CN108027990A - 用于提供关于预计行驶意图的信息的设备、方法和计算机程序 - Google Patents

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Abstract

实施例涉及一种用于车辆（100）的设备（10），所述设备用于提供关于预计行驶意图的信息；一种用于车辆（200a）的设备（20），所述设备用于确定行驶建议；一种用于车辆的方法，所述方法用于提供关于预计行驶意图的信息；一种用于车辆的方法，所述方法用于确定行驶建议；和一种计算机程序。设备（10）包括被构造用于确定关于车辆（100）的预计轨迹的信息的行驶分析模块（12）。设备（10）还包括控制模块（14），所述控制模块被构造用于，基于关于车辆（100）的预计轨迹的信息来确定关于车辆（100）的预计行驶意图的信息。设备（10）还包括接口（16），所述接口被构造用于为一个或多个车辆外部实体（200）提供关于预计行驶意图的信息。

Description

用于提供关于预计行驶意图的信息的设备、方法和计算机 程序
技术领域
实施例涉及用于车辆的设备和方法，用于提供关于预计行驶意图的信息。
背景技术
车辆到车辆通信（英语也称：Car2Car、C2C或Vehicle2Vehicle、V2V）和车辆到基础设施通信（英语也称：Car2Infrastructure、C2I或Vehicle2Roadside、V2R）是21世纪汽车研究的焦点。车辆之间的或车辆或交通基础设施之间的通信能够实现多个新的可能性，例如车辆相互间的协调或车辆与交通基础设施的通信，例如以便给车辆提供拥塞警告。在此，为了C2C或C2I（也归纳为车辆到X通信，英语也称：Car2X、C2X或Vehicle2X、V2X），车辆具有发送与接收单元，以便能够与其他车辆通信，例如通过直接的无线电连接或移动无线电网络与其他车辆通信。在此，通信例如在车辆之间或车辆与交通基础设施之间可以限制在数百米的半径内。车辆之间的通过C2C或C2I的通信在此可以经加密地进行，并且该通信可以通过证书来保护，例如通过长期证书（英语也称：Long Term Certificates，LTC）或者仅仅时间上受限的有效的假名证书（英语也称：Pseudonym Certificates，PC）来保护。
车辆在道路交通中的行驶取决于多个因素——例如取决于道路导向、信号灯、障碍物，但首先也取决于其他交通参与者，所述其他交通参与者在相同的、经常多车道的道路上行驶。在此经常发生以下状况，在所述状况中对于驾驶员不可能的是，考虑其他车辆的所有交通运动，这在考虑其他交通参与的情况下不一定必然地导致事故，但经常可能引起令人担心的交通状况、延误或恰恰也引起事故。
发明内容
因此存在以下需求：提供改善的方案，以便能够实现车辆的相互考虑并且改善所参与的车辆的行驶安全性。通过根据独立权利要求的设备和方法以及通过计算机程序来考虑该需求。
实施例例如可以通过确定预计轨迹来实现这点。用于车辆的设备可以根据实施例构造用于计算预计轨迹，例如基于方向盘位置、车辆的加速度和/或外部传感器、或者例如基于自动驾驶仪或驾驶辅助系统（Fahrassistenzsytems）的行驶规划来计算预计轨迹。该轨迹例如可以包括时间-地点-点的顺序，设备可以根据所述顺序计算车辆的行驶意图。设备现在例如可以将可以包括预计轨迹的行驶意图例如通过车辆到车辆通信传输给其他车辆。然后，所述其他车辆例如可以基于行驶意图来匹配所述其他车辆的自身的规划轨迹，以便避免碰撞，或者可以淡入警告或行驶辅助，以便在行驶时支持驾驶员。
实施例创立一种用于车辆的设备。所述设备包括行驶分析模块，所述行驶分析模块被构造用于确定关于车辆的预计轨迹的信息。设备还包括控制模块，所述控制模块被构造用于，基于关于车辆的预计轨迹的信息来确定关于车辆的预计行驶意图的信息。设备还包括接口，所述接口被构造用于为一个或多个车辆外部实体提供关于预计行驶意图的信息。在实施例中，设备可以实现行驶意图到另外的车辆的传送，以便例如能够实现：例如在引道上并道时基于预计轨迹来匹配其自身的轨迹。此外，对于并列位置（Koordinationsstellen）可以实现：协调性地缓和紧急的交通状况。
在一些实施例中，车辆可以包括自动距离调节装置。车辆还可以包括自动驾驶仪。行驶分析模块例如可以被构造用于，基于自动距离调节装置的和/或自动驾驶仪的行驶规划信息来确定预计轨迹。
在一些实施例中，关于预计轨迹的信息包括0至10秒的时间段。对于小的时间段传送关于预计轨迹的信息可以提高预计轨迹的总准确度并且减小计算耗费和传输耗费。
在一些实施例中，接口相应于用于车辆到车辆通信的接口。通过车辆到车辆接口可以实现小的延迟或例如仅仅达到以下通信伙伴：所述信息对于所述通信伙伴是重要的（例如在不对潜在的通信伙伴进行集中管理的情况下）。
在至少一些实施例中，车辆外部实体相应于另外的车辆。关于所述预计行驶意图的信息对于另外的车辆能够实现：基于预计轨迹来匹配另外的车辆的自身的轨迹（例如在引道上并道时）。
在一些实施例中，关于预计轨迹的信息包括关于多个时间-位置-点的信息。控制模块例如可以构造用于，外推时间-位置-点，以便确定预计行驶意图。
可选地，行驶分析模块可以构造用于，基于由以下元素组成的组中的至少一个元素来确定关于所述预计轨迹的信息：关于转向角的信息、关于车辆的位置的信息、关于车辆的速度的信息、关于车辆的加速度的信息、关于方向指示灯的信息、关于其他车辆的间隔的信息、关于其他车辆的方向指示灯的信息、关于灯光指示设备的信息、关于自动行驶控制系统的信息和地图信息。根据一些实施例，行驶分析模块可以利用这些源中的一个或组合，以便确定或改良车辆的预计轨迹。
