KR20170027096A - 프로펠러의 배치형상을 가변할 수 있는 드론 - Google Patents

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Abstract

접이모드와 전개모드에서 모두 비행이 가능하도록 구성된 전개장치를 구비함으로써 프로펠러의 배치형상을 가변할 수 있는 드론이 개시되어 있다. 드론 본체(400)의 중간에는 플랫폼(300)이 배치되고, 플랫폼(300)의 방사상 외측에는 전개장치(200)가 배치되는데, 플랫폼(300)의 방사상 외면으로부터 외부로 일정길이만큼 고정지지대(230)가 연장되고, 고정지지대(230)의 외측 자유단부에는 회전지지대(210)가 결합되며, 힌지장치(220) 또는 모터(250)에 의해서 회전지지대(210)가 고정지지대(230)의 외측 자유단부에 회전 가능하도록 결합 지지된다. 회전지지대(210)의 방사상 외측단부에는 다수의 프로펠러(100)가 각각 장착되고, 본체(400)의 하부에는 착륙구조물(600)이 일체로 결합되며, 착륙구조물(600)의 내측 하부면에는 홀더(500)가 일체로 장착된다. 본 발명의 드론은 전개모드에서 정상동작하는 프로펠러의 전개각도를 차등적으로 조정하여 자세밸런스를 유지시킴으로써 비행의 안정성을 확보할 수 있다.

Description

프로펠러의 배치형상을 가변할 수 있는 드론{Propeller allocation re-configurable drone}
본 발명은 드론에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 접이모드 또는 전개모드에서 모두 비행이 가능하도록 구성된 전개장치를 구비함으로써 프로펠러의 배치형상을 가변할 수 있는 드론에 관한 것이다.
일반적으로, 드론(drone)이란 조종사 없이 무선전파의 유도에 의해서 비행 및 조종이 가능한 비행기나 헬리콥터 모양의 군사용 무인항공기를 뜻한다. 드론은 처음에는 공군기나 고사포의 연습사격에 적기 대신 표적 구실로 사용되었으나, 현재는 정찰ㆍ감시와 대잠공격의 용도로 사용되고 있고, 2010년대를 전후하여 군사적 용도 이외에 다양한 민간 분야에도 활용되고 있다. 예를 들면, 화산 분화구 촬영처럼 사람이 직접 가서 촬영하기 어려운 장소를 촬영하거나 GPS 기술을 활용하여 경량의 우편물을 소비자에게 배달하는 인터넷 쇼핑몰의 무인 택배 서비스에도 상업적으로 이용되고 있다.
드론의 상업화를 위한 연구가 활발하게 이루어지면서 드론의 성능을 향상시키기 위한 다양한 시도들이 계속되고 있다. 예를 들면, 드론의 비행 안정성을 향상시키기 위해서 드론 본체부와 프로펠러의 배치구조를 개선하고자 하는 연구가 진행되고 있다. 해당 기술분야의 당업자들이 주지하는 바와 같이, 드론의 본체부와 프로펠러를 연결하는 지지대의 길이가 길수록 드론 전체의 관성모멘트가 증가하여 외란에 대한 자세 안정도가 증가하게 되고, 첨부도면 도 9에 도식적으로 나타낸 바와 같이 지지대 길이(L)가 길수록 지렛대 원리에 의해 프로펠러 부상력(F)에 대한 토크(T = L×F)가 증가하여 드론의 회전 및 기동성능이 향상된다.
그런데, 지지대 길이(L)가 증가하게 되면 드론 전체의 부피가 증가하게 되는데, 이것은 다수의 드론을 보관하는데 있어서 많은 공간이 필요한 문제점을 야기한다. 또한, 드론의 이동 또는 휴대시에 외부충격에 의한 파손의 위험도가 증가하는 문제점이 있다.
본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 접이모드와 전개모드에서 모두 비행이 가능하도록 구성된 전개장치를 구비함으로써 프로펠러의 배치형상을 가변할 수 있는 드론를 제공하려는 것이다.
