KR102182664B1 - 예상 주행 의도에 관한 정보를 제공하기 위한 장치, 방법 및 컴퓨터 프로그램 - Google Patents

예상 주행 의도에 관한 정보를 제공하기 위한 장치, 방법 및 컴퓨터 프로그램 Download PDF

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테오도르 부부루잔
산드라 클레이나우
베른트 레슈
모니크 엥겔
베른트 르만
스테판 글레이저
헨드릭-요른 겐터
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폭스바겐 악티엔게젤샤프트
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Abstract

예시적인 실시예는 예상 주행 의도에 관한 정보를 제공하기 위한 차량(100)용 장치(10), 주행 추천을 결정하기 위한 차량(200a)용 장치(20), 예상 주행 의도에 관한 정보를 제공하기 위한 차량용 방법, 주행 추천을 결정하기 위한 차량용 방법 및 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다. 상기 장치(10)는 상기 차량(100)의 예상 궤도에 관한 정보를 결정하도록 설계된 주행 분석 모듈(12)을 포함한다. 상기 장치(10)는 또한 상기 차량(100)의 상기 예상 궤도에 관한 정보에 기초하여 상기 차량(100)의 예상 주행 의도에 관한 정보를 결정하도록 설계된 제어 모듈(14)을 포함한다. 상기 장치(10)는 또한 하나 이상의 차량 외부 엔티티(200)에 대해 상기 예상 주행 의도에 관한 정보를 이용 가능하게 하도록 설계된 인터페이스(16)를 포함한다.

Description

예상 주행 의도에 관한 정보를 제공하기 위한 장치, 방법 및 컴퓨터 프로그램
예시적인 실시예는 예상 주행 의도에 관한 정보를 제공하기 위한 차량용 장치 및 방법에 관한 것이다.
차량-대-차량 통신(영어로 Car2Car, C2C 또는 Vehicle2Vehicle, V2V라고도 함) 및 차량-대-기반 시설 통신(영어로 Car2Infrastructure, C2I 또는 Vehicle2Roadside, V2R이라고도 함)은 21세기 자동차 연구의 초점이다. 차량 간의 또는 차량 또는 교통 기반 시설 간의 통신은 예를 들어 차량에 교통 혼잡 경고를 제공하기 위해, 예를 들어 차량 서로 간의 조율 또는 교통 기반 시설과 차량의 통신과 같은 많은 새로운 가능성을 제공한다. 여기서 차량은 C2C 또는 C2I(차량-대-X 통신을 요약하여 영어로 Car2X, C2X 또는 Vehicle2X, V2X라고도 함)를 위해, 예를 들어 직접 무선 접속 또는 이동 무선 네트워크를 통해 다른 차량과 통신할 수 있는 송신 유닛 또는 수신 유닛을 갖는다. 여기서 예를 들어 차량 간의 또는 차량과 교통 기반 시설 간의 통신은 반경 수백 미터 이내로 제한될 수 있다. 여기서 C2C 또는 C2I를 통한 차량 간의 통신이 암호화되어 실행될 수 있으며, 예를 들어 장기 인증서(영어로 Long Term Certificates, LTC라고도 함) 또는 오직 제한적으로 일시적으로만 유효한 가명 인증서(영어로 Pseudonym Certificates, PC라고도 함)와 같은 인증서를 통해 보안될 수 있다.
도로 교통에서 차량의 주행은 도로 가이드, 신호등, 장애물과 같은 여러 요소에 의존하지만, 특히 동일한, 주로 다차선 도로를 주행하는 다른 도로 사용자에 의존한다. 이러한 경우 다른 차량의 모든 교통 움직임을 고려하는 것이 운전자에게 가능하지 않은 상황이 종종 발생하게 되고, 이는 다른 교통 차량의 참여를 고려할 때 반드시 사고로 이어지는 것은 아니지만, 종종 불안정한 교통 상황, 지연 또는 심지어 사고로 이어질 수도 있다.
따라서 차량의 상호 간의 고려를 가능하게 하고, 관련된 차량의 주행 안전성을 향상시키기 위한 개선된 개념을 제공할 필요가 있다. 이러한 필요성은 독립 청구항에 따른 장치 및 방법에 의해, 또한 컴퓨터 프로그램에 의해 고려된다.
예시적인 실시예는 예를 들어, 예상 궤도를 결정함으로써 상기 목적을 달성할 수 있다. 차량용 장치는 예시적인 실시예에 따르면 예를 들어 차량의 조향 에지 위치, 가속도 및/또는 외부 센서에 기초하여, 또는 예를 들어 주행 보조 시스템 또는 자동 조종 장치의 주행 플랜에 기초하여 예상 궤도를 계산하도록 설계될 수 있다. 이러한 궤도는 예를 들어, 시간-위치-포인트의 시퀀스를 포함할 수 있으며, 이를 통해 상기 장치는 차량의 주행 의도를 계산할 수 있다. 상기 장치는 예를 들어 차량-대-차량 통신을 통해 예상 궤도를 포함할 수 있는 이러한 주행 의도를 예를 들어 다른 차량으로 전달할 수 있다. 이러한 다른 차량은 예를 들어 주행 의도에 기초하여 충돌을 피하기 위해 자체의 계획된 궤도를 조정할 수 있고, 또는 주행 중 운전자를 보조하기 위해 경고 또는 주행 보조등을 켤 수 있다.
예시적인 실시예는 차량용 장치를 제공한다. 상기 장치는 차량의 예상 궤도에 관한 정보를 결정하도록 설계된 주행 분석 모듈을 포함한다. 또한 상기 장치는 차량의 예상 궤도에 관한 정보에 기초하여 차량의 예상 주행 의도에 관한 정보를 결정하도록 설계된 제어 모듈을 포함한다. 또한 상기 장치는 하나 이상의 차량 외부 엔티티에 대해 예상 주행 의도에 관한 정보를 제공하도록 설계된 인터페이스를 포함한다. 예시적인 실시예에서 상기 장치는 예를 들어 진입로에 진입 시, 예상 궤도에 기초하여 자신의 궤도를 조정하는 것을 가능하게 하기 위해, 다른 차량에 주행 의도의 전송을 가능하게 할 수 있다. 또한, 조율 센터는 임계적인 주행 상황을 조정적으로 제거하는 것을 가능하게 할 수 있다.
몇몇 예시적인 실시예에서 차량은 자동 거리 제어 장치를 포함할 수 있다. 또한 차량은 자동 조종 장치를 포함할 수 있다. 주행 분석 모듈은 예를 들어, 자동 거리 제어 장치 및/또는 자동 조종 장치의 주행 플랜 정보에 기초하여 예상 궤도를 결정하도록 설계될 수 있다.
일부 예시적인 실시예에서 예상 궤도에 관한 정보는 0 내지 10초의 주기를 포함한다. 적은 주기 동안 예상 궤도에 관한 정보의 전송은 예상 궤도의 전체 정확성을 높일 수 있고, 계산 소모 및 전송 소모를 줄일 수 있다.
몇몇 예시적인 실시예에서 인터페이스는 차량-대-차량 통신용 인터페이스에 대응한다. 차량-대-차량 인터페이스를 통해 적은 대기 시간이 달성될 수 있거나 또는 예를 들어 잠재적인 통신 파트너의 중앙 관리 없이, 정보가 관련되어 있는 통신 파트너에게만 도달할 수 있다.
적어도 몇몇 예시적인 실시예에서 차량 외부 엔티티는 다른 차량에 대응한다. 예상 주행 의도에 관한 정보는 예를 들어 진입로에 진입 시, 예상 궤도에 기초하여 다른 차량에게 자신의 궤도를 조정하는 것을 가능하게 할 수 있다.
몇몇 예시적인 실시예에서 예상 궤도에 관한 정보는 복수의 시간-위치-포인트에 관한 정보를 포함한다. 제어 모듈은 예를 들어, 예상 주행 의도를 결정하기 위해 시간-위치-포인트를 추론하도록 설계될 수 있다.
선택적으로 주행 분석 모듈은 조향각에 관한 정보, 차량의 위치에 관한 정보, 차량의 속도에 관한 정보, 차량의 가속도에 관한 정보, 주행 방향 지시자에 관한 정보, 다른 차량의 거리에 관한 정보, 다른 차량의 주행 방향 지시자에 관한 정보, 신호등 시스템에 관한 정보, 자동 주행 제어 시스템에 관한 정보 및 지도 정보의 그룹 중 적어도 하나의 요소에 기초하여 예상 궤도에 관한 정보를 결정하도록 설계될 수 있다. 주행 분석 모듈은 차량의 예상 궤도를 결정하거나 또는 개선하기 위해, 몇몇 예시적인 실시예에 따르면 하나의 소스 또는 소스의 조합을 사용할 수 있다.