在一些实施例中构造行驶分析模块，以便基于可变的时间间隔或位置间隔来确定所述时间-位置-点的时间分量和/或位置分量。这些点的在时间上可变的或者在位置上可变的间隔例如可以在较紧急的状况下能够实现信息的较高的准确性并且能够实现：在没那么紧急的状况中减小所传输的数据量。
在一些实施例中构造行驶分析模块，以便基于车辆的行驶动态性确定多个时间-位置-点的时间分量和/或位置分量。这些点的基于行驶动态性的在时间上可变的或者在位置上可变的间隔例如可以在较紧急的状况中能够实现信息的较高的准确性并且能够实现：在没那么紧急的状况中减小所传输的数据量。
在至少一些实施例中，多个时间-位置-点的时间分量可以相应于绝对时间点、相对于全球参考时间系统的时间点和/或相对于本地参考时间系统的时间点。全球参考时间的或本地参考时间的利用可以实现这些点的通过车辆外部实体的在时间上较精确的利用。
在一些实施例中，多个时间-位置-点的位置分量可以包括由以下元素组成的组中的至少一个元素：绝对位置点、相对于交通基础设施的位置点和所述交通基础设施的几何部件的选择。位置分量在参考系统中的锚定可以实现这些点的通过车辆外部实体的在地理上较精确的利用。
在一些实施例中，关于预计行驶意图的信息包括关于预计轨迹的信息。如果关于预计行驶意图的信息包括关于预计轨迹的信息，则对于车辆外部实体例如可以实现：利用轨迹来，以便匹配其他交通参与者的轨迹或避免碰撞。
实施例此外创立另一种用于车辆的设备。另一种设备包括接口，所述接口被构造用于获得关于至少一个另外的车辆的预计行驶意图的信息。另一种设备还包括控制模块，所述控制模块被构造用于，基于关于所述至少一个另外的车辆的预计行驶意图的信息确定行驶建议。在实施例中，行驶建议能够实现：匹配车辆的轨迹，例如以便避免危险状况或以便较均匀有规律地设计行驶和节省能量。
在一些实施例中，所述至少一个另外的车辆包括自动距离调节装置。所述至少一个另外的车辆例如可以包括自动驾驶仪。关于行驶意图的信息例如可以基于自动距离调节装置或自动驾驶仪。
在一些实施例中，至少一个其他车辆包括自动距离调节装置。所述车辆可以包括自动驾驶仪。所述控制模块例如可以被构造用于，基于行驶建议控制自动距离调节装置或自动驾驶仪。
在至少一些实施例中，所述接口相应于用于车辆到车辆通信的接口。通过车辆到车辆接口可以实现小的延迟或例如仅仅接收对于车辆重要的行驶意图信息。
在一些实施例中控制模块构造用于，基于行驶建议控制车辆。控制模块例如可以被构造用于，借助纵向控制和/或横向控制基于行驶建议控制车辆。通过控制车辆，控制模块可以匹配车辆的轨迹，例如以便避免危险状况或更均匀有规律地设计行驶和节省能量。
在至少一些实施例中构造控制模块，以便获得关于车辆的预计行驶意图的另外信息。控制模块可以被构造，以便基于关于至少一个另外的车辆的预计行驶意图的信息并且基于关于车辆的预计行驶意图的另外信息对于行驶建议提供关于可能的碰撞的警告信息。控制模块还可以被构造，以便对于行驶建议基于关于至少一个另外的车辆的预计行驶意图的信息并且基于关于车辆的预计行驶意图的另外信息向车辆的驾驶员提供转向建议。警告信息和转向建议例如可以提高驾驶安全性，其方式是，驾驶模块支持驾驶员。
在一些实施例中，关于预计行驶意图的信息包括关于至少一个另外的车辆的预计轨迹的信息。关于预计轨迹的信息例如可以包括关于多个时间-位置-点的信息。控制模块可以被构造用于，基于时间-位置-点确定行驶建议，以便例如基于另外的车辆的轨迹控制车辆。
在一些实施例中，多个时间-位置-点的时间分量和/或位置分量基于可变的时间间隔或位置间隔。这些点的在时间上可变的或者在位置上可变的间隔例如可以在较紧急的状况中能够实现信息的较高的准确性并且能够实现：在没那么紧急的状况中减小所传输的数据量。
在一些实施例中，关于预计轨迹的信息可以基于由以下元素组成的组中的至少一个元素：关于转向角的信息、关于至少一个另外的车辆的位置的信息、关于至少一个另外的车辆的速度的信息、关于至少一个另外的车辆的加速度的信息、关于方向指示灯的信息、关于其他车辆的间隔的信息、关于其他车辆的方向指示灯的信息、关于灯光指示设备的信息、关于自动行驶控制系统的信息和地图信息。这样的信息源的利用可以提高关于预计轨迹的信息的准确度。
在一些实施例中，多个时间-位置-点的时间分量和/或位置分量可以基于至少一个另外的车辆的行驶动态性。这些点的在时间上可变的或者在位置上可变的间隔例如可以在较紧急的行驶状况中能够实现信息的较高的准确性并且能够实现：在没那么紧急的状况中减小所传输的数据量。
在一些实施例中，多个时间-位置-点的时间分量相应于绝对时间点、相对于全球参考时间系统的时间点和/或相对于本地参考时间系统的时间点。全球参考时间的或本地参考时间的利用可以实现这些点的通过不同车辆的在时间上较精确的利用。
在至少一些实施例中，多个时间-位置-点的位置分量包括由以下元素组成的组中的至少一个元素：绝对位置点、相对于交通基础设施的位置点和所述交通基础设施的几何部件的选择。位置分量在参考系统中的锚定可以实现这些点的通过车辆外部实体的在地理上较精确的利用。
在至少一些实施例中，关于预计轨迹的信息包括0至10秒——例如3秒、5秒或7秒的时间段。例如，时间段也可以是可变的、例如取决于速度的。将关于预计轨迹的信息限制到小的时间段上可以提高预计轨迹的总准确度并且减小计算耗费和传输耗费。
实施例还创立一种机动车，所述机动车包括所述设备和或所述另外的设备。
实施例还创立一种用于车辆的方法。方法包括：确定关于车辆的预计轨迹的信息。方法还包括：基于关于车辆的预计轨迹的信息确定关于车辆的预计行驶意图的信息。方法还包括：对于一个或多个车辆外部实体提供关于预计行驶意图的信息。
