징(121)의 일면에 마련될 수 있다. 후류 유입구(123)는 로터부(106)의 프로펠러와 대향하는 하우징(121)의 일면에 마련될 수 있다. 예시적인 실시예에서, 로터부(106)의 프로펠러와 대향하는 하우징(121)의 일면은 상기 프로펠러와 평행하게 마련될 수 있다.
후류 유입구(123)는 로터부(106)의 프로펠러에서 발생되는 후류가 하우징(121)의 내부로 유입되도록 마련될 수 있다. 후류 유입구(123)는 후류 유입구(123)의 입구에서 하우징(121)의 내부로 갈수록 단면적이 줄어드는 구간을 포함할 수 있다. 예를 들어, 후류 유입구(123)는 깔대기 형상으로 이루어질 수 있다.
후류 이동관(125)은 하우징(121) 내에 마련될 수 있다. 후류 이동관(125)의 일단은 후류 유입구(123)와 연통되어 마련될 수 있다. 후류 이동관(125)의 타단은 압력 센서(127)와 연결될 수 있다. 후류 이동관(125)의 일단은 후류 유입구(123)의 단부에서 상기 프로펠러의 하부에서 발생되는 후류의 이동 방향(즉, 중력 방향)과 대응되게 마련될 수 있다.
후류 이동관(125)은 적어도 하나의 후류 안정화부(125a)를 포함할 수 있다. 후류 안정화부(125a)는 후류 이동관(125)을 따라 이동하는 후류의 급격한 속도 변화를 줄이도록 마련될 수 있다. 후류 안정화부(125a)는 후류 이동관(125) 내의 후류의 방향이 전환되도록 마련될 수 있다. 예시적인 실시예에서, 후류 안정화부(125a)는 제1 후류 안정화부(125a-1) 및 제2 후류 안정화부(125a-2)를 포함할 수 있다.
제1 후류 안정화부(125a-1)는 후류 이동관(125) 내에서 후류가 중력 방향과 반대 방향으로 이동하도록 마련될 수 있다. 즉, 제1 후류 안정화부(125a-1)는 후류 이동관(125)의 일단부에서 하우징(121)의 일면을 향하여 절곡되도록 마련될 수 있다. 이 경우, 제1 후류 안정화부(125a-1)를 지나는 후류는 하우징(121) 내에서 중력 방향과 반대 방향으로 이동하게 된다.
제2 후류 안정화부(125a-2)는 제1 후류 안정화부(125a-1)의 단부와 연통되어 마련될 수 있다. 제2 후류 안정화부(125a-2)는 제1 후류 안정화부(125a-1)에서 중력 방향과 반대 방향으로 이동하는 후류를 다시 중력 방향으로 이동하도록 마련될 수 있다. 즉, 제2 후류 안정화부(125a-2)는 제1 후류 안정화부(125a-1)의 단부에서 하우징(121)의 타면을 향하여 절곡되도록 마련될 수 있다.
압력 센서(127)는 후류 이동관(125)의 타단에서 배출되는 후류에 의한 압력을 측정할 수 있다. 압력 센서(127)는 측정된 압력 값을 제어부(미도시)로 전달할 수 있다.
도 3은 예시적인 실시예들에서 사용되기에 적합한 컴퓨팅 장치를 포함하는 컴퓨팅 환경(10)을 예시하여 설명하기 위한 블록도이다. 도시된 실시예에서, 각 컴포넌트들은 이하에 기술된 것 이외에 상이한 기능 및 능력을 가질 수 있고, 이하에 기술된 것 이외에도 추가적인 컴포넌트를 포함할 수 있다.
도시된 컴퓨팅 환경(10)은 컴퓨팅 장치(12)를 포함한다. 일 실시예에서, 컴퓨팅 장치(12)는 드론(예를 들어, 드론(100))일 수 있다.
컴퓨팅 장치(12)는 적어도 하나의 프로세서(14), 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(16) 및 통신 버스(18)를 포함한다. 프로세서(14)는 컴퓨팅 장치(12)로 하여금 앞서 언급된 예시적인 실시예에 따라 동작하도록 할 수 있다. 예컨대, 프로세서(14)는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(16)에 저장된 하나 이상의 프로그램들을 실행할 수 있다. 상기 하나 이상의 프로그램들은 하나 이상의 컴퓨터 실행 가능 명령어를 포함할 수 있으며, 상기 컴퓨터 실행 가능 명령어는 프로세서(14)에 의해 실행되는 경우 컴퓨팅 장치(12)로 하여금 예시적인 실시예에 따른 동작들을 수행하도록 구성될 수 있다.
컴퓨터 판독 가능 저장 매체(16)는 컴퓨터 실행 가능 명령어 내지 프로그램 코드, 프로그램 데이터 및/또는 다른 적합한 형태의 정보를 저장하도록 구성된다. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(16)에 저장된 프로그램(20)은 프로세서(14)에 의해 실행 가능한 명령어의 집합을 포함한다. 일 실시예에서, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(16)는 메모리(랜덤 액세스 메모리와 같은 휘발성 메모리, 비휘발성 메모리, 또는 이들의 적절한 조합), 하나 이상의 자기 디스크 저장 디바이스들, 광학 디스크 저장 디바이스들, 플래시 메모리 디바이스들, 그 밖에 컴퓨팅 장치(12)에 의해 액세스되고 원하는 정보를 저장할 수 있는 다른 형태의 저장 매체, 또는 이들의 적합한 조합일 수 있다.