몇몇 예시적인 실시예에서 주행 분석 모듈은 가변적인 시간적 또는 공간적 거리에 기초하여, 복수의 시간-위치-포인트의 시간 성분 및/또는 위치 성분을 결정하도록 설계된다. 포인트의 시간적 또는 공간적으로 가변적인 거리는 예를 들어 임계적인 상황에서 정보의 높은 정확성을 가능하게 할 수 있고 그리고 덜 임계적인 상황에서 전송되는 데이터의 양을 감소시키는 것이 가능하다.
몇몇 예시적인 실시예에서 주행 분석 모듈은 차량의 주행 다이내믹에 기초하여 복수의 시간-위치-포인트의 시간 성분 및/또는 위치 성분을 결정하도록 설계된다. 포인트의 시간적 또는 공간적 거리는 주행 다이내믹에 기초하여 임계적인 주행 상황에서 정보의 높은 정확성을 가능하게 할 수 있고 그리고 덜 임계적인 상황에서 전송되는 데이터의 양을 감소시키는 것이 가능하다.
적어도 일부 예시적인 실시예에서 복수의 시간-위치-포인트의 시간 성분은 절대 시간 포인트, 글로벌 기준 시간 시스템에 대한 시간 포인트 및/또는 로컬 기준 시간 시스템에 대한 시간 포인트에 대응할 수 있다. 글로벌 기준 시간 또는 로컬 기준 시간의 사용은 차량 외부 엔티티에 의해 포인트의 시간적으로 정확한 사용을 가능하게 할 수 있다.
몇몇 예시적인 실시예에서 복수의 시간-위치-포인트의 위치 성분은 절대 위치 포인트, 교통 기반 시설에 대한 위치 포인트 및 교통 기반 시설의 기하학적 성분의 선택의 그룹 중 적어도 하나의 요소를 포함할 수 있다. 기준 시스템에서 위치 성분의 고정은 차량 외부 엔티티에 의해 포인트의 지리적으로 정확한 사용을 가능하게 할 수 있다.
일부 예시적인 실시예에서 예상 주행 의도에 관한 정보는 예상 궤도에 관한 정보를 포함한다. 예상 주행 의도에 관한 정보가 예상 궤도에 관한 정보를 포함하면, 차량 외부 엔티티가 예를 들어 다른 도로 사용자의 궤도를 조정하도록 또는 충돌을 피하도록 궤도를 사용하는 것이 가능하게 될 수 있다.
또한 예시적인 실시예는 차량용 추가의 장치를 제공한다. 추가의 장치는 적어도 하나의 다른 차량의 예상 주행 의도에 관한 정보를 획득하도록 설계된 인터페이스를 포함한다. 또한 추가의 장치는 적어도 하나의 다른 차량의 예상 주행 의도에 관한 정보에 기초하여, 주행 추천을 결정하도록 설계된 제어 모듈을 포함한다. 예시적인 실시예에서 주행 추천은 예를 들어, 위험 상황을 피하기 위해 또는 주행을 더 균일하게 하여 에너지를 절감하기 위해 차량의 궤도를 조정하는 것을 가능하게 할 수 있다.
일부 예시적인 실시예에서 적어도 하나의 다른 차량은 자동 거리 제어 장치를 포함한다. 적어도 하나의 다른 차량은 예를 들어 자동 조종 장치를 포함할 수 있다. 주행 의도에 관한 정보는 예를 들어 자동 거리 제어 장치 또는 자동 조종 장치에 기초할 수 있다.
몇몇 예시적인 실시예에서 차량은 자동 거리 제어 장치를 포함한다. 차량은 자동 조종 장치를 포함할 수 있다. 제어 모듈은 예를 들어 주행 추천에 기초하여 자동 거리 제어 장치 또는 자동 조종 장치를 제어하도록 설계될 수 있다.
적어도 일부 예시적인 실시예에서 인터페이스는 차량-대-차량 통신용 인터페이스에 대응한다. 차량-대-차량 통신용 인터페이스를 통해 적은 대기 시간이 달성될 수 있고 또는 예를 들어 차량에 관련되어 있는 주행 의도 정보만이 수신될 수 있다.
몇몇 예시적인 실시예에서 제어 모듈은 주행 추천에 기초하여 차량을 제어하도록 설계된다. 제어 모듈은 예를 들어 주행 추천에 기초한 종방향 및/또는 횡방향 제어에 의해 차량을 제어하도록 설계될 수 있다. 제어 모듈은 차량의 제어를 통해 예를 들어, 위험 상황을 피하기 위해 또는 주행을 더 균일하게 하여 에너지를 절감하기 위해 차량의 궤도를 조정할 수 있다.
적어도 일부 예시적인 실시예에서 제어 모듈은 차량의 예상 주행 의도에 관한 추가의 정보를 획득하도록 설계된다. 제어 모듈은 주행 추천을 위해 적어도 하나의 다른 차량의 예상 주행 의도에 관한 정보에 기초하여 그리고 차량의 예상 주행 의도에 관한 추가의 정보에 기초하여 가능한 충돌에 관한 경고 정보를 제공하도록 설계될 수 있다. 또한 제어 모듈은 주행 추천을 위해 적어도 하나의 다른 차량의 예상 주행 의도에 관한 정보에 기초하여 그리고 차량의 예상 주행 의도에 관한 추가의 정보에 기초하여 차량의 운전자에게 조향 추천을 제공하도록 설계될 수 있다. 경고 정보 및 조향 추천은 예를 들어 운전자를 보조함으로써 주행 안정성을 높일 수 있다.
일부 예시적인 실시예에서 예상 주행 의도에 관한 정보는 적어도 하나의 다른 차량의 예상 궤도에 관한 정보를 포함한다. 예상 궤도에 관한 정보는 예를 들어 복수의 시간-위치-포인트에 관한 정보를 포함할 수 있다. 제어 모듈은 시간-위치-포인트에 기초하여 주행 추천을 결정하여, 예를 들어 다른 차량의 궤도에 기초하여 차량을 제어하도록 설계될 수 있다.
일부 예시적인 실시예에서 복수의 시간-위치-포인트의 시간 성분 및/또는 위치 성분은 가변적인 시간적 또는 공간적 거리에 기초한다. 포인트의 시간적 또는 공간적인 가변적 거리는 임계적인 상황에서 정보의 높은 정확성을 가능하게 할 수 있고 그리고 덜 임계적인 상황에서 전송되는 데이터의 양을 감소시키는 것이 가능하다.
몇몇 예시적인 실시예에서 예상 궤도에 관한 정보는 조향각에 관한 정보, 적어도 하나의 다른 차량의 위치에 관한 정보, 적어도 하나의 다른 차량의 속도에 관한 정보, 적어도 하나의 다른 차량의 가속도에 관한 정보, 주행 방향 지시자에 관한 정보, 다른 차량의 거리에 관한 정보, 다른 차량의 주행 방향 지시자에 관한 정보, 신호들 시스템에 관한 정보, 자동 주행 제어 시스템에 관한 정보 및 지도 정보의 그룹 중 적어도 하나의 요소에 기초한다. 이러한 정보 소스의 사용은 예상 궤도에 관한 정보의 정확성을 높일 수 있다.
일부 예시적인 실시예에서 복수의 시간-위치-포인트의 시간 성분 및/또는 위치 성분은 적어도 하나의 다른 차량의 주행 다이내믹에 기초할 수 있다. 주행 다이내믹에 기초하는 포인트의 시간적 또는 공간적 거리는 임계적인 주행 상황에서 정보의 높은 정확성을 가능하게 할 수 있고 그리고 덜 임계적인 상황에서 전송되는 데이터의 양을 감소시키는 것이 가능하다.
몇몇 예시적인 실시예에서 복수의 시간-위치-포인트의 시간 성분은 절대 시간 포인트, 글로벌 기준 시간 시스템에 대한 시간 포인트 및/또는 로컬 기준 시간 시스템에 대한 시간 포인트에 대응한다. 글로벌 또는 로컬 기준 시간의 사용은 다양한 차량에 의해 포인트의 시간적으로 정확한 사용을 가능하게 할 수 있다.
적어도 일부 예시적인 실시예에서 복수의 시간-위치-포인트의 위치 성분은 절대 위치 포인트, 교통 기반 시설에 대한 위치 포인트 및 교통 기반 시설의 기하학적 성분의 선택의 그룹 중 적어도 하나의 요소를 포함한다. 기준 시스템에서 위치 성분의 고정은 차량 외부 엔티티에 의해 포인트의 지리적으로 정확한 사용을 가능하게 할 수 있다.
적어도 몇몇 예시적인 실시예에서 예상 궤도에 관한 정보는 예를 들어 3초, 5초 또는 7초와 같은 0 내지 10초의 주기를 포함한다. 예를 들어 주기는 또한 예를 들어 속도에 따라 가변적일 수도 있다. 예상 궤도에 관한 정보를 적은 주기로 제한하는 것은 예상 궤도의 전체 정확성을 높일 수 있고, 계산 소모 및 전송 소모를 줄일 수 있다.
또한 예시적인 실시예는 상기 장치 및/또는 상기 추가의 장치를 포함하는 자동차를 제공한다.