实施例还创立用于车辆的其他方法。其他方法包括：获得关于至少一个另外的车辆的预计行驶意图的信息。其他方法还包括：基于关于至少一个另外的车辆的预计行驶意图的信息确定行驶建议。
实施例还创立具有程序代码的程序，所述程序用于当所述程序代码在计算机、处理器、控制模块或可编程的硬件部件上实施时执行所述方法中的至少一种方法。
附图说明
下面根据在附图中示出的实施例详细描述其他有利的构型，然而实施例一般性地总体上不限于所示出的实施例。其中：
图1图解用于提供关于预计行驶意图的信息的设备的一个实施例的框图；
图2示出关于预计的行驶意图的信息的示例性示图；
图3图解用于确定行驶建议的设备的一个实施例的框图；
图4示出用于车辆的示例性控制的时间-位置-图的示例性示图；
图5图解用于提供关于预计行驶意图的信息的方法的一个实施例的流程图；和
图6图解用于确定行驶建议的另一种方法的实施例的流程图。
具体实施方式
现在，不同的实施例参考附图更详细地予以描述，在所述附图中示出了一些实施例。在所述附图中，为了想要清楚，线条、层和/或区域的厚度尺寸可以夸张地予以示出。
在对仅仅示出了一些示范性的实施例的附图的随后的描述中，相同的附图标记可以标明相同或者类似的部件。此外，针对如下部件和对象可以使用概括性的附图标记，所述部件和对象在实施例中或者在附图中多次出现，然而在一个或多个特征方面共同地被描述。只要没有从描述中明确地或者隐含地得出某些其它的情况，利用相同或者概括性的附图标记来描述的部件或者对象就可以在单个、多个或者所有特征方面（例如所述部件或者对象的尺寸）相同地、然而必要时也不同地来实施。
尽管实施例可以以不同的方式被修改和被改动，但是实施例在所述图中作为示例被示出并且在这方面详细地被描述。然而应阐明：不是打算使实施例限于分别被公开的形式，而是实施例更确切地说应该覆盖在本发明的范围内的所有功能上和/或结构上的修改方案、等效方案和替换方案。相同的附图标记在整个附图说明中表示相同或类似的元件（Elemente）。
注意到：被称作与另一元件“连接”或“耦合”的元件可以与所述另一元件直接连接或耦合，或者可能有在它们之间的元件。而如果一个元件被称作与另一元件“直接连接”或“直接耦合”，那么在它们之间不存在元件。其它被用于描述元件之间的关系的术语应该以类似的方式来解释（例如“在…之间”相对于“直接在其之间”，“相邻”相对于“直接相邻”等等）。
在这方面所使用的专业术语只用于描述确定的实施例并且应该不限制所述实施例。如在这方面所使用的那样，只要上下文没有明确地另作某些说明，单数形式“一个”和“所述一个”就应该也包含复数形式。此外应阐明：如在这方面所使用的那样，术语（诸如“包含”、“包含……的”、“包括”、“包括……的”、“具有”和/或“具有……的”）说明了所提到的特征、整数、步骤、工作流程、元件和/或部件的存在，但是没有排除一个或者一个或多个特征、整数、步骤、工作流程、元件、部件和/或它们的组的存在或者补充。
只要不另作限定，所有在这方面所使用的术语（包括技术术语和科学术语）就具有相同的含义，本领域普通技术人员在实施例所属的领域上给所述术语赋予所述含义。此外应阐明：例如那些在一般所使用的字典中被限定的表达要被解释为好像所述表达具有与它们在所属的技术的上下文中的含义一致、并且只要这一点在这方面没有明确地被限定就不要以理想化的或者过于形式上的意思来解释的含义。
当其他车辆在其所规划的不久的将来的轨迹方面的意图可能会是已知的时候，将来的驾驶员辅助系统、例如所连接的自动距离调节装置（英语也称：Connected AdaptiveCruise Control，Connected ACC）、在灯光指示设备（Ampel（信号灯））处从静止状态的队列启动、安全辅助装置以及十字路口辅助装置可以较简单且较好地实现。在一定程度上自动行驶的车辆例如可以计算它们的在不久的将来要行驶的轨迹。在半自动系统例如ACC中，同样存在所预测的在不久的将来要行驶的轨迹。实施例包括用于基于所规划的轨迹来描述在不久的将来的行驶意图的方案，并且包括与其余交通参与者的意图的通信、例如借助无线电通信与其余交通参与者的意图的通信。
实施例可以利用这些轨迹作为用于确定在不久的将来的行驶意图的基础。在此，可以借助路径-时间-点来描述预计轨迹。对于这样的点中的每个单个的点，可以对此可选地包括针对该点所规划的加速度和目标速度（或其他的车辆特定的动态的参数）。通过所规划的（位于将来的）路径-时间-点-轨迹的通知，其他交通参与者可以匹配他们自身所规划的轨迹。ACC系统例如可以基于前面车辆的所规划的路径-时间-点进行调节，并且不仅仅基于与前面车辆的所测量的间隔，如其在传统的系统中通常是这种情况。
图1图解用于车辆100的设备10的一个实施例的框图。设备包括行驶分析模块12，所述行驶分析模块12被构造用于确定关于车辆100的预计轨迹的信息。设备10还包括控制模块14，所述控制模块14被构造用于基于关于车辆100的预计轨迹的信息来确定关于车辆100的预计行驶意图的信息。设备10还包括接口16，所述接口16被构造用于为一个或多个车辆外部实体200提供关于预计行驶意图的信息。控制模块14与行驶分析模块12和接口16耦合。
在一些实施例中，行驶分析模块12例如可以基于用于自动距离调节装置的系统或基于自动驾驶仪来确定关于预计轨迹的信息。车辆100例如可以包括自动距离调节装置或自动驾驶仪。在一些实施例中，自动距离调节装置和/或自动驾驶仪也可以由设备10所包括。行驶分析模块12例如可以利用由用于自动距离调节装置的系统或由自动驾驶仪已经计算出的所规划的轨迹，以便确定关于预计轨迹的信息。