또한, 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 전개모드에서 정상동작하는 프로펠러의 전개각도를 차등적으로 조정하여 자세밸런스를 유지시킴으로써 비행의 안정성을 확보할 수 있는 드론을 제공하려는 것이다.
전술한 바와 같은 본 발명의 기술적 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 제 1 양태에 따르면, 본 발명은,
본체;
상기 본체의 중간에 배치된 플랫폼;
상기 플랫폼의 방사상 외측에 배치된 전개장치 - 상기 전개장치는 상기 플랫폼의 방사상 외면으로부터 외부로 일정길이만큼 연장되는 고정지지대, 상기 고정지지대의 외측 자유단부에 결합되는 회전지지대, 및 상기 회전지지대를 상기 고정지지대의 상기 외측 자유단부에 회전 가능하도록 결합 지지하기 위한 힌지장치를 포함함 -;
상기 회전지지대의 방사상 외측단부에 각각 고정되는 다수의 프로펠러; 및
상기 본체의 하부에 일체로 결합된 착륙구조물;을 포함하는 것을 특징으로 하는 드론을 제공한다.
상기 힌지장치는 힌지와 스프링장치로 구성되고, 상기 힌지의 방사상 외면상에는 상기 스프링장치가 감싸도록 배치되며, 상기 스프링장치의 일단부는 상기 고정지지대에 고정되고 타단부는 상기 회전지지대에 고정되는 것을 특징으로 한다.
상기 플랫폼의 상부면 및/또는 하부면에는 상기 프로펠러를 로킹하고 릴리스하는 로킹유닛이 설치된 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 제 2의 양태에 따르면, 본 발명은,
본체;
상기 본체의 중간에 배치된 플랫폼;
상기 플랫폼의 방사상 외측에 배치된 전개장치 - 상기 전개장치는 상기 플랫폼의 방사상 외면으로부터 외부로 일정길이만큼 연장되는 고정지지대, 상기 고정지지대의 외측 자유단부에 결합되는 회전지지대, 및 상기 회전지지대를 상기 고정지지대의 상기 외측 자유단부에 회전 가능하도록 결합 지지하기 위한 모터를 포함함 -;
상기 회전지지대의 방사상 외측단부에 각각 고정되는 다수의 프로펠러; 및
상기 본체의 하부에 일체로 결합된 착륙구조물;을 포함하는 것을 특징으로 하는 드론을 제공한다.
상기 모터는 상기 고정지지대의 외측 자유단부에 장착되고, 상기 모터로부터 상방향 또는 하방향으로 연장되는 모터 회전축의 자유단부에는 상기 회전지지대의 일단부가 결합되는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 모터 회전축과 상기 회전지지대의 일단부 사이에는 슬립링이 설치된다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 드론의 플랫폼과 프로펠러부 사이에 회전지지대, 힌지장치 또는 모터, 고정지지대로 이루어진 전개장치를 배치함으로써, 프로펠러의 접이모드와 전개모드 두가지의 운영모드로서 작동될 수 있으므로, 접이모드에서는 프로펠러가 전개되지 않기 때문에 부피를 최소화시킬 수 있어서 보관 및 휴대가 간편하고 수화물이 없는 경우에는 비행도 가능하다. 전개모드에서는 프로펠러의 일부 또는 전부를 전개한 상태에서 드론의 관성모멘트와 토크를 재조정할 수 있으며, 수화물의 탑재여부에 관계없이 비행이 가능하다. 또한, 전개모드에서 프로펠러 각각의 전개각도를 다르게 적용하여 드론의 롤축, 피치축, 요축 별 관성모멘트와 토크를 다르게 조절할 수 있다. 게다가, 프로펠러의 일부가 고장나는 경우에도 정상작동하는 프로펠러의 전개각도를 차등적으로 조정하여 자세밸런스를 유지시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 드론의 구조를 도식적으로 나타낸 도면;
도 2는 도 1에 도시된 드론의 전개모드시 전체형상을 나타낸 도면;
도 3은 도 1에 도시된 드론의 조인트 힌지 실시 예를 보여주는 도면으로서, 스프링장치와 로킹유닛이 적용된 상태의 접이모드와 전개모드 형상을 나타낸 도면;
도 4는 도 1에 도시된 드론의 조인트 힌지 실시 예를 보여주는 도면으로서, 모터가 적용된 상태의 접이모드와 전개모드 형상을 나타낸 도면;
도 5는 도 1에 도시된 드론의 접이모드시 전개장치부와 프로펠러부의 형상을 나타낸 도면;
도 6은 도 1에 도시된 드론의 전개모드시 전개장치부와 프로펠러부의 형상을 나타낸 도면;
도 7은 도 1에 도시된 드론의 전개모드시 관성모멘트와 토크를 최대화하는 프로펠러의 배치상태를 나타낸 도면;
도 8은 도 1에 도시된 드론의 프로펠러가 고정났을 때 프로펠러의 배치형상 변경을 통해 고장을 복구하는 방식을 나타낸 도면;
도 9는 드론의 본체와 프로펠러를 연결하는 지지대 길이, 프로펠러 부상력, 및 토크의 관계를 도식적으로 나타낸 도면.