또한 예시적인 실시예는 차량용 방법을 제공한다. 상기 방법은 차량의 예상 궤도에 관한 정보를 결정하는 단계를 포함한다. 또한 상기 방법은 차량의 예상 궤도에 관한 정보에 기초하여, 차량의 예상 주행 의도에 관한 정보를 결정하는 단계를 포함한다. 또한 상기 방법은 하나 이상의 차량 외부 엔티티에 대해 예상 주행 의도에 관한 정보를 제공하는 단계를 포함한다.
또한 예시적인 실시예는 차량용 추가의 방법을 제공한다. 추가의 방법은 적어도 하나의 다른 차량의 예상 주행 의도에 관한 정보를 획득하는 단계를 포함한다. 또한 추가의 방법은 적어도 하나의 다른 차량의 예상 주행 의도에 관한 정보에 기초하여, 주행 추천을 결정하는 단계를 포함한다.
또한 예시적인 실시예는 프로그램 코드가 컴퓨터, 프로세서, 제어 모듈 또는 프로그래밍 가능한 하드웨어 부품 상에서 실행될 때 상기 방법 중 적어도 하나를 실행하기 위한 상기 프로그램 코드를 포함하는 프로그램을 제공한다.
추가의 유리한 실시예는 이하에서 도면에 도시된 예시적인 실시예들을 참조하여 보다 상세히 설명될 것이며, 예시적인 실시예는 일반적으로 상기 도시된 실시예 전체에 제한되지는 않는다.
도 1은 예상 주행 의도에 관한 정보를 제공하기 위한 장치의 예시적인 실시예의 블록 다이어그램을 도시한다.
도 2는 예상 주행 의도에 관한 정보의 예시적인 도면을 도시한다.
도 3은 주행 추천을 결정하기 위한 장치의 예시적인 실시예의 블록 다이어그램을 도시한다.
도 4는 차량의 예시적인 제어를 위한 시간-위치-다이어그램의 예시적인 도면을 도시한다.
도 5는 예상 주행 의도에 관한 정보를 제공하기 위한 방법의 예시적인 실시예의 흐름 다이어그램을 도시한다.
도 6은 주행 추천을 결정하기 위한 추가의 방법들의 예시적인 실시예의 흐름 다이어그램을 도시한다.
다양한 예시적인 실시예들이 이제 몇몇 예시적인 실시예들이 도시되어 있는 첨부 도면들을 참조하여 더 상세히 설명될 것이다. 도면에서 선, 층 및/또는 영역의 두께 치수는 명확성을 위해 과장되어 도시될 수 있다.
단지 몇몇 예시적인 실시예를 나타내는 첨부된 도면의 다음 설명에서, 동일한 참조 부호는 동일하거나 유사한 부품을 지칭할 수 있다. 또한, 예시적인 실시예 또는 도면에서 여러 번 나타나지만 하나 이상의 특징과 관련해서 공통으로 설명되는 부품 및 객체에 대해서는 통합 참조 부호가 사용될 수 있다. 동일하거나 또는 통합된 참조 부호로 기술된 부품 또는 객체는 개별, 복수 또는 모든 특징, 예를 들어 치수와 관련하여 동일할 수 있지만, 경우에 따라서는 설명에 의해 명시적으로 또는 암시적으로 대략 다르게 언급되지 않는 한, 상이하게 구현될 수도 있다.
예시적인 실시예들이 다양한 방식으로 수정되고 변경될 수 있지만, 예시적인 실시예들은 도면에서 예로서 도시되고, 여기에서 상세히 설명될 것이다. 그러나, 예시적인 실시예를 각 개시된 형태로 제한하도록 의도하지 않고, 예시적인 실시예를 오히려 본 발명의 범위 내에 있는 모든 기능적 및/또는 구조적 변형, 동등물 및 대안예를 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 전체 도면 설명에서 동일한 참조 부호는 동일하거나 또는 유사한 요소를 나타낸다.
다른 요소에 "연결된" 또는 "결합된" 것으로 지칭되는 요소는, 다른 요소에 직접 연결되거나 또는 결합될 수 있거나 또는 그 사이에 개재된 요소가 존재할 수도 있음을 유의해야 한다. 반면, 한 요소가 다른 요소에 "직접 연결된" 또는 "직접 결합된" 것으로 언급되면, 그 사이에 개재된 요소가 존재하지 않는다. 요소들 간의 관계를 설명하기 위해 사용된 다른 용어들도 유사한 방식으로 해석되어야 한다(예를 들어, "사이" 대 "그 사이에 직접", "인접한" 대 "직접 인접한" 등).
여기서 사용된 용어는 단지 특정 예시적인 실시예를 설명하기 위한 것이며, 실시예를 제한하고자 하는 것은 아니다. 여기서 사용된 바와 같이, 단수 형태 "a", "an" 및 "the"는 문맥상 특별히 다르게 지시하지 않는 한 복수 형태를 포함하는 의미이다. 또한, 여기서 사용된 예를 들어 "갖는", "함유하는", "구비하는", "포함하는", "포함된" 및/또는 "구비된"과 같은 표현은 상기 특징, 정수, 단계, 동작 흐름, 요소 및/또는 부품의 존재를 언급하지만, 하나 또는 하나 이상의 특징, 정수, 단계, 동작 흐름, 요소, 부품 및/또는 그룹의 존재 또는 추가를 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 여기서 사용된 모든 용어(기술 및 과학 용어 포함)는 예시적인 실시예가 속하는 기술 분야의 당업자가 통상적으로 부여하는 것과 동일한 의미를 갖는다. 또한, 표현, 예를 들어 일반적으로 사용되는 사전에 정의된 표현은 관련 기술의 맥락의 의미와 일치하는 의미로 해석되어야 하며, 여기서 명시적으로 정의되지 않는 한, 이상적인 또는 지나치게 형식적인 의미로 해석되어서는 안 된다.
예를 들어 커넥티드 어댑티브 크루즈 컨트롤(Connected Adaptive Cruise Control)(Connected ACC), 신호등 시스템(신호등)의 정지 상태에서의 라인 스타트, 리브 보조 장치 및 교차로 보조 장치와 같은 미래의 주행 보조 시스템은, 가까운 미래에 계획된 궤도에 관련한 다른 차량의 의도가 알려지면, 보다 간단하게, 보다 잘 구현될 수 있다. 예를 들어 어느 정도까지 자동으로 주행하는 차량은 가까운 미래에 주행할 궤도를 계산할 수 있다. 예를 들어 ACC와 같은 부분 자동 시스템에서는 마찬가지로 가까운 미래에 주행할 것으로 예상되는 궤도가 이용 가능하다. 예시적인 실시예는 계획된 궤도 및 예를 들어 무선 통신에 의한 다른 도로 사용자에 대한 의도의 통신에 기초하여, 가까운 미래의 주행 의도를 설명하기 위한 개념을 포함한다.
예시적인 실시예는 가까운 미래의 주행 의도를 결정하기 위한 기초로서 이러한 궤도를 사용할 수 있다. 여기서 예상 궤도는 경로-시간-포인트에 의해 설명될 수 있다. 이러한 각각의 개별 포인트에 대해, 이러한 포인트를 위해 계획된 가속도 및 목표 속도(또는 다른 차량의 특정 다이내믹 파라미터)가 선택적으로 포함될 수 있다. 계획된 (미래에 존재하는) 경로-시간-포인트 궤도의 전달에 의해, 다른 도로 사용자가 자신의 계획된 궤도를 조정할 수 있다. ACC 시스템은 예를 들어 종래의 시스템에 종종 있는 경우와 같이, 전방 차량에 대해 측정된 거리에만 기초하지 않고 전방 차량의 계획된 경로-시간-포인트에 기초하여 제어를 수행할 수 있다.
도 1은 차량(100)용 장치(10)의 예시적인 실시예의 블록 다이어그램을 도시한다. 장치는 차량(100)의 예상 궤도에 관한 정보를 결정하도록 설계된 주행 분석 모듈(12)을 포함한다. 또한 장치(10)는 차량(100)의 예상 궤도에 관한 정보에 기초하여, 차량(100)의 예상 주행 의도에 관한 정보를 결정하도록 설계된 제어 모듈(14)을 포함한다. 또한 장치(10)는 하나 이상의 차량 외부 엔티티(200)에 대해 예상 주행 의도에 관한 정보를 제공하도록 설계된 인터페이스(16)를 포함한다. 제어 모듈(14)은 주행 분석 모듈(12) 및 인터페이스(16)와 결합된다.
일부 예시적인 실시예에서 주행 분석 모듈(12)은 예를 들어 자동 거리 제어를 위한 시스템에 기초하여 또는 자동 조종 장치에 기초하여 예상 궤도에 관한 정보를 결정할 수 있다. 차량(100)은 예를 들어 자동 거리 제어 장치 또는 자동 조종 장치를 포함할 수 있다. 일부 예시적인 실시예에서 자동 거리 제어 장치 및/또는 자동 조종 장치는 또한 장치(10)에 포함될 수도 있다. 주행 분석 모듈(12)은 예를 들어 자동 거리 제어 시스템 또는 자동 조종 장치에 의해 계산되어 계획된 궤도를 예상 궤도에 관한 정보를 결정하기 위해 사용할 수 있다.