替代地或附加地，行驶分析模块12可以被构造，以便基于由以下元素组成的组中的至少一个元素来确定关于预计轨迹的信息：关于转向角的信息、关于车辆100的位置的信息、关于车辆100的速度的信息、关于车辆100的加速度的信息、关于方向指示灯的信息、关于其他车辆的间隔的信息、关于其他车辆的方向指示灯的信息、关于灯光指示设备的信息、关于自动行驶控制系统的信息和地图信息。行驶分析模块12例如可以被构造用于，获得关于车辆的信息接口的信息，例如关于控制网络总线（英语也称：Controller Area NetworkBus，CAN总线）的信息，例如以便获得关于转向角的信息或关于方向指示灯的信息。行驶分析模块12例如可以基于速度数据、加速度数据和/或制动数据来确定关于预计轨迹的信息，所述行驶分析模块例如通过CAN总线已经获得所述速度数据、加速度数据和/或制动数据。行驶分析模块12例如还可以从传感器模块获得数据，例如针对其他车辆的间隔的信息、关于其他车辆的方向指示灯的信息和/或关于灯光指示设备从摄像机获得视频数据，或者例如针对关于其他车辆的间隔的信息例如基于运行时间方法从距离测量传感器获得距离数据。在一些实施例中，行驶分析模块12还可以被构造用于，分析原始数据、例如视频数据，以便从原始数据（例如经由模式识别）提取信息，例如从图像数据提取其他车辆的闪光信号或信号灯。在一些实施例中，行驶分析模块12还可以被构造用于，从车辆外部源获得信息、例如灯光指示设备的开关时间。自动行驶控制系统例如可以相应于自适应距离调节装置、自适应速度控制仪（adaptiven Tempomaten）或自动驾驶仪。
行驶分析模块12还可以被构造用于，基于所获得的或所分析的信息来执行概率分析和/或与交通模式的收集的模式比较，以便确定预计轨迹。例如，行驶分析模块12可以基于车辆的轮角、速度和/或加速度来外推预计轨迹，例如在根据间隔数据或视频数据考虑其他交通参与者的情况下基于车辆的轮角、速度和/或加速度来外推预计轨迹。在一些实施例中，行驶分析模块12可以被构造用于，根据地点数据或导航数据确定预计轨迹，例如基于预计拐弯车道、基于导航目标或基于预计路径、基于在十字路口处所选择的拐弯车道。
在至少一些实施例中，关于预计轨迹的信息包括以下信息：车辆在临近的将来预计将采用哪个路径。关于所述预计轨迹的信息例如可以包括多个时间-位置-点，其中，一个时间-位置-点包括一个时间分量和一个位置分量。在至少一些实施例中，关于预计轨迹的信息可以包括0至10秒的时间段、例如下一个或紧跟参考时间点的1秒、2秒、3秒、4秒、5秒、6秒、7秒、8秒、9秒、10秒、12秒、15秒、16秒或20秒，或者行驶分析模块12可以对于以下时间区域提供时间-位置-点，对于所述时间区域，预测的置信区间是超过阈值的。
在不同的驾驶状况中，关于预计轨迹的信息在此可以包括信息的不同粒度（Granularität）。行驶分析模块12例如可以被构造，以便基于可变的时间间隔或位置间隔确定多个时间-位置-点的时间分量和/或位置分量，例如基于车辆的行驶动态性，基于关于其他车辆的间隔的信息或者基于关于灯光指示设备的信息来确定多个时间-位置-点的时间分量和/或位置分量。
在一些实施例中，时间-位置-点可以绝对地或相对地定义。多个时间-位置-点的时间分量例如可以相应于绝对时间点、相对于全球参考时间系统的时间点和/或相对于本地参考时间系统的时间点。全球参考时间系统例如可以示出全球卫星导航系统的时间信息或者无线电时间传输系统的时间，本地参考时间系统例如可以示出在本地无线电网络内的经同步的时间。所述多个时间-位置-点的位置分量可以包括由以下元素组成的组中的至少一个元素：绝对位置点、相对于交通基础设施的位置点和交通基础设施的几何部件的选择。在此绝对位置点例如可以基于卫星导航系统，相对于交通基础设施的位置点例如可以说明在道路/十字路口上的位置（路程距离、与中心/轨道的间隔）。交通基础设施的几何部件的选择例如可以相应于交通基础设施的轨道。如果交通基础设施分解成几何部件（英语也称：Tiles（部分）），则对于可能以可变的粒度所选择的部件的选择能够实现传输容量的减小和简化的分析，其中所述几何部件例如将交通基础设施划分成部分（车道、路程距离，十字路口处的拐弯车道）。
在从车站开始时，附加地，所规划的出发时间点/开始时间点可以包括在关于预计轨迹的信息中。出发时间点/开始时间点例如可以从GNSS时间点（Global NavigationSatellite System：全球导航卫星系统）导出或者作为灯光指示设备（LZA）的开关时间的相对说明导出。
可选地，此外可以包括关于行车道的信息，例如关于车辆所在的行车道的信息，信息涉及哪个LZA和/或涉及关于LZA的对于车辆重要的停止线的哪个车辆位置。
轨迹的点的数目可以静态地确定（例如以消息格式的标准确定的值）或通过算法确定（例如直到以消息格式的标准确定的最大数目，其中，也可以确定最小数目）。在一些有利的实施例中，用于描述轨迹的路径-时间-点的数目可以为至少10。
轨迹的时间间隔和/或位置间隔同样可以静态地确定（例如以消息格式的标准确定的值）或者通过算法来确定。在一些有利的实施例中，例如可以以消息格式的标准确定最小和最大间隔，轨迹点可以处于最小和最大间隔之间。在一些实施例中，这些间隔不必等距。在一些有利的实施例中，用于间隔确定的算法可以考虑所规划的行驶动态性（动态性越大，点越密）。如果起始点附加地定义为零点，在静止状态中和在出发之后的轨迹也可以根据相同的算法来预测。