이하, 첨부도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 드론에 대해 상세하게 설명한다.
도 1 및 도 2에는 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 드론의 구조가 도시되어 있다.
도 1과 2를 참조하면, 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 드론은 주로 프로펠러(100), 전개장치(200), 플랫폼(300), 본체(400), 홀더(500) 및 착륙구조물(600)을 포함한다. 상기 홀더(500)는 착륙구조물(600)의 내측 하부면에 일체로 장착된다.
본체(400)는 외관을 고려하여 소정의 형상으로 만곡된 상부면을 가지며, 본체(400)의 하부 중앙과 착륙구조물(600)의 상부 사이에는 수직한 본체연장부(410)가 형성되고, 본체연장부(410)에는 디스크형상의 플랫폼(300)이 고정 배치된다. 본체(400)의 중간에 횡방향으로 배치되는 플랫폼(300)의 방사상 외측에는 전개장치(200)가 배치된다.
전개장치(200)는 회전지지대(210), 힌지장치(220) 및 고정지지대(230)를 포함한다. 고정지지대(230)는 플랫폼(300)의 방사상 외면으로부터 외부로 일정길이만큼 연장되는데, 드론의 동작 안정성과 균형을 고려하여 플랫폼(300)의 중심을 기준으로 방사상 대칭을 이루도록 연장된다. 바람직하게는, 8개의 고정지지대(230)가 플랫폼(300)의 방사상 외면으로부터 외부로 일정길이만큼 연장되는데, 플랫폼(300)의 중심에 대한 고정지지대들(230)의 사잇각은 45도이다. 본 발명에서는 설명의 편의상 옥토로터를 일례로 설명하지만, 프로펠러의 개수 및 구성에 무관하게 다양한 무인 비행체(트라이로터, 쿼더로터, 펜타로터, 헥사로터, 옥토로터 등등)에 구현될 수 있음을 해당 기술분야의 숙련된 당업자는 용이하게 이해할 수 있을 것이다.
회전지지대(210)는 고정지지대(230)의 외측 자유단부에서 힌지장치(220)에 의해 회전가능하게 결합된다. 힌지장치(220)는 필요에 따라 다양한 방식으로 구성할 수 있는데, 힌지장치(220)의 갯수는 단수에서 복수로 구현될 수 있으며, 이 경우에는 회전지지대(210)의 갯수도 비례해서 증가될 수 있음을 해당 기술분야의 숙련된 당업자는 용이하게 이해할 수 있을 것이다. 도 3에는 힌지장치(220)로서 힌지(222)와 스프링장치(240)가 적용된 예가 나타나 있다.