대안적으로 또는 추가적으로 주행 분석 모듈(12)은 조향각에 관한 정보, 차량(100)의 위치에 관한 정보, 차량(100)의 속도에 관한 정보, 차량(100)의 가속도에 관한 정보, 주행 방향 지시자에 관한 정보, 다른 차량의 거리에 관한 정보, 다른 차량의 주행 방향 지시자에 관한 정보, 신호등 시스템에 관한 정보, 자동 주행 제어 시스템에 관한 정보 및 지도 정보의 그룹 중 적어도 하나의 요소에 기초하여 예상 궤도에 관한 정보를 결정하도록 설계될 수 있다. 주행 분석 모듈(12)은 예를 들어 조향각에 관한 정보 또는 주행 방향 지시자에 관한 정보를 획득하기 위해 예를 들어 제어-네트워크-버스(영어로 Controller Area Network Bus, CAN Bus라고도 함)를 통해 예를 들어 차량의 정보 인터페이스에 관한 정보를 획득하도록 설계될 수 있다. 예를 들어 주행 분석 모듈(12)은 예를 들어 CAN-버스를 통해 획득한, 속도 데이터, 가속도 데이터 및/또는 감속 데이터에 기초하여 예상 궤도에 관한 정보를 결정할 수 있다. 또한 주행 분석 모듈(12)은 예를 들어 다른 차량의 거리에 관한 정보, 다른 차량의 주행 방향 지시자에 관한 정보 및/또는 신호등 시스템에 관한 정보를 위한 카메라의 비디오 데이터, 또는 예를 들어 전달 시간 방법에 기초하여, 예를 들어 다른 차량의 거리에 관한 정보를 위한 거리 측정 센서의 거리 데이터와 같은 센서 모듈에 의한 데이터를 획득할 수 있다. 또한 주행 분석 모듈(12)은 일부 예시적인 실시예에서 예를 들어 이미지 데이터로부터 다른 차량의 점멸 신호 또는 신호등과 같은 패턴 인식에 관한 정보를 원시 데이터로부터 추출하기 위해, 예를 들어 비디오 데이터와 같은 원시 데이터를 분석하도록 설계될 수 있다. 또한 몇몇 예시적인 실시예에서 주행 분석 모듈(12)은 신호등 시스템의 스위칭 시간과 같은 차량 외부 소스의 정보를 획득하도록 설계될 수 있다. 자동 주행 제어 시스템은 예를 들어 적응성 거리 제어 장치, 적응성 크루즈 컨트롤 장치 또는 자동 조종 장치에 대응할 수 있다.
또한 주행 분석 모듈(12)은 예상 궤도를 결정하기 위해 획득된 또는 분석된 정보에 기초하여 교통 패턴의 집합과 확률 분석 및/또는 패턴 비교를 실행하도록 설계될 수 있다. 예를 들어 주행 분석 모듈(12)은 예를 들어 거리 또는 비디오 데이터에 따라 다른 도로 사용자를 고려하여 차량의 휠 각도, 속도 및/또는 가속도에 기초하여 예상 궤도를 추론할 수 있다. 몇몇 예시적인 실시예에서 주행 분석 모듈(12)은 예를 들어 네비게이션 목적지를 기초로 한 예상 터닝 차선에 기초하여 또는 교차로에서 선택된 터닝 차선을 기초로 한 예상 경로를 기초하여, 위치 데이터 또는 네비게이션 데이터에 따라 예상 궤도를 결정하도록 설계될 수 있다.
적어도 몇몇 예시적인 실시예에서 예상 궤도에 관한 정보는 차량이 바로 미래에 어떤 경로를 택할 것인지 예상할 수 있는 정보를 포함한다. 예상 궤도에 관한 정보는 예를 들어, 복수의 시간-위치-포인트에 관한 정보를 포함할 수 있고, 시간-위치-포인트는 시간 성분 및 위치 성분을 포함한다. 적어도 일부 예시적인 실시예에서 예상 궤도에 관한 정보는 0 내지 10초의 주기, 예를 들어 다음 또는 기준 시간 이후의 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 12, 15, 16 또는 20초의 주기를 포함할 수 있고, 또는 주행 분석 모듈(12)이 예측의 신뢰 구간이 임계값 이상인 일정 기간에 대한 시간-위치-포인트를 제공할 수 있다.
다른 주행 상황에서는 예상 궤도에 관한 정보가 상이하게 세분화된 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어 주행 분석 모듈(12)은 예를 들어 차량의 주행 다이내믹에 기초하여, 다른 차량의 거리에 관한 정보에 기초하여 또는 신호등 시스템에 관한 정보에 기초하여, 가변적인 시간적 또는 공간적 거리에 기초하여 복수의 시간-위치-포인트의 시간 성분 및/또는 위치 성분을 결정하도록 설계될 수 있다.
이러한 경우, 몇몇 예시적인 실시예에서 시간-위치-포인트는 절대적으로 또는 상대적으로 정의될 수 있다. 복수의 시간-위치-포인트의 시간 성분은 예를 들어 절대 시간 포인트, 글로벌 기준 시간 시스템에 대한 시간 포인트 및/또는 로컬 기준 시간 시스템에 대한 시간 포인트에 대응할 수 있다. 글로벌 기준 시간 시스템은 예를 들어 글로벌 위성 네비게이션 시스템의 시간 정보 또는 무선 시간 전송 시스템의 시간을 나타낼 수 있고, 로컬 기준 시스템은 예를 들어 로컬 무선 네트워크 내에서 동기화된 시간을 나타낼 수 있다. 복수의 시간-위치-포인트의 위치 성분은 절대 위치 포인트, 교통 기반 시설에 대한 위치 포인트 및 교통 기반 시설의 기하학적 성분의 선택의 그룹 중 적어도 하나의 요소를 포함할 수 있다. 이러한 경우 절대 위치 포인트는 예를 들어 위성 네비게이션 시스템을 기초로 할 수 있고, 교통 기반 시설에 대한 위치 포인트는 예를 들어 도로/교차로 상의 위치(경로 미터, 중심/차선으로부터의 거리)를 나타낼 수 있다. 교통 기반 시설의 기하학적 성분의 선택은 예를 들어 교통 기반 시설의 차선에 대응할 수 있다. 교통 기반 시설이 예를 들어 교통 기반 시설을 부분으로 세분화(주행 차선, 경로 미터, 교차로에서의 터닝 차선)한 기하학적 성분으로 분류되면(영어로 타일(tile)이라고도 함), 가변적 세분화로 선택할 수 있는 이와 같은 성분의 선택이 전송량의 감소 및 단순화된 분석을 가능하게 할 수 있다.
정지 상태에서 출발하는 경우, 계획된 스타트/출발 시간 포인트가 예상 궤도에 관한 정보에 추가로 포함될 수 있다. 이는 예를 들어 GNSS 시간(Global Navigation Satellite System) 또는 상대적 표시로서 신호등 시스템(LZA)의 스위칭 시간으로부터 도출될 수 있다.
선택적으로 차선에 대한 추가 정보가 포함될 수 있는데, 예를 들어 차량에 관련되고, 신호등 시스템(LZA)에 관한 정보와 관련되고 그리고/또는 차량 위치가 차량과 관련한 신호등 시스템(LZA)의 정지선을 기준으로 관련되는 차선에 대한 정보가 포함될 수 있다.
궤도의 포인트 개수는 정적으로 정해질 수 있거나(예를 들어, 메시지 포맷의 표준으로 정해진 값) 또는 알고리즘(예를 들어, 메시지 포맷의 표준으로 정해진 최대 개수까지, 여기서 최소의 개수가 또한 정해질 수 있음)에 의해 결정될 수 있다. 몇몇 유리한 예시적인 실시예에서 궤도를 설명하기 위한 경로-시간-포인트의 개수는 적어도 10일 수 있다.
궤도의 포인트의 시간적 및/또는 공간적 거리는 또한 정적으로 정해질 수 있거나(예를 들어 메시지 포맷의 표준으로 정해진 값) 또는 알고리즘에 의해 결정될 수도 있다. 몇몇 유리한 예시적인 실시예에서 예를 들어 메시지 포맷의 표준으로, 그 사이에 궤도 포인트가 존재할 수 있는 최소 및 최대 거리가 정해질 수 있다. 거리는 일부 예시적인 실시예에서 동일한 거리일 필요는 없다. 몇몇 유리한 예시적인 실시예에서 거리 결정을 위한 알고리즘은 계획된 주행 다이내믹(다이내믹이 클수록 포인트가 더 조밀하게 위치함)을 고려할 수 있다. 정지 상태와 스타트 상태 이후의 궤도는 시작 포인트가 추가로 0 포인트로 정의되는 경우 동일한 알고리즘에 따라 예측될 수도 있다.