基于关于预计轨迹的信息，控制模块14确定关于预计行驶意图的信息。关于预计行驶意图的信息在此例如可以包括关于预计轨迹的信息；和/或超越预计轨迹的另外信息、例如车辆100的预计的轨道选择；预计的拐弯打算或者在高速公路引道处驶入交通中的预计的打算。控制模块14例如可以还基于地点数据来确定关于行驶意图的信息，例如以便识别关于预计轨迹的上下文。例如，关于行驶意图的信息还可以基于车辆驾驶员的行驶动态性，例如车辆驾驶员是否执行随趋势有风险的驾驶机动动作。控制模块14例如可以被构造用于，还基于驾驶员的行驶动态性、例如基于过去的速度数据、加速度数据和制动数据来确定关于预计行驶意图的信息。在至少一些实施例中，控制模块14可以被构造用于，基于驾驶员的个性特征、例如基于对行驶状况的预先反应的收集来确定关于行驶意图的信息。控制模块14在一些实施例中被构造用于，通过接口16提供关于预计行驶意图的信息。
接口16例如可以相应于用于车辆到车辆通信的接口。接口16例如可以被构造用于，给在围绕车辆100的周围环境中的另外的车辆提供关于预计行驶意图的信息。一个或多个车辆外部实体200例如可以相应于其他车辆、实体，所述实体收集、聚集和/或转发关于多个车辆的预计行驶意图的信息，或者相应于统计地分析关于多个车辆的预计行驶意图的信息的分析实体。一个或多个车辆外部实体200例如可以相应于车辆200a或者包括车辆200a。
关于预计行驶意图的信息例如可以包括关于预计轨迹的信息，例如根据以下定义之一。例如，关于预计轨迹的信息的数据包可以基于欧洲电信标准机构（ETSI）的标准TS102 894-2 V1.2.1（路径走向的定义）。这样的信息格式例如可以包括头数据、基本数据结构和用于预计轨迹的数据结构。头数据（英语也称：Header）、（例如ITS（IntelligentTransport System，智能传送系统）-PDU（Physical Data Unit，物理数据单元）-头）例如可以包括所使用的协议的版本（英语也称：protocol Version）、消息的标识符/编号（英语也称：messageld）和通信的标识符（英语也称：stationld）。基础数据接口例如可以包括：关于创建消息的时间的相对时间说明（英语也称：generation-DeltaTime）、通信的类型（英语：stationType）——即通信是否为车辆、通信的位置（pisition）和高度（altitude），可选地也包括通信的自动化程度（automationLevel）。用于预计轨迹的数据结构例如可以由以下数据结构组成，例如具有24个记录[0..23]的数据字段，所述数据字段对于每个记录包括改变了的位置（pathDeltaPosition）、改变了的时间（pathDeltaTime）、沿着纵向方向或横向方向的加速度（longitudinalAcceleration und lateralAccelleration）或可选地也包括车道（英语也称：lane）。用于预计轨迹的数据结构例如可以相应于关于预计轨迹的信息或者包括关于预计轨迹的信息。一些元素，例如位置、高度或加速度例如可以也还包括用于消息的准确度的指标。
图2示出关于预计的行驶意图的信息的示意性示图，所述信息包括关于将来的轨迹的信息。2002示出关于在恒定的速度和恒定的行驶方向的情况下的行驶意图的信息的示例性示图。在时间点T0 ... T0+9的时间-位置-点是在时间上如在地点上那样等距的。2004示出关于在可变的速度和恒定的行驶方向的情况下的行驶意图的信息的另一个示例性示图。在此，在时间点T0 ... T0+9（示例性的）的时间-位置-点是在时间上等距但在地点上可变的。2006同样示出关于在恒定的速度和可变的行驶方向的情况下的行驶意图的信息的另一个示例性示图。在此，在时间点T0 ... T0+9的（示例性的）时间-位置-点是在时间上和在地点上等距的。
在一些实施例中，行驶分析模块12和/或控制模块14可以相应于任意的控制器或处理器或可编程的硬件部件。例如，行驶分析模块12和/或控制模块14也可以作为软件来实现，所述软件对于相应的硬件部件来编程。就此而言，行驶分析模块12和/或控制模块14可以作为具有相应地匹配的软件的可编程的硬件来实现。在此，可以使用任意的处理器、如数字信号处理器（DSP）。在此，实施例不限于确定的类型的处理器。可以设想任意的处理器或多个处理器用于实现行驶分析模块12和/或控制模块14。
接口16例如可以相应于一个或多个输入端和/或一个或多个输出端，用于接收和/或传输信息，例如以数字比特值的形式、基于代码、在模块内、在模块之间或在不同实体的模块之间接收和/或传输信息。
在至少一些实施例中，车辆100以及图3的车辆200a例如可以相应于陆地车辆、船舶、飞机、轨道车辆、道路车辆、汽车、越野车辆、机动车或载重车辆。
图3图解用于车辆200a的设备20的一个实施例的框图。设备200包括接口22，所述接口被构造用于获得关于至少一个另外的车辆100的预计行驶意图的信息。设备20还包括控制模块24，所述控制模块被构造用于基于关于至少一个另外的车辆100的预计行驶意图的信息确定行驶建议。接口22与控制模块24耦合。
在至少一些实施例中，接口22相应于用于车辆到车辆通信的接口。接口22例如可以被构造用于，直接例如通过车辆到车辆通信从至少一个另外的车辆接收关于行驶意图的信息。可替代地或附加地，接口22可以被构造用于，从实体接收关于行驶意图的信息，所述实体收集、聚集和/或转发关于多个车辆的预计行驶意图的信息，例如通过多个车辆聚集、例如通过车到基础设施通信或者通过移动无线电网络聚集关于多个车辆的预计行驶意图的信息。
在一些实施例中，控制模块24可以被构造，以便获得关于车辆200a的预计行驶意图的另外信息。例如，车辆200a还可以包括设备10。控制模14可以被构造用于，给设备20提供关于车辆200a的预计行驶意图的另外信息。车辆200a的关于预计行驶意图的另外信息例如可以包括关于车辆200a的预计轨迹的信息。