도 3을 참조하면, 힌지장치(220)는 자동전개를 위해서 힌지(222)와 스프링장치(240)를 구비할 수 있는데, 도면에 나타낸 바와 같이 힌지(222)의 방사상 외면상에 스프링장치(240)를 감싸도록 배치하고, 스프링장치(240)의 일단부는 고정지지대(230)에 고정시키고 타단부는 회전지지대(210)에 고정시킨다. 이러한 구조에 의해서 회전지지대(210) 방사상 내측단부는 고정지지대(230)의 외부 자유단부에서 힌지장치(220)에 의해 회전 가능하게 지지된다. 회전지지대(210)의 방사상 외측단부에는 프로펠러(100)가 고정 장착된다.
드론의 접이모드에서 프로펠러(100)가 접혀져서 플랫폼(300)의 상부면과 하부면에 놓이는 위치에 로킹유닛(700)이 설치된다. 로킹유닛(700)은 드론의 접이모드에서 프로펠러(100)가 접혀져서 플랫폼(300)의 상부면 또는 하부면에 놓일 때 프로펠러(100)를 로킹하고 릴리스한다. 로킹유닛(700)은 사용자가 직접 잠금장치를 해제하거나 또는 프로펠러 회전시 발생하는 반토크를 이용하여 잠금해제되는 릴리즈유닛(Release Unit)을 구비할 수 있다.
로킹유닛(700)은 로킹/릴리즈 방식에 따라 기계식 또는 전자식으로 구성될 수 있다. 기계식은 사용자가 수동으로 스위치를 온/오프 조작함으로써 로킹하거나 릴리즈 할 수 있고, 전자식은 본체(400)에서 전기신호를 보내서 자동으로 릴리즈할 수 있다. 전자식 로킹유닛의 예로서는 아파트 현관문 전자 도어락을 들 수 있다. 사용자가 로킹유닛(700)을 릴리스하면 스프링장치(240)의 복원력에 의해서 프로펠러가 전개된다. 반대로, 사용자가 스프링장치(240)의 복원력보다 큰 힘을 역으로 인가하면 전개모드에서 접이모드로 전환될 수 있다.
한편, 도 4에는 힌지장치로서 모터(250)가 적용된 예가 나타나 있다.
도 4를 참조하면, 도 3에 도시된 힌지장치(220)의 역할을 수행하는 모터(250)를 구비할 수 있는데, 도면에 나타낸 바와 같이 고정지지대(230)의 외측 자유단부에 모터(250)가 장착되고, 모터(250)로부터 상방향 또는 하방향으로 연장되는 모터 회전축(252)의 자유단부에는 회전지지대(210)의 일단부에 결합된다. 이때, 모터 회전축(252)과 회전지지대(210)의 일단부 사이에는 필요시 전선꼬임없이도 360도 각도로 회전이 가능하도록 슬립링(254)이 설치될 수도 있다. 바람직하게는, 모터(250)는 스텝모터로 이루어진다. 회전지지대(210)의 방사상 외측단부에는 프로펠러(100)가 고정 장착된다.
고정지지대(230)의 외측 자유단부에 배치된 모터(250)의 구동을 통해서 프로펠러(100)를 전개하기 때문에 접이모드와 전개모드 사이에서 자유롭게 전환이 가능하다. 또한, 프로펠러(100)를 0~360도 범위에서 임의의 각도로 전개할 수 있게 된다.
한편, 도 5에는 전술한 바와 같이 구성된 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 드론의 접이모드시 전개장치부와 프로펠러부의 형상이 나타나 있다.
본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 드론의 접이모드에서는, 플랫폼(300)의 상부면과 하부면에 대칭을 이루도록 각각 4개씩 배치된 총 8개의 프로펠러(100) 모두를 전개하지 않는 상태로서 부피가 최소화된다. 즉, 힌지장치(220) 또는 모터(250)의 작동에 의해서 회전지지대들(210) 모두를 디스크형상 플랫폼(300)의 중심, 즉 방사상 안쪽으로 접어서 8개의 프로펠러(100) 모두가 플랫폼(300)의 방사상 외곽범위 안쪽으로 접은 상태이다. 이러한 상태에서는 관성모멘트와 토크가 최소가 되며, 보관 및 휴대에 용이하고, 수화물이 없는 경우에는 드론의 비행이 가능하다.