예상 궤도에 관한 정보에 기초하여 제어 모듈(14)은 예상 주행 의도에 관한 정보를 결정한다. 이 경우 예상 주행 의도에 관한 정보는 예를 들어 예상 궤도에 관한 정보를 포함할 수 있고, 그리고/또는 예를 들어 고속도로 진입로에서 교통 안으로 리브하기 위한 차량(100)의 예상 차선 선택, 예상 터닝 의도 또는 예상 의도와 같은 예상 궤도를 능가하는 추가의 정보를 포함할 수 있다. 또한 제어 모듈(14)은 예를 들어 예상 궤도에 대한 컨텍스트를 인식하기 위해, 예를 들어 위치 데이터에 기초하여 주행 의도에 관한 정보를 결정할 수 있다. 또한 예를 들어 주행 의도에 관한 정보는 예를 들어 경향적인 위험한 운전 조작을 수행하는지와 같은, 차량 운전자의 주행 다이내믹에 기초할 수 있다. 또한 예를 들어 제어 모듈(14)은 예를 들어 과거의 속도, 가속도 및 감속 데이터에 기초하여 운전자의 주행 다이내믹에 기초하여 예상 주행 의도에 관한 정보를 결정하도록 설계될 수 있다. 적어도 몇몇 예시적인 실시예에서, 제어 모듈(14)은 예를 들어 주행 상황에 대한 과거 반응의 수집에 기초하여 운전자의 성향 프로파일에 기초하여 주행 의도에 관한 정보를 결정하도록 설계될 수 있다. 일부 예시적인 실시예에서 제어 모듈(14)은 인터페이스(16)를 통해 예상 주행 의도에 관한 정보를 제공하도록 설계된다.
인터페이스(16)는 예를 들어, 차량-대-차량 통신용 인터페이스에 대응할 수 있다. 예를 들어 인터페이스(16)는 차량(100)의 주변 환경에 있는 다른 차량의 예상 주행 의도에 관한 정보를 제공하도록 설계될 수 있다. 하나 이상의 차량 외부 엔티티(200)는 예를 들어 다른 차량, 복수의 차량의 예상 주행 의도에 관한 정보를 수집하고, 종합하고 그리고/또는 전달하는 엔티티, 또는 복수의 차량의 예상 주행 의도에 관한 정보를 통계적으로 분석하는 분석 엔티티에 대응할 수 있다. 하나 이상의 차량 외부 엔티티(200)는 예를 들어 차량(200a)에 대응하거나 또는 차량(200a)을 포함할 수 있다.
예를 들어 다음의 정의 중 하나에 따라, 예상 주행 의도에 관한 정보는 예상 궤도에 관한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어 예상 궤도에 관한 정보의 데이터 패킷은 유럽 전기 통신 표준 협회(ETSI)의 표준 TS 102 894-2 V1.2.1에 기초할 수 있다(경로 프로파일의 정의). 이러한 메시지 포맷은 예상 궤도에 대해 예를 들어 헤드 데이터, 기본 데이터 구조 및 데이터 구조를 포함할 수 있다. 헤드 데이터(영어로 Header라고도 함), 예를 들어 ITS(지능형 수송 시스템)(Intelligent Transport System)-PDU(물리적 데이터 단위)(Physical Data Unit)-헤더는 예를 들어 사용된 프로토콜의 버전(protocolVersion), 메시지의 아이덴티피케이션/넘버링(messageID) 및 통신 라인의 아이덴티피케이션(stationID)을 포함할 수 있다. 기본 데이터 구조는 예를 들어 메시지 작성 시간에 대한 상대적인 시간 표시(영어로 generation-DeltaTime이라고도 함), 통신 라인의 타입(영어로 stationType이라고도 함), 즉 예를 들어 그것이 차량인지 여부, 위치(position) 및 통신 라인의 고도(altitude) 및 선택적으로, 예를 들어 통신 라인의 자동화 레벨(automationLevel)을 또한 포함할 수 있다. 예상 궤도의 데이터 구조는 예를 들어 각 엔트리에 대해 변경된 위치(pathDeltaPosition), 변경된 시간(pathDeltaTime), 종방향 또는 횡방향에서의 가속도(longitudinalAcceleration 및 lateralAcceleration) 또는 선택적으로 주행 차선(영어로 lane이라고도 함)을 또한 포함하는 데이터 구조로 이루어질 수 있다(예를 들어, 24개 엔트리 [0..23]를 갖는 데이터 필드). 예상 궤도의 데이터 구조는 예를 들어 예상 궤도에 관한 정보에 대응하거나 또는 이를 포함할 수 있다. 예를 들어 위치, 고도 또는 가속도와 같은 일부 요소는 예를 들어 정보의 정확성에 대한 지표를 포함할 수도 있다.
도 2는 미래 궤도에 관한 정보를 포함하는 예상 주행 의도에 관한 정보의 예시적인 도면을 도시한다. 2002는 일정한 속도 및 일정한 주행 방향에서의 주행 의도에 관한 정보의 예시적인 도면을 도시한다. 시간
Figure 112018027212399-pct00001
에 대한 시간-위치-포인트는 공간적으로 및 시간적으로 등거리이다. 2004는 가변적 속도 및 일정한 주행 방향에서의 주행 의도에 관한 정보의 다른 예시적인 도면을 도시한다. 이 경우, 시간
Figure 112018027212399-pct00002
에 대한 (예시적인) 시간-위치-포인트는 시간적으로는 등거리이지만, 공간적으로는 가변적이다. 2006은 또한 일정한 속도와 가변적인 주행 방향에서 주행 의도에 관한 정보의 다른 예시를 도시한다. 이 경우 시간
Figure 112018027212399-pct00003
에 대한 (예시적인) 시간-위치-포인트는 시간적으로 및 공간적으로 가변적이다.
예시적인 실시예에서 주행 분석 모듈(12) 및/또는 제어 모듈(14)은 임의의 컨트롤러 또는 프로세서 또는 프로그래밍 가능한 하드웨어 부품에 대응할 수 있다. 예를 들어 주행 분석 모듈(12) 및/또는 제어 모듈(14)은 대응하는 하드웨어 부품에 대해 프로그래밍된 소프트웨어로서 구현될 수도 있다. 이와 관련하여, 주행 분석 모듈(12) 및/또는 제어 모듈(14)은 대응하게 조정된 소프트웨어를 갖는 프로그래밍 가능한 하드웨어로서 구현될 수 있다. 이 경우, DSP(Digital Signal Processor)와 같은 임의의 프로세서를 사용할 수 있다. 여기서 예시적인 실시예는 프로세서의 특정 타입에 제한되지는 않는다. 주행 분석 모듈(12) 및/또는 제어 모듈(14)을 구현하기 위한 임의의 프로세서 또는 복수의 프로세서가 고려될 수 있다.
예를 들어 인터페이스(16)는 모듈 내에서, 모듈 사이에서, 또는 상이한 엔티티의 모듈 사이에서 예를 들어 코드에 기초한 디지털 비트 값에서, 정보의 수신 및/또는 전송을 위한 예를 들어 하나 이상의 입력 및/또는 하나 이상의 출력에 대응할 수 있다.
적어도 일부 예시적인 실시예에서 도 3의 차량(100) 및 차량(200a)은 예를 들어 육상 운송 수단, 선박, 항공기, 철도 차량, 도로 차량, 자동차, 오프로드 차량, 자동차 또는 트럭에 대응할 수 있다.
도 3은 차량(200a)용 장치(20)의 예시적인 실시예의 블록 다이어그램을 도시한다. 장치(20)는 적어도 하나의 다른 차량(100)의 예상 주행 의도에 관한 정보를 획득하도록 설계된 인터페이스(22)를 포함한다. 또한 장치(20)는 적어도 하나의 다른 차량(100)의 예상 주행 의도에 관한 정보에 기초하여 주행 추천을 결정하도록 설계된 제어 모듈(24)을 포함한다. 인터페이스(22)는 제어 모듈(24)에 결합된다.
적어도 일부 예시적인 실시예에서 인터페이스(22)는 차량-대-차량 통신용 인터페이스에 대응할 수 있다. 예를 들어 인터페이스(22)는 예를 들어 차량-대-차량 통신을 통해 적어도 하나의 다른 차량으로부터 직접 주행 의도에 관한 정보를 수신하도록 설계될 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 인터페이스(22)는 예를 들어 차량-대-기반 시설 통신 또는 이동 무선 네트워크를 통해, 복수의 차량을 통해 종합된, 복수의 차량의 예상 주행 의도에 관한 정보를 수집하고, 종합하고 그리고/또는 전달하는 엔티티로부터 주행 의도에 관한 정보를 수신하도록 설계될 수 있다.