控制模块24例如可以被构造，以便确定行驶建议，将车辆200a的预计轨迹与至少一个另外的车辆100的预计行驶意图比较，并且确定行驶建议，使得避免碰撞或能够实现均匀的交通流量。替代地或附加地，控制模块可以将至少一个另外的车辆100的预计行驶意图与车辆200a的当前的位置、行驶方向、速度和/或加速度比较，例如以便识别车辆与至少一个另外的车辆的预计轨迹的碰撞，例如通过外推车辆200a的和至少一个另外的车辆100的轨迹来识别车辆与至少一个另外的车辆的预计轨迹的碰撞。控制模块24a还可以被构造用于，确定对于超车机动动作、驶入机动动作或拐弯机动动作的可能的时间点，所述时间点基于关于至少一个另外的车辆的预计行驶意图的信息、例如还基于车辆200a的位置、行驶方向、速度和/或加速度。
控制模块24例如可以被构造，以便基于关于至少一个另外的车辆100的预计行驶意图的信息并且基于关于车辆200a的预计行驶意图的另外信息对于行驶建议提供关于可能的碰撞的警告信息。例如，控制模块24可以被构造用于，通过显示装置、例如从驾驶员看在方向盘后方的显示装置或者通过抬头显示器（英语也称：Head-Up-Display）显示警告信息，例如以便通知驾驶员关于可能的碰撞危险。
在一些实施例中，控制模块24可以被构造，以便对于行驶建议基于关于至少一个另外的车辆100的预计行驶意图的信息并且基于关于车辆200a的预计行驶意图的另外信息向车辆200a的驾驶员提供转向建议。例如，控制模块24可以构造用于，显示用于车辆200a的所提出的轨迹与在车辆200a的周围环境中的车辆的预计轨迹的叠加。替代地或附加地，控制模块24可以构造用于，通过抬头显示器提供车道变更建议和/或加速建议和/或制动建议。
在一些实施例中，车辆200a可以包括自动距离调节装置和/或自动驾驶仪。例如，设备20可以包括自动距离调节装置和/或自动驾驶仪，或者控制模块24可以被构造用于，控制或影响自动距离调节装置和/或自动驾驶仪。在一些实施例中，控制模块24可以被构造，以便基于行驶建议控制车辆200a，例如借助纵向控制和/或横向控制基于行驶建议来控制车辆。在至少一些实施例中，控制模块24可以被构造，以便仅仅当车辆的驾驶员不干预时才控制车辆。控制模块24例如可以被构造用于，基于行驶建议保持或匹配在前面行驶的汽车的间隔、执行避让机动动作、执行驶入过程、或者执行超车过程。在一些实施例中，用于在调节与其他车辆的间隔时对车辆进行纵向调节和横向调节的系统可以涉及由其他车辆发送的意图消息的路径-时间-点，并且不涉及所测量的与前面车辆的间隔，如在一般的ACC系统中普遍的那样。
图4示出用于根据关于在前面行驶的车辆（队列行驶）的行驶意图的信息进行车辆的示例性控制的时间-位置-图的示例性示图。在此，前面车辆4002在行驶方向上对于时间-位置-点T0 ... T0+9分别在后续车辆4004之前，其中，在以下时间上、例如在队列启动之后将位置上的间隔调节到期望值上。例如包括设备20的后续车辆4004在计算或控制其轨迹时涉及关于前面车辆4002的预计行驶意图的信息，所述前面车辆例如包括设备10。在此，设备10可以被构造用于，基于关于行驶意图的信息并且不基于由车辆4004测量的与前面车辆4002的距离来控制后续车辆。
在至少一些实施例中，至少一个另外的车辆100可以包括自动距离调节装置和/或自动驾驶仪，并且关于行驶意图的信息例如可以基于自动距离调节装置或自动驾驶仪。
在至少一些实施例中，关于预计行驶意图的信息可以包括关于至少一个另外的车辆的预计轨迹的信息，并且其中，关于预计轨迹的信息包括关于多个时间-位置-点的信息。时间-位置-点可以包括时间分量和位置分量。多个时间-位置-点的时间分量和/或位置分量可以基于可变的时间间隔或位置间隔。关于预计轨迹的信息可以基于由以下元素组成的组中的至少一个元素：关于转向角的信息、关于至少一个另外的车辆100的位置的信息、关于至少一个另外的车辆100的速度的信息、关于至少一个另外的车辆100的加速度的信息、关于方向指示灯的信息、关于其他车辆的间隔的信息、关于其他车辆的方向指示灯的信息、关于灯光指示设备的信息、关于自动行驶控制系统的信息和地图信息。多个时间-位置-点的时间分量和/或位置分量可以基于至少一个另外的车辆100的行驶动态性。多个时间-位置-点的时间分量可以相应于绝对时间点、相对于全球参考时间系统的时间点和/或相对于本地参考时间系统的时间点。多个时间-位置-点的位置分量可以包括由以下元素组成的组中的至少一个元素：绝对位置点、相对于交通基础设施的位置点和交通基础设施的几何部件的选择。关于预计轨迹的信息包括0至10秒的时间段。
至少一个接口22例如可以相应于一个或多个输入端和/或一个或多个输出端，用于接收和/或传输信息，例如以数字比特值的形式、基于代码、在模块内、在模块之间或在不同实体的模块之间接收和/或传输信息。
在一些实施例中，控制模块24可以相应于任意的控制器或处理器或可编程的硬件部件。例如，控制模块24也可以作为软件来实现，所述软件针对相应的硬件部件编程。就此而言，控制模块24可以作为具有相应地匹配的软件的可编程的硬件来实现。在此，可以使用任意的处理器、如数字信号处理器（DSP）。在此，实施例不限于确定的类型的处理器。可以设想任意的处理器或多个处理器用于实现控制模块24。
设备20的更多细节和方面（例如关于预计行驶意图的信息、车辆100、关于预计轨迹的信息、设备10、控制模块14）与事先已经（例如图1）描述的方案或示例结合地被提到。设备20可以包括一个或多个附加的可选的特征，所述特征相应于所提出的方案的或所描述的示例的一个或多个方面，如其先前或事后已经描述那样。