도 6에는 전술한 바와 같이 구성된 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 드론의 전개모드시 전개장치부와 프로펠러부의 형상이 나타나 있다.
본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 드론의 전개모드에서는, 플랫폼(300)의 상부면과 하부면에 대칭을 이루도록 각각 4개씩 배치된 8개의 프로펠러(100)를 전개할 때 반토크 발생을 억제하기 위해서 2개의 프로펠러(100)를 시계방향과 반시계방향으로 쌍으로 전개한다.
도 7에는 드론의 전개모드시에 관성모멘트와 토크를 최대화하는 프로펠러의 배치상태가 도시되어 있다.
도시된 바와 같이, 드론의 전개모드시에 관성모멘트와 토크를 최대화하기 위해서는 8개의 프로펠러(100) 모두를 완전히 전개시킨다. 즉, 고정지지대(230)와 회전지지대(210)가 일렬로 정렬되고 회전지지대(210)의 자유단부에 부착된 프로펠러(100)가 방사상으로 대칭을 이루도록 펼쳐지게 된다. 이러한 상태가 되면 전개모드에서 관성모멘트와 토크가 최대가 되는 것이다.
도 8에는 드론의 프로펠러가 고장났을 때 프로펠러의 배치형상 변경을 통해 고장을 복구하는 방식이 나타나 있다.
본 발명에 따른 드론에서는 전개모드에서 프로펠러(100) 각각의 전개 각도를 다르게 적용하여 드론의 롤축, 피치축, 요축 별 관성모멘트와 토크를 다르게 조절할 수 있다. 즉, 드론의 롤축, 피치축, 요축 간의 회전 기동성능을 다르게 설정할 수 있다.
만일 도면에서 예시적으로 나타낸 바와 같이 일부 프로펠러(110)에 고장 발생했을 경우, 전개모드에서 정상동작하는 프로펠러의 전개 각도를 차등적으로 조정하여 자세 밸런스를 유지할 수 있다. 예를 들어, 고장난 프로펠러(110) 인근의 프로펠러(120, 130)의 합력을 이용하여 가상 프로펠러(140)를 형성한 후 반대쪽 프로펠러와 균형을 이루도록 설정하는 것이다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100,110,120,130 : 프로펠러 200 : 전개장치
210 : 회전지지대 220 : 힌지장치
222 : 힌지 230 : 고정지지대
240 : 스프링장치 250 : 모터
252 : 모터 회전축 254 : 슬립링
300 : 플랫폼 400 : 본체
500 : 홀더 600 : 착륙구조물
700 : 로킹유닛

Claims (13)

  1. 본체(400);
    상기 본체(400)의 중간에 배치된 플랫폼(300);
    상기 플랫폼(300)의 방사상 외측에 배치된 전개장치(200) - 상기 전개장치(200)는 상기 플랫폼(300)의 방사상 외면으로부터 외부로 일정길이만큼 연장되는 고정지지대(230), 상기 고정지지대(230)의 외측 자유단부에 결합되는 회전지지대(210), 및 상기 회전지지대(210)를 상기 고정지지대(230)의 상기 외측 자유단부에 회전 가능하도록 결합 지지하기 위한 힌지장치(220)를 포함함 -;
    상기 회전지지대(210)의 방사상 외측단부에 각각 고정되는 다수의 프로펠러(100); 및
    상기 본체(400)의 하부에 일체로 결합된 착륙구조물(600);
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 드론.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 드론은 상기 착륙구조물(600)의 내측 하부면에 일체로 장착된 홀더(500)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 드론.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 고정지지대(230)는 상기 드론의 동작 안정성과 균형을 고려하여 상기 플랫폼(300)의 중심을 기준으로 방사상 대칭을 이루도록 상기 플랫폼(300)의 방사상 외면으로부터 외부로 일정길이만큼 연장되는 것을 특징으로 하는 드론.