일부 예시적인 실시예에서 제어 모듈(24)은 차량(200a)의 예상 주행 의도에 관한 추가의 정보를 획득하도록 설계될 수 있다. 예를 들어, 차량(200a)은 장치(10)를 더 포함할 수 있다. 제어 모듈(14)은 차량(200a)의 예상 주행 의도에 관한 추가의 정보를 장치(20)에 제공하도록 설계될 수 있다. 차량(200a)의 예상 주행 의도에 관한 추가의 정보는 예를 들어 차량(200a)의 예상 궤도에 관한 정보를 포함할 수 있다.
제어 모듈(24)은 주행 추천을 결정하기 위해 차량(200a)의 예상 궤도를 적어도 하나의 다른 차량(100)의 예상 주행 의도와 비교하고, 충돌을 피하거나 일정한 교통 흐름이 가능하게 되도록 주행 추천을 결정하기 위해 설계될 수 있다. 제어 모듈은 대안적으로 또는 추가적으로 예를 들어 차량(200a) 및 적어도 하나의 다른 차량(100)의 궤도의 외삽에 의해 예를 들어 차량과 적어도 하나의 다른 차량의 예상 궤도와의 충돌을 검출하기 위해, 적어도 하나의 다른 차량(100)의 예상 주행 의도를 차량(200a)의 현재 위치, 주행 방향, 속도 및/또는 가속도와 비교할 수 있다. 또한 제어 모듈(24)은 적어도 하나의 다른 차량의 예상 주행 의도에 관한 정보에 기초하여, 예를 들어 또한 차량(200a)의 위치, 주행 방향, 속도 및/또는 가속도에 기초하여 추월, 리브 또는 터닝 조작을 위해 가능한 시점을 결정하도록 설계될 수 있다.
제어 모듈(24)은 주행 추천에 대해 예를 들어 적어도 하나의 다른 차량(100)의 예상 주행 의도에 관한 정보에 기초하여 그리고 차량(200a)의 예상 주행 의도에 관한 추가의 정보에 기초하여 가능한 충돌에 대한 경고 정보를 제공하도록 설계될 수 있다. 예를 들어 제어 모듈(24)은 디스플레이 장치를 통해, 예를 들어 운전자로부터 볼 때 조향 휠 후방의 디스플레이 장치 또는 헤드 업 디스플레이(영어로 Head-Up-Display라고도 함)를 통해 예를 들어 운전자에게 가능한 충돌 위험을 알리기 위해 경고 정보를 표시하도록 설계될 수 있다.
몇몇 예시적인 실시예에서 제어 모듈(24)은 주행 추천을 위해 적어도 하나의 다른 차량(100)의 예상 주행 의도에 기초하여 그리고 차량(200a)의 예상 주행 의도에 관한 추가의 정보에 기초하여 차량(200a)의 운전자에게 조향 추천을 제공하도록 설계될 수 있다. 예를 들어 제어 모듈(24)은 차량(200a)의 주변에서 차량의 예상 궤도와 차량(200a)의 제안된 궤도의 중첩을 표현하도록 설계될 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로 제어 모듈(24)은 헤드 업 디스플레이를 통해 차선 변경 추천 및/또는 가속도 또는 브레이크 추천을 제공하도록 설계될 수 있다.
몇몇 예시적인 실시예에서 차량(200a)은 자동 거리 제어 장치 및/또는 자동 조종 장치를 포함할 수 있다. 예를 들어 장치(20)는 자동 거리 제어 장치 및/또는 자동 조종 장치를 포함할 수 있거나, 또는 제어 모듈(24)은 자동 거리 제어 장치 및/또는 자동 조종 장치를 제어하거나 또는 영향을 주도록 설계될 수 있다. 일부 예시적인 실시예에서 제어 모듈(24)은 예를 들어 주행 추천에 기초한 종방향 및/또는 횡방향 제어에 의해 주행 추천에 기초하여 차량(200a)을 제어하도록 설계될 수 있다. 적어도 일부 예시적인 실시예에서 제어 모듈(24)은 차량의 운전자가 관여하지 않은 경우에만 차량을 제어하도록 설계될 수 있다. 제어 모듈(24)은 예를 들어 주행 추천에 기초하여 전방 차량의 거리를 유지 또는 조정하거나, 회피 조작을 수행하거나, 리브 동작을 수행하거나 또는 추월 동작을 수행하도록 설계될 수 있다. 일부 예시적인 실시예에서 차량의 종방향 및 측방향 제어 시스템은 다른 차량과의 거리 제어 시 다른 차량에 의해 전송되는 의도 메시지의 경로-시간-포인트와 관련되며, 일반적인 ACC 시스템에서와 같이 통상적으로 전방 차량에 대한 측정된 거리와 관련되지 않는다.
도 4는 선행 차량(라인 주행)의 주행 의도에 관한 정보에 기초하여 차량의 예시적인 제어를 위한 시간-위치-다이어그램의 예시적인 도면을 도시한다. 이 경우 전방 차량(4002)은 시간-위치-포인트
Figure 112018027212399-pct00004
에 대해 주행 방향으로 후방 차량(4004)보다 각각 앞서 있으며, 시간 경과에 따른 공간적 거리는 예를 들어 라인 주행 후에 설정값으로 제어된다. 예를 들어 장치(20)를 포함하는 후방 차량(4004)은 궤도의 계산 또는 제어 시 예를 들어 장치(10)를 포함하는 전방 차량(4002)의 예상 주행 의도에 관한 정보와 관련된다. 이 경우, 장치(20)는 주행 의도에 관한 정보에 기초하여 후방 차량을 제어하도록 설계될 수 있고, 차량(4004)에 의해 측정된 전방 차량(4002)에 대한 거리에는 기초하지 않는다.
적어도 일부 예시적인 실시예에서 적어도 하나의 다른 차량(100)은 자동 거리 제어 장치 및/또는 자동 조종 장치를 포함할 수 있으며, 주행 의도에 관한 정보는 예를 들어 자동 거리 제어 장치 또는 자동 조종 장치를 기초로 할 수 있다.
적어도 일부 예시적인 실시예에서 예상 주행 의도에 관한 정보는 적어도 하나의 다른 차량의 예상 궤도에 관한 정보를 포함할 수 있고, 예상 궤도에 관한 정보는 복수의 시간-위치-포인트에 관한 정보를 포함할 수 있다. 시간-위치-포인트는 시간 성분 및 위치 성분을 포함할 수 있다. 복수의 시간-위치-포인트의 시간 성분 및/또는 위치 성분은 가변적인 시간적 또는 공간적 거리에 기초할 수 있다. 예상 궤도에 관한 정보는 예를 들어 조향각에 관한 정보, 적어도 하나의 다른 차량(100)의 위치에 관한 정보, 적어도 하나의 다른 차량(100)의 속도에 관한 정보, 적어도 하나의 다른 차량(100)의 가속도에 관한 정보, 주행 방향 지시자에 관한 정보, 다른 차량의 거리에 관한 정보, 다른 차량의 주행 방향 지시자에 관한 정보, 신호등 시스템에 관한 정보, 자동 주행 제어 시스템에 관한 정보 및 지도 정보의 그룹 중 적어도 하나의 요소에 기초할 수 있다. 복수의 시간-위치-포인트의 시간 성분 및/또는 위치 성분은 적어도 하나의 다른 차량(100)의 주행 다이내믹에 기초할 수 있다. 복수의 시간-위치-포인트의 시간 포인트는 절대 시간 포인트, 글로벌 기준 시간 시스템에 대한 시간 포인트 및/또는 로컬 기준 시간 시스템에 대한 시간 포인트에 대응할 수 있다. 복수의 시간-위치-포인트의 위치 성분은 절대 위치 포인트, 교통 기반 시설에 대한 위치 포인트 및 교통 기반 시설의 기하학적 성분의 선택의 그룹 중 적어도 하나의 요소를 포함할 수 있다. 예상 궤도에 관한 정보는 0 내지 10초의 주기를 포함한다.
적어도 하나의 인터페이스(22)는 모듈 내에서, 모듈 사이에서, 또는 상이한 엔티티의 모듈 사이에서 예를 들어 코드에 기초한 디지털 비트 값에서, 정보의 수신 및/또는 전송을 위한 예를 들어 하나 이상의 입력 및/또는 하나 이상의 출력에 대응할 수 있다.
예시적인 실시예에서 제어 모듈(24)은 임의의 컨트롤러 또는 프로세서 또는 프로그래밍 가능한 하드웨어 부품에 대응할 수 있다. 예를 들어 제어 모듈(24)은 대응하는 하드웨어 부품에 대해 프로그래밍 가능한 소프트웨어로서 구현될 수도 있다. 이와 관련하여, 제어 모듈(24)은 대응하게 조정된 소프트웨어를 갖는 프로그래밍 가능한 하드웨어로서 구현될 수 있다. 이 경우, DSP(Digital Signal Processor)와 같은 임의의 프로세서를 사용할 수 있다. 여기서 예시적인 실시예는 프로세서의 특정 타입에 제한되지는 않는다. 제어 모듈(24)을 구현하기 위한 임의의 프로세서 또는 복수의 프로세서가 고려될 수 있다.