图5图解用于车辆的方法的实施例的流程图。方法包括：确定32关于车辆的预计轨迹的信息。方法还包括：基于关于车辆的预计轨迹的信息来确定34关于车辆的预计行驶意图的信息。方法还包括：为一个或多个车辆外部实体提供36关于预计行驶意图的信息。
图6图解用于车辆的其他方法的一个实施例的流程图。其他方法包括：获得42关于至少一个另外的车辆的预计行驶意图信息。其他方法还包括：基于关于至少一个另外的车辆的预计行驶意图的信息确定44行驶建议。
另一实施例是计算机程序，所述计算机程序用于当其在计算机、处理器或者可编程的硬件部件上运行时执行上面所描述的方法中的至少一个。另一实施例也是数字存储介质，所述数字存储介质是机器可读或者计算机可读的，而且所述数字存储介质具有以电子方式可读的控制信号，所述以电子方式可读的控制信号可以与可编程的硬件部件共同起作用，使得实施上面所描述的方法中的一个。
在上面的描述、随后的权利要求书以及随附的附图中公开的特征不仅可以单个地而且可以以任意的组合对于以所述特征的不同的设计方案实现实施例是重要的并且可以予以实现。
尽管有些方面已经与装置相关地被描述，但是易于理解的是这些方面也是对相对应的方法的描述，使得装置的块（Block）或者器件也要被理解为相对应的方法步骤或者被理解为方法步骤的特征。与此类似地，已经与方法步骤相关地被描述的方面也是对相对应的装置的相对应的块或者细节或者特征的描述。
根据确定的实现要求，本发明的实施例可以以硬件或者以软件来实现。所述实现可以在使用数字存储介质（例如软盘（Floppy-Disk）、DVD、蓝光光碟（Blu-Ray Disc）、CD、ROM、PROM、EPROM、EEPROM或者闪速存储器、硬盘或者另一磁的或者光学的存储器的情况下被执行，以电子方式可读的控制信号被存储在所述数字存储介质上，所述以电子方式可读的控制信号与可编程的硬件部件共同起作用或者可以共同起作用，使得相应的方法被执行。
可编程的硬件部件可以通过处理器、计算机处理器（CPU＝中央处理单元（CentralProcessing Unit））、图形处理器（GPU＝图形处理单元（Graphics Processing Unit））、计算机、计算机程序、专用集成电路（ASIC＝Application-Specific Integrated Circuit）、集成电路（IC＝Integrated Circuit）、芯片上系统（SOC＝System on Chip）、可编程的逻辑元件或者具有微处理器的现场可编程门阵列（FPGA＝Field Programmable Gate Array）来构成。
因而，数字存储介质可以是机器可读的或者可以是计算机可读的。因此，有些实施例包括数据载体，所述数据载体具有以电子方式可读的控制信号，所述控制信号能够与可编程计算机系统或可编程硬件部件共同起作用，使得执行在这方面所描述的方法之一。因此，一个实施例是数据载体（或者数字存储介质或者计算机可读的介质），在所述数据载体上记录了用于执行在这方面所描述的方法之一的程序。
一般，本发明的实施例可以被实施为具有程序代码的程序、固件、计算机程序或者计算机程序产品或者可以被实施为数据，其中所述程序代码或者所述数据如下地有效地执行所述方法之一：如果程序在处理器或者可编程的硬件部件上运行。所述程序代码或者所述数据例如也可以被存储在机器可读的载体或者数据载体上。所述程序代码或者所述数据尤其可以作为源代码、机器代码或者字节代码以及作为其它的中间代码存在。
此外，另一实施例是数据流、信号列或者信号序列，所述数据流、所述信号列或所述信号序列是用于执行在这方面所描述的方法之一的程序。所述数据流、所述信号列或所述信号序列例如可以如下地来配置，以便通过数据通信连接、例如通过因特网或者另一网络被传送。这样，实施例也是表示数据的信号列，所述表示数据的信号列适合于通过网络或者数据通信连接来寄发，其中所述数据是程序。
按照一个实施例的程序例如可以在其执行期间通过以下方式实现所述方法之一：即该程序读取存储位置或者将一个数据或者多个数据写入到这些存储位置中，由此必要时引起在晶体管结构、放大器结构或者其它电构件、光学构件、磁构件或者根据另一功能原理工作的构件中的开关过程或者其它过程。相对应地，可以通过存储位置的读取来由程序检测、确定或者测量数据、值、传感器值或者其它信息。因而，程序可以通过一个或者多个存储位置的读取来检测、确定或者测量参量、值、测量参量和其它信息，以及通过写入到一个或者多个存储位置中来引起、促使或者执行操作以及操控其它的设备、机器和部件。
上面所描述的实施例仅仅是对本发明的原理的阐明。易于理解的是：这里所描述的布置和细节的修改方案和变型方案将使其他的本领域技术人员明白（einleuchten）。因此所打算的是：本发明应仅仅通过下述专利权利要求书的保护范围来限制而不是通过特定的细节来限制，所述特定的细节已经在这方面依据对实施例的描述和阐述来表示。
附图标记列表
10 设备
12 行驶分析模块
14 控制模块
16 接口
20 设备
22 接口
24 控制模块
32 确定
34 确定
36 提供
42 获得
44 确定
100 车辆
200 一个或多个车辆外部实体
200a 车辆
2002 在恒定的速度和恒定的行驶方向的情况下的行驶意图
2004 在可变的速度和恒定的行驶方向的情况下的行驶意图
2006 在恒定的速度和可变的行驶方向的情况下的行驶意图
4002 前面车辆
4004 后续车辆。

Claims (15)

1.一种用于车辆（100）的设备（10），所述设备包括：
行驶分析模块（12），所述行驶分析模块被构造用于，确定关于所述车辆（100）的预计轨迹的信息，和