통신 버스(18)는 프로세서(14), 컴퓨터 판독 가능 저장 매체(16)를 포함하여 컴퓨팅 장치(12)의 다른 다양한 컴포넌트들을 상호 연결한다.
컴퓨팅 장치(12)는 또한 하나 이상의 입출력 장치(24)를 위한 인터페이스를 제공하는 하나 이상의 입출력 인터페이스(22) 및 하나 이상의 네트워크 통신 인터페이스(26)를 포함할 수 있다. 입출력 인터페이스(22) 및 네트워크 통신 인터페이스(26)는 통신 버스(18)에 연결된다. 입출력 장치(24)는 입출력 인터페이스(22)를 통해 컴퓨팅 장치(12)의 다른 컴포넌트들에 연결될 수 있다. 예시적인 입출력 장치(24)는 포인팅 장치(마우스 또는 트랙패드 등), 키보드, 터치 입력 장치(터치패드 또는 터치스크린 등), 음성 또는 소리 입력 장치, 다양한 종류의 센서 장치 및/또는 촬영 장치와 같은 입력 장치, 및/또는 디스플레이 장치, 프린터, 스피커 및/또는 네트워크 카드와 같은 출력 장치를 포함할 수 있다. 예시적인 입출력 장치(24)는 컴퓨팅 장치(12)를 구성하는 일 컴포넌트로서 컴퓨팅 장치(12)의 내부에 포함될 수도 있고, 컴퓨팅 장치(12)와는 구별되는 별개의 장치로 컴퓨팅 장치(12)와 연결될 수도 있다.
이상에서 본 발명의 대표적인 실시예들을 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다. 그러므로 본 발명의 권리범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
100 : 드론
102 : 본체
104 : 암 프레임
104-1 : 제1 암 프레임
104-2 : 제2 암 프레임
104-3 : 제3 암 프레임
104-4 : 제4 암 프레임
106 : 로터부
106-1 : 제1 로터부
106-2 : 제2 로터부
106-3 : 제3 로터부
106-4 : 제4 로터부
108 : 후류 측정부
108-1 : 제1 후류 측정부
108-2 : 제2 후류 측정부
108-3 : 제3 후류 측정부
108-4 : 제4 후류 측정부
111 : 받침대
121 : 하우징
123 : 후류 유입구
125 : 후류 이동관
125a : 후류 안정화부
125a-1 : 제1 후류 안정화부
125a-2 : 제2 후류 안정화부
127 : 압력 센서

Claims (10)

  1. 본체 및 적어도 하나의 로터부를 포함하는 드론으로서,
    상기 로터부의 하부에 마련되고, 상기 로터부의 프로펠러에 의해 발생되는 후류를 측정하는 후류 측정부; 및
    상기 측정된 후류를 기반으로 상기 드론의 추진력 이상 상황을 판단하는 제어부를 포함하고,
    상기 후류 측정부는,
    상기 로터부의 하부에 마련되는 하우징;
    상기 하우징에 마련되고, 상기 프로펠러에 의해 발생되는 후류를 상기 하우징의 내부로 유입시키는 후류 유입구; 및
    상기 하우징의 내부로 유입된 후류에 의한 압력을 측정하는 압력 센서를 포함하는, 드론.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 측정된 후류에 의한 압력이 기 설정된 임계 값 미만인 경우, 상기 드론의 추진력이 이상 상황인 것으로 판단하는, 드론.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 드론의 추진력이 이상 상황인 경우, 상기 드론이 비상 착륙하도록 상기 드론을 제어하는, 드론.
  4. 삭제
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 후류 유입구는, 상기 프로펠러와 대향하는 상기 하우징의 일면에 마련되며,
    상기 하우징의 일면은 상기 프로펠러와 평행하게 마련되는, 드론.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 후류 측정부는,
    상기 하우징 내에 마련되고, 일단이 상기 후류 유입구와 연통되고, 타단이 상기 압력 센서와 연결되는 후류 이동관을 더 포함하는, 드론.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 후류 이동관은,
    상기 후류 이동관 내의 후류의 방향이 전환되도록 하는 하나 이상의 후류 안정화부를 포함하는, 드론.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 후류 이동관의 일단은, 상기 후류 유입구의 단부에 상기 프로펠러의 하부에서 발생되는 후류의 이동 방향과 대응되는 방향으로 마련되고,
    상기 후류 안정화부는,
    상기 후류 이동관의 일단부에서 상기 하우징의 일면을 향하여 절곡되어 상기 후류가 중력 방향과 반대 방향으로 이동하도록 마련되는, 드론.
  9. 청구항 7에 있어서,
    상기 후류 안정화부는,
    상기 후류 이동관의 일단부에서 상기 하우징의 일면을 향하여 절곡되도록 마련되는 제1 후류 안정화부; 및
    상기 제1 후류 안정화부의 단부에서 상기 하우징의 타면을 향하여 절곡되도록 마련되는 제2 후류 안정화부를 포함하는, 드론.
  10. 본체 및 적어도 하나의 로터부를 포함하는 드론에 장착되는 후류 측정 장치로서,
    상기 로터부의 하부에 마련되는 하우징;
    상기 하우징에 마련되고, 상기 로터부의 프로펠러에 의해 발생되는 후류를 상기 하우징의 내부로 유입시키는 후류 유입구; 및
    상기 하우징의 내부로 유입된 후류에 의한 압력을 측정하는 압력 센서를 포함하고,
    상기 압력 센서에 의해 측정된 압력은 상기 드론의 추진력 이상 상황을 판단하는데 사용되는, 후류 측정 장치.
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