장치(20)의 추가의 상세 및 양태[예를 들어, 예상 주행 의도에 관한 정보, 차량(100), 예상 궤도에 관한 정보, 장치(10), 제어 모듈(14)]은 이전에(예를 들어 도 1에서) 설명된 개념 및 실시예와 관련되어 언급된다. 장치(20)는 전술 또는 후술된 바와 같이, 제안된 개념의 하나 이상의 양태 또는 설명된 예시에 대응하는 하나 이상의 추가적인 선택적인 특징들을 포함할 수 있다.
도 5는 차량용 방법의 예시적인 실시예의 흐름 다이어그램을 도시한다. 상기 방법은 차량의 예상 궤도에 관한 정보를 결정하는 단계(32)를 포함한다. 또한 상기 방법은 차량의 예상 궤도에 관한 정보에 기초하여, 차량의 예상 주행 의도에 관한 정보를 결정하는 단계(34)를 포함한다. 또한 상기 방법은 하나 이상의 차량 외부 엔티티에 대해 예상 주행 의도에 관한 정보를 제공하는 단계(36)를 포함한다.
도 6은 차량용 다른 방법의 예시적인 실시예의 흐름 다이어그램을 도시한다. 상기 다른 방법은 적어도 하나의 다른 차량의 예상 주행 의도에 관한 정보를 획득하는 단계(42)를 포함한다. 또한 상기 다른 방법은 적어도 하나의 다른 차량의 예상 주행 의도에 관한 정보에 기초하여, 주행 추천을 결정하는 단계(44)를 포함한다.
다른 예시적인 실시예는 컴퓨터 프로그램이 컴퓨터, 프로세서 또는 프로그래밍 가능한 하드웨어 부품 상에서 실행될 때, 전술한 방법 중 적어도 하나를 수행하기 위한 상기 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다. 다른 예시적인 실시예는 또한 기계 또는 컴퓨터 판독 가능하고, 전술한 방법 중 하나를 수행하기 위해 프로그래밍 가능한 하드웨어 부품과 상호 작용할 수 있는, 전자 판독 가능 제어 신호를 포함하는 디지털 저장 매체에 관한 것이다.
전술한 설명, 첨부된 청구범위 및 첨부된 도면에 개시된 특징은 다양한 형태로 예시적인 실시예를 구현하기 위해 개별적으로 그리고 임의의 조합으로 중요하고 또한 구현될 수 있다.
일부 양태들이 장치의 맥락에서 설명되었지만, 이들 양태는 대응하는 방법의 설명을 표현하여 장치의 블록 또는 부품이 대응하는 방법 단계로서 또는 방법 단계의 특징으로서 제공될 수 있다는 것을 이해되어야 한다. 유사하게, 방법 단계와 관련하여 또는 방법 단계로서 설명된 양태들은 대응하는 장치의 대응하는 블록 또는 상세 또는 특징의 설명을 또한 나타낸다.
특정 구현 요건들에 따라 본 발명의 예시적인 실시예가 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현될 수 있다. 상기 구현은 각각의 방법이 수행되도록 프로그래밍 가능한 하드웨어 부품과 상호 작용할 수 있거나 또는 상호 작용하는 전자 판독 가능 제어 신호 상에 저장되어 있는 예를 들어 플로피 디스크, DVD, Blu-Ray 디스크, CD, ROM, PROM, EPROM, EEPROM 또는 플래시 메모리, 하드 디스크 또는 다른 자기 디스크 또는 광학 메모리와 같은 디지털 저장 매체를 사용하여 수행될 수 있다.
프로그래밍 가능한 하드웨어 부품은 프로세서, 중앙 처리 장치(CPU)(Central Processing Unit), 그래픽 처리 장치(GPU)(Graphics Processing Unit), 컴퓨터, 컴퓨터 시스템, ASIC(Application-Specific Integrated Circuit), IC(Integrated Circuit), SOC(System on Chip), 프로그래밍 가능한 로직 요소 또는 FPGA(Field Programmable Gate Array)에 의해 형성될 수 있다.
따라서 디지털 저장 매체는 기계 또는 컴퓨터 판독 가능할 수 있다. 일부 예시적인 실시예는 여기에 설명된 방법 중 하나를 수행하기 위해 프로그래밍 가능한 컴퓨터 시스템 또는 프로그래밍 가능한 하드웨어 부품과 상호 작용할 수 있는 전자 판독 가능 제어 신호를 포함하는 데이터 캐리어를 포함한다. 따라서 예시적인 실시예는 여기서 설명된 방법들 중 하나를 수행하기 위해 프로그램이 기록되어 있는 데이터 캐리어(또는 디지털 저장 매체 또는 컴퓨터 판독 가능 매체)에 관한 것이다.
일반적으로 본 발명의 예시적인 실시예는 프로그램 코드를 갖는 프로그램, 펌웨어, 컴퓨터 프로그램 또는 컴퓨터 프로그램 제품으로서 또는 데이터로서 구현될 수 있으며, 프로그램이 프로세서 또는 프로그래밍 가능한 하드웨어 부품 상에 실행될 때, 방법들 중 하나를 수행하도록 프로그램 코드 또는 데이터가 그러한 취지로 작용한다. 프로그램 코드 또는 데이터는 또한 예를 들어 기계 판독 가능 캐리어 또는 데이터 캐리어에 저장될 수도 있다. 프로그램 코드 또는 데이터는 특히 소스 코드, 기계 코드 또는 바이트 코드 및 기타 중간 코드로서 사용 가능하다.
다른 예시적인 실시예는 여기에 설명된 방법들 중 하나를 수행하기 위한 프로그램을 나타내는 데이터 스트림, 신호 시퀀스 또는 신호들의 시퀀스에 관한 것이다. 데이터 스트림, 신호 시퀀스 또는 신호들의 시퀀스는 예를 들어 인터넷 또는 다른 네트워크를 통한 데이터 통신 접속을 통해 전송되도록 그러한 취지로 구성될 수 있다. 따라서 예시적인 실시예는 또한 네트워크를 통한 전송 또는 데이터 통신 접속에 적합한 신호 시퀀스를 나타내는 데이터에 관한 것이며, 상기 데이터는 프로그램을 나타낸다.
예시적인 실시예에 따른 프로그램은, 예를 들어 메모리 위치를 판독하거나 또는 하나 이상의 데이터를 기록함으로써, 실행되는 동안 상기 방법들 중 하나를 구현할 수 있고, 이에 의해 필요한 경우 트랜지스터 구조, 증폭기 구조 또는 다른 전기적, 광학적, 자기적, 또는 다른 기능적 원리에 따라 작동하는 부품에서 스위칭 작동 또는 다른 작동이 이루어진다. 그에 상응하게 메모리 위치를 판독함으로써, 데이터, 값, 센서 값 또는 다른 정보가 프로그램에 의해 검출, 결정 또는 측정될 수 있다. 따라서 프로그램은 하나 이상의 메모리 위치를 판독함으로써 변수, 값, 측정 변수 및 기타 정보를 검출, 결정 또는 측정할 수 있을 뿐만 아니라, 하나 이상의 메모리 위치에 기록함으로써 동작을 발생시키고, 트리거링시키고 또는 실행시키고, 그리고 다른 장치, 기계 및 부품을 제어한다.
전술한 예시적인 실시예는 본 발명의 원리를 설명하기 위한 것일 뿐이다. 여기에 설명된 배치 및 세부 사항의 수정 및 변형은 다른 당업자에게 명백할 것이라는 것을 이해할 것이다. 따라서 본 발명은 본 명세서의 예시적인 실시예에 대한 설명 및 기술에 의해 제공된 특정 세부 사항이 아닌 오히려 첨부된 청구항의 보호 범위에 의해서만 제한되는 것으로 의도된다.
10 장치 12 주행 분석 모듈
14 제어 모듈 16 인터페이스
20 장치 22 인터페이스
24 제어 모듈 32 결정하는 단계
34 결정하는 단계 36 제공하는 단계
42 획득하는 단계 44 결정하는 단계
100 차량 200 하나 이상의 차량 외부 엔티티
200a 차량
2002 일정한 속도 및 일정한 주행 방향에서의 주행 의도
2004 가변적인 속도 및 일정한 주행 방향에서의 주행 의도
2006 일정한 속도 및 가변적인 주행 방향에서의 주행 의도
4002 전방 차량 4004 후방 차량

Claims (15)

  1. 차량(100)용 장치(10)에 있어서,
    상기 차량(100)의 예상 궤도에 관한 정보를 결정하도록 설계된 주행 분석 모듈(12)과,
    상기 차량(100)의 상기 예상 궤도에 관한 정보에 기초하여, 상기 차량(100)의 예상 주행 의도에 관한 정보를 결정하도록 설계된 제어 모듈(14)과,
    하나 이상의 차량 외부 엔티티(200)에 대해 상기 예상 주행 의도에 관한 정보를 제공하도록 설계된 인터페이스(16)를 포함하고,
    상기 예상 궤도에 관한 정보가 복수의 시간-위치-포인트에 관한 정보를 포함하고, 시간-위치-포인트는 시간 성분 및 위치 성분을 포함하며,
    상기 복수의 시간-위치-포인트의 상기 위치 성분은, 절대 위치 포인트, 교통 기반 시설에 대한 위치 포인트 및 상기 교통 기반 시설의 기하학적 성분의 그룹 중 적어도 하나의 요소를 포함하도록 형성되는, 장치(10).