控制模块（14），所述控制模块被构造用于，基于关于所述车辆（100）的预计轨迹的信息来确定关于所述车辆（100）的预计行驶意图的信息，
接口（16），所述接口被构造用于，为一个或多个车辆外部实体（200）提供关于所述预计行驶意图的信息。
2.根据权利要求1所述的设备（10），
其中，关于所述预计轨迹的信息包括0至10秒的时间段，
和/或，其中所述接口（16）相应于用于车辆到车辆通信的接口，
和/或，其中所述车辆外部实体（200）相应于另外的车辆。
3.根据以上权利要求中任一项所述的设备（10），
其中，关于所述预计轨迹的所述信息包括关于多个时间-位置-点的信息，其中，时间-位置-点包括时间分量和位置分量，
和/或，其中，所述行驶分析模块（12）被构造，以便基于由以下元素组成的组中的至少一个元素来确定关于所述预计轨迹的信息：关于转向角的信息、关于所述车辆（100）的位置的信息、关于所述车辆（100）的速度的信息、关于所述车辆（100）的加速度的信息、关于方向指示灯的信息、关于其他车辆的间隔的信息、关于其他车辆的方向指示灯的信息、关于灯光指示设备的信息、关于自动行驶控制系统的信息和地图信息。
4.根据权利要求3所述的设备（10），其中，所述行驶分析模块（12）被构造，以便基于可变的时间间隔或位置间隔来确定所述多个时间-位置-点的时间分量和/或位置分量，
和/或其中所述行驶分析模块（12）被构造，以便基于车辆的行驶动态性来确定所述多个时间-位置-点的所述时间分量和/或所述位置分量，
和/或，其中所述多个时间-位置-点的时间分量相应于绝对时间点、相对于全球参考时间系统的时间点和/或相对于本地参考时间系统的时间点，
和/或，其中所述多个时间-位置-点的位置分量包括由以下元素组成的组中的至少一个元素：绝对位置点、相对于交通基础设施的位置点和交通基础设施的几何部件的选择。
5.根据以上权利要求中任一项所述的设备（10），其中，关于所述预计行驶意图的所述信息包括关于所述预计轨迹的所述信息。
6.一种用于车辆（200a）的设备（20），所述设备包括：接口（22），所述接口被构造用于获得关于至少一个另外的车辆（100）的预计行驶意图的信息，和
控制模块（24），所述控制模块被构造用于，基于关于所述至少一个另外的车辆（100）的所述预计行驶意图的所述信息来确定行驶建议。
7.根据权利要求6所述的设备（20），其中，所述接口（22）相应于用于车辆到车辆通信的接口。
8.根据权利要求6或7所述的设备（20），其中，所述控制模块（24）被构造，以便基于所述行驶建议控制所述车辆（200a）。
9.根据权利要求8所述的设备（20），其中，所述控制模块（24）被构造，以便基于所述行驶建议借助纵向控制和/或横向控制来控制所述车辆（200a）。
10.根据权利要求6至9中任一项所述的设备（20），其中，所述控制模块（24）被构造，以便获得关于所述车辆（200a）的预计行驶意图的另外信息，并且
其中，所述控制模块（24）被构造，以便基于关于所述至少一个另外的车辆（100）的预计行驶意图的信息并且基于关于所述车辆（200a）的预计行驶意图的另外信息对于所述行驶建议提供关于可能的碰撞的警告信息，
和/或，其中所述控制模块（24）被构造，以便对于所述行驶建议基于关于所述至少一个另外的车辆（100）的预计行驶意图的所述信息并且基于关于所述车辆（200a）的预计行驶意图的所述另外信息向所述车辆（200a）的驾驶员提供转向建议。
11.根据权利要求6至10中任一项所述的设备（20），其中，关于所述预计行驶意图的所述信息包括关于所述至少一个另外的车辆的预计轨迹的信息，并且其中，关于所述预计轨迹的信息包括关于多个时间-位置-点的信息，其中，时间-位置-点包括时间分量和位置分量。
12.根据权利要求11所述的设备（20），其中，所述多个时间-位置-点的所述时间分量和/或所述位置分量基于可变的时间间隔或位置间隔，
和/或，其中，关于所述预计轨迹的信息基于由以下元素组成的组中的至少一个元素：关于转向角的信息、关于所述至少一个另外的车辆（100）的位置的信息、关于所述至少一个另外的车辆（100）的速度的信息、关于所述至少一个另外的车辆（100）的加速度的信息、关于方向指示灯的信息、关于其他车辆的间隔的信息、关于其他车辆的方向指示灯的信息、关于灯光指示设备的信息、关于自动行驶控制系统的信息和地图信息，
和/或，其中，所述多个时间-位置-点的所述时间分量和/或所述位置分量基于所述至少一个另外的车辆（100）的行驶动态性，
和/或，其中，所述多个时间-位置-点的时间点相应于绝对时间点、相对于全球参考时间系统的时间点和/或相对于本地参考时间系统的时间点，
和/或，其中，所述多个时间-位置-点的位置分量包括由以下元素组成的组中的至少一个元素：绝对位置点、相对于交通基础设施的位置点和交通基础设施的几何部件的选择，
和/或，其中，关于所述预计轨迹的所述信息包括0至10秒的时间段。
13.一种用于车辆的方法，所述方法包括：
确定（32）关于所述车辆的预计轨迹的信息，
基于关于所述车辆的所述预计轨迹的信息来确定（34）关于所述车辆的预计行驶意图的信息，和
为一个或多个车辆外部实体提供（36）关于所述预计行驶意图的信息。
14.一种用于车辆的方法，所述方法包括：
获得（42）关于至少一个另外的车辆的预计行驶意图的信息，
基于关于所述至少一个另外的车辆的所述预计行驶意图的信息来确定（44）行驶建议。
15.一种具有程序代码的程序，所述程序用于当所述程序代码在计算机、处理器、控制模块或可编程的硬件部件上实施时执行根据权利要求13或14所述的方法中的至少一种方法。
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