  4. 제 3 항에 있어서, 힌지장치(220)는 힌지(222)와 스프링장치(240)로 구성되고, 상기 힌지(222)의 방사상 외면상에 상기 스프링장치(240)가 감싸도록 배치되며, 상기 스프링장치(240)의 일단부는 상기 고정지지대(230)에 고정되고 타단부는 상기 회전지지대(210)에 고정되는 것을 특징으로 하는 드론.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 플랫폼(300)의 상부면과 하부면 또는 이들 중 어느 하나에는 로킹유닛(700)이 설치되고, 상기 로킹유닛(700)은 상기 드론의 접이모드에서 상기 프로펠러(100)가 접혀져서 상기 플랫폼(300)의 상부면 또는 하부면에 놓일 때 상기 프로펠러(100)를 로킹하고 릴리스하는 기능을 수행하는 것을 특징으로 하는 드론.
  6. 본체(400);
    상기 본체(400)의 중간에 배치된 플랫폼(300);
    상기 플랫폼(300)의 방사상 외측에 배치된 전개장치(200) - 상기 전개장치(200)는 상기 플랫폼(300)의 방사상 외면으로부터 외부로 일정길이만큼 연장되는 고정지지대(230), 상기 고정지지대(230)의 외측 자유단부에 결합되는 회전지지대(210), 및 상기 회전지지대(210)를 상기 고정지지대(230)의 상기 외측 자유단부에 회전 가능하도록 결합 지지하기 위한 모터(250)를 포함함 -;
    상기 회전지지대(210)의 방사상 외측단부에 각각 고정되는 다수의 프로펠러(100); 및
    상기 본체(400)의 하부에 일체로 결합된 착륙구조물(600);
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 드론.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 드론은 상기 착륙구조물(600)의 내측 하부면에 일체로 장착된 홀더(500)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 드론.
  8. 제 6 항 또는 제 7 항에 있어서, 상기 고정지지대(230)는 상기 드론의 동작 안정성과 균형을 고려하여 상기 플랫폼(300)의 중심을 기준으로 방사상 대칭을 이루도록 상기 플랫폼(300)의 방사상 외면으로부터 외부로 일정길이만큼 연장되는 것을 특징으로 하는 드론.
  9. 제 8 항에 있어서, 상기 모터(250)는 상기 고정지지대(230)의 외측 자유단부에 장착되고, 상기 모터(250)로부터 상방향 또는 하방향으로 연장되는 모터 회전축(252)의 자유단부에는 상기 회전지지대(210)의 일단부가 결합되는 것을 특징으로 하는 드론.
  10. 제 9 항에 있어서, 상기 모터 회전축(252)과 상기 회전지지대(210)의 일단부 사이에 슬립링(254)이 설치된 것을 특징으로 하는 드론.
  11. 제 1 항 또는 제 6 항에 있어서, 상기 드론의 전개모드에서, 상기 플랫폼(300)의 상부면과 하부면에서 방사상으로 대칭을 이루도록 배치된 상기 다수의 프로펠러(100)를 전개할 때 반토크 발생을 억제하기 위해서 각각 2개의 프로펠러(100)를 시계방향과 반시계방향으로 쌍으로 전개하는 것을 특징으로 하는 드론.
  12. 제 1 항 또는 제 6 항에 있어서, 상기 드론의 전개모드에서, 관성모멘트와 토크를 최대화하기 위해 상기 고정지지대(230)와 상기 회전지지대(210)가 일렬로 정렬되고 상기 다수의 프로펠러(100)가 방사상으로 대칭을 이루도록 펼쳐지는 방식으로 상기 다수의 프로펠러(100) 모두를 완전히 전개시키는 것을 특징으로 하는 드론.
  13. 제 1 항 또는 제 6 항에 있어서, 상기 드론의 일부 프로펠러가 고장나는 경우, 고장난 프로펠러의 방사상 인근의 정상작동 프로펠러들의 합력을 이용하여 가상의 프로펠러를 형성한 후 그 반대쪽 프로펠러와 균형을 이루도록 프로펠러의 전개 각도를 차등적으로 조정하여 자세 밸런스를 유지할 수 있는 것을 특징으로 하는 드론.
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