  2. 제1항에 있어서,
    상기 예상 궤도에 관한 정보가 0초 내지 10초의 주기를 포함하는 구성,
    상기 인터페이스(16)가 차량-대-차량 통신용 인터페이스에 대응하는 구성, 또는
    상기 차량 외부 엔티티(200)가 다른 차량에 대응하는 구성
    중 적어도 하나의 구성을 갖는 것인, 장치(10).
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 주행 분석 모듈(12)이, 조향각에 관한 정보, 상기 차량(100)의 위치에 관한 정보, 상기 차량(100)의 속도에 관한 정보, 상기 차량(100)의 가속도에 관한 정보, 주행 방향 지시자에 관한 정보, 다른 차량의 거리에 관한 정보, 다른 차량의 주행 방향 지시자에 관한 정보, 신호등 시스템에 관한 정보, 자동 주행 제어 시스템에 관한 정보 및 지도 정보의 그룹 중 적어도 하나의 요소에 기초하여 상기 예상 궤도에 관한 정보를 결정하도록 설계되는 것인, 장치(10).
  4. 제3항에 있어서,
    상기 주행 분석 모듈(12)이, 가변적인 시간적 또는 공간적 거리에 기초하여, 상기 복수의 시간-위치-포인트의 상기 시간 성분 및 상기 위치 성분 중 어느 하나 또는 양자 모두를 결정하도록 설계되는 구성,
    상기 주행 분석 모듈(12)은, 차량 운전자의 성향 프로파일에 기초하여 상기 복수의 시간-위치-포인트의 시간 성분 및 위치 성분 중 어느 하나 또는 양자 모두를 결정하는 구성, 또는
    상기 복수의 시간-위치-포인트의 상기 시간 성분이, 절대 시간 포인트, 글로벌 기준 시간 시스템에 대한 시간 포인트 또는 로컬 기준 시간 시스템에 대한 시간 포인트 중 적어도 하나에 대응하는 구성,
    중 적어도 하나의 구성을 갖는 것인, 장치(10).
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 예상 주행 의도에 관한 정보는 상기 예상 궤도에 관한 정보를 포함하는 것인, 장치(10).
  6. 차량(200a)용 장치(20)에 있어서,
    적어도 하나의 다른 차량(100)의 예상 주행 의도에 관한 정보를 획득하도록 설계된 인터페이스(22), 및
    상기 적어도 하나의 다른 차량(100)의 상기 예상 주행 의도에 관한 정보에 기초하여, 주행 추천을 결정하도록 설계된 제어 모듈(24)을 포함하고,
    상기 예상 주행 의도에 관한 정보는 상기 적어도 하나의 다른 차량(100)의 예상 궤도에 관한 정보를 포함하고, 상기 예상 궤도에 관한 정보는 복수의 시간-위치-포인트에 관한 정보를 포함하고, 시간-위치-포인트는 시간 성분 및 위치 성분을 포함하며,
    상기 복수의 시간-위치-포인트의 상기 위치 성분은, 절대 위치 포인트, 교통 기반 시설에 대한 위치 포인트 및 상기 교통 기반 시설의 기하학적 성분의 그룹 중 적어도 하나의 요소를 포함하도록 형성되는, 장치(20).
  7. 제6항에 있어서,
    상기 인터페이스(22)는 차량-대-차량 통신용 인터페이스에 대응하는 것인, 장치(20).
  8. 제6항 또는 제7항에 있어서,
    상기 제어 모듈(24)은 상기 주행 추천에 기초하여 상기 차량(200a)을 제어하도록 설계되는 것인, 장치(20).
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제어 모듈(24)은 상기 주행 추천에 기초하여 종방향 및 횡방향 중 어느 하나 또는 양자 모두의 제어에 의해 상기 차량(200a)을 제어하도록 설계되는 것인, 장치(20).
  10. 제6항 또는 제7항에 있어서,
    상기 제어 모듈(24)은 상기 차량(200a)의 예상 주행 의도에 관한 추가의 정보를 획득하도록 설계되고,
    상기 제어 모듈(24)은, 상기 주행 추천을 위해 상기 적어도 하나의 다른 차량(100)의 상기 예상 주행 의도에 관한 정보에 기초하여 그리고 상기 차량(200a)의 상기 예상 주행 의도에 관한 추가의 정보에 기초하여, 가능한 충돌에 관한 경고 정보 및 상기 차량(200a)의 조향 추천 중 어느 하나 또는 양자 모두를 운전자에게 제공하도록 설계되는 것인, 장치(20).
  11. 삭제
  12. 제6항 또는 제7항에 있어서,
    상기 복수의 시간-위치-포인트의 상기 시간 성분 및 상기 위치 성분 중 어느 하나 또는 양자 모두가 가변적인 시간적 또는 공간적 거리에 기초하는 구성,
    상기 예상 궤도에 관한 정보가, 조향각에 관한 정보, 상기 적어도 하나의 다른 차량(100)의 위치에 관한 정보, 상기 적어도 하나의 다른 차량(100)의 속도에 관한 정보, 상기 적어도 하나의 다른 차량(100)의 가속도에 관한 정보, 주행 방향 지시자에 관한 정보, 다른 차량의 거리에 관한 정보, 다른 차량의 주행 방향 지시자에 관한 정보, 신호등 시스템에 관한 정보, 자동 주행 제어 시스템에 관한 정보 및 지도 정보의 그룹 중 적어도 하나의 요소에 기초하는 구성,
    상기 복수의 시간-위치-포인트의 상기 시간 성분 및 상기 위치 성분 중 어느 하나 또는 양자 모두가 상기 적어도 하나의 다른 차량(100)의 운전자의 성향 프로파일에 기초하는 구성,
    상기 복수의 시간-위치-포인트의 상기 시간 성분은, 절대 시간 포인트, 글로벌 기준 시간 시스템에 대한 시간 포인트 또는 로컬 기준 시간 시스템에 대한 시간 포인트 중 적어도 하나에 대응하는 구성, 또는
    상기 예상 궤도에 관한 정보가 0초 내지 10초의 주기를 포함하는 구성
    중 적어도 하나의 구성을 갖는 것인, 장치(20).
  13. 차량용 방법에 있어서,
    상기 차량의 예상 궤도에 관한 정보를 결정하는 단계(32),
    상기 차량의 상기 예상 궤도에 관한 정보에 기초하여, 상기 차량의 예상 주행 의도에 관한 정보를 결정하는 단계(34), 및
    하나 이상의 차량 외부 엔티티에 대해 상기 예상 주행 의도에 관한 정보를 제공하는 단계(36)를 포함하고,
    상기 예상 궤도에 관한 정보가 복수의 시간-위치-포인트에 관한 정보를 포함하고, 시간-위치-포인트는 시간 성분 및 위치 성분을 포함하며,
    상기 복수의 시간-위치-포인트의 상기 위치 성분은, 절대 위치 포인트, 교통 기반 시설에 대한 위치 포인트 및 상기 교통 기반 시설의 기하학적 성분의 그룹 중 적어도 하나의 요소를 포함하도록 형성되는 차량용 방법.
  14. 차량용 방법에 있어서,
    적어도 하나의 다른 차량의 예상 주행 의도에 관한 정보를 획득하는 단계(42), 및
    상기 적어도 하나의 다른 차량의 상기 예상 주행 의도에 관한 정보에 기초하여, 주행 추천을 결정하는 단계(44)를 포함하고,
    상기 예상 주행 의도에 관한 정보는 상기 적어도 하나의 다른 차량의 예상 궤도에 관한 정보를 포함하고, 상기 예상 궤도에 관한 정보는 복수의 시간-위치-포인트에 관한 정보를 포함하고, 시간-위치-포인트는 시간 성분 및 위치 성분을 포함하며,
    상기 복수의 시간-위치-포인트의 상기 위치 성분은 절대 위치 포인트, 교통 기반 시설에 대한 위치 포인트 및 상기 교통 기반 시설의 기하학적 성분의 그룹 중 적어도 하나의 요소를 포함하도록 형성되는, 방법.
  15. 프로그램 코드가 컴퓨터, 프로세서, 제어 모듈 또는 프로그래밍 가능한 하드웨어 부품 상에서 실행될 때 제13항 또는 제14항에 따른 방법을 실행하기 위한 상기 프로그램 코드를 포함하는 프로그램이 저장되는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